JP7099150B2 - クレーン及び情報共有システム - Google Patents

Description

本発明は、クレーン及び情報共有システムに関する。詳しくは、カメラの撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができるとともに、複数のオペレータの間で、作業範囲全体において入力される情報の共有ができるクレーン及び情報共有システムに関する。

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている。車両は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。

ところで、複数のオペレータの間で情報の共有ができるクレーン作業支援システムが提案されている（特許文献２参照）。かかるクレーン作業支援システムは、ブームの先端部分に取り付けられたカメラが下方を撮影する。オペレータは、カメラによって撮影された画像上に表示させる情報を入力することができる。画像及び入力された情報は、他のオペレータが携帯する表示装置に表示され、作業現場の表示及び入力された情報の共有ができる。しかし、クレーンの作業範囲がカメラの撮影領域よりも広い場合は、作業範囲全体が画像上に表示されない。そのため、クレーン作業支援システムは、カメラの撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができなかった。また、複数のオペレータの間で、作業範囲全体において入力される情報の共有がでなかった。そこで、カメラの撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができるとともに、複数のオペレータの間で、作業範囲全体において入力される情報の共有ができるクレーン及び情報共有システムが求められていた。

特開２０１７－１２２００３号公報 特開２０１６－１７５７６６号公報

カメラの撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができるとともに、複数のオペレータの間で、作業範囲全体において入力される情報の共有ができるクレーン及び情報共有システムを提供する。

第一の発明は、
走行体と、
前記走行体によって支持されるブームと、
前記ブームによって支持されるカメラと、を備え、
前記カメラによって画像を撮影するクレーンにおいて、
制御装置と、
表示装置と、
前記カメラの座標を取得するセンサと、を具備し、
前記制御装置は、クレーンの作業範囲内の地図情報を取得し、
前記地図情報を前記表示装置に表示するとともに、前記地図情報上における前記カメラの座標位置に前記カメラが撮影した画像を表示することができる、ものである。

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記制御装置は、前記カメラの撮影領域と同じ大きさの前記地図情報上の領域に前記画像を表示し、
前記地図情報の縮尺が変更されると、前記縮尺の変化率で前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率を変化させ、
前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率が変更されると、前記比率の変化率で前記地図情報の縮尺を変化させる、ものである。

第三の発明は、第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記地図情報上と前記画像上に表示させる情報を入力する情報入力部を具備し、
前記表示装置が複数ある場合に、
一の前記表示装置には、前記地図情報と前記画像と前記情報入力部によって入力される情報が表示され、
他の前記表示装置には、前記地図情報と前記画像と前記情報が、一の前記表示装置と同様に表示される、ものである。

第四の発明は、
作業装置と、
作業装置に支持されるカメラと、
前記カメラの座標を取得するセンサと、を備える作業車両から前記カメラが撮影した画像を取得する情報共有システムにおいて、
制御装置と、
複数の表示装置と、
前記表示装置に表示させる情報を入力する情報入力部と、を具備し、
前記制御装置は、前記作業車両から前記作業車両の作業範囲を取得し、前記センサから前記カメラの座標を取得し、前記作業範囲内の地図情報を全ての前記表示装置に表示するとともに、前記地図情報上における前記カメラの座標位置であって前記カメラの撮影領域と同じ大きさの前記地図情報上の領域に前記カメラが撮影した画像を表示し、一の前記表示装置における前記地図情報の縮尺が変更されると、前記縮尺の変化率で他の前記表示装置に表示している前記地図情報の縮尺と全ての前記表示装置における前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率を変化させ、一の前記表示装置における前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率が変更されると、前記比率の変化率で全ての前記表示装置に表示している前記地図情報の縮尺と他の前記表示装置における前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率を変化させ、
前記情報入力部によって一の前記表示装置に入力された情報を他の前記表示装置に表示させる、ものである。

第一の発明に係るクレーンは、制御装置と、表示装置と、カメラの座標を取得するセンサと、を具備している。そして、制御装置は、クレーンの作業範囲内の地図情報を取得し、地図情報を表示装置に表示するとともに、地図情報上におけるカメラの座標位置にカメラが撮影した画像を表示することができる。かかるクレーンによれば、カメラの撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができる。

第二の発明に係るクレーンは、制御装置は、カメラの撮影領域と同じ大きさの地図情報上の領域に画像を表示し、地図情報の縮尺が変更されると、縮尺の変化率で撮影領域内の所定距離に対する画像上の距離の比率を変化させ、撮影領域内の所定距離に対する画像上の距離の比率が変更されると、比率の変化率で地図情報の縮尺を変化させる。かかるクレーンによれば、地図情報の縮尺やカメラのズーム倍率が変更されても、地図情報上の領域とカメラの撮影領域が連動しているので、縮尺とズーム倍率に応じた情報が表示できる。

第三の発明に係るクレーンは、地図情報上と画像上に表示させる情報を入力する情報入力部を具備している。表示装置が複数ある場合に、一の表示装置には、地図情報と画像と情報入力部によって入力される情報が表示され、他の表示装置には、地図情報と画像と情報が、一の表示装置と同様に表示される。かかるクレーンによれば、各オペレータが情報を入力し、他のオペレータが携帯する表示装置に入力された情報を表示させることによって、各オペレータの判断で指示を出せるとともに、オペレータ同士で意思の疎通を取ることができる。

第四の発明に係る情報共有システムは、制御装置と、複数の表示装置と、表示装置に表示させる情報を入力する情報入力部と、を具備している。そして、制御装置は、地図情報上におけるカメラの座標位置であってカメラの撮影領域と同じ大きさの地図情報上の領域にカメラが撮影した画像を表示し、一の表示装置で地図情報の縮尺又は撮影領域内の所定距離に対する画像上の距離の比率が変更されると、全ての表示装置で地図情報上の領域とカメラの撮影領域を連動して表示させ、情報入力部によって一の表示装置に入力された情報を他の表示装置に表示させる。かかる情報共有システムによれば、カメラの撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができるとともに、複数のオペレータの間で、作業範囲全体において入力される情報の共有ができる。

クレーンを示す図。 クレーンの制御構成を示す図。 表示装置を示す図。 地図情報上に表示される画像を示す図。 地図情報Ｍの縮尺が変更されたときの地図情報Ｍと画像Ｉの関係を示す図。 カメラのデジタルズームによる地図情報と画像の表示態様を示す図。 カメラの光学ズームによる地図情報と画像の表示態様を示す図。 カメラの光学ズームとデジタルズームの両方による地図情報と画像の表示態様を示す図。 カメラの光学ズームとデジタルズームを切り換える地図情報と画像の表示態様を示す図。 カメラの光学ズームとデジタルズームを切り換える地図情報と画像の表示態様を示す図。 地図情報上と画像上に表示させる情報の入力とその共有を示す図。 画像の非表示とその共有を示す図。 クレーン側表示端末と表示端末のうちの複数で同時に操作が行われたときの地図情報と画像の共有を示す図。 地図情報と画像の回転を示す図。 自動で制御して荷物が移動されるときの地図情報と画像の表示態様を示す図。 自動で制御して荷物が移動されるときの地図情報と画像の表示態様を示す図。 情報共有システムを示す図。

本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。

まず、図１を用いて、一実施形態に係るクレーン１について説明する。

クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。

車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、車両２は、その上部に支持するクレーン装置３をアクチュエータによって旋回自在としている。

クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。ブーム７は、クレーン装置３を旋回させるアクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、クレーン装置３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。また、クレーン側表示端末５８が設けられている。

次に、図２及び図３を用いて、クレーン１の制御構成について説明する。クレーン１は、制御装置２０を有している。以下では、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータと、クレーン１に乗車せずに作業現場での作業を行うオペレータを「オペレータＸ」として説明する。

制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１～３４が接続されている。

ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸによる旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。

また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸによる伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。

更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸによる起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。

フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、方向制御弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータＸによる巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。

更に、本クレーン１は、カメラ５１とズーム操作具５２とＧＮＳＳ受信機５３と方位センサ５４と距離センサ５５と地図情報受信装置５６と通信機５７とクレーン側表示端末５８と表示端末５９を有している。以下の実施形態において、制御装置２０は、ＧＮＳＳ受信機５３を用いてカメラ５１の座標を取得するものとして説明するが、カメラ５１が撮影した画像と地図情報における位置基準点を合わせ込み、撮影した画像の偏差でカメラ５１の位置を把握してもよい。また、制御装置２０は、カメラ５１の近傍に取り付けられる通信機５７の無線通信を用いて、通信機５７の位置を把握することによって、カメラ５１の位置を把握してもよい。

カメラ５１は、画像を撮影する装置である。カメラ５１は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１参照）。カメラ５１の画角は、情報として制御装置２０に保持されている。なお、カメラ５１は、通信機５７に接続されている。

ズーム操作具５２は、カメラ５１のズーム倍率を操作する操作具である。ズーム操作具５２は、キャビン１１の内部に取り付けられている。ズーム操作具５２は、カメラ５１の光学ズーム倍率とデジタルズーム倍率を操作することができる。デジタルズームは、画像処理によって画像を拡大又は縮小する処理である。そのため、カメラ５１側でデジタルズームを行うのではなく、制御装置２０側でカメラ５１が撮影した画像を用いてデジタルズームを行ってもよい。なお、カメラ５１は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、ズーム操作具５２の操作信号を認識することができる。

ＧＮＳＳ受信機５３は、衛星から測距電波を受信し、座標である緯度、経度、標高を算出するセンサである。ＧＮＳＳ受信機５３は、カメラ５１と同様にブーム７の先端部分に取り付けられており、カメラ５１の座標を算出できる。なお、ＧＮＳＳ受信機５３は、通信機５７に接続されている。

方位センサ５４は、方位を検出するセンサである。方位センサ５４は、車両２に取り付けられている。方位センサ５４は、東西南北の方位を検出する。なお、方位センサ５４は、制御装置２０に接続されている。

距離センサ５５は、距離を検出するセンサである。距離センサ５５は、カメラ５１と同様にブーム７の先端部分に取り付けられている。距離センサ５５は、例えば、レーザ距離センサやマイクロ波距離センサである。距離センサ５５は、地面や地物までの距離を検出できる。なお、距離センサ５５は、通信機５７に接続されている。

地図情報受信装置５６は、クレーン１の作業範囲を含む地図情報を取得する装置である。地図情報受信装置５６は、ブーム７の先端部分に取り付けられている。地図情報受信装置５６は、ネットワーク７０を介して作業範囲を含む地図情報を取得できる。作業範囲（例えばクレーン１から半径５０ｍ以内）は、ブーム７の最大長さ、最小長さ、最大起伏角度及び最小起伏角度によって定まり、制御装置２０が情報として保持している。なお、ネットワーク７０を介して作業範囲を含む地図情報を取得するのではなく、予め制御装置２０に作業現場の地図情報を記憶させておいてもよい。また、地図情報受信装置５６は、通信機５７に接続されている。

通信機５７は、電波信号に変換された情報を送受信する装置である。通信機５７は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、通信機５７は、制御装置２０のほか、表示端末５９に接続されている。そのため、通信機５７は、制御装置２０から表示端末５９に情報を伝達することができる。また、通信機５７は、制御装置２０から地図情報受信装置５６にクレーン１の作業範囲を伝達することができる。更に、通信機５７は、制御装置２０からカメラ５１にズーム操作具５２の操作信号を伝達することができる。加えて、通信機５７は、表示端末５９から制御装置２０に情報を伝達することができる。加えて、通信機５７は、カメラ５１によって撮影された画像、カメラ５１の座標、カメラ５１から地面や地物までの距離、クレーン１の作業範囲を含む地図情報を制御装置２０に伝達することができる。

クレーン側表示端末５８は、様々な画像を表示する表示装置である。クレーン側表示端末５８は、オペレータＸが各種操作具２１～２４を操作しながら視認できるよう、キャビン１１の内部における前方側に取り付けられている。クレーン側表示端末５８は、地図情報とカメラ５１によって撮影された画像を表示できる。クレーン側表示端末５８は、タッチパネルを備えるディスプレイであり、情報を入力する情報入力部でもある。そのため、クレーン側表示端末５８は、地図情報の縮尺の変更、カメラ５１のズーム倍率の変更、クレーン側表示端末５８に表示させる情報の入力等ができる。なお、タッチパネルを用いて情報の入力をするのではなく、マウス等のその他の入力装置で情報の入力ができるようにしてもよい。また、クレーン側表示端末５８は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、クレーン側表示端末５８を通じ、オペレータＸに情報を提供することができる。また、クレーン側表示端末５８は、オペレータＸが入力した情報を制御装置２０に伝達することができる。

表示端末５９は、様々な画像を表示する表示装置である。表示端末５９は、地図情報とカメラ５１によって撮影された画像を表示できる。表示端末５９は、タッチパネルを備えるタブレット端末であり、情報を入力する情報入力部でもある。そのため、表示端末５９は、地図情報の縮尺の変更、カメラ５１のズーム倍率の変更、クレーン側表示端末５８に表示させる情報の入力等ができる。なお、タッチパネルを用いて情報の入力をするのではなく、マウス等のその他の入力装置で情報の入力ができるようにしてもよい。また、表示端末５９は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、表示端末５９を通じ、オペレータＸへ情報を提供することができる。また、表示端末５９は、オペレータＸが入力した情報を制御装置２０に伝達することができる。

次に、図４を用いて、地図情報Ｍ上に表示される画像Ｉについて説明する。ここで、カメラ５１の撮影領域とは、カメラ５１が画像Ｉとして撮影する作業現場の領域のことである。

まず、制御装置２０は、ＧＮＳＳ受信機５３によってカメラ５１の座標を取得し、方位センサ５４によって車両２が向いている方位を取得する。また、制御装置２０は、カメラ５１の座標とブーム７の旋回角度、伸縮長さ、起伏角度に基づいて、ブーム７の旋回中心の座標を算出する。そして、制御装置２０は、ブーム７の旋回中心の座標とクレーン１の作業範囲を用いて、地図情報受信装置５６によってクレーン１の作業範囲を含む地図情報Ｍを取得する。制御装置２０は、取得した地図情報Ｍを初期設定されている所定の縮尺でクレーン側表示端末５８と表示端末５９に表示させる。例えば、表示される地図情報Ｍには、建築物と道路を示す建築物画像Ｍａ、建築物画像Ｍｂ、建築物画像Ｍｃ、道路画像Ｍｄが表示されている。また、ブーム７の旋回中心の座標と車両２の向いている方位に基づいて、クレーン１を示すクレーン画像Ｍ１が表示されている。更に、クレーン１の作業範囲に基づいて、作業範囲の境界線Ｌが表示されている。

また、制御装置２０は、車両２が向いている方位とブーム７の旋回角度から、画像Ｉ上の方位を算出する。更に、制御装置２０は、距離センサ５５によって、その下方の地面又は地物までの距離を検出する。制御装置２０は、検出した距離とカメラ５１の画角に基づいて、地図情報Ｍ上のカメラ５１の撮影領域を算出する。そして、制御装置２０は、地図情報Ｍ上におけるカメラ５１の座標位置と画像Ｉの中心を一致させるとともに、地図情報Ｍ上の方位と画像Ｉ上の方位を一致させて、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを重畳して表示させる。このとき、制御装置２０は、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉが表示されるように、画像Ｉの大きさを大きく又は小さくして表示させている。

また、制御装置２０は、ブーム７の旋回中心から画像Ｉの中心へ伸びるように、ブーム７を示すブーム画像Ｍ７を表示させる。更に、制御装置２０は、地図情報Ｍ上に方位を示す方位画像Ｍｅを表示し、画像Ｉ上に北方向を示す方位画像Ｉａを表示している。加えて、表示端末５９にもＧＮＳＳ受信機を取り付け、表示端末５９の座標を算出することによって、画像Ｉの中心部分に対する表示端末５９の方向を示す表示端末画像Ｉｂを表示してもよい。オペレータＸがタッチパネルに触れた状態で、指を動かすいわゆるスワイプ操作を行うと、制御装置２０は、地図情報Ｍと画像Ｉをスクロールさせて、地図情報Ｍと画像Ｉの任意の位置を表示させる。例えば、施工要領で定まっている所定の位置を表示するようにスワイプ操作が行われると、制御装置２０は、その所定の位置を表示させる。

以上のように、本クレーン１は、制御装置２０と、表示装置（クレーン側表示端末５８・表示端末５９）と、カメラ５１の座標を取得するセンサ（ＧＮＳＳ受信機５３）と、を具備している。そして、制御装置２０は、クレーン１の作業範囲内の地図情報Ｍを取得し、地図情報Ｍを表示装置（５８・５９）に表示するとともに、地図情報Ｍ上におけるカメラ５１の座標位置にカメラ５１が撮影した画像Ｉを表示することができる。かかるクレーン１によれば、カメラ５１の撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができる。

次に、図５を用いて、地図情報Ｍの縮尺が変更されたときの地図情報Ｍと画像Ｉの関係について説明する。以下の実施形態において、地図情報Ｍの縮尺を大きくすることは、地図情報Ｍを拡大することである。また、地図情報Ｍの縮尺を小さくすることは、地図情報Ｍを縮小することである。更に、カメラ５１の撮影領域内の所定距離に対する画像Ｉ上の距離の比率（以降「距離比率」という）を大きくすることは、カメラ５１のズーム倍率を大きくすることである。加えて、画像Ｉの距離比率を小さくすることは、カメラ５１のズーム倍率を小さくすることである。なお、地図情報Ｍには、地図情報ＭのスケールであるスケールＳと、スケールＳの上に地図情報Ｍの縮尺が表示されている。

オペレータＸが２本の指でクレーン側表示端末５８又は表示端末５９のタッチパネルに触れた状態で、指が離れるように操作するいわゆるピンチアウト操作を行うと、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を大きくする。また、オペレータＸが２本の指でクレーン側表示端末５８又は表示端末５９のタッチパネルに触れた状態で、指が近づくように操作するいわゆるピンチイン操作を行うと、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を小さくする。

ここで、地図情報Ｍの縮尺が変更される前における、地図情報Ｍの縮尺がａ、画像Ｉ上の荷物Ｗの横幅がｂであるとする（図５の（Ａ）参照）。ピンチアウト操作によって、地図情報Ｍの縮尺が変更された後における、地図情報Ｍの縮尺がｃであるとする（図５の（Ｂ）参照）。そして、実際の荷物Ｗの横幅がｅであるとする（図示しない）。

このとき、縮尺の変化率は、ｃ／ａである。制御装置２０は、縮尺の変化率であるｃ／ａで、カメラ５１のズーム倍率を変更して、画像Ｉの距離比率を変化させる。縮尺ｃで表示されている地図情報Ｍ上に表示すべき画像Ｉ上の荷物Ｗの横幅をＹとする。地図情報Ｍの縮尺が変更される前の距離比率は、ｂ／ｅであり、地図情報Ｍの縮尺が変更された後の距離比率は、Ｙ／ｅである。距離比率の変化率は、Ｙ／ｅ・ｅ／ｂ＝Ｙ／ｂである。縮尺の変化率ｃ／ａと距離比率の変化率Ｙ／ｂが等しいため、ｃ／ａ＝Ｙ／ｂ、つまり、Ｙ＝ｂ・ｃ／ａとなる。従って、Ｙ＝ｂ・ｃ／ａになるように画像Ｉを表示することで、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺が変更されても、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを表示できる。

次に、図５を用いて、カメラ５１のズーム倍率が変更されたときの地図情報Ｍの表示について説明する。

オペレータＸは、クレーン１のズーム操作具５２を操作することによって、カメラ５１のズーム倍率を変更する。このとき、制御装置２０は、ズーム倍率の変化率で画像Ｉの距離比率を変化させるとともに、地図情報Ｍの縮尺を変化させる。すなわち、制御装置２０は、距離比率の変化率で、地図情報Ｍの縮尺を変化させる。

ここで、カメラ５１のズーム倍率が変更される前における、地図情報Ｍの縮尺がａ、画像Ｉ上の荷物Ｗの横幅がｂであるとする（図５の（Ａ）参照）。ズーム操作具５２の操作によって、カメラ５１のズーム倍率が変更された後における、画像Ｉ上の荷物Ｗの横幅がｄであるとする（図５の（Ｂ）参照）。そして、実際の荷物Ｗの横幅がｅであるとする（図示しない）。

地図情報Ｍの縮尺が変更される前の距離比率は、ｂ／ｅであり、地図情報Ｍの縮尺が変更された後の距離比率は、ｄ／ｅである。このとき、距離比率の変化率は、ｄ／ｅ・ｅ／ｂ＝ｄ／ｂである。制御装置２０は、距離比率の変化率ｄ／ｂで、地図情報Ｍの縮尺を変化させる。距離比率ｄ／ｂで表示されている画像Ｉとともに表示すべき地図情報Ｍの縮尺をＺとする。縮尺の変化率は、Ｚ／ａである。縮尺の変化率Ｚ／ａと距離比率の変化率ｄ／ｅが等しいため、Ｚ／ａ＝ｄ／ｂ、つまり、Ｚ＝ａ・ｄ／ｂとなる。従って、Ｚ＝ａ・ｄ／ｂになるように地図情報Ｍを表示することで、制御装置２０は、カメラ５１のズーム倍率が変更されても、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを表示できる。

次に、図６を用いて、第一実施形態として、カメラ５１のデジタルズームによる地図情報Ｍと画像Ｉの表示態様について説明する。まず、カメラ５１のズーム倍率が変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１のズーム倍率を大きくする操作が行われた場合（図６の（Ａ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする（図６の（Ｂ）参照）。このとき、制御装置２０は、距離比率に応じて画像Ｉの大きさを大きくする。画像Ｉが表示画面全体に表示される状態までカメラ５１のズーム倍率を大きくする操作が行われると、制御装置２０は、画像Ｉのみをクレーン側表示端末５８又は表示端末５９に表示させる（図６の（Ｃ）参照）。これにより、オペレータＸは、荷物Ｗの状態とその周囲の詳細な情報を画像Ｉによって取得することができる。なお、画像Ｉの大きさが一定になるように、画像処理によって画像Ｉの中心部分を切り取って表示するようにしてもよい。

画像Ｉのみを表示させた状態でカメラ５１のズーム倍率を小さくする操作が行われた場合（図６の（Ｃ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を小さくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする（図６の（Ｂ）及び（Ａ）参照）。このとき、制御装置２０は、距離比率に応じて画像Ｉの大きさを小さくする。その結果、制御装置２０は、地図情報Ｍと画像Ｉをクレーン側表示端末５８又は表示端末５９に表示させる。これにより、オペレータＸは、荷物Ｗの状態とその周囲の地物の情報を画像Ｉと地図情報Ｍによって取得することができる。

次に、図６を用いて、地図情報Ｍの縮尺を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチアウト操作が行われた場合（図６の（Ａ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を大きくするともに、縮尺の変化率でカメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を大きくする（図６の（Ｂ）参照）。画像Ｉが表示画面全体に表示される状態までピンチアウト操作が行われると、制御装置２０は、画像Ｉのみをクレーン側表示端末５８又は表示端末５９に表示させる（図６の（Ｃ）参照）。

画像Ｉのみを表示させた状態でピンチイン操作が行われた場合（図６の（Ｃ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を小さくするともに、縮尺の変化率でカメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を小さくする（図６の（Ｂ）及び（Ａ）参照）。その結果、制御装置２０は、地図情報Ｍと画像Ｉをクレーン側表示端末５８又は表示端末５９に表示させる。

次に、図７を用いて、第二実施形態として、カメラ５１の光学ズームによる地図情報Ｍと画像Ｉの表示態様について説明する。まず、カメラ５１の光学ズーム倍率を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１の光学ズーム倍率を大きくする操作が行われた場合（図７の（Ａ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする（図７の（Ｂ）参照）。地図情報Ｍの縮尺が大きくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が小さくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。これにより、オペレータＸは、荷物Ｗの状態とその周囲の詳細な情報を画像Ｉによって鮮明に取得することができる。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１の光学ズーム倍率を小さくする操作が行われた場合（図７の（Ｂ）参照）、制御装置２０は、光学ズームによって画像Ｉの距離比率を小さくするとともに、画像Ｉの距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする（図７（Ａ）参照）。このとき、地図情報Ｍの縮尺が小さくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が大きくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。これにより、オペレータＸは、荷物Ｗの状態とその周囲の地物の情報を画像Ｉと地図情報Ｍによって取得することができる。

次に、図７を用いて、地図情報Ｍの縮尺を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチアウト操作が行われた場合（図７の（Ａ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を大きくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくする（図７の（Ｂ）参照）。このとき、地図情報Ｍの縮尺が大きくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が小さくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチイン操作が行われた場合（図７の（Ｂ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を小さくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を小さくする（図７の（Ａ）参照）。このとき、地図情報Ｍの縮尺が小さくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が大きくなるため撮影範囲が大きくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。

次に、図８を用いて、第三実施形態として、カメラ５１の光学ズームとデジタルズームの両方による地図情報Ｍと画像Ｉの表示態様について説明する。まず、カメラ５１のズーム倍率を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１のズーム倍率を大きくする操作が行われた場合（図８の（Ａ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズーム倍率と光学ズーム倍率を掛け合わせた倍率で画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする（図８の（Ｂ）参照）。具体的に説明すると、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする。このとき、制御装置２０は、距離比率に応じて画像Ｉの大きさを大きくする。同時に、制御装置２０は、カメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする。地図情報Ｍの縮尺が大きくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が小さくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。そのため、カメラ５１のデジタルズームによる距離比率の変化率だけ画像Ｉの大きさが大きくなって表示される。これにより、オペレータＸは、荷物Ｗの状態と広範囲の周囲の詳細な情報を画像Ｉによって鮮明に取得することができる。なお、カメラ５１のデジタルズーム倍率と光学ズーム倍率の割合は、任意の割合とすることができる。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１のズーム倍率を小さくする操作が行われた場合（図８の（Ｂ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズーム倍率と光学ズーム倍率を掛け合わせた倍率で画像Ｉの距離比率を小さくするともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする（図８の（Ａ）参照）。具体的に説明すると、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を小さくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする。このとき、制御装置２０は、距離比率に応じて画像Ｉの大きさを小さくする。同時に、制御装置２０は、カメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を小さくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする。地図情報Ｍの縮尺が小さくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が大きくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。そのため、カメラ５１のデジタルズームによる距離比率の変化率だけ画像Ｉの大きさが小さくなって表示される。これにより、オペレータＸは、荷物Ｗの状態とその周囲の地物の情報を画像Ｉと地図情報Ｍによって取得することができる。

次に、図８を用いて、地図情報Ｍの縮尺を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチアウト操作が行われた場合（図８の（Ａ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を大きくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１のデジタルズームと光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくする（図８の（Ｂ）参照）。このとき、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズーム倍率と光学ズーム倍率を掛け合わせた倍率と縮尺の変化率が等しくなるように制御している。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチイン操作が行われた場合（図８の（Ｂ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を小さくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１のデジタルズームと光学ズームによって画像Ｉの距離比率を小さくする（図８の（Ａ）参照）。このとき、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズーム倍率と光学ズーム倍率を掛け合わせた倍率と縮尺の変化率が等しくなるように制御している。

次に、図９及び図１０を用いて、第四実施形態として、カメラ５１の光学ズームとデジタルズームを切り換える地図情報Ｍと画像Ｉの表示態様について説明する。まず、カメラ５１のズーム倍率を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１のズーム倍率を大きくする操作が行われた場合（図９の（Ａ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする（図９の（Ｂ）参照）。地図情報Ｍの縮尺が大きくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が小さくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。そして、カメラ５１の光学ズーム倍率が最大倍率のときに、カメラ５１のズーム倍率を大きくする操作が行われると、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を大きくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を大きくする（図９の（Ｃ）参照）。このとき、制御装置２０は、距離比率に応じて画像Ｉの大きさを大きくする。これにより、オペレータＸは、カメラ５１の光学ズームが最大倍率の場合でも、荷物Ｗの状態とその周囲の詳細な情報を画像Ｉによって取得することができる。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でカメラ５１のズーム倍率を小さくする操作が行われた場合（図１０の（Ａ）参照）、制御装置２０は、カメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を小さくするとともに、画像Ｉの距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする（図１０の（Ｂ）参照）。そして、カメラ５１の光学ズーム倍率が最小倍率のときに、カメラ５１のズーム倍率を小さくする操作が行われると、制御装置２０は、カメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を小さくするとともに、距離比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を小さくする（図１０の（Ｃ）参照）。このとき、制御装置２０は、距離比率に応じて画像Ｉの大きさを小さくする。これにより、オペレータＸは、カメラ５１の光学ズームが最小倍率の場合でも、荷物Ｗの状態と広範囲の周囲の地物の情報を画像Ｉと地図情報Ｍによって取得することができる。

次に、図９及び図１０を用いて、地図情報Ｍの縮尺を変更する操作が行われた場合について説明する。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチアウト操作が行われた場合（図９の（Ａ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を大きくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくする（図９の（Ｂ）参照）。このとき、地図情報Ｍの縮尺が大きくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が小さくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。そして、カメラ５１の光学ズーム倍率が最大倍率のときに、ピンチアウト操作を行われると、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を大きくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を大きくする（図９の（Ｃ）参照）。

地図情報Ｍ上に画像Ｉを表示させた状態でピンチイン操作が行われた場合（図１０の（Ａ）参照）、制御装置２０は、地図情報Ｍの縮尺を小さくするとともに、縮尺の変化率でカメラ５１の光学ズームによって画像Ｉの距離比率を小さくする（図１０の（Ｂ）参照）。このとき、地図情報Ｍの縮尺が小さくなるとともに、縮尺の変化率と同じ変化率で画像Ｉの撮影範囲が大きくなるため、画像Ｉの大きさは、変化しない。そして、カメラ５１の光学ズーム倍率が最小倍率のときに、ピンチイン操作が行われると、制御装置２０は、縮尺の変化率でカメラ５１のデジタルズームによって画像Ｉの距離比率を小さくする（図１０の（Ｃ）参照）。

以上のように、本クレーン１は、制御装置２０は、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを表示し、地図情報Ｍの縮尺が変更されると、縮尺の変化率で撮影領域内の所定距離に対する画像Ｉ上の距離の比率（距離比率）を変化させ、撮影領域内の所定距離に対する画像Ｉ上の距離の比率（距離比率）が変更されると、比率の変化率で地図情報Ｍの縮尺を変化させる。かかるクレーン１によれば、地図情報Ｍの縮尺やカメラ５１のズーム倍率が変更されても、地図情報Ｍ上の領域とカメラ５１の撮影領域が連動しているので、縮尺とズーム倍率に応じた情報が表示できる。

次に、図１１を用いて、第五実施形態として、入力された情報を共有する表示態様について説明する。

制御装置２０は、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを表示させている。そして、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの一つにおいて、オペレータＸが地図情報Ｍ上と画像Ｉ上に表示させる情報の入力を行う。表示させる情報の入力は、タッチパネル上の手書きの入力やマークの配置によって行われる。例えば、地図情報Ｍ上には、荷物Ｗの設置位置を示すマークの設置位置画像Ｍｆ１と設置位置画像Ｍｆ２が表示されている（図１１の（Ａ）参照）。また、地図情報Ｍ上には、玉掛する位置を示す手書きの玉掛け位置画像Ｍｇが表示されている。更に、地図情報Ｍ上には、荷物Ｗの搬送経路を示す手書きの搬送経路画像Ｍｈが表示されている。加えて、地図情報Ｍ上には、進入禁止の指示を示す手書きの進入禁止指示画像Ｍｉ１と、マークの進入禁止指示画像Ｍｉ２が表示されている。制御装置２０は、進入禁止指示画像Ｍｉ２と重なっている進入禁止指示画像Ｍｉ１の領域を進入禁止領域として自動的に認識し、進入禁止領域に荷物Ｗやブーム７が進入しないように制御を行う。

情報が入力されたクレーン側表示端末５８又は表示端末５９は、入力された情報を制御装置２０に伝達する。そして、制御装置２０は、情報が入力されていないクレーン側表示端末５８と表示端末５９に入力された情報を伝達して表示させる（図１１の（Ｂ）参照）。例えば、荷物Ｗの設置位置を把握している鳶や現場監督は、表示端末５９に荷物Ｗの設置位置を入力することによって、キャビン１１内で荷物Ｗを運搬する操作を行うオペレータと、荷物Ｗの設置位置の情報を共有することができる。地図情報Ｍ上と画像Ｉ上に荷物Ｗの設置位置が表示されるため、無線を用いた音声による指示よりもわかりやすく、鳶や現場監督とオペレータの間で、荷物Ｗの設置位置について認識の相違が生じにくい。また、鳶や現場監督とオペレータの間で、作業現場の状況を共有できるため、安全かつ作業効率が上がる。更に、荷物Ｗの搬送方向を基準とする操作方法において、地図情報Ｍ上の方向を荷物Ｗの操作方向として用いることができるため、制御装置２０は、荷物Ｗの搬送方向を基準とする操作方法と連携を取りやすい。

次に、図１２を用いて、画像Ｉの非表示とその共有について説明する。

制御装置２０は、カメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを表示させている。そして、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの一つにおいて、オペレータＸが画像Ｉを非表示する操作を行う。例えば、オペレータＸが画像Ｉをタッチすることによって、画像Ｉを非表示にしている（図１２の（Ａ）参照）。

操作が行われたクレーン側表示端末５８と表示端末５９は、画像Ｉを非表示にする操作が行われたことを制御装置２０に伝達する。そして、制御装置２０は、操作が行われていないクレーン側表示端末５８と表示端末５９に画像Ｉを非表示にする指示を伝達し、画像Ｉを非表示にする（図１２の（Ｂ）参照）。そのため、オペレータＸ、画像Ｉの表示によって地図情報Ｍが見えにくい場合に、画像Ｉを非表示にして地図情報Ｍのみを表示させることができる。なお、操作が行われたクレーン側表示端末５８と表示端末５９のみが画像Ｉを非表示にして、操作が行われていないクレーン側表示端末５８と表示端末５９は、画像Ｉを表示したままにするとしてもよい。

また、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの一つは、地図情報Ｍの縮尺やカメラ５１のズーム倍率を変更する操作が行われた場合、地図情報Ｍの縮尺やカメラ５１のズーム倍率が変更する操作が行われたこと制御装置２０に伝達する。そして、制御装置２０は、操作が行われていないクレーン側表示端末５８と表示端末５９の地図情報Ｍの縮尺やカメラ５１のズーム倍率を変更して表示させる。

次に、図１３を用いて、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの複数で同時に操作が行われたときの地図情報Ｍと画像Ｉの共有について説明する。

クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの複数で、情報の入力、画像Ｉの非表示、地図情報Ｍの縮尺やカメラ５１のズーム倍率の変更の操作が同時に行われた場合、情報の入力中に地図情報Ｍの縮尺が変更されてしまう等の混乱が生じる可能性がある。そのため、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの複数で同時に、地図情報Ｍと画像Ｉと入力される情報が共有されないようにしてもよい。例えば、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの一つにおいて、オペレータＸが情報の入力を行っている（図１３の（Ａ）参照）。このとき、情報が入力されていないクレーン側表示端末５８又は表示端末５９において、他のオペレータＸが地図情報Ｍの縮尺を変更した場合（図１３の（Ｂ）参照）、情報が入力されているクレーン側表示端末５８又は表示端末５９の地図情報Ｍの縮尺を変更しないようにする。

次に、図１４を用いて、地図情報Ｍと画像Ｉの回転について説明する。

オペレータＸが所望するように地図情報Ｍと画像Ｉを回転させて、クレーン側表示端末５８又は表示端末５９で個別に表示できるようにしてもよい。例えば、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの一つにおいて、オペレータＸがタッチパネルに触れた状態で、２本の指をひねるように動かして地図情報Ｍと画像Ｉを回転させる操作を行っている（図１４の（Ａ）参照）。このとき、操作が行われていないクレーン側表示端末５８と表示端末５９において、地図情報Ｍと画像Ｉは、回転されていない（図１４の（Ｂ）参照）。

以上のように、本クレーン１は、地図情報Ｍ上と画像Ｉ上に表示させる情報（設置位置画像Ｍｆ１・設置位置画像Ｍｆ２・玉掛け位置画像Ｍｇ・搬送経路画像Ｍｈ・進入禁止指示画像Ｍｉ１・進入禁止指示画像Ｍｉ２）を入力する情報入力部（クレーン側表示端末５８・表示端末５９）を具備している。表示装置（５８・５９）が複数ある場合に、一の表示装置（５８・５９）には、地図情報Ｍと画像Ｉと情報入力部によって入力される情報（Ｍｆ１・Ｍｆ２・Ｍｇ・Ｍｈ・Ｍｉ１・Ｍｉ２）が表示され、他の表示装置（５８・５９）には、地図情報Ｍと画像Ｉと情報（Ｍｆ１・Ｍｆ２・Ｍｇ・Ｍｈ・Ｍｉ１・Ｍｉ２）が、一の表示装置（５８・５９）と同様に表示される。かかるクレーン１によれば、各オペレータＸが情報（Ｍｆ１・Ｍｆ２・Ｍｇ・Ｍｈ・Ｍｉ１・Ｍｉ２）を入力し、他のオペレータＸが携帯する表示装置（５８・５９）に入力された情報（Ｍｆ１・Ｍｆ２・Ｍｇ・Ｍｈ・Ｍｉ１・Ｍｉ２）を表示させることによって、各オペレータＸの判断で指示を出せるとともに、オペレータＸ同士で意思の疎通を取ることができる。

次に、図１５及び図１６を用いて、自動で制御して荷物Ｗが移動されるときの地図情報Ｍと画像Ｉの表示態様について説明する。自動で制御して荷物Ｗが移動されるときに、オペレータＸが荷物Ｗの設置位置を指示することにより、制御装置２０が荷物Ｗの搬送経路を自動的に生成する。クレーン１は、生成した荷物Ｗの搬送経路に沿って荷物Ｗを自動的に移動させる。

図１５に示すように、クレーン側表示端末５８と表示端末５９のうちの一つにおいて、オペレータＸによって荷物Ｗの設置位置が入力され、荷物Ｗの設置位置を示すマークの設置位置画像Ｍｊが表示されている（図１５の（Ａ）参照）。制御装置２０は、荷物Ｗの現在位置と荷物Ｗの設置位置に基づいて、荷物Ｗの搬送経路を生成し、搬送経路画像Ｍｋを表示させている。このため、制御装置２０は、オペレータＸが荷物Ｗの移動経路を地図情報Ｍ上で確認できるように表示することができる。生成された搬送経路に沿って荷物Ｗが自動的に搬送されるときに、カメラ５１の座標に応じた地図情報Ｍ上の位置に画像Ｉが移動しながら表示される（図１５の（Ｂ）参照）。このため、制御装置２０は、搬送中の荷物Ｗの周囲における実際の状況をオペレータＸが監視、確認できるように表示することができる。また、制御装置２０は、オペレータＸが荷物Ｗの移動を直感的に認識しやすいように表示することができる。制御装置２０は、荷物Ｗの吊り下げを開始する場合又は荷物Ｗが設置位置から所定の範囲内に入った場合、カメラ５１のデジタルズーム又は光学ズームによって画像Ｉの距離比率を大きくして画像Ｉを表示させる（図１５の（Ｃ）参照）。このため、制御装置２０は、オペレータＸが荷物Ｗの周囲の状況及び設置位置の周囲の状況を監視、確認したり、荷物Ｗの設置位置等を調節、指定したりしやすいように表示することができる。

図１６に示すように、クレーン側表示端末５８又は表示端末５９の画面上における画像Ｉの表示位置を固定して表示させてもよい。具体的に説明すると、生成された搬送経路に沿って荷物Ｗが自動的に搬送されるときに、クレーン側表示端末５８又は表示端末５９の画面上における画像Ｉの表示位置を固定した状態で、カメラ５１の座標に応じて画像Ｉの位置と地図情報Ｍの位置が一致するように地図情報Ｍが表示される（図１６の（Ｂ）参照）。このとき、地図情報Ｍは、クレーン側表示端末５８又は表示端末５９の画面上をカメラ５１の座標に応じてスクロールして表示される。これにより、制御装置２０は、オペレータＸが荷物Ｗから一定範囲内を常に監視、確認しやすいように表示することができる。クレーン側表示端末５８又は表示端末５９の画面上における画像Ｉの表示位置を固定する以外は、クレーン側表示端末５８又は表示端末５９の画面上における画像Ｉの表示位置を変化させる場合と、同様の表示態様である（図１６の（Ａ）及び（Ｃ）参照）。なお、荷物Ｗが移動されるときの地図情報Ｍと画像Ｉの表示態様について、荷物Ｗの搬送経路を自動的に生成し、生成した搬送経路に沿って荷物Ｗを自動的に移動させるものとして説明したが、手動の操作によって荷物Ｗを移動させる場合でも、同様の表示態様で地図情報Ｍと画像Ｉを表示することが可能である。

次に、図１７を用いて、情報共有システム１２について説明する。ここで、クレーン１３は、地図情報受信装置５６、表示端末５９を備えておらず、地図情報Ｍと画像Ｉと入力された情報の表示を行わない点がクレーン１と相違する。

情報共有システム１２における作業車両は、クレーン１３であり、作業装置は、クレーン装置３（図１参照）である。作業車両は、クレーン１３以外にも、作業装置に取り付けられるカメラによって上方から画像を撮影する他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車にも適用できる。

システム側制御装置８０は、情報共有システム１２の制御装置である。システム側制御装置８０は、ブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、システム側制御装置８０は、通信機５７に接続されている。そのため、システム側制御装置８０は、通信機５７を介して制御装置２０から画像Ｉ、カメラ５１の座標、ズーム操作具５２の操作信号、車両２が向いている方位、画像Ｉ上の方位を取得することができる。

システム側制御装置８０は、クレーン１３から取得した情報に基づいて、複数の表示端末５９にカメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域に画像Ｉを表示させる。そして、システム側制御装置８０は、地図情報Ｍの縮尺が変更された場合、カメラ５１のズーム倍率が変更された場合、情報が入力された場合、画像Ｉが非表示にされた場合等に、前述の各実施形態と同様の表示態様で表示させる。なお、表示端末５９は、タブレット端末であるため、キャビン１１内に配置することでオペレータＸが使用することができる。

このように、情報共有システム１２は、通信機５７を介して作業車両の制御装置に接続し、作業車両から必要な情報を取得することによって、容易に、前述の各実施形態と同様の表示態様を表示するシステムを構成することができる。

以上のように、本情報共有システム１２は、制御装置（システム側制御装置８０）と、複数の表示装置（表示端末５９）と、表示装置（５９）に表示させる情報（設置位置画像Ｍｆ１・設置位置画像Ｍｆ２・玉掛け位置画像Ｍｇ・搬送経路画像Ｍｈ・進入禁止指示画像Ｍｉ１・進入禁止指示画像Ｍｉ２）を入力する情報入力部と、を具備している。そして、制御装置（８０）は、地図情報Ｍ上におけるカメラ５１の座標位置であってカメラ５１の撮影領域と同じ大きさの地図情報Ｍ上の領域にカメラ５１が撮影した画像Ｉを表示し、一の表示装置（５９）で地図情報Ｍの縮尺又は撮影領域内の所定距離に対する画像Ｉ上の距離の比率が変更されると、全ての表示装置（５９）で地図情報Ｍ上の領域とカメラ５１の撮影領域が連動して表示させ、情報入力部によって一の表示装置（５９）に入力された情報（Ｍｆ１・Ｍｆ２・Ｍｇ・Ｍｈ・Ｍｉ１・Ｍｉ２）を他の表示装置（５９）に表示させる。かかる情報共有システム１２によれば、カメラ５１の撮影領域外の作業範囲を含む作業範囲全体の情報を表示することができるとともに、複数のオペレータＸの間で、作業範囲全体において入力される情報（Ｍｆ１・Ｍｆ２・Ｍｇ・Ｍｈ・Ｍｉ１・Ｍｉ２）の共有ができる。

但し、図４から図１６を用いて説明した操作方法は、あくまで適用し得る操作方法の一例であり、他の操作方法で地図情報Ｍと画像Ｉの任意の位置の表示や、地図情報Ｍの縮尺とカメラ５１のズーム倍率の変更、地図情報Ｍ上と画像Ｉ上に表示させる情報の入力、画像Ｉの非表示、地図情報Ｍと画像Ｉの回転の操作を行ってもよい。

前述の実施形態では表示端末５９としてタブレット端末を例に説明したが、いわゆるヘッドマウントディスプレイや、クレーン１の遠隔操作端末に設けられている表示装置でも同様に適用することができる。オペレータＸは、ヘッドマウントディスプレイに表示される地図情報Ｍと画像Ｉに対して操作を行う場合、オペレータＸの動きから操作の内容を認識するジェスチャー操作や、オペレータＸの頭の向きや視線の方向から地図情報Ｍ上と画像Ｉ上の位置を認識するポインタ操作等によって、地図情報Ｍと画像Ｉに対して操作を行うことができる。

最後に、本願に開示する技術的思想は、地図情報Ｍ以外にも作業現場の三次元データや施工図面、ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌ）施工データ、ドローンを用いて撮影された航空写真、ブーム７の旋回等によって異なる位置からカメラ５１が撮影した画像を足し合わせた画像にも適用できる。三次元データとは、レーザースキャナ等によって検出される作業現場の三次元形状のデータである。ＢＩＭと連携することによって、施工手順変更の自動通知などの様々な機能を付与することもできる。

１ クレーン
２ 車両
３ クレーン装置（作業装置）
７ ブーム
１２ 情報共有システム
１３ クレーン（作業車両）
２０ 制御装置
５１ カメラ
５３ センサ（ＧＮＳＳ受信機）
５８ クレーン側表示端末（表示装置）
５９ 表示端末（表示装置）
８０ システム側制御装置（制御装置）
Ｉ 画像
Ｍ 地図情報
Ｗ 荷物

Claims (4)

1. 走行体と、
   前記走行体によって支持されるブームと、
   前記ブームによって支持されるカメラと、を備え、
   前記カメラによって画像を撮影するクレーンにおいて、
   制御装置と、
   表示装置と、
   前記カメラの座標を取得するセンサと、を具備し、
   前記制御装置は、クレーンの作業範囲内の地図情報を取得し、
   前記地図情報を前記表示装置に表示するとともに、前記地図情報上における前記カメラの座標位置に前記カメラが撮影した画像を表示することができる、ことを特徴とするクレーン。
2. 前記制御装置は、前記カメラの撮影領域と同じ大きさの前記地図情報上の領域に前記画像を表示し、
   前記地図情報の縮尺が変更されると、前記縮尺の変化率で前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率を変化させ、
   前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率が変更されると、前記比率の変化率で前記地図情報の縮尺を変化させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
3. 前記地図情報上と前記画像上に表示させる情報を入力する情報入力部を具備し、
   前記表示装置が複数ある場合に、
   一の前記表示装置には、前記地図情報と前記画像と前記情報入力部によって入力される情報が表示され、
   他の前記表示装置には、前記地図情報と前記画像と前記情報が、一の前記表示装置と同様に表示される、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン。
4. 作業装置と、
   作業装置に支持されるカメラと、
   前記カメラの座標を取得するセンサと、を備える作業車両から前記カメラが撮影した画像を取得する情報共有システムにおいて、
   制御装置と、
   複数の表示装置と、
   前記表示装置に表示させる情報を入力する情報入力部と、を具備し、
   前記制御装置は、前記作業車両から前記作業車両の作業範囲を取得し、前記センサから前記カメラの座標を取得し、前記作業範囲内の地図情報を全ての前記表示装置に表示するとともに、前記地図情報上における前記カメラの座標位置であって前記カメラの撮影領域と同じ大きさの前記地図情報上の領域に前記カメラが撮影した画像を表示し、一の前記表示装置における前記地図情報の縮尺が変更されると、前記縮尺の変化率で他の前記表示装置に表示している前記地図情報の縮尺と全ての前記表示装置における前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率を変化させ、一の前記表示装置における前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率が変更されると、前記比率の変化率で全ての前記表示装置に表示している前記地図情報の縮尺と他の前記表示装置における前記撮影領域内の所定距離に対する前記画像上の距離の比率を変化させ、
   前記情報入力部によって一の前記表示装置に入力された情報を他の前記表示装置に表示させる、ことを特徴とする情報共有システム。

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