FI126828B - Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten - Google Patents

Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten Download PDF

Info

Publication number
FI126828B
FI126828B FI20155147A FI20155147A FI126828B FI 126828 B FI126828 B FI 126828B FI 20155147 A FI20155147 A FI 20155147A FI 20155147 A FI20155147 A FI 20155147A FI 126828 B FI126828 B FI 126828B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
target
water surface
star
measurement
scanning
Prior art date
Application number
FI20155147A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20155147A (fi
Inventor
Kirsi Hänninen
Olli Auer
Matti Savolainen
Original Assignee
Vrt Finland Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vrt Finland Oy filed Critical Vrt Finland Oy
Priority to FI20155147A priority Critical patent/FI126828B/fi
Priority to CA2978511A priority patent/CA2978511A1/en
Priority to AU2016231014A priority patent/AU2016231014A1/en
Priority to EP16761140.9A priority patent/EP3265843A4/en
Priority to US15/552,916 priority patent/US20180031685A1/en
Priority to PCT/FI2016/050126 priority patent/WO2016142576A1/en
Publication of FI20155147A publication Critical patent/FI20155147A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI126828B publication Critical patent/FI126828B/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C21/00—Systems for transmitting the position of an object with respect to a predetermined reference system, e.g. tele-autographic system
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G10K11/00—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
    • G10K11/18—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound
    • G10K11/20—Reflecting arrangements
    • G10K11/205—Reflecting arrangements for underwater use

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

MENETELMÄ KOHTEEN REILAAMISEKSI VEDEN ALTA JA TÄHYS VEDENPINNAN ALAPUOLELTA TAPAHTUVAA KOHTEEN KEILAAMISTA VARTEN
Keksinnön kohteena on menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta, jossa menetelmässä - varustetaan keilattava kohde ainakin yhdellä vedenpinnan alapuolisella tähyksellä, - määritetään sanotun tähyksen paikkatieto, - keilataan kohde veden pinnan alapuolelta kaikuluotaustekniikalla mittaushavaintojen luomiseksi, - yhdistetään kuhunkin mittaushavaintoon tähyksen paikkatie to, - yhdistetään peräkkäiset mittaushavainnot paikkatiedon perusteella kolmiulotteiseksi pistepilveksi.
Keksinnön kohteena on myös tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten.
Tekniikan tasosta tunnetaan vedenalaisten kohteiden kuvaustekniikoita, joissa äänen etenemiseen perustuvia kuvauslaitteita, edullisesti laser- tai ultraäänikeilausta hyväksikäyttäen keilataan vedenalaisia kohteita useasta eri suunnasta. Kuviin yhdistetään paikkatieto ja tietokoneen ohjelmistoa käyttäen kuvat yhdistetään kolmiulotteiseksi pistepilveksi. Ongelmana erityisesti rakenteita tarkastettaessa on keilauksen puutteellinen sijaintitarkkuus, joka vaikeuttaa vauriokohteiden löytämistä tarkastettavasta rakenteesta, esimerkiksi sillasta. Yleisesti mittaushavaintojen paikkatieto perustuu keilausyksikön, esimerkiksi keilausveneen, paikkatietoon, joka voi olla puutteellinen. Esimerkiksi sillan alla toimiessa keilausveneen paikannus on katveessa, jolloin keilausveneen tarkkaa paikkatietoa ei saada määritettyä.
Tekniikan tasosta tunnetaan myös laserkeilaimia, joilla voidaan kuvata vedenalaisia kappaleita esimerkiksi lentokoneesta. Tällaiset laitteet ovat kuitenkin investointikustannuksiltaan erittäin kalliita. Lisäksi laserkeilaus ei toimi syvillä vesialueilla ja sameissa vesissä.
Tekniikan tasosta tunnetaan myös julkaisu W0 2012/101423 A2, joka esittää akustisten tähysten käytön kappaleiden paikannuksessa. Akustisen tähyksen ongelmana on kuitenkin se, että sen tarkkaa paikkatietoa ei tiedetä sen ollessa upoksissa veden alla.
Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta, jonka menetelmän avulla saadaan sijaintitarkkuudeltaan tarkempaa mittausdataa. Tämän keksinnön tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta patenttivaatimuksesta 1. Keksinnön tarkoituksena on myös aikaansaada tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten, joka tähys helpottaa mittausdatan sijaintitiedon tarkkaa määritystä. Tämän keksinnön tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta patenttivaatimuksesta 5.
Keksinnön mukaisen menetelmän tarkoitus voidaan saavuttaa menetelmällä kohteen keilaamiseksi veden alta, jossa menetelmässä keilattava kohde varustetaan ainakin yhdellä vedenpinnan alapuolisella tähyksellä, joka ulottuu myös veden pinnan yläpuolelle. Tähyksen tarkka paikkatieto määritetään ainakin osittain tähyksen veden pinnan yläpuolisen osan perusteella. Kohde keilataan veden pinnan alapuolelta kaikuluotaustekniikalla mittaushavaintojen luomiseksi, kuhunkin mittaushavaintoon yhdistetään tähyksen paikkatieto ja peräkkäiset mittaushavainnot yhdistetään paikkatiedon perusteella kolmiulotteiseksi pistepilveksi. Käyttämällä tähyksen paikannukseen tähyksen veden pinnan yläpuolista osaa voidaan tähyksen paikkatieto määrittää erittäin tarkasti ja varsin yksinkertaisesti. Tähyksen tarkan paikkatiedon avulla mittaushavainnot voidaan myös kohdentaa huomattavan tarkasti mittaushavainnoista erottuvan tähyksen avulla, mikä parantaa mittauksen tuloksien käyttökelpoisuutta esimerkiksi rakennetarkastuksissa. Yläpuolisen osan paikkatieto voidaan määrittää tarkasti, koska sijainnin määritykseen voidaan käyttää esimerkiksi GPS-paikannusta, jolla päästään senttimetrien tarkkuuteen, tai optista paikannusta, jolla päästään jopa millimetrien tarkkuuteen. Toisin sanottuna tähyksen paikannukseen käytettävä laitteisto on eri laitteisto kuin kaikuluotausvälineet. Tässä yhteydessä keilauksella tarkoitetaan vedenalaisien kohteiden kuvaamista kaikuluotausvälineitä käyttäen. Tässä yhteydessä kaikuluotausvälineet ja kaikuluotaus tulee ymmärtää laajana siten, että kaikuluotausvälineet käsittävät myös laser-keilausvälineet. Laser-keilausvälineitä voidaan käyttää kaikuluotausvälineinä veden pinnan alapuoliseen keilaukseen. Laser-keilausvälineet toimivat analogisesti kaikuluotausvälineiden kanssa siinä mielessä, että aluksi lähetetään säde tai kaiku ja keilattavasta kohteestaa heijastuvaa sädettä tai kaikua mitataan. Tässä yhteydessä tähyksen tarkan paikkatiedon määrityksellä ainakin osittain tähyksen veden pinnan yläpuolisen osan perusteella tarkoitetaan sitä, että tähyksen veden pinnan yläpuolisen osan lisäksi määritykseen voidaan käyttää myös aikatietoa ja tähyksen asentotietoa.
Edullisesti tähyksen veden pinnan alapuolinen osa tunnistetaan mittaushavainnoista ja mittaushavaintojen paikkatietoa käytetään peräkkäisten mittaushavaintojen yhdistämiseksi pistepilveksi. Tähyksen tunnistaminen mittaushavainnosta antaa koko mittaushavainnoille tarkan paikkatiedon.
Keilauksessa voidaan käyttää liikkuvaa keilausyksikköä, joka liikkuu 0,1 - 2,5 m/s, edullisesti 0,8 - 1,5 m/s nopeudella keilauksen aikana. Riittävän pieni etenemisnopeus mahdollistaa riittävän suuren havaintotiheyden (keilaustaajuuden) pinta-alaa kohden, jolloin yksittäisestä keilattavan kohteen yksityiskohdasta on kuva useassa mittaushavainnossa. Tämä puolestaan lisää keilauksen tarkkuutta huomattavasti.
Edullisesti tähyksen tarkka paikkatieto määritetään optisesti täkymetrin avulla tähyksen veden pinnan yläpuolisia osia käyttäen. Täkymetrillä päästään huomattavan tarkkaan sijaintitietoon, jonka virhe on enää millimetrien luokkaa. Lisäksi täkymetrillä suoritettava tähyksen paikkatiedon määritys tapahtuu sivusta päin, jolloin esimerkiksi sillat tai vastaavat eivät estä paikan määritystä.
Vaihtoehtoisesti tähyksen tarkka sijainti voidaan määrittää satelliittipaikannuksen avulla, esimerkiksi GPS-paikannuksena. Tällainen paikannus on erittäin nopeaa ja helppokäyttöistä. Tähykseen kuuluvat veden pinnan yläpuolinen osa ja alapuolinen osa on yhdistetty toisiinsa ja tähyksen asento määritetään aikariippuvaisesti keilauksen aikana tähyksen veden pinnan alapuolisen osan tarkan paikkatiedon määrittämiseksi tähyksen veden pinnan yläpuolisen osan perusteella. Näin ollen tähyksen asento ja sitä kautta tapahtuva tähyksen veden pinnan yläpuolisen ja alapuolisien osien välinen poikkeama voidaan määrittää kullekin mittaushavainnolle erikseen.
Edullisesti tähyksen asento määritetään kelluvalle tähykselle. Kelluvalla tähyksellä asento muuttuu jatkuvasti, jolloin asento joudutaan tallentamaan sidottuna kuhunkin ajanhetkeen.
Erään sovellusmuodon mukaan menetelmässä keilataan kohde myös veden yläpuoliselta osalta valokuvauslaitteistolla ja valokuvat yhdistetään pistepilveen kohteen kokonaiseksi visuaaliseksi malliksi. Tässä tapauksessa tähyksen veden pinnan yläpuolinen osa helpottaa suuresti veden pinnan ylä- ja alapuolisten keilausaineistojen kohdistamista toisiinsa.
Keksinnön mukaisen tähyksen tarkoitus voidaan saavuttaa tähyksellä vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten, johon kuuluu runko ja runkoon liittyvät kiinnitysvälineet tähyksen kiinnittämiseksi paikoilleen haluttuun paikkaan kohteen läheisyydessä. Lisäksi tähykseen kuuluu runkoon liitetty veden pinnan alapuolinen tähysmaali tähyksen erottamiseksi akustiseen mittaukseen perustuen ja veden pinnan yläpuolinen tähysmaali liitettynä rungon yhteyteen tähyksen tarkan sijainnin määrittämiseksi optisella mittauksella. Tähyksen veden pinnan alapuolinen tähysmaali toimii kaikuluotauksen tunnettuna kiintopisteenä ja veden pinnan yläpuolinen tähysmaali puolestaan paikannettavana kohteena. Näin mittaushavaintojen tunnettu kiintopiste saadaan sidottua tarkkaan paikkatietoon, jota käytetään mittaushavaintojen kohdentamiseen.
Erään sovellusmuodon mukaan runko on kelluva. Tällöin runko voidaan sijoittaa irti keilattavasta kohteesta, jolloin tähys ei peitä keilattavaa kohdetta. Lisäksi kelluvaa tähystä ei tarvitse kiinnittää keilattavaan kohteeseen esimerkiksi poraamalla.
Rungon ollessa kelluva kiinnitysvälineet tähyksen kiinnittämiseksi voivat olla esimerkiksi runkoon kiinnitetty ankkuri, jolla tähys lukitaan tiettyyn sijaintiin estäen tähyksen karkaamisen.
Erään toisen sovellusmuodon mukaan runko on sovitettu tähyksen kiinnittämiseksi keilattavaan kohteeseen. Kiinteällä kiinnityksellä saavutetaan hyvin stabiili sijainti tähykselle.
Kiinteän rungon kohdalla kiinnitysvälineinä voidaan käyttää esimerkiksi pultteja, joilla tähys kiinnitetään keilattavaan kohteeseen. Näin saavutetaan erittäin tukeva kiinnitys.
Veden pinnan alapuolinen tähysmaali voi käsittää muotoiltuja kohdepinnanmuotoja tähysmaalin havaitsemisen helpottamiseksi. Kohdepinnanmuotojen avulla tähys on helposti erotettavissa mittaushavainnoista.
Edullisesti tähykseen kuuluu asennon tunnistusvälineet tähyksen asennon tunnistamiseksi ja muistivälineet hetkellisen asennon liittämiseksi aikatietoon. Asennon tunnistusvälineiden avulla voidaan ottaa huomioon tähyksen liike keilauksen aikana, mikä parantaa menetelmän tarkkuutta.
Erään sovellusmuodon mukaan asennon tunnistusvälineet ovat tähykseen kiinnitetty asentoanturi. Asentoanturi antaa erittäin tarkasti kallistuksen ajanhetkellä.
Tunnistusvälineisiin voi kuulua myös gyro eli kompassi tähyksen suunnan määrittämiseksi. Tämä helpottaa mittaushavaintojen suunnan määritystä.
Jos veden pinnan alapuolisien osien keilausta käytetään yhdessä veden pinnan yläpuolisen osan kuvauksen kanssa, tähyksen käytön avulla veden pinnan ylä- ja alapuolisien visuaalisien mallien kohdistaminen toisiinsa on tarkempaa ja nopeampaa sekä mahdollistaa mallien yhdistämisen automatisoinnin. Tähysten käyttö lisää myös aineiston luotettavuutta ja jäljitettävyyttä.
Keksinnön mukaisella menetelmällä saavutetaan keilaukselle tekniikan tason menetelmiä tarkempi sijaintitarkkuus, sillä mittaushavainnoissa näkyvän tähyksen paikkatieto määritetään tarkasti tähyksen veden pinnan yläpuolisen osan perusteella. Menetelmällä saavutetaan RTK-tarkkuus jo mittausvaiheessa. Menetelmällä voidaan tehdä myös tarkkoja mittauksia alueilla, jotka ovat GPS signaalin ulottumattomissa, kuten esimerkiksi suurien siltojen alla tai rakennusten tai puiden läheisyydessä. Tällöin tähys voidaan tunnistaa optisesti tai tähys voidaan sijoittaa GPS signaalin kantoalueelle siten, että tähys näkyy kuitenkin mittaushavainnoissa.
Keksintöä keilataan seuraavassa yksityiskohtaisesti viittaamalla oheisiin eräitä keksinnön sovelluksia kuvaaviin piirroksiin, joissa
Kuva la esittää keksinnön mukaisen menetelmän ensimmäisen sovellusmuodon periaatteellisen kuvan sivulta päin kuvattuna,
Kuva Ib esittää keksinnön mukaisen menetelmän toisen sovellusmuodon periaatteellisen kuvan sivulta päin kuvattuna,
Kuva le esittää keksinnön mukaisen menetelmän kolmannen sovellusmuodon periaatteellisen kuvan sivulta päin kuvattuna,
Kuva 2a esittää kuvan la sovellusmuodon periaatteellisen kuvan ylhäältä päin kuvattuna,
Kuva 2b esittää kuvan Ib sovellusmuodon periaatteellisen kuvan ylhäältä päin kuvattuna,
Kuva 3a esittää keksinnön mukaisen tähyksen ensimmäisen sovellusmuodon periaatteellisen kuvana sivulta päin kuvattuna,
Kuva 3b esittää keksinnön mukaisen tähyksen toisen sovellusmuodon periaatteellisen kuvana sivulta päin kuvattuna,
Kuva 4 esittää aksonometrisesti kuvattuna keilattavan kohteen veden pinnan alapuolisen osan kolmiulotteisen pistepilven
Kuva 5a esittää tähyksen veden pinnan alapuolisen tähysmaalin ensimmäisen sovellusmuodon periaatekuvana,
Kuva 5b esittää tähyksen veden pinnan alapuolisen tähysmaalin toisen sovellusmuodon periaatekuvana.
Kuvissa la - le on esitetty kolme sovellusmuotoa keksinnön mukaisen menetelmän toteutukseen soveltuvasta laitteistosta, joissa kussakin sovellusmuodossa laitteistoon kuuluu keilausyksikköön 50 eli esimerkiksi veneeseen järjestetyt kaikuluotausvälineet 36 kohteen 10 keilaamiseksi useasta eri suunnasta veden pinnan 12 alapuolelta ja ainakin yksi keilattavan kohteen 10 yhteyteen sijoitettu tähys 32. Lisäksi laitteistoon kuuluu paikannusvälineet 38 tähyksen 32 paikkatiedon ja edullisesti myös kaikuluotausvälineiden 36 suunnan yhdistämiseksi kuhunkin kaikuluotausvälineillä 36 luotavaan mittaushavaintoon sekä tietokone 40 käsittäen ohjelmalliset välineet 42. Tässä yhteydessä keilattava kohde 10 voi olla esimerkiksi kuvien la - 2b mukainen sillan tukipylväs, jolla on veden pinnan 12 yläpuolinen osa 10' ja veden pinnan 12 alapuolinen osa 10". Käytettävä tietokone voi olla esimerkiksi tavallinen kannettava tietokone.
Kaikuluotausvälineet 36 voivat olla puolestaan kiinnitetty esimerkiksi keilausyksikkönä 50 toimivaan veneeseen tai muuhun liikkuvaan alustaan veden pinnan 12 alapuolelle, josta kaikuluotausvälineillä 36 on suora ja esteetön yhteys keilattavaan kohteeseen. Vaihtoehtoisesti kaikuluotausvälineet voivat olla myös yhteen kohtaan asetetut, jolloin ainoastaan niiden suuntausta muutetaan keilauksen aikana. Veneen lisäksi muita liikkuvia alustoja voivat olla lentokoneet, helikopterit, vesijetit, laivat ja veneet. Kaikuluotausvälineillä tarkoitetaan äänen etenemiseen perustuvia mittalaitteita, esimerkiksi ultraäänimittauslaitteita. Edullisesti kaikuluotausvälineet ovat suunnattavissa keilattavan kohteen mukaan.
Menetelmässä käytettävät paikannusvälineet 38 tähyksen paikantamiseksi voivat olla esimerkiksi satelliitista 39 paikannuksensa saava GPS-paikannus, kuten kuvissa la ja ib tai optinen mittauslaite 16, kuten esimerkiksi kuvan le täkymetri, jossa on sijainnin määritys esimerkiksi GPS-paikannuksella.
Keksinnön mukaisessa menetelmässä kohteen keilaus tapahtuu siten, että aluksi keilattava kohde 10 varustetaan ainakin yhdellä tähyksellä 32, joka voidaan kiinnittää keilattavaan kohteeseen kuvien la ja le sovellusmuotojen mukaisesti tai joka voi olla kiinnitetty keilattavan kohteen 10 läheisyyteen kuvan ib sovellusmuodon mukaisesti. Tämän jälkeen kuvien sovellusmuodossa keilausyksikkönä 50 toimivaan veneeseen kiinnitettyjen kaikuluotausvälineiden 36 avulla keilataan valittua kohdetta 10 kiertämällä kohdetta 10 kuvissa 2a ja 2b esitettyä ajoreittiä 30 pitkin. Menetelmää voidaan käyttää periaatteessa jopa yksittäisen mittaushavainnon kohdentamiseen, mutta edullisesti keilauksia ja keilauksista saatavia mittaushavaintoja on useita ja keilattavaa kohdetta keilataan vähintään kerran, edullisesti kaksi tai kolme kertaa tai ajamalla kohteen suuntaisesti (esimerkiksi laiturilinja). Kaikuluotausvälineet 36 mittaavat kohteesta palaavaa kaikua esivalitulla taajuudella, joka on riippuvainen kaikuluotausvälineiden liikkeen nopeudesta suhteessa keilattavaan kohteeseen 10. Veneen tai muun keilausalustan nopeus voi olla 0,1 - 2,5, edullisesti 0,8 - 1,5 m/s, joka on riittävän alhainen nopeus kohteen keilaamiseen riittävällä tarkkuudella nykyisellä kaikuluotaustekniikalla. Tulevaisuudessa keilausalustan nopeutta voidaan mahdollisesti nostaa, jos kaikuluotaustekniikassa käytettävä taajuus ja toimintanopeus kasvavat.
Kaikuluotausvälineiden keilaustaajuus voi olla nykyisellä laitteistolla maksimissaan 60 hz ja tdullisesti keilaustaajuus on 10 - 60 hz. Tässä yhteydessä keilaustaajuudella tarkoitetaan englanninkielistä termiä "ping rate", joka kertoo kuinka monta mittaushavaintoa kerätään sekunnissa. Kaikuluotausvälineiden käyttötaajuus voi olla esimerkiksi 400 - 700 kHz. Keilaustaajuus tulee valita siten, että mittaushavaintojen etäisyys toisistaan on ajosuunnassa enintään 30 cm, edullisesti alle 5 cm. Ajonopeus ja keilaustaajuus täytyy sovittaa siten, että tähyksestä ja keilattavasta kohteesta saadaan riittävä määrä mittaushavaintoja. Jos tulevaisuudessa kaikuluotausvälineiden keilaustaajuutta voidaan nostaa, tällöin myös ajonopeutta voidaan nostaa. Mittaukselta vaadittava tarkkuus määrittää lopulta tarvittavan keilaustaajuuden määrän.
Yhtä aikaa keilauksen kanssa suoritetaan samalla tähyksen paikan määritys. Määritys tulee tapahtua siten, että tähyksen paikkatieto tunnetaan samalla hetkellä kuin mittaushavainto saadaan. Tähyksen paikkatietoa ei tarvitse määrittää välttämättä yhtä tiheästi kuin mittaushavaintoja saadaan. Esimerkiksi mittaushavaintoja voidaan saada 60 kpl sekunnissa ja tähyksen paikkatieto voidaan määrittää 1-10 kertaa sekunnissa. Kuvien la ja ib mukaisesti tähykseen 32 voi kuulua gps-lähetin, jolle satelliitti 39 lähettää aika- ja paikkatiedon, joka voidaan myöhemmin siirtää laitteiston tietokoneelle 40. Vaihtoehtoisesti menetelmässä voidaan käyttää kuvan le mukaisesti optista mittauslaitetta, kuten esimerkiksi täkymetriä 41, joka optisesti määrittää tähyksen 32 etäisyyden ja suunnan täkymetristä 41 ja voi lähettää lähetintä käyttäen tiedon omasta sijainnistaan ja kyseisestä ajanhetkestä satelliitille 39 ja sitä kautta tietokoneelle 40. Vaihtoehtoisesti tiedot voidaan tallentaa tähykseen ja suorittaa lopullinen paikkatiedon määritys jälkilaskennalla. Tähyksen 32 paikkatieto liitetään kuhunkin samalla ajanhetkellä otettuun mittaushavaintoon. Keksinnön mukaista menetelmää voidaan toteuttaa myös siten, että keilattavan kohteen läheisyydessä kelluva tähys paikannetaan takymetrin avulla kuvasta le poiketen. Tähykseen 32 voi kuulua asennon tunnistusvälineet 68, jotka ovat edullisesti tähykseen 32 kiinnitetty asentoanturi ja tarvittaessa gyro (kompassi). Asentoanturin avulla saadaan selville tähyksen kallistuma. Veden pinnan alapuolisen tähysmaalin paikkatieto voidaan laskea hyödyntäen tietoa tähysmaalien välisestä etäisyydestä, tähyksen kallistumasta ja veden pinnan yläpuolisen tähysmaalin paikkatiedosta. Näin esimerkiksi aallokosta johtuva tähyksen hetkellinen kallistus voidaan ottaa huomioon jokaisen mittaushavainnon kohdalla.
Kaikuluotausvälineiltä 36 tieto voidaan siirtää välittömästi langattomasti tai johtimia pitkin tietokoneelle 40, jossa kuhunkin mittaushavaintoon liitetään ainakin tähyksen 32 paikkatieto, joka on saatu paikannusvälineiltä 38, joihin tietokone 40 on yhteydessä. Vaihtoehtoisesti tiedonsiirron ei välttämättä tarvitse olla reaaliaikaista, vaan se voidaan tallentaa laitteistoihin ja suorittaa lopullinen paikkatiedon määritys jälkilaskennalla. Paikkatieto sisältää ainakin tähyksen koordinaatin, mutta edullisesti myös asennon ja aikatiedon. Lisäksi mittaushavaintoon voidaan liittää myös kaikuluotausvälineiden 36 sen hetkinen sijainti mittausta suoritettaessa sekä kaikuluotausvälineiden 36 suunnan ja kiertokulmat. Kaikuluotausvälineiden 36 keilaushetken suunta voidaan määrittää kuvan 2 ajoreitin 30 perusteella. Toisin sanottuna mittaushavainnot voivat saada keilauksen yhteydessä tähyksen paikkatiedon lisäksi likimääräisen sijainnin (koordinaatit + suunta), jolloin ne voidaan viedä tietokoneella 40 sijaitseville ohjelmallisille välineille 42.
Ohjelmalliset välineet 42 on sovitettu yhdistämään peräkkäiset veden pinnan alapuoliset mittaushavainnot tähyksen paikkatiedon perusteella kuvan 4 kolmiulotteiseksi pistepilveksi 20. 3D-pistepilvi muodostetaan mittaamalla veneen ajolinja ja asento joka ajan hetkellä. Yksittäiset mittaushavainnot sijoitetaan ajolinjareitille ja kulmat korjataan asentoantureiden mukaisilla arvoilla, josta muodostuu pistepilvi. Tässä pistepilvessä näkyy mitattava tähys. Vielä tällöin koko ajolinjan ja tähyksen sijainti voivat olla hieman pielessä. Tähyksen sijainnin määrittäminen esimerkiksi rannalta kertoo tähyksen todellisen sijainnin. Yksi vaihtoehto on siirtää mitattu ajolinja, jossa näkyy tähys siten, että tähyksen keskikohta on aikaisemmin määritettyssä tarkemmassa pisteessä. Toinen vaihtoehto on muokata veneen ajolinjaa ja sitä kautta määritellä uusi sijainti koko ajolinjan aikana kerätylle havaintojoukolle eli pistepilvelle. Kaikki tämä voidaan tehdä joko reaaliaikaisesti tai jälkilaskennan avulla myöhemmin. Ohjelmalliset välineet tunnistavat kuvista tähyksen veden pinnan alapuolisen osan tähysmaalin ja sen paikkatiedon perusteella sijoittavat mittaushavainnot koordinaatistoon. Vaihtoehtoisesti ohjelmalliset välineet voivat sijoittaa mittaushavainnot koordinaatistoon pistepilveksi myös alkuperäisen keilausalustan paikkatiedon perusteella lasketun sijainnin perusteella, mutta tällöin mittaushavainnot tulee lopuksi korjata oikeaan kohtaan tähyksen paikkatietoa hyväksikäyttäen.
Kuvissa 3a ja 3b on kuvattu kaksi erilaista keksinnön mukaisen tähyksen 32 sovellusmuotoa. Keksinnön mukaiseen tähykseen 32 kuuluu kaikissa sovellusmuodoissa runko 60, runkoon 60 liittyvät kiinnitysvälineet 62 tähyksen 32 kiinnittämiseksi paikoilleen haluttuun paikkaan kohteen läheisyydessä ja runkoon liitetyt tähysmaalit 64 ja 66. Tarkemmin sanottuna tähykseen 32 kuuluu veden pinnan alapuolinen tähysmaali 64 tähyksen 32 erottamiseksi akustiseen mittaukseen perustuen ja veden pinnan yläpuolinen tähysmaali 66 liitettynä rungon 60 yhteyteen tähyksen 32 tarkan sijainnin määrittämiseksi optisella mittauksella.
Kuvien la, le ja 2a mukaisesti tähys 32 voi olla kiinnitetty keilattavaan kohteeseen 10 kuvan 3a kiinnitysvälineiden 62 avulla. Tällöin tähys pysyy erittäin tukevasti paikoillaan ja asennon tunnistusvälineet voivat olla esimerkiksi pelkkä vesivaaka tai prismalinja, jolla tähyksen asento varmistetaan. Tässä tapauksessa kiinnitysvälineet 62 voivat olla esimerkiksi kiinnitystä varten oleva antura tai vastaava tukirauta, jonka välityksellä tähys kiinnitetään kohteeseen. Runko voi olla myös kuvien sovellusmuotoja pienempi, sillä tällöin tähyksen ei tarvitse olla kelluva. Tällaisessa sovellusmuodossa on kuitenkin haittapuolina kiinnityksen muodostaminen tähyksen ja keilattavan kohteen välillä, joka vaatii poraamista tai muuta vastaavaa mekaanista työtä kiinnityksen varmistamiseksi. Lisäksi ongelmaksi voi muodostua se, että tähys peittää osaltaan näkyvyyden keilattavaan kohteeseen, jolloin mittaushavaintoihin jää tähyksen kokoinen aukko.
Kuvien ib ja 2b mukaisesti tähys 32 voi olla toisessa sovellusmuodossa kiinnitetty keilattavan kohteen 10 läheisyyteen, jolloin koko keilattava kohde saadaan kartoitettua limittäin menevien mittaushavaintojen avulla. Kuvan 3b mukaisesti tällaisessa sovellusmuodossa tähyksen 32 kiinnitysvälineet 62 voivat olla esimerkiksi tähykseen 32 yhdestä päästään kiinnitetty vaijeri 70, jonka toiseen päähän on kiinnitetty ankkurina toimiva paino 72. Kiinnitysvälineiden 62 avulla tähys 32 saadaan pysymään suurin piirtein paikoillaan, jolla estetään tähyksen 32 karkaaminen keilattavan alueen ulkopuolelle.
Veden pinnan yläpuolinen tähysmaali 66 voi olla esimerkiksi projektioltaan A4 arkin kokoinen kappale, joka on helppo havaita täkymetrillä. Tähyksen 32 veden pinnan yläpuolinen varsi 33 voi olla pituudeltaan esimerkiksi 1 - 2 m, jolloin se erottuu selkeästi veden pinnasta ja on helposti laskettavissa veteen veneestä, rannalta tai laiturilta 45 (kuva le) . Tähyksen 32 veden pinnan alapuolinen tähysmaali 64 voi olla halkaisijaltaan puolestaan 0, 1 - 1,0 m, edullisesti 0,4 - 0,6 m. Edullisesti veden pinnan alapuolinen tähysmaali 66 on muotoiltu siten, että siihen kuuluu muotoiltuja kohdepinnanmuotoja 14, jotka helpottavat tähyksen tunnistamista mittaushavainnoista kuvien 5a ja 5b mukaisesti. Edullisesti veden pinnan alapuolisen tähysmaalin 64 pinta käsittää kohdepinnanmuotoja, jotka voivat olla näpelöinen pinnan muoto tai muuten sellainen muoto, joka heijastaa riittävästi kaikua takaisin kaikuluotausvälineille. Pinta voi olla esimerkiksi golf-palloa vastaava kolomainen pinta kuten kuvassa 5a. Vaihtoehtoisesti veden pinnan alapuolisen tähysmaaliin 66 voi koostua useasta erikokoisesta kohdepinnanmuodosta 14, jotka vaihtelevat leveydeltään, syvyydeltään ja korkeudeltaan toisistaan kuvan 5b mukaisesti.
Erään sovellusmuodon mukaan tähysmaaliin voi kuulua erilliset suunnan määritystä helpottavat suuntavälineet, jotka voivat olla esimerkiksi muotoiltuja kohdepinnanmuotoja. Kohdepinnanmuodoilla voi olla tietty esivalittu suunta, jonka perusteella kuvasta voidaan päätellä tähyksen suuntaus.
Erään sovellusmuodon mukaan tähyksen asennon tunnistusvälineet voivat olla optiset mittausvälineet, kuten esimerkiksi täkymetri, jolla mitataan tähyksen veden pinnan yläpuolisen osaan kiinnitettyjen kahden tai useamman päällekkäisen tunnisteen sijaintia jatkuvasti.
Keksinnön mukaista menetelmää voidaan käyttää esimerkiksi järvien, jokien ja merien pohjan keilaamiseen, siltojen perustuksien, satamien, laiturien kuntotarkkailuun ja moniin muihin soveltuviin käyttötarkoituksiin. Keksinnön mukaista menetelmää ja tähystä voidaan käyttää myös vedenalaiseen paikannukseen (ULPL) luolakohteisiin.

Claims (8)

1. Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta, jossa menetelmässä - varustetaan keilattava kohde (10) ainakin yhdellä vedenpinnan alapuolisella tähyksellä (32), joka tähys (32) ulottuu myös veden pinnan (12) yläpuolelle, - määritetään sanotun tähyksen (32) paikkatieto ainakin osittain tähyksen (32) veden pinnan (12) yläpuolisen osan (33) perusteella, - keilataan kohde (10) veden pinnan (12) alapuolelta kaikuluotaustekniikalla mittaushavaintojen luomiseksi, - yhdistetään kuhunkin mittaushavaintoon tähyksen paikkatieto, - yhdistetään peräkkäiset mittaushavainnot paikkatiedon perusteella kolmiulotteiseksi pistepilveksi (20), tunnettu siitä, että tähykseen (32) kuuluvat veden pinnan (12) yläpuolinen osa (33) ja alapuolinen osa (33.1) on yhdistetty toisiinsa ja tähyksen (32) asento määritetään aikariippuvaisesti keilauksen aikana tähyksen (32) vedenpinnan (12) alapuolisen osan (33.1) tarkan paikkatiedon määrittämiseksi tähyksen (32) veden pinnan (12) yläpuolisen osan (33) perusteella.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tähyksen (32) veden pinnan (12) alapuolinen osa (33.1) tunnistetaan mittaushavainnoista ja mittaushavaintojen paikkatietoa käytetään yksittäisten mittaushavaintojen ja/tai pistepilven (20) sijainnin tarkentamiseen.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että keilaukseen käytetään liikkuvaa keilausyksikköä (50), joka liikkuu 0,1 - 2,5 m/s, edullisesti 0,8 - 1,5 m/s nopeudella keilauksen aikana.
4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tähyksen (32) tarkka sijainti määritetään optisesti täkymetrin avulla tähyksen (32) veden pinnan (12) yläpuolista osaa (33) käyttäen.
5. Tähys veden pinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten, johon tähykseen (32) kuuluu runko (60), runkoon (60) liittyvät kiinnitysvälineet (62) tähyksen (32) kiinnittämiseksi paikoilleen haluttuun paikkaan kohteen (10) läheisyydessä ja runkoon (60) liitetty veden pinnan (12) alapuolinen tähysmaali (64) tähyksen (32) erottamiseksi akustiseen mittaukseen perustuen, tunnettu siitä, että tähykseen (32) kuuluu lisäksi veden pinnan (12) yläpuolinen tähysmaali (66) liitettynä rungon (60) yhteyteen tähyksen (32) tarkan sijainnin määrittämiseksi optisella mittauksella ja asennon tunnistusvälineet (68) tähyksen (32) asennon tunnistamiseksi ja muistivälineet hetkellisen asennon liittämiseksi aikatietoon.
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen tähys, tunnettu siitä, että sanottu runko (60) on kelluva.
7. Patenttivaatimuksen 5 tai 6 mukainen tähys, tunnettu siitä, että sanotut veden pinnan (12) alapuolinen tähysmaali (64) käsittää muotoiltuja kohdepinnanmuotoja (14) veden pinnan (12) alapuolisen tähysmaalin (64) havaitsemisen helpottamiseksi.
8. Jonkin patenttivaatimuksen 5-7 mukainen tähys, tunnettu siitä, että sanotut asennon tunnistusvälineet (68) ovat tähykseen (32) kiinnitetty asentoanturi. PATENTKRAV
FI20155147A 2015-03-06 2015-03-06 Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten FI126828B (fi)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20155147A FI126828B (fi) 2015-03-06 2015-03-06 Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten
CA2978511A CA2978511A1 (en) 2015-03-06 2016-03-02 Method for underwater scanning of an object and target for underwater scanning of an object
AU2016231014A AU2016231014A1 (en) 2015-03-06 2016-03-02 Method and target for underwater scanning of an object
EP16761140.9A EP3265843A4 (en) 2015-03-06 2016-03-02 Method and target for underwater scanning of an object
US15/552,916 US20180031685A1 (en) 2015-03-06 2016-03-02 Method for underwater scanning of an object and target for underwater scanning of an object
PCT/FI2016/050126 WO2016142576A1 (en) 2015-03-06 2016-03-02 Method and target for underwater scanning of an object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20155147A FI126828B (fi) 2015-03-06 2015-03-06 Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20155147A FI20155147A (fi) 2016-09-07
FI126828B true FI126828B (fi) 2017-06-15

Family

ID=56879990

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20155147A FI126828B (fi) 2015-03-06 2015-03-06 Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20180031685A1 (fi)
EP (1) EP3265843A4 (fi)
AU (1) AU2016231014A1 (fi)
CA (1) CA2978511A1 (fi)
FI (1) FI126828B (fi)
WO (1) WO2016142576A1 (fi)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11249193B2 (en) 2017-05-04 2022-02-15 3D at Depth, Inc. Systems and methods for monitoring underwater structures
KR101987655B1 (ko) * 2017-06-13 2019-06-12 주식회사 포스코 수중 지형 측정용 무인 보트
AU2018300057B2 (en) 2017-07-10 2024-07-18 3D at Depth, Inc. Underwater optical metrology system
CN109631845B (zh) * 2018-11-16 2023-12-19 浙江海洋大学 海洋平台倾斜观察设备
CN111649643B (zh) * 2020-06-05 2021-08-10 武汉理工大学 一种智能车传感器定位辅助装置及方法
DE102020124832A1 (de) * 2020-09-23 2022-03-24 Hydromapper GmbH Baugrubenvermessung
CN112270750B (zh) * 2020-10-15 2022-06-10 昆明理工大学 一种溶洞水上水下一体化三维模型重建方法
CN113640780B (zh) * 2021-08-23 2023-08-08 哈尔滨工程大学 基于改进的联邦滤波的水下auv传感器时间配准方法
CN117741572B (zh) * 2024-02-21 2024-04-30 自然资源部第二海洋研究所 一种快速进行海洋潜标锚定点水下定位的方法及系统
CN118091628B (zh) * 2024-04-25 2024-08-06 山东省煤田地质局第三勘探队 一种探测煤层结构图形的雷达装置以及方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0013719D0 (en) * 2000-06-07 2000-07-26 Coflexip Subsea pipeline touchdown monitoring
US7613072B2 (en) * 2005-06-29 2009-11-03 Nortek, AS System and method for determining directional and non-directional fluid wave and current measurements
WO2012101423A2 (en) * 2011-01-25 2012-08-02 Subsea Asset Location Technologies Limited Identification, detection and positioning of underwater acoustic reflectors
CN103513248A (zh) * 2013-10-23 2014-01-15 广州市海林电子科技发展有限公司 水下目标监测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CA2978511A1 (en) 2016-09-15
US20180031685A1 (en) 2018-02-01
FI20155147A (fi) 2016-09-07
AU2016231014A1 (en) 2017-09-21
EP3265843A1 (en) 2018-01-10
WO2016142576A1 (en) 2016-09-15
EP3265843A4 (en) 2018-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI126828B (fi) Menetelmä kohteen keilaamiseksi veden alta ja tähys vedenpinnan alapuolelta tapahtuvaa kohteen keilaamista varten
AU2015340110B2 (en) Underwater positioning system
US11226412B2 (en) Use of multi-beam sonar systems to generate point cloud data and models, and data registration in underwater metrology applications
US7277359B2 (en) Navigation processor, a system comprising such a navigation processor and a method of controlling an underwater system by such a navigation processor
US10996674B2 (en) Indoor positioning and navigation systems and methods
ES2763934T3 (es) Sistema, procedimiento y producto de programa informático para determinar una posición y/o una orientación de una construcción marina
US20170074664A1 (en) Underwater Inspection System Using An Autonomous Underwater Vehicle ("AUV") In Combination With A Laser Micro Bathymetry Unit (Triangulation Laser) and High Definition Camera
JP3676277B2 (ja) 杭打設方法
JPH10123247A (ja) リアルタイム水中施工管理方法
JP2004044372A (ja) 沈埋函沈設誘導装置と沈設誘導方法および水中での距離計測方法
JPH10299020A (ja) 水中構造物の据付・沈設方法及び装置
JP4295892B2 (ja) 地形調査ユニット
JP4751539B2 (ja) 杭打船による杭打設位置の管理方法
Stubbing et al. Surveying from a vessel using a Multibeam Echosounder and a terrestrial laser scanner in New Zealand
JPH10332825A (ja) 海底地形測量方法及び装置
JP3593656B2 (ja) 音響トランスポンダ
JPH10221447A (ja) 水底の物体の位置の計測方法
CN114152250A (zh) 高精度北斗内河水路盲区航道预判系统
ALEYAASIN ODIKI OGBANGA BLISS
JPH11304482A (ja) 水中位置計測装置
BR112017008824B1 (pt) Sistema de posicionamento subaquático, método para melhorar a informação de posição para um receptor, farol subaquático, e, receptor subaquático
JP2002214246A (ja) 流況測定装置および流況測定方法

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 126828

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: SITOWISE OY