JPH06144779A - クレーン制御システム - Google Patents
クレーン制御システムInfo
- Publication number
- JPH06144779A JPH06144779A JP4321344A JP32134492A JPH06144779A JP H06144779 A JPH06144779 A JP H06144779A JP 4321344 A JP4321344 A JP 4321344A JP 32134492 A JP32134492 A JP 32134492A JP H06144779 A JPH06144779 A JP H06144779A
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- JP
- Japan
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- crane
- hoisted
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- cargo
- hoisted cargo
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 作業効率及び安全性を向上するクレーン制御
装置を提供する。 【構成】 ホストコンピュータ２１と、データの入力手
段２２と、後述する機上制御装置３０とデータの送受信
を行う通信モデム６０とによりなるホスト制御装置２０
と、機上コンピュータ３１と、クレーンに設置されるセ
ンサ５０からの信号を入力しクレーン制御盤４０に指令
信号を出力するシーケンサ３２と、前記ホスト制御装置
２０とデータの送受信を行う通信モデム６０とによりな
る機上制御装置３０とにより構成するクレーン制御シス
テム。
装置を提供する。 【構成】 ホストコンピュータ２１と、データの入力手
段２２と、後述する機上制御装置３０とデータの送受信
を行う通信モデム６０とによりなるホスト制御装置２０
と、機上コンピュータ３１と、クレーンに設置されるセ
ンサ５０からの信号を入力しクレーン制御盤４０に指令
信号を出力するシーケンサ３２と、前記ホスト制御装置
２０とデータの送受信を行う通信モデム６０とによりな
る機上制御装置３０とにより構成するクレーン制御シス
テム。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、土木・建築作業等にお
けるクレーンの障害物への衝突等を防止し、建築物の構
築の出来高管理を行うクレーン制御システムに関する。
けるクレーンの障害物への衝突等を防止し、建築物の構
築の出来高管理を行うクレーン制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】建築現場等において、クレーン周辺の柱
や梁など障害物によるクレーンの移動の規制域（以後規
制域という）は、工事の進行に伴い時々刻々と変化して
いく。このため、クレーン操作を自動制御する場合、ク
レーンが取付けた部材がクレーンの移動に対して障害物
となることを考慮して行う必要がある。従来のクレーン
衝突防止装置は、クレーンの使用台数、設置位置、クレ
ーンの形状等のデータ及び建築物を含む規制域に関する
データを予め設定し、コンピュータに入力してクレーン
の動きを制御する方法が採用されている。
や梁など障害物によるクレーンの移動の規制域（以後規
制域という）は、工事の進行に伴い時々刻々と変化して
いく。このため、クレーン操作を自動制御する場合、ク
レーンが取付けた部材がクレーンの移動に対して障害物
となることを考慮して行う必要がある。従来のクレーン
衝突防止装置は、クレーンの使用台数、設置位置、クレ
ーンの形状等のデータ及び建築物を含む規制域に関する
データを予め設定し、コンピュータに入力してクレーン
の動きを制御する方法が採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】前記した従来のクレ
ーン衝突防止装置にあっては、次のような問題点があ
る。障害物となり得る柱や梁が組み上がるごとに、コン
ピュータに規制域の範囲に関する設定情報を変更及び更
新する必要がある。しかし、柱や梁などの建築作業と同
時に、コンピュータに建築状況を入力することは非常に
困難である。このため、時々刻々と変化する建築状況を
リアルタイムに把握することができず、作業効率及び安
全性の低下の一因となっている。
ーン衝突防止装置にあっては、次のような問題点があ
る。障害物となり得る柱や梁が組み上がるごとに、コン
ピュータに規制域の範囲に関する設定情報を変更及び更
新する必要がある。しかし、柱や梁などの建築作業と同
時に、コンピュータに建築状況を入力することは非常に
困難である。このため、時々刻々と変化する建築状況を
リアルタイムに把握することができず、作業効率及び安
全性の低下の一因となっている。
【０００４】
【本発明の目的】本発明は以上の問題を解決するために
成されたもので、その目的とするところは、作業効率及
び安全性を向上するクレーン制御システムを提供するこ
とにある。
成されたもので、その目的とするところは、作業効率及
び安全性を向上するクレーン制御システムを提供するこ
とにある。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】すなわち本発明は、吊
り荷を吊り上げて所定の位置まで搬送するクレーン制御
システムにおいて、吊り荷のクレーンによる地切高さを
検知する手段と、この地切高さを基に、吊り荷の吊り降
ろしと同時に吊り上げ高さを算出する手段とを設け、ク
レーンにより吊り上げた吊り荷を算出された積上げ高さ
以上に吊り上げて搬送し、吊り降ろし位置において算出
された積上げ高さまで降下させることを特徴とするクレ
ーン制御システムである。
り荷を吊り上げて所定の位置まで搬送するクレーン制御
システムにおいて、吊り荷のクレーンによる地切高さを
検知する手段と、この地切高さを基に、吊り荷の吊り降
ろしと同時に吊り上げ高さを算出する手段とを設け、ク
レーンにより吊り上げた吊り荷を算出された積上げ高さ
以上に吊り上げて搬送し、吊り降ろし位置において算出
された積上げ高さまで降下させることを特徴とするクレ
ーン制御システムである。
【０００６】
【実施例】以下図面を参照しながら本発明の一実施例に
ついて説明する。本実施例は、建設現場における建築物
の構築に適用したものである。尚、その他の吊り荷等の
積上げ作業にも適用可能である。 ＜イ＞全体の構成 図１にクレーン制御装置１０を示す。クレーン制御装置
１０は、ホスト制御装置２０と機上制御装置３０とクレ
ーン制御盤４０とセンサ５０とにより構成される。以下
各部について詳述する。
ついて説明する。本実施例は、建設現場における建築物
の構築に適用したものである。尚、その他の吊り荷等の
積上げ作業にも適用可能である。 ＜イ＞全体の構成 図１にクレーン制御装置１０を示す。クレーン制御装置
１０は、ホスト制御装置２０と機上制御装置３０とクレ
ーン制御盤４０とセンサ５０とにより構成される。以下
各部について詳述する。
【０００７】＜ロ＞ホスト制御装置 ホスト制御装置２０は、ホストコンピュータ２１と入力
機２２とプリンタ２３と通信モデム６０とにより構成さ
れる。ホストコンピュータ２１は、ハードディスクを内
蔵した公知のパソコンを使用できる。このホストコンピ
ュータ２１は、システム操作方法をＣＲＴ上にグラフィ
ック表示したり、建方予定域・規制域・出来高・出来形
状等のデータを内蔵ハードディスクへ記録する機能を有
する。尚、システム操作方法とは、詳細には建方予定域
・規制域・出来高に関するデータを設定または変更する
方法などのことである。入力機２２は、ホストコンピュ
ータ２１に接続されるキーボードやマウスで構成され、
ホストコンピュータ２１へのデータ入力時や操作時に使
用する。プリンタ２３は、ホストコンピュータ２１のハ
ードディスク等のデータなどを印刷するものである。通
信モデム６０は、ホストコンピュータ２１と後述する機
上コンピュータ３１との間でデータを相互に伝送するた
めにデータの変調及び復調を行う通信装置である。
機２２とプリンタ２３と通信モデム６０とにより構成さ
れる。ホストコンピュータ２１は、ハードディスクを内
蔵した公知のパソコンを使用できる。このホストコンピ
ュータ２１は、システム操作方法をＣＲＴ上にグラフィ
ック表示したり、建方予定域・規制域・出来高・出来形
状等のデータを内蔵ハードディスクへ記録する機能を有
する。尚、システム操作方法とは、詳細には建方予定域
・規制域・出来高に関するデータを設定または変更する
方法などのことである。入力機２２は、ホストコンピュ
ータ２１に接続されるキーボードやマウスで構成され、
ホストコンピュータ２１へのデータ入力時や操作時に使
用する。プリンタ２３は、ホストコンピュータ２１のハ
ードディスク等のデータなどを印刷するものである。通
信モデム６０は、ホストコンピュータ２１と後述する機
上コンピュータ３１との間でデータを相互に伝送するた
めにデータの変調及び復調を行う通信装置である。
【０００８】＜ハ＞機上制御装置 機上制御装置３０は、機上コンピュータ３１とシーケン
サ３２と音声発生装置３３とタッチパネル３４と吊り荷
選択装置３５と通信モデム６０により構成される。機上
コンピュータ３１は、ホストコンピュータ２１と同様に
ハードディスクを内蔵した公知のパソコンを使用でき
る。この機上コンピュータ３１は、システム操作方法・
クレーン動作状況・異常情報をＣＲＴ上に表示したり、
後述する音声発生装置３３へ出力する機能を有する。
シーケンサ３２は、前記機上コンピュータ３１と接続さ
れており、クレーン７０に設置されるセンサ５０から信
号を受信して機上コンピュータ３１に伝送し、またクレ
ーン制御盤４０へクレーン運転制御信号を送信する機能
を有する。音声発生装置３３は、機上コンピュータ３１
より指令を受けて、システム操作方法・クレーン動作状
況・異常情報を音声出力する。タッチパネル３４は、機
上コンピュータ３１の入力手段及び操作手段であり、荷
卸位置・運転開始停止・建方予定域・規制域を機上コン
ピュータ３１を入力する。吊り荷選択装置３５は、吊り
荷７１の種類の情報をシーケンサ３２に入力する装置で
ある。
サ３２と音声発生装置３３とタッチパネル３４と吊り荷
選択装置３５と通信モデム６０により構成される。機上
コンピュータ３１は、ホストコンピュータ２１と同様に
ハードディスクを内蔵した公知のパソコンを使用でき
る。この機上コンピュータ３１は、システム操作方法・
クレーン動作状況・異常情報をＣＲＴ上に表示したり、
後述する音声発生装置３３へ出力する機能を有する。
シーケンサ３２は、前記機上コンピュータ３１と接続さ
れており、クレーン７０に設置されるセンサ５０から信
号を受信して機上コンピュータ３１に伝送し、またクレ
ーン制御盤４０へクレーン運転制御信号を送信する機能
を有する。音声発生装置３３は、機上コンピュータ３１
より指令を受けて、システム操作方法・クレーン動作状
況・異常情報を音声出力する。タッチパネル３４は、機
上コンピュータ３１の入力手段及び操作手段であり、荷
卸位置・運転開始停止・建方予定域・規制域を機上コン
ピュータ３１を入力する。吊り荷選択装置３５は、吊り
荷７１の種類の情報をシーケンサ３２に入力する装置で
ある。
【０００９】＜ニ＞クレーン制御盤 クレーン制御盤４０は、前記機上制御装置３０から作動
指令を受けてクレーン７０の各部に作動電力を送信する
装置である。
指令を受けてクレーン７０の各部に作動電力を送信する
装置である。
【００１０】＜ホ＞センサ センサ５０は、クレーン７０各部に配設されており、ク
レーン７０の速度・現在位置・荷重・風速・作動状態・
異常情報を検知する。これら検知された信号は、前記シ
ーケンサ３２へ伝送される。
レーン７０の速度・現在位置・荷重・風速・作動状態・
異常情報を検知する。これら検知された信号は、前記シ
ーケンサ３２へ伝送される。
【００１１】
【作用】次にクレーン制御システム１０の使用方法につ
いて説明する。 ＜イ＞データの設定 ホストコンピュータ２１に建方予定域・規制域を入力
し、内蔵のハードディスクに記憶させる。
いて説明する。 ＜イ＞データの設定 ホストコンピュータ２１に建方予定域・規制域を入力
し、内蔵のハードディスクに記憶させる。
【００１２】＜ロ＞データの転送 ホストコンピュータ２１に記憶された建方予定域・規制
域を機上コンピュータ３１に各々の通信モデム６０を介
して転送する。
域を機上コンピュータ３１に各々の通信モデム６０を介
して転送する。
【００１３】＜ハ＞クレーンの運転 図２に吊り荷７１の搬送工程を示す。まず、吊り荷７１
の端部に接続されるワイヤ７２にクレーンのフック７３
の玉掛けを手動で行う。この時点からクレーン７０の自
動運転を行う。機上コンピュータ３１上のタッチパネル
３４で運転開始を選択してクレーン７０の自動運転を開
始する。クレーン７０のフック７３が上昇して行く。ク
レーン７０のアームにかかる吊り荷７１重量をセンサ５
０でサンプリングすることにより、吊り荷７１の地切り
完了時を機上コンピュータ３１で検知し、地切高さ（玉
掛けワイヤ長＋吊り荷の長さ）を自動的に算出する。そ
して、吊り荷７１を建方８０の建方完了部８１より上方
に巻き上げたら、巻き上げを完了する。次に、吊り荷７
１の横方向への搬送を行うため、クレーン７０を横行・
旋回動作を同時に行う。クレーン７０操作を自動的制御
するので、横行及び旋回の動作を同時に行え、吊り荷７
１の搬送時間を短縮できる。吊り荷７１が荷卸位置８２
の上方まで移動したら、クレーン７０の横行・旋回を完
了する。次に、吊り荷７１を降下させる。巻き上げ時に
機上コンピュータ３１内に記憶されている吊り荷７１の
地切高さを考慮して、荷卸位置８２に吊り荷７１を降下
させる。吊り荷７１を荷卸位置８２まで降下させたら、
自動運転を完了する。
の端部に接続されるワイヤ７２にクレーンのフック７３
の玉掛けを手動で行う。この時点からクレーン７０の自
動運転を行う。機上コンピュータ３１上のタッチパネル
３４で運転開始を選択してクレーン７０の自動運転を開
始する。クレーン７０のフック７３が上昇して行く。ク
レーン７０のアームにかかる吊り荷７１重量をセンサ５
０でサンプリングすることにより、吊り荷７１の地切り
完了時を機上コンピュータ３１で検知し、地切高さ（玉
掛けワイヤ長＋吊り荷の長さ）を自動的に算出する。そ
して、吊り荷７１を建方８０の建方完了部８１より上方
に巻き上げたら、巻き上げを完了する。次に、吊り荷７
１の横方向への搬送を行うため、クレーン７０を横行・
旋回動作を同時に行う。クレーン７０操作を自動的制御
するので、横行及び旋回の動作を同時に行え、吊り荷７
１の搬送時間を短縮できる。吊り荷７１が荷卸位置８２
の上方まで移動したら、クレーン７０の横行・旋回を完
了する。次に、吊り荷７１を降下させる。巻き上げ時に
機上コンピュータ３１内に記憶されている吊り荷７１の
地切高さを考慮して、荷卸位置８２に吊り荷７１を降下
させる。吊り荷７１を荷卸位置８２まで降下させたら、
自動運転を完了する。
【００１４】＜ニ＞出来高の管理 吊り荷７１を建方８０に組み付ける。吊り荷７１を建方
８０内に組上完了と同時に、その組上について機上コン
ピュータ３１内に規制域データとして入力する。そし
て、次の吊り荷７１の搬送及び組上に、その規制域デー
タを反映させる。機上コンピュータ３１からホストコン
ピュータ２１に規制域データを転送し、ホストコンピュ
ータ２１のプリンタ２３で建方８０の出来高を出力し
て、出来高管理を行う。
８０内に組上完了と同時に、その組上について機上コン
ピュータ３１内に規制域データとして入力する。そし
て、次の吊り荷７１の搬送及び組上に、その規制域デー
タを反映させる。機上コンピュータ３１からホストコン
ピュータ２１に規制域データを転送し、ホストコンピュ
ータ２１のプリンタ２３で建方８０の出来高を出力し
て、出来高管理を行う。
【００１５】
【実施例２】図３に本実施例のクレーン制御システム１
１のブロック図を示す。本実施例は、建方構築に２台の
クレーン７０ａ、７０ｂを用いて行う場合における制御
システムである。両クレーン７０ａ、７０ｂの移動規制
域等を考慮して、ホストコンピュータ２１で各機上コン
ピュータ３１ａ、３１ｂのデータを制御する。例えば、
クレーン７０ａにより建方を構築して完了すると同時
に、機上コンピュータ３１ａの建方予定域・規制域のデ
ータを変更し、そのデータを通信モデム６０を介してホ
ストコンピュータ２１に転送する。ホストコンピュータ
２１の建方予定域・規制域及び出来高のデータを変更す
る。 次に、ホストコンピュータ２１から通信モデム６
０を介して機上コンピュータ３１ｂに変更した建方予定
域・規制域のデータを転送する。そして、そのデータを
機上コンピュータ３１ｂに入力してクレーン７０ｂに建
方８０上の障害物を認知させることができる。クレーン
７０ｂで建方を構築する場合は、機上コンピュータ３１
ｂ、ホストコンピュータ２１、機上コンピュータ３１ａ
の順にデータを転送して、データの変更を行い、クレー
ン７０ａに障害物を認知させることができる。この様
に、２台のクレーン７０、７０を自動制御して建方の構
築を行えるので、作業性の向上を図ることができる。ま
た、クレーン７０を２台以上を用いて制御してもよい。
１のブロック図を示す。本実施例は、建方構築に２台の
クレーン７０ａ、７０ｂを用いて行う場合における制御
システムである。両クレーン７０ａ、７０ｂの移動規制
域等を考慮して、ホストコンピュータ２１で各機上コン
ピュータ３１ａ、３１ｂのデータを制御する。例えば、
クレーン７０ａにより建方を構築して完了すると同時
に、機上コンピュータ３１ａの建方予定域・規制域のデ
ータを変更し、そのデータを通信モデム６０を介してホ
ストコンピュータ２１に転送する。ホストコンピュータ
２１の建方予定域・規制域及び出来高のデータを変更す
る。 次に、ホストコンピュータ２１から通信モデム６
０を介して機上コンピュータ３１ｂに変更した建方予定
域・規制域のデータを転送する。そして、そのデータを
機上コンピュータ３１ｂに入力してクレーン７０ｂに建
方８０上の障害物を認知させることができる。クレーン
７０ｂで建方を構築する場合は、機上コンピュータ３１
ｂ、ホストコンピュータ２１、機上コンピュータ３１ａ
の順にデータを転送して、データの変更を行い、クレー
ン７０ａに障害物を認知させることができる。この様
に、２台のクレーン７０、７０を自動制御して建方の構
築を行えるので、作業性の向上を図ることができる。ま
た、クレーン７０を２台以上を用いて制御してもよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明は以上説明したようになるから次
のような効果を得ることができる。 ＜イ＞ 建方に柱や梁等を組上げると、建方状況やクレ
ーンの移動に関する規制域等を自動的に入力する。この
ため、建方状況等のデータを手入力する必要がない。従
って、入力作業を省力化することが出来る。
のような効果を得ることができる。 ＜イ＞ 建方に柱や梁等を組上げると、建方状況やクレ
ーンの移動に関する規制域等を自動的に入力する。この
ため、建方状況等のデータを手入力する必要がない。従
って、入力作業を省力化することが出来る。
【００１７】＜ロ＞ 建方の出来高を帳票等に出力する
ことにより、出来高の管理が容易に行える。
ことにより、出来高の管理が容易に行える。
【００１８】＜ハ＞ 建方に柱や梁等を組上げる同時
に、規制域データとして制御するので、時々刻々と変化
する建方の構築状況をリアルタイムに把握できる。この
ため、建方構築の作業効率及び安全性を向上することが
出来る。
に、規制域データとして制御するので、時々刻々と変化
する建方の構築状況をリアルタイムに把握できる。この
ため、建方構築の作業効率及び安全性を向上することが
出来る。
【図１】 クレーン制御システムのブロック図
【図２】 建方組立の説明図
【図３】 実施例２のブロック図
Claims (1)
- 【請求項１】 吊り荷を吊り上げて所定の位置まで搬送
するクレーン制御システムにおいて、 吊り荷のクレーンによる地切高さを検知する手段と、 この地切高さを基に、吊り荷の吊り降ろしと同時に吊り
上げ高さを算出する手段とを設け、 クレーンにより吊り上げた吊り荷を算出された積上げ高
さ以上に吊り上げて搬送し、吊り降ろし位置において算
出された積上げ高さまで降下させることを特徴とする、 クレーン制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32134492A JP3250159B2 (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | クレーン制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32134492A JP3250159B2 (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | クレーン制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144779A true JPH06144779A (ja) | 1994-05-24 |
| JP3250159B2 JP3250159B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=18131538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32134492A Expired - Fee Related JP3250159B2 (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | クレーン制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3250159B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101110117B1 (ko) * | 2009-11-24 | 2012-01-31 | 현대로템 주식회사 | 크레인 제어 장치 |
| JP6555457B1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-08-07 | 株式会社タダノ | クレーン及び玉掛け具の長さ取得方法 |
| WO2019167893A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 株式会社タダノ | クレーン及び玉掛け具の長さ取得方法 |
| JP2021004123A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | 株式会社タダノ | クレーン及び出来高管理装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57102491A (en) * | 1980-12-19 | 1982-06-25 | Hitachi Ltd | Method of renewing file of plurality of crane |
| JPS5889585A (ja) * | 1981-11-24 | 1983-05-27 | 三菱電機株式会社 | 積山高さ検出装置付のクレ−ンの制御装置 |
| JPS6151589A (ja) * | 1984-08-21 | 1986-03-14 | Kajima Corp | クレ−ン揚重作業におけるサイクルタイム計測方法 |
| JPS63247297A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-13 | 株式会社安川電機 | 天井走行クレ−ンの制御方法 |
-
1992
- 1992-11-06 JP JP32134492A patent/JP3250159B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
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| JPS57102491A (en) * | 1980-12-19 | 1982-06-25 | Hitachi Ltd | Method of renewing file of plurality of crane |
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| US11542126B2 (en) * | 2018-02-28 | 2023-01-03 | Tadano Ltd. | Crane and method for acquiring length of slinging tool |
| JP2021004123A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | 株式会社タダノ | クレーン及び出来高管理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3250159B2 (ja) | 2002-01-28 |
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