JP2019203297A - 管理システム - Google Patents
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Abstract
【課題】吊持装置に吊持された被設置物を常に管理モニタに表示する管理システムを提供することを目的とする。【解決手段】水中への消波ブロック3の設置作業を管理する管理システムであって、消波ブロック3を吊持するクレーン装置2と、水中の3次元領域を走査して水中情報を取得する水中探知装置13と、水中情報に基づいて前記3次元領域を三次元画像として表示する管理モニタと、水中探知装置13の向きを変えて走査範囲を変更するパン・チルト装置と、を備え、クレーン装置2により吊持された消波ブロック3の位置が管理モニタの表示範囲内となるように、水中探知装置13が消波ブロック3を自動追尾することにより、消波ブロック3の位置を管理モニタで確認することができる。【選択図】図1
Description
本発明は、水中への被設置物の設置作業を管理する管理システムに関する。
従来、浚渫作業、水中盛土作業、捨石作業、ブロックの据付け作業においては、3次元ソナーを作業域の水中に没入させて吊持し、目的の水底とその周辺を計測し、モニタに3次元映像として表示させ、その映像を視覚的に確認しながら作業を行う3次元ソナーによる施工管理方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。
これらの作業のうちブロックの据付け作業においては、クレーンに吊持したブロックを据え付け位置まで誘導等する潜水士が作業域に潜水している場合がある。
また、特許文献1の3次元ソナーによる施工管理方法においては、3次元映像を表示するモニタに、予め入力した設計形状を実測の形状と重ね合わせて表示することができる。
ブロックの据付け作業を行う際、クレーンを操作するクレーンオペレータは、モニタに表示された水中の3次元映像を確認しながら吊持したブロックを移動させるが、ブロックがモニタに表示された領域外にある時は、ブロックの正確な位置を把握することが困難であった。
また、クレーンオペレータは水中電話等による潜水士からの連絡や、水面に現れる潜水士の呼吸気泡の位置により水中の潜水士の位置を判断していたため、潜水士の正確な位置を把握することが困難であった。
さらに、特許文献1の3次元ソナーによる施工管理方法では、設計形状を実測の形状と重ね合わせて表示することができるが、ブロックを据え付ける場合には、設計形状に対して実測形状の足りていない部分を探し出し、その場所にブロックを据え付ける必要があり、どこにどのような順番でいくつのブロックを据え付けるかをクレーンオペレータがモニタを見て判断する必要があった。そのため、迅速なブロックの据え付けが行えていなかった。
そこで、本発明は以上の問題点を解決し、クレーン等の吊持装置に吊持された被設置物を常に管理モニタに表示する管理システムを提供することを目的とする。また、潜水士の位置を管理モニタに表示する管理システムを提供することを目的とする。また、被設置物の目標設置位置を管理モニタに表示する管理システムを提供することを目的とする。
本発明の管理システムは、水中への被設置物の設置作業を管理する管理システムであって、前記被設置物を吊持する吊持装置と、前記水中の3次元領域を走査して水中情報を取得する水中探知装置と、前記水中情報に基づいて前記3次元領域を三次元画像として表示する画像表示装置と、前記水中探知装置の向きを変えて走査範囲を変更する駆動装置と、を備え、前記吊持装置により吊持された前記被設置物の位置が前記画像表示装置の表示範囲内となるように、前記水中探知装置が前記被設置物を自動追尾することを特徴とする。
また、本発明の管理システムは、前記吊持装置により吊持された前記被設置物の位置が前記三次元画像の中央となるように前記水中探知装置が前記被設置物を自動追尾することを特徴とする。
また、本発明の管理システムは、前記水中における潜水士の位置を前記画像表示装置により表示することを特徴とする。
また、本発明の管理システムは、前記被設置物の目標設置位置を前記画像表示装置により表示することを特徴とする。
本発明により、吊持装置により吊持された被設置物の位置を常に把握することができる。また、潜水士の水中での位置を視覚的に確認することができる。また、被置物の設置位置を視覚的に確認することができる。
以下、本発明の実施例について、添付の図1〜図7を参照して説明する。以下に説明する実施例は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。
図1〜図7は本発明の実施例1を示しており、本実施例は、起重機船1上に設けられた吊持装置としてのクレーン装置2による被設置物としての消波ブロック3の設置を管理する管理システムである。設置される消波ブロック3は、起重機船1により設置現場まで運搬される。
図1に示すように、起重機船1に設けられたクレーン装置2は、クレーン装置2を操作する作業員であるクレーンオペレータ4の作業空間であるオペレータ室5と、起伏可能なブーム6と、消波ブロック3を吊持するクレーンワイヤ7を備えている。
オペレータ室5内には、ブーム6の起伏操作と、クレーンワイヤ7の巻き出し操作を管理するクレーン管理装置(図示せず)が配設されている。クレーン管理装置は、ブーム6の起伏角度θや、ブーム6の上端部分である先端部8からクレーンワイヤ7を巻き出した長さL1を管理することができる。また、オペレータ室5内には、後述する管理モニタ9が配設されている。
ブーム6の先端部8には、GNSS(Global Navigation Satellite System:全地球測位衛星システム)アンテナ10が設けられており、このGNSSアンテナ10によりブーム6の先端部8の水平(X−Y)方向の位置座標が計測される。
クレーンワイヤ7の下端部にはフック11が取り付けられており、このフック11に消波ブロック3に縛り付けた吊荷ワイヤ12を掛止することで、消波ブロック3をクレーン装置2により吊持することができる。クレーンワイヤ7の長さL1と吊荷ワイヤ12の長さL2から、ブーム6の先端部8から吊持された消波ブロック3までの長さ、すなわち、総ワイヤ長さLが特定される。クレーンワイヤ7の長さL1はクレーンワイヤ7の巻き出しにより変化するが、吊荷ワイヤ12の長さL2は一定となるように吊荷ワイヤ12が消波ブロック3に縛り付けられる。
クレーン装置2に吊持された消波ブロック3は、ブーム6の先端部8の鉛直方向下方に位置するため、消波ブロック3の水平(X−Y)方向の位置座標は先端部8の水平(X−Y)方向の位置座標と同一となる。また、クレーン装置2に吊持された消波ブロック3の鉛直(Z)方向の位置座標は、ブーム6の起伏角度θと総ワイヤ長さLから演算される。そのため、消波ブロック3の3次元(X−Y−Z)位置座標(以下、「吊荷座標」という)が算出される。なお、3次元(X−Y−Z)位置座標の基準位置は任意に決定することができる。
起重機船1には、超音波を水中に送信して3次元領域を走査し、受信した反射波に基づいて走査領域内の水中情報を取得する水中探知装置13が配設されている。この水中探知装置13は、起重機船1の船体に取り付けられるロッド14と、ロッド14の下端部に設けられた駆動装置としてのパン・チルト装置15と、パン・チルト装置15に取り付けられ、水中に吊り下げられたソナーヘッド16と、ロッド14の上端部に設けられたGNSS受信機・動揺センサ17及び2つのGNSSアンテナ18を備えている。
図2に示すように、ロッド14は、鉛直(Z)方向に延伸した縦棒部19と縦棒部19の上端部に取り付けられた横棒部20を有し、略T字形状に形成されている。
パン・チルト装置15は、縦棒部19の下端部に取り付けられている。パン・チルト装置15は、ソナーヘッド16を水平(X−Y)方向と鉛直(Z)方向に回動させる装置であり、パン・チルト装置15を操作することによりソナーヘッド16を所望の方向に向けることができる。
ロッド14の横棒部20に設けられたGNSS受信機・動揺センサ17は、ソナーヘッド16及び縦棒部19の鉛直(Z)方向上方に配置されており、GNSS受信機・動揺センサ17の水平(X−Y)方向の位置座標を計測することで、ソナーヘッド16の水平(X−Y)方向の位置座標を計測している。また、2つのGNSSアンテナ18は、横棒部20に一定の距離を置いて配置されている。GNSSアンテナ18により方位情報を計測することで、ソナーヘッド16の向きを計測している。ソナーヘッド16の水平方向の回転角は船体方位を基準としている。船体方位は船首にセットしたソナーヘッド16直上のGNSSアンテナ18若しくは船体の方位情報(ジャイロ、コンパス等)から得てもよい。
ソナーヘッド16は、水中に超音波を発射し、水中の3次元領域内にある海底22や海底22に設置された構造物23等の対象物24に反射した反射波を受信する。受信した反射波により、ソナーヘッド16から対象物24までの距離を計測することができる。
水中探知装置13は、ソナーヘッド16が受信した反射波に基づいて3次元映像21を生成する映像処理装置(図示せず)を備えている。映像処理装置により生成された水中の3次元領域の3次元映像21は、オペレータ室5内に配設された管理モニタ9に表示されるため、クレーンオペレータ4は、水中の3次元領域の3次元映像21をリアルタイムで視認することができる。
映像処理装置により生成された3次元映像21は、GNSS受信機・動揺センサ17により計測したソナーヘッド16の位置座標、GNSSアンテナ18により計測したソナーヘッド16の向き、ソナーヘッド16が受信した反射波による対象物24までの距離に基づく3次元(X−Y−Z)の座標情報(以下、「3次元領域座標」という)を有している。
本実施例の消波ブロック3の設置作業においては、吊持された消波ブロック3は潜水士25により誘導されて設置位置まで移動され設置される。図1に示すように、潜水士25はトランスポンダ26と水圧計27を備え、起重機船1にはトランスデューサ28が備えられている。このトランスポンダ26とトランスデューサ28との間で音響信号の送受を行い、起重機船1に対する潜水士25の水平(X−Y)方向の位置情報を計測することができる。また、水圧計27により潜水士25の潜水深度を計測し、起重機船1に対する潜水士25の鉛直(Z)方向の位置情報を計測することができる。そのため、起重機船1に対する潜水士25の位置が特定される。
図1に示すように、起重機船1には、船位GNSSアンテナ29が備えられており、この船位GNSSアンテナ29により起重機船1の水平(X−Y)方向の位置座標が計測される。そして、起重機船1の水平(X−Y)方向の位置座標と、起重機船1に対する潜水士25の位置情報により、潜水士25の3次元(X−Y−Z)の位置座標(以下、「潜水士座標」という)が算出される。
映像処理装置には異なる座標系を統合するソフトウェアがインストールされており、このソフトウェアを実行することにより、3次元領域座標と吊荷座標と潜水士座標を統合し、1つの座標系とすることができる。また、映像処理装置に対して、消波ブロック3の目標設置位置の位置座標(以下、「目標設置座標」という)を入力することにより、目標設置座標も3次元領域座標と吊荷座標と潜水士座標に統合することができる。消波ブロック3の設置は予め立案された設置計画に基づいて行われるため、設置される複数の消波ブロック3には番号が付され、どの番号の消波ブロック3がどの位置に設置されるかが決まっている。そのため、目標設置座標の入力は、消波ブロック3の番号を指定するか、又は設置位置を指定することにより、その設置位置の座標が目標設置座標として入力されるようになっている。
ここで、管理モニタ9に表示される3次元映像21について説明する。図3〜図5は、管理モニタ9が表示する映像であり、破線Pで囲まれた範囲が3次元映像21である。破線Pで囲まれた範囲外の表示部Sには3次元映像21は表示されないが、映像処理装置により統合された座標系(以下、「統合座標系」という)が付与されており、3次元映像21の周囲の領域を表している。図3〜図5において破線Pは説明のために表示しているが、実際の管理モニタ9の映像には表示されない。なお、破線Pを管理モニタ9の映像には表示するようにしてもよい。
ソナーヘッド16は、クレーン装置2に吊持された消波ブロック3を自動で追尾するように設定されている。そのため、クレーン装置2により消波ブロック3が移動されると、吊荷座標に基づいてパン・チルト装置15が動作し、消波ブロック3を追尾して回動する。これにより、クレーン装置2に吊持された消波ブロック3は、3次元映像21の中央に位置することになる。ソナーヘッド16を消波ブロック3に自動追尾させる範囲である自動追尾範囲Rは任意に設定可能であり、本実施例では、図6及び図7に示すように水平(X−Y)方向が半円形状の範囲、鉛直(Z)方向は三角形状の範囲に設定されている。そのため、例えば、クレーン装置2に消波ブロック3を吊持するためにブーム6を船尾30方向に向けている時等には、自動追尾は機能しない。なお、パン・チルト装置15はオペレータ室5で手動による操作も可能となっている。
図3においては、説明のため消波ブロック3の位置に消波ブロック3を模したマーカーである消波ブロックマーカー31を記載しているが、実際の管理モニタ9に表示される3次元映像21には、消波ブロックマーカー31は表示されない。消波ブロックマーカー31が表示されなくても、消波ブロック3は常に3次元映像21の中央に位置しているため、クレーンオペレータ4は消波ブロック3位置を常に認識することができる。なお、消波ブロックマーカー31は3次元映像21に表示するようにしてもよい。また、図3においては、3次元映像21の左右方向における中心線Cを表示しているが、これは説明のため示したものであり、実際の管理モニタ9には表示されないものであるが、表示するようにしてもよい。
図3及び図4に示すように、潜水士25の位置は、人の顔を模したマーカーである潜水士マーカー32により表示される。潜水士25が3次元映像21で表示される領域内に侵入した場合には、3次元映像21に潜水士マーカー32が表示される。また、潜水士25が3次元映像21で表示される領域外にいる場合であっても、管理モニタ9に表示可能な範囲にいる場合には、図4に示すように潜水士マーカー32が管理モニタ9の表示部Sに表示される。
図3及び図5に示すように、消波ブロック3の目標設置位置は、球体を模した目標マーカー33により表示される。目標設置位置が3次元映像21で表示される領域外である場合であっても、管理モニタ9に表示可能な範囲内である場合には、図5に示すように目標マーカー33が管理モニタ9の表示部Sに表示される。なお、管理モニタ9には、クレーン装置2に吊持された消波ブロック3から目標設置位置までの直線距離が距離表示部34として表示される。距離表示部34の表示は、例えば、左右方向、上下方向及び前後方向の目標設置位置までの距離を表示するようにしてもよい。なお、消波ブロックマーカー31、潜水士マーカー32及び目標マーカー33は他の形態としてもよい。また、消波ブロックマーカー31、潜水士マーカー32及び目標マーカー33を、消波ブロック3、潜水士25及び目標設置位置の大きさに対応させた大きさとすることで実際の大きさや距離を認識し易くなる。
次に、本実施例における消波ブロック3の設置手順について説明する。まず、起重機船1により運搬した消波ブロック3をクレーン装置2により吊持する。クレーンオペレータ4はクレーン装置2を操作し、消波ブロック3を設置位置付近の海中に降下させる。消波ブロック3が自動追尾範囲R内に入ると、自動追尾機能により消波ブロック3が中央となるように3次元映像21が管理モニタ9に表示される。また、潜水士25の位置と目標設置位置が管理モニタ9の表示範囲内である場合には、潜水士マーカー32と目標マーカー33が表示される。クレーンオペレータ4は、管理モニタ9の3次元映像21や距離表示部34の目標設置位置までの直線距離を視認すると共に、潜水士25から水中電話(図示せず)を通じて提供される水中の情報に基づいてクレーン装置2を操作し、消波ブロック3を目標設置位置に移動させて設置する。そして、潜水士25が消波ブロック3から吊荷ワイヤ12を外した後、クレーン装置2のブーム6を上方に起こすと共にクレーンワイヤ7を巻き戻して設置作業が完了する。なお、設置する消波ブロック3が複数である場合には上記手順を繰り返す。
以上のように、本実施例の管理システムは、水中への被設置物としての消波ブロック3の設置作業を管理する管理システムであって、消波ブロック3を吊持する吊持装置としてのクレーン装置2と、水中の3次元領域を走査して水中情報を取得する水中探知装置13と、水中情報に基づいて3次元領域を三次元画像21として表示する画像表示装置としての管理モニタ9と、水中探知装置13の向きを変えて走査範囲を変更する駆動装置としてのパン・チルト装置15と、を備え、クレーン装置2により吊持された消波ブロック3の位置が管理モニタ9の表示範囲内となるように、水中探知装置13が消波ブロック3を自動追尾することにより、作業員が水中探知装置13を操作してソナーヘッド16を吊持した消波ブロック3の方向に向ける作業が不要となる。そのため、クレーン装置2を操作するクレーンオペレータ4は、吊持した消波ブロック3の位置を常に確認することができ、設置作業を迅速に行うことができる。
また、本実施例の管理システムは、クレーン装置2により吊持された消波ブロック3の位置が三次元画像21の中央となるように水中探知装置13が消波ブロック3を自動追尾することにより、吊持された消波ブロック3は三次元画像21の中央に位置するため、管理モニタ9に吊持された消波ブロック3の位置を消波ブロックマーカー31により表示しなくても、クレーンオペレータ4は消波ブロック3の位置を把握することができる。また、消波ブロック3の設置作業において、常に視認すべき消波ブロック3の位置を中央とし、その周辺の三次元画像21を確認することができる。
また、本実施例の管理システムは、前記水中における潜水士25の位置を管理モニタ9により表示することにより、クレーンオペレータ4は潜水士25の位置と、吊持された消波ブロック3と潜水士25との距離をひと目で確認することができる。そのため、消波ブロック3と潜水士25との意図しない接触を防止することができ、潜水士25の安全を確保することができる。
また、本実施例の管理システムは、消波ブロック3の目標設置位置を管理モニタ9により表示することにより、クレーンオペレータ4は、消波ブロック3を設置する位置を判断する必要がない。そのため、管理モニタ9に表示された目標設置位置に消波ブロック3を設置すればよく、迅速に設置作業を行うことができ、作業効率を上げることができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において、種々の変形実施が可能である。例えば、本発明は海底への構造物の設置作業に限られず、湖底等の水底への構造物の設置作業に用いることができる。また、構造物を吊持する吊持装置は起重機船ではなく陸上に配設してもよい。また、被設置物は消波ブロックに限られず、被覆ブロックや根固ブロック等であってもよい。
2 クレーン装置(吊持装置)
3 消波ブロック(被設置物)
9 管理モニタ(画像表示装置)
13 水中探知装置
15 パン・チルト装置(駆動装置)
21 三次元画像
25 潜水士
3 消波ブロック(被設置物)
9 管理モニタ(画像表示装置)
13 水中探知装置
15 パン・チルト装置(駆動装置)
21 三次元画像
25 潜水士
Claims (4)
- 水中への被設置物の設置作業を管理する管理システムであって、
前記被設置物を吊持する吊持装置と、
前記水中の3次元領域を走査して水中情報を取得する水中探知装置と、
前記水中情報に基づいて前記3次元領域を三次元画像として表示する画像表示装置と、
前記水中探知装置の向きを変えて走査範囲を変更する駆動装置と、を備え、
前記吊持装置により吊持された前記被設置物の位置が前記画像表示装置の表示範囲内となるように、前記水中探知装置が前記被設置物を自動追尾することを特徴とする管理システム。 - 前記吊持装置により吊持された前記被設置物の位置が前記三次元画像の中央となるように前記水中探知装置が前記被設置物を自動追尾することを特徴とする請求項1に記載の管理システム。
- 前記水中における潜水士の位置を前記画像表示装置により表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の管理システム。
- 前記被設置物の目標設置位置を前記画像表示装置により表示することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の管理システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018098437A JP2019203297A (ja) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018098437A JP2019203297A (ja) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 管理システム |
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JP2019203297A true JP2019203297A (ja) | 2019-11-28 |
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ID=68726344
Family Applications (1)
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JP2018098437A Withdrawn JP2019203297A (ja) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 管理システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113727277A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-11-30 | 东莞正扬电子机械有限公司 | 三维动态电子栅栏系统及监控方法 |
-
2018
- 2018-05-23 JP JP2018098437A patent/JP2019203297A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
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