JP2021004123A - クレーン及び出来高管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態1に係る移動式クレーン1(図示の場合、ラフテレーンクレーン)の作業状態における側面図である。
図1及び図5に示すように、移動式クレーン1は、走行体1aと、アウトリガ1bと、旋回台1cと、伸縮式ブーム1dと、伸縮装置1eと、起伏装置1fと、ジブ1gと、ワイヤロープ1hと、フック装置1mと、運転室1jと、GNSSアンテナ1pと、出来形管理データ生成システム2と、を有する。
図4及び図5を参照して、出来形管理データ生成システム2について説明する。図5は、出来形管理データ生成システム2を含む移動式クレーン1の機能ブロック図である。
第一撮像部21は、例えば、デジタルカメラ装置である。第一撮像部21は、第二撮像部22よりも小型のデジタルカメラであってよい。第一撮像部21は、フック装置1m(具体的には、フックブロック10m)に設けられている。
第二撮像部22は、例えば、デジタルカメラ装置である。第二撮像部22は、ジブ1gの先端部に設けられている。
通信部23は、ネットワークNを介して、移動式クレーン1と遠隔地の端末T(図2及び図5参照)とを通信接続するための装置である。このような通信部23は、情報の送信部及び受信部(不図示)を有してよい。移動式クレーン1と端末Tとの通信は、例えば、制御部27によって制御されてよい。
記憶部24は、制御部27に接続されている。記憶部24は、第一画像データ及び/又は第二画像データを記憶してよい。又、記憶部24は、合成画像データを記憶してよい。
表示部25は、情報を表示するモニタであってよい。表示部25は、移動式クレーン1の運転室1jに設けられている。
操作入力部26は、出来形管理データ生成システム2を操作するための操作入力を受け付ける。例示的に、操作入力部26は、第一撮像部21の撮像方向を変更するための操作入力を受け付けてよい。
制御部27は、上述したエレメントの動作を制御して、出来形管理データ生成システム2の全体的な動作を制御する。制御部27は、演算能力を備えた回路又はデバイスであってよい。制御部27には、例えば、CPU(central processing unit)、MPU(micro processing unit)、及び、GPU(graphics processing unit)の少なくとも1つが用いられてよい。
移動式クレーン1に接続される端末Tは、例えば、デスクトップ型コンピュータ(パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど)、ラップトップ型コンピュータ(パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど)、タブレット端末、又は、スマートフォンなどのモバイル装置などであってよい。又、移動式クレーン1に接続される端末Tは、サーバであってよい。移動式クレーン1に接続される端末Tは、出来高管理装置の一例に該当すると捉えてよい。
以下、図6を参照して、移動式クレーン1の動作の一例について説明する。図6は、搬送作業において行われる作業者の作業及び移動式クレーン1の動作の一例を示すフローチャートである。例示的に、移動式クレーン1は、建築部材Wを、図8及び図9に示す位置まで搬送する。
以下、図7を参照して、移動式クレーン1の搬送作業(図6参照)における出来形管理データ生成システム2の動作の一例について説明する。図7は、移動式クレーン1の搬送作業における出来形管理データ生成システム2の動作の一例を示すフローチャートである。
以下、出来形管理データ生成システム2の動作の変形例1について、図7を参照して説明する。変形例1に関しては、図7を参照して説明した出来形管理データ生成システム2の動作の一例と異なる部分を中心に説明する。
出来形管理データ生成システム2は、図7のステップS201(図6のステップS101)及び/又は図7のステップS205のみ、第一撮像部21による撮像を実施してよい。つまり、出来形管理データ生成システム2は、所定のタイミングでのみ、第一撮像部21による撮像を実施してよい。
端末Tは、移動式クレーン1から受信した情報に基づいて、建築物の出来形を算出する機能を有する。このような端末Tは、図5に示すように、取得部T1と、出来高算出部T2と、を有する。以下、端末Tが実施する出来高算出方法について、図10を参照して説明する。
以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン1によれば、フック装置1mに第一撮像部21が設けられているため、フック装置1mが構造物の内部に侵入した状態において、フック装置1mの周囲の建築物を撮像できる。即ち、第一撮像部21は、第二撮像部22から撮像できない建築物を撮像することができる。そして、移動式クレーン1は、第一撮像部21が生成する第一画像データ及び第二撮像部22が生成する第二画像データ、又は、第一画像データと第二画像データとを合成した三次元の合成画像データを送信用画像データとして、ネットワークNを介して、端末Tに送信する。又、移動式クレーン1は、送信用画像データとともに、建築部材Wの位置に関する情報を端末Tに送信する。端末Tは、移動式クレーン1から受信した情報に基づいて、建築物の出来形を算出することができる。
図12及び図13を参照して、本発明の実施形態2に係る移動式クレーン1Bについて説明する。図12は、移動式クレーン1Bを含む出来高データ生成システムのブロック図である。又、図13は、移動式クレーン1の搬送作業の工程を説明するためのフローチャートである。
BIM端末BTは、例示的に、デスクトップ型コンピュータ(パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど)、ラップトップ型コンピュータ(パーソナルコンピュータ、ワークステーションなど)、タブレット端末、又は、スマートフォンなどのモバイル装置などであってよい。
以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン1Bによれば、搬送作業に関する種々の情報を、BIM端末BTから取得することにより、移動式クレーン1Bの自動化を実現できる。
1a 走行体
10a 車輪
1b アウトリガ
1c 旋回台
1d 伸縮式ブーム
10d 先端ブーム要素
11d 中間ブーム要素
12d 基端ブーム要素
1e 伸縮装置
10e 伸縮シリンダ装置
1f 起伏装置
10f 伸縮シリンダ装置
1g ジブ
1h ワイヤロープ
1j 運転室
1k 過負荷防止装置(AML)
1m フック装置
10m フックブロック
100m シーブ
11m フック
12m 第一側面
13m 第二側面
1n 玉掛け用ワイヤロープ
1p GNSSアンテナ
2 出来形管理データ生成システム
21 第一撮像部
22 第二撮像部
22A 撮像部
23 通信部
24 記憶部
25 表示部
26 操作入力部
27 制御部
28 第一調節部
29 第二調節部
5 高所作業車
51 伸縮式ブーム
52 バスケット
N ネットワーク
T 端末
W 建築部材
Claims (7)
- 荷物を搬送するためのクレーンであって、
旋回可能に設けられた被操作機能部と、
前記被操作機能部の先端部からワイヤロープにより吊られたフックと、
前記フックに設けられ、前記フックの周囲を撮像する第一撮像部と、
前記被操作機能部において前記フックの上方に位置する部分に設けられ、前記第一撮像部を含む前記第一撮像部の周囲を撮像する第二撮像部と、
前記第一撮像部及び前記第二撮像部を制御する制御部と、
前記第一撮像部及び前記第二撮像部のうちの少なくとも一方の撮像部により撮像された前記荷物に関する画像データを、ネットワークを介して送信する通信部と、備える、
クレーン。 - 前記制御部は、前記第二撮像部が生成した第二画像データに基づいて、前記第一撮像部の姿勢に関する情報を検出し、検出した前記姿勢に関する情報に基づいて、前記第一撮像部を制御する、請求項1に記載のクレーン。
- 前記第一撮像部の撮像方向を調節する第一調節部を、更に備える、請求項1又は2に記載のクレーン。
- 前記フックの位置に関する情報を算出する位置情報算出部を、更に備え、
前記通信部は、前記荷物に関する画像データとともに、前記荷物に関する画像データと対応付けられた前記フックの位置に関する情報を、前記ネットワークを介して送信する、請求項1〜3の何れか一項に記載のクレーン。 - 前記位置情報算出部は、GNSS(Global NavigationSatellite System)から取得した前記クレーンの座標に関する情報、及び、前記クレーンの作業状態に関する情報に基づいて、前記フックの位置に関する情報を算出する、請求項4に記載のクレーン。
- 前記制御部は、前記荷物に関する画像データとともに、前記クレーンにより搬送された荷物の移動ログを、前記ネットワークを介して送信する、請求項1〜5の何れか一項に記載のクレーン。
- 作業機に設けられた撮像部により撮像された画像データを、ネットワークを介して取得する取得部と、
前記画像データに基づいて、建築物の出来高を算出する出来高算出部と、を備える、出来高管理装置。
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