JPH10123247A - リアルタイム水中施工管理方法 - Google Patents
リアルタイム水中施工管理方法Info
- Publication number
- JPH10123247A JPH10123247A JP8275081A JP27508196A JPH10123247A JP H10123247 A JPH10123247 A JP H10123247A JP 8275081 A JP8275081 A JP 8275081A JP 27508196 A JP27508196 A JP 27508196A JP H10123247 A JPH10123247 A JP H10123247A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- detectors
- real
- corrected
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Landscapes
- Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 水中施工の状況をリアルタイムに三次元で把
握し、水中の施工管理を短時間で高精度に、しかも効率
良く行なうことのできるＧＰＳとナローマルチビーム測
深ソナーとを効率的に組み合わせたリアルタイム水中施
工管理方法を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ２、ナローマルチビーム測深ソナ
ー３、三次元動揺補正装置６、マグネットコンパス７等
の複数の検出器に、それぞれのデータを収集する独立し
た入力専用のＣＰＵ１１，１２，１３，１４を接続し、
収集する各データのデータ取得の間隔の違いをある時間
ごとの全ての検出器からのデータが存在するようにベク
トル補正を行ない、そしてデータ取得の遅れを各検出器
ごとに補正した後、補正したデータによって三次元画像
を表示する。
握し、水中の施工管理を短時間で高精度に、しかも効率
良く行なうことのできるＧＰＳとナローマルチビーム測
深ソナーとを効率的に組み合わせたリアルタイム水中施
工管理方法を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳ２、ナローマルチビーム測深ソナ
ー３、三次元動揺補正装置６、マグネットコンパス７等
の複数の検出器に、それぞれのデータを収集する独立し
た入力専用のＣＰＵ１１，１２，１３，１４を接続し、
収集する各データのデータ取得の間隔の違いをある時間
ごとの全ての検出器からのデータが存在するようにベク
トル補正を行ない、そしてデータ取得の遅れを各検出器
ごとに補正した後、補正したデータによって三次元画像
を表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主としてＧＰＳ及
びナローマルチビーム測深ソナー等の検出器を使用して
リアルタイムに水中の状況を三次元で把握管理するリア
ルタイム水中施工管理方法に関する。
びナローマルチビーム測深ソナー等の検出器を使用して
リアルタイムに水中の状況を三次元で把握管理するリア
ルタイム水中施工管理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の海上工事は、遙か沖合の海域で展
開される傾向にあり、陸上より遠く離れた海上における
浚渫船、捨て石均し船、杭打船、ケーソン据付船などの
作業船や、海中構造物などの位置決めならびに基準点測
量の技術の確立が求められている。
開される傾向にあり、陸上より遠く離れた海上における
浚渫船、捨て石均し船、杭打船、ケーソン据付船などの
作業船や、海中構造物などの位置決めならびに基準点測
量の技術の確立が求められている。
【０００３】しかしながら、従来、陸上より遠く離れた
海上工事では、その工事現場に測量台を設置して、そこ
に工事基準点を設置しているが、この場合、風波の影響
で測量台や測量機自体が常に微動するいう問題があっ
た。また、海上に発生するかげろうや霧により、明瞭な
規準の確保が難しく、その測量作業そのものも困難な状
況であった。
海上工事では、その工事現場に測量台を設置して、そこ
に工事基準点を設置しているが、この場合、風波の影響
で測量台や測量機自体が常に微動するいう問題があっ
た。また、海上に発生するかげろうや霧により、明瞭な
規準の確保が難しく、その測量作業そのものも困難な状
況であった。
【０００４】さらに、従来の測量では、各種の検出器に
よって取得した測定データを一旦地上の事務所などに持
ち帰った上で種々な補正を加えるなど複雑な作業を要
し、リアルタイムで水中施工の状況を把握し、管理する
ことはできなかった。
よって取得した測定データを一旦地上の事務所などに持
ち帰った上で種々な補正を加えるなど複雑な作業を要
し、リアルタイムで水中施工の状況を把握し、管理する
ことはできなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、水中施工の
状況をリアルタイムに三次元で把握し、水中の施工管理
を短時間で高精度に、しかも効率よく行うことのできる
ＧＰＳとナローマルチビーム測深ソナーとを効率的に組
み合わせたリアルタイム水中施工管理方法を提供する。
状況をリアルタイムに三次元で把握し、水中の施工管理
を短時間で高精度に、しかも効率よく行うことのできる
ＧＰＳとナローマルチビーム測深ソナーとを効率的に組
み合わせたリアルタイム水中施工管理方法を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動可能な浮
体に設けた少なくともＧＰＳ、ナローマルチビーム測深
ソナー、三次元動揺補正装置、マグネットコンパスの複
数の検出器に、それぞれのデータを収集する独立した入
力専用のＣＰＵを接続し、浮体を移動させて上記各検出
器が収集するデータ取得の間隔の違いをある時刻ごとに
全ての検出器からのデータが存在するようにベクトル補
間を行ない、そしてデータ取得の遅れを各検出器ごとに
補正した後、これら補正されたデータによって三次元画
像を表示するリアルタイム水中施工管理方法からなり、
また係留した浮体に設けた少なくともＧＰＳ、ナローマ
ルチビーム測深ソナー、三次元動揺補正装置、マグネッ
トコンパスの複数の検出器に、それぞれのデータを収集
する独立した入力専用のＣＰＵを接続し、ナローマルチ
ビーム測深ソナーをチルト装置によって回転させて上記
各検出器が収集するデータ取得の間隔の違いをある時刻
ごとに全ての検出器からのデータが存在するようにベク
トル補間を行ない、そしてデータ取得の遅れを各検出器
ごとに補正した後、これら補正されたデータによって三
次元画像を表示するリアルタイム水中施工管理方法から
なる。
体に設けた少なくともＧＰＳ、ナローマルチビーム測深
ソナー、三次元動揺補正装置、マグネットコンパスの複
数の検出器に、それぞれのデータを収集する独立した入
力専用のＣＰＵを接続し、浮体を移動させて上記各検出
器が収集するデータ取得の間隔の違いをある時刻ごとに
全ての検出器からのデータが存在するようにベクトル補
間を行ない、そしてデータ取得の遅れを各検出器ごとに
補正した後、これら補正されたデータによって三次元画
像を表示するリアルタイム水中施工管理方法からなり、
また係留した浮体に設けた少なくともＧＰＳ、ナローマ
ルチビーム測深ソナー、三次元動揺補正装置、マグネッ
トコンパスの複数の検出器に、それぞれのデータを収集
する独立した入力専用のＣＰＵを接続し、ナローマルチ
ビーム測深ソナーをチルト装置によって回転させて上記
各検出器が収集するデータ取得の間隔の違いをある時刻
ごとに全ての検出器からのデータが存在するようにベク
トル補間を行ない、そしてデータ取得の遅れを各検出器
ごとに補正した後、これら補正されたデータによって三
次元画像を表示するリアルタイム水中施工管理方法から
なる。
【０００７】さらには不動の物体に設けた少なくともＧ
ＰＳとナローマルチビーム測深ソナーの複数の検出器
に、それぞれのデータを収集する独立した入力専用のＣ
ＰＵを接続し、ナローマルチビーム測深ソナーをチルト
装置によって回転させて上記各検出器が収集するデータ
取得の間隔の違いをある時刻ごとに全ての検出器からの
データが存在するようにベクトル補間を行ない、そして
データ取得の遅れを各検出器ごとに補正した後、これら
補正されたデータによって三次元画像を表示するリアル
タイム水中施工管理方法並びに複数の作業船が作業する
水域内を移動する浮体に設けた請求項１記載の各検出器
及びそれらに接続したＣＰＵで収集し、補正したデータ
を他の作業船等に無線により伝送して三次元画像を表示
するリアルタイム水中施工管理方法からなる。
ＰＳとナローマルチビーム測深ソナーの複数の検出器
に、それぞれのデータを収集する独立した入力専用のＣ
ＰＵを接続し、ナローマルチビーム測深ソナーをチルト
装置によって回転させて上記各検出器が収集するデータ
取得の間隔の違いをある時刻ごとに全ての検出器からの
データが存在するようにベクトル補間を行ない、そして
データ取得の遅れを各検出器ごとに補正した後、これら
補正されたデータによって三次元画像を表示するリアル
タイム水中施工管理方法並びに複数の作業船が作業する
水域内を移動する浮体に設けた請求項１記載の各検出器
及びそれらに接続したＣＰＵで収集し、補正したデータ
を他の作業船等に無線により伝送して三次元画像を表示
するリアルタイム水中施工管理方法からなる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明のリア
ルタイム水中施工管理方法を適用してリアルタイムに水
中施工を管理するシステムの一実施形態につき説明する
と、図５において人工衛星１からの電波をアンテナで受
けて、その位置のリアルタイムの三次元座標を得る衛生
測位システムであるＧＰＳ２と、水中に、広がりの狭い
超音波を発し、音波がはね返ってくる時間を計測して、
その水面下の深さを測定するナローマルチビーム測深ソ
ナー３とを、係留した台船や測量船等の浮体４に平面座
標を一致させて取り付け、さらに、上記ＧＰＳ２やナロ
ーマルチビーム測深ソナー３による測量時の測量船４の
ピッチングやローリングなどの動揺を検出補正するため
の三次元動揺補正装置６、測量船４の向きを検出するた
めのマグネットコンパス７、そして上記ナローマルチビ
ーム測深ソナー３を先端に取付けて矢印Ｘで示すように
所定の範囲で強制的に回転させて水中の測量範囲の三次
元データを得るチルト装置８、そして水中のバックホー
９の位置データを測量する超音波水中位置測量装置１０
等の各検出器を設ける。
ルタイム水中施工管理方法を適用してリアルタイムに水
中施工を管理するシステムの一実施形態につき説明する
と、図５において人工衛星１からの電波をアンテナで受
けて、その位置のリアルタイムの三次元座標を得る衛生
測位システムであるＧＰＳ２と、水中に、広がりの狭い
超音波を発し、音波がはね返ってくる時間を計測して、
その水面下の深さを測定するナローマルチビーム測深ソ
ナー３とを、係留した台船や測量船等の浮体４に平面座
標を一致させて取り付け、さらに、上記ＧＰＳ２やナロ
ーマルチビーム測深ソナー３による測量時の測量船４の
ピッチングやローリングなどの動揺を検出補正するため
の三次元動揺補正装置６、測量船４の向きを検出するた
めのマグネットコンパス７、そして上記ナローマルチビ
ーム測深ソナー３を先端に取付けて矢印Ｘで示すように
所定の範囲で強制的に回転させて水中の測量範囲の三次
元データを得るチルト装置８、そして水中のバックホー
９の位置データを測量する超音波水中位置測量装置１０
等の各検出器を設ける。
【０００９】そこで、チルト装置を図６に示す駆動装置
２１により駆動して、その回転角度をロータリーエンコ
ーダ２０で検出しながら上記に説明した図１に示す各検
出器から検出されたデータを、それぞれの各検出器に接
続した複数の独立した入力専用のＣＰＵ１１，１２，１
３，１４に入力する。次に、これら各検出器が収集する
データ取得間隔は、図２のＤＡＴＡ１からＤＡＴＡ５ま
でにそれぞれ示す小丸印Ａ、四角印Ｂ、楕円印Ｃ、大丸
印Ｄ、矩形印Ｅのごとく、それぞれ違っている。即ち、
例えばＧＰＳ２の検出ピッチは１秒間に数回程であるの
に対し、ナローマルチビーム測深ソナー３の検出ピッチ
は１秒間に数十回のオーダで相違している。
２１により駆動して、その回転角度をロータリーエンコ
ーダ２０で検出しながら上記に説明した図１に示す各検
出器から検出されたデータを、それぞれの各検出器に接
続した複数の独立した入力専用のＣＰＵ１１，１２，１
３，１４に入力する。次に、これら各検出器が収集する
データ取得間隔は、図２のＤＡＴＡ１からＤＡＴＡ５ま
でにそれぞれ示す小丸印Ａ、四角印Ｂ、楕円印Ｃ、大丸
印Ｄ、矩形印Ｅのごとく、それぞれ違っている。即ち、
例えばＧＰＳ２の検出ピッチは１秒間に数回程であるの
に対し、ナローマルチビーム測深ソナー３の検出ピッチ
は１秒間に数十回のオーダで相違している。
【００１０】従って、これらの各取得データ間隔の違い
をある時刻ごとに全ての検出器からのデータが存在する
ようにベクトルに換算して補間を行ない、各時刻で補正
したデータ、即ちある単位時間のデータに補正する。次
に、図３に示すごとく各検出器からの取得データの取得
の遅れ、即ちレーテンシーと称するデータ遅れを各検出
器ごとに補正する調整を行なう。これは、動いている状
態で取得したデータを時間的に正しいものに補正する必
要があるからである。
をある時刻ごとに全ての検出器からのデータが存在する
ようにベクトルに換算して補間を行ない、各時刻で補正
したデータ、即ちある単位時間のデータに補正する。次
に、図３に示すごとく各検出器からの取得データの取得
の遅れ、即ちレーテンシーと称するデータ遅れを各検出
器ごとに補正する調整を行なう。これは、動いている状
態で取得したデータを時間的に正しいものに補正する必
要があるからである。
【００１１】即ち、図４に示すごとく、各検出器で取得
した取得データを補間されたベクトルデータとし、さら
にデータ遅れの補正をして真のベクトルデータとして図
１の各独立した入力専用ＣＰＵ１１，１２，１３，１４
から集計出力用ＣＰＵ１５に保存して、ここで演算し、
その結果を三次元画像にして係留した台船や測量船等の
浮体４上のディスプレイ装置２５に表示するものであ
る。
した取得データを補間されたベクトルデータとし、さら
にデータ遅れの補正をして真のベクトルデータとして図
１の各独立した入力専用ＣＰＵ１１，１２，１３，１４
から集計出力用ＣＰＵ１５に保存して、ここで演算し、
その結果を三次元画像にして係留した台船や測量船等の
浮体４上のディスプレイ装置２５に表示するものであ
る。
【００１２】なお、据付が完了したケーソン等の不動の
物体に上記各検出器を取り付けることも可能であり、こ
の場合は、マグネットコンパスと三次元動揺補正装置は
設けなくてもよい。次に、上記の各検出器のうちチルト
装置８を除く検出器を装備したした移動可能な浮体であ
る測量船４を、図７に示すごとく浚渫船１６、捨て石投
入船１７その他複数の作業船が作業する水域内に導入
し、各作業船の周辺を航行させながら、前記のごとく、
各検出器で各データをＣＰＵに収集し、前記の各補正を
したデータで測量船４上のディスプレイ装置２５に三次
元画像を表示すると共に、浚渫船１６、捨て石投入船１
７などの各作業船上及び陸上の管理事務所１８に置かれ
たディスプレイ装置１９にも無線により伝送している。
その結果、リアルタイムに海底面Ｓの状況を三次元画像
として伝達させることができ、高価な水中施工管理シス
テムを各作業船ごとに装着する必要をなくして設備コス
トの低減をはかることができる。
物体に上記各検出器を取り付けることも可能であり、こ
の場合は、マグネットコンパスと三次元動揺補正装置は
設けなくてもよい。次に、上記の各検出器のうちチルト
装置８を除く検出器を装備したした移動可能な浮体であ
る測量船４を、図７に示すごとく浚渫船１６、捨て石投
入船１７その他複数の作業船が作業する水域内に導入
し、各作業船の周辺を航行させながら、前記のごとく、
各検出器で各データをＣＰＵに収集し、前記の各補正を
したデータで測量船４上のディスプレイ装置２５に三次
元画像を表示すると共に、浚渫船１６、捨て石投入船１
７などの各作業船上及び陸上の管理事務所１８に置かれ
たディスプレイ装置１９にも無線により伝送している。
その結果、リアルタイムに海底面Ｓの状況を三次元画像
として伝達させることができ、高価な水中施工管理シス
テムを各作業船ごとに装着する必要をなくして設備コス
トの低減をはかることができる。
【００１３】また、上記の各検出器を装備した測量船４
を航行させて、氷底の状況を把握することのみに本発明
を利用することも可能である。
を航行させて、氷底の状況を把握することのみに本発明
を利用することも可能である。
【００１４】
【発明の効果】以上に説明した本発明のリアルタイム水
中施工の管理方法によれば、水中施工の状況をリアルタ
イムに三次元で把握することができるので、水中の施工
管理を効率よく、しかも短時間で高精度に行なうことが
できる。また、本発明ではチルト装置を採用することで
ナローマルチビーム測深ソナーを強制的に回転するの
で、測量船等の移動する浮体を使用せずに水中の海底面
の状況をリアルタイムに三次元で把握できる。
中施工の管理方法によれば、水中施工の状況をリアルタ
イムに三次元で把握することができるので、水中の施工
管理を効率よく、しかも短時間で高精度に行なうことが
できる。また、本発明ではチルト装置を採用することで
ナローマルチビーム測深ソナーを強制的に回転するの
で、測量船等の移動する浮体を使用せずに水中の海底面
の状況をリアルタイムに三次元で把握できる。
【００１５】また、測量船の各検出器で得られ、ＣＰＵ
で収集し補正されたデータを他の作業船や管理事務所な
どにリアルタイムで伝送し、三次元画像に表示するので
管理業務を迅速に、かつ経済的に効率よく行なうことが
できる。
で収集し補正されたデータを他の作業船や管理事務所な
どにリアルタイムで伝送し、三次元画像に表示するので
管理業務を迅速に、かつ経済的に効率よく行なうことが
できる。
【図１】本発明の方法を適用するリアルタイム水中施工
管理システムのデータ収集機能の説明図である。
管理システムのデータ収集機能の説明図である。
【図２】図１のシステムにおけるデータ取得間隔の違い
に関する時間合わせの補正を示すダイヤグラムである。
に関する時間合わせの補正を示すダイヤグラムである。
【図３】図１のシステムにおけるデータ遅れの調整を示
すダイヤグラムである。
すダイヤグラムである。
【図４】図１のシステムのベクトル補間のイメージ図で
ある。
ある。
【図５】図１のシステムの概略配置斜視図である。
【図６】図５のチルト装置の拡大斜視図である。
【図７】図１のシステムを有する測量船で得られたデー
タを複数の作業船等に伝送する他の実施形態の活用イメ
ージ図である。
タを複数の作業船等に伝送する他の実施形態の活用イメ
ージ図である。
２ ＧＰＳ ３ ナローマルチビ
ーム測深ソナー ４ 測量船 ６ 三次元動揺補正
装置 ７ マグネットコンパス ８ チルト装置 １１〜１４ ＣＰＵ
ーム測深ソナー ４ 測量船 ６ 三次元動揺補正
装置 ７ マグネットコンパス ８ チルト装置 １１〜１４ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 今村 一紀 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内 (72)発明者 島村 明 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 移動可能な浮体に設けた少なくともＧＰ
Ｓ、ナローマルチビーム測深ソナー、三次元動揺補正装
置、マグネットコンパスの複数の検出器に、それぞれの
データを収集する独立した入力専用のＣＰＵを接続し、
浮体を移動させて上記各検出器が収集するデータ取得の
間隔の違いをある時刻ごとに全ての検出器からのデータ
が存在するようにベクトル補間を行ない、そしてデータ
取得の遅れを各検出器ごとに補正した後、これら補正さ
れたデータによって三次元画像を表示するリアルタイム
水中施工管理方法。 - 【請求項２】 係留した浮体に設けた少なくともＧＰ
Ｓ、ナローマルチビーム測深ソナー、三次元動揺補正装
置、マグネットコンパスの複数の検出器に、それぞれの
データを収集する独立した入力専用のＣＰＵを接続し、
ナローマルチビーム測深ソナーをチルト装置によって回
転させて上記各検出器が収集するデータ取得の間隔の違
いをある時刻ごとに全ての検出器からのデータが存在す
るようにベクトル補間を行ない、そしてデータ取得の遅
れを各検出器ごとに補正した後、これら補正されたデー
タによって三次元画像を表示するリアルタイム水中施工
管理方法。 - 【請求項３】 不動の物体に設けた少なくともＧＰＳと
ナローマルチビーム測深ソナーの複数の検出器に、それ
ぞれのデータを収集する独立した入力専用のＣＰＵを接
続し、ナローマルチビーム測深ソナーをチルト装置によ
って回転させて上記各検出器が収集するデータ取得の間
隔の違いをある時刻ごとに全ての検出器からのデータが
存在するようにベクトル補間を行ない、そしてデータ取
得の遅れを各検出器ごとに補正した後、これら補正され
たデータによって三次元画像を表示するリアルタイム水
中施工管理方法。 - 【請求項４】 複数の作業船が作業する水域内を移動す
る浮体に設けた請求項１記載の各検出器及びそれらに接
続したＣＰＵで収集し、補正したデータを他の作業船等
に無線により伝送して三次元画像を表示するリアルタイ
ム水中施工管理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8275081A JPH10123247A (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | リアルタイム水中施工管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8275081A JPH10123247A (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | リアルタイム水中施工管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10123247A true JPH10123247A (ja) | 1998-05-15 |
Family
ID=17550557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8275081A Pending JPH10123247A (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | リアルタイム水中施工管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10123247A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011002413A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Port & Airport Research Institute | 超音波式水中映像取得装置 |
| CN102519440A (zh) * | 2011-12-14 | 2012-06-27 | 中国人民解放军92859部队 | 海洋测绘水下目标三维可视化处理系统 |
| US8514658B2 (en) | 2009-07-14 | 2013-08-20 | Navico Holding As | Downscan imaging sonar for reduced interference |
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| US9182486B2 (en) | 2011-12-07 | 2015-11-10 | Navico Holding As | Sonar rendering systems and associated methods |
| US9223022B2 (en) | 2009-07-14 | 2015-12-29 | Navico Holding As | Linear and circular downscan imaging sonar |
| US9244168B2 (en) | 2012-07-06 | 2016-01-26 | Navico Holding As | Sonar system using frequency bursts |
| US9268020B2 (en) | 2012-02-10 | 2016-02-23 | Navico Holding As | Sonar assembly for reduced interference |
| US10151829B2 (en) | 2016-02-23 | 2018-12-11 | Navico Holding As | Systems and associated methods for producing sonar image overlay |
| CN109162278A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-01-08 | 南京天辰礼达电子科技有限公司 | 利用rtk结合桩机模型计算展示实现桩点导航的方法 |
| CN110725348A (zh) * | 2019-08-30 | 2020-01-24 | 上海建工集团股份有限公司 | 立柱桩纠偏装置及纠偏施工方法 |
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-
1996
- 1996-10-17 JP JP8275081A patent/JPH10123247A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8605550B2 (en) | 2009-07-14 | 2013-12-10 | Navico Holding As | Downscan imaging sonar |
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