WO2019172408A1

WO2019172408A1 - 作業車両

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Publication number: WO2019172408A1
Application number: PCT/JP2019/009281
Authority: WO
Inventors: 洋幸林
Original assignee: 株式会社タダノ
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2019-09-12
Also published as: US20210061621A1; JP7010072B2; EP3763656B1; EP3763656A1; CN111819147A; EP3763656A4; JP2019156529A; US11981546B2; CN111819147B

Abstract

オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい作業車両を提供することを課題とする。走行体（２）と、前記走行体（２）によって支持されるブーム（７）と、前記ブーム（７）によって支持されるカメラ（６１）と、を備え、遠隔操作端末（７０）によって前記ブーム（７）の旋回動作を指示できる作業車両（クレーン１）において、前記遠隔操作端末（７０）に画像表示機（７３）が設けられるとともに、前記ブーム（７）による前記カメラ（６１）の支持方向と当該カメラ（６１）に対する前記遠隔操作端末（７０）の位置方向のなす角度αを認識できる制御装置（２０）を具備し、前記角度（α）に基づいて転回され且つ円形に切り出された画像が前記画像表示機（７３）に表示される、とした。

Description

作業車両

　本発明は、作業車両に関する。詳しくは、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい作業車両に関する。

　従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにウインチやフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。

　ところで、遠隔操作端末によってブームの旋回動作を指示できるクレーンが存在している（特許文献１参照）。また、作業現場を上方から撮影するカメラを備え、作業現場の画像を画像表示機に表示できるクレーンも存在している（特許文献２参照）。しかし、持ち運び自在の遠隔操作端末に画像表示機を設けた場合、オペレータの移動に伴ってカメラに対する遠隔操作端末の相対位置が変わるため、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際に方向感覚を失ってしまうという問題があった。これは、作業現場を上方から撮影するその他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい作業車両が求められていたのである。

特開２０１７－０６５９１１号公報特開２０１６－１７９８８９号公報

　オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい作業車両を提供する。

　本発明の作業車両においては、
　走行体と、
　前記走行体によって支持されるブームと、
　前記ブームによって支持されるカメラと、を備え、
　遠隔操作端末によって前記ブームの旋回動作を指示できる作業車両において、
　前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられるとともに、
　前記ブームによる前記カメラの支持方向と当該カメラに対する前記遠隔操作端末の位置方向のなす角度を認識できる制御装置を具備し、
　前記角度に基づいて転回され且つ円形に切り出された画像が前記画像表示機に表示されることが好ましい。

　本発明の作業車両においては、
　前記カメラが撮影した画像上に前記遠隔操作端末の位置方向を表す標識が表示されるものである。

　本発明の作業車両においては、
　前記カメラが撮影した画像上に前記走行体の位置方向を表す標識が表示されるものである。

　本発明の作業車両においては、
　方位計を具備し、
　前記カメラが撮影した画像上に方位を表す標識が表示される、ものである。

　本発明の作業車両においては、
　前記遠隔操作端末によって前記ブームの伸縮動作を指示できるものとされ、
　前記カメラが上昇したときは当該カメラのズーム倍率を上げ、
　前記カメラが降下したときは当該カメラのズーム倍率を下げるものである。

　本発明の作業車両においては、
　前記遠隔操作端末によって前記ブームの起伏動作を指示できるものとされ、
　前記カメラが上昇したときは当該カメラのズーム倍率を上げ、
　前記カメラが降下したときは当該カメラのズーム倍率を下げるものである。

　本発明の作業車両によれば、遠隔操作端末に画像表示機が設けられるとともに、ブームによるカメラの支持方向とカメラに対する遠隔操作端末の位置方向のなす角度を認識できる制御装置を具備している。そして、角度に基づいて転回され且つ円形に切り出された画像が画像表示機に表示される。かかる作業車両によれば、オペレータの移動に伴ってカメラに対する遠隔操作端末の相対位置が変わっても、画像表示機には適宜に転回された欠落のない画像が表示される。従って、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　本発明の作業車両によれば、カメラが撮影した画像上に遠隔操作端末の位置方向を表す標識が表示される。かかる作業車両によれば、画像上における遠隔操作端末の位置方向がわかるので、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　本発明の作業車両によれば、カメラが撮影した画像上に走行体の位置方向を表す標識が表示される。かかる作業車両によれば、画像上における走行体の位置方向がわかるので、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　本発明の作業車両によれば、方位計を具備している。そして、カメラが撮影した画像上に方位を表す標識が表示される。かかる作業車両によれば、画像上における方位がわかるので、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　本発明の作業車両によれば、遠隔操作端末によってブームの伸縮動作を指示できるものとされる。そして、カメラが上昇したときはカメラのズーム倍率を上げ、カメラが降下したときはカメラのズーム倍率を下げる。かかる作業車両によれば、画像上における地物等の位置も確認しやすくなるので、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　本発明の作業車両によれば、遠隔操作端末によってブームの起伏動作を指示できるものとされる。そして、カメラが上昇したときはカメラのズーム倍率を上げ、カメラが降下したときはカメラのズーム倍率を下げる。かかる作業車両によれば、画像上における地物等の位置も確認しやすくなるので、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

クレーンを示す図。キャビンの内部を示す図。画像表示システムの構成を示す図。遠隔操作端末を示す図。ブームの旋回動作を示す図。ブームが旋回する前の状況を示す図。ブームが旋回する前の表示態様を示す図。ブームが旋回した後の状況を示す図。ブームが旋回した後の表示態様を示す図。ブームの伸縮動作に応じてズーム倍率を調整している状況を示す図。ブームの起伏動作に応じてズーム倍率を調整している状況を示す図。

　本願においては、代表的な作業車両であるクレーンを用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。

　まず、図１及び図２を用いて、クレーン１について説明する。

　クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。

　走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。

　旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。更に、後述する画像表示機６３が設けられている。

　次に、図３及び図４を用いて、画像表示システムについて説明する。但し、本画像表示システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。

　画像表示システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１～２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１～３４が接続されている。更に、制御装置２０には、各種センサ４１～４４が接続されている。

　前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ５１と定義する。旋回用油圧モータ５１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータによる旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。

　また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ５２と定義する。伸縮用油圧シリンダ５２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータによる伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。

　更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ５３と定義する。起伏用油圧シリンダ５３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータによる起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。

　加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ５４と定義する。巻回用油圧モータ５４は、方向制御弁である昇降用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ５４は、昇降用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、昇降用バルブ３４は、オペレータによる巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さや昇降速度は、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さや昇降速度を認識することができる。

　更に、本画像表示システムは、カメラ６１と情報中継機６２と画像表示機６３を有している。

　カメラ６１は、画像を撮影するものである。カメラ６１は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ６１は、情報中継機６２に接続されている。

　情報中継機６２は、電波信号に変換された情報を送受信するものである。情報中継機６２は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、情報中継機６２は、制御装置２０のほか、後述する遠隔操作端末７０に接続されている。そのため、情報中継機６２は、制御装置２０から遠隔操作端末７０へ情報を伝達することができる。また、情報中継機６２は、遠隔操作端末７０から制御装置２０へ情報を伝達することもできる。更に、カメラ６１が撮影した画像を制御装置２０と遠隔操作端末７０へ伝達することもできる。

　画像表示機６３は、様々な画像を表示するものである。画像表示機６３は、オペレータが各種操作具２１～２４を操作しながら視認できるよう、キャビン１１の内部における前方側に取り付けられている（図２参照）。なお、画像表示機６３は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機６３を通じ、オペレータへ情報を提供することができる。

　加えて、本画像表示システムは、遠隔操作端末７０を有している。遠隔操作端末７０は、図示しない送信機と受信機を備えている。なお、本願における遠隔操作端末７０は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。

　遠隔操作端末７０には、水平移動スティック７１が設けられている。オペレータが水平移動スティック７１を任意の方向へ倒すと（図４における矢印Ｅ参照）、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。つまり、オペレータが水平移動スティック７１を任意の方向へ倒すと、適宜に旋回用油圧モータ５１や伸縮用油圧シリンダ５２、起伏用油圧シリンダ５３が連関しつつ稼働し、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動するのである。

　また、遠隔操作端末７０には、垂直移動スティック７２が設けられている。オペレータが垂直移動スティック７２を前方へ倒すと（図４における矢印Ｆ１参照）、上方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。また、オペレータが垂直移動スティック７２を後方へ倒すと（図４における矢印Ｆ２参照）、下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。つまり、オペレータが垂直移動スティック７２を一方へ倒すと、巻回用油圧モータ５４が稼働し、上方又は下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動するのである。

　このような遠隔操作端末７０によれば、オペレータは、ブーム７やウインチ９を対象として操作を行うのではなく、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌを対象として操作を行うことができる。従って、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌの移動方向を直接的に指示することとなり、その指示を実現するようにブーム７やウインチ９が稼動することとなる。

　加えて、遠隔操作端末７０には、画像表示機７３が設けられている。画像表示機７３は、オペレータが水平移動スティック７１や垂直移動スティック７２を操作しながら視認できるよう、遠隔操作端末７０の上面における前方側に取り付けられている。なお、画像表示機７３は、電波信号を介して制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機７３を通じ、オペレータへ情報を提供することができる。

　ところで、制御装置２０は、遠隔操作端末７０の位置を認識できるものとしている。これは、情報中継機６２のアンテナが指向特性を有することで実現できる。また、前述したように、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や伸縮長さ、起伏角度を認識できる。そのため、制御装置２０は、カメラ６１の位置を認識することもできる。従って、制御装置２０は、ブーム７によるカメラ６１の支持方向とカメラ６１に対する遠隔操作端末７０の位置方向のなす角度α（図６及び図８参照）を認識できる。なお、「ブーム７によるカメラ６１の支持方向」とは、上方から見たときにブーム７の旋回中心Ｇとカメラ６１を結んだ仮想線Ｖ１（図６及び図８参照）に沿う方向である。また、「カメラ６１に対する遠隔操作端末７０の位置方向」とは、上方から見たときにカメラ６１と遠隔操作端末７０を結んだ仮想線Ｖ２（図６及び図８参照）に沿う方向である。加えて、制御装置２０は、図示しない方位計と接続されており、方位を認識できるものとする。本願における方位については、図６及び図８に方位記号で示す。

　次に、図５から図９を用いて、画像表示機６３・７３の表示態様について説明する。ここでは、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。

　前述したように、ブーム７は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作或いはオペレータＸ２による水平移動スティック７１の操作に応じて旋回する。このとき、カメラ６１は、ブーム７とともに旋回する。すると、カメラ６１の狙点Ｐもブーム７とともに旋回することとなり（図５における矢印Ｈ参照）、ひいては狙点Ｐを中心とする画像領域Ｒ１・Ｒ２も旋回することとなる。

　ブーム７が旋回する前において、画像領域Ｒ１の内側には、地上に置かれた荷物Ｌｐが含まれているものとする（図６参照）。画像領域Ｒ１は、キャビン１１の内部に設けられた画像表示機６３に表示される（図７Ａ参照）。画像領域Ｒ１は、カメラ６１の撮影範囲に内接した矩形状となっている。これは、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌの周囲を広く見渡せるように考慮したものである。

　同時に、ブーム７が旋回する前において、画像領域Ｒ２の内側にも、地上に置かれた荷物Ｌｐが含まれているものとする（図６参照）。画像領域Ｒ２は、遠隔操作端末７０の上面に設けられた画像表示機７３に表示される（図７Ｂ参照）。画像領域Ｒ２は、画像領域Ｒ１に内接した円形状となっている。これは、画像を転回させても欠落（画像の部分的な欠け）が生じない点に加え、オペレータＸ２に画像が転回して表示されている旨を改めて認識させることができる点を考慮したものである。なお、かかる画像は、なす角度αに基づいて転回される。このようにするのは、オペレータＸ２にとって最も方向を認識しやすい画像となるからである。

　以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末７０に画像表示機７３が設けられるとともに、ブーム７によるカメラ６１の支持方向とカメラ６１に対する遠隔操作端末７０の位置方向のなす角度αを認識できる制御装置２０を具備している。そして、角度αに基づいて転回され且つ円形に切り出された画像が画像表示機７３に表示される。かかるクレーン１によれば、オペレータの移動に伴ってカメラ６１に対する遠隔操作端末７０の相対位置が変わっても、画像表示機７３には適宜に転回された欠落のない画像が表示される。従って、オペレータＸ２が遠隔操作端末７０の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　次に、本クレーン１における他の特徴点について説明する。

　本クレーン１において、制御装置２０は、遠隔操作端末７０の位置方向を認識できる（図６から図９における仮想線Ｖ２参照）。そのため、制御装置２０は、画像表示機７３の画像上に遠隔操作端末７０の位置方向を表す標識Ｍ１を表示することができる（図７Ｂ参照）。

　このように、本クレーン１は、カメラ６１が撮影した画像上に遠隔操作端末７０の位置方向を表す標識Ｍ１が表示される。かかるクレーン１によれば、画像上における遠隔操作端末７０の位置方向がわかるので、オペレータＸ２が遠隔操作端末７０の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　この点、画像表示機６３の画像上に遠隔操作端末７０の位置方向を表す標識Ｍ１を表示するとしてもよい（図７Ａ参照）。この場合においては、オペレータＸ１が遠隔操作端末７０の位置方向を認識することができる。従って、オペレータＸ１が画像表示機６３の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　また、本クレーン１において、制御装置２０は、走行体２の位置方向を認識できる（図６から図９における仮想線Ｖ１参照）。そのため、制御装置２０は、画像表示機７３の画像上に走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２を表示することができる（図７Ｂ参照）。

　このように、本クレーン１は、カメラ６１が撮影した画像上に走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２が表示される。かかるクレーン１によれば、画像上における走行体２の位置方向がわかるので、オペレータＸ２が遠隔操作端末７０の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　この点、画像表示機６３の画像上に走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２を表示するとしてもよい（図７Ａ参照）。この場合においては、オペレータＸ１が走行体２の位置方向を認識することができる。従って、オペレータＸ１が画像表示機６３の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　更に、本クレーン１において、制御装置２０は、方位を認識できる。そのため、制御装置２０は、画像表示機７３の画像上に方位を表す標識Ｍ３を表示することができる（図７Ｂ参照）。

　このように、本クレーン１は、方位計を具備している。そして、カメラ６１が撮影した画像上に方位を表す標識Ｍ３が表示される。かかるクレーン１によれば、画像における方位がわかるので、オペレータＸ２が遠隔操作端末７０の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　この点、画像表示機６３の画像上に方位を表す標識Ｍ３を表示するとしてもよい（図７Ａ参照）。この場合においては、オペレータＸ１が方位を認識することができる。従って、オペレータＸ１が画像表示機６３の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　次に、図１０及び図１１を用いて、他の特徴点について説明する。

　前述したように、ブーム７は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作或いはオペレータＸ２による水平移動スティック７１の操作に応じて伸縮する。このとき、カメラ６１は、ブーム７の伸縮動作によって移動する。すると、カメラ６１の高さがブーム７の伸縮動作によって変化することとなる（図１０における矢印Ｉ参照）。これに対しては、画像領域Ｒ１・Ｒ２が変わらない若しくはあまり変わらないようにズーム倍率を調整することが可能である。例えば、画像領域Ｒ１が正方形であって、その辺の長さがＳである場合、この長さＳが変わらない若しくはあまり変わらないようにズーム倍率を調整することが可能である。

　このように、本クレーン１は、遠隔操作端末７０によってブーム７の伸縮動作を指示できるものとされる。そして、カメラ６１が上昇したときはカメラ６１のズーム倍率を上げ、カメラが降下したときはカメラのズーム倍率を下げる。かかるクレーン１によれば、画像上における地物等の位置も確認しやすくなるので、オペレータＸ２が遠隔操作端末７０の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　この点、画像表示機６３についても同様である。従って、オペレータＸ１が画像表示機６３の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　また、前述したように、ブーム７は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作或いはオペレータＸ２による水平移動スティック７１の操作に応じて起伏する。このとき、カメラ６１は、ブーム７の起伏動作によって移動する。すると、カメラ６１の高さがブーム７の起伏動作によって変化することとなる（図１１における矢印Ｊ参照）。これに対しては、画像領域Ｒ１・Ｒ２が変わらない若しくはあまり変わらないようにズーム倍率を調整することが可能である。例えば、画像領域Ｒ１が正方形であって、その辺の長さがＳである場合、この長さＳが変わらない若しくはあまり変わらないようにズーム倍率を調整することが可能である。

　このように、本クレーン１は、遠隔操作端末７０によってブーム７の起伏動作を指示できるものとされる。そして、カメラ６１が上昇したときはカメラ６１のズーム倍率を上げ、カメラが降下したときはカメラのズーム倍率を下げる。かかるクレーン１によれば、画像上における地物等の位置も確認しやすくなるので、オペレータＸ２が遠隔操作端末７０の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい。

　最後に、本願に開示する技術的思想は、作業現場を上方から撮影するその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車やコンクリートポンプ車等にも適用できる。

　本発明は、作業車両に利用可能である。詳しくは、オペレータが遠隔操作端末の画像を見ながら操作をする際にも方向感覚を失いにくい作業車両に利用可能である。

　１　　　　　クレーン（作業車両）
　２　　　　　走行体
　３　　　　　旋回体
　７　　　　　ブーム
　１０　　　　フック
　２０　　　　制御装置
　６１　　　　カメラ
　７０　　　　遠隔操作端末
　７３　　　　画像表示機
　Ｌ　　　　　荷物
　Ｍ１　　　　標識
　Ｍ２　　　　標識
　Ｍ３　　　　標識
　α　　　　　角度

Claims

　走行体と、
　前記走行体によって支持されるブームと、
　前記ブームによって支持されるカメラと、を備え、
　遠隔操作端末によって前記ブームの旋回動作を指示できる作業車両において、
　前記遠隔操作端末に画像表示機が設けられるとともに、
　前記ブームによる前記カメラの支持方向と当該カメラに対する前記遠隔操作端末の位置方向のなす角度を認識できる制御装置を具備し、
　前記角度に基づいて転回され且つ円形に切り出された画像が前記画像表示機に表示される、ことを特徴とする作業車両。
　前記カメラが撮影した画像上に前記遠隔操作端末の位置方向を表す標識が表示される、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
　前記カメラが撮影した画像上に前記走行体の位置方向を表す標識が表示される、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
　方位計を具備し、
　前記カメラが撮影した画像上に方位を表す標識が表示される、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
　遠隔操作端末によって前記ブームの伸縮動作を指示できるものとされ、
　前記カメラが上昇したときは当該カメラのズーム倍率を上げ、
　前記カメラが降下したときは当該カメラのズーム倍率を下げる、ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両。
　遠隔操作端末によって前記ブームの起伏動作を指示できるものとされ、
　前記カメラが上昇したときは当該カメラのズーム倍率を上げ、
　前記カメラが降下したときは当該カメラのズーム倍率を下げる、ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業車両。