JP6880648B2 - クレーン車 - Google Patents

Description

この発明は、起伏及び伸縮が可能なブームを備えるクレーン車に関する。

一般にクレーン車は、下部走行体に上部作業体が架装されており、作業現場にて下部走行体が固定され、上部作業体によって吊荷が搬送される。クレーン車は、作業の安全のために種々の安全装置を搭載しており、仮に作業者が上部作業体の操作を誤った（危険側に操作した）としても、吊荷は安全な作業領域でのみ搬送され、場合によっては作業が停止されるように制御される。その一方で、上記安全装置を解除する手段も設けられている。なぜなら、作業中の危険を回避するために、作業者が意図的に上記安全装置を解除し、手動で上部作業体を操作する方がより迅速に危険を回避できる場合もあるからである。ところが、この安全装置が解除された場合等において、現場にて不慮の事故が発生するおそれがあり、もし事故が発生した場合には、その原因究明がなされなければならない。

近年、乗用車やトラックなどの車両にドライブレコーダが搭載車される（例えば特許文献１参照）。このドライブレコーダはカメラを備えており、車両の運行状況が時系列で記録され、万一事故が発生した場合に、記録された画像をもとに事故原因が究明される。また、ラフテレーンクレーンなどのクレーン車においては、走行中等に操作者が視認できない領域（いわゆる死角）が生じるため、この領域をカメラで撮影してリアルタイムでディスプレイに表示する装置が搭載されている。

特許第５６９２８９４号公報

上記ドライブレコーダあるいは上記死角を表示する装置が作業中の上部作業体の様子を録画することができれば、万一事故が生じた場合に、この事故原因の究明に寄与することができる。

しかしながら、作業の開始から終了まで連続して画像データを記録するためには、きわめて大きな記憶容量及び消費電力を必要とし、コスト的に現実的ではない。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業中の事故について発生状況をコスト安価に分析することができるクレーン車を提供することにある。

(1) 本発明に係るクレーン車は、走行体と、当該走行体に旋回可能に支持された旋回台と、当該旋回台に起伏及び伸縮可能に支持されたブームと、ワイヤを介して上記ブームの先端から吊り下げられ、吊荷に係合するフックと、上記走行体に設けられ、接地することにより当該走行体を安定させるアウトリガと、上記旋回台を旋回させる旋回アクチュエータと、上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、上記ワイヤを操作して上記フックを上下移動させるウインチアクチュエータと、上記旋回アクチュエータを操作する旋回操作部と、上記伸縮アクチュエータを操作するブーム伸縮操作部と、上記起伏アクチュエータを操作するブーム起伏操作部と、上記ウインチアクチュエータを操作するウインチ操作部と、上記フックの吊荷荷重を検出する荷重検出手段と、少なくとも１台のデジタルカメラと、当該デジタルカメラが出力する画像データを記憶する記憶部と、制御部とを備えている。当該制御部は、所定の計測値が所定の条件を満たしたことに応じて、上記画像データを上記記憶部へ記憶することを開始する記録開始処理と、当該記録開始処理と同時に、上記所定の計測値を上記記憶部に記憶させる計測値記憶処理とを実行する。

この構成によれば、所定の計測値が所定の条件を満たしたときに、デジタルカメラの画像データの記録が開始される。また、この記録と同時に、上記所定の計測値が記録される。具体的には、例えば、所定の計測値は負荷率であり、所定の条件は負荷率９０％である。そのため、例えば、クレーン車が転倒した場合に、記録された画像データを転倒後に分析することにより、クレーン車の転倒状況と、その前後における負荷率の変動が取得される。ここで、負荷率とは、吊り下げられている吊荷による吊荷荷重の、吊下可能な最大吊荷荷重に対する割合である。

(2) 上記デジタルカメラを２台以上備えていることが好ましい。上記記憶部は、上記所定の計測値が上記所定の条件を満たしたときに記憶されるべき画像データを出力する上記デジタルカメラと、当該所定の条件とを関連付けて記憶しているとよい。上記制御部は、上記記録開始処理において、上記所定の計測値が上記所定の条件を満たしたことに応じて、当該所定の条件に関連付けられた上記デジタルカメラが出力する画像データを上記記憶部へ記憶することを開始するとよい。

この構成によれば、デジタルカメラの記録条件に応じた特定のカメラの画像データのみが記録されるので、適切な画像が記録されるともに、記憶容量及び消費電力が抑制される。

(3) 上記所定の計測値は、上記荷重検出手段によって検出された吊荷荷重の、吊下可能な最大吊荷荷重に対する割合である負荷率であり、上記所定の条件は、上記負荷率が所定の閾値を超えたことであってもよい。

この構成によれば、負荷率が所定の閾値を超えたときに、デジタルカメラの画像データの記録が開始される。また、画像データの記録と同時に負荷率が記憶される。そのため、作業中の事故（例えば、クレーン車の転倒）が発生した場合、事故後に画像データを分析することにより、クレーン車の転倒時、及びその前後における負荷率の変動が取得される。

(4) 上記アウトリガが地面から離間したことを検知する浮上検知手段を更に備えてもよい。この場合、上記所定の計測値は、上記浮上検知手段によって上記アウトリガが地面から離間したことが検知されたか否かの情報と、上記荷重検出手段によって検出された吊荷荷重の、吊下可能な最大吊荷荷重に対する割合である負荷率とであり、上記所定の条件は、上記浮上検知手段によって上記アウトリガが地面から離間したことが検知されたことであるとよい。

この構成によれば、アウトリガが地面から離間したときに、デジタルカメラの画像データの記録が開始される。また、画像データの記録と同時に、アウトリガが地面から離間しているか否かの情報と負荷率とが記憶される。そのため、作業中の事故（例えば、クレーン車の転倒）が発生した場合、事故後に画像データを分析することにより、クレーン車の転倒時、及びその前後におけるアウトリガの離間及び負荷率の変動が取得される。

(5) 上記フックの吊下長さが所定の長さ以下になったことを検知する過巻検知手段を更に備えてもよい。この場合、上記所定の計測値は、上記フックの吊下長さが上記所定の長さ以下であるか否かの情報と、上記ブーム伸縮操作部の操作向き及び操作量と、上記ブーム起伏操作部の操作向き及び操作量と、上記ウインチ操作部の操作向き及び操作量であり、上記所定の条件は、上記過巻検知手段によって上記フックの吊下長さが上記所定の長さ以下になったことが検知されている状態において、上記ブーム伸縮操作部の操作向きが上記ブームの伸長向きであるか、上記ブーム起伏操作部の操作向きが上記ブームの倒伏向きであるか、又は、上記ウインチ操作部の操作向きが上記フックの上昇向きであることであるとよい。

この構成によれば、フックの吊下長さが所定の長さ以下になった状態、すなわち、過巻状態になった状態において、ブーム伸縮操作部の操作向きがブームの伸長向きであるか、ブーム起伏操作部の操作向きがブームの倒伏向きであるか、又は、ウインチ操作部の操作向きがフックの上昇向きであるときに、デジタルカメラの画像データの記録が開始される。また、画像データの記録と同時に、ブーム伸縮操作部、ブーム起伏操作部、ウインチ操作部の操作向き及び操作量と、過巻状態とが記録される。そのため、作業中の事故（例えば、吊荷の落下）が発生した場合、事故後に画像データを分析することにより、吊荷の落下時、及びその前後における各操作の操作向き及び操作量等の変動が取得される。

(6) 上記制御部は、上記アウトリガの張出量と、上記旋回台の旋回角度と、上記ブームの起伏角度と、上記ブームの長さと、上記フックの吊荷荷重とによって決定される許容作業範囲を上記記憶部に記憶する範囲設定処理と、上記記憶部に記憶されている上記許容作業範囲の範囲端に上記ブームの位置が到達したときに、上記旋回アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ、及び上記起伏アクチュエータを停止させる停止処理とを更に実行してもよい。この場合、上記所定の計測値は、上記旋回台の旋回角度と、上記ブームの起伏角度と、上記ブームの長さとであり、上記所定の条件は、上記旋回台の旋回角度、上記ブームの起伏角度、及び上記ブームの長さが上記許容作業範囲の範囲端手前の所定の距離又は角度に達したことであるとよい。

この構成によれば、旋回台の旋回角度、ブームの長さ、及びブームの起伏角度が、許容作業範囲の範囲端手前の所定の距離又は角度に達したとき（例えば、許容旋回角度の範囲端から５°手前になったとき）に、デジタルカメラの画像データの記録が開始される。また、画像データの記録と同時に、旋回台の旋回角度と、ブームの長さと、ブームの起伏角度とが記録される。そのため、作業中の事故（例えば、障害物へのブームの接触）が発生した場合、事故後に画像データを分析することにより、障害物へのブームの接触時、及びその前後における旋回台の旋回角度、ブームの長さ、及びブームの起伏角度が取得される。

(7) 上記制御部は、上記旋回台の旋回速度と、上記ブームの伸縮速度と、上記ブームの起伏速度と、上記フックの移動速度とを算出する駆動速度算出処理を更に備えてもよい。この場合、上記所定の計測値は、上記旋回速度、上記伸縮速度、上記起伏速度、及び上記移動速度であり、上記所定の条件は、上記旋回速度、上記伸縮速度、上記起伏速度、又は上記移動速度が所定の速度に到達したことであるとよい。

この構成によれば、旋回台の旋回速度、ブームの伸縮速度、ブームの起伏速度、又はフックの移動速度が所定の速度になったときに、デジタルカメラの画像データの記録が開始される。また、画像データの記録と同時に、旋回台の旋回速度、ブームの伸縮速度、ブームの起伏速度、及びフックの移動速度が記録される。そのため、作業中の事故（例えば、吊荷の落下）が発生した場合、事故後に画像データを分析することにより、吊荷の落下時、及びその前後における旋回台の旋回速度、ブームの伸縮速度、ブームの起伏速度、及びフックの移動速度の変動が取得される。

(8) 上記所定の計測値は、上記荷重検出手段によって検出された上記吊荷荷重と、吊下可能な最大吊荷荷重に対する当該吊荷荷重の割合である負荷率とを更に含んでもよい。

(9) 上記デジタルカメラは、ドライブレコーダとして設置されたものであってもよい。

この構成によれば、新たにデジタルカメラを設置しなくてもよい。

(10)上記デジタルカメラは、当該クレーン車の俯瞰画像を撮影するために設置されたものであってもよい。

この構成によれば、新たにデジタルカメラを設置しなくてもよい。

本発明によれば、記憶容量及び消費電力を抑制しながら事故発生時の画像データが記録されるので、クレーン車における作業中の事故について発生状況をコスト安価に分析することができる。

図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。 図２は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。 図３は、メインフローの流れを示すフローチャートである。 図４は、負荷率取得処理の流れを示すフローチャートである。 図５は、アクチュエータ駆動処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、駆動速度取得処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、記録開始判定処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、記録開始第１判定処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、記録開始第２判定処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、記録開始第３判定処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、記録開始第４判定処理の流れを示すフローチャートである。 図１２は、記録開始第５判定処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、デジタルカメラの記録を開始する条件と、起動するデジタルカメラとの対応関係を示す表である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［ラフテレーンクレーン１０］

図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。図２は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。

本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１が示すように、下部走行体２０と、上部作業体３０とを備える。ラフテレーンクレーン１０は、特許請求の範囲に記載された「クレーン車」に相当する。但し、クレーン車の具体例はラフテレーンクレーン１０に限定されず、例えば、オールテレーンクレーン等であってもよい。

［下部走行体２０］

下部走行体２０（特許請求の範囲に記載された「走行体」に相当）は、左右二対の前輪２１、２２と、左右二対の後輪２３、２４とを有する（図１では、右側のみを図示）。前輪２１、２２及び後輪２３、２４は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される。下部走行体２０は、後述するキャビン３６内に設置されたステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等が作業者によって操作されることによって走行する。

また、下部走行体２０は、その前方側に設けられた左右一対のアウトリガ２５と、下部走行体２０の後方側に設けられた左右一対のアウトリガ２６とを有する（図１では、右側のみを図示）。アウトリガ２５、２６は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する接地状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。ただし、アウトリガ２５、２６は、下部走行体２０から左右方向に張り出さない位置において地面に接地することも可能である。上部作業体３０の動作時にアウトリガ２５、２６を接地状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２５、２６は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。

［上部作業体３０］

上部作業体３０は、旋回台３１と、ブーム３２と、フック３４と、キャビン３６とを備える。旋回台３１は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。ブーム３２は、旋回台３１に支持されており、起伏及び伸縮が可能になっている。フック３４は、ブーム３２の先端部から下方に延出されたロープ３８に吊り下げられている。キャビン３６には、操作部５６（図２参照）及び上部作業体３０を動作させるための各種操作レバー６１〜６４（図２参照）が設けられている。操作部５６は、下部走行体２０を走行させるための各種操作部、及び操作パネル等を含む。

旋回台３１は、旋回モータ４１（図２参照）によって旋回される。旋回モータ４１は、特許請求の範囲に記載された「旋回アクチュエータ」に相当する。ブーム３２は、起伏シリンダ４２によって起伏され、伸縮シリンダ４３（図２参照）によって伸縮される。起伏シリンダ４２は、特許請求の範囲に記載された「起伏アクチュエータ」に相当し、伸縮シリンダ４３は、特許請求の範囲に記載された「伸縮アクチュエータ」に相当する。フック３４は、ウインチによるロープ３８の巻き取り及び繰り出しによって昇降される。ウインチは、ウインチモータ４６（図２参照）によって回転される。ウインチモータ４６は、特許請求の範囲に記載された「ウインチアクチュエータ」に相当する。以下では、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、及びウインチモータ４６を単に「アクチュエータ」と称する場合がある。旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、ウインチモータ４６、及びアウトリガ２５、２６を動作させるアクチュエータは、例えば、油圧式のアクチュエータである。すなわち、ラフテレーンクレーン１０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを駆動させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。

上記各種操作レバー６１〜６４（図２参照）は、各アクチュエータに対応しており、具体的には、例えば、旋回台３１の旋回を行うための旋回操作レバー６１、ブーム３２の伸縮を行うための伸縮操作レバー６３、ブーム３２の起伏を行うための起伏操作レバー６２、ロープ３８の巻き取り及び繰り出しを行うためのウインチ操作レバー６４を含む。旋回操作レバー６１は、特許請求の範囲に記載された「旋回操作部」に相当し、伸縮操作レバー６３は、特許請求の範囲に記載された「ブーム伸縮操作部」に相当し、起伏操作レバー６２は、特許請求の範囲に記載された「ブーム起伏操作部」に相当し、ウインチ操作レバー６４は、特許請求の範囲に記載された「ウインチ操作部」に相当する。以下では、これらを総称して、単に「操作レバー」と称することがある。

［デジタルカメラ７１］

ラフテレーンクレーン１０には、動画の撮影が可能な複数のデジタルカメラ７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ、７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｆ、７１Ｇ、７１Ｈ、７１Ｉ（図２参照）が設置されている。以下では、デジタルカメラ７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ、７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｆ、７１Ｇ、７１Ｈ、７１Ｉを総称してデジタルカメラ７１と称することがある。デジタルカメラ７１の配置は、次のとおりである。

デジタルカメラ７１Ａは、下部走行体２０の前端部に固定されている。デジタルカメラ７１Ａは、下部走行体２０の前端部から前方を撮影する。

デジタルカメラ７１Ｂは、下部走行体２０の後端部に固定されている。デジタルカメラ７１Ｂは、下部走行体２０の後端部から後方を撮影する。

デジタルカメラ７１Ｃは、下部走行体２０の前方左端部に設けられている。デジタルカメラ７１Ｃは、下部走行体２０の前方左端部から後方（ラフテレーンクレーン１０の左側部）を撮影する。具体的には、デジタルカメラ７１Ｃは、キャビン３６から見てラフテレーンクレーン１０の左側部が写るように設置されたバックミラー（サイドミラー）に固定されている。

デジタルカメラ７１Ｄは、キャビン３６の左端部に固定されている。デジタルカメラ７１Ｄは、キャビン３６の左端部から左方を撮影する。

デジタルカメラ７１Ｅは、キャビン３６の右端部に固定されている。デジタルカメラ７１Ｅは、キャビン３６の右端部から右方を撮影する。

デジタルカメラ７１Ｆは、ドラムの上端部に固定されている。デジタルカメラ７１Ｆは、ドラムの上端部からドラムを撮影する。

デジタルカメラ７１Ｇは、ブーム３２の先端部左側面に固定されている。デジタルカメラ７１Ｇは、ブーム３２の先端部左側面から左方を撮影する。デジタルカメラ７１Ｇは、作業時に下方が撮影されるように、作業時にブーム３２の起伏角度に応じて自動的に撮影向きが下向きに変更される。

デジタルカメラ７１Ｈは、ブーム３２の先端部右側面に固定されている。デジタルカメラ７１Ｈは、ブーム３２の先端部右側面から右方を撮影する。デジタルカメラ７１Ｈは、作業時に下方が撮影されるように、作業時にブーム３２の起伏角度に応じて自動的に撮影向きが下向きに変更される。

デジタルカメラ７１Ｉは、ドライブレコーダ用のデジタルカメラであり、キャビン３６内に固定されている。デジタルカメラ７１Ｉは、キャビン３６内から前方を撮影する。

［制御部５０］

図２に示されるように、ラフテレレーンクレーン１０は、制御部５０を備える。制御部５０は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５８に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。

制御部５０は、歪検出器４８、リガー浮きセンサ５５、過巻センサ５７、旋回角センサ５１、起伏角センサ５２、ブーム長さセンサ５３、レバー操作量センサ５９、エンジン回転数センサ６０、及び操作部５６から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、及びウインチモータ４６を制御する。

また、制御部５０は、デジタルカメラ７１から出力される画像データを受信し、記憶部５８に記憶する。

操作部５６は、ラフテレーンクレーン１０を動作させるための操作を受け付ける。操作部５６は、受け付けた操作に応じた操作信号を出力する。すなわち、制御部５０は、操作部５６を通じて受け付けた操作に基づいて、下部走行体２０を走行させ、上部作業体３０を動作させる。

［歪検出器４８］

起伏シリンダ４２に歪検出器４８が取り付けられている。歪検出器４８は、ブーム３２（図１参照）にかかる負荷量を検出する。歪検出器４８は、特許請求の範囲に記載された「荷重検出手段」に相当する。歪検出器４８は、ブーム３２にかかる負荷量（すなわち、フック３４に吊り下げられた吊荷の荷重）に応じた検出信号を出力する。

［リガー浮きセンサ５５］

リガー浮きセンサ５５は、アウトリガ２５、２６（図１参照）が接地状態にあるときに、アウトリガ２５、２６の接地点のいずれかが地面から離間していること（地面から浮いていること）を検知するセンサである。リガー浮きセンサ５５は、特許請求の範囲に記載された「浮上検知手段」に相当する。リガー浮きセンサ５５は、浮上っているアウトリガ２５、２６があるか否かに応じた検出信号を出力する。

［過巻センサ５７］

過巻センサ５７は、ブーム３２（図１参照）の先端からのフック３４（図１参照）までの吊下長さが「過巻長さ」以下になったことを検知するセンサである。過巻センサ５７は、特許請求の範囲に記載された「過巻検知手段」に相当する。「過巻長さ」とは、吊下長さが所定長さ以下になったときの状態を示す概念であり、フック３４がブーム３２の先端に近づき過ぎて危険な状態になったときの吊下長さが、「過巻長さ」とされる。過巻センサ５７は、吊下長さが過巻長さ以下であるか否かに応じた検出信号を出力する。

［レバー操作量センサ５９］

レバー操作量センサ５９は、全ての操作レバーについて、操作向き及び操作量を検出するセンサである。レバー操作量センサ５９は、レバーの種類、操作向き及び操作量に応じた検出信号を出力する。

［旋回角センサ５１］

旋回角センサ５１は、旋回台３１（図１参照）の旋回角度（例えば、下部走行体２０の前進方向を０°としたときの時計回り方向の角度）を検出するセンサである。旋回角センサ５１は、旋回台３１の旋回角度に応じた検出信号を出力する。

［起伏角センサ５２］

起伏角センサ５２は、ブーム３２（図１参照）の起伏角度（水平方向とブーム３２とのなす角）を検出するセンサである。起伏角センサ５２は、ブーム３２の起伏角度に応じた検出信号を出力する。

［ブーム長さセンサ５３］

ブーム長さセンサ５３は、ブーム３２（図１参照）の長さを検出するセンサである。ブーム長さセンサ５３は、ブーム３２の長さに応じた検出信号を出力する。

［エンジン回転数センサ６０］

エンジン回転数センサ６０は、下部走行体２０に搭載されたエンジン（不図示）の回転数を検出するセンサである。エンジン回転数センサ６０は、エンジンの回転数に応じた検出信号を出力する。エンジン回転数センサ６０は、特許請求の範囲に記載された「回転数取得部」に相当する。

［画像データ記録処理］

ラフテレーンクレーン１０では、図３〜図１２が示すように、画像データ記録処理が実行される。制御部５０は、図３が示す画像データ記録処理を繰り返し実行する。

画像データ記録処理において、まず、ラフテレーンクレーン１０の電源がオンされたとき（いわゆるＰＴＯがオンされたとき）、過負荷防止装置の電源がオンされる。制御部５０は、過負荷防止装置の電源がオンされるまで（Ｓ１１：Ｎｏ）、電源がオンされているか否かを判断する（Ｓ１１）。

制御部５０は、操作部５６によって許容作業範囲の設定が受け付けられたか否かを判断する（Ｓ１２）。

許容作業範囲は、アウトリガ２５、２６の張出量、旋回台３１の旋回範囲、ブーム３２の最大伸長、ブーム３２の起伏範囲、及び最大吊荷荷重によって決定される。これらの設定パラメータによって決定される許容作業範囲内において旋回台３１及びブーム３２の移動が許容される。決定された許容作業範囲は、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回範囲、ブーム３２の伸縮範囲、及びブーム３２の起伏範囲によって表される。この作業範囲の境界に旋回台３１及びブーム３２が達したときは、例えば、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、及び伸縮シリンダ４３が停止されることにより、旋回台３１及びブーム３２の移動が停止される。許容作業範囲の設定は、上記設定パラメータを操作者が操作部５６に入力することによって設定される。

制御部５０は、作業範囲の設定が受け付けられたときは（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、アウトリガ２５、２６の張出量、旋回台３１の旋回範囲、ブーム３２の最大伸長、ブーム３２の起伏範囲、及び最大吊荷荷重に関する信号を操作部５６から受信し、許容作業範囲を定義するパラメータとして、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回範囲、ブーム３２の伸縮範囲、及びブーム３２の起伏範囲を算出する。これら許容作業範囲を定義するパラメータは、記憶部５８に記憶される（Ｓ１３）。

制御部５０は、許容作業範囲の設定が受け付けられていないときは（Ｓ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１３の処理をスキップして、負荷率取得処理（Ｓ１４）の処理を実行する。

負荷率取得処理の詳細は、図４に示される。負荷率は、実際の制御においては、常時取得されることが好ましい。

制御部５０は、操作者が操作レバーを操作したことによるレバー操作量センサ５９からの出力信号を受信する（Ｓ１５）。ここで、レバー操作量センサ５９が検出するレバー操作量は、微小時間におけるレバー操作量であり、ステップＳ１４〜Ｓ２０までの処理は、常時繰り返される。

制御部５０は、アクチュエータ駆動処理を実行する（Ｓ１６）。アクチュエータ駆動処理は、操作された操作レバーに対応するアクチュエータを駆動し、変化した旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度を取得する処理である。アクチュエータ駆動処理の詳細は、図５に示される。アクチュエータ駆動処理で取得した角度及び長さは、図１１に示される記録開始第４判定処理で使用される。

制御部５０は、緊急停止処理を実行する（Ｓ１７）。緊急停止処理において、制御部５０は、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の起伏角度、又はブーム３２の長さが許容作業範囲の範囲端に達したことに応じて、範囲端に達したアクチュエータに停止信号を送信することにより、その作業動作を停止させる。

制御部５０は、駆動速度取得処理を実行する（Ｓ１８）。駆動速度取得処理は、旋回台３１、ブーム３２、又はフック３４の駆動速度を取得する処理である。駆動速度取得処理の詳細は、図６に示される。駆動速度取得処理で取得した駆動速度は、図１２に示される記録開始第５判定処理で使用される。

制御部５０は、記録開始判定処理を実行する（Ｓ１９）。記録開始判定処理は、デジタルカメラ７１の画像データの記録の開始及び終了を行う処理である。記録開始判定処理の詳細は、図７に示される。

制御部５０は、過負荷防止装置の電源がオフされているか否かを判断する（Ｓ２０）。

制御部５０は、過負荷防止装置の電源がオフされていないときは（Ｓ２０：Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り、ステップＳ１４からの処理を繰り返す。

制御部５０は、過負荷防止装置の電源がオフされたときは（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、画像データ記録処理を終了する。

［負荷率取得処理］

図４は、図３に示す画像データ記録処理においてステップＳ１４で実行される負荷率取得処理の流れを示すフローチャートである。

負荷率取得処理において、制御部５０は、フック３４に吊り下げられた吊荷の吊荷荷重を取得する（Ｓ２１）。吊荷荷重は、例えば、起伏シリンダ４２に取り付けられた歪検出器４８から、ブーム３２にかかる負荷量に応じた検出信号を受信することにより取得される。

制御部５０は、記憶部５８に記憶されている定格荷重（吊下可能な最大吊荷荷重）を読み出す（Ｓ２２）。

制御部５０は、ステップＳ２１で取得した吊荷荷重をステップＳ２２で取得された定格荷重で除算した値を百分率表示することにより、負荷率を算出し、記憶部５８に記憶し（Ｓ２３）、負荷率取得処理を終了する。

［アクチュエータ駆動処理］

図５は、図３に示す画像データ記録処理においてステップＳ１６で実行されるアクチュエータ駆動処理の流れを示すフローチャートである。

アクチュエータ駆動処理において、制御部５０は、図３のステップＳ１５で受信したレバー操作量センサ５９からの出力信号に基づいて、旋回台３１の旋回動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号を旋回モータ４１に送信し、旋回モータ４１を駆動する（Ｓ３１）。これにより、旋回台３１が旋回される。レバー操作量センサ５９の出力信号において、旋回操作についての操作量が０であれば旋回動作は行われない。

制御部５０は、旋回角センサ５１からの出力信号を受信して、旋回台３１の新たな旋回角度を取得し、記憶部５８に記憶する（Ｓ３２）。

制御部５０は、レバー操作量センサ５９からの出力信号に基づいて、ブーム３２の起伏動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号を起伏シリンダ４２に送信し、起伏シリンダ４２を駆動する（Ｓ３３）。これにより、ブーム３２が起伏される。レバー操作量センサ５９の出力信号において、ブーム３２の起伏操作についての操作量が０であればブーム３２の起伏動作は行われない。

制御部５０は、起伏角センサ５２からの出力信号を受信して、ブーム３２の新たな起伏角度を取得し、記憶部５８に記憶する（Ｓ３４）。

制御部５０は、レバー操作量センサ５９からの出力信号に基づいて、ブーム３２の伸縮動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号を伸縮シリンダ４３に送信し、伸縮シリンダ４３を駆動する（Ｓ３５）。これにより、ブーム３２が伸縮される。レバー操作量センサ５９の出力信号において、ブーム３２の伸縮操作についての操作量が０であればブーム３２の伸縮動作は行われない。

制御部５０は、ブーム長さセンサ５３からの出力信号を受信して、ブーム３２の新たな長さを取得し、記憶部５８に記憶する（Ｓ３６）。

［駆動速度取得処理］

図６は、図３に示す画像データ記録処理においてステップＳ１８で実行される駆動速度取得処理の流れを示すフローチャートである。

駆動速度取得処理において、制御部５０は、図３のステップＳ１５で受信したレバー操作量センサ５９からの出力信号に基づいて、各操作レバーについての操作向き及び操作量を取得し記憶部５８に記憶する（Ｓ４１）。

制御部５０は、エンジン回転数センサ６０から受信した信号から、エンジンの回転数を取得し記憶部５８に記憶する（Ｓ４２）。

制御部５０は、各操作レバーに対応する操作についての操作向き及び操作量と、エンジン回転数とから、各操作についての駆動向き及びその駆動速度を算出して、記憶部５８に記憶し（Ｓ４３）、駆動速度取得処理を終了する。

［記録開始判定処理］

図７は、図３に示す画像データ記録処理においてステップＳ１９で実行される記録開始判定処理の流れを示すフローチャートである。

記録開始処理において、制御部５０は、記録開始第１判定処理を実行する（Ｓ５１）。記録開始第１判定処理の詳細は図８に示される。

制御部５０は、記録開始第２判定処理を実行する（Ｓ５２）。記録開始第２判定処理の詳細は図９に示される。

制御部５０は、記録開始第３判定処理を実行する（Ｓ５３）。記録開始第３判定処理の詳細は図１０に示される。

制御部５０は、記録開始第４判定処理を実行する（Ｓ５４）。記録開始第４判定処理の詳細は図１１に示される。

制御部５０は、記録開始第５判定処理を実行し（Ｓ５５）、記録開始判定処理を終了する。記録開始第５判定処理の詳細は図１２に示される。

［記録開始第１判定処理］

図８は、図７に示す記録開始判定処理においてステップＳ５１で実行される記録開始第１判定処理の流れを示すフローチャートである。

記録開始第１判定処理において、制御部５０は、記憶部５８から負荷率を読み出し、負荷率が所定の閾値、例えば、９０％より大きいか否かを判断する（Ｓ６１）。以下では、負荷率が９０％より大きいことを「第１条件」と称する。第１条件と、第１条件が満たされたときに起動されるデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ａ〜７１Ｉ）との対応は図１３に示される。

制御部５０は、負荷率が所定の閾値より大きいと判断したときは（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている負荷率フラグが０か否かを判断する（Ｓ６２）。負荷率フラグは、負荷率が所定の閾値を超えた後、最初に記録開始第１判定処理が実行されたときには０が代入されており、その後は１が代入される。負荷率フラグは、負荷率が所定の閾値以下になった後、最初に記録開始第１判定処理が実行されたときには１が代入されており、その後は０が代入される。

制御部５０は、負荷率フラグが０であるときは（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている負荷率フラグに１を代入する（Ｓ６３）。

制御部５０は、第１条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１（例えば、デジタルカメラ７１Ａ〜７１Ｉ）に起動信号及び録画開始信号を送信して、当該デジタルカメラ７１を起動させると共に、当該デジタルカメラ７１で撮影した動画の画像データを記憶部５８に記憶することを開始させる（Ｓ６４）。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１や、他の条件が満たされたことにより既に起動されているデジタルカメラ７１については、起動する必要はない。他の条件が満たされたことにより画像データの記録が既に開始されているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を開始する必要はない。

制御部５０は、画像データの記録に同期させて、すなわち、画像データの時間経過に対応付けて（特許請求の範囲に記載された「同時に」に相当）、記憶部５８への負荷率の記憶を開始し（Ｓ６５）、記録開始第１判定処理をリターンする。

ステップＳ６２の処理において、制御部５０は、負荷率フラグが０でないときは（Ｓ６２：Ｎｏ）、ステップＳ６３〜Ｓ６５の処理をスキップして、記録開始第１判定処理をリターンする。

ステップＳ６１の処理において、制御部５０は、負荷率が所定の閾値以下であると判断したときは（Ｓ６１：Ｎｏ）、記憶部５８に記憶されている負荷率フラグが１か否かを判断する（Ｓ６６）。

制御部５０は、負荷率フラグが１のときは（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている負荷率フラグに０を代入する（Ｓ６７）。

制御部５０は、第１条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１に終了信号及び記録停止信号を送信して、画像データの記録を終了させ、デジタルカメラ７１を停止させると共に、負荷率の記録を停止し（Ｓ６８）、記録開始第１判定処理をリターンする。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１については停止する必要はない。また、他の条件が満たされているデジタルカメラ７１については画像データの記録を終了する必要はない。

ステップＳ６６において、制御部５０は、負荷率フラグが１でないときは（Ｓ６６：Ｎｏ）、ステップＳ６７及びＳ６８をスキップして、記録開始第１判定処理をリターンする。

［記録開始第２判定処理］

図９は、図７に示す記録開始判定処理においてステップＳ５２で実行される記録開始第２判定処理の流れを示すフローチャートである。

記録開始第２判定処理において、制御部５０は、リガー浮きセンサ５５から受信している信号に基づいて、アウトリガ２５、２６のいずれかが浮き上っているか（地面から離間しているか）否かを判断する（Ｓ７１）。以下では、アウトリガ２５、２６のいずれかが浮上っていることを「第２条件」と称する。第２条件と、第２条件が満たされたときに起動されるデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ａ〜７１Ｉ）との対応は図１３に示される。

制御部５０は、アウトリガ２５、２６が浮上っていると判断したときは（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている浮上りフラグが０か否かを判断する（Ｓ７２）。浮上りフラグは、アウトリガが浮上った後、最初に記録開始第２判定処理が実行されたときには０が代入されており、その後は１が代入される。浮上りフラグは、アウトリガ２５、２６の浮上りが解消された後、最初に記録開始第２判定処理が実行されたときには１が代入されており、その後は０が代入される。

制御部５０は、浮上りフラグが０であるときは（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている浮上りフラグに１を代入する（Ｓ７３）。

制御部５０は、第２条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ａ〜７１Ｉ）に起動信号及び録画開始信号を送信して、当該デジタルカメラ７１を起動させると共に、当該デジタルカメラ７１で撮影した動画の画像データを記憶部５８に記憶することを開始させる（Ｓ７４）。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１や、他の条件が満たされたことにより既に起動されているデジタルカメラ７１については、起動する必要はない。他の条件が満たされたことにより画像データの記録が既に開始されているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を開始する必要はない。

制御部５０は、画像データの記録に同期させて、記憶部５８への負荷率の記憶を開始し（Ｓ７５）、記録開始第２判定処理をリターンする。

ステップＳ７２の処理において、制御部５０は、浮上りフラグが０でないときは（Ｓ７２：Ｎｏ）、ステップＳ７３〜Ｓ７５の処理をスキップして、記録開始第２判定処理をリターンする。

ステップＳ７１の処理において、制御部５０は、アウトリガ２５、２６が浮上っていないと判断したときは（Ｓ７１：Ｎｏ）、記憶部５８に記憶されている浮上りフラグが１か否かを判断する（Ｓ７６）。

制御部５０は、浮上りフラグが１のときは（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている浮上りフラグに０を代入する（Ｓ７７）。

制御部５０は、第２条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１に終了信号及び記録停止信号を送信して、画像データの記録を終了させ、デジタルカメラ７１を停止させると共に、負荷率の記録を停止し（Ｓ７８）、記録開始第２判定処理をリターンする。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１については停止する必要はない。また、他の条件が満たされているデジタルカメラ７１については画像データの記録を終了する必要はない。

ステップＳ７６において、制御部５０は、浮上りフラグが１でないときは（Ｓ７６：Ｎｏ）、ステップＳ７７及びＳ７８をスキップして、記録開始第２判定処理をリターンする。

［記録開始第３判定処理］

図１０は、図７に示す記録開始判定処理においてステップＳ５３で実行される記録開始第３判定処理の流れを示すフローチャートである。

記録開始第３判定処理において、制御部５０は、過巻センサ５７から受信している信号に基づいて、過巻状態であるか否かを判断する（Ｓ８１）。過巻状態とは、フック３４が所定の位置に達するまでフック３４が上昇した状態である。フック３４は、ロープ３８が巻き上げられた場合、ブーム３２が伸長された場合、及び、ブーム３２が倒伏された場合に上昇する。

制御部５０は、過巻状態であると判断したときは（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、操作レバーが危険側に操作されたか否かを判断する（Ｓ８２）。危険側の操作とは、フック３４が更に上昇する向きの操作であり、具体的は、ウインチ操作レバー６４をウインチの巻上側へ操作すること、伸縮操作レバー６３をブーム３２の伸長側へ操作すること、及び、起伏操作レバー６２をブーム３２の倒伏側へ操作することである。以下では、過巻状態において、フック３４が更に上昇する向きの操作が行われたことを「第３条件」と称する。第３条件と、第３条件が満たされたときに起動されるデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ｇ、７１Ｈ、７１Ｉ）との対応は図１３に示される。

制御部５０は、操作レバーが危険側に操作されたと判断したときは（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている過巻フラグが０か否かを判断する（Ｓ８３）。過巻フラグは、過巻状態で操作レバーが危険側に操作された後、最初に記録開始第３判定処理が実行されたときには０が代入されており、その後は１が代入される。過巻フラグは、過巻状態が解除された後、最初に記録開始第３判定処理が実行されたときには１が代入されており、その後は０が代入される。

制御部５０は、過巻フラグが０であるときは（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている過巻フラグに１を代入する（Ｓ８４）。

制御部５０は、第３条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ｇ、７１Ｈ、７１Ｉ）に起動信号及び録画開始信号を送信して、当該デジタルカメラ７１を起動させると共に、当該デジタルカメラ７１で撮影した動画の画像データを記憶部５８に記憶することを開始させる（Ｓ８５）。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１や、他の条件が満たされたことにより既に起動され画像データの記録が開始されているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を開始する必要はない。

制御部５０は、画像データの記録に同期させて、危険側に操作された操作レバーの操作量を、記憶部５８へ記録することを開始し（Ｓ８６）、記録開始第３判定処理をリターンする。

ステップＳ８３の処理において、制御部５０は、過巻フラグが０でないときは（Ｓ８３：Ｎｏ）、ステップＳ８４〜Ｓ８６の処理をスキップして、記録開始第３判定処理をリターンする。

ステップＳ８２の処理において、制御部５０は、操作レバーが危険側に操作されていときは（Ｓ８２：Ｎｏ）、ステップＳ８３〜Ｓ８６の処理をスキップして、記録開始第３判定処理をリターンする。

ステップＳ８１の処理において、制御部５０は、過巻状態でないと判断したときは（Ｓ８１：Ｎｏ）、記憶部５８に記憶されている過巻フラグが１か否かを判断する（Ｓ８７）。

制御部５０は、過巻フラグが１のときは（Ｓ８７：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている過巻フラグに０を代入する（Ｓ８８）。

制御部５０は、第３条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１に終了信号及び記録致死信号を送信して、画像データの記録を終了させ、デジタルカメラ７１を停止させると共に、危険側に操作された操作レバーの操作量の記録を停止し（Ｓ８９）、記録開始第３判定処理をリターンする。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１については停止する必要はない。また、他の条件が満たされているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を終了する必要はない。

ステップＳ８７において、制御部５０は、過巻フラグが１でないときは（Ｓ８７：Ｎｏ）、ステップＳ８８及びＳ８９をスキップして、記録開始第３判定処理をリターンする。

［記録開始第４判定処理］

図１１は、図７に示す記録開始判定処理においてステップＳ５４で実行される記録開始第４判定処理の流れを示すフローチャートである。

記録開始第４判定処理において、制御部５０は、許容作業範囲を定義する各パラメータに対する記録開始位置を記憶部５８から読み出す（Ｓ９１）。

記録開始位置は、例えば、予め操作者が操作部５６に入力することによって記憶部５８に記憶されている。記録開始位置は、許容作業範囲を定義する各パラメータの範囲端手前の所定の距離又は角度であり、具体的には、例えば、作業半径の最大作業半径から１ｍ手前、作業揚程について最大作業揚程から１ｍ手前、旋回台３１の旋回範囲について右回り及び左回りそれぞれの旋回角度端から５°手前、ブーム３２の伸縮範囲について最大伸長長さ及び最大縮小長さそれぞれの伸縮範囲端から１ｍ手前、ブーム３２の起伏角度について最大起立角度及び最大倒伏角度それぞれの起伏範囲端から５°手前である。ブーム３２の起伏におけるブーム３２先端の移動量は、ブーム３２の長さによって異なるので、起伏角度についての記録開始位置は、ブーム３２の長さに応じて異なる角度が設定されるようにしてもよい。

制御部５０は、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度のいずれかが、記録開始位置に達したか否かを判断する（Ｓ９２）。旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度は、アクチュエータ駆動処理によって記憶部５８に記憶された値が読み出される。作業半径及び作業揚程は、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度から算出される。以下では、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度のいずれかが、記録開始位置に達したことを「第４条件」と称する。第４条件と、第４条件が満たされたときに起動されるデジタルカメラ７１（７１Ａ〜７１Ｉ）との対応は図１３に示される。

制御部５０は、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度のいずれかが、記録開始位置に達したと判断したときは（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている作業範囲フラグが０か否かを判断する（Ｓ９３）。作業範囲フラグは、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度のいずれかが記録開始位置に達した後、最初に記録開始第４判定処理が実行されたときには０が代入されており、その後は１が代入される。作業範囲フラグは、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度のいずれもが記録開始位置に達していない状態となった後、最初に記録開始第４判定処理が実行されたときには１が代入されており、その後は０が代入される。

制御部５０は、作業範囲フラグが０であるときは（Ｓ９３：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている作業範囲フラグに１を代入する（Ｓ９４）。

制御部５０は、第４条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１（７１Ａ〜７１Ｉ）に起動信号及び録画開始信号を送信して、当該デジタルカメラ７１を起動させると共に、当該デジタルカメラ７１で撮影した動画の画像データを記憶部５８に記憶することを開始させる（Ｓ９５）。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１や、他の条件が満たされたことにより既に起動されているデジタルカメラ７１については、起動する必要はない。また、他の条件が満たされたことにより画像データの記録が既に開始されているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を開始する必要はない。

制御部５０は、画像データの記録に同期させて、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度を、記憶部５８へ記憶することを開始し（Ｓ９６）、記録開始第４判定処理をリターンする。

ステップＳ９３の処理において、制御部５０は、作業範囲フラグが０でないときは（Ｓ９３：Ｎｏ）、ステップＳ９４〜Ｓ９６の処理をスキップして、記録開始第４判定処理をリターンする。

ステップＳ９２の処理において、制御部５０は、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度のいずれかが、記録開始位置に達していないと判断したときは（Ｓ９２：Ｎｏ）、記憶部５８に記憶されている作業範囲フラグが１か否かを判断する（Ｓ９７）。

制御部５０は、作業範囲フラグが１のときは（Ｓ９７：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている作業範囲フラグに０を代入する（Ｓ９８）。

制御部５０は、第４条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１に終了信号及び記録停止信号を送信して、画像データの記録を終了させ、デジタルカメラ７１を停止させると共に、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度の記録を停止し（Ｓ９９）、記録開始第４判定処理をリターンする。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１については停止する必要はない。また、他の条件が満たされているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を終了する必要はない。

ステップＳ９７において、制御部５０は、作業範囲率フラグが１でないときは（Ｓ９７：Ｎｏ）、ステップＳ９８及びＳ９９をスキップして、記録開始第４判定処理をリターンする。

［記録開始第５判定処理］

図１２は、図７に示す記録開始判定処理においてステップＳ５５で実行される記録開始第５判定処理の流れを示すフローチャートである。

記録開始第５判定処理において、制御部５０は、受け付けた操作に対する駆動速度、すなわち、旋回台３１の旋回速度、ブーム３２の伸縮速度、ブーム３２の起伏速度、又はフック３４の移動速度と、各駆動速度に対する上限速度とを記憶部５８から読み出し、各駆動速度がそれぞれに対応する上限速度を越えているか否かを判断する（Ｓ１０１）。各駆動速度に対する上限速度は、予め記憶部５８に記憶されているものとする。以下では、いずれかの操作に対する駆動速度が対応する上限速度を越えていることを「第５条件」と称する。

第５条件と、第５条件が満たされたときに起動されるデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｇ、７１Ｈ）との対応は、図１３に示される。具体的には、第５条件において、旋回台３１の旋回速度が上限速度を超えたときは、デジタルカメララ７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｇ、７１Ｈの画像データが記録される。ブーム３２の伸縮或いは起伏、又はフック３４の移動速度が上限速度を超えたときは、デジタルカメラ７１Ｇ、７１Ｈの画像データが記録される。

制御部５０は、各駆動速度のいずれかが上限速度を超えていると判断したときは（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている速度フラグが０か否かを判断する（Ｓ１０２）。速度フラグは、各駆動速度のいずれかが上限速度を超えた後、最初に記録開始第５判定処理が実行されたときには０が代入されており、その後は１が代入される。速度フラグは、各駆動速度のいずれも上限速度を超えていない状態となった後、最初に記録開始第５判定処理が実行されたときには１が代入されており、その後は０が代入される。

制御部５０は、速度フラグが０であるときは（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている速度フラグに１を代入する（Ｓ１０３）。

制御部５０は、第５条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１（デジタルカメラ７１Ｄ、７１Ｅ、７１Ｇ、７１Ｈ）を起動信号及び録画開始信号を送信して、当該デジタルカメラ７１を起動させると共に、当該デジタルカメラ７１で撮影した動画の画像データを記憶部５８に記憶することを開始させる（Ｓ１０４）。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１や、他の条件が満たされたことにより既に起動されているデジタルカメラ７１については、起動する必要はない。また、他の条件が満たされたことにより画像データの記録が既に開始されているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を開始する必要はない。

制御部５０は、画像データの記録に同期させて、記憶部５８に記憶されているレバー操作量、エンジン回転数、吊荷荷重、及び、負荷率を、記憶部５８へ記憶することを開始し（Ｓ１０５）、記録開始第５判定処理をリターンする。

ステップＳ１０２の処理において、制御部５０は、速度フラグが０でないときは（Ｓ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の処理をスキップして、記録開始第５判定処理をリターンする。

ステップＳ１０１の処理において、制御部５０は、各駆動速度のいずれも上限速度を超えていないと判断したときは（Ｓ１０１：Ｎｏ）、記憶部５８に記憶されている速度フラグが１か否かを判断する（Ｓ１０６）。

制御部５０は、速度フラグが１のときは（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、記憶部５８に記憶されている速度フラグに０を代入する（Ｓ１０７）。

制御部５０は、第５条件に関連付けられて記憶部５８に記憶されているデジタルカメラ７１に終了信号及び記録停止信号を送信して、画像データの記録を終了させ、デジタルカメラ７１を停止させると共に、駆動速度、吊荷荷重、及び負荷率の記録を停止し（Ｓ１０８）、記録開始第５判定処理をリターンする。ただし、常時起動されているデジタルカメラ７１については停止する必要はない。また、他の条件が満たされているデジタルカメラ７１については、画像データの記録を終了する必要はない。

ステップＳ１０６において、制御部５０は、速度フラグが１でないときは（Ｓ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０７及びＳ１０８をスキップして、記録開始第５判定処理をリターンする。

［本実施形態の作用効果］

以上のように、ラフテレーンクレーン１０において、所定の計測値が所定の条件を満たしたときに、デジタルカメラ７１の画像データの記録が開始される。この記録と同時に、所定の計測値が記録される。そのため、作業中の事故について発生状況をコスト安価に分析することができる

具体的には、例えば、負荷率が計測され、負荷率が９０％に達したときにデジタルカメラ７１の画像データの記憶が開始される。同時に、負荷率も記録される。そのため、例えば、過負荷によってラフテレーンクレーン１０が転倒した場合に、記録された画像データを転倒後に分析することにより、クレーン車の転倒状況と、その前後における負荷率の変動が取得される。

アウトリガ２５、２６と地面との離間状態が計測され、アウトリガ２５、２６が地面から浮上ったときにデジタルカメラ７１の画像データの記録が開始される。同時に、アウトリガ２５、２６と地面との離間状態に関する情報と、負荷率とが記憶される。そのため、過負荷によってラフテレーンクレーン１０が転倒した場合に、記録された画像データを事故後に分析することにより、クレーン車の転倒状況と、その前後におけるアウトリガ２５、２６の離間状態及び負荷率の変動が取得される。

伸縮操作レバー６３、起伏操作レバー６２、ウインチ操作レバー６４の操作向き及び操作量と、過巻状態とが計測され、過巻状態になった状態において、伸縮操作レバー６３、起伏操作レバー６２、ウインチ操作レバー６４のいずれかが危険側に操作されたときにデジタルカメラ７１の画像データの記録が開始される。同時に、過巻状態にあるか否かの情報と、伸縮操作レバー６３、起伏操作レバー６２、及びウインチ操作レバー６４の操作向き及び操作量とが記録される。そのため、過巻きによって吊荷が落下した場合に、記録された画像データを事故後に分析することにより、吊荷の落下状況と、その前後における上記各操作レバーの操作向き及び操作量等の変動が取得される。

作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度が、許容作業範囲の範囲端手前の所定の距離又は角度に達したときに、デジタルカメラ７１の画像データの記録が開始される。同時に、作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度と、ブーム３２の長さと、ブーム３２の起伏角度とが記録される。そのため、障害物へブーム３２が接触した場合に、記録された画像データを事故後に分析することにより、障害物へのブーム３２の接触状況、及びその前後における作業半径、作業揚程、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の長さ、及びブーム３２の起伏角度が取得される。

旋回台３１の旋回速度、ブーム３２の伸縮速度、ブーム３２の起伏速度、又はフック３４の移動速度が上限速度になったときに、デジタルカメラ７１の画像データの記録が開始される。同時に、旋回台３１の旋回速度、ブーム３２の伸縮速度、ブーム３２の起伏速度、及びフック３４の移動速度、吊荷荷重、及び負荷率が記録される。そのため、速度超過によって吊荷が落下した場合に、記録した画像データを事故後に分析することにより、吊荷の落下状況と、その前後における旋回台３１の旋回速度、ブーム３２の伸縮速度、ブーム３２の起伏速度、及びフック３４の移動速度の変動が取得される。

旋回台３１の旋回速度、ブーム３２の伸縮速度、ブーム３２の起伏速度、及びフック３４の移動速度は、旋回操作レバー６１、伸縮操作レバー６３、起伏操作レバー６２、ウインチ操作レバー６４の操作向き及び操作量と、エンジンの回転数とに基づいて算出される。

ラフテレーンクレーン１０は、９台のデジタルカメラ７１を備えている。デジタルカメラ７１の画像データの記録が開始される条件である第１条件から第５条件と、各条件が満たされたことに応じて画像データの記録が開始されるデジタルカメラ７１との対応関係が記憶部５８に記憶されている。そのため、デジタルカメラ７１の記録開始条件に応じた特定のカメラのみの画像データが記録されるので、適切な画像が記録されるともに、記憶容量及び消費電力が抑制される。

デジタルカメラ７１は、ドライブレコーダ、及びラフテレーンクレーン１０の俯瞰画像を撮影するために設置されたデジタルカメラであるので、本願発明を実施するために新たにデジタルカメラを設置しなくてもよい。

［本実施形態の変形例］

前述の実施形態では、ブーム３２の先端に、ジブが装着されていない状態のラフテレーンクレーン１０を用いたが、ラフテレーンクレーン１０には、ジブが装着されていてもよい。ジブは、固定長のジブであってもよいし、伸縮可能なジブであってもよい。ジブが装着さている場合には、第４条件に関して、許容作業範囲の設定パラメータと、許容作業範囲を定義するパラメータに、ジブのチルト範囲（ブーム３２とジブとの間の起伏角度の範囲）と、ジブの伸縮範囲とを加えるとよい。ジブのチルト角度とジブの長さを画像データの記録と同時に記録するとよい。

ジブが装着されている場合には、フック３４の場合と同様に、ジブの先端からロープによって吊り下げられるフックの過巻きについても、デジタルカメラ７１の画像データの記録開始条件とするとよい。この場合には、第３条件の危険側操作として、サブウインチ（ジブのフック用のウインチ）の巻上操作、ジブの倒伏側へのチルト操作、ジブ伸長側へのジブ伸縮操作を加えるとよい。これらの操作量を画像データの記録と同時に記録するとよい。

前述の実施形態では、フック３４にかかる吊荷荷重を測定するために、起伏シリンダ４２に歪検出器４８が取り付けられ、歪検出器４８にかかる負荷量を検出することにより、吊荷荷重が測定されたが、フック３４にかかる吊荷荷重を直接測定するような荷重センサがフック３４などに設けられていてもよい。

前述の実施形態では、リガー浮きセンサ５５により、アウトリガ２５、２６が地面から離間しているか否かが検知されたが、離間距離を測定可能なセンサをアウトリガ２５、２６に取り付け、第２条件によってデジタルカメラ７１の記録が開始された後、離間距離を記録するようにしてもよい。

２０・・・下部走行体
３１・・・旋回台
３２・・・ブーム
３４・・・フック
４１・・・旋回モータ
４３・・・伸縮シリンダ
４２・・・起伏シリンダ
４６・・・ウインチモータ
６１・・・旋回操作レバー
６３・・・伸縮操作レバー
６２・・・起伏操作レバー
６４・・・ウインチ操作レバー
７１・・・デジタルカメラ
５８・・・記憶部
５０・・・制御部
１０・・・ラフテレーンクレーン
４８・・・歪検出器
２５、２６・・・アウトリガ
５５・・・リガー浮きセンサ
５７・・・過巻センサ
６０・・・エンジン回転数センサ

Claims (10)

1. 走行体と、
   当該走行体に旋回可能に支持された旋回台と、
   当該旋回台に起伏及び伸縮可能に支持されたブームと、
   ワイヤを介して上記ブームの先端から吊り下げられ、吊荷に係合するフックと、
   上記走行体に設けられ、接地することにより当該走行体を安定させるアウトリガと、
   上記旋回台を旋回させる旋回アクチュエータと、
   上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、
   上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、
   上記ワイヤを操作して上記フックを上下移動させるウインチアクチュエータと、
   上記旋回アクチュエータを操作する旋回操作部と、
   上記伸縮アクチュエータを操作するブーム伸縮操作部と、
   上記起伏アクチュエータを操作するブーム起伏操作部と、
   上記ウインチアクチュエータを操作するウインチ操作部と、
   上記フックの吊荷荷重を検出する荷重検出手段と、
   少なくとも１台のデジタルカメラと、
   当該デジタルカメラが出力する画像データを記憶する記憶部と、
   制御部とを備えており、
   当該制御部は、
   所定の計測値が所定の条件を満たしたことに応じて、上記画像データを上記記憶部へ記憶することを開始する記録開始処理と、
   当該記録開始処理と同時に、上記所定の計測値を上記記憶部に記憶させる計測値記憶処理とを実行するクレーン車。
2. 上記デジタルカメラを２台以上備えており、
   上記記憶部は、上記所定の計測値が上記所定の条件を満たしたときに記憶されるべき画像データを出力する上記デジタルカメラと、当該所定の条件とを関連付けて記憶しており、
   上記制御部は、
   上記記録開始処理において、上記所定の計測値が上記所定の条件を満たしたことに応じて、当該所定の条件に関連付けられた上記デジタルカメラが出力する画像データを上記記憶部へ記憶することを開始する請求項１に記載のクレーン車。
3. 上記所定の計測値は、上記荷重検出手段によって検出された吊荷荷重の、吊下可能な最大吊荷荷重に対する割合である負荷率であり、
   上記所定の条件は、上記負荷率が所定の閾値を超えたことである請求項１又は２に記載のクレーン車。
4. 上記アウトリガが地面から離間したことを検知する浮上検知手段を更に備え、
   上記所定の計測値は、上記浮上検知手段によって上記アウトリガが地面から離間したことが検知されたか否かの情報と、上記荷重検出手段によって検出された吊荷荷重の、吊下可能な最大吊荷荷重に対する割合である負荷率とであり、
   上記所定の条件は、上記浮上検知手段によって上記アウトリガが地面から離間したことが検知されたことである請求項１又は２に記載のクレーン車。
5. 上記フックの吊下長さが所定の長さ以下になったことを検知する過巻検知手段を更に備え、
   上記所定の計測値は、上記フックの吊下長さが上記所定の長さ以下であるか否かの情報と、上記ブーム伸縮操作部の操作向き及び操作量と、上記ブーム起伏操作部の操作向き及び操作量と、上記ウインチ操作部の操作向き及び操作量であり、
   上記所定の条件は、上記過巻検知手段によって上記フックの吊下長さが上記所定の長さ以下になったことが検知されている状態において、上記ブーム伸縮操作部の操作向きが上記ブームの伸長向きであるか、上記ブーム起伏操作部の操作向きが上記ブームの倒伏向きであるか、又は、上記ウインチ操作部の操作向きが上記フックの上昇向きであることである請求項１又は２に記載のクレーン車。
6. 上記制御部は、
   上記アウトリガの張出量と、上記旋回台の旋回角度と、上記ブームの起伏角度と、上記ブームの長さと、上記フックの吊荷荷重とによって決定される許容作業範囲を上記記憶部に記憶する範囲設定処理と、
   上記記憶部に記憶されている上記許容作業範囲の範囲端に上記ブームの位置が到達したときに、上記旋回アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ、及び上記起伏アクチュエータを停止させる停止処理とを更に実行し、
   上記所定の計測値は、上記旋回台の旋回角度と、上記ブームの起伏角度と、上記ブームの長さとであり、
   上記所定の条件は、上記旋回台の旋回角度、上記ブームの起伏角度、及び上記ブームの長さが上記許容作業範囲の範囲端手前の所定の距離又は角度に達したことである請求項１又は２に記載のクレーン車。
7. 上記制御部は、
   上記旋回台の旋回速度と、上記ブームの伸縮速度と、上記ブームの起伏速度と、上記フックの移動速度とを算出する駆動速度算出処理を更に備え、
   上記所定の計測値は、上記旋回速度、上記伸縮速度、上記起伏速度、及び上記移動速度であり、
   上記所定の条件は、上記旋回速度、上記伸縮速度、上記起伏速度、又は上記移動速度が所定の速度に到達したことである請求項１又は２に記載のクレーン車。
8. 上記所定の計測値は、上記荷重検出手段によって検出された上記吊荷荷重と、吊下可能な最大吊荷荷重に対する当該吊荷荷重の割合である負荷率とを更に含む請求項７に記載のクレーン車。
9. 上記デジタルカメラは、ドライブレコーダとして設置されたものである請求項１から８のいずれかに記載のクレーン車。
10. 上記デジタルカメラは、当該クレーン車の俯瞰画像を撮影するために設置されたものである請求項１から９のいずれかに記載のクレーン車。

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