JP2020007143A - 移動式クレーン - Google Patents
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Abstract
Description
一般に、作業現場においてクレーン10の組み立てが行われる際には、オペレータは、ブーム14の仕様、マスト15の仕様、カウンタウェイト30の仕様などを含むクレーン10の仕様を、例えば運転室131内に設けられた入力装置を用いてコントローラ50に入力する。そして、コントローラ50の角度決定部54は、入力された仕様のクレーン10を用いたクレーン作業において最適なマストの角度(マストの最適角度θ1)を決定する。そして、マスト15の角度は、例えばオペレータによる手動で又はコントローラ50によって自動的に前記最適角度θ1に調節される。
図1及び図3に示すように、本実施形態では、カウンタウェイト30は、ウェイト本体31と、パレット32とを含む。ウェイト本体31は、1つのウェイト又は上下方向に積層された複数のウェイトによって構成されている。ウェイト本体31を構成する1つ又は複数のウェイトは、例えば平板形状を有しているが、ウェイトの形状はこれに限られない。
自走式台車80は、例えば、重量物を運搬するための自走式多軸台車、SPMT(Self−Propelled Modular Transporter)などと呼ばれる汎用の台車を用いることができる。図3に示すように、自走式台車80は、台車本体81と、パワーパック82とを備える。
図8は、本実施形態に係るクレーン10と自走式台車80とを含むクレーンシステム1における制御例を示すフローチャートである。
本発明は、以上説明した実施形態に限定されない。本発明は、例えば次のような形態を含む。
前記実施形態では、角度情報検出部41は、マスト15の角度を検出する角度センサ41Aによって構成されていたが、これに限られない。角度情報検出部41は、マスト15の角度に対応する対応値を検出することができるものであってもよい。角度情報検出部41は、例えば、前記対応値としてのカウンタウェイト30の高さに関する値を検出することが可能な高さ情報検出センサ41B(図7参照)によって構成されていてもよい。
前記実施形態では、起伏部材は、ブーム14によって構成されていたが、ブーム14と、その先端部に連結されるジブとを含むものであってもよい。
前記実施形態では、カウンタウェイト30は、自走式台車80に対して固定されていたが、これに限られない。カウンタウェイト30は、自走式台車80に対して固定されていなくてもよい。かかる場合、高さ情報検出センサ41Bは、カウンタウェイト30の下面の高さを検出可能に構成される。
クレーン作業中においては、伸縮ビーム35の長さは変更されない。クレーン作業中に伸縮ビーム35の長さを変更するとクレーン10の能力が変動するからである。ただし、クレーン作業とクレーン作業の合間に、伸縮ビーム35の長さが変更されてクレーン10の仕様が変更される場合には、角度決定部54が、例えば、位置情報検出部42による検出値、マスト15の仕様に関するデータ、カウンタウェイト30の仕様に関するデータなどを含む目標値情報に基づいてマスト15の角度の前記目標値を、変更後のクレーン仕様に適した値に決めることができる。変更後のクレーン仕様においては、上記のように角度決定部54によって決定された新たな目標値を用いて、例えば図8のフローチャートの制御例に従ってクレーンシステム1が制御される。
図8に示すフローチャートにおいて、例えば、コントローラ50は、判定部52による判定(ステップS5)が行われた後、報知装置57を制御してオペレータに判定結果を報知してもよい。また、コントローラ50は、判定部52によって前記接触状態が異常であるという判定がされた場合には、オペレータに対して警報するように構成されていてもよい。また、コントローラ50は、演算部55による演算(ステップS6)が行われた後、報知装置57を制御してオペレータに演算結果を報知してもよい。
前記実施形態では、マスト15の角度の目標値として目標範囲(数値範囲)が用いられていたが、当該目標値は、予め設定された特定の数値であってもよい。
12 下部走行体
13 上部旋回体
14 ブーム
15 マスト
15A マストの基端部
15B マストの先端部
27 ガイライン
30 カウンタウェイト
31 ウェイト本体
32 パレット
33 載置部
35 伸縮ビーム
41 角度情報検出部
41A 角度センサ
41B 情報検出センサ
42 位置情報検出部
50 コントローラ
51 記憶部
52 判定部
53 高さ調節部
54 角度決定部
55 演算部
57 報知装置
60 自走式台車のコントローラ
61 高さ調節機構
80 自走式台車
83 自走式台車の荷台
G 地面
θ1 マストの角度(最適角度)
θ2,θ3 マストの角度
Claims (5)
- 荷台と前記荷台の高さを調節する高さ調節機構とを有する自走式台車とともに用いられる移動式クレーンであって、
下部走行体と、
前記下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームと、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられ、前記ブームを後方から支持するマストと、
前記自走式台車の前記荷台に支持されるカウンタウェイトと、
前記マストの先端部と前記カウンタウェイトを接続するガイラインと、
前記マストの角度又は前記角度に対応する対応値を検出する角度情報検出部と、
前記移動式クレーンの仕様に基づいて決定される前記マストの角度の目標値を記憶する記憶部と、
前記角度情報検出部による検出値と前記目標値とに基づいて、前記自走式台車が地面に接するとともに前記カウンタウェイトが前記自走式台車の前記荷台に接する状態である接触状態に関する判定を行う判定部と、
前記自走式台車及びカウンタウェイトが前記接触状態に配置されていないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車及びカウンタウェイトを前記接触状態に配置するための動作を行う動作部と、を備える移動式クレーン。 - 請求項1に記載の移動式クレーンであって、
前記動作部は、前記接触状態に関する情報をオペレータに対して報知するための報知装置を含む、移動式クレーン。 - 請求項1又は2に記載の移動式クレーンであって、
前記角度情報検出部は、前記マストの角度を検出する角度センサを含み、
前記判定部は、前記角度センサによる検出値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成され、
前記動作部は、前記角度センサによる前記検出値が前記目標範囲に含まれないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車の前記高さ調節機構を制御して前記自走式台車及び前記カウンタウェイトを前記接触状態に配置する高さ調節部を含む、移動式クレーン。 - 請求項1又は2に記載の移動式クレーンであって、
前記角度情報検出部は、前記対応値としての前記自走式台車の前記荷台の高さに関する値又は前記対応値としての前記カウンタウェイトの高さに関する値を検出する高さ情報検出センサを含み、
前記判定部は、前記高さ情報検出センサによる検出値に相関する相関値が前記目標値として予め定められた範囲である目標範囲に含まれるか否かを判定するように構成され、
前記動作部は、前記相関値が前記目標範囲に含まれないと前記判定部が判定した場合に、前記自走式台車の前記高さ調節機構を制御して前記自走式台車及び前記カウンタウェイトを前記接触状態に配置する高さ調節部を含む、移動式クレーン。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の移動式クレーンであって、
前記上部旋回体の後部と前記カウンタウェイトとを連結するとともに、前記上部旋回体の後部に対する前記カウンタウェイトの相対位置を調節可能な伸縮ビームと、
前記相対位置に関する値を検出する位置情報検出部と、
前記位置情報検出部による検出値を含む目標値情報に基づいて前記目標値を決める角度決定部と、をさらに備える、移動式クレーン。
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