JP7380685B2 - 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン - Google Patents
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Description
ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
仮想空間内に、前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元画像を表示する表示部と、
操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
前記操縦者の画像表示変更操作を受け付け、前記画像表示変更操作に対応するように前記表示部に表示された前記三次元画像における視点の位置と視点の方向を操作する画像操作部と、
前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記移動式クレーンの制御装置から、前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの可動範囲情報及び前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
前記移動式クレーンの制御装置から取得した情報と、前記三次元情報取得部が取得した前記三次元情報と、に基づいて、現在の前記移動式クレーンの前記三次元画像と現在の前記移動式クレーンの可動範囲内の地物の前記三次元画像を生成し、
前記画像操作部に入力された前記視点の位置及び前記視点の方向で、生成した前記三次元画像を前記表示部の仮想空間内に表示し、
前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記視点の位置及び前記視点の方向を基準として前記表示部に表示されている前記三次元画像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
遠隔操作端末である。
上記の遠隔操作端末において、
前記クレーン操作部が、前記表示部に表示されている前記移動式クレーンの前記三次元画像を操作可能に構成され、
前記制御部が、前記クレーン操作部による前記三次元画像の操作情報に基づいて前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、ものである。
上記の遠隔操作端末において、
前記制御部が、前記移動式クレーンが有する吊荷カメラが撮影した映像を取得し、取得した前記映像を、前記三次元画像と共に、前記表示部に表示させる、ものである。
ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
前記移動式クレーンと前記移動式クレーンの可動範囲内の地物とを撮影する空中カメラと、
前記空中カメラが撮影した映像と、前記空中カメラの位置座標及び撮影方向を取得する撮影情報取得部と、
前記映像を表示する表示部と、
操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記移動式クレーンの制御装置から前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
前記撮影情報取得部が取得した前記映像を前記表示部に表示し、
前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記空中カメラの前記位置座標及び前記撮影方向を基準として前記表示部に表示されている前記映像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
遠隔操作端末である。
上記の遠隔操作端末において、
前記空中カメラを有する無人飛行体と、
前記無人飛行体を操作する飛行体操作部と、を備え、
前記撮影情報取得部が前記無人飛行体の位置座標と前記空中カメラの方向を前記空中カメラの位置座標及び撮影方向として取得し、
前記飛行体操作部によって操作される前記無人飛行体の前記空中カメラが撮影した前記映像を前記表示部に表示する、ものである。
上記の遠隔操作端末を備え、
前記遠隔操作端末から受信した前記制御信号に基づいて、ブームを作動させる、
移動式クレーンである。
6 クレーン装置
9 ブーム
30 GNSS受信機
31 制御装置
32 遠隔操作端末
34 視点変更操作具
35 吊り荷移動操作具
40 表示装置
41 端末側通信機
43 端末側制御装置
44 カメラ位置変更操作具
45 無人飛行体
46 空中カメラ
47 端末側制御装置
Claims (6)
- ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
仮想空間内に、前記移動式クレーン及び当該移動式クレーンの可動範囲内の地物それぞれの三次元画像を表示する表示部と、
操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
前記操縦者の画像表示変更操作を受け付け、前記画像表示変更操作に対応するように前記表示部に表示された前記三次元画像における視点の位置と視点の方向を操作する画像操作部と、
前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記移動式クレーンの制御装置から、前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの可動範囲情報及び前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
前記移動式クレーンの制御装置から取得した情報と、前記三次元情報取得部が取得した前記三次元情報と、に基づいて、現在の前記移動式クレーンの前記三次元画像と現在の前記移動式クレーンの可動範囲内の地物の前記三次元画像を生成し、
前記画像操作部に入力された前記視点の位置及び前記視点の方向で、生成した前記三次元画像を前記表示部の仮想空間内に表示し、
前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記視点の位置及び前記視点の方向を基準として、前記表示部に表示されている前記三次元画像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
遠隔操作端末。 - 前記クレーン操作部が、前記表示部に表示されている前記移動式クレーンの前記三次元画像を操作可能に構成され、
前記制御部が、前記クレーン操作部による前記三次元画像の操作情報に基づいて前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
請求項1に記載の遠隔操作端末。 - 前記制御部は、前記移動式クレーンが有する吊荷カメラが撮影した映像を取得し、取得した前記映像を、前記三次元画像と共に、前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の遠隔操作端末。 - ブーム先端の現在位置を検出する位置検出部を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
前記移動式クレーンと前記移動式クレーンの可動範囲内の地物とを撮影する空中カメラと、
前記空中カメラが撮影した映像と、前記空中カメラの位置座標及び撮影方向を取得する撮影情報取得部と、
前記映像を表示する表示部と、
操縦者のクレーン操作を受け付け、前記クレーン操作に対応するように前記移動式クレーンを遠隔操作するクレーン操作部と、
前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記移動式クレーンの制御装置から前記移動式クレーンの姿勢情報、前記移動式クレーンの前記ブーム先端の現在位置情報を取得し、
前記撮影情報取得部が取得した前記映像を前記表示部に表示し、
前記クレーン操作部に対して前記クレーン操作が入力された場合、前記空中カメラの前記位置座標及び前記撮影方向を基準として、前記表示部に表示されている前記映像の水平面の座標系と前記クレーン操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン操作の操作方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブーム先端が水平に移動するように、前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成する、
遠隔操作端末。 - 前記空中カメラを有する無人飛行体と、
前記無人飛行体を操作する飛行体操作部と、を備え、
前記撮影情報取得部が前記無人飛行体の位置座標と前記空中カメラの方向を前記空中カメラの位置座標及び撮影方向として取得し、
前記飛行体操作部によって操作される前記無人飛行体の前記空中カメラが撮影した前記映像を前記表示部に表示する、
請求項4に記載の遠隔操作端末。 - 請求項1に記載の遠隔操作端末を備え、
前記遠隔操作端末から受信した前記制御信号に基づいて、ブームを作動させる、
移動式クレーン。
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