JPH10152839A

JPH10152839A - 水中捨石均し装置

Info

Publication number: JPH10152839A
Application number: JP26065897A
Authority: JP
Inventors: Masaru Kawauchi; 勝川内; Yuji Okumura; 雄二奥村; Hiroyuki Iizuka; 浩之飯塚; Kiyoaki Munemaru; 清明宗円; Akira Akagi; 晃赤木; Koji Kikko; 耕治橘高
Original assignee: HONMAGUMI KK; KITSUTAKA KOGAKU KENKYUSHO KK; Honma Corp
Current assignee: HONMAGUMI KK; KITSUTAKA KOGAKU KENKYUSHO KK; Honma Corp
Priority date: 1996-09-30
Filing date: 1997-09-25
Publication date: 1998-06-09
Anticipated expiration: 2017-09-25
Also published as: JP2856206B2

Abstract

(57)【要約】【課題】輾圧位置の管理を正確に行うと共に、天端面
の高さを正確に測定する。【解決手段】起重機船１の船体２に移動ＧＰＳアンテ
ナ61，71を設ける。重錘14の高さを測定する光波測定装
置51を起重機船１に設ける。基地局の固定ＧＰＳと移動
ＧＰＳアンテナ61，71とにより、船体２の位置を算出
し、このデータにより制御部が起重機２の旋回中心位置
３Ｓと光波測定装置51の位置とを算出する。固定点から
の測定を行う必要がなくなると共に、天候条件等にも左
右されず、重錘14の位置管理と天端面55の高さ管理を行
うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水中に投入した捨
石を均す水中捨石均し装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】港湾及び埋め立て工事
に伴う護岸基礎等の構築に際しては、該構築箇所に捨石
を投入し、その捨石の天端面の荒均しを行った後、計画
高さに均し、その上にケーソンなどを構築する。そし
て、従来、水中に投入した捨石を均す方法として、重錘
を捨石の天端面上に落下させ、該重錘の落下エネルギー
によりその凹凸を均す工法等が知られている。

【０００３】その重錘を用いた捨石の均し工法として、
特公昭５９−９６９６号公報には、計画高さより少し高
く天端のマウンドを捨石投入により形成し、その上に設
置しようとするケーソン等の構造物に対応して所要の高
さを有する鋼材組立支枠の下端に極厚鋼板製の錘板を設
けてなる重錘体を、クレーンに吊下げた状態で上下動す
ることにより輾圧を行い、そのマウンド上に重錘体を吊
り下ろして起立させ、その傾き具合でマウンド天端の凹
凸方向を検知すると共に、既設ケーソン等の固定点に設
置した測量器によりマウンドの天端高さを測量する輾圧
均し工法が知られている。

【０００４】上記輾圧均し工法では、固定点に設けた計
測器を用いて重錘体の高さを測定することにより、天端
高さを測定するものであるから、霧等の視界不良の天候
では、正確な測定を行うことができないという問題があ
る。また、施工場所が固定点から遠く離れた場合では、
そのような計測器では測定を行うことができない。この
ため船に測定装置を設け、この測定装置により天端高さ
を測定する場合もあるが、波により船が揺動したり、潮
の干満による水位変化の影響により、天端高さを正確に
測定することができない。また、そのような固定点から
遠く離れた施工場所においては、起重機船の正確な位置
管理が難しいと共に、重錘の輾圧位置を正確に管理する
ことが難しかった。

【０００５】そこで、本発明は、輾圧位置の管理を正確
に行うことができると共に、天端面の高さを正確に測定
することができる水中捨石均し装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、起重
機船により吊り上げた重錘を落下して水中の捨石を輾圧
する水中捨石均し装置において、既知点に設置された固
定ＧＰＳを有する基地局と、前記起重機船に配置された
移動ＧＰＳを有する移動局とで構成され、衛星からのＧ
ＰＳ信号を前記固定ＧＰＳと移動ＧＰＳとで受信するこ
とにより前記起重機船の測位値を得るデファレンシャル
ＧＰＳ装置と、前記起重機船に設けられ前記重錘の高さ
を測定する高さ測定装置とを備え、前記移動ＧＰＳの測
位値を用いて前記重錘の位置情報を算出する重錘位置算
出手段を設け、前記移動ＧＰＳの測位値を用いて前記高
さ測定装置の位置情報を算出する測定位置算出手段を設
けたものであり、衛星からのＧＰＳ信号を固定ＧＰＳ及
び移動ＧＰＳで受信し、固定ＧＰＳで得られた測位値に
より補正された移動ＧＰＳの測位値が得られる。この測
位値により、重錘の位置情報を算出すると共に、測定装
置の位置情報を算出する。

【０００７】また、請求項２の発明は、前記起重機船
に、船体の傾斜角度を検出する傾斜検出手段を設けたも
のであり、喫水計により重錘吊り上げ時や波などによる
起重機船の傾動を測定し、重錘の位置管理を正確に行う
ことができる。

【０００８】請求項３の発明は、前記移動局は、前記移
動ＧＰＳとして前記起重機船で所定の位置関係を有して
配置された第１，第２のＧＰＳを備えると共に、前記固
定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳとの間で実行された初期化
で得られた第１の測位結果と、前記固定ＧＰＳとの間で
実行された初期化で得られた第２の測位結果とが、上記
所定の位置関係を満足しているかどうかを判断する判断
手段を備えるものであり、衛星からのＧＰＳ信号が固定
ＧＰＳ及び第１，第２の移動ＧＰＳのそれぞれで受信さ
れ、固定ＧＰＳからの測位データは、デファレンシャル
ＧＰＳの送信機を介して移動ＧＰＳに送られる。移動局
では、前記固定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳで受信したＧ
ＰＳ信号を用いて所定の初期化処理を実行し、複数の候
補点の中から真の解と見做し得る測定点を決定する初期
化を行って、第１の測位結果とする。同様に前記固定Ｇ
ＰＳと第２の移動ＧＰＳとの間でも初期化が実行され
て、第２の測位結果が得られる。初期値と見做された第
１、第２の測位結果は、判断手段に導かれて第１，第２
の移動ＧＰＳに対する所定の位置関係を満足しているか
どうかが判断される。すなわち、第１，第２の測位結果
は、第１，第２の移動ＧＰＳの位置を測位したものであ
るから、これらの測位結果と、前記所定の位置関係を照
合することによって、第１，第２の測位結果が真の測位
値であることがより高い確率で判断される。

【０００９】請求項４の発明は、前記所定の位置関係
は、前記第１，第２の移動ＧＰＳの３次元位置座標であ
り、前記所定の位置関係として、前記第１，第２の移動
ＧＰＳの３次元位置座標を用いたものである。第１，第
２の移動ＧＰＳの位置を３次元位置座標で記憶しておく
と、両者間の距離はベクトル演算で容易に求まる。

【００１０】

【発明の実施形態】以下、本発明の実施例を添付図面を
参照して説明する。図１乃至図１５は本発明の第１実施
例を示し、同図に示すように、起重機船１は、平面略方
形をなす船体２の前側中央に起重機３を設けてなり、こ
の起重機船１は、タグボートなどにより施工位置まで牽
引され、図示しないアンカーなどにより位置固定され
る。前記船体２の前部には、重錘用ガイド浮き枠４が設
けられ、この浮き枠４は、その後部に船体２より幅狭な
左右方向の後枠部５を設け、この枠後部５の両端に左，
右枠部６Ｌ，６Ｒを設け、これら左，右枠部６Ｌ，６Ｒ
の前側に、左右方向の前枠部７を設け、この前枠部７の
左右に左，右縁部８Ｌ，８Ｒを設け、また、前記後枠部
５の左右及び中央に上下方向の連結部９，９，９を設け
ている。前記浮き枠４の各部５，６Ｌ，６Ｒ，７，８，
８Ｌ，８Ｒ，９は鋼管からなり、フランジ継手10により
図示しないボルト・ナットを用いて組み立てられてお
り、端部を閉塞することにより、前記ガイド浮き枠４自
体が水面に浮くようになっている。そして、前記前枠部
７の前縁により、左右方向の重錘案内部11を構成し、こ
の重錘案内部11は前記船体２の左右幅とほぼ同一の長さ
を有する。また、前記連結部９は、前記船体２に設けた
取付部12に上下動可能に連結され、この例では、前記連
結部９に図示しないリング状の摺動体を設け、この摺動
体と前記取付部12とをワイヤーなどの連結部材13により
連結している。

【００１１】小型重錘27は、前記補強板23の上に落下し
てプレート17を打撃するものであり、前記シャフト16及
び連結鋼管18内を上下動可能な大きさを有し、この例で
は鋼製からなる円柱状のものを用いており、その上部に
は補助ワイヤー28を連結している。また、吊金具26に
は、重錘吊り上げ用の主ワイヤー30を連結している。

【００１２】図６に示すように、上部の前記シャフト16
の後及び左右には、それぞれ後連結部32Ｂ，左連結部32
Ｌ，右連結部32Ｒが設けられ、これら連結部32Ｂ，32
Ｌ，32Ｒには、図示しない連結金具等により後述するワ
イヤーの先端が着脱可能に連結される。前記後連結部32
Ｂに、中央ワイヤー33Ｂの先端を連結し、この中央ワイ
ヤー33Ｂの基端側を、船体２に設けた緊張手段たる巻取
装置34Ｂに連結する。また、前記前枠部７の左右には、
それぞれ左，右ワイヤー33Ｌ，33Ｒの方向を変えて案内
する案内ローラーなどの案内部材35，35が設けられ，
左，右連結部32Ｌ，32Ｒに先端を連結した左，右ワイヤ
ー33Ｌ，33Ｒをそれぞれ重錘案内部11に沿って外側に引
き回し、案内部材35，35により船体２側に方向を変え、
それら左，右ワイヤー33Ｌ，33Ｒの基端側を、船体２に
設けた緊張手段たる巻取装置34Ｌ，34Ｒにそれぞれ連結
する。尚、それら巻取装置34Ｂ，34Ｌ，34Ｒの代わり
に、ワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒを緊張するタグラインを
用いることもできる。

【００１３】前記起重機３は、起重機本体３Ａの起伏中
心位置41Ｓを中心に起伏する旋回アーム41と、旋回アー
ム41を旋回する旋回ドラムなどの旋回駆動手段42と、旋
回アーム41を起伏する起伏駆動手段43と、前記主ワイヤ
ー30及び補助ワイヤー28を巻き取る巻取装置44とを備え
ており、この巻取装置44は、前記主ワイヤー30と補助ワ
イヤー28をそれぞれ別個に巻き取れるようになってい
る。前記旋回駆動手段42は、油圧駆動方式のものであっ
て、電磁弁42Ａによりコントロールバルブ42Ｂを操作し
て、油圧モータ等により旋回ドラム42Ｃを回転し、これ
により起重機本体３Ａを旋回駆動し、また、前記起伏駆
動手段43は、油圧駆動式のものであって、電磁弁43Ａに
よりコントロールバルブ42を操作して、油圧モータ等に
より起伏ドラム43Ｃを回転し、これにより旋回アーム41
を起伏駆動するものである。そして、前記主ワイヤー30
は前記旋回アーム41の先端を経由して垂設されている。
尚、図中ＬＡは旋回アーム41の長さである。また、前記
起重機３には、図７に示すように、コンピューターなど
により旋回アーム41の船体長さ方向に対する旋回角度θ
Ｓと水平面に対する起伏角度θＫとを制御する起伏追従
制御手段45が設けられている。この起伏追従制御手段45
には、ロータリーエンコーダなどを備えた旋回角度計46
と起伏角度計47がそれぞれ電気的に接続され、その旋回
角度計46は、前記旋回アーム41の旋回角度θＳを検出し
て前記起伏追従制御手段45に旋回角度θＳに関するデー
タを電気信号として出力し、また、前記旋回角度計47
は、前記旋回アーム41の起伏角度θＫを検出して前記起
伏追従制御手段45に起伏角度θＫに関するデータを電気
信号として出力する。そして、図８に示すように、前記
重錘案内部11との直交方向において、起重機本体３Ａの
旋回中心位置３Ｓと重錘14の吊る上げ中心位置との間隔
Ｌは一定であるから、前記起伏追従制御手段45は、旋回
アーム41の旋回角度θＳの変化に応じて前記間隔Ｌが一
定となる起伏角度θＫを演算し、これに基づいて起伏駆
動手段43を駆動し、前記重錘14が前記重錘案内部11に沿
って平行移動するように制御する。また、前記起伏追従
制御手段45は必要に応じて、起伏角度計47から得られた
実際の起伏角度θＫと、前記演算して求めた起伏角度θ
Ｋとを対比して、前記重錘14を前記重錘案内部11に沿っ
て平行移動するように制御する。図７中、48は旋回アー
ム41の操作部であり、旋回アーム41を左右に旋回するよ
うに、図示しない操作レバーなどを操作すると、起伏追
従制御手段45により上述した制御が行われる。

【００１４】前記船体２の前部には、自動追尾式の光波
測定装置51が設けられ、この光波測定装置51は光波距離
計であって、前記シャフト16に設けたターゲットたるプ
リズム52からの光を受光し、受光光軸中心からのずれ量
を検出し、図示しないＸ軸，Ｙ軸のサーボモータを駆動
することにより、前記プリズム52を自動追尾し、このプ
リズム52の船体２に対する高さを算出し、この例では、
図１０に示すように、前記測定高さｈは船体２の甲板２
Ｋを基準とした高さとしている。また、前記プリズム52
は、シャフト16の外周後部で略３６０度の範囲に、同一
高さで複数設けられている。前記船体２の前側には、図
８等に示すように、傾斜検出手段たる中央，左，右の喫
水計53Ｂ，53Ｌ，53Ｒが設けられ、これら喫水計53Ｂ，
53Ｌ，53Ｒは、圧力式のものであって、受圧部のダイヤ
フラムには直接海水が接しないシリコン油を介して圧力
伝達が行われ、これにより圧力感知の繰返しに対してダ
イヤフラムの耐久性を向上するようにしており、中央の
喫水計53Ｂは、左，右の喫水計53Ｌ，53Ｒの中央に配置
され、それぞれ水面Ｗと船体２の甲板２Ｋとの喫水対応
高さＨＫの検出データを出力する。

【００１５】また、移動局である前記船体２の後部に
は、作業者の居住区２Ａが設けられており、この居住部
２Ａの天井部には所要の高さ位置に一対のＧＰＳアンテ
ナ61，71が配設されている。なお、図１１に示すよう
に、ＧＰＳ受信機60，70は、起重機本体３Ａの操作室に
設けられ、ＧＰＳアンテナ61，71とはそれぞれ信号線を
介して接続されている。また、ＧＰＳアンテナ61，71の
配置位置は、居住部２Ａの天井に限定されず、船体２上
の適宜の２か所であればよい。本実施形態においては、
ＧＰＳアンテナ61，71は船首船尾方向の線上に設けられ
た旋回軸の甲板２Ｋ対応位置である旋回中心位置３Ｓか
ら船尾方向に距離Ｌ２だけ離間した位置であつて、この
位置から左右両弦方向に互いに距離Ｌ１／２だけ離間し
た位置関係を有して配置されている。81は、地上に般け
られた図外の基地局からの、後述する送信データを受信
するデータアンテナである。なお、ＧＰＳアンテナ61，
71は、マルチバス等による電波干渉の影響を極力防止す
るべく、適宜な高さ位置に搭載されている。また、この
例では、旋回中心位置３Ｓは旋回軸線と甲板２Ｋとの交
点位置である。

【００１６】図１１は、本装置に用いるデイファレンシ
ヤルＧＰＳ装置のブロック図を示している。図１１にお
いて、基地局200 は港湾近くの地上の特定の既地点に設
置され、ＧＰＳアンテナ81及びＧＰＳ受信機80からなる
固定ＧＰＳを備えると共に、この固定ＧＰＳで測位され
たデータを移動局である船体２に向けて伝送するための
データ送信機82及びデータアンテナ83を備えている。

【００１７】一方、移動局である船体２は、前述したＧ
ＰＳ受信機60，70及びＧＰＳアンテナ61，71を備えると
ともに、基地局200 から伝送されてくるデータを受信す
るデータアンテナ91及び受信データをデコードするデー
タ受信機90を備える。

【００１８】100 は管理システム部であって、制御部10
1 及び測位値監視部102 を備える。前記制御部101 に
は、船体位置表示部103 と、重錘14の位置情報を算出す
る重錘位置算出手段104 と、前記光波測定装置51の位置
情報を算出する測定位置算出手段105 とが設けられてい
る。そして、前記制御部101 には、前記旋回角度計46，
起伏角度計47，光波測定装置51及び喫水計53Ｂ，53Ｌ，
53Ｒが電気的に接続され、それぞれの検出データが取り
込まれるようになっている。尚、旋回角度計46の検出デ
ータは、旋回角度θＳであり、起伏角度計47の検出デー
タは、起伏角度θＫであり、光波測定装置51の検出デー
タは、測定高さｈであり、喫水計53Ｂ，53Ｌ，53Ｒの検
出データは、それぞれの喫水対応高さＨＫである。

【００１９】制御部101 は、ＧＰＳ受信機60，70からの
測位データ１，２であるＧＰＳアンテナ61，71の３次元
位置から、船体２の所定位置（例えば旋回中心位置３
Ｓ，光波測定装置51の位置）、及び距離Ｌ２，Ｌ３と旋
回角度θＳと起伏角度θＫと喫水対応高さＨＫとを用い
て旋回アーム41の位置を計算し、前記船体位置表示部10
3 のディスプレーなどに表示するものであり、重錘位置
算出部104 が重錘14の位置を計算し、また、前記測定位
置算出手段105 が光波測定装置51の位置を計算する。そ
して、旋回アーム41の位置を示す表示データは、起重機
本体３Ａでの操作指示に供される。なお、本発明では、
ＧＰＳ受信機により３次元位置を測位するので、光波測
定装置51の垂直位置を得ることで捨石54の天端面55の高
さを求めることができる。

【００２０】さらに詳細に説明すると、制御部101 に
は、各喫水計53Ｂ，53Ｌ，53Ｒからそれぞれの喫水対応
高さＨＫの検出データが入力し、これら検出データによ
り制御部101 は水面Ｗに対する船体２の左右方向におけ
る水平傾斜角度θＨを算出する。そして、前記重錘位置
算出部104 は、ＧＰＳアンテナ61，71の３次元位置か
ら、旋回中心位置３Ｓを算出し、距離Ｌ２と、旋回中心
位置３Ｓと起伏中心位置41Ｓの位置関係と、旋回アーム
41の長さと、旋回角度θＳと、起伏角度θＫと、水平傾
斜角度θＨとを用いて旋回アーム41の先端位置を３次元
位置として算出し、この旋回アーム41の先端に吊り下げ
た重錘14の２次元位置が得られる。このようにして得ら
れた重錘14の位置を、制御部101 により図１４及び図１
５に示すように前記船体位置表示部103 に表示する。例
えば図１４は船体位置表示部103 のディスプレーであっ
て、141 Ａ，141 Ｂ，141 Ｃは、重錘14において輾圧済
みの天端面55の領域を表示し、142 は重錘14の現在位置
を示す重錘表示部であり、天端面55の幅に対応して一対
の領域線143 ，143 が表示されている。また、図１５に
示すように、前記制御部101 は、得られたＧＰＳアンテ
ナ61，71の位置から船体２の位置を算出し、船体位置表
示部103 のディスプレーに船体２の輪郭144 を表示す
る。また、前記測定位置算出手段105 は、ＧＰＳアンテ
ナ61，71の３次元位置から、甲板２Ｋにおける前記光波
測定装置51の３次元位置を算出するものであり、したが
って、図１０に示したように、その光波測定装置51によ
り検出した測定高さｈと、重錘14の下端とプリズム52間
の高さＨＪから天端面55の高さが算出され、この算出は
制御部101 により行われる。

【００２１】測位値監視部102 は、ＧＰＳ受信機60，70
の出力側に接続され、測位データ１，２及び予め書き込
まれている距離Ｌ１を用いて、測位データ１，２が真の
測位値であるかどうかを判断するものであり、後述する
初期化において、特に用いられる。なお、この測位値監
視部102 は、初期化後においても測位値誤差を監視し、
側位データの誤差が、ある閾値を越えたときは、初期化
のためのリセット（初期化リセット）を指示するように
している。

【００２２】Ｄ−ＧＰＳ（デファレンシャルＧＰＳ）に
よる測位動作を、簡単に説明すると、Ｌ１（波長１９ｃ
ｍ）またはＬ２（波長２４ｃｍ）の搬送波であるＧＰＳ
信号は、得られた位相情報がいずれのサイクルのものか
を確認する必要があることから、複数個の衛星が用いら
れ、３次元測位を行う際には少なくとも５個の衛星が用
いられ、本発明では、３次元測位と、衛星の時計と各Ｇ
ＰＳ受信機の時計間の誤差修正とのために、人工衛屋の
内の、少なくとも５つの衛星からのＧＰＳ信号が用いら
れる。

【００２３】各ＧＰＳアンテナ81，61，71は、衛星から
のＧＰＳ信号、例えばＬ１搬送波（波長１９ｃｍ）を受
信する。ＧＰＳ受信機80は、受信されたＧＰＳ信号から
搬送波の位相情報をデータ送信機82を介してデータアン
テナ83から海上に送信する。同時に、ＧＰＳアンテナ6
1，71で受信されたＧＰＳ信号はＧＰＳ受信機60，70
で、その位相情報が検出され、データアンテナ91で受信
された基地局200 の位相データとを用いて、それぞれ自
己のＧＰＳアンテナ61，71の双曲面内の（波長１９ｃｍ
毎の）測位候補点を得る。かかる処理を複数、例えば５
個の衛星に対しても行うことで５個の双曲面内での格子
点が真の測位点のための候補点として得られる。ＧＰＳ
受信機60，70はそれぞれ得られた上記候補点の中から、
時間的に位置か変化しない格子点を、公知の解析手法等
を利用して求め、真の測位点と見做し得る測位値を決定
する。Ｌ１搬送波によるディフアレンシヤル方式を採用
することで、測位精度は使用波長の数分の１である、数
センチ程度まで向上させることができる。そして、ＧＰ
Ｓ受信機60，70で初期化が終了すると、初期化完了信号
を出力するようにしている。

【００２４】測位値監視部102 には、このようにして得
られた初期化による測位結果である測位値及び初期化完
了信号が導かれ、これらの情報を元に、測定値が真の測
位値かどうかについて、後述の回路ブロックを用いて判
断する。

【００２５】図１２は、測位値監視部102 の内部ブロッ
ク図である。321 ，322 はアンド回路で、測位データ
１，２と初期化完了信号とが導かれる。323 は演算部
で、測位データ１，２で得られた両位置間の距離Ｄ₁を
算出する。324 は平均化回路である。325 は判断部で、
測位データ１，２から得られた両位置間の距離Ｄ₁が所
定の閾値、すなわち規定値を越えたかどうかを判断す
る。

【００２６】以下、図１２を用いて測位値監視処理につ
いて説明する。今、ＧＰＳアンテナ61，71の船体上の特
定個所（例えば旋回中心位置３Ｓ）に対する位置を座標
（ｘ ₁₀，ｙ₁₀，ｚ₁₀），（ｘ₂₀，ｙ₂₀，ｚ₂₀）とする
と、２点間の距離Ｄは、

【００２７】

【数１】

【００２８】で表され、この値は測位値監視部102 内に
予め書き込まれている。

【００２９】一方、アンド回路321 ，322 から出力され
る測位データ１，２を座標（ｘ₁，ｙ₁，ｘ₁），（ｘ
₂，ｙ₂，ｚ₂）とすると、２点間の距離Ｄ₁は、演算
部323 で数２のように計算され、

【００３０】

【数２】

【００３１】となる。

【００３２】そして、測位データ１，２による２点間距
離Ｄ₁は、測位データ１，２が真の測位値であれば、距
離Ｄに一致するはずであるから、ここで実測した距離Ｄ
とＧＰＳ測位から得られた値Ｄ₁との正誤のための照合
を判断部325 で行う。すなわち、数３に示す判断式にお
いて、Ｄ₁が、

【００３３】

【数３】

【００３４】を満足するかどうかである。

【００３５】但し、測定精度の向上を図るべく、平均化
回路324 において、例えば連続する３回分Ｄ_ll，Ｄ₁₂，
Ｄ₁₃の距離データが平均されている。例えば、Ｄ₁の４
番目の値は、（Ｄ₁₁＋Ｄ₁₂十Ｄ₁₃）／３、のように平均
化される。

【００３６】そして、値Ｄ₁が規定値内、すなわちＤ₁
がＤ−ｄＤより大きく、かつＤ₁がＤ＋ｄＤより小さけ
れば、判断部325 からＮＯを示す信号が正常ステータス
信号として出力される。逆に、Ｄ₁がＤ−ｄＤより小さ
いが、又はＤ₁がＤ＋ｄＤより大きければ、測定値は真
の測定値ではないとして、再度の初期化を指示するべ
く、判断部325 からＹＥＳを示す信号が初期化リセット
信号として出力される。

【００３７】そして、かかる測位値監視部102 は、測位
動作中、常に監視処理を実行することで、初期化時、初
期化後の測位中の双方において、誤った測位結果が得ら
れると即座に初期化リセット指示を行うことが可能とな
る。従って、従来のように、誤った状態で、数１０分も
経過しなければそのことが判断し得ない場合に比して極
めて高精度で、信頼性の高い装置ということができる。
そして、位置をセンチレベルで正確に測定し得るので、
近年の捨石均し工事のように数センチ〜１０数センチと
いう高い作業精度の要請にも充分対応することが可能と
なる。

【００３８】以上のようにして、正常ステータス信号が
制御部101 に出力されると、制御部101 は、得られた測
位データ１，２をもとに、ＧＰＳアンテナ61，71のいず
れか一方の測位結果を用いて旋回中心位置３Ｓを計算
し、更に、旋回角度θＳと、起伏角度θＫと、水平傾斜
角度θＨの各検出データを用いて、重錘14の水平面位置
（旋回アーム41の先端位置としてもよい。）が求めら
れ、さらに、ＧＰＳアンテナ61，71のいずれか一方の測
位結果を用いて光波測定装置51の位置を計算し、この位
置と測定高さｈと高さＨＪにより天端面55の高さが得ら
れる。

【００３９】前記旋回中心位置３Ｓに対する重錘14の位
置は、距離Ｌ２と、旋回中心位置３Ｓと起伏中心位置41
Ｓの位置関係と、旋回アーム41の長さと、旋回角度θＳ
と、起伏角度θＫと、水平傾斜角度θＨとに基いて、前
記重錘位置算出手段104 により算出される。尚、旋回中
心位置３Ｓと旋回アーム41の先端間の水平距離Ｌ３は、
前記旋回アーム41の長さと、起伏角度θＫと、旋回角度
θＳ，起伏中心位置41Ｓと旋回中心位置３Ｓとの位置関
係と、水平傾斜角度θＨに基づいて得られ、水平傾斜角
度θＨは甲板２Ｋの左右方向の傾斜であるから、甲板２
Ｋ上に設けられた起重機３の傾きによる先端位置の移動
を水平傾斜角度θＨの検出データにより算出している。

【００４０】なお、本実施形態では、ＧＰＳアンテナ6
1，71の位置を旋回中心位置３Ｓを基準に座標設定した
が、一方のＧＰＳアンテナを基準に他方のＧＰＳアンテ
ナの位置座標のみ規定して位置を決定してもよく、この
ようにすれば、座標値を小さい値とすることができ、記
憶容量が小さくできるし、また演算上も都合がよい。さ
らに、座標データに代えて直接、距離データを記憶させ
ておいてもよく、このようにすれば、ＧＰＳアンテナ6
1，71間の距離を演算する必要がない。

【００４１】次に、本発明の捨石均し工法につき説明す
る。まず、重錘14を船体２に搭載して、起重機船１を施
工位置まで移動した後、起重機３により重錘14を吊り上
げ、シャフト16を重錘案内部11にセットする。この場
合、ガイド浮き枠４は前側が開口しているから、重錘14
のセットを容易に行うことができる。また、そのシャフ
ト16に中央ワイヤー33Ｂ及び左右ワイヤー33Ｌ，33Ｒを
それぞれ連結する。起重機３により重錘14を位置決め
し、計画高さより高く形成された捨石54の天端面55に、
重錘14下端のプレート17を着底する。そして、巻取装置
34Ｂ，34Ｌ，34Ｒにより各ワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒを
巻き取って緊張し、重錘14を直立状態で支持する。この
状態で主ワイヤー29を緩めることができ、直立状態の重
錘14の高さを、光波測定装置51により測定する。このよ
うにして、緊張したワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒにより重
錘14を三方から支持すると共に、ガイド浮き枠４に沿わ
せることにより、主ワイヤー29を緩めた状態で、直立状
態として高さを測定できるため、プリズム52の高さを正
確に測定することができ、得られた測定高さｈと、既知
の高さＨＪと、ＧＰＳアンテナ61，71のいずれか一方の
測位結果により得られた光波測定装置51の高さ位置とに
より天端面55の高さが得られる。そして、主ワイヤー29
を巻き取って重錘14を吊り上げると共に、重錘位置算出
手段104 により重錘14の位置が算出され、これが重錘表
示部142 としてディスプレーに表示される。尚、重錘14
を吊り上げた際には、各巻取装置34Ｂ，34Ｌ，34Ｒをフ
リーにし、吊り上げた重錘14を自由落下して天端面55を
輾圧する。この落下を必要回数行って輾圧を行い、着底
した状態で天端面55の高さを測定する。重錘位置算出手
段104 により重錘14の位置が算出され、これが重錘表示
部142 がディスプレーに表示される。この場合、例えば
旋回アーム41を旋回した状態で重錘14を吊り上げたり、
波があったりすると、図１３に示すように、船体２が傾
斜する場合があるが、喫水計53Ｂ，53Ｌ，53Ｒにより測
定したそれぞれの喫水対応高さＨＫにより、制御部101
が船体２の水平傾斜角度θＨをすると共に、この水平傾
斜角度θＨを用いて重錘14の位置を算出するため、重錘
14による輾圧位置を正確に管理することができる。そし
て、天端面55の高さが計画高さ近くまで仕上がったら、
重錘14のプレート17を天端面55に着底し、巻取装置34
Ｂ，34Ｌ，34Ｒにより各ワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒを巻
き取って緊張し、重錘14を直立状態で支持し、主ワイヤ
ー29を緩める。次に、補助ワイヤー28を巻き取ってシャ
フト16内の小型重錘27を吊り上げ、この小型重錘27を自
由落下してプレート17を打撃し、これを必要回数繰り返
して計画高さに天端面55を仕上げる。

【００４２】このようにしてプレート17幅の天端面55を
仕上げたら、起重機３により重錘14を吊り上げ、操作部
48により旋回アーム41を駆動して、重錘14を左右方向に
移動させ、仕上がった部分の隣の天端面55の輾圧を同様
にして行い、これを順次繰り返して重錘案内部11の全幅
分の天端面55の輾圧が終わったら、起重機船１を移動し
て前後方向に隣合う部分の天端面55の輾圧を行う。この
場合、ＧＰＳアンテナ61，71の測位結果を用いて船体２
の位置及び向きを正確に管理することができる。

【００４３】このように本実施例では、請求項１に対応
して、起重機船１により吊り上げた重錘14を落下して水
中の捨石54を輾圧する水中捨石均し装置において、既知
点に設置された固定ＧＰＳを有する基地局200 と、起重
機船１に配置された移動ＧＰＳを有する移動局とで構成
され、衛星からのＧＰＳ信号を固定ＧＰＳたるＧＰＳア
ンテナ81と、移動ＧＰＳたる第１，第２のＧＰＳアンテ
ナ61，71とで受信することにより起重機船１の測位値を
得るデファレンシャルＧＰＳ装置と、起重機船１に設け
られ重錘14の高さを測定する高さ測定装置たる光波測定
装置51とを備え、移動ＧＰＳの測位値を用いて重錘14の
位置情報を算出する重錘位置算出手段104 を設け、移動
ＧＰＳの測位値を用いて光波測定装置51の位置情報を算
出する測定位置算出手段105 を設けたものであるから、
衛星からのＧＰＳ信号を固定ＧＰＳ及び移動ＧＰＳで受
信し、固定ＧＰＳで得られた測位値により補正された移
動ＧＰＳの測位値が得られ、この測位値により、重錘14
の位置情報を算出すると共に、光波測定装置51の位置情
報を算出することができるため、従来のように固定点か
らの測定を行う必要がなくなると共に、天候条件等にも
左右されず、重錘14の位置管理と天端面55の高さ管理を
容易に行うことができる。

【００４４】また、このように本実施例では、請求項２
に対応して、起重機船１に、船体２の水平傾斜角度θＫ
を検出する傾斜検出手段たる喫水計53Ｂ，53Ｌ，53Ｒを
設けたものであるから、喫水計53Ｂ，53Ｌ，53Ｒにより
重錘14の吊り上げ時や波などによる起重機船１の傾動を
測定し、重錘14の位置管理を正確に行うことができる。

【００４５】また、このように本実施例では、請求項３
に対応して、移動局は、移動ＧＰＳとして起重機船１で
所定の位置関係を有して配置された第１，第２のＧＰＳ
たるＧＰＳアンテナ61，71を備えると共に、固定ＧＰＳ
たるＧＰＳアンテナ81と第１の移動ＧＰＳたるＧＰＳア
ンテナ61との間で実行された初期化で得られた第１の測
位結果と、固定ＧＰＳたるＧＰＳアンテナ81との間で実
行された初期化で得られた第２の測位結果とが、上記所
定の位置関係を満足しているかどうかを判断する判断手
段たる測位値監視部102 を備えるものであるから、衛星
からのＧＰＳ信号が固定ＧＰＳアンテナ81及び第１，第
２の移動ＧＰＳアンテナ61，71のそれぞれの受信機80，
60，70で受信され、固定ＧＰＳからの測位データは、デ
ファレンシャルＧＰＳの送信機82を介して移動ＧＰＳに
送られる。移動局では、固定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳ
で受信したＧＰＳ信号を用いて所定の初期化処理を実行
し、複数の候補点の中から真の解と見做し得る測定点を
決定する初期化を行って、第１の測位結果とし、同様に
固定ＧＰＳと第２の移動ＧＰＳとの間でも初期化が実行
されて、第２の測位結果が得られる。初期値と見做され
た第１、第２の測位結果は、判断手段に導かれて第１，
第２の移動ＧＰＳに対する所定の位置関係を満足してい
るかどうかが判断される。すなわち、第１，第２の測位
結果は、第１，第２の移動ＧＰＳアンテナ61，71の位置
を測位したものであるから、これらの測位結果と、前記
所定の位置関係を照合することによって、第１，第２の
測位結果が真の測位値であることがより高い確率で判断
さすることができる。

【００４６】また、請求項４に対応して、前記所定の位
置関係は、第１，第２の移動ＧＰＳアンテナ61，71の３
次元位置座標であるから、第１，第２の移動ＧＰＳアン
テナ61，71の位置を３次元位置座標で記憶しておくと、
両者間の距離はベクトル演算で容易に求めることができ
る。

【００４７】また、ＧＰＳに係わる実施例上の効果とし
て、前記所定の位置関係として、第１の移動ＧＰＳアン
テナ61を基準とした第２の移動ＧＰＳアンテナ71の情報
を用いるか、第２の移動ＧＰＳアンテナ71を基準とした
第１の移動ＧＰＳアンテナ61の情報を用いたので、両移
動ＧＰＳの位置関係を規定する情報量、値を小さくで
き、記憶容量、計算上都合がよい。また、前記所定の位
置関係として、移動ＧＰＳアンテナ61，71間の距離情報
を用いたから、直接距離データを記憶しておいてその計
算を省くことができる。また、前記判断手段を、前記第
１の測定結果と第２の測定結果から第１，第２移動ＧＰ
Ｓアンテナ61，71間の距離を算出する距離算出部たる演
算部323 と、この演算部323 で得られた算出距離が前記
所定の位置関係と対応するかどうかを判断する一致判断
部325 とで構成したので、第１，第２の移動ＧＰＳアン
テナ61，71間の距離を求めて、この距離情報が所定の位
置関係を満足するかどうかの判断のみで、より高い精度
で初期化ができる。また、前記距離算出部が、複数回の
計算結果を平均する平均手段たる平均化回路324 により
得られた値を算出距離とするようにして、複数回の計算
距離を平均化して判断部325 に提供するので、判断精度
の信頼性の向上を図ることができる。また、請求項３の
ディファレンシャルＧＰＳ測位装置において、第１，第
２の移動ＧＰＳの少なくとも一方の測位値を用いて移動
体の所定箇所（旋回中心位置３Ｓ）の位置情報を算出す
る算出手段たる演算部323 を設けたので、船体２の所定
箇所を第１，第２の移動ＧＰＳアンテナ61，71との関係
で設定しておくだけで、この関係つけられた移動ＧＰＳ
の測位情報から所定箇所の位置を容易に得ることができ
る。

【００４８】また、均し装置に関する実施例上の効果と
して、前側に起重機３を設けた船体２と、起重機３に吊
り下げる重錘14と、船体２の前側に連結された重錘用ガ
イド浮き枠４と、このガイド浮き枠４の前側に開口して
設けられた左右方向の重錘案内部11とを備え、重錘14の
シャフト16と船体２との間にワイヤーたる中央ワイヤー
33Ｂを設け、この中央ワイヤー33Ｂを緊張してシャフト
16を重錘案内部11に沿わせる緊張手段たる巻取装置34Ｂ
を設けたものであるから、巻取装置34Ｂによりワイヤー
33Ｂを緊張してシャフト16を重錘案内部11に沿わせ、重
錘案内部11を基準として輾圧位置の管理を正しく行うこ
とができる。また、シャフト16の左右と船体２との間に
左右ワイヤー33Ｌ，33Ｒを設け、これら左右ワイヤー33
Ｌ，33Ｒを重錘案内部11に沿って緊張する左右の緊張手
段たる巻取装置33Ｌ，33Ｒを設けたものであるから、重
錘14を着底し、シャフト16を重錘案内部11に沿わせ、さ
らに、中央，左，右ワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒを緊張し
て重錘14を直立させ、重錘14を上方に引っ張る主ワイヤ
ー29を緩めることができ、この直立状態でシャフト16の
高さを測定することにより、捨石54の天端面55の高さを
正確に測定することができる。さらに、重錘14は、中空
なシャフト16の下部に重錘本体15を有し、シャフト16内
を落下して重錘本体15を打撃する小型重錘27を設けたも
のであるから、起重機３により重錘14の落下により仕上
げ高さ近くまで輾圧を行ったら、重錘14を着底し、シャ
フト16を重錘案内部11に沿わせ、さらに、中央，左，右
ワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒを緊張して重錘14を直立さ
せ、主ワイヤー29の張力を解除する。この状態で、小型
重錘27を落下し、重錘本体15を打撃して天端面55の仕上
げを行うことができ、主ワイヤー29の張力を解除して作
業を行うことができるから、小型重錘27の打撃にロスが
なく、また、主ワイヤー29により起重機３側に衝撃が加
わることもない。また、起重機３は旋回アーム41を備
え、この旋回アーム41の旋回時に該旋回アーム41の起伏
角度θＫを調整して重錘14を重錘案内部11に沿って平行
移動させる起伏追従制御手段45を設けたものであるか
ら、起伏追従制御手段45により、起重機３の操作に熟練
を要することなく、重錘14を重錘案内部11に沿って平行
移動させることができる。さらに、捨石均し装置を用い
て捨石54を均す工法であって、起重機３により吊下げた
重錘14を落下させて捨石54の天端面55を転圧した後、天
端面55に重錘14を直立せしめた状態で、小型重錘27を落
下させて天端面55を所定高さに仕上げる工法であるか
ら、中央ワイヤー33Ｂ及び左右ワイヤー33Ｌ，33Ｒによ
り重錘14を直立状態とし、この状態で小型重錘27を落下
せしめて重錘本体15を打撃し、天端面55を仕上げ高さに
輾圧し、効率がよく、かつ精度の高い仕上げを行うこと
ができる。また、ガイド浮き枠４を船体２に対して上下
動可能に連結したから、比較的大きな船体２が揺動して
もガイド浮き枠４への影響が少ない。また、ガイド浮き
枠４の左右には、左，右縁部８Ｌ，８Ｒを設けたから、
重錘14を左右に平行移動しても重錘案内部11から外れる
ことがない。また、自動追尾式の光波測定装置51を用い
てシャフト16に設けたプリズム52の高さを自動で測定す
ることにより、天端面55の高さを正確に測定することが
できる。さらに、下部が方形の重錘本体15に対して、シ
ャフト16の三方にワイヤー33Ｂ，33Ｌ，33Ｒを連結した
から、重錘本体15の向きを正しく向けて輾圧を行うこと
ができる。

【００４９】図１６は本発明の第２実施例を示し、上記
第１実施例と同一部分に同一符号を付し、その詳細な説
明を省略して詳述すると、この例では、第１，第２のＧ
ＰＳアンテナ61，71の左右両舷に喫水計153 Ｌ，153 Ｒ
を設け、これら喫水計153 Ｌ，153 Ｒの喫水対応高さＨ
Ｋの検出データが前記制御部101 に出力されるように構
成されており、その制御部101 では、喫水計53Ｂ，53
Ｌ，53Ｒの検出データと喫水計153 Ｌ，153 Ｒの検出デ
ータから、船体２の長さ方向及び左右方向の傾斜を算出
し、重錘14の位置及び高さの算出を行う。

【００５０】このように船体２の後部にも喫水計153
Ｌ，153 Ｒを設けることにより、作業中に船体２が前後
で傾動する場合でも、重錘14の位置及び高さ管理を正確
に行うことができる。

【００５１】尚、本発明は上記各実施例に限定されるも
のではなく、本発明の容易の範囲内において、種々の変
形実施が可能である。例えば、傾斜検出手段には、クリ
ノメータ（傾斜計）を用いてもよい。また、高さ測定装
置も各種タイプのものを用いることができる。さらに、
実施例では、ＧＰＳ受信機60，70（ＧＰＳアンテナ61，
71）というように移動局側に２台のＧＰＳ装置を採用し
たが、本発明は、これに限定されず、３台乃至は４台以
上でもよい。例えば３台の移動局ＧＰＳ装置を採用する
場合、第１〜第３のＧＰＳアンテナを船体２上で所定の
位置関係（座標や距離）に設定し、この位置関係情報を
測位値監視部102 に記憶させておくとともに、基地局側
のＧＰＳ装置と各移動局ＧＰＳとの間でそれぞれ側位処
理されて得られる、３個の真の測位値と見做せる測位値
を用いて第１〜第３のＧＰＳアンテナの位置関係データ
を求め、これらと、上記それぞれの所定の位置関係情報
とを照合することで、さらに高い精度の下での初期化が
可能となる。ガイド浮き枠の材料や形状は適宜選定可能
である。また、シャフトの形状は円筒形に限らず、角筒
形でもよい。

【００５２】

【発明の効果】請求項１の発明は、起重機船により吊り
上げた重錘を落下して水中の捨石を輾圧する水中捨石均
し装置において、既知点に設置された固定ＧＰＳを有す
る基地局と、前記起重機船に配置された移動ＧＰＳを有
する移動局とで構成され、衛星からのＧＰＳ信号を前記
固定ＧＰＳと移動ＧＰＳとで受信することにより前記起
重機船の測位値を得るデファレンシャルＧＰＳ装置と、
前記起重機船に設けられ前記重錘の高さを測定する高さ
測定装置とを備え、前記移動ＧＰＳの測位値を用いて前
記重錘の位置情報を算出する重錘位置算出手段を設け、
前記移動ＧＰＳの測位値を用いて前記高さ測定装置の位
置情報を算出する測定位置算出手段を設けたものであ
り、輾圧位置の管理を正確に行うことができると共に、
天端面の高さを正確に測定することができる水中捨石均
し装置を提供することができる。

【００５３】また、請求項２の発明は、前記起重機船
に、船体の傾斜角度を検出する傾斜検出手段を設けたも
のであり、輾圧位置の管理を正確に行うことができると
共に、天端面の高さを正確に測定することができる水中
捨石均し装置を提供することができる。

【００５４】また、請求項３の発明は、前記移動局は、
前記移動ＧＰＳとして前記起重機船で所定の位置関係を
有して配置された第１，第２のＧＰＳを備えると共に、
前記固定ＧＰＳと第１の移動ＧＰＳとの間で実行された
初期化で得られた第１の測位結果と、前記固定ＧＰＳと
の間で実行された初期化で得られた第２の測位結果と
が、上記所定の位置関係を満足しているかどうかを判断
する判断手段を備えるものであり、輾圧位置の管理を正
確に行うことができると共に、天端面の高さを正確に測
定することができる水中捨石均し装置を提供することが
できる。

【００５５】また、請求項４の発明は、前記所定の位置
関係は、前記第１，第２の移動ＧＰＳの３次元位置座標
であり、輾圧位置の管理を正確に行うことができると共
に、天端面の高さを正確に測定することができる水中捨
石均し装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す起重機船の平面図で
ある。

【図２】本発明の第１実施例を示す輾圧作業中における
起重機船の側面図である。

【図３】本発明の第１実施例を示す重錘の側面図であ
る。

【図４】本発明の第１実施例を示す重錘本体の断面図で
ある。

【図５】本発明の第１実施例を示す重錘本体の平断面図
である。

【図６】本発明の第１実施例を示す重錘の平面図であ
る。

【図７】本発明の第１実施例を示す起伏追従制御手段を
説明するブロック図である。

【図８】本発明の第１実施例を示す起重機船の平面説明
図である。

【図９】本発明の第１実施例を示す起重機船の側面図で
ある。

【図１０】本発明の第１実施例を示す高さ測定装置と重
錘の側面図である。

【図１１】本発明の第１実施例を示すディファレンシャ
ルＧＰＳ装置のブロック図である。

【図１２】本発明の第１実施例を示す測位値監視部の内
部ブロック図である。

【図１３】本発明の第１実施例を示す起重機船の正面説
明図である。

【図１４】本発明の第１実施例を示す船体位置表示部に
より輾圧済みの領域を表示した説明図である。

【図１５】本発明の第１実施例を示す船体位置表示部に
より船体の輪郭及び重錘表示部を表示した説明図であ
る。

【図１６】本発明の第２実施例を示す起重機船の平面説
明図である。

【符号の説明】

１起重機船２船体３起重機３Ｓ旋回中心位置 14 重錘 51 光波測定装置（高さ測定装置） 53Ｂ，53Ｌ，53Ｒ喫水計（傾斜検出手段） 60，70 ＧＰＳ受信機（第１，第２の移動ＧＰＳ） 61，71 ＧＰＳアンテナ（第１，第２の移動ＧＰＳ） 81 ＧＰＳアンテナ（固定ＧＰＳ） 100 管理システム部 101 制御部 102 測位値監視部（判断手段） 200 基地局Ｌ１第１，第２ＧＰＳアンテナ間距離Ｌ２第１，第２ＧＰＳアンテナを結ぶ線分と旋回中心
位置との距離

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者奥村雄二新潟県新潟市西湊町通三ノ町3300番地３株式会社本間組内 (72)発明者飯塚浩之新潟県新潟市西湊町通三ノ町3300番地３株式会社本間組内 (72)発明者宗円清明大阪府大阪市東淀川区西淡路１丁目１番36 号株式会社橘高工学研究所内 (72)発明者赤木晃大阪府大阪市東淀川区西淡路１丁目１番36 号株式会社橘高工学研究所内 (72)発明者橘高耕治奈良県北葛城郡河合町星和台１丁目10番21 号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】起重機船により吊り上げた重錘を落下し
て水中の捨石を輾圧する水中捨石均し装置において、既知点に設置された固定ＧＰＳを有する基地局と、前記
起重機船に配置された移動ＧＰＳを有する移動局とで構
成され、衛星からのＧＰＳ信号を前記固定ＧＰＳと移動
ＧＰＳとで受信することにより前記起重機船の測位値を
得るデファレンシャルＧＰＳ装置と、前記起重機船に設けられ前記重錘の高さを測定する高さ
測定装置とを備え、前記移動ＧＰＳの測位値を用いて前記重錘の位置情報を
算出する重錘位置算出手段を設け、前記移動ＧＰＳの測
位値を用いて前記高さ測定装置の位置情報を算出する測
定位置算出手段を設けたことを特徴とする水中捨石均し
装置。
【請求項２】前記起重機船に、船体の傾斜角度を検出
する傾斜検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記
載の水中捨石均し装置。
【請求項３】前記移動局は、前記移動ＧＰＳとして前
記起重機船で所定の位置関係を有して配置された第１，
第２のＧＰＳを備えると共に、前記固定ＧＰＳと第１の
移動ＧＰＳとの間で実行された初期化で得られた第１の
測位結果と、前記固定ＧＰＳとの間で実行された初期化
で得られた第２の測位結果とが、上記所定の位置関係を
満足しているかどうかを判断する判断手段を備えること
を特徴とする請求項１又は２記載の水中捨石均し装置。
【請求項４】前記所定の位置関係は、前記第１，第２
の移動ＧＰＳの３次元位置座標であることを特徴とする
請求項３記載の水中捨石均し装置。