JP2003278158A - バックホウ台船の施工管理方法 - Google Patents
バックホウ台船の施工管理方法Info
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- JP2003278158A JP2003278158A JP2002084232A JP2002084232A JP2003278158A JP 2003278158 A JP2003278158 A JP 2003278158A JP 2002084232 A JP2002084232 A JP 2002084232A JP 2002084232 A JP2002084232 A JP 2002084232A JP 2003278158 A JP2003278158 A JP 2003278158A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Underground Or Underwater Handling Of Building Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 施工途中の出来形も確認すると共に、船位置
を正確に特定して、施工能率および施工精度の向上に大
きく寄与する。 【解決手段】 台船上のバックホウを操作して水中施工
を行うバックホウ台船の施工管理方法において、受信装
置１１を含むＧＰＳ測位システムにより求めた船位置お
よび船向情報と、スキャニングソナー２７，２８により
求めた水深情報と、ストロークセンサ３０または回転角
度センサにより求めたバックホウの姿勢情報と、ピッチ
・ロール計３２等により求めた台船の動揺情報とを中央
管理装置（パソコン）１６に取込んでデータ処理および
画像処理を行い、前記バックホウの作動状態を計画海底
地形、施工前の海底地形および施工中の出来形と重ねて
リアルタイムに操作室内のモニタ１７に画面表示する。
を正確に特定して、施工能率および施工精度の向上に大
きく寄与する。 【解決手段】 台船上のバックホウを操作して水中施工
を行うバックホウ台船の施工管理方法において、受信装
置１１を含むＧＰＳ測位システムにより求めた船位置お
よび船向情報と、スキャニングソナー２７，２８により
求めた水深情報と、ストロークセンサ３０または回転角
度センサにより求めたバックホウの姿勢情報と、ピッチ
・ロール計３２等により求めた台船の動揺情報とを中央
管理装置（パソコン）１６に取込んでデータ処理および
画像処理を行い、前記バックホウの作動状態を計画海底
地形、施工前の海底地形および施工中の出来形と重ねて
リアルタイムに操作室内のモニタ１７に画面表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、海底に投入した捨
石層や敷砂の均し、海底掘削、浚渫等の作業を行うバッ
クホウを搭載した台船、いわゆるバックホウ台船の施工
を管理する方法に関する。
石層や敷砂の均し、海底掘削、浚渫等の作業を行うバッ
クホウを搭載した台船、いわゆるバックホウ台船の施工
を管理する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のバックホウ台船の施工管
理方法としては、例えば、特開昭６３−７８９２１号公
報に記載されたものがある。この方法は、音響測深機に
より求めた水深情報と、回転角度センサにより求めたバ
ックホウの姿勢情報と、潮位計、傾斜計等により求めた
台船（作業船）の動揺情報とを取込んでデータ処理およ
び画像処理を行い、バックホウの作動状態を施工前の海
底地形および計画海底地形と重ねてリアルタイムに画面
表示するもので、有視界施工と同じ感覚で施工できるこ
とから、施工能率および施工精度の向上に大きく寄与す
るものとなる。
理方法としては、例えば、特開昭６３−７８９２１号公
報に記載されたものがある。この方法は、音響測深機に
より求めた水深情報と、回転角度センサにより求めたバ
ックホウの姿勢情報と、潮位計、傾斜計等により求めた
台船（作業船）の動揺情報とを取込んでデータ処理およ
び画像処理を行い、バックホウの作動状態を施工前の海
底地形および計画海底地形と重ねてリアルタイムに画面
表示するもので、有視界施工と同じ感覚で施工できるこ
とから、施工能率および施工精度の向上に大きく寄与す
るものとなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に記載の施工管理方法によれば、多数の音響測深機を
取付けたフレームを台船に設けた開口部内で平行移動さ
せて水深情報を得ているため、施工前の海底地形および
施工後の出来形は把握できるものの、施工途中の出来形
は把握することができず、出来形が計画海底地形よりず
れている場合は、最初に戻って施工を繰返えさなければ
ならず、施工能率が思うほど向上しない、という問題が
あった。また、台船とバックホウとの相対的な位置関係
は正確に把握できるものの、台船の位置測定には電波測
位機、光波測位機等を用いているため、国家座標系とし
てみれば船位置の特定にかなりの誤差があり、画面表示
されるバックホウの先端位置（バケット先端位置）と計
画海底地形との間にずれが生じて、いま一つ施工精度に
対する信頼性に欠ける、という問題があった。
報に記載の施工管理方法によれば、多数の音響測深機を
取付けたフレームを台船に設けた開口部内で平行移動さ
せて水深情報を得ているため、施工前の海底地形および
施工後の出来形は把握できるものの、施工途中の出来形
は把握することができず、出来形が計画海底地形よりず
れている場合は、最初に戻って施工を繰返えさなければ
ならず、施工能率が思うほど向上しない、という問題が
あった。また、台船とバックホウとの相対的な位置関係
は正確に把握できるものの、台船の位置測定には電波測
位機、光波測位機等を用いているため、国家座標系とし
てみれば船位置の特定にかなりの誤差があり、画面表示
されるバックホウの先端位置（バケット先端位置）と計
画海底地形との間にずれが生じて、いま一つ施工精度に
対する信頼性に欠ける、という問題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、その第１の目的とするところは、施工途中
の出来形も確認することにより施工能率の向上に寄与す
るバックホウの施工管理方法を提供することにあり、ま
た、第２の目的とするところは、前記第１の目的に加え
て、船位置を正確に特定して施工精度の向上にも寄与す
るバックホウの施工管理方法を提供することにある。
れたもので、その第１の目的とするところは、施工途中
の出来形も確認することにより施工能率の向上に寄与す
るバックホウの施工管理方法を提供することにあり、ま
た、第２の目的とするところは、前記第１の目的に加え
て、船位置を正確に特定して施工精度の向上にも寄与す
るバックホウの施工管理方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るための第１の発明は、スキャニングソナーにより水深
情報を随時取込んで、前記バックホウの作動状態を計画
海底地形、施工前の海底地形および施工中の出来形と重
ねてリアルタイムに画面表示することを特徴とする。こ
のように行うバックホウ台船の施工管理方法において
は、スキャニングソナーを利用することで、バックホウ
の動きを邪魔することなく随時水深情報を取得すること
ができ、施工中の出来形も画面表示して施工を援助す
る。第２の目的を達成するための第２の発明は、ＧＰＳ
測位システムにより求めた船位置および船向情報と、ス
キャニングソナーにより求めた水深情報と、ストローク
センサまたは回転角度センサにより求めたバックホウの
姿勢情報と、ピッチ・ロール計等により求めた台船の動
揺情報とを取込んでデータ処理および画像処理を行い、
前記バックホウの作動状態を計画海底地形、施工前の海
底地形および施工中の出来形と重ねてリアルタイムに画
面表示することを特徴とする。このように行うバックホ
ウ台船の施工管理方法においては、ＧＰＳ測位システム
の利用により船位置を高精度に測定できるので、バック
ホウの先端位置も国家座標系の中で高精度に把握でき、
画面表示されるバックホウの先端位置（バケット先端位
置）と計画海底地形との間のずれを解消できて、精度面
での信頼性が向上する。この第２の発明においては、船
位置および船向情報と、水深情報と、バックホウの姿勢
情報と台船の動揺情報とをＧＰＳ信号に含まれる時刻に
同期させてデータ処理および画像処理を行うようにして
もよく、これにより情報取得のタイミングのずれを解消
することができて、管理精度がより一層向上する。
るための第１の発明は、スキャニングソナーにより水深
情報を随時取込んで、前記バックホウの作動状態を計画
海底地形、施工前の海底地形および施工中の出来形と重
ねてリアルタイムに画面表示することを特徴とする。こ
のように行うバックホウ台船の施工管理方法において
は、スキャニングソナーを利用することで、バックホウ
の動きを邪魔することなく随時水深情報を取得すること
ができ、施工中の出来形も画面表示して施工を援助す
る。第２の目的を達成するための第２の発明は、ＧＰＳ
測位システムにより求めた船位置および船向情報と、ス
キャニングソナーにより求めた水深情報と、ストローク
センサまたは回転角度センサにより求めたバックホウの
姿勢情報と、ピッチ・ロール計等により求めた台船の動
揺情報とを取込んでデータ処理および画像処理を行い、
前記バックホウの作動状態を計画海底地形、施工前の海
底地形および施工中の出来形と重ねてリアルタイムに画
面表示することを特徴とする。このように行うバックホ
ウ台船の施工管理方法においては、ＧＰＳ測位システム
の利用により船位置を高精度に測定できるので、バック
ホウの先端位置も国家座標系の中で高精度に把握でき、
画面表示されるバックホウの先端位置（バケット先端位
置）と計画海底地形との間のずれを解消できて、精度面
での信頼性が向上する。この第２の発明においては、船
位置および船向情報と、水深情報と、バックホウの姿勢
情報と台船の動揺情報とをＧＰＳ信号に含まれる時刻に
同期させてデータ処理および画像処理を行うようにして
もよく、これにより情報取得のタイミングのずれを解消
することができて、管理精度がより一層向上する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基いて説明する。図１および図２は、本発明に係
る施工管理方法を実行する装置を含むバックホウ台船を
示したものである。両図において、１は、バックホウ２
を搭載した台船、３は、台船１を位置固定するためのス
パッド、４は、台船１を位置固定しかつ台船１を誘導す
るためのアンカー係留ワイヤであり、スパッド３および
アンカー係留ワイヤ４のそれぞれは、専用のウインチ
（図示略）により操作されるようになっている。バック
ホウ２は、旋回台と一体の操作室５を備えた車体６と、
車体６から上下揺動可能に延ばされたブーム７と、ブー
ム７から上下揺動可能に延ばされたアーム８とアーム８
の先端に上下揺動可能に取付けられたバケット９とから
なっており、これらブーム７、アーム８およびバケット
９は、旋回台（５）との間並びに相互間に介装したジャ
ッキ（図示略）の伸縮に応じて相対回転するようになっ
ている。
図面に基いて説明する。図１および図２は、本発明に係
る施工管理方法を実行する装置を含むバックホウ台船を
示したものである。両図において、１は、バックホウ２
を搭載した台船、３は、台船１を位置固定するためのス
パッド、４は、台船１を位置固定しかつ台船１を誘導す
るためのアンカー係留ワイヤであり、スパッド３および
アンカー係留ワイヤ４のそれぞれは、専用のウインチ
（図示略）により操作されるようになっている。バック
ホウ２は、旋回台と一体の操作室５を備えた車体６と、
車体６から上下揺動可能に延ばされたブーム７と、ブー
ム７から上下揺動可能に延ばされたアーム８とアーム８
の先端に上下揺動可能に取付けられたバケット９とから
なっており、これらブーム７、アーム８およびバケット
９は、旋回台（５）との間並びに相互間に介装したジャ
ッキ（図示略）の伸縮に応じて相対回転するようになっ
ている。
【０００７】台船１には、図２によく示されるように、
船位置および船向を測定するＧＰＳ測位システム用の受
信装置１１と、施工域の水深すなわち海底地形を計測す
る海底地形計測装置１２と、ブーム７、アーム８および
バケット９を含むバックホウ２の姿勢を計測するバック
ホウ動作計測装置１３と台船１の動揺を計測する船体動
揺計測装置１４とが設置されている。また、台船１上の
管理室１５（図１）には前記各装置１１〜１４から情報
を取込んで信号処理および画像処理を行い、後述する施
工に必要な情報を画面表示する集中管理装置（パソコ
ン）１６が設置されると共に、前記バックホウ２の運転
室５には、バックホウ２の操作者が確認する操作用モニ
タ１７が設置されている。
船位置および船向を測定するＧＰＳ測位システム用の受
信装置１１と、施工域の水深すなわち海底地形を計測す
る海底地形計測装置１２と、ブーム７、アーム８および
バケット９を含むバックホウ２の姿勢を計測するバック
ホウ動作計測装置１３と台船１の動揺を計測する船体動
揺計測装置１４とが設置されている。また、台船１上の
管理室１５（図１）には前記各装置１１〜１４から情報
を取込んで信号処理および画像処理を行い、後述する施
工に必要な情報を画面表示する集中管理装置（パソコ
ン）１６が設置されると共に、前記バックホウ２の運転
室５には、バックホウ２の操作者が確認する操作用モニ
タ１７が設置されている。
【０００８】ここで、上記ＧＰＳ測位システム用受信装
置１１は、台船１の船尾側の左右舷側付近に設置した２
つのＧＰＳアンテナ２１，２２と、これらアンテナ２
１，２２を経てＧＰＳ信号を受信する２台のＧＰＳ受信
機２３，２４と、船尾側の船中心位置に設置したデータ
受信アンテナ２５と、このアンテナ２５を経て、図示を
略す基準局から補正信号を受信するデータ受信機２６と
を備えている。ＧＰＳ測位システムは、前記した受信装
置１１と、ＧＰＳ信号を発信する複数の衛星（図示略）
と、集中管理装置１６と前記基準局とを構成要素として
おり、ここでは、船尾側に配置した２つのＧＰＳアンテ
ナ２１，２２を経てＧＰＳ信号を取込み、かつデータ受
信アンテナ２５を経て前記基準局から補正信号を取込む
ことで、船位置と船向とを高精度に測定できるものとな
っている。
置１１は、台船１の船尾側の左右舷側付近に設置した２
つのＧＰＳアンテナ２１，２２と、これらアンテナ２
１，２２を経てＧＰＳ信号を受信する２台のＧＰＳ受信
機２３，２４と、船尾側の船中心位置に設置したデータ
受信アンテナ２５と、このアンテナ２５を経て、図示を
略す基準局から補正信号を受信するデータ受信機２６と
を備えている。ＧＰＳ測位システムは、前記した受信装
置１１と、ＧＰＳ信号を発信する複数の衛星（図示略）
と、集中管理装置１６と前記基準局とを構成要素として
おり、ここでは、船尾側に配置した２つのＧＰＳアンテ
ナ２１，２２を経てＧＰＳ信号を取込み、かつデータ受
信アンテナ２５を経て前記基準局から補正信号を取込む
ことで、船位置と船向とを高精度に測定できるものとな
っている。
【０００９】また、上記海底地形計測装置１２は、台船
１の船首側の底部に船中心から左・右方向へ所定距離
（一例として、２ｍ程度）離して設置された２つのスキ
ャニングソナー２７，２８と、この２つのスキャニング
ソナー２７，２８の信号に基いて水深を演算する演算部
２９とを備えている。スキャニングソナー２７，２８
は、俯仰および旋回可能に台船１に取付けられており、
海底地形計測装置１２は、該スキャニングソナー２７，
２８を俯仰または旋回動作させながら海底Ａに対して超
音波を送受波することで、海底地形を二次元的または三
次元的に計測できるものとなっている。本実施の形態に
おいて、前記２つのスキャニングソナーのうち、一方の
スキャニングソナー（第１ソナー）２７は船中心線を含
む鉛直面内の水深すなわち海底の断面形状を計測できる
ように、他方のスキャニングソナー（第２ソナー）２８
は前記断面形状に隣接する他の断面形状を計測できるよ
うにそれぞれの俯仰動作が制御されるようになってい
る。
１の船首側の底部に船中心から左・右方向へ所定距離
（一例として、２ｍ程度）離して設置された２つのスキ
ャニングソナー２７，２８と、この２つのスキャニング
ソナー２７，２８の信号に基いて水深を演算する演算部
２９とを備えている。スキャニングソナー２７，２８
は、俯仰および旋回可能に台船１に取付けられており、
海底地形計測装置１２は、該スキャニングソナー２７，
２８を俯仰または旋回動作させながら海底Ａに対して超
音波を送受波することで、海底地形を二次元的または三
次元的に計測できるものとなっている。本実施の形態に
おいて、前記２つのスキャニングソナーのうち、一方の
スキャニングソナー（第１ソナー）２７は船中心線を含
む鉛直面内の水深すなわち海底の断面形状を計測できる
ように、他方のスキャニングソナー（第２ソナー）２８
は前記断面形状に隣接する他の断面形状を計測できるよ
うにそれぞれの俯仰動作が制御されるようになってい
る。
【００１０】また、上記バックホウ動作計測装置１３
は、バックホウ２のブーム７、アーム８およびバケット
９をそれぞれ動作させる各ジャッキのストロークを検出
するストロークセンサ３０と各ストロークセンサ３０の
出力信号を増幅するアンプ３１とを備えている。前記ジ
ャッキは、ここでは３基設けられており、したがって、
ストロークセンサ３０とアンプ３１とは各ジャッキに対
応してそれぞれ３台設けられている。なお、図２には、
説明の便宜のため、ストロークセンサ３０とアンプ３１
とを一組だけ示している。さらに、船体動揺計測装置１
４は、ピッチ・ロール計３２と、ビービング計３３と潮
位計３４とを備えており、これら計器３２、３３、３４
の出力信号は前記集中管理装置１６に各独立に送出され
るようになっている。なお、上記バックホウ動作計測装
置１３内のストロークセンサ３０は、回転角度センサ
（ロータリエンコーダ）に代えてもよいことはもちろん
である。また、上記船体動揺計測装置１４には、喫水計
などの他の計器類を含ませることもできる。
は、バックホウ２のブーム７、アーム８およびバケット
９をそれぞれ動作させる各ジャッキのストロークを検出
するストロークセンサ３０と各ストロークセンサ３０の
出力信号を増幅するアンプ３１とを備えている。前記ジ
ャッキは、ここでは３基設けられており、したがって、
ストロークセンサ３０とアンプ３１とは各ジャッキに対
応してそれぞれ３台設けられている。なお、図２には、
説明の便宜のため、ストロークセンサ３０とアンプ３１
とを一組だけ示している。さらに、船体動揺計測装置１
４は、ピッチ・ロール計３２と、ビービング計３３と潮
位計３４とを備えており、これら計器３２、３３、３４
の出力信号は前記集中管理装置１６に各独立に送出され
るようになっている。なお、上記バックホウ動作計測装
置１３内のストロークセンサ３０は、回転角度センサ
（ロータリエンコーダ）に代えてもよいことはもちろん
である。また、上記船体動揺計測装置１４には、喫水計
などの他の計器類を含ませることもできる。
【００１１】上記集中管理装置１６は、上記ＧＰＳ測位
システム用受信装置１１から台船１の位置および船向情
報を、海底地形計測装置１２から水深情報を、バックホ
ウ動作計測装置１３からバックホウ２の姿勢情報を、船
体動揺計測装置１４から台船１の動揺情報をそれぞれ取
込んでデータ処理および画像処理を行い、図３に示すよ
うに、前記バックホウ２の作動状態（作動姿）Ａを計画
海底地形Ｂ、施工前の海底地形Ｃおよび施工中の出来形
Ｄと重ねてリアルタイムに画面表示する機能を有してい
る。集中管理装置１６はまた、ＧＰＳ信号に含まれる時
刻情報（IPPS情報）も取込んで前記した各情報に同期情
報を付加する機能も有しており、これにより前記バック
ホウ２の作動姿Ａ、施工前の海底地形Ｃおよび施工中の
出来形Ｄはより正確に画面表示されるようになる。な
お、バックホウ２の操作室５内のモニタ１７には、この
集中管理装置１６の表示画面と同じものが表示される。
システム用受信装置１１から台船１の位置および船向情
報を、海底地形計測装置１２から水深情報を、バックホ
ウ動作計測装置１３からバックホウ２の姿勢情報を、船
体動揺計測装置１４から台船１の動揺情報をそれぞれ取
込んでデータ処理および画像処理を行い、図３に示すよ
うに、前記バックホウ２の作動状態（作動姿）Ａを計画
海底地形Ｂ、施工前の海底地形Ｃおよび施工中の出来形
Ｄと重ねてリアルタイムに画面表示する機能を有してい
る。集中管理装置１６はまた、ＧＰＳ信号に含まれる時
刻情報（IPPS情報）も取込んで前記した各情報に同期情
報を付加する機能も有しており、これにより前記バック
ホウ２の作動姿Ａ、施工前の海底地形Ｃおよび施工中の
出来形Ｄはより正確に画面表示されるようになる。な
お、バックホウ２の操作室５内のモニタ１７には、この
集中管理装置１６の表示画面と同じものが表示される。
【００１２】以下、上記のように構成したバックホウ台
船による海底法面Ｂの均しを行う際の施工管理方法につ
いて、図４のフローチャートも参照して説明する。バッ
クホウ２は、そのブーム７の中心が船中心と一致するよ
うに台船１の船首側に位置決めされており、したがっ
て、前記第１ソナー２７の走査線上に沿ってそのバケッ
ト９を移動させることができるになっている。施工に際
しては、２台のＧＰＳ受信機２３，２４とデータ受信機
２６とを含むＧＰＳ測位システムを利用して、台船１
を、海底法面Ｂに対する所定位置に誘導し、スパッド３
およびアンカー用ワイヤ４を操作して台船１を位置決め
固定する。
船による海底法面Ｂの均しを行う際の施工管理方法につ
いて、図４のフローチャートも参照して説明する。バッ
クホウ２は、そのブーム７の中心が船中心と一致するよ
うに台船１の船首側に位置決めされており、したがっ
て、前記第１ソナー２７の走査線上に沿ってそのバケッ
ト９を移動させることができるになっている。施工に際
しては、２台のＧＰＳ受信機２３，２４とデータ受信機
２６とを含むＧＰＳ測位システムを利用して、台船１
を、海底法面Ｂに対する所定位置に誘導し、スパッド３
およびアンカー用ワイヤ４を操作して台船１を位置決め
固定する。
【００１３】集中管理装置１６は、上記台船１の位置決
め固定の完了により、先ずＧＰＳ信号に含まれる時刻情
報を取込み、自体のパソコン時刻を同期させる（ステッ
プＳ１、Ｓ２）。次に、ＧＰＳ測位システム用受信装置
１１から船位置および船向情報を、船体動揺計測装置１
４から動揺情報を、海底地形計測装置１２内の第１ソナ
ー２７から水深情報をそれぞれ取込み（ステップＳ３、
Ｓ４，Ｓ５、Ｓ６）、これら取込んだデータに前記ＧＰ
Ｓの時刻情報を付加して、同期データ検索および補間計
算を行う（ステップＳ７）。その後、台船１の基本船位
置および船向の計算、バックホウ２の基本姿勢の計算お
よび海底の基本断面形状（海底地形）の計算を行い（ス
テップＳ８、Ｓ９、Ｓ１０）、さらにこれら計算値に前
記動揺情報に基づく補正値を付加してバックホウ２の作
動姿Ａ、計画海底地形（断面形状）Ｂ、施工前の海底地
形（断面形状）Ｃを求め（ステップＳ１１）、これらを
集中管理装置１６およびバックホウ２の操作室５内のモ
ニタ１７に画面表示する（ステップＳ１２）。
め固定の完了により、先ずＧＰＳ信号に含まれる時刻情
報を取込み、自体のパソコン時刻を同期させる（ステッ
プＳ１、Ｓ２）。次に、ＧＰＳ測位システム用受信装置
１１から船位置および船向情報を、船体動揺計測装置１
４から動揺情報を、海底地形計測装置１２内の第１ソナ
ー２７から水深情報をそれぞれ取込み（ステップＳ３、
Ｓ４，Ｓ５、Ｓ６）、これら取込んだデータに前記ＧＰ
Ｓの時刻情報を付加して、同期データ検索および補間計
算を行う（ステップＳ７）。その後、台船１の基本船位
置および船向の計算、バックホウ２の基本姿勢の計算お
よび海底の基本断面形状（海底地形）の計算を行い（ス
テップＳ８、Ｓ９、Ｓ１０）、さらにこれら計算値に前
記動揺情報に基づく補正値を付加してバックホウ２の作
動姿Ａ、計画海底地形（断面形状）Ｂ、施工前の海底地
形（断面形状）Ｃを求め（ステップＳ１１）、これらを
集中管理装置１６およびバックホウ２の操作室５内のモ
ニタ１７に画面表示する（ステップＳ１２）。
【００１４】上記ステップＳ１〜Ｓ１２は、一定時間ご
と（例えば、１〜３秒ごと）に繰返され、これにより集
中管理装置１６およびモニタ１７の表示画面は前記時間
ごとに更新される。この時、ステップＳ６での水深情報
の取込みを、一時的に海底地形計測装置１２内の第２ソ
ナー２８に切替える。すると、現在の施工対象に隣接す
る海底地形（断面地形）が画面表示され、この表示画面
は、サブ画面に保存される。バックホウ２の操作者は、
操作室５のモニタ１７の表示画面を見ながら、バックホ
ウ２を操作し、そのバケット９の先端を海底法面Ｂの上
部から下部側へ斜め下方へ移動させ、該海底法面Ｂ上の
均しを行う。このバックホウ２の作動姿Ａは、図３に示
したように集中管理装置１６およびモニタ１７にリアル
タイムに表示され、これと同時に施工中の出来形Ｄも画
面表示される。したがって、操作者は、この出来形Ｄを
計画海底地形Ｃと比較しながら、必要であれば、バック
ホウ２のバケット９を戻して均し作業を繰返し、順次そ
の作業範囲を海底法面Ｂの下部側へ移動させ、これによ
り一つの施工対象域（施工ライン）に対する均し作業は
完了する。なお、この時、隣接する海底地形をサブ画面
で参照しながら、表層部の崩落程度を予想し、適宜均し
の深さを調整する。その後は、再びＧＰＳ測位システム
を利用して、台船１を次の施工対象域に移動させ、以
降、前記データ処理および作業を繰返し行って、施工範
囲を次第に拡大していく。
と（例えば、１〜３秒ごと）に繰返され、これにより集
中管理装置１６およびモニタ１７の表示画面は前記時間
ごとに更新される。この時、ステップＳ６での水深情報
の取込みを、一時的に海底地形計測装置１２内の第２ソ
ナー２８に切替える。すると、現在の施工対象に隣接す
る海底地形（断面地形）が画面表示され、この表示画面
は、サブ画面に保存される。バックホウ２の操作者は、
操作室５のモニタ１７の表示画面を見ながら、バックホ
ウ２を操作し、そのバケット９の先端を海底法面Ｂの上
部から下部側へ斜め下方へ移動させ、該海底法面Ｂ上の
均しを行う。このバックホウ２の作動姿Ａは、図３に示
したように集中管理装置１６およびモニタ１７にリアル
タイムに表示され、これと同時に施工中の出来形Ｄも画
面表示される。したがって、操作者は、この出来形Ｄを
計画海底地形Ｃと比較しながら、必要であれば、バック
ホウ２のバケット９を戻して均し作業を繰返し、順次そ
の作業範囲を海底法面Ｂの下部側へ移動させ、これによ
り一つの施工対象域（施工ライン）に対する均し作業は
完了する。なお、この時、隣接する海底地形をサブ画面
で参照しながら、表層部の崩落程度を予想し、適宜均し
の深さを調整する。その後は、再びＧＰＳ測位システム
を利用して、台船１を次の施工対象域に移動させ、以
降、前記データ処理および作業を繰返し行って、施工範
囲を次第に拡大していく。
【００１５】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、請求項１
に記載の第１の発明によれば、バックホウの動きを邪魔
することなくスキャニングソナーを利用して随時海底地
形を把握することができるので、施工中の出来形も画面
表示することが可能になり、施工能率の向上に大きく寄
与するものとなる。また、請求項２に記載の第２の発明
によれば、上記第１の発明の効果に加え、ＧＰＳ測位シ
ステムの利用により船位置を高精度に測定できるので、
バックホウの先端位置も国家座標系の中で高精度に把握
でき、画面表示されるバックホウの先端位置と計画海底
地形との間のずれを解消できて、施工精度の向上に大き
く寄与するものとなる。
に記載の第１の発明によれば、バックホウの動きを邪魔
することなくスキャニングソナーを利用して随時海底地
形を把握することができるので、施工中の出来形も画面
表示することが可能になり、施工能率の向上に大きく寄
与するものとなる。また、請求項２に記載の第２の発明
によれば、上記第１の発明の効果に加え、ＧＰＳ測位シ
ステムの利用により船位置を高精度に測定できるので、
バックホウの先端位置も国家座標系の中で高精度に把握
でき、画面表示されるバックホウの先端位置と計画海底
地形との間のずれを解消できて、施工精度の向上に大き
く寄与するものとなる。
【図１】本発明に係る施工管理方法の対象であるバック
ホウ台船を模式的に示す斜視図である。
ホウ台船を模式的に示す斜視図である。
【図２】本バックホウ台船の施工管理方法を実行する装
置の構造を示す系統図である。
置の構造を示す系統図である。
【図３】本施工管理方法における画面表示の状況を示す
模式図である。
模式図である。
【図４】本施工管理方法におけるデータ処理の流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１ 台船
２ バックホウ
１１ ＧＰＳ測位システム用受信装置
１２ 海底地形計測装置
１３ バックホウ動作計測装置
１４ 船体動揺計測装置
１６ 集中管理装置
１７ 操作用モニタ
２１，２２ ＧＰＳアンテナ
２５ データ受信アンテナ
２７，２８ スキャニングソナー
３０ ストロークセンサ
３２ ピッチ・ロール計
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 山本 晋司
東京都千代田区神田錦町３丁目７番１号
株式会社トマック内
(72)発明者 杉本 篤史
東京都千代田区神田錦町３丁目７番１号
株式会社トマック内
Ｆターム(参考） 2D003 AA06 AB04 BA04 BA06 BB10
DB04 DB05 FA02
2D045 AA04 BA01 BA02 CA02 CA36
Claims (3)
- 【請求項１】 台船上のバックホウを操作して水中施工
を行うバックホウ台船の施工管理方法において、スキャ
ニングソナーにより水深情報を随時取込んで、前記バッ
クホウの作動状態を計画海底地形、施工前の海底地形お
よび施工中の出来形と重ねてリアルタイムに画面表示す
ることを特徴とするバックホウ台船の施工管理方法。 - 【請求項２】 台船上のバックホウを操作して水中施工
を行うバックホウ台船の施工管理方法において、ＧＰＳ
測位システムにより求めた船位置および船向情報と、ス
キャニングソナーにより求めた水深情報と、ストローク
センサまたは回転角度センサにより求めたバックホウの
姿勢情報と、ピッチ・ロール計等により求めた台船の動
揺情報とを取込んでデータ処理および画像処理を行い、
前記バックホウの作動状態を計画海底地形、施工前の海
底地形および施工中の出来形と重ねてリアルタイムに画
面表示することを特徴とするバックホウ台船の施工管理
方法。 - 【請求項３】 船位置および船向情報と、水深情報と、
バックホウの姿勢情報と台船の動揺情報とをＧＰＳ信号
に含まれる時刻に同期させてデータ処理および画像処理
を行うことを特徴とする請求項２に記載のバックホウ台
船の施工管理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002084232A JP2003278158A (ja) | 2002-03-25 | 2002-03-25 | バックホウ台船の施工管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002084232A JP2003278158A (ja) | 2002-03-25 | 2002-03-25 | バックホウ台船の施工管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003278158A true JP2003278158A (ja) | 2003-10-02 |
Family
ID=29231676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002084232A Pending JP2003278158A (ja) | 2002-03-25 | 2002-03-25 | バックホウ台船の施工管理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003278158A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
2002
- 2002-03-25 JP JP2002084232A patent/JP2003278158A/ja active Pending
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| US11585073B2 (en) | 2016-06-21 | 2023-02-21 | Komatsu Ltd. | Construction system and construction method |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050223 |