JPH11304482A

JPH11304482A - 水中位置計測装置

Info

Publication number: JPH11304482A
Application number: JP10809698A
Authority: JP
Inventors: Seiji Yamashita; 誠二山下; Kazuhiro Sugawara; 一宏菅原
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1998-04-17
Filing date: 1998-04-17
Publication date: 1999-11-05

Abstract

(57)【要約】【課題】水中に設けた基準位置を正確かつ迅速に計測
すると共に、計測された基準位置に基づいて水中作業機
械の水中における作業姿勢を把握することのできる水中
位置計測装置を提供することにある。【解決手段】水中位置計測装置において、陸上の基準点
に設置されターゲットの位置を測距する光学式測距器１
と、水底に移動可能に設置され下部に測定される基準部
５を有すると共に水上部に前記ターゲット３５を備える
計測用支柱３と、前記測距データに基づいて前記基準点
に対する前記基準部の位置を演算して求める位置演算装
置７とを備えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水中位置計測装置
に係わり、特に、海底等の水中における基準位置の計測
および計測された基準位置に基づく水中用作業機械の作
業位置を計測する水中位置計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、水中ショベル等の水中用作業機械
が実用化され、水中での工事、例えば、ケーソンの基礎
工事のように水深から一定の深さに砕石を敷きならす工
事に使用されるようになってきている。水中での作業を
効率的に行うためには、水中ショベルの作業位置を知る
必要がある。

【０００３】従来、この水中の所定の位置を計測するた
めに、支援船から超音波を放射して水中の被計測位置か
ら反射してくる超音波と支援船の位置とに基づいて距離
計による３角測量を行っていた。また、支援船の位置は
ＲＴＫ（リアルタイムキネマチック）ＧＰＳ測位法によ
り計測しつつ、支援船の複数の場所から、被測定位置ま
での距離を測定していた。この場合、支援船の揺れの影
響によりリアルタイムに計測できないために、一定時間
計測して、データの統計的処理を行って水中の被測定位
置を計測していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のＲ
ＴＫＧＰＳ測位法による位置測定は、固定された場所か
らの計測は高精度に行えるが、水上の支援船のように揺
れる場所からの位置測定は精度が低く、また、水底の位
置計測には、支援船の位置計測と支援船からの水中位置
を長時間の計測を行った後、統計的手法によって求める
ため長時間を要していた。

【０００５】本発明の目的は、上記の従来技術の問題点
に鑑みて、水中に設けた基準位置を正確かつ迅速に計測
すると共に、計測された基準位置に基づいて水中作業機
械の水中における作業姿勢を把握することのできる水中
位置計測装置を提供することにある。

【０００６】

【発明が解決しようとする手段】本発明は、上記の目的
を達成するために次のような手段を採用した。

【０００７】陸上の基準点に設置されターゲットの位置
を測距する光学式測距器と、水底に移動可能に設置され
下部に測定される基準部を有すると共に水上部に前記タ
ーゲットを備える計測用支柱と、前記測距データに基づ
いて前記基準点に対する前記基準部の位置を演算して求
める位置演算装置と、を備えることを特徴とする。

【０００８】また、請求項１に記載の水中位置計測装置
において、前記測距データは、距離データ、水平角度デ
ータおよび垂直角度データを含み、前記光学式測距器は
該測距データを送信する手段を備え、前記計測用支柱
は、該計測用支柱の方位を計測する方位計測手段および
傾斜を計測する傾斜計測手段と、前記方位計測手段およ
び傾斜計測手段の計測データを送信する送信手段とを備
え、前記位置演算装置は、前記測距データおよび前記計
測データを受信する受信手段を備え、受信した該測距デ
ータおよび該計測データに基づいて前記基準点に対する
前記基準部の位置を演算して求めることを特徴とする。

【０００９】また、請求項１ないしは請求項２のいずれ
か１つの請求項に記載の水中位置計測装置において、前
記光学式測距器は前記ターゲットを追尾する機能を有す
ることを特徴とする。

【００１０】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つの請求項に記載の水中位置計測装置において、水
中において作業を行う水中作業機械に、少なくとも、該
水中作業機械の各関節部の回転角度および旋回体の旋回
角度を計測する角度計測手段と前記基準部と接触する所
定の接触部とを設け、前記位置演算装置は、前記接触部
を前記基準部に接触させることにより、前記演算された
基準部の位置データと前記角度計測手段から得られた計
測データとに基づいて、前記水中用作業機械の前記基準
点に対する初期位置を演算して求めることを特徴とす
る。

【００１１】また、請求項４に記載の水中位置計測装置
において、前記位置演算装置は、前記初期位置に基づい
て前記水中用作業機械の各関節部の前記基準点に対する
作業位置を演算して求めることを特徴とする。

【００１２】また、請求項５に記載の水中位置計測装置
において、前記位置演算装置を支援船に設けると共に、
該位置演算装置は前記演算された作業位置を表示する表
示手段を備えることを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】はじめに、本発明の第１の実施形
態を図１から図３を用いて説明する。

【００１４】図１は本実施形態に係わる水中位置計測装
置を適用した作業形態の一例を示す図、図２は水中位置
計測装置の全体構成を示すブロック図、図３は水中位置
計測装置に用いられ計測用支柱の詳細図である。

【００１５】これらの図において、１は陸上に予め測量
された基準点に設置されて後述する計測用支柱に設けら
れる光学式ターゲットを追尾して光学式ターゲットまで
の距離を計測する自動追尾式レーザ距離計、２は自動追
尾式レーザ距離計１によって計測された計測データを後
述する支援船に送信する無線装置、３は計測される基準
部を有し水底からほぼ垂直に設置される計測用支柱、４
は計測用支柱３で計測された各種の計測データを支援船
に送信する無線装置、５は計測用支柱４下部に設定され
測定される基準部、６は受信した各種の計測データに基
づいて基準部５の位置を演算して求める位置演算装置を
備えると共に、水中ショベルに動力を送る支援船、７は
支援船６に設けられ自動追尾式レーザ距離計１および計
測用支柱３から送信されてくる各種の計測データに基づ
いて基準部５の位置を演算する位置演算装置、８は無線
装置２および無線装置４からの計測データを受信する無
線装置、９は水中において作業を行う水中ショベルであ
る。

【００１６】また、計測用支柱３は、図２および図３に
示すように、計測用支柱３の方位を計測する方位計３１
と、計測用支柱３の上部に設けられる計測用支柱３の傾
斜を計測する第１の傾斜計３２と、計測用支柱３の中間
部に設けられる計測用支柱３の傾斜を計測する第２の傾
斜計３３と、計測用支柱３の下部に設けられる計測用支
柱３の傾斜を計測する第３の傾斜計３４と、自動追尾式
レーザ距離計１によって追尾される光学式ターゲット３
５とを備えている。なお、本実施形態では傾斜計を３箇
所設置する例について説明したが作業状況や作業環境に
応じて設置箇所、使用個数は任意に設定できる。また、
上記の無線装置は携帯電話のような単純なものから、業
務用無線機のようなものまで必要に応じていずれを採用
してもよい。

【００１７】また、自動追尾式レーザ距離計１は水平か
つ決められた方位、通常は、磁北を基準に設定される。
自動追尾式レーザ距離計１の基準点はＧＰＳで計測され
るが、測量手段は特に問わない。ＧＰＳの場合は陸上の
基準点上にＧＰＳアンテナを設置し、データを記憶した
後、光学式ターゲット３５を測定しやすい位置を決め、
この位置を地上の基準点とする。距離計測は、自動追尾
式レーザ距離計１を光学式ターゲット３５の方向に向
け、ターゲットを追尾しながら光学式ターゲット３５ま
での距離をｍｍの精度で測定すると同時に、ターゲット
との水平、垂直角度を同時に計測する。なお、本実施形
態では、自動追尾式レーザ距離計１から光学式ターゲッ
ト３５までの距離は数１００ｍまでの位置が好ましく、
これ以上の距離では、自動追尾式レーザ距離計１の測定
精度が落ちたり、またそれを補正計算しようとするとリ
アルタイム性が損なわれる。自動追尾式レーザ距離計１
によって計測された距離データ、水平角度データおよび
垂直角度データの各計測データは無線装置２および無線
装置７を介して支援船６の位置演算装置７に送信され
る。

【００１８】一方、計測用支柱３は水底に設置され、計
測用支柱３の先端部は方位計３１や光学式ターゲット３
５や無線装置４を備え水上まで伸びている。ここで計測
用支柱３はなるべく剛性の高いものを使用しかつ垂直に
設置するようにするが、実際には海流の影響や、波の影
響を受けるため、完全に垂直に設置することはできな
い。そのため、上記のごとく、計測用支柱３の３箇所に
傾斜計３２〜３５を設置して計測用支柱３の傾斜を計測
し、光学式ターゲット３５からの正しい基準部５の位置
を測定しようとするものである。方位計３１は傾斜計３
２〜３４向きがどの方向を向いているかを計測するもの
である。方位計３１および傾斜計３２〜３５によって計
測された方位データおよび傾斜データは無線装置４およ
び無線装置７を介して支援船６の位置演算装置７に伝送
される。

【００１９】支援船６にはワークステーションあるいは
パソコン等で構成される位置演算装置７が設けられ、こ
の装置は、自動追尾式レーザ距離計１から伝送さる距離
データ、水平角度データおよび垂直角度データの各計測
データ、および計測用支柱３から伝送される方位データ
および傾斜データの各計測データとに基づいて所定の演
算を行うことにより、地上の基準点に対する基準部５の
位置を求める。

【００２０】次に、位置演算装置７における基準部５の
位置を求める演算について説明する。

【００２１】はじめに、図４（ａ）は自動追尾式レーザ
距離計１の平面図、図４（ｂ）は自動追尾式レーザ距離
計１の側面図であり、ここで、既に計測してある真北を
中心に右回りに＋左回りを−とした基準水平角度に対す
る光学式ターゲット３５の間の水平角度をα、自動追尾
式レーザ距離計１の水平からの角度を上方向を＋とする
基準垂直角度に対する光学式ターゲット３５との間の垂
直角度をβ、自動追尾式レーザ距離計１から光学式ター
ゲット３５までの距離をＬ０、自動追尾式レーザ距離計
１の経度ｘ０、緯度ｙ０、高さｚ０とすると、光学式タ
ーゲット３５の位置ｘ１，ｙ１，ｚ１は下式で求められ
る。

【００２２】ｘ１＝ｘ０＋（Ｌ０・ｃｏｓβ・ｓｉｎα）（１）ｙ１＝ｙ０＋（Ｌ０・ｃｏｓβ・ｃｏｓα）（２）ｚ１＝ｚ０＋Ｌ０・ｓｉｎβ （３）また、図５（ａ）は計測用支柱３の正面図、図５（ｂ）
は計測用支柱３の側面図、図５（ｃ）は計測用支柱３の
平面図であり、光学式ターゲット３５をｙ軸に固定し
て、ｘ方向の傾斜角度をγ１、ｙ方向の傾斜角度をδ
１、ｙ軸の方位角をεとすると、光学式ターゲット３５
から基準部５までの長さをＬ２、光学式ターゲット３５
から水底までの垂直長さを長さをｚ２とすると、光学式
ターゲット３５に対する基準部５の位置ｘ２，ｙ２，ｚ
２は下式によって求められる。

【００２３】ｘ２’＝Ｌ２・ｃｏｓδ１・ｓｉｎγ１（４）ｙ２’＝Ｌ２・ｃｏｓγ１・ｓｉｎδ１（５）ｚ２＝ √｛Ｌ２²−（Ｘ２²＋Ｙ２²）｝＝Ｌ２・ｃｏｓδ１・ｃｏｓγ１（６）ここで、光学式ターゲット３５全体が方位角εの方向を
向いているから、ｘ２＝ｘ２’・ｃｏｓε−ｙ２’・ｓｉｎε （７）ｙ２＝ｘ２’・ｓｉｎε＋ｙ２’・ｃｏｓε （８）その結果、地上の基準点に対する基準部５の位置ｘ３，
ｙ３，ｚ３は、上式（１）〜（３）および（６）〜
（８）から下式によって求められる。

【００２４】ｘ３＝ｘ１＋ｘ２（９）ｙ３＝ｙ１＋ｙ２（１０）ｚ３＝ｚ１−ｚ２（１１）上記のごとく、本実施形態によれば、従来のものに比べ
て、基準部５の位置ｘ３，ｙ３，ｚ３を短時間かつ容易
に計測でき、また、基準部５は計測用支柱３をずらすこ
とにより、水底の任意の位置に設定することができる。
そのため、水中における広範囲な位置計測が容易とな
る。

【００２５】なお、傾斜計を複数持つ計測用支柱の場合
の実際の計算法としては、ターゲットから順次深度が深
くなる方向に位置を計算していく。例えば、傾斜計が３
個の場合には、計測用支柱３の基準点を便宜上３点設
け、全体を３分割して計算する。はじめに、最上部の傾
斜計３２の値と計測用支柱３の上部から１／３の点まで
の長さを使って基準位置を計算し、次に、中間の傾斜計
３３の値を使い、最後に下部の傾斜計３４の値を使って
基準位置の計算を行う。即ち、（４）〜（１１）式のＬ
２にＬ２／３の値を代入し、δ１、γ１の値に傾斜計３
２，３３，３４の値を使って、（４）〜（１１）式の計
算を順次３回行うことにより、実用的な精度で準位置部
５の座標が求めることができる。

【００２６】次に、本発明の第２の実施形態を図１およ
び図６から図９を用いて説明する。

【００２７】本実施形態は、第１の実施形態において求
めた基準部５の位置に基づいて、水中ショベル９の作業
位置（バケット先端部の位置）を求める水中位置計測装
置に関する。

【００２８】はじめに、前記基準部５の位置から水中シ
ョベル９の旋回中心の位置を求める。

【００２９】図６は水中ショベル９の各関節部を拡大し
て示した図、図７は水中ショベル９のバケットの拡大図
である。

【００３０】これらの図において、９１は水中ショベル
９のブーム、９２はアーム、９３はバケット、９４は計
測用支柱３に設けられる基準部５の位置と接触し易い形
状に形成されたバケット接触部であり、ここで、水中シ
ョベル９の旋回中心の旋回角度をθｓ、ブーム角度をθ
ｍ、アーム角度をθａ、バケットの角度をθｖとする
と、ブーム９１の長さをＬｂとしてブーム９１の旋回中
心に対するアーム９２の基点の位置ｘｂ，ｙｂ，ｚｂは
下式で求められる。

【００３１】ｘｂ＝Ｌｂ・ｃｏｓθｍ・ｓｉｎθｓ（１２）ｙｂ＝Ｌｂ・ｃｏｓθｍ・ｃｏｓθｓ（１３）ｚａ＝Ｌｂ・ｓｉｎθｍ（１４）さらに、アーム９２の長さをＬａとして旋回中心に対す
るバケット９３の基点の位置ｘａ，ｙａ，ｚａは下式で
求められる。

【００３２】ｘａ＝ｘｂ−Ｌａ・ｃｏｓ（θｍ＋θａ）・ｓｉｎθｓ（１５）ｙａ＝ｙｂ−Ｌａ・ｃｏｓ（θｍ＋θａ）・ｃｏｓθｓ（１６）ｚｂ＝ｚａ−Ｌａ・ｓｉｎ（θｍ＋θａ）（１７）さらに、バケット９３の長さをＬｖとしてブーム９１の
旋回中心に対するバケット接触部９４の位置ｘｖ，ｙ
ｖ，ｚｖは下式で求められる。

【００３３】ｘｖ＝ｘａ−Ｌｖ・ｃｏｓ（θｍ＋θａ＋θｖ）・ｓｉｎθｓ（１６）ｙｖ＝ｙａ−Ｌｖ・ｃｏｓ（θｍ＋θａ＋θｖ）・ｃｏｓθｓ（１７）ｚｖ＝ｚａ−Ｌｖ・ｓｉｎ（θｍ＋θａ＋θｖ）（１８）さらに、水中ショベル９の方位角度をα４、ｘ方向の傾
斜角度をγ４、ｙ方向の傾斜角度をδ４とすると、バケ
ット接触部９４に対するブーム９１旋回中心の位置ｘ
４，ｙ４，ｚ４は下式で求められる。

【００３４】ｘ４＝ｘｖ・ｃｏｓα４・ｃｏｓγ４（１９）ｙ４＝ｙｖ・ｓｉｎα４・ｃｏｓδ４（２０）ｚ４＝ｚｖ・ｃｏｓδ４・ｃｏｓγ４（２１）ここで、バケット接触部９４の位置は、バケット接触部
９４を計測用支柱３の基準部５に接触してセットする。
即ち、バケット接触部９４を基準部５に接触した時点
で、その時の水中ショベル９から得られたブーム９１の
旋回中心の旋回角度θｓ、ブーム角度θｍ、アーム角度
θａ、バケット角度をθｖ、方位角度α４、ｘ方向の傾
斜角度γ４、ｙ方向の傾斜角度δ４の各データに基づい
て上記の演算を行うことにより、その時の基準位置ｘ
３，ｙ３，ｚ４に対するブーム９１の旋回中心の位置ｘ
４，ｙ４，ｚ４を求めることができる。

【００３５】ここで、バケット接触部９４に対するブー
ム９１の旋回中心の位置ｘ４，ｙ４，ｚ４が求められた
ので、地上の基準点ｘ０，ｙ０，ｚ０に対するブーム９
１の旋回中心の位置ｘ５，ｙ５，ｚ５は、（９）〜（１
１）、（１９）〜（２１）の各式を用いて下式によって
求められる。

【００３６】ｘ５＝ｘ３＋ｘ４（２２）ｙ５＝ｙ３＋ｙ４（２３）ｚ５＝ｚ３＋ｚ４（２４）従って、作業中の水中ショベル９の各関節部の作業位
置、例えば、旋回作業中のバケット接触部９４の作業位
置は、上記の演算によって求められたブーム９１の旋回
中心の位置ｘ５，ｙ５，ｚ５を基準にして、上記（１
２）〜（２１）と同様の演算を行うことにより容易に求
めることができる。

【００３７】図８は水中ショベル９の作業位置の演算お
よび表示を行う水中位置計測装置の全体構成を示す図で
ある。

【００３８】図において、６１は支援船６に設けられる
水中ショベル９のショベル操縦機、６２は水中ショベル
９に備えられるテレビカメラ１００によって撮像された
水中ショベル９の姿勢を映像表示するショベル姿勢モニ
タ、６３は前記と同様に撮像された水中ショベル９のバ
ケット先端部を映像表示すると共に、水中ショベル９か
ら伝送される各種のデータに基づいて演算されたバケッ
ト接触部９４の位置を表示する施工管理モニタ、９５は
ショベル操縦機６１からの操作指令によって制御され各
関節部に備えられる比例弁に制御信号を送出する車体制
御コントローラ、９６は各関節に設けられる比例弁、９
７は水中ショベル９に備えられる各種センサからのセン
サ信号およびテレビカメラ１００から得られる映像信号
を支援船６に送信するための信号検出通信用コントロー
ラ、９８は水中ショベル９のブーム９１、アーム９２、
バケット９３の各シリンダに設置されストロークセンサ
から構成され旋回角度θｓ、ブーム角度θｍ、アーム角
度θａ、バケット角度θｖを検出するショベル関節角度
検出器、９９は水中ショベル９の方位角度α４、ｘ方向
の傾斜角度γ４、ｙ方向の傾斜角度δ４を検出するセン
サ、１００は水中ショベル６の各部に設けられるテレビ
カメラである。

【００３９】上記のごとく、位置演算装置７は、作業
中、水中ショベル９のショベル関節角度検出器９８、セ
ンサ９９から逐次入力される各種の計測データに基づい
て、（１２）〜（２４）式に示す演算を行い水中におけ
る水中ショベル９各部の作業位置を演算する。演算結果
は、テレビカメラ１００によって撮像され映像と共に施
工管理モニタ６３に表示される。

【００４０】図９は支援船６に備えられる操縦席レイア
ウトの一例を示す図である。

【００４１】図において、６４はテレビカメラ１００に
よって映像される姿勢モニタ６２、施工管理モニタ６３
以外の水中ショベル９や作業現場等を映像する水中映像
画面、６５は各種の操作スイッチ類である。その他の符
号箇所は図８に示す部分と同一構成である。

【００４２】上記のごとく、本実施形態によれば、位置
演算装置７において上記の演算を行うことによって、作
業中、時事刻々と水中ショベル９が基準部５の位置から
どれだけ姿勢を変えたか、あるいは水中ショベル９の現
在の作業位置が地上の基準点に対してどこにあるかを把
握することができ、また、従来のものに比べて、水中シ
ョベルの作業位置を迅速かつ精度よく把握することがで
きる。

【００４３】なお、本実施形態において、水中ショベル
９が走行した場合には、水中ショベル９を再度前述の計
測用支柱３に対する位置の計測をすることにより、常に
水中ショベル９の作業位置を知ることができる。

【００４４】また、計測用支柱３を移動することによっ
て、それに伴って水中ショベル９も移動し、広い作業範
囲にわたって水中ショベル９の作業位置を把握すること
ができる。

【００４５】

【発明の効果】以上、本発明によれば、水中位置計測装
置として、陸上の基準点に設置されターゲットの位置を
測距する光学式測距器と、水底に移動可能に設置され下
部に測定される基準部を有すると共に水上部に前記ター
ゲットを備える計測用支柱と、前記測距データに基づい
て前記基準点に対する前記基準部の位置を演算して求め
る位置演算装置とを備えることにより、水底の基準部の
位置を高速に測定でき、また、計測用支柱を移動させて
も、移動場所での基準部の位置がほぼリアルタイムに決
定測定でき、水中作業の合理化が図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１および第２の実施形態に係わる水
中位置計測装置を適用した作業形態の一例を示す図であ
る。

【図２】第１の実施形態に係わる水中位置計測装置の全
体構成を示すブロック図である。

【図３】図１に示す水中位置計測装置に用いられ計測用
支柱の詳細図である。

【図４】図１に示す自動追尾式レーザ距離計の平面図お
よび側面図である。

【図５】図１に示す水中位置計測装置に用いられる計測
用支柱の正面図、側面図および正面図である。

【図６】水中ショベルの関節部の拡大図である。

【図７】水中ショベルのバケットの拡大図である。

【図８】本発明の第２の実施形態に係わる水中位置計測
装置の全体構造を示すブロック図である。

【図９】支援船６に設けられる操縦席のレイアウトの一
例を示す図である。

【符号の説明】

１自動追尾式レーザ距離計２，４，８無線装置３計測用支柱５基準部６支援船７位置演算装置９水中ショベル３１方位計３２〜３４傾斜計３５光学式ターゲット６２ショベル姿勢モニタ６３施工管理モニタ９１ブーム９２アーム９３バケット９４バケット接触部９８ショベル関節角度検出器１００テレビカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】陸上の基準点に設置されターゲットの位
置を測距する光学式測距器と、水底に移動可能に設置され下部に測定される基準部を有
すると共に水上部に前記ターゲットを備える計測用支柱
と、前記測距データに基づいて前記基準点に対する前記基準
部の位置を演算して求める位置演算装置と、を備えることを特徴とする水中位置計測装置。
【請求項２】請求項１の記載において、前記測距データは、距離データ、水平角度データおよび
垂直角度データを含み、前記光学式測距器は該測距デー
タを送信する手段を備え、前記計測用支柱は、該計測用支柱の方位を計測する方位
計測手段および傾斜を計測する傾斜計測手段と、前記方
位計測手段および傾斜計測手段の計測データを送信する
送信手段とを備え、前記位置演算装置は、前記測距データおよび前記計測デ
ータを受信する受信手段を備え、受信した該測距データ
および該計測データに基づいて前記基準点に対する前記
基準部の位置を演算して求めることを特徴とする水中位
置計測装置。
【請求項３】請求項１ないしは請求項２のいずれか１
つの請求項記載において、前記光学式測距器は前記ターゲットを追尾する機能を有
することを特徴とする水中位置計測装置。
【請求項４】請求項１ないしは請求項３のいずれか１
つの請求項記載において、水中において作業を行う水中作業機械に、少なくとも、
該水中作業機械の各関節部の回転角度および旋回体の旋
回角度を計測する角度計測手段と前記基準部と接触する
所定の接触部とを設け、前記位置演算装置は、前記接触部を前記基準部に接触さ
せることにより、前記演算された基準部の位置データと
前記角度計測手段から得られた計測データとに基づい
て、前記水中用作業機械の前記基準点に対する初期位置
を演算して求めることを特徴とする水中位置計測装置。
【請求項５】請求項４の記載において、前記位置演算装置は、前記初期位置に基づいて前記水中
用作業機械の各関節部の前記基準点に対する作業位置を
演算して求めることを特徴とする水中位置計測装置。
【請求項６】請求項５の記載において、前記位置演算装置を支援船に設けると共に、該位置演算
装置は前記演算された作業位置を表示する表示手段を備
えることを特徴とする水中位置計測装置。