JP2003105762A - 杭打設方法 - Google Patents
杭打設方法Info
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- JP2003105762A JP2003105762A JP2001297800A JP2001297800A JP2003105762A JP 2003105762 A JP2003105762 A JP 2003105762A JP 2001297800 A JP2001297800 A JP 2001297800A JP 2001297800 A JP2001297800 A JP 2001297800A JP 2003105762 A JP2003105762 A JP 2003105762A
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- rtk
- total station
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 人手がかからず沿岸から離れた沖合いでも高
精度な測量に基づく杭の打設が可能であるとともに、工
期の短縮及びコストの低廉化を図ることができる杭打設
方法を提供する。 【解決手段】 本発明に係る杭打設方法では、陸上にＲ
ＴＫ−ＧＰＳ固定局２を設けるとともに、杭打船８にＲ
ＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６及び自動追尾トータルステー
ション１６を設け、杭打船８の杭リーダー３に反射ミラ
ー２１を設け、ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２及びＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局５，６によりＲＴＫ−ＧＰＳ観測を行いＲＴ
Ｋ−ＧＰＳ移動局５，６の位置を決定し、ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ移動局５，６の位置に基づいて自動追尾トータルステ
ーション１６の位置を決定し、自動追尾トータルステー
ション１６により反射ミラー２１の位置を決定し、反射
ミラー２１の位置に基づいて杭リーダー３に支持された
杭Ｐの位置を把握しながらその杭Ｐを打設する。
精度な測量に基づく杭の打設が可能であるとともに、工
期の短縮及びコストの低廉化を図ることができる杭打設
方法を提供する。 【解決手段】 本発明に係る杭打設方法では、陸上にＲ
ＴＫ−ＧＰＳ固定局２を設けるとともに、杭打船８にＲ
ＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６及び自動追尾トータルステー
ション１６を設け、杭打船８の杭リーダー３に反射ミラ
ー２１を設け、ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２及びＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局５，６によりＲＴＫ−ＧＰＳ観測を行いＲＴ
Ｋ−ＧＰＳ移動局５，６の位置を決定し、ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ移動局５，６の位置に基づいて自動追尾トータルステ
ーション１６の位置を決定し、自動追尾トータルステー
ション１６により反射ミラー２１の位置を決定し、反射
ミラー２１の位置に基づいて杭リーダー３に支持された
杭Ｐの位置を把握しながらその杭Ｐを打設する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、杭を支持する杭リ
ーダーと、この杭リーダーに支持された杭を打ち込むハ
ンマーとを有する杭打船による杭打設方法に関する。
ーダーと、この杭リーダーに支持された杭を打ち込むハ
ンマーとを有する杭打船による杭打設方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、海上での杭打船による杭打作業の
際には、陸上又は海上櫓上の二箇所にセオドライト等の
測量機を設置し、それぞれの測量機を測量員が直接操作
し、この測量員が杭打船に支持された杭の水平位置及び
高さ位置を測定していた。一方、杭打船上では操作員が
上記二箇所の測量員と連絡を取り合いながら杭リーダー
とハンマーとからなる杭打機を操作し、これにより杭が
打設されていた。
際には、陸上又は海上櫓上の二箇所にセオドライト等の
測量機を設置し、それぞれの測量機を測量員が直接操作
し、この測量員が杭打船に支持された杭の水平位置及び
高さ位置を測定していた。一方、杭打船上では操作員が
上記二箇所の測量員と連絡を取り合いながら杭リーダー
とハンマーとからなる杭打機を操作し、これにより杭が
打設されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな人手による測量及び合図伝達による作業では手間や
時間がかかり非効率的であるほか、天候等の影響により
測量員の作業環境が良好でない場合もあって人件費も嵩
んでいた。
うな人手による測量及び合図伝達による作業では手間や
時間がかかり非効率的であるほか、天候等の影響により
測量員の作業環境が良好でない場合もあって人件費も嵩
んでいた。
【０００４】一方、例えば特許第２９４６４７５号公報
には、遠隔操作が可能な測量機とコンピュータとを用い
て測量員を不要とする杭打設方法が記載されているが、
この方法では電子測量機を杭打船からある程度近い位置
に配置しなければならない。したがって、その電子測量
機を地上に配置すれば高精度な測量に基づく杭打設作業
を沿岸から離れた沖合いで行うことができなくなり、沖
合いでの高精度な測量を可能とすべくそれを海上に配置
するには海上構造物の設置等にそれなりの時間やコスト
を要する。
には、遠隔操作が可能な測量機とコンピュータとを用い
て測量員を不要とする杭打設方法が記載されているが、
この方法では電子測量機を杭打船からある程度近い位置
に配置しなければならない。したがって、その電子測量
機を地上に配置すれば高精度な測量に基づく杭打設作業
を沿岸から離れた沖合いで行うことができなくなり、沖
合いでの高精度な測量を可能とすべくそれを海上に配置
するには海上構造物の設置等にそれなりの時間やコスト
を要する。
【０００５】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、人手がかからず沿岸から離れた沖合いでも高精度
な測量に基づく杭の打設が可能であるとともに、工期の
短縮及びコストの低廉化を図ることができる杭打設方法
を提供することを課題としている。
ので、人手がかからず沿岸から離れた沖合いでも高精度
な測量に基づく杭の打設が可能であるとともに、工期の
短縮及びコストの低廉化を図ることができる杭打設方法
を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る発明は、杭を支持する杭リーダー
と、該杭リーダーに支持された杭を打ち込むハンマーと
を有する杭打船による杭打設方法であって、陸上又は海
上の固定点にＲＴＫ−ＧＰＳ固定局を設けるとともに、
前記杭打船にＲＴＫ−ＧＰＳ移動局及び該ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ移動局に対する位置が固定されたトータルステーショ
ンを設け、前記杭リーダーに第一の反射部材を設け、前
記ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局及び前記ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局
によりＲＴＫ−ＧＰＳ観測を行い該ＲＴＫ−ＧＰＳ移動
局の位置を決定し、該ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置に基
づいて前記トータルステーションの位置を決定し、該ト
ータルステーションにより前記第一の反射部材の位置を
決定し、該第一の反射部材の位置に基づいて前記杭リー
ダーに支持された杭の位置を把握しながらその杭を打設
することを特徴とする。
め、請求項１に係る発明は、杭を支持する杭リーダー
と、該杭リーダーに支持された杭を打ち込むハンマーと
を有する杭打船による杭打設方法であって、陸上又は海
上の固定点にＲＴＫ−ＧＰＳ固定局を設けるとともに、
前記杭打船にＲＴＫ−ＧＰＳ移動局及び該ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ移動局に対する位置が固定されたトータルステーショ
ンを設け、前記杭リーダーに第一の反射部材を設け、前
記ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局及び前記ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局
によりＲＴＫ−ＧＰＳ観測を行い該ＲＴＫ−ＧＰＳ移動
局の位置を決定し、該ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置に基
づいて前記トータルステーションの位置を決定し、該ト
ータルステーションにより前記第一の反射部材の位置を
決定し、該第一の反射部材の位置に基づいて前記杭リー
ダーに支持された杭の位置を把握しながらその杭を打設
することを特徴とする。
【０００７】請求項１に係る発明によれば、ＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局の位置決定等の各処理をコンピュータ等から
なる制御装置により自動的に実行することによって、測
量員を不要として人手を削減することができるほか、杭
位置を決定するに際してまず杭打船の位置（ＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局の位置）をＲＴＫ−ＧＰＳ観測により求める
ので、沿岸から離れた沖合いでの高精度な測量が可能で
ある。
ＰＳ移動局の位置決定等の各処理をコンピュータ等から
なる制御装置により自動的に実行することによって、測
量員を不要として人手を削減することができるほか、杭
位置を決定するに際してまず杭打船の位置（ＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局の位置）をＲＴＫ−ＧＰＳ観測により求める
ので、沿岸から離れた沖合いでの高精度な測量が可能で
ある。
【０００８】また、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測の後に行う杭位
置の観測にトータルステーションを用いることにより、
ＧＰＳ観測装置と傾斜計等のセンサーとを用いる方法、
光波測距儀と傾斜計等のセンサーとを用いる方法に比し
ても測量精度を高めることができる。
置の観測にトータルステーションを用いることにより、
ＧＰＳ観測装置と傾斜計等のセンサーとを用いる方法、
光波測距儀と傾斜計等のセンサーとを用いる方法に比し
ても測量精度を高めることができる。
【０００９】さらに、そのトータルステーションを杭打
船上に設けているので、杭打船の船外に海上構造物を設
置する必要等がなく杭打船のみで施工現場に赴き即座に
作業を行うことができ、工期の短縮及びコストの低廉化
を図ることができる。
船上に設けているので、杭打船の船外に海上構造物を設
置する必要等がなく杭打船のみで施工現場に赴き即座に
作業を行うことができ、工期の短縮及びコストの低廉化
を図ることができる。
【００１０】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
杭打設方法において、前記杭打船に前記ＲＴＫ−ＧＰＳ
移動局の近傍に位置するように第二の反射部材を設け、
前記トータルステーションにより前記第二の反射部材の
位置を求めることによって前記トータルステーションの
位置を決定することを特徴とする。
杭打設方法において、前記杭打船に前記ＲＴＫ−ＧＰＳ
移動局の近傍に位置するように第二の反射部材を設け、
前記トータルステーションにより前記第二の反射部材の
位置を求めることによって前記トータルステーションの
位置を決定することを特徴とする。
【００１１】請求項２に係る発明によれば、ＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局の近傍に位置するように第二の反射部材を設
け、この第二の反射部材を介してトータルステーション
の位置を決定するので、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局とトータ
ルステーションとを近くに配置することができない場合
でもトータルステーションの位置決定の演算を容易化す
ることが可能となる。
ＰＳ移動局の近傍に位置するように第二の反射部材を設
け、この第二の反射部材を介してトータルステーション
の位置を決定するので、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局とトータ
ルステーションとを近くに配置することができない場合
でもトータルステーションの位置決定の演算を容易化す
ることが可能となる。
【００１２】請求項３に係る発明は、請求項１又は請求
項２に記載の杭打設方法において、前記杭リーダーを斜
杭の打設用に傾斜させるとともに該杭リーダーに第三の
反射部材を設け、前記トータルステーションにより前記
第一の反射部材及び前記第三の反射部材の各位置を決定
し、前記第一の反射部材及び前記第三の反射部材の各位
置に基づいて前記杭リーダーに支持された杭の位置を把
握することを特徴とする。
項２に記載の杭打設方法において、前記杭リーダーを斜
杭の打設用に傾斜させるとともに該杭リーダーに第三の
反射部材を設け、前記トータルステーションにより前記
第一の反射部材及び前記第三の反射部材の各位置を決定
し、前記第一の反射部材及び前記第三の反射部材の各位
置に基づいて前記杭リーダーに支持された杭の位置を把
握することを特徴とする。
【００１３】請求項３に係る発明によれば、傾斜した杭
リーダーに第一の反射部材及び第三の反射部材を設け、
それらの各位置に基づいて斜杭の位置を把握するので、
一般に沖合いでの高精度な測量が難しいとされていた斜
杭の位置を精度よく検出することができる。
リーダーに第一の反射部材及び第三の反射部材を設け、
それらの各位置に基づいて斜杭の位置を把握するので、
一般に沖合いでの高精度な測量が難しいとされていた斜
杭の位置を精度よく検出することができる。
【００１４】請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求
項３のいずれか１項に記載の杭打設方法において、前記
ハンマーに第四の反射部材を設け、前記トータルステー
ションにより前記第四の反射部材の位置を決定し、該第
四の反射部材の位置に基づいて前記杭リーダーに支持さ
れた杭の杭頭位置を把握しながらその杭を打設すること
を特徴とする。
項３のいずれか１項に記載の杭打設方法において、前記
ハンマーに第四の反射部材を設け、前記トータルステー
ションにより前記第四の反射部材の位置を決定し、該第
四の反射部材の位置に基づいて前記杭リーダーに支持さ
れた杭の杭頭位置を把握しながらその杭を打設すること
を特徴とする。
【００１５】請求項４に係る発明によれば、ハンマーに
第四の反射部材を設け、その位置に基づいて杭頭の位置
を把握し杭を打設するので、杭の打設状況（打込残量）
を正確に検出することができる。
第四の反射部材を設け、その位置に基づいて杭頭の位置
を把握し杭を打設するので、杭の打設状況（打込残量）
を正確に検出することができる。
【００１６】請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求
項４のいずれか１項に記載の杭打設方法において、前記
トータルステーションを前記杭打船の姿勢にかかわらず
水平に保つように自動整準装置上に設けることを特徴と
する。
項４のいずれか１項に記載の杭打設方法において、前記
トータルステーションを前記杭打船の姿勢にかかわらず
水平に保つように自動整準装置上に設けることを特徴と
する。
【００１７】請求項５に係る発明によれば、トータルス
テーションを自動整準装置上に設けてその水平姿勢を保
つので、トータルステーションによる観測の精度を杭打
船の姿勢にかかわらず確保して杭位置の検出精度を高め
ることができる。
テーションを自動整準装置上に設けてその水平姿勢を保
つので、トータルステーションによる観測の精度を杭打
船の姿勢にかかわらず確保して杭位置の検出精度を高め
ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１９】図１及び図２は、本発明に係る杭打設方法
に用いられる杭打ちシステムを示す。この杭打ちシステ
ム１は、海上において鋼管杭Ｐを斜杭として打設するた
めのもので、陸上に固定されたＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２
と、杭Ｐを支持する杭リーダー３及び杭Ｐを打ち込むハ
ンマー４を有し、かつ、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６及
びコンピュータ７（図２においては不図示）が設けられ
た杭打船８とから構成されている。
に用いられる杭打ちシステムを示す。この杭打ちシステ
ム１は、海上において鋼管杭Ｐを斜杭として打設するた
めのもので、陸上に固定されたＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２
と、杭Ｐを支持する杭リーダー３及び杭Ｐを打ち込むハ
ンマー４を有し、かつ、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６及
びコンピュータ７（図２においては不図示）が設けられ
た杭打船８とから構成されている。
【００２０】ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２はＧＰＳアンテナ
９及び受信機１０を備え、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５はＧ
ＰＳアンテナ１１及び受信機１２を備え、ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ移動局６はＧＰＳアンテナ１３及び受信機１４を備え
ている。ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２及びＲＴＫ−ＧＰＳ移
動局５，６は図示を略すＧＰＳ衛星からの電波を受信
し、この受信信号が無線又は有線によりコンピュータ７
に送信されることにより、ＲＴＫ−ＧＰＳ測量が行われ
てＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の各位置が求められるよ
うになっている。
９及び受信機１０を備え、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５はＧ
ＰＳアンテナ１１及び受信機１２を備え、ＲＴＫ−ＧＰ
Ｓ移動局６はＧＰＳアンテナ１３及び受信機１４を備え
ている。ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２及びＲＴＫ−ＧＰＳ移
動局５，６は図示を略すＧＰＳ衛星からの電波を受信
し、この受信信号が無線又は有線によりコンピュータ７
に送信されることにより、ＲＴＫ−ＧＰＳ測量が行われ
てＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の各位置が求められるよ
うになっている。
【００２１】また、杭打船８には、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動
局５，６に対する相対的な位置が固定された第二の反射
部材としての反射ミラー１５と、自動追尾トータルステ
ーション１６と、自動整準装置１７と、上下動計測装置
１８と、ＣＣＤカメラ１９とが設けられている。
局５，６に対する相対的な位置が固定された第二の反射
部材としての反射ミラー１５と、自動追尾トータルステ
ーション１６と、自動整準装置１７と、上下動計測装置
１８と、ＣＣＤカメラ１９とが設けられている。
【００２２】ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６は杭打船８の
船体２０の幅方向にのびる直線Ｌ上に位置するように設
けられ、反射ミラー１５はその直線Ｌ上にほぼ位置する
ようにＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の近傍に設けられて
いる。自動追尾トータルステーション１６はその水平姿
勢が維持されるように自動整準装置１７上に設けられ、
鉛直方向にのびる軸線Ｏを中心に回転することにより反
射ミラー１５、杭リーダー３及びハンマー４を望み得る
ようになっている。上下動計測装置１８はその相対高さ
を検出すべく加速度計を内蔵し、自動追尾トータルステ
ーション１６の近傍に設置されている。ＣＣＤカメラ１
９は杭打船８の甲板上で杭リーダー３を望む箇所に位置
し、杭Ｐについての画像解析を行う際に用いられる。
船体２０の幅方向にのびる直線Ｌ上に位置するように設
けられ、反射ミラー１５はその直線Ｌ上にほぼ位置する
ようにＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の近傍に設けられて
いる。自動追尾トータルステーション１６はその水平姿
勢が維持されるように自動整準装置１７上に設けられ、
鉛直方向にのびる軸線Ｏを中心に回転することにより反
射ミラー１５、杭リーダー３及びハンマー４を望み得る
ようになっている。上下動計測装置１８はその相対高さ
を検出すべく加速度計を内蔵し、自動追尾トータルステ
ーション１６の近傍に設置されている。ＣＣＤカメラ１
９は杭打船８の甲板上で杭リーダー３を望む箇所に位置
し、杭Ｐについての画像解析を行う際に用いられる。
【００２３】杭リーダー３は杭打船８の船体２０の前部
に設けられ、杭Ｐの打設角度に合わせて傾斜している。
杭リーダー３には第一の反射部材としての反射ミラー２
１及び第三の反射部材としての反射ミラー２２が上下に
並んで固着され、これらは自動追尾トータルステーショ
ン１６により視準されるようになっている。杭リーダー
３の上部にはハンマー４が設けられ、ハンマー４には第
四の反射部材としての反射ミラー２３が自動追尾トータ
ルステーション１６により視準されるように固着されて
いる。
に設けられ、杭Ｐの打設角度に合わせて傾斜している。
杭リーダー３には第一の反射部材としての反射ミラー２
１及び第三の反射部材としての反射ミラー２２が上下に
並んで固着され、これらは自動追尾トータルステーショ
ン１６により視準されるようになっている。杭リーダー
３の上部にはハンマー４が設けられ、ハンマー４には第
四の反射部材としての反射ミラー２３が自動追尾トータ
ルステーション１６により視準されるように固着されて
いる。
【００２４】この杭打ちシステム１による杭Ｐの打設作
業時には、コンピュータ７がＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２及
びＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６からの信号を受信してＲ
ＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の各地上座標をリアルタイム
に（例えば０．５秒間隔で）把握するとともに、上下動
計測装置１８の検出結果をリアルタイムに把握する。
業時には、コンピュータ７がＲＴＫ−ＧＰＳ固定局２及
びＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６からの信号を受信してＲ
ＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の各地上座標をリアルタイム
に（例えば０．５秒間隔で）把握するとともに、上下動
計測装置１８の検出結果をリアルタイムに把握する。
【００２５】ここで、「地上座標」とは平面直角座標系
の水平座標及び高さ座標をいい、ここでは杭打船８に二
つのＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６が設けられており時刻
ｔにおける二つの地上座標（ＸG1（ｔ），ＹG1（ｔ），
ＨG1（ｔ）），（ＸG2（ｔ），ＹG2（ｔ），Ｈ
G2（ｔ））が得られるので、杭打船８の位置のみならず
その向き（船体２０の長さ方向の方向角α（ｔ））も求
めることができる（図３、図４参照）。
の水平座標及び高さ座標をいい、ここでは杭打船８に二
つのＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６が設けられており時刻
ｔにおける二つの地上座標（ＸG1（ｔ），ＹG1（ｔ），
ＨG1（ｔ）），（ＸG2（ｔ），ＹG2（ｔ），Ｈ
G2（ｔ））が得られるので、杭打船８の位置のみならず
その向き（船体２０の長さ方向の方向角α（ｔ））も求
めることができる（図３、図４参照）。
【００２６】また、杭打船８上に直角座標系を設定し、
この座標系の水平座標及び高さ座標を「船上座標」とす
ると、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の船上座標（Ｘ
ｓG1，ＹｓG1，ＨｓG1），（ＸｓG2，ＹｓG2，Ｈ
ｓG2）、自動追尾トータルステーション１６の船上座標
（ＸｓT，ＹｓT，ＨｓT）及び反射ミラー１５の船上座
標（ＸｓK 1，ＹｓK1，ＨｓK1）の相対的な関係は予めわ
かっているので、コンピュータ７は上記地上座標（ＸG1
（ｔ），ＹG1（ｔ），ＨG1（ｔ）），（ＸG2（ｔ），Ｙ
G2（ｔ），ＨG2（ｔ））に基づいて、時刻ｔにおける自
動追尾トータルステーション１６の地上座標（Ｘ
T（ｔ），ＹT（ｔ））、反射ミラー１５の地上座標（Ｘ
K1（ｔ），ＹK1（ｔ））及び高さＨK1（ｔ）を求めるこ
とができるとともに、その地上座標（ＸT（ｔ），Ｙ
T（ｔ）），（ＸK1（ｔ），ＹK1（ｔ））に基づいて反
射ミラー１５の方向角αK0（ｔ）を求めることができ
る。
この座標系の水平座標及び高さ座標を「船上座標」とす
ると、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の船上座標（Ｘ
ｓG1，ＹｓG1，ＨｓG1），（ＸｓG2，ＹｓG2，Ｈ
ｓG2）、自動追尾トータルステーション１６の船上座標
（ＸｓT，ＹｓT，ＨｓT）及び反射ミラー１５の船上座
標（ＸｓK 1，ＹｓK1，ＨｓK1）の相対的な関係は予めわ
かっているので、コンピュータ７は上記地上座標（ＸG1
（ｔ），ＹG1（ｔ），ＨG1（ｔ）），（ＸG2（ｔ），Ｙ
G2（ｔ），ＨG2（ｔ））に基づいて、時刻ｔにおける自
動追尾トータルステーション１６の地上座標（Ｘ
T（ｔ），ＹT（ｔ））、反射ミラー１５の地上座標（Ｘ
K1（ｔ），ＹK1（ｔ））及び高さＨK1（ｔ）を求めるこ
とができるとともに、その地上座標（ＸT（ｔ），Ｙ
T（ｔ）），（ＸK1（ｔ），ＹK1（ｔ））に基づいて反
射ミラー１５の方向角αK0（ｔ）を求めることができ
る。
【００２７】さらに、コンピュータ７は上下動計測装置
１８の検出結果を受信して、時刻ｔにおける自動追尾ト
ータルステーション１６の相対高さｈ（ｔ）を求めるこ
とができる（図５参照）。
１８の検出結果を受信して、時刻ｔにおける自動追尾ト
ータルステーション１６の相対高さｈ（ｔ）を求めるこ
とができる（図５参照）。
【００２８】以上の前提の下で杭打ちシステム１による
杭Ｐの位置検出手順を図６乃至図８に従い説明すると、
まず、コンピュータ７は自動追尾トータルステーション
１６が船体２０の後方を向いて反射ミラー１５を視準し
たか否かを判断し（ステップ１（図６においてＳ．１と
記載。以下同様））、視準したと判断したときにはその
時刻ｔをｔ0として確保する（ステップ２）。そして、
ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の地上座標（Ｘ
G1（ｔ0），ＹG1（ｔ0），ＨG1（ｔ0）），（Ｘ
G2（ｔ0），ＹG2（ｔ0），ＨG2（ｔ0））に基づいて反
射ミラー１５の高さＨK0（ｔ0）を求めるが、この値は
反射ミラー１５がＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の近傍に
位置することを利用して、すなわち、反射ミラー１５と
ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６とが同一直線上にあること
を利用して比例計算により容易に算出することができる
（ステップ３）。
杭Ｐの位置検出手順を図６乃至図８に従い説明すると、
まず、コンピュータ７は自動追尾トータルステーション
１６が船体２０の後方を向いて反射ミラー１５を視準し
たか否かを判断し（ステップ１（図６においてＳ．１と
記載。以下同様））、視準したと判断したときにはその
時刻ｔをｔ0として確保する（ステップ２）。そして、
ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の地上座標（Ｘ
G1（ｔ0），ＹG1（ｔ0），ＨG1（ｔ0）），（Ｘ
G2（ｔ0），ＹG2（ｔ0），ＨG2（ｔ0））に基づいて反
射ミラー１５の高さＨK0（ｔ0）を求めるが、この値は
反射ミラー１５がＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の近傍に
位置することを利用して、すなわち、反射ミラー１５と
ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６とが同一直線上にあること
を利用して比例計算により容易に算出することができる
（ステップ３）。
【００２９】つぎに、コンピュータ７は時刻ｔ0におけ
る自動追尾トータルステーション１６から見た反射ミラ
ー１５の水平角（自動追尾トータルステーション１６に
おける輪盤の読み角度）βK0（ｔ0）、鉛直角γ
K0（ｔ0）及び斜距離ＳK0（ｔ0）（図９参照）を求め
（ステップ４）、同時刻における自動追尾トータルステ
ーション１６の高さＨT（ｔ0）を次式(1)により算出す
る（ステップ５）。
る自動追尾トータルステーション１６から見た反射ミラ
ー１５の水平角（自動追尾トータルステーション１６に
おける輪盤の読み角度）βK0（ｔ0）、鉛直角γ
K0（ｔ0）及び斜距離ＳK0（ｔ0）（図９参照）を求め
（ステップ４）、同時刻における自動追尾トータルステ
ーション１６の高さＨT（ｔ0）を次式(1)により算出す
る（ステップ５）。
【００３０】
ＨT（ｔ0）＝ＨK0（ｔ0）＋ＳK0（ｔ0）× sin γK0（ｔ0） … (1)
また他方で、コンピュータ７は上下動計測装置１８の検
出結果を受信して、時刻ｔ0における自動追尾トータル
ステーション１６の相対高さｈ（ｔ0）を取得する（ス
テップ６）。
出結果を受信して、時刻ｔ0における自動追尾トータル
ステーション１６の相対高さｈ（ｔ0）を取得する（ス
テップ６）。
【００３１】続いて、自動追尾トータルステーション１
６は杭リーダー３に固着された反射ミラー２１を視準す
るが、コンピュータ７は自動追尾トータルステーション
１６が反射ミラー２１を視準したか否かを判断し（ステ
ップ７）、視準したと判断したときにはその時刻ｔをｔ
1として確保する（ステップ８）。そして、時刻ｔ1にお
ける自動追尾トータルステーション１６の地上座標（Ｘ
T（ｔ1），ＹT（ｔ1））を求め（ステップ９）、自動追
尾トータルステーション１６の相対高さｈ（ｔ 1）を取
得し（ステップ１０）、同時刻における自動追尾トータ
ルステーション１６の高さＨT（ｔ1）を式(2)により算
出する（ステップ１１）。
６は杭リーダー３に固着された反射ミラー２１を視準す
るが、コンピュータ７は自動追尾トータルステーション
１６が反射ミラー２１を視準したか否かを判断し（ステ
ップ７）、視準したと判断したときにはその時刻ｔをｔ
1として確保する（ステップ８）。そして、時刻ｔ1にお
ける自動追尾トータルステーション１６の地上座標（Ｘ
T（ｔ1），ＹT（ｔ1））を求め（ステップ９）、自動追
尾トータルステーション１６の相対高さｈ（ｔ 1）を取
得し（ステップ１０）、同時刻における自動追尾トータ
ルステーション１６の高さＨT（ｔ1）を式(2)により算
出する（ステップ１１）。
【００３２】
ＨT（ｔ1）＝ＨT（ｔ0）＋｛ｈ（ｔ1）−ｈ（ｔ0）｝ … (2)
さらに、コンピュータ７は図４に示したように反射ミラ
ー１５の方向角αK0（ｔ 1）を求めた後に（ステップ１
２）、時刻ｔ1における自動追尾トータルステーション
１６から見た反射ミラー２１の水平角βK1（ｔ1）、鉛
直角γK1（ｔ1）及び斜距離ＳK1（ｔ1）を求め（ステッ
プ１３）、式(3)〜式(6)により反射ミラー２１の地上座
標（ＸK1（ｔ1），ＹK1（ｔ1），ＨK1（ｔ1））を算出
する（ステップ１４）。
ー１５の方向角αK0（ｔ 1）を求めた後に（ステップ１
２）、時刻ｔ1における自動追尾トータルステーション
１６から見た反射ミラー２１の水平角βK1（ｔ1）、鉛
直角γK1（ｔ1）及び斜距離ＳK1（ｔ1）を求め（ステッ
プ１３）、式(3)〜式(6)により反射ミラー２１の地上座
標（ＸK1（ｔ1），ＹK1（ｔ1），ＨK1（ｔ1））を算出
する（ステップ１４）。
【００３３】
ＸK1（ｔ1）＝ＸT（ｔ1）＋ＳｈK1（ｔ1）×cos［αK0（ｔ1）
＋｛βK1（ｔ1）−βK0（ｔ0）｝］ … (3)
ＹK1（ｔ1）＝ＹT（ｔ1）＋ＳｈK1（ｔ1）×sin［αK0（ｔ1）
＋｛βK1（ｔ1）−βK0（ｔ0）｝］ … (4)
ＨK1（ｔ1）＝ＨT（ｔ1）＋ＳK1（ｔ1）×sin γK1（ｔ1） … (5)
但し、ＳｈK1（ｔ1）＝ＳK1（ｔ1）×cos γK1（ｔ1） … (6)
また、図１０に示すように、反射ミラー２１を含む水平
面内において反射ミラー２１と杭中心（杭Ｐの軸線位
置）ｐ1との離間距離ｒ1は既知であるので、コンピュー
タ７は前ステップで算出した反射ミラー２１の地上座標
（ＸK1（ｔ1），ＹK1（ｔ1），ＨK1（ｔ1））に基づい
て、その杭中心ｐ1の時刻ｔ1における地上座標（Ｘ
p1（ｔ1），Ｙp1（ｔ1））を求める。すなわち、コンピ
ュータ７は時刻ｔ1における船体２０の方向角α（ｔ1）
を求め（ステップ１５）、この方向角α（ｔ1）を用い
て高さＨK1（ｔ1）における地上座標（Ｘp1（ｔ1），Ｙ
p1（ｔ1））を次式(7)，(8)により求める（ステップ１
６）。
面内において反射ミラー２１と杭中心（杭Ｐの軸線位
置）ｐ1との離間距離ｒ1は既知であるので、コンピュー
タ７は前ステップで算出した反射ミラー２１の地上座標
（ＸK1（ｔ1），ＹK1（ｔ1），ＨK1（ｔ1））に基づい
て、その杭中心ｐ1の時刻ｔ1における地上座標（Ｘ
p1（ｔ1），Ｙp1（ｔ1））を求める。すなわち、コンピ
ュータ７は時刻ｔ1における船体２０の方向角α（ｔ1）
を求め（ステップ１５）、この方向角α（ｔ1）を用い
て高さＨK1（ｔ1）における地上座標（Ｘp1（ｔ1），Ｙ
p1（ｔ1））を次式(7)，(8)により求める（ステップ１
６）。
【００３４】
Ｘp1（ｔ1）＝ＸK1（ｔ1）＋ｄＸ＝ＸK1（ｔ1）＋ｒ1×cos α（ｔ1）… (7)
Ｙp1（ｔ1）＝ＹK1（ｔ1）＋ｄＹ＝ＹK1（ｔ1）＋ｒ1×sin α（ｔ1）… (8)
ここまでの処理が完了すると、自動追尾トータルステー
ション１６は今度は杭リーダー３に固着された反射ミラ
ー２２を視準するが、コンピュータ７は自動追尾トータ
ルステーション１６が反射ミラー２２を視準したか否か
を判断し（ステップ１７）、視準したと判断したときに
はその時刻ｔをｔ2として確保する（ステップ１８）。
そして、時刻ｔ2における自動追尾トータルステーショ
ン１６の地上座標（ＸT（ｔ2），ＹT（ｔ2））を求め
（ステップ１９）、自動追尾トータルステーション１６
の相対高さｈ（ｔ2）を取得し（ステップ２０）、同時
刻における自動追尾トータルステーション１６の高さＨ
T（ｔ2）を式(9)により算出する（ステップ２１）。
ション１６は今度は杭リーダー３に固着された反射ミラ
ー２２を視準するが、コンピュータ７は自動追尾トータ
ルステーション１６が反射ミラー２２を視準したか否か
を判断し（ステップ１７）、視準したと判断したときに
はその時刻ｔをｔ2として確保する（ステップ１８）。
そして、時刻ｔ2における自動追尾トータルステーショ
ン１６の地上座標（ＸT（ｔ2），ＹT（ｔ2））を求め
（ステップ１９）、自動追尾トータルステーション１６
の相対高さｈ（ｔ2）を取得し（ステップ２０）、同時
刻における自動追尾トータルステーション１６の高さＨ
T（ｔ2）を式(9)により算出する（ステップ２１）。
【００３５】
ＨT（ｔ2）＝ＨT（ｔ0）＋｛ｈ（ｔ2）−ｈ（ｔ0）｝ … (9)
さらに、コンピュータ７は反射ミラー１５の方向角αK1
（ｔ2）を求めた後に（ステップ２２）、時刻ｔ2におけ
る自動追尾トータルステーション１６から見た反射ミラ
ー２２の水平角βK2（ｔ2）、鉛直角γK2（ｔ2）及び斜
距離ＳK2（ｔ2）を求め（ステップ２３）、式(10)〜式
(13)により反射ミラー２２の地上座標（ＸK2（ｔ2），
ＹK2（ｔ2），ＨK2（ｔ2））を算出する（ステップ２
４）。
（ｔ2）を求めた後に（ステップ２２）、時刻ｔ2におけ
る自動追尾トータルステーション１６から見た反射ミラ
ー２２の水平角βK2（ｔ2）、鉛直角γK2（ｔ2）及び斜
距離ＳK2（ｔ2）を求め（ステップ２３）、式(10)〜式
(13)により反射ミラー２２の地上座標（ＸK2（ｔ2），
ＹK2（ｔ2），ＨK2（ｔ2））を算出する（ステップ２
４）。
【００３６】
ＸK2（ｔ2）＝ＸT（ｔ2）＋ＳｈK2（ｔ2）×cos［αK0（ｔ2）
＋｛βK2（ｔ2）−βK0（ｔ0）｝］ … (10)
ＹK2（ｔ2）＝ＹT（ｔ2）＋ＳｈK2（ｔ2）×sin［αK0（ｔ2）
＋｛βK2（ｔ2）−βK0（ｔ0）｝］ … (11)
ＨK2（ｔ2）＝ＨT（ｔ2）＋ＳK2（ｔ2）×sin γK2（ｔ2） … (12)
但し、ＳｈK2（ｔ2）＝ＳK2（ｔ2）×cos γK2（ｔ2） … (13)
また、反射ミラー２２を含む水平面内において反射ミラ
ー２２と杭中心（杭Ｐの軸線位置）ｐ2との離間距離ｒ2
は既知であるので、コンピュータ７は前ステップで算出
した反射ミラー２２の地上座標（ＸK2（ｔ2），Ｙ
K2（ｔ2），ＨK2（ｔ 2））に基づいて、その杭中心ｐ2
の時刻ｔ2における地上座標（Ｘp2（ｔ2），Ｙ
p2（ｔ2））を求める。すなわち、コンピュータ７は時
刻ｔ2における船体２０の方向角α（ｔ2）を求め（ステ
ップ２５）、この方向角α（ｔ2）を用いて高さＨ
K2（ｔ2）における地上座標（Ｘp2（ｔ2），Ｙ
p2（ｔ2））を次式(14)，(15)により求める（ステップ
２６）。
ー２２と杭中心（杭Ｐの軸線位置）ｐ2との離間距離ｒ2
は既知であるので、コンピュータ７は前ステップで算出
した反射ミラー２２の地上座標（ＸK2（ｔ2），Ｙ
K2（ｔ2），ＨK2（ｔ 2））に基づいて、その杭中心ｐ2
の時刻ｔ2における地上座標（Ｘp2（ｔ2），Ｙ
p2（ｔ2））を求める。すなわち、コンピュータ７は時
刻ｔ2における船体２０の方向角α（ｔ2）を求め（ステ
ップ２５）、この方向角α（ｔ2）を用いて高さＨ
K2（ｔ2）における地上座標（Ｘp2（ｔ2），Ｙ
p2（ｔ2））を次式(14)，(15)により求める（ステップ
２６）。
【００３７】
Ｘp2（ｔ2）＝ＸK2（ｔ2）＋ｄＸ＝ＸK2（ｔ2）＋ｒ2×cos α（ｔ2）…(14)
Ｙp2（ｔ2）＝ＹK2（ｔ2）＋ｄＹ＝ＹK2（ｔ2）＋ｒ2×sin α（ｔ2）…(15)
ステップ１６、ステップ２６において杭中心ｐ1，ｐ2の
地上座標（Ｘp1（ｔ1），Ｙp1（ｔ1），Ｈ
K1（ｔ1）），（Ｘp2（ｔ2），Ｙp2（ｔ2），Ｈ
K2（ｔ2））が得られたので、コンピュータ７はその２
点を結ぶ直線を杭Ｐの軸線と考えることによって杭Ｐの
設計高さＨPにおける位置（ＸP，ＹP）、傾斜度ｄｒ／
ｄＨ（但しｄＨは杭Ｐの鉛直方向の微小長さ、ｄｒは杭
Ｐの水平方向の微小長さ）及び傾斜方向角αp（上記杭
中心ｐ1，ｐ2の座標（Ｘp1（ｔ1），Ｙp1（ｔ1）），
（Ｘp2（ｔ2），Ｙp2（ｔ2））を結んだ直線がＸ軸とな
す方向角）を算出し（ステップ２７）、これらが設計値
に対して誤差の範囲内にあるか否かを判断する（ステッ
プ２８）。なお、杭中心ｐ1，ｐ2の地上座標は時刻
ｔ2，ｔ3の異なる時点で観測されたものであるが、一連
の処理はコンピュータ７によりごく短時間で行われるた
め、その時刻の差は上記各値を求めるに際してさほど問
題とならない。
地上座標（Ｘp1（ｔ1），Ｙp1（ｔ1），Ｈ
K1（ｔ1）），（Ｘp2（ｔ2），Ｙp2（ｔ2），Ｈ
K2（ｔ2））が得られたので、コンピュータ７はその２
点を結ぶ直線を杭Ｐの軸線と考えることによって杭Ｐの
設計高さＨPにおける位置（ＸP，ＹP）、傾斜度ｄｒ／
ｄＨ（但しｄＨは杭Ｐの鉛直方向の微小長さ、ｄｒは杭
Ｐの水平方向の微小長さ）及び傾斜方向角αp（上記杭
中心ｐ1，ｐ2の座標（Ｘp1（ｔ1），Ｙp1（ｔ1）），
（Ｘp2（ｔ2），Ｙp2（ｔ2））を結んだ直線がＸ軸とな
す方向角）を算出し（ステップ２７）、これらが設計値
に対して誤差の範囲内にあるか否かを判断する（ステッ
プ２８）。なお、杭中心ｐ1，ｐ2の地上座標は時刻
ｔ2，ｔ3の異なる時点で観測されたものであるが、一連
の処理はコンピュータ７によりごく短時間で行われるた
め、その時刻の差は上記各値を求めるに際してさほど問
題とならない。
【００３８】前ステップの判断の結果、上記各値が誤差
の範囲内になければ杭打船８又は杭リーダー３の位置を
修正した後に再度ステップ１に戻り（ステップ２９）、
誤差の範囲内にあればコンピュータ７はそのときの時刻
ｔ3を確保するとともに（ステップ３０）、杭Ｐの杭頭
に接するまでハンマー４を降ろしてこれをその位置に静
止させる（ステップ３１）。そして、時刻ｔ3における
自動追尾トータルステーション１６の地上座標（Ｘ
T（ｔ3），ＹT（ｔ3））を求め（ステップ３２）、自動
追尾トータルステーション１６の相対高さｈ（ｔ3）を
取得し（ステップ３３）、同時刻における自動追尾トー
タルステーション１６の高さＨT（ｔ3）を式(16)により
算出する（ステップ３４）。
の範囲内になければ杭打船８又は杭リーダー３の位置を
修正した後に再度ステップ１に戻り（ステップ２９）、
誤差の範囲内にあればコンピュータ７はそのときの時刻
ｔ3を確保するとともに（ステップ３０）、杭Ｐの杭頭
に接するまでハンマー４を降ろしてこれをその位置に静
止させる（ステップ３１）。そして、時刻ｔ3における
自動追尾トータルステーション１６の地上座標（Ｘ
T（ｔ3），ＹT（ｔ3））を求め（ステップ３２）、自動
追尾トータルステーション１６の相対高さｈ（ｔ3）を
取得し（ステップ３３）、同時刻における自動追尾トー
タルステーション１６の高さＨT（ｔ3）を式(16)により
算出する（ステップ３４）。
【００３９】
ＨT（ｔ3）＝ＨT（ｔ0）＋｛ｈ（ｔ3）−ｈ（ｔ0）｝ … (16)
さらに、コンピュータ７は反射ミラー１５の方向角αK0
（ｔ3）を求めた後に（ステップ３５）、時刻ｔ3におけ
る自動追尾トータルステーション１６から見た反射ミラ
ー２３の鉛直角γK3（ｔ3）及び斜距離ＳK3（ｔ3）を求
め（ステップ３６）、式(17)により反射ミラー２３の高
さＨK3（ｔ3）を算出する（ステップ３７）。
（ｔ3）を求めた後に（ステップ３５）、時刻ｔ3におけ
る自動追尾トータルステーション１６から見た反射ミラ
ー２３の鉛直角γK3（ｔ3）及び斜距離ＳK3（ｔ3）を求
め（ステップ３６）、式(17)により反射ミラー２３の高
さＨK3（ｔ3）を算出する（ステップ３７）。
【００４０】
ＨK3（ｔ3）＝ＨT（ｔ3）＋ＳK3（ｔ3）×sin γK3（ｔ3） … (17)
また、反射ミラー２３とハンマー４の杭Ｐに対する当接
面４ａとの高さの差は既知であるので、これによりコン
ピュータ７はその時点における杭Ｐの杭頭Ｐａの高さＨ
Pa（ｔ3）を求め（ステップ３８）、これが打設完了位
置よりも高いか否かを判断する（ステップ３９）。その
高さＨPa（ｔ3）が打設完了位置よりも高い場合には、
コンピュータ７はハンマー４を動作制御して杭Ｐを打ち
込んだ後にステップ１に戻り（ステップ４０）、その高
さＨPa（ｔ3）が打設完了位置に達した場合には、コン
ピュータ７は杭打設作業を完了する。
面４ａとの高さの差は既知であるので、これによりコン
ピュータ７はその時点における杭Ｐの杭頭Ｐａの高さＨ
Pa（ｔ3）を求め（ステップ３８）、これが打設完了位
置よりも高いか否かを判断する（ステップ３９）。その
高さＨPa（ｔ3）が打設完了位置よりも高い場合には、
コンピュータ７はハンマー４を動作制御して杭Ｐを打ち
込んだ後にステップ１に戻り（ステップ４０）、その高
さＨPa（ｔ3）が打設完了位置に達した場合には、コン
ピュータ７は杭打設作業を完了する。
【００４１】この実施の形態に係る杭打設方法によれ
ば、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の位置決定等の各処理
をコンピュータ７により自動的に実行することによっ
て、測量員を不要として人手を削減することができるほ
か、杭位置を決定するに際してまず杭打船８の位置をＲ
ＴＫ−ＧＰＳ観測により求めるので、沿岸から離れた沖
合いでの高精度な測量が可能である。
ば、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局５，６の位置決定等の各処理
をコンピュータ７により自動的に実行することによっ
て、測量員を不要として人手を削減することができるほ
か、杭位置を決定するに際してまず杭打船８の位置をＲ
ＴＫ−ＧＰＳ観測により求めるので、沿岸から離れた沖
合いでの高精度な測量が可能である。
【００４２】また、そのＲＴＫ−ＧＰＳ観測の後に行う
杭位置の観測には自動追尾トータルステーション１６を
用いるが、この自動追尾トータルステーション１６を杭
打船８上に設けているので、杭打船８の船外に海上構造
物を設置する必要等がなく杭打船８のみで施工現場に赴
き即座に作業を行うことができ、工期の短縮及びコスト
の低廉化を図ることができる。
杭位置の観測には自動追尾トータルステーション１６を
用いるが、この自動追尾トータルステーション１６を杭
打船８上に設けているので、杭打船８の船外に海上構造
物を設置する必要等がなく杭打船８のみで施工現場に赴
き即座に作業を行うことができ、工期の短縮及びコスト
の低廉化を図ることができる。
【００４３】さらに、傾斜した杭リーダー３に反射ミラ
ー２２及び反射ミラー２３を設け、それらの各位置に基
づいて斜杭の位置を把握するので、一般に沖合いでの高
精度な測量が難しいとされていた斜杭の位置を精度よく
検出することができるほか、自動追尾トータルステーシ
ョン１６を自動整準装置１７上に設けてその水平姿勢を
保つので、杭打船８の姿勢にかかわらず観測精度を確保
して杭位置の検出精度を一層高めることができる。
ー２２及び反射ミラー２３を設け、それらの各位置に基
づいて斜杭の位置を把握するので、一般に沖合いでの高
精度な測量が難しいとされていた斜杭の位置を精度よく
検出することができるほか、自動追尾トータルステーシ
ョン１６を自動整準装置１７上に設けてその水平姿勢を
保つので、杭打船８の姿勢にかかわらず観測精度を確保
して杭位置の検出精度を一層高めることができる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置決定等の各処
理をコンピュータ等からなる制御装置により自動的に実
行することによって、測量員を不要として人手を削減す
ることができるほか、杭位置を決定するに際してまず杭
打船の位置（ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置）をＲＴＫ−
ＧＰＳ観測により求めるので、沿岸から離れた沖合いで
の高精度な測量が可能である。
明によれば、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置決定等の各処
理をコンピュータ等からなる制御装置により自動的に実
行することによって、測量員を不要として人手を削減す
ることができるほか、杭位置を決定するに際してまず杭
打船の位置（ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置）をＲＴＫ−
ＧＰＳ観測により求めるので、沿岸から離れた沖合いで
の高精度な測量が可能である。
【００４５】また、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測の後に行う杭位
置の観測にトータルステーションを用いることにより、
ＧＰＳ観測装置と傾斜計等のセンサーとを用いる方法、
光波測距儀と傾斜計等のセンサーとを用いる方法に比し
ても測量精度を高めることができる。
置の観測にトータルステーションを用いることにより、
ＧＰＳ観測装置と傾斜計等のセンサーとを用いる方法、
光波測距儀と傾斜計等のセンサーとを用いる方法に比し
ても測量精度を高めることができる。
【００４６】さらに、そのトータルステーションを杭打
船上に設けているので、杭打船の船外に海上構造物を設
置する必要等がなく杭打船のみで施工現場に赴き即座に
作業を行うことができ、工期の短縮及びコストの低廉化
を図ることができる。
船上に設けているので、杭打船の船外に海上構造物を設
置する必要等がなく杭打船のみで施工現場に赴き即座に
作業を行うことができ、工期の短縮及びコストの低廉化
を図ることができる。
【００４７】請求項２に係る発明によれば、ＲＴＫ−Ｇ
ＰＳ移動局の近傍に位置するように第二の反射部材を設
け、この第二の反射部材を介してトータルステーション
の位置を決定するので、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局とトータ
ルステーションとを近くに配置することができない場合
でもトータルステーションの位置決定の演算を容易化す
ることが可能となる。
ＰＳ移動局の近傍に位置するように第二の反射部材を設
け、この第二の反射部材を介してトータルステーション
の位置を決定するので、ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局とトータ
ルステーションとを近くに配置することができない場合
でもトータルステーションの位置決定の演算を容易化す
ることが可能となる。
【００４８】請求項３に係る発明によれば、傾斜した杭
リーダーに第一の反射部材及び第三の反射部材を設け、
それらの各位置に基づいて斜杭の位置を把握するので、
一般に沖合いでの高精度な測量が難しいとされていた斜
杭の位置を精度よく検出することができる。
リーダーに第一の反射部材及び第三の反射部材を設け、
それらの各位置に基づいて斜杭の位置を把握するので、
一般に沖合いでの高精度な測量が難しいとされていた斜
杭の位置を精度よく検出することができる。
【００４９】請求項４に係る発明によれば、ハンマーに
第四の反射部材を設け、その位置に基づいて杭頭の位置
を把握し杭を打設するので、杭の打設状況（打込残量）
を正確に検出することができる。
第四の反射部材を設け、その位置に基づいて杭頭の位置
を把握し杭を打設するので、杭の打設状況（打込残量）
を正確に検出することができる。
【００５０】請求項５に係る発明によれば、トータルス
テーションを自動整準装置上に設けてその水平姿勢を保
つので、トータルステーションによる観測の精度を杭打
船の姿勢にかかわらず確保して杭位置の検出精度を高め
ることができる。
テーションを自動整準装置上に設けてその水平姿勢を保
つので、トータルステーションによる観測の精度を杭打
船の姿勢にかかわらず確保して杭位置の検出精度を高め
ることができる。
【図１】本発明に係る杭打設方法に用いられる杭打ちシ
ステムを模式的に示す平面図である。
ステムを模式的に示す平面図である。
【図２】図１の杭打ちシステムを示す側面図である。
【図３】測量に必要な諸量を示す説明図である。
【図４】リアルタイムに得られるＲＴＫ−ＧＰＳ移動局
の地上座標から諸量が決定されることを示す説明図であ
る。
の地上座標から諸量が決定されることを示す説明図であ
る。
【図５】リアルタイムに得られる上下動計測装置の検出
結果から自動追尾トータルステーションの相対高さが決
定されることを示す説明図である。
結果から自動追尾トータルステーションの相対高さが決
定されることを示す説明図である。
【図６】図１の杭打ちシステムによる杭打設方法を示す
流れ図である。
流れ図である。
【図７】図６に続く手順を示す流れ図である。
【図８】図７に続く手順を示す流れ図である。
【図９】自動追尾トータルステーションから見た反射ミ
ラー（第二の反射部材）の鉛直角及び斜距離を示す説明
図である。
ラー（第二の反射部材）の鉛直角及び斜距離を示す説明
図である。
【図１０】反射ミラー（第一の反射部材）と杭中心との
離間距離を示す説明図である。
離間距離を示す説明図である。
１ 杭打ちシステム
２ ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局
３ 杭リーダー
４ ハンマー
５，６ ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局
７ コンピュータ
８ 杭打船
１５ 反射ミラー（第二の反射部材）
１６ 自動追尾トータルステーション（トータルステー
ション） １７ 自動整準装置 ２１ 反射ミラー（第一の反射部材） ２２ 反射ミラー（第三の反射部材） ２３ 反射ミラー（第四の反射部材）
ション） １７ 自動整準装置 ２１ 反射ミラー（第一の反射部材） ２２ 反射ミラー（第三の反射部材） ２３ 反射ミラー（第四の反射部材）
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14
(72)発明者 長原 克明
広島県広島市東区光町２丁目10番11号 復
建調査設計株式会社内
Ｆターム(参考） 2D050 AA01 CB12 EE12 EE15 EE17
EE28 FF04
5J062 AA01 BB08 CC07 EE04 FF02
Claims (5)
- 【請求項１】杭を支持する杭リーダーと、該杭リーダー
に支持された杭を打ち込むハンマーとを有する杭打船に
よる杭打設方法であって、 陸上又は海上の固定点にＲＴＫ−ＧＰＳ固定局を設ける
とともに、前記杭打船にＲＴＫ−ＧＰＳ移動局及び該Ｒ
ＴＫ−ＧＰＳ移動局に対する位置が固定されたトータル
ステーションを設け、 前記杭リーダーに第一の反射部材を設け、 前記ＲＴＫ−ＧＰＳ固定局及び前記ＲＴＫ−ＧＰＳ移動
局によりＲＴＫ−ＧＰＳ観測を行い該ＲＴＫ−ＧＰＳ移
動局の位置を決定し、 該ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の位置に基づいて前記トータル
ステーションの位置を決定し、 該トータルステーションにより前記第一の反射部材の位
置を決定し、 該第一の反射部材の位置に基づいて前記杭リーダーに支
持された杭の位置を把握しながらその杭を打設すること
を特徴とする杭打設方法。 - 【請求項２】前記杭打船に前記ＲＴＫ−ＧＰＳ移動局の
近傍に位置するように第二の反射部材を設け、 前記トータルステーションにより前記第二の反射部材の
位置を求めることによって前記トータルステーションの
位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の杭打
設方法。 - 【請求項３】前記杭リーダーを斜杭の打設用に傾斜させ
るとともに該杭リーダーに第三の反射部材を設け、 前記トータルステーションにより前記第一の反射部材及
び前記第三の反射部材の各位置を決定し、 前記第一の反射部材及び前記第三の反射部材の各位置に
基づいて前記杭リーダーに支持された杭の位置を把握す
ることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の杭打
設方法。 - 【請求項４】前記ハンマーに第四の反射部材を設け、 前記トータルステーションにより前記第四の反射部材の
位置を決定し、 該第四の反射部材の位置に基づいて前記杭リーダーに支
持された杭の杭頭位置を把握しながらその杭を打設する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項
に記載の杭打設方法。 - 【請求項５】前記トータルステーションを前記杭打船の
姿勢にかかわらず水平に保つように自動整準装置上に設
けることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか
１項に記載の杭打設方法。
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