JP2015134684A - クレーン船の吊り位置計測装置及び吊り位置計測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1 クレーン船
2 台船
3 クレーン旋回部
4 ジブ
5 ワイヤ
6 バケット
7 船倉部
8 石材
10 吊り位置計測装置
11 レーザビーム
12 反射ビーム
13 走査式レーザ距離計
14 演算手段
15 傾斜計
16 GPS方位計
17 計測範囲平面
18 計測対象物
20,21 GPSアンテナ
22 GPS受信機本体
30 台船位置計測用GPSアンテナ
40 旋回基準検出手段
41 近接センサ
42 旋回台部
43 検出対象体
Claims (17)
- 台船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブの先端より繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記吊り体を特定するための計測対象物の水平方向位置を計測し、該計測対象物の水平方向位置より吊り体の水平方向位置を算出するクレーン船の吊り位置計測装置において、
前記クレーン船の任意の位置に着脱可能に固定され、前記クレーン船平面又は水平面と平行に向けたレーザビームを所望の走査範囲内でクレーン船平面と平行な方向又は水平方向に旋回走査させ、前記レーザビームが物体で反射した際にはその反射ビームを受信し、前記物体との間の距離及び走査角度を計測する走査式レーザ距離計と、
該走査式レーザ距離計の位置を計測するための距離計位置計測手段と、
前記走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位を計測するための距離計方位計測手段と、
前記物体が計測対象物であるかを判別する計測対象物判別手段と、
前記走査式レーザ距離計によって計測された距離及び走査角度と、前記走査式レーザ距離計の位置及び走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位に基づいて前記計測対象物の水平方向中心位置を算出する演算手段とを備えたことを特徴としてなるクレーン船の吊り位置計測装置。 - 前記走査式レーザ距離計は、前記台船上の任意の位置に着脱可能に固定され、前記距離計位置計測手段に前記台船上の任意の位置に着脱可能に固定されたGPSアンテナを備え、前記距離計方位計測手段に前記GPSアンテナの方位を計測する方位計を備え、
前記GPSアンテナの位置及び方位に基づいて前記走査式レーザ距離計の位置及び前記走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位をそれぞれ算出するようにした請求項1に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。 - 演算手段は、前記走査式レーザ距離計の位置、前記走査式レーザ距離計を基点とした真方位、前記走査式レーザ距離計と前記台船との相対位置関係に基づいて前記台船の位置及び真方位を算出するようにした請求項2に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。
- 前記走査式レーザ距離計は、前記クレーン旋回部の任意の位置にジブ側に向けて着脱可能に固定され、前記距離計位置計測手段に前記クレーン旋回部の任意の位置に着脱可能に固定されたGPSアンテナを備え、前記距離計方位計測手段に前記GPSアンテナの方位を計測する方位計を備え、
前記GPSアンテナの位置及び方位に基づいて前記走査式レーザ距離計の位置及び前記走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位をそれぞれ算出するようにした請求項1に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。 - 前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を検出する旋回基準検出手段を備え、前記演算手段は、前記所望の旋回位置における前記GPSアンテナの位置及び方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出するようにした請求項4に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。
- 前記台船に船倉部を備え、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出するようにした請求項5に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。
- 前記旋回基準検出手段は、前記クレーン旋回部又は台船の何れか一方に固定された近接センサを備え、該近接センサは、前記クレーン旋回部又は前記台船の何れか他方に固定され、前記クレーン旋回部の旋回に伴って前記近接センサに対し旋回方向で相対移動する検出対象体の接近を検出するようにした請求項5又は6に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。
- 前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用GPSアンテナの位置を計測する台船位置計測手段を備え、
前記演算手段は、前記距離計位置計測手段より得られる前記GPSアンテナの位置と、前記距離計方位計測手段より得られる前記GPSアンテナの方位と、前記GPSアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出するとともに、
該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用GPSアンテナの位置と、該台船位置計測用GPSアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出するようにした請求項4に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。 - 前記クレーン船の傾きを計測する傾斜計を備え、前記演算手段は、前記傾斜計によって計測されたクレーン船の傾きに基づいて前記クレーン船の姿勢を検知し、該クレーン船の姿勢情報に応じて前記計測対象物の水平方向中心位置を算出するようにした請求項1〜8の何れか1項に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。
- 前記演算手段は、前記レーザビームによる走査情報より前記計測対象物以外の対象外物体を検出し、前記対象外物体の情報を前記走査情報より除いて前記吊り体の水平方向位置を算出するようにした請求項1〜9の何れか1項に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。
- 前記吊り体は、石材を掴み前記台船の周囲の水中に前記石材を投入するためのバケットであって、
前記計測対象物判別手段は、前記レーザビームによる走査情報に基づいて前記計測対象物をワイヤ、バケット、石材の何れかに特定するようにした請求項1〜10の何れか1項に記載のクレーン船の吊り位置計測装置。 - 台船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブの先端より繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船の前記ワイヤの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を計測するクレーン船の吊り位置計測方法において、
前記クレーン船上の任意の位置に着脱可能に固定され、前記クレーン船平面又は水平面と平行に向けたレーザビームを所望の走査範囲内でクレーン船平面と平行な方向又は水平方向に旋回走査させ、前記レーザビームが物体で反射した際にはその反射ビームを受信し、前記物体との間の距離及び走査角度を計測する走査式レーザ距離計と、該走査式レーザ距離計の位置を計測するための距離計位置計測手段と、前記走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位を計測するための距離計方位計測手段とを備えた吊り位置計測装置を使用し、
前記吊り体を予想移動範囲内の所望の高さ位置に吊り下ろすとともに、該予想移動範囲内で前記レーザビームを旋回走査させ、
前記レーザビームが物体で反射した際の前記物体と走査式レーザ距離計との間の距離及び走査角度と、該走査式レーザ距離計の位置と、前記走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位とに基づいて前記物体が計測対象物であるかを判別し、且つ、前記物体が計測対象物であれば、その走査情報に基づいて前記吊り体の水平方向中心位置を算出することを特徴としてなるクレーン船の吊り位置計測方法。 - 前記走査式レーザ距離計を前記クレーン旋回部の任意の位置にレーザビーム照射方向をジブ側に向けて固定するとともに、前記クレーン旋回部の任意の位置にGPSアンテナを固定し、
該GPSアンテナの位置及び方位を計測し、そのGPSアンテナの位置及び方位に基づいて前記前記走査式レーザ距離計の位置及び前記走査式レーザ距離計を基点とした所望の向きの真方位を算出する請求項12に記載のクレーン船の吊り位置計測方法。 - 前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を検出する旋回基準検出手段を備え、前記所望の旋回位置における前記GPSアンテナの位置及び方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出する請求項13に記載のクレーン船の吊り位置計測方法。
- 前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用GPSアンテナの位置を計測し、前記GPSアンテナの位置と、前記GPSアンテナの方位と、前記GPSアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出するとともに、
該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用GPSアンテナの位置と、該台船位置計測用GPSアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出する請求項13に記載のクレーン船の吊り位置計測方法。 - 前記クレーン船上に設置された傾斜計により該クレーン船の傾きを計測し、該傾きに基づいて前記クレーン船の姿勢を検知し、該姿勢情報に応じて前記吊り体の水平方向中心位置を算出する請求項12〜15の何れか一項に記載のクレーン船の吊り位置計測方法。
- 前記レーザビームによる走査情報より前記計測対象物以外の対象外物体を検出し、該対象外物体の情報を前記走査情報より除いて前記吊り体の水平方向位置を算出する請求項12〜16の何れか一項に記載のクレーン船の吊り位置計測方法。
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