JP7467836B2 - 移動式クレーン - Google Patents

移動式クレーン Download PDF

Info

Publication number
JP7467836B2
JP7467836B2 JP2019129730A JP2019129730A JP7467836B2 JP 7467836 B2 JP7467836 B2 JP 7467836B2 JP 2019129730 A JP2019129730 A JP 2019129730A JP 2019129730 A JP2019129730 A JP 2019129730A JP 7467836 B2 JP7467836 B2 JP 7467836B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
boom
physical quantity
crane
support member
moment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019129730A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021014346A (ja
Inventor
拓則 山口
鉄兵 前藤
和文 百濟
伸広 ▲高▼松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kobelco Construction Machinery Co Ltd filed Critical Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2019129730A priority Critical patent/JP7467836B2/ja
Priority to US17/257,744 priority patent/US20210171322A1/en
Priority to PCT/JP2019/027731 priority patent/WO2020013320A1/ja
Publication of JP2021014346A publication Critical patent/JP2021014346A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7467836B2 publication Critical patent/JP7467836B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Jib Cranes (AREA)

Description

本発明は、移動式クレーンに関するものである。
従来、自走可能な下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、この上部旋回体に起伏可能に取り付けられたブームを含む起伏部材と、を備える移動式クレーンが知られている。当該移動式クレーンが吊り荷を吊り上げる吊り作業は、ブームが上部旋回体から起立した状態（起立状態）で行われる。また、当該移動式クレーンを組み立てる組立作業においては、ブームは、地面に略平行な姿勢で倒伏された状態（倒伏状態）で上部旋回体に対して取り付けられる。そして、前記吊り作業を行う際には、地面に対するブームの傾斜角度が次第に大きくなる起立動作によってブームの姿勢が前記倒伏状態から前記起立状態に変えられる。一方、当該移動式クレーンを分解する分解作業においては、地面に対するブームの傾斜角度が次第に小さくなる倒伏動作によってブームの姿勢が前記起立状態から前記倒伏状態に変えられる。
上記のようなクレーンにおいて、地面に対するブームの傾斜角度が変わると、ブームを含む起伏部材の重心位置が変わる。これにより、前記起伏部材の重量及び重心位置に相関するモーメントも変化する。このようなモーメントの変化に起因する当該移動式クレーンの転倒を防止するために、当該移動式クレーンはモーメントリミッタを備えている。そして、前記吊り作業においては、ブームの傾斜角度の変化に伴って前記移動式クレーンの転倒モーメントの大きさが予め設定された閾値に達した場合、前記モーメントリミッタにより警報が発せられたり、当該移動式クレーンの動作が停止されたりすることによって安全が確保される。
一方、前記組立作業及び分解作業は、上述したように前記起立状態と前記倒伏状態との間で大きな起伏動作を伴うため、前記吊り作業とは以下の点で相違する。すなわち、前記モーメントリミッタは基本的に吊り作業時の安定性に関わる装置であるため、前記モーメントリミッタにおいては、前記吊り作業において想定される作業範囲内で吊り能力が設定されている。一方、前記組立作業及び分解作業は、前記吊り作業における前記作業範囲内で行われる場合だけでなく、上述したような倒伏状態、すなわち地面に対するブームの角度が小さい状態、のように前記吊り作業における前記作業範囲外で行われる場合もある。このように前記吊り作業の前記作業範囲を外れる範囲に関しては、前記モーメントリミッタにおいて前記吊り能力が設定されていない。このため、前記組立作業及び分解作業においては、前記モーメントリミッタを停止させた状態、又は前記モーメントリミッタを停止させていないが前記モーメントリミッタのリミッタを解除した状態で、前記ブームの角度を小さくする作業が行われる。したがって、前記組立作業及び分解作業においては、前記移動式クレーンのオペレータは、前記ブームの傾斜角度が安全な角度であるか否かについて判断するための経験と知識が要求される。このような組立作業及び分解作業における安全性を高めるために、種々の技術が提案されている。
特許文献１は、ブームが上部旋回体から左右方向の一方に延びた姿勢でのブームの引き起こし作業について開示している。特許文献１は、前記姿勢でブームを引き起こす際に、ブームに対面する側のサイドフレームの側部にサイドジャッキを取り付けることにより、転倒支点距離が大きくなることを開示している（特許文献１の段落００１５）。
特許文献２は、クレーンの操作支援装置を開示している。当該操作支援装置を備えたクレーンでは、フロントアタッチメント（起伏部材）のブーム長さとジブ長さの組み合わせが、ブームとジブの相対角度を第一目標角度とした状態でのフロントアタッチメントの倒し操作時において安定性を得られる組み合わせである場合は、ブームに対するジブの相対角度を上記第一目標角度に保持した状態で、上記ジブの先端部が接地するようになるまでのフロントアタッチメントの倒し操作が実施される。この特許文献２に開示された技術では、オペレータは、ブームやジブに関する情報、ブームとジブの相対角度の目標値などの種々の情報を前記操作支援装置に対して予め入力する。
特開２０１６－２２１９９３号公報 特開２０１４－１６２６０７号公報
しかしながら、特許文献１のようにサイドジャッキによって転倒支点距離が大きくなったとしても、前記組立作業及び分解作業においては、クレーンのオペレータは、ブームの傾斜角度が安全な角度であるか否かについて判断するための経験と知識が要求されることには変わりはない。したがって、当該ブームを安全に起立動作及び倒伏動作させることができるか否かは、オペレータの経験と知識に左右される。
また、移動式クレーンには様々な仕様が存在する。例えば、特許文献２のようにブームとジブとストラットとを備えたクレーンの他、ブームを備える一方でジブを備えていないクレーン、ラチスマストを備えたクレーンなどの種々の仕様が存在する。このように移動式クレーンにおいては、必要とされる能力や作業の種類に応じて、起伏部材の種類が選択され、ブームの長さやジブの長さが調節される。上述の特許文献２に開示された技術では、これらの全ての仕様についてのブームやジブに関する情報の入力と、各仕様に対応する前記目標値の入力とが必要となる。しかし、オペレータが全ての仕様についての前記情報と前記目標値を把握し、これらを前記装置に入力する作業は繁雑であり、オペレータによる入力ミスが生じる可能性もある。
なお、上記の課題は、前記組立作業及び前記分解作業以外の他の作業においても生じることがある。当該他の作業としては、例えば、前記移動式クレーンについて過負荷試験を行うための作業を挙げることができる。前記過負荷試験は、前記モーメントリミッタを停止させた状態、又は前記モーメントリミッタを停止させていないが前記モーメントリミッタのリミッタを解除した状態で、定格荷重を超える負荷が前記移動式クレーンに与えられるように所定の吊り荷を吊り上げる吊り作業を行う試験である。
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報をオペレータに報知することができる移動式クレーンを提供することを目的とする。
提供されるのは、移動式クレーンであって、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に互いに間隔をおいて配置された一対のクローラ走行装置を有する下部走行体と、前記下部走行体上に旋回中心軸回りに旋回可能に支持された上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏可能に支持されたブームを含む起伏部材と、物理量検出部と、安定性判定部と、報知制御部と、報知装置と、を備え、前記下部走行体は、前記一対のクローラ走行装置が地面に接した状態で前記旋回中心軸に対してブーム方向にずれた位置において地面から反力を受ける反力受け部を有し、前記ブーム方向は、前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向であり、前記物理量検出部は、前記反力受け部が地面から受ける前記反力の変化に対応して変化する物理量を検出するように構成され、前記安定性判定部は、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記移動式クレーンの安定性を判定するように構成され、前記報知制御部は、前記安定性判定部により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置においてオペレータに報知するための報知指令を出力するように構成される。
この移動式クレーンは、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントの増減に応じて当該移動式クレーンが地面から受ける反力が増減することに着目してなされたものである。すなわち、この移動式クレーンは、前記反力の変化に対応して変化する物理量を検出することにより、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、安全な起立動作及び倒伏動作を可能にするものである。具体的には以下の通りである。
前記組立作業、前記分解作業、前記過負荷試験を行うための作業などのように前記移動式クレーンが倒れようとする方向に大きなモーメントが生じる特定作業では、前記ブームの地面に対する角度が小さくなるにつれて、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントが増加する。このモーメントの増加に伴って前記移動式クレーンが前記地面に与える下向きの荷重は大きくなり、当該移動式クレーンが前記地面から受ける上向きの反力も大きくなる。ここで、前記移動式クレーンが前記地面から受ける反力は、前記下部走行体の下面の全体に均等に分布しているのではなく、前記ブーム方向に偏って分布している。従って、前記移動式クレーンでは、前記反力受け部は、前記特定作業において、前記一対のクローラ走行装置が地面に接した状態で前記旋回中心軸に対してブーム方向にずれた位置において地面から反力を受けるように構成される。これにより、前記反力受け部は、前記地面から大きな反力を受けることができるので、前記物理量の検出精度が高められる。そして、前記反力受け部が前記地面から受ける前記反力は、前記モーメントの増加に伴って増加する。従って、前記反力の変化に対応して変化する前記物理量は、前記移動式クレーンのバランスがとれて安定した状態である安定状態や、前記移動式クレーンのバランスがくずれて転倒に近づいている状態である不安定状態などの移動式クレーンの安定性を判定する（推測する）ための指標になり、当該判定にはブーム長さとジブ長さの組み合わせに関する情報は不要である。この移動式クレーンでは、前記安定性判定部が前記物理量に基づいて前記安定性を判定し、前記報知制御部が前記報知指令を出力することにより前記報知装置において前記安定性に関する安定性情報がオペレータに報知される。よって、前記移動式クレーンでは、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記特定作業において、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な前記安定性情報をオペレータに報知することができる。そして、報知された当該安定性情報は、移動式クレーンが安全に起立動作及び倒伏動作するために利用される。
前記安定性情報が前記オペレータに報知されると、前記オペレータは、前記移動式クレーンの前記安定性の低下を回避するための動作（回避動作）が行われるように前記移動式クレーンの操作レバーを自ら操作してもよい。また、前記オペレータが自ら前記操作レバーを操作するのではなく、次のように前記回避動作が前記移動式クレーンのコントローラにより自動的に実行されてもよい。
すなわち、前記移動式クレーンでは、前記安定性判定部により判定された前記安定性に基づいて前記移動式クレーンの前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する動作制御部をさらに備えることが好ましい。
この態様では、前記動作指令に基づいて前記回避動作が自動的に実行されるので、前記オペレータの負担が軽減される。
前記移動式クレーンは、前記起伏部材に作用する重力に起因して発生する第１のモーメントに対応する第１のパラメータを前記物理量に基づいて演算するパラメータ演算部をさらに備え、前記上部旋回体は、前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向とは反対の方向にずれた位置に配置されたカウンタウエイトを有し、前記安定性判定部は、前記パラメータ演算部により演算された前記第１のパラメータと、前記カウンタウエイトに作用する重力に起因して前記第１のモーメントに抗するモーメントであって前記移動式クレーンが倒れるのを阻止しようとする第２のモーメントに対応する第２のパラメータと、を比較することにより前記安定性を判定するように構成されていてもよい。
この態様では、前記第１のパラメータと前記第２のパラメータとの比較により、前記移動式クレーンを倒そうとする第１のモーメントと、前記移動式クレーンが倒れるのを阻止しようとする第２のモーメントとを比較することができる。これにより、前記移動式クレーンの前記安定性が適切に判定される。前記第１のパラメータは、前記第１のモーメントそのものであってもよく、当該第１のモーメントの変化に対応して変化するパラメータであってもよい。同様に、前記第２のパラメータは、前記第２のモーメントそのものであってもよく、当該第２のモーメントの変化に対応して変化するパラメータであってもよい。
前記移動式クレーンは、前記第１のパラメータと前記第２のパラメータの比率を演算する比率演算部をさらに備え、前記安定性判定部は、前記比率に基づいて前記安定性を判定するように構成されていてもよい。
この態様では、前記安定性判定部は、前記比率演算部により演算される前記比率に基づいて前記安定性を判定することができる。
以上のように、本発明によれば、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報をオペレータに報知することができる。
実施形態に係る移動式クレーンを示す側面図であり、吊り作業時の姿勢を示しており、起伏部材が起立状態にあるときの図である。 図１の移動式クレーンの機能的構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図である。 前記第１の実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体を示す側面図である。 前記第１の実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体を構成するクローラフレームを示す側面図である。 図３においてクローラフレームの前端部を矢印ＶＩの方向に見たときの側面図である。 前記クローラフレームの前端部におけるひずみの計測対象の断面に生じる応力分布を模式的に示した図である。 前記移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が倒伏状態にあるときの図である。 前記移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 前記移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 前記移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、モーメントのつり合い位置が転倒支点に近づいた状態を示す図である。 前記移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 前記移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 図３においてクローラフレームの前端部を矢印ＶＩの方向に見たときの側面図であって、前記第１の実施形態の変形例１を示す図である。 図３においてクローラフレームの前端部を矢印ＶＩの方向に見たときの側面図であって、前記第１の実施形態の変形例２を示す図である。 図３においてクローラフレームの前端部を矢印ＶＩの方向に見たときの側面図であって、前記第１の実施形態の変形例３を示す図である。 前記第１の実施形態の変形例４を模式的に示す斜視図である。 前記移動式クレーンのコントローラの演算処理の一例を示すフローチャートである。 前記移動式クレーンの報知装置の表示部において報知される安定性情報の具体例を示す図である。 前記コントローラの演算処理の他の例を示すフローチャートである。 前記コントローラの演算処理の他の例を示すフローチャートである。 第２及び第３の実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図である。 図２２における移動式クレーンのクローラフレームに支持部材（受け部材）を取り付ける前の状態を示す側面図である。 図２２における前記クローラフレームに前記支持部材を取り付けた状態を示す側面図である。 （Ａ）は、図２４に示す支持部材のビームをＸＸＶ－ＸＸＶ線において切断したときの断面の一例を示す図であり、（Ｂ）は、図２４に示す支持部材のビームをＸＸＶ－ＸＸＶ線において切断したときの断面の他の例を示す図である。 第２及び第３の実施形態における図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が倒伏状態にあるときの図である。 第２及び第３の実施形態における図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 第２及び第３の実施形態における図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 第２及び第３の実施形態における図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、モーメントのつり合い位置が転倒支点に近づいた状態を示す図である。 第２及び第３の実施形態における図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 第２及び第３の実施形態における図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図であり、起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。 前記実施形態の変形例１に係る移動式クレーンの下部走行体を示す側面図である。 （Ａ）は、図３２に示す支持部材のビームをＸＸＸＩＩＩ－ＸＸＸＩＩＩ線において切断したときの断面の一例を示す図であり、（Ｂ）は、図３２に示す支持部材のビームをＸＸＸＩＩＩ－ＸＸＸＩＩＩ線において切断したときの断面の他の例を示す図である。 前記第２の実施形態の変形例２に係る移動式クレーンの下部走行体を示す側面図である。 図３４に示す支持部材のビームをＸＸＸＶ－ＸＸＸＶ線において切断したときの断面図である。 前記第２の実施形態の変形例３に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図である。 前記第２の実施形態の変形例４に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図である。 前記第２の実施形態の変形例５を模式的に示す斜視図である。 第３の実施形態に係る移動式クレーンの油圧回路の一例を示す図である。 第４及び第５の実施形態における移動式クレーンの下部走行体を示す平面図であり、フレームの取付部にトランスリフタが取り付けられた状態を示す図である。 図４０の移動式クレーンの下部走行体を示す側面図であり、フレームの取付部にトランスリフタが取り付けられた状態を示す図である。 図４０の移動式クレーンのフレームにおける取付部と当該取付部に取り付けられたトランスリフタとを示す一部破断の側面図である。 図４０の移動式クレーンの下部走行体を示す平面図であり、フレームの取付部に支持部材（受け部材）が取り付けられた状態を示す図である。 図４０の移動式クレーンの下部走行体を示す側面図であり、フレームの取付部に支持部材（受け部材）が取り付けられた状態を示す図である。 図４０の移動式クレーンのフレームにおける取付部と当該取付部に取り付けられた支持部材（受け部材）とを示す一部破断の側面図である。 図４５のＸＸＸＸＶＩ－ＸＸＸＸＶＩ線における断面図である。 前記第４の実施形態の変形例を模式的に示す斜視図である。 第６及び第７の実施形態に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図である。 図４８の移動式クレーンの下部走行体を示す側面図である。 図４８の下部走行体のクローラ走行装置に設けられた支持部材（受け部材）のビームをＸＸＸＸＸ－ＸＸＸＸＸ線において切断したときの断面図である。 図４８の移動式クレーンの下部走行体の前部を示す側面図である。 図４８の移動式クレーンの下部走行体の前部を示す平面図である。 前記第６及び第７の実施形態の変形例１に係る移動式クレーンの下部走行体を示す平面図である。 前記第６及び第７の実施形態の変形例１に係る移動式クレーンにおけるクローラフレームと、当該クローラフレームに取り付けられた支持部材（受け部材）とを示す斜視図であって、当該支持部材のビームの一部が取付部から取り外された状態を示す図である。 図４８に示すクローラフレームと支持部材（受け部材）とを示す斜視図であって、当該支持部材のビームの一部が前記取付部に取り付けられた状態を示す図である。 図４８に示すクローラフレームと支持部材（受け部材）とを示す側面図であって、当該支持部材のビームの一部が前記取付部から取り外された状態を示す図である。 図４８に示すクローラフレームと支持部材（受け部材）とを示す側面図であって、当該支持部材のビームの一部が前記取付部に取り付けられた状態を示す図である。 前記第６の実施形態の変形例２を模式的に示す斜視図である。
以下、図面を参照して、実施形態に係る移動式クレーンについて説明する。
［移動式クレーン］
図１は、実施形態に係る移動式クレーン１０を示す側面図であり、作業現場において吊り荷を吊り上げる吊り作業が行われるときの姿勢を示しており、起伏部材が起立状態にあるときの図である。図２は、図１の移動式クレーン１０の機能的構成を示すブロック図である。
なお、図面に示される「上」、「下」、「前」、「後」、「右」、「左」などの方向は、前記移動式クレーンの前記下部走行体１１を基準とした方向である。図面における前後方向は、前記下部走行体１１の前進後退方向である。具体的に、本実施形態では、前記クローラフレーム１の長手方向中央から後述のホイール４ａ（図３参照）に向かう方向を前方とし、前記クローラフレーム１の長手方向中央から後述のホイール４ｃ（図３参照）に向かう方向を後方とする。前記左右方向は、上記の前後方向を基準に規定される。ただし、これらの前方及び後方を規定する方法は一例であり、上記の規定方法に限定されない。例えば、前記クローラフレーム１の長手方向中央から前記ホイール４ａに向かう方向を後方とし、前記クローラフレーム１の長手方向中央から前記ホイール４ｃに向かう方向を前方としてもよい。
図１に示すように、クレーン１０は、自走可能な下部走行体１１と、この下部走行体１１上に旋回中心軸Ｃ（図３、図４及び図１０参照）の回りに旋回可能に搭載された上部旋回体１２と、起伏部材と、マスト２０と、上部旋回体１２の後部に積載されたカウンタウエイト１３と、少なくとも１つの物理量検出部９０（図２参照）と、コントローラ１００（図２参照）と、報知装置１１０（図２参照）と、を備えている。本実施形態では、前記起伏部材は、ブーム１４と、ジブ１７と、上部ストラット２２と、下部ストラット２１と、を含む。
前記ブーム１４は、上部旋回体１２に回動可能でかつ着脱可能に取り付けられている。図１に示されるブーム１４は、いわゆるラチス型のブーム本体１５と、基端部１４Ａと、先端部１４Ｂとを有する。
前記ブーム本体１５は、基端側部材１５Ａと、一又は複数（図例では２個）の中間部材１５Ｂ，１５Ｃと、先端側部材１５Ｄとで構成される。前記基端側部材１５Ａは、上部旋回体１２の前部に起伏方向に回動可能となるように連結される。前記中間部材１５Ｂ，１５Ｃは、その順に前記基端側部材１５Ａの先端に着脱可能に連結される。前記先端側部材１５Ｄは前記中間部材１５Ｃの先端に着脱可能に連結される。なお、中間部材１５Ｂ，１５Ｃは省略することが可能である。
前記ジブ１７は、ブーム１４の先端部に回動可能でかつ着脱可能に取り付けられている。ジブ１７は、図例ではラチス型の構造を有する。ジブ１７の基端部１７Ａは、ブーム１４の先端部１４Ｂに回動可能に連結されている。ジブ１７の回動中心軸は、上部旋回体１２に対するブーム本体１５の回動中心軸と平行である。図１に示すように、ジブ１７の先端部１７Ｂは、当該先端部１７Ｂが地面に接するときにジブ１７を支えるとともに地面上で回転可能なローラ１７Ｒを備えている。
前記上部ストラット２２及び下部ストラット２１は、ジブ１７を回動させるために設けられている。上部ストラット２２は、ブーム１４の先端部１４Ｂに回動可能に取り付けられている。下部ストラット２１は、上部ストラット２２の後方又は下方の位置でブーム１４の先端部１４Ｂに回動可能に取り付けられている。上部ストラット２２及び下部ストラット２１は、ブーム１４の先端部１４Ｂから着脱可能に構成されている。
前記上部旋回体１２上には左右一対のバックストップ２３が設けられる。これらのバックストップ２３は、ブーム１４が図１に示される起立姿勢まで到達した時点で当該ブーム１４の基端側部材１５Ａの左右両側部に当接し、この当接によって、前記ブーム１４が強風等で後方に煽られるのを規制する。
前記下部ストラット２１は、ブーム１４の先端部１４Ｂからブーム起立側（図１では左側）に張り出す姿勢で保持される。この姿勢を保持する手段として、当該下部ストラット２１とブーム１４との間に左右一対のバックストップ２５及び左右一対のストラットガイライン２６が介在する。バックストップ２５は、先端側部材１５Ｄと下部ストラット２１の中間部位との間に介在し、下部ストラット２１を下から支える。ガイライン２６は下部ストラット２１の先端部２１Ｂと基端側部材１５Ａとを結ぶように張設され、その張力によって下部ストラット２１の位置を規制する。
前記上部ストラット２２は、ジブ１７と連動して回動するようにこのジブ１７と連結される。具体的に、上部ストラット２２の先端部２２Ｂとジブ１７の先端部１７Ｂとを結ぶように左右一対のジブガイライン２８が張設される。従って、この上部ストラット２２の回動駆動によってジブ１７も回動駆動される。
前記マスト２０は、基端部２０Ａ及び回動端部２０Ｂを有する。マスト２０の基端部２０Ａが上部旋回体１２に回動可能に連結される。マスト２０の回動軸は、ブーム１４の回動軸と平行でかつ当該ブーム１４の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このマスト２０はブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このマスト２０の回動端部２０Ｂは左右一対のブーム用ガイライン２４を介してブーム１４の先端部１４Ｂに連結される。この連結は、マスト２０の回動とブーム１４の回動とを連携させる。
前記クレーン１０には、各種ウインチが搭載される。具体的には、ブーム１４を起伏させるためのブーム起伏ウインチ３０と、ジブ１７を起伏方向に回動させるためのジブ起伏ウインチ３２と、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻ウインチ３４及び補巻ウインチ３６とが搭載される。
前記ブーム起伏ウインチ３０は、ブーム起伏ロープ３８の巻取り及び繰出しを行う。そして、この巻取り及び繰出しによりマスト２０が回動するようにブーム起伏ロープ３８が配索される。具体的に、マスト２０の回動端部２０Ｂ及び上部旋回体１２の後端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック４０，４２が設けられ、ブーム起伏ウインチ３０から引き出されたブーム起伏ロープ３８がシーブブロック４０，４２間に掛け渡される。従って、ブーム起伏ウインチ３０がブーム起伏ロープ３８の巻取りや繰出しを行うことにより、両シーブブロック４０，４２間の距離が変化し、これによってマスト２０さらにはこれと連動するブーム１４が起伏方向に回動する。
前記ジブ起伏ウインチ３２は、ジブ起伏ロープ４４の巻取り及び繰出しを行う。そして、この巻取りや繰出しによって上部ストラット２２が回動するようにジブ起伏ロープ４４が配索される。具体的には、下部ストラット２１の長手方向中間部にはガイドシーブ４６が設けられるとともに、この下部ストラット２１の先端部２１Ｂ及び上部ストラット２２の先端部２２Ｂにそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたスプレッダ４７，４８（シーブブロック）が設けられる。ジブ起伏ウインチ３２から引き出されたジブ起伏ロープ４４はガイドシーブ４６に掛けられ、かつ、スプレッダ４７，４８間に掛け渡される。従って、ジブ起伏ウインチ３２によるジブ起伏ロープ４４の巻取りや繰出しは、両スプレッダ４７，４８間の距離を変え、上部ストラット２２さらにはこれと連動するジブ１７を起伏方向に回動させる。
前記主巻ウインチ３４は、主巻ロープ５０による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、下部ストラット２１の基端部２１Ａの近傍部位、上部ストラット２２の基端部２２Ａの近傍部位及びジブ１７の先端部１７Ｂには、それぞれ主巻ガイドシーブ５２，５３，５４が回転可能に設けられている。さらに、主巻用ガイドシーブ５４に隣接する位置（ジブ１７の先端部１７Ｂ）には、ジブポイントシーブ５６が設けられている。主巻ウインチ３４から引き出された主巻ロープ５０は、主巻ガイドシーブ５２，５３，５４に順に掛けられ、かつ、ジブポイントシーブ５６と、吊荷用の主フック５７に設けられたフックシーブ５８と、の間に掛け渡される。従って、主巻ウインチ３４が主巻ロープ５０の巻取りや繰出しを行うと、両シーブ５６，５８間の距離が変わって主フック５７の巻上げ及び巻下げが行われる。
同様にして、前記補巻ウインチ３６は、補巻ロープ６０による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、主巻ガイドシーブ５２，５３，５４とそれぞれ同軸に補巻用ガイドシーブ６２，６３，６４が回転可能に設けられている。補巻用ガイドシーブ６４に隣接する位置（ジブ１７の先端部１７Ｂ）には、ローラ１７Ｒ（補助シーブ）が回転可能に設けられている。当該補助シーブには、補巻ロープ６０をかけ回される。すなわち、補巻ウインチ３６から引き出された補巻ロープ６０は、補巻ガイドシーブ６２，６３，６４に順に掛けられ、かつ、当該補助シーブから垂下される。従って、補巻ウインチ３６が補巻ロープ６０の巻取りや繰出しを行うと、補巻ロープ６０の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、又は巻下げられる。
前記物理量検出部９０は、クレーン１０の特定作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するためのものである。前記物理量検出部９０は、前記下部走行体１１における後述の反力受け部が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出するように構成される。前記物理量としては、後述するクローラフレーム１に生じるひずみ、後述する油圧シリンダのヘッド側室及びロッド側室の少なくとも一方の圧力などが例示されるが、これらに限られない。前記物理量検出部９０により検出される前記物理量に関する信号は、前記コントローラ１００に入力される。
前記特定作業は、前記クレーン１０が倒れようとする方向に大きなモーメントが生じる作業である。前記特定作業は、例えば、前記組立作業及び前記分解作業を含む。また、前記特定作業は、例えば、前記過負荷試験を行うための作業などを含む。以下では、前記特定作業が前記組立作業及び前記分解作業である場合について説明する。
図２に示す報知装置１１０は、物理量検出部９０により検出される物理量に基づいたクレーン１０の安定性に関する安定性情報をオペレータに対して報知するための装置である。前記安定性情報は、例えば、前記クレーン１０における前後のバランスに関する情報を含む。
報知装置１１０は、例えば、音を発するための発音部、光を発するための発光部及び文字、図形などを表示するための表示部の少なくとも１つを有している。報知装置１１０は、オペレータが認識しやすい場所、具体的には例えば上部旋回体１２のキャブ１２Ａなどに配置される。
前記発音部は、聴覚を通じてオペレータが認識できる音を発する機能を有する。例えば、前記発音部は、図略の警報ブザー、スピーカーなどを有する。前記発光部は、視覚を通じてオペレータが認識できる光を発する機能を有する。例えば、前記発光部は、図略の表示灯、回転灯、信号灯などを有する。前記表示部は、視覚を通じてオペレータが認識できる文字、図形などを表示する機能を有する。例えば、前記表示部は、図略のディスプレイを有する。
前記コントローラ１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）、種々の制御プログラムを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭなどから構成される。図２に示すように、コントローラ１００は、演算部１０１と、安定性判定部１０２と、報知制御部１０３と、動作制御部１０４と、を機能として備える。
前記演算部１０１は、パラメータ演算部と、比率演算部と、を含む。演算部１０１の前記パラメータ演算部は、物理量検出部９０により検出される物理量に基づいてクレーン１０が前記起伏部材の重量（前記起伏部材に作用する重力）に起因して前記クレーン１０を倒そうとするモーメントを演算する。前記演算部１０１の前記比率演算部は、後述する第１のモーメントＭｆに対応する第１のパラメータと後述する第２のモーメントＭｂに対応する第２のパラメータの比率を演算する。本実施形態では、第１のパラメータは、前記第１のモーメントＭｆであり、前記第２のパラメータは、前記第２のモーメントＭｂである。ただし、第１のパラメータは、第１のモーメントＭｆの変化に対応して変化するパラメータであればよいので、必ずしも第１のモーメントＭｆでなくてもよい。同様に、第２のパラメータは、第２のモーメントＭｂの変化に対応して変化するパラメータであればよいので、必ずしも第２のモーメントＭｂでなくてもよい。
前記安定性判定部１０２は、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記安定性を判定する。
前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する前記安定性情報を前記報知装置１１０においてオペレータに対して報知するための報知指令を出力する。前記報知装置１１０は、前記報知制御部１０３から出力された前記報知指令に基づいて前記安定性情報をオペレータに報知する。
前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する。前記ブーム起伏ウインチ３０及び前記ジブ起伏ウインチ３２のそれぞれは、前記動作制御部１０４から出力された前記動作指令に基づいて動作が制御される。具体的に、これらのウインチ３０，３２のそれぞれは、例えば、前記動作指令に基づいて、前記ロープの巻取り又は繰出しの動作を停止し又は減速する。
すなわち、クレーン１０の油圧回路が備えるブームウインチ制御弁及びジブウインチ制御弁のそれぞれが、前記動作制御部１０４から出力された前記動作指令に応じて動作する。これにより、前記ブーム起伏ウインチ３０及び前記ジブ起伏ウインチ３２に油圧ポンプから供給される作動油の流量及び方向が制御される。その結果、これらのウインチ３０，３２のそれぞれは、前記動作指令に基づいて、前記ロープの巻取り又は繰出しの動作を停止し又は減速する。
なお、上述の構成は、下記の第１～第７の実施形態に共通する。以下では、第１～第７の実施形態に係る移動式クレーン１０について順に説明する。
［第１の実施形態］
図３は、第１の実施形態に係るクレーン１０の下部走行体１１を示す平面図であり、図４は、当該下部走行体１１を示す側面図である。図５は、図１のクレーン１０の下部走行体１１を構成するクローラフレーム１を示す側面図である。図６は、図３において右側のクローラ走行装置３におけるクローラフレーム１の前端部を矢印ＶＩの方向に見たときの側面図である。
図３及び図４に示すように、下部走行体１１は、クローラ式である。前記下部走行体１１は、一対のクローラ走行装置３，３と、上部旋回体１２が取り付けられる旋回ベアリング２ａと、前記一対のクローラ走行装置３，３を連結するとともに旋回ベアリング２ａを支持する中央フレーム２と、を備える。前記一対のクローラ走行装置３，３は、第１のクローラ走行装置３と第２のクローラ走行装置３とにより構成される。
前記中央フレーム２は、当該旋回ベアリング２ａの下方において当該旋回ベアリング２ａを支持するカーボディ２ｄと、カーボディ２ｄの前方において左右方向に延びる前部アクスル２ｂと、カーボディ２ｄの後方において左右方向に延びる後部アクスル２ｃと、を有する。前部アクスル２ｂの一端（右端）と後部アクスル２ｃの一端（右端）には第１クローラ走行装置３が取付けられており、前部アクスル２ｂの他端（左端）と後部アクスル２ｃの他端（左端）には第２クローラ走行装置３が取付けられている。
前記第１クローラ走行装置３と前記第２クローラ走行装置３は、複数の構成部材の配置が左右逆向きである以外は同様の構造を有する。これらのクローラ走行装置３は、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に間隔をおいて配置されている。各クローラ走行装置３は、クローラフレーム１と、一対のホイール４ａ，４ｃ（第１のホイール４ａ及び第２のホイール４ｃ）と、駆動機構４ｂと、クローラ７と、複数の上部ローラ５と、複数の下部ローラ６とを有する。前記第１クローラ走行装置３の前記クローラフレーム１、前記第２クローラ走行装置３の前記クローラフレーム１、及び前記中央フレーム２は、フレームユニットを構成する。
前記駆動機構４ｂは、不図示の油圧式モータ（走行モータ）と、走行減速機とを含む。クローラ７は、多数のシューが連結されて構成されている。クローラ７は、前記一対のホイール４ａ，４ｃの間に架け渡されることにより一対のホイール４ａ，４ｃに無端状（輪状）に支持されて周回移動可能に構成された部材である。本実施形態では、第１のホイール４ａは、ドライブタンブラ４ａによって構成され、第２のホイール４ｃは、アイドラ４ｃによって構成されている。
図５に示すように、クローラフレーム１は、前後方向に延びる形状を有する。クローラフレーム１は、フレーム本体１Ａと、タンブラブラケット１Ｂ（ブラケット）とを含む。前記タンブラブラケット１Ｂは、前記クローラフレーム１の端部（前端部）を構成する。前記フレーム本体１Ａは、前後方向に延びる形状を有し、後側の端部である基端部１Ａ１と、前側の端部である先端部１Ａ２とを有する。タンブラブラケット１Ｂは、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２に接続された基端部１Ｂ１（後側の端部）と、前側の端部である先端部１Ｂ２とを有し、当該基端部１Ｂ１から当該先端部１Ｂ２まで前後方向に延びている。タンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１は、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２に例えば溶接などの接合手段を用いて接合されている。タンブラブラケット１Ｂは、ドライブタンブラ４ａ及び駆動機構４ｂを支持している。
図３、図５及び図６に示すように、前記タンブラブラケット１Ｂは、ブラケット本体Ｐ１と、外周部Ｐ２とを有する。前記ブラケット本体Ｐ１は、ドライブタンブラ４ａの回転軸ＣＢに略直交する板状の部分であって駆動機構４ｂに対して左右方向に対向する部分である。前記外周部Ｐ２は、前記回転軸ＣＢに略平行な板状の部分であってブラケット本体Ｐ１の外周に沿って延びる部分である。外周部Ｐ２は、駆動機構４ｂの周囲の一部又は全部を覆っている。
前記ドライブタンブラ４ａは、クローラフレーム１の前端部を構成するタンブラブラケット１Ｂに回転可能に支持されている。ドライブタンブラ４ａは、前記走行モータから前記走行減速機に伝わった回転力によって回転してクローラ７を駆動するホイールである。前記ドライブタンブラ４ａは、反力受け部を構成する。
前記反力受け部は、下部走行体１１の一部を構成する部分であり、前記一対のクローラ走行装置３，３が地面に接した状態で前記旋回中心軸Ｃに対してブーム方向にずれた位置において地面から反力を受ける部分である。前記ブーム方向は、前記ブーム１４が前記上部旋回体１２から延びる方向の水平成分の方向である。第１の実施形態では、前記ブーム方向は、図４及び図５に示す第１の方向Ｄ１（前方）である。前記クローラフレーム１の前端部を構成する前記タンブラブラケット１Ｂは、前記旋回中心軸Ｃに対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
前記アイドラ４ｃは、クローラフレーム１の基端部（フレーム本体１Ａの基端部１Ａ１）において回転可能に支持されている。アイドラ４ｃは、ドライブタンブラ４ａに対して前後方向の反対側においてクローラ７を案内するホイールである。
前記複数の上部ローラ５は、クローラフレーム１の上部においてそれぞれ回転可能に支持されている。複数の上部ローラ５は、ドライブタンブラ４ａとアイドラ４ｃとの間において前後方向に間隔をおいて配置されてクローラ７を案内する。
前記複数の下部ローラ６は、クローラフレーム１の下部においてそれぞれ回転可能に支持されている。複数の下部ローラ６は、ドライブタンブラ４ａとアイドラ４ｃとの間において前後方向に間隔をおいて配置されてクローラ７を案内する。以下では、複数の下部ローラ６のうちドライブタンブラ４ａ（第１ホイール４ａ）に最も近いものを第１の下部ローラ６Ａと称する。
［物理量検出部］
前記物理量検出部９０は、前記起立動作及び前記倒伏動作などの動作が行われる前記組立作業及び前記分解作業において、前記ドライブタンブラ４ａ（前記反力受け部）が前記クローラ７を介して地面から受ける前記反力に起因して一対の前記クローラフレーム１，１のそれぞれに生じるひずみを前記物理量として検出することができるように構成される。すなわち、前記物理量検出部９０は、クレーン１０が前記起伏部材の重量によって倒れようとする方向のモーメントの変化に対応して変化するひずみを検出可能なひずみ検出部である。前記起立動作は、地面に対するブーム１４の傾斜角度を大きくする動作であり、前記倒伏動作は、前記傾斜角度を小さくする動作である。
第１の実施形態では、クレーン１０は、複数の物理量検出部９０を備える。前記複数の物理量検出部９０は、第１のクローラ走行装置３のクローラフレーム１（第１のクローラフレーム１）に生じるひずみを検出可能な第１の物理量検出部９０と、第２のクローラ走行装置３のクローラフレーム１（第２のクローラフレーム１）に生じるひずみを検出可能な第２の物理量検出部９０と、を備える。第１の物理量検出部９０と第２の物理量検出部９０は同じ構造を有し、対応するクローラフレーム１に設けられる位置も同じであるため、以下では、主に一方の物理量検出部９０についてのみ説明する。
図３及び図４に示すように、前記クローラフレーム１のうち、前記ひずみが前記物理量検出部９０によって検出される部分の前後方向の位置（検出位置）は、前記第１の下部ローラ６Ａの回転軸に対応する位置に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置である。前記検出位置は、好ましくは、前記第１の下部ローラ６Ａの回転軸ＣＡに対応する位置と、前記ドライブタンブラ４ａの前記回転軸ＣＢに対応する位置との間の範囲Ｒに含まれる。図５及び図６に示す具体例では、前記物理量検出部９０は、前記ドライブタンブラ４ａを支持する前記クローラフレーム１の前記タンブラブラケット１Ｂに生じるひずみを検出することができるように構成される。
前記物理量検出部９０は、クローラフレーム１のひずみを検出するための少なくとも１つのデバイスによって構成される。当該デバイスとしては、例えば金属ひずみゲージ、半導体ひずみゲージなどのひずみゲージを用いることができる。ひずみゲージは、クローラフレーム１の表面に貼り付けるなどの方法により取り付けられる。ただし、物理量検出部９０を構成するデバイスは、ひずみゲージに限られず、クローラフレーム１のひずみを検出できる他のデバイスを用いることもできる。前記他のデバイスとしては、例えばピン型ロードセルなどのロードセルを例示できる。
前記金属ひずみゲージは、例えば薄い絶縁体上にジグザグ形状にレイアウトされた金属の抵抗体（金属箔）が取り付けられた構造を有し、当該抵抗体の変形に伴う電気抵抗の変化を検出する。測定された電気抵抗の変化はクローラフレーム１のひずみ量に換算される。半導体ひずみゲージは、例えば半導体の電気抵抗率が応力により変化するピエゾ抵抗効果を利用したひずみゲージである。
図５及び図６に示すように、第１の実施形態では、前記物理量検出部９０は、各クローラフレーム１のタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１に設けられている。各物理量検出部９０は、複数のひずみゲージ（図例では、第１ひずみゲージ９０Ａ，第２ひずみゲージ９０Ｂ）によって構成されている。
図６に示すように、第１ひずみゲージ９０Ａは、クローラフレーム１の前端部における上部に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、クローラフレーム１の前端部における下部に設けられている。具体的には、第１ひずみゲージ９０Ａは、タンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１における上部に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、タンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１における下部に設けられている。
図６において二点鎖線で囲まれた領域Ｔは、互いに連結されるフレーム本体１Ａの先端部１Ａ２及びタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１を構成する領域である。当該領域Ｔは、フレーム本体１Ａとタンブラブラケット１Ｂとの連結部分及びそれに隣接した隣接部分である。当該領域Ｔは、上下方向に板状に延びるウェブ部Ｓ１と、当該ウェブ部Ｓ１の上端が接続されて前後方向に板状に延びる上フランジ部Ｓ２と、前記ウェブ部Ｓ１の下端が接続されて前後方向に板状に延びる下フランジ部Ｓ３と、を含む構造（Ｉ型の断面構造）を有する。
前記ウェブ部Ｓ１は、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２の一部及びタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１の一部の少なくとも一方によって構成されている。上フランジ部Ｓ２は、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２の一部及びタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１の一部によって構成されている。下フランジ部Ｓ３は、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２の一部及びタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１の一部によって構成されている。
第１の実施形態では、第１ひずみゲージ９０Ａは、上フランジ部Ｓ２を構成するタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１（上述したタンブラブラケット１Ｂの外周部Ｐ２の上部）に設けられている。第２ひずみゲージ９０Ｂは、下フランジ部Ｓ３を構成するタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１（上述したタンブラブラケット１Ｂの外周部Ｐ２の下部）に設けられている。
前記物理量検出部９０は、クレーン１０の前記起立動作及び前記倒伏動作が行われる前記組立作業及び前記分解作業においてクローラフレーム１に生じるひずみを検出する。前記物理量検出部９０によって検出されたひずみに関する信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。そして、演算部１０１は、当該物理量に基づいて、例えば、クレーン１０が前記ブーム方向Ｄ１に倒れようとする方向のモーメントを演算する。前記安定性判定部１０２は、前記物理量検出部９０により検出される前記物理量、具体的には、前記演算部１０１により演算される前記モーメントに基づいて前記安定性を判定する。前記報知制御部１０３は、前記安定性に関する安定性情報（クレーン１０における前後のバランスに関する情報）が音、光、文字、図形などによりオペレータに報知されるように報知装置１１０を制御する。前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する。
［組立作業及び分解作業］
次に、クレーン１０の組立作業及び分解作業について説明する。なお、以下に説明する組立作業及び分解作業の基本的な流れは、第１～第７の実施形態に共通する。
図８～図１３は、図１の移動式クレーンの組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図である。図８は、起伏部材が倒伏状態にあるときの図であり、図９及び図１０は、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が大きい状態で起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。図１１は、モーメントのつり合い位置が転倒支点に近づいた状態を示す図である。図１２及び図１３は、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が小さい状態で起伏部材が起立動作又は倒伏動作をするときの図である。なお、図８～図１３においては、クレーン１０が受けるモーメントの説明をする上で必要な構成要素のみを図示し、一部の構成要素の図示を省略している。
図１０及び図１３に示すように、クレーン１０では、旋回中心軸Ｃを基準としたときに、ブーム１４及びジブ１７を含む起伏部材が前記ブーム方向Ｄ１（前記第１の方向Ｄ１）に延びており、前記ブーム方向Ｄ１とは反対の第２の方向Ｄ２にカウンタウエイト１３が配置されている。以下では、クレーン１０に作用するモーメントについては、主として、上部旋回体１２の旋回中心軸Ｃを基準として説明する。
前記クレーン１０が前記ブーム方向Ｄ１に倒れようとするモーメント（以下、モーメントＭｔという。）は、第１のモーメントＭｆと第２のモーメントＭｂとにより決まると考えることができる。前記第１のモーメントＭｆは、主として前記起伏部材に作用する重力に起因して発生するモーメントである。言い換えると、前記第１のモーメントＭｆは、前記起伏部材の重量と姿勢に起因して発生するモーメントである。前記第２のモーメントＭｂは、主として前記カウンタウエイトに作用する重力に起因して発生するモーメントである。前記第２のモーメントＭｂは、前記カウンタウエイト１３の重量と上部旋回体１２の一部の重量に起因して発生するモーメントである。前記第２のモーメントＭｂは、前記第１のモーメントＭｆに抗するモーメントであって前記クレーン１０が倒れるのを阻止しようとするモーメントである。すなわち、前記モーメントＭｔは、第１のモーメントＭｆから第２のモーメントＭｂを引くことにより得られる（Ｍｔ＝Ｍｆ－Ｍｂ）。
図１０及び図１３に示すように、カウンタウエイト１３の積載量及び旋回中心軸Ｃからの距離を変更しない場合には第２のモーメントＭｂに係る重心位置Ｇｂがほぼ変わらないため、第２のモーメントＭｂはほぼ一定である。すなわち、主としてカウンタウエイト１３の重量が多くの割合を占める重量（旋回中心軸Ｃより前記方向Ｄ２の部分の重量）をＷｂとするとき、第２のモーメントＭｂは、重量Ｗｂと旋回中心軸Ｃから重心位置Ｇｂまでの距離Ｌｂとの積により表される（Ｍｂ＝Ｗｂ×Ｌｂ）。従って、前記第２のモーメントＭｂは、予め算出されて前記コントローラ１００の記憶部に記憶されていてもよい。また、前記第２のモーメントＭｂは、前記組立作業及び前記分解作業において、前記重量Ｗｂ及び前記距離Ｌｂに基づいて前記演算部１０１の前記パラメータ演算部によって演算されてもよい。
一方、ブーム１４及びジブ１７を含む起伏部材の姿勢によって旋回中心軸Ｃから起伏部材の重心位置Ｇｆまでの距離Ｌ（例えば図１０に示す距離Ｌ１、図１３に示す距離Ｌ２など）が変わるため、第１のモーメントＭｆは起伏部材の姿勢に応じて変動する。当該重心位置Ｇｆは、主に、地面に対するブーム１４の傾斜角度と、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度と、により決まる。すなわち、起伏部材の重量をＷａｔとするとき、第１のモーメントＭｆは、重量Ｗａｔと旋回中心軸Ｃから重心位置Ｇｆまでの距離Ｌ（例えば距離Ｌ１、距離Ｌ２など）との積により表される（Ｍｆ＝Ｗａｔ×Ｌ）。前記第１のモーメントＭｆは、前記組立作業及び前記分解作業において、前記重量Ｗａｔ及び前記距離Ｌに基づいて前記演算部１０１の前記パラメータ演算部によって演算される。
例えば図１３に示すように、地面に対するブーム１４の傾斜角度が比較的大きくなるまで上部旋回体１２に対してブーム１４がある程度起立した状態で、かつ、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が比較的小さい状態（相対角度θ２）においては、旋回中心軸Ｃ上の中心周りの第１のモーメントＭｆと第２のモーメントＭｂがほぼ等しくなる場合がある。この略均等状態では、前記モーメントＭｔはほぼゼロになる。そして、クレーン１０の重量は、クローラ７の前後方向の全体にわたって概ね均等に受け持たれることになる。
上記の略均等状態と比較して、例えば図１０に示すように、地面に対するブーム１４の傾斜角度が比較的小さくなるまで上部旋回体１２に対してブーム１４がある程度倒伏した状態で、かつ、ブーム１４に対するジブ１７の相対角度が比較的大きい状態（相対角度θ１）においては、起伏部材の重心位置Ｇｆが前記ブーム方向Ｄ１に移動するので、旋回中心軸Ｃ上の中心周りの第１のモーメントＭｆが大きくなる。このようにモーメントが前記ブーム方向Ｄ１に偏った偏り状態では、モーメントＭｔは、前記略均等状態よりも大きい正の値となる（Ｍｔ＝Ｍｆ－Ｍｂ＞０）。
ここで、モーメントを計算するためのモーメントの前記中心を旋回中心軸Ｃ上の位置から前後方向に移動させ、その移動後の中心位置を基準として前後のモーメントを計算したときに、前後のモーメントが同じ大きさとなる位置を「モーメントのつり合い位置」と定義する。また、図１０、図１１及び図１３に示すように、クローラフレーム１のうち、前後方向の位置がドライブタンブラ４ａの回転軸ＣＢに対応する部位Ｓを転倒支点Ｓと称する。
上述の略均等状態（例えば図１３に示す状態）では、モーメントのつり合い位置Ｐ１は旋回中心軸Ｃの位置にほぼ一致する。一方、前記偏り状態（例えば図１０に示す状態）では、モーメントのつり合い位置Ｐ２は旋回中心軸Ｃから前記ブーム方向Ｄ１に移動する。図１０に示すようにモーメントＭｔが正の値となり、モーメントのつり合い位置が旋回中心軸Ｃから前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置Ｐ２に移動したとしても、直ちにクレーン１０が転倒するわけではない。すなわち、前記偏り状態は、モーメントＭｔによりクレーン１０が前記ブーム方向Ｄ１に倒れようとするのを下部走行体１１のクローラフレーム１が抵抗している状態である。
図１０に示すような偏り状態では、モーメントのつり合い位置Ｐ２においてモーメントＭｔがゼロ（Ｍｔ＝０）になっている。この偏り状態においてクローラフレーム１に作用する曲げモーメントは、主に、つり合い位置Ｐ２から転倒支点Ｓまでの部分に作用する。このように偏り状態では、クローラフレーム１の全体ではなくクローラフレーム１の前端部（つり合い位置Ｐ２から転倒支点Ｓまでの部分）がモーメントＭｔに抗しており、クローラフレーム１の前端部の曲げ剛性によってクレーン１０の転倒が妨げられて姿勢が維持されている。
例えば図１１に示すように、起伏部材の重心位置Ｇｆが図１３に示す位置よりもさらに第１方向Ｄ１に移動してクレーン１０が転倒する直前の状態では、モーメントのつり合い位置Ｐ３が転倒支点Ｓとほぼ一致する。この転倒直前状態では、一対のクローラフレーム１の前端部のそれぞれがモーメントＭｔのほぼ全てを受けることになる。なお、図１１中の円形の矢印Ｍｒは、クローラフレーム１の前端部が前記モーメントＭｔに抗している状態を示している。
したがって、前記物理量検出部９０が、図１０に示す略均等状態、図１３に示す偏り状態、図１１に示す転倒直前状態などの種々の状態に応じたクローラフレーム１の前端部のひずみを検出し、前記演算部１０１の前記パラメータ演算部が、検出されたひずみに基づいてクローラフレーム１の前端部が受けるモーメントを演算することができれば、前記安定性判定部１０２は、前記モーメントに基づいてクレーン１０が取り得る種々の状態を判定できる。
第１の実施形態では、物理量検出部９０をクローラフレーム１の前端部、すなわち上述した範囲Ｒ内の部位に設けることにより、前記偏り状態においてクローラフレーム１の前端部に生じるひずみを効果的に検出できる。これにより、クレーン１０の前後方向のバランスがどのような状態にあるかについての指標を得ることができる。
第１の実施形態では、上述したように、物理量検出部９０によって検出されるクローラフレーム１の前端部に生じるひずみに関する情報が得られるので、オペレータが煩雑な作業を行わなくても、クレーン１０の組立作業及び分解作業において起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要なクレーン１０の状態に関する情報を検出することができる。そして、検出された当該情報は、クレーン１０が安全に起立動作及び倒伏動作するために利用される。具体的には次の通りである。
クレーン１０を組み立てる組立作業においては、図８に示すように、ブーム１４及びジブ１７は、地面ＧＲに略平行な姿勢で倒伏された状態（倒伏状態）で上部旋回体１２に対して取り付けられる。そして、前記吊り作業を行う際には、地面ＧＲに対するブーム１４の傾斜角度が次第に大きくなる起立動作によってブーム１４の姿勢が前記倒伏状態から前記起立状態（図１に示す状態）に変えられる。
上記のように倒伏状態から起立状態に起伏部材を変位させる場合、まず、ジブ１７の先端部１７Ｂに設けられたローラ１７Ｒが地面ＧＲに接した状態でブーム１４の傾斜角度を次第に大きくする。この動作においてはブーム１４に対するジブ１７の相対角度が次第に小さくなる。
例えば図９に示すように前記相対角度が角度θ１となった時点で、図１０に示すように相対角度を角度θ１に維持した状態でブーム１４の傾斜角度をさらに大きくすると、ジブ１７の先端部１７Ｂのローラ１７Ｒは地面ＧＲから離れるので、クレーン１０には、モーメントＭｆが作用する。
このとき、コントローラ１００の報知制御部１０３が報知装置１１０を制御することにより、物理量検出部９０により出力される検出信号に基づいたクレーン１０における前後のバランスに関する情報が報知装置１１０を介してオペレータに報知される。これにより、オペレータは、クレーン１０における前後のバランスに関する前記安定性情報を、報知装置１１０を通じて得ることができる。例えば図１０に示すクレーン１０の状態が不安定状態であることをオペレータが認識すると、オペレータは、ブーム１４の傾斜角度を再び小さくして例えば図９に示すようにジブ１７の先端部１７Ｂのローラ１７Ｒを接地させる。そして、オペレータは、ジブ１７の先端部１７Ｂに設けられたローラ１７Ｒが地面ＧＲに接した状態でブーム１４の傾斜角度を次第に大きくする。この動作においてはブーム１４に対するジブ１７の相対角度が次第に小さくなる（例えば図１２に示す状態）。
例えば図１２に示すように前記相対角度が角度θ２となった時点で、図１３に示すように相対角度を角度θ２に維持した状態でブーム１４の傾斜角度をさらに大きくすると、ジブ１７の先端部１７Ｂのローラ１７Ｒは地面ＧＲから離れるので、クレーン１０には、モーメントＭｆが作用する。このときのモーメントつり合い位置Ｐ１は、旋回中心軸Ｃに近い位置にあるので、クレーン１０の起伏部材を安全に起立動作させることができる。
なお、クレーン１０を分解する分解作業は、上述した組立作業の動作の逆の動作をさせることによって安全に行われる。
［転倒モーメントの演算方法］
以下、クローラフレーム１の前端部に作用するモーメントの演算方法について具体的に説明する。
上述した図６に示すように、第１の実施形態では、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２及びタンブラブラケット１Ｂの基端部１Ｂ１、すなわち、フレーム本体１Ａとタンブラブラケット１Ｂとの連結部分及び当該連結部分に対して前後方向に隣接する隣接部分は、ウェブ部Ｓ１、上フランジ部Ｓ２及び下フランジ部Ｓ３によって構成されるＩ型（Ｈ型）の断面形状を含む構造を有する。
起伏部材が前記起立動作及び前記倒伏動作をするときに一対のクローラフレーム１が上下方向の曲げ荷重を受けて一対のクローラフレーム１のそれぞれに曲げ変形が生じると、各クローラフレーム１の前端部における中立面（中立軸）よりも上部は圧縮されて縮み、中立面よりも下部は引っ張られて伸びる。
そして、各クローラフレーム１の上部及び下部のひずみは、中立面からの距離に比例して大きくなる。Ｉ型（Ｈ型）の断面構造において上下のフランジ部Ｓ２，Ｓ３は中立面からの距離が比較的大きい位置にあるので、上フランジ部Ｓ２及び下フランジ部Ｓ３では比較的大きなひずみ（曲げ応力）が発生する。したがって、第１の実施形態のように、物理量検出部９０が上フランジ部Ｓ２及び下フランジ部Ｓ３に設けられることにより、比較的大きなひずみを検出することができる。
ここで、上フランジ部Ｓ２に発生するひずみをε１とし、下フランジ部Ｓ３に発生するひずみをε２とする。また、各クローラフレーム１の前端部における中立面から第１ひずみゲージ９０Ａまでの距離をｒ１とし、前記中立面から第２ひずみゲージ９０Ｂまでの距離をｒ２とする。また、ひずみを計測する断面の断面２次モーメントをＩとし、縦弾性係数をＥとする。また、各クローラフレーム１の前端部において曲げモーメントのみにより生じる応力のうち、上側の応力をσｍｔとし、下側の応力をσｍｃとする。
なお、クローラフレーム１の前端部における曲げ変形の中立面（中立軸）は、当該前端部において上下方向の中央に位置するとは限らない。このため、上記の上側応力σｍｔと下側応力σｍｃは異なる場合がある。かかる場合、上側応力σｍｔと下側応力σｍｃの比（σｍｔ：σｍｃ）は、中立面からの距離の比（ｒ１：ｒ２）と同じである（σｍｔ：σｍｃ＝ｒ１：ｒ２）。
また、クローラフレーム１にはクローラ７が弛まないような状態で巻き付けられている。このため、クローラフレーム１は、前後方向に圧縮力σｎ（軸力）を受けている。以上の前提を考慮したモーメントの演算方法は次の通りである。
図７は、クローラフレーム１の前端部（第１の実施形態では、タンブラブラケット１Ｂ）におけるひずみの計測対象の断面に生じる応力分布を模式的に示した図である。図７に示すように、当該応力分布は、曲げモーメントによる応力（σｍｔ，σｍｃ）と、上述した圧縮力σｎとの和により得られる。
したがって、モーメントＭを求めるために必要な曲げ応力σｍｔを求める式は次式（１）となる。
Ｅ×ε１－Ｅ×ε２＝（σｍｔ＋σｎ）－（－σｍｃ＋σｎ）＝σｍｔ＋σｍｃ＝σｍｔ（１＋ｒ２／ｒ１） ・・・（１）
上記式（１）より、次式（２）が得られる。
σｍｔ＝Ｅ（ε１－ε２）／（１＋ｒ２／ｒ１） ・・・（２）
よって、クローラフレーム１の前端部に負荷されているモーメントＭは、次式（３）の通りとなる。
Ｍ＝Ｅ×σｍｔ×Ｉ／ｒ１ ・・・（３）
クレーン１０は、一対のクローラフレーム１を備えているため、転倒モーメントＭｔは、左右それぞれのクローラフレーム１の前端部のひずみから得られるモーメントをＭＲ，ＭＬとすると、次式（４）の通りとなる。
Ｍｔ＝ＭＲ＋ＭＬ ・・・（４）
以上のようにして演算される転倒モーメントＭｔは、上述したコントローラ１００の演算部１０１（具体的には前記演算部１０１の前記パラメータ演算部）が物理量検出部９０から入力される前記物理量に関する信号（検出信号）に基づいて演算する。これにより、クレーン１０の転倒原因となる転倒モーメントＭｔが得られる。物理量検出部９０による検出の頻度及び演算部１０１による演算の頻度は、特に限定されない。物理量検出部９０による検出及び演算部１０１による演算は、例えば予め設定された時間毎に行われてもよく、連続的に（常時）行われてもよい。
なお、上述した圧縮力σｎ（軸力）を考慮しなくてもよい場合には、モーメントＭは、次式（５）の通りとなる。
Ｍ＝Ｅ×Ｉ（｜ε１／ｒ１｜＋｜ε２／ｒ２｜）／２ ・・・（５）
［動作］
次に、前記クレーン１０のコントローラ１００の演算処理について説明する。図１８は、前記コントローラ１００の演算処理の一例を示すフローチャートである。図１８に示すように、コントローラ１００は、運転モードの設定が自立モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ１）。前記自立モードは、前記組立作業などの前記特定作業における前記起伏部材の起立動作において、前記コントローラ１００がクレーン１０の安定性を判定し、前記安定性が低い場合には前記安定性の低下を回避するための回避動作をコントローラ１００が自動的に実行するモードである。前記自立モードの選択は、前記上部旋回体１２のキャブ１２Ａにおいてオペレータが行うことができる。
前記自立モードが選択されている場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、前記コントローラ１００は、前記ブーム起伏ウインチ３０を作動させるための操作レバーの操作がオペレータにより行われたか否かを判定する（ステップＳ２）。前記コントローラ１００の動作制御部１０４は、前記操作レバーの操作が行われたと判定した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、前記ブーム起伏ウインチ３０が前記ブーム起伏ロープ３８の巻き取りを行うように前記ブーム起伏ウインチ３０の動作を制御する（ステップＳ３）。
次に、前記コントローラ１００は、前記物理量検出部９０により検出される前記物理量（第１の実施形態ではひずみ）を取得する（ステップＳ４）。
次に、前記コントローラ１００の前記演算部１０１（具体的には前記パラメータ演算部）は、前記転倒モーメントＭｔを例えば上述した演算方法に基づいて演算する（ステップＳ５）。
次に、前記コントローラ１００の前記安定性判定部１０２は、前記クレーン１０の安定性を判定する（ステップＳ６）。具体的に、前記安定性判定部１０２は、前記転倒モーメントＭｔが予め設定された閾値ｍより大きいか否かを判定する（ステップＳ６）。前記閾値ｍは、前記クレーン１０の安定性を判定するための閾値であり、前記クレーン１０が転倒する前記転倒モーメントＭｔの限界値を基準にして前記クレーン１０の機種ごとに予め設定された値である。
前記安定性判定部１０２により前記転倒モーメントＭｔが前記閾値ｍより大きいと判定された場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する（ステップＳ７）。
前記報知装置１１０は、上述したように、例えば、音を発するための発音部、光を発するための発光部及び文字、図形などを表示するための表示部の少なくとも１つを有する。前記安定性情報は、前記報知指令に基づいて、前記発音部、前記発光部及び前記表示部の少なくとも一つにより前記オペレータに報知される。
図１９は、前記報知装置１１０の前記表示部において報知される前記安定性情報の具体例を示す図である。図１９（Ａ）では、前記第１のモーメントＭｆと前記第２のモーメントＭｂのそれぞれの向きが矢印により示されている。前記第１のモーメントＭｆと前記第２のモーメントＭｂの大きさは、例えば、矢印の太さ、矢印の長さ、数値などにより表現される。これらの矢印は、例えば図１０及び図１３に示すようにクレーン１０の画像とともに表示されてもよい。図１９（Ｂ）では、前記第１のモーメントＭｆと前記第２のモーメントＭｂのそれぞれの大きさが棒グラフ、円グラフなどのグラフにより示されている。図１９（Ｃ）では、前記第１のモーメントＭｆと前記第２のモーメントＭｂのそれぞれの大きさが数値により示されている。
前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により前記転倒モーメントＭｔが前記閾値ｍより大きいと判定された場合、図１９（Ａ）～（Ｃ）の矢印や数値が点滅しながら表示されるように前記報知装置１１０を制御してもよく、前記点滅の周期が前記安定性に応じて変化するように前記報知装置１１０を制御してもよい。また、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により前記転倒モーメントＭｔが前記閾値ｍより大きいと判定された場合、図１９（Ａ）～（Ｃ）の表示とともに、音声により前記安定性情報が報知されるように前記報知装置１１０を制御してもよい。前記音声による安定性情報は、例えば、「転倒限界に近づいています。」、「転倒の危険があります。」などの内容を含んでいてもよい。
次に、前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する（ステップＳ８）。具体的に、前記ブーム起伏ウインチ３０は、例えば、前記動作指令に基づいて前記ロープ３８の巻き取りの動作を停止する。また、前記ジブ起伏ウインチ３２が動作している場合には、前記ジブ起伏ウインチ３２は、例えば、前記動作指令に基づいて前記ロープ４４の巻取り（又は繰出し）の動作を停止する。
図２０及び図２１は、前記コントローラ１００の演算処理の他の例を示すフローチャートである。図２０のステップＳ１１～Ｓ１５の処理は、図１８のステップＳ１～Ｓ５の処理と同様であるので、これらの説明を省略する。以下では、図１８に示す演算処理と異なる点について説明する。
図２０及び図２１に示すように、前記コントローラ１００の前記安定性判定部１０２は、前記クレーン１０の安定性を判定する（ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ２０）。具体的に、前記演算部１０１の前記比率演算部は、前記第１のモーメントＭｆと前記第２のモーメントＭｂの比率（Ｍｆ／Ｍｂ）を演算し、前記安定性判定部１０２は、前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）を予め設定された閾値α、β、γのそれぞれと比較する。前記閾値α、β、γは、前記クレーン１０の安定性を判定するための閾値であり、例えば、０＜α＜β＜γ＜１．０の関係を満たすように予め設定されている。
前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値α以下である場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、前記安定性が低くないため、前記動作制御部１０４は、前記ブーム起伏ウインチ３０が前記ブーム起伏ロープ３８の巻き取りを継続するように前記ブーム起伏ウインチ３０の動作を制御する（ステップＳ１３）。
一方、前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値αより大きい場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、前記安定性判定部１０２は、前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値αより大きく前記閾値βより小さいか判定する（ステップＳ１７）。前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値αより大きく前記閾値βより小さい場合（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する（ステップＳ１８）。この場合、前記安定性情報は、前記オペレータに対してクレーン１０の安定性が低いことを示す注意喚起を行うための情報を含む。
次に、前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する（ステップＳ１９）。この場合、前記動作指令は、例えば、前記ブーム起伏ウインチの回転速度をＡ％に減速させるための指令を含む。そして、前記動作制御部１０４は、前記ブーム起伏ウインチ３０が減速された回転速度で前記ブーム起伏ロープ３８の巻き取りを継続するように前記ブーム起伏ウインチ３０の動作を制御する（ステップＳ１３）。
前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値β以上である場合（ステップＳ１７においてＮＯ）、前記安定性判定部１０２は、前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値βより大きく前記閾値γより小さいか判定する（ステップＳ２０）。前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値βより大きく前記閾値γより小さい場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する（ステップＳ２１）。この場合、前記安定性情報は、前記オペレータに対してクレーン１０の安定性が低いことを示す注意喚起を行うための情報であって、ステップＳ１８における注意喚起よりもさらに注意を促すための情報を含む。
次に、前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する（ステップＳ２２）。この場合、前記動作指令は、例えば、前記ブーム起伏ウインチ３０の回転速度をＢ％に減速させるための指令を含む。そして、前記動作制御部１０４は、前記ブーム起伏ウインチ３０が減速された回転速度で前記ブーム起伏ロープ３８の巻き取りを継続するように前記ブーム起伏ウインチ３０の動作を制御する（ステップＳ１３）。前記値Ａ，Ｂは、前記ブーム起伏ウインチ３０の回転速度の減速度合いを示す値であり、１００＞Ａ＞Ｂ＞０の関係を満たすように予め設定されている。
前記比率（Ｍｆ／Ｍｂ）が前記閾値γ以上である場合（ステップＳ２０においてＮＯ）、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する（ステップＳ２３）。この場合、前記安定性情報は、前記オペレータに対してクレーン１０の安定性が低いことを示す注意喚起を行うための情報であって、ステップＳ２１における注意喚起よりもさらに注意を促すための情報（警告情報）を含む。
次に、前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する（ステップＳ２４）。具体的に、前記ブーム起伏ウインチ３０は、例えば、前記動作指令に基づいて前記ロープ３８の巻き取りの動作を停止する。また、前記ジブ起伏ウインチ３２が動作している場合には、前記ジブ起伏ウインチ３２は、例えば、前記動作指令に基づいて前記ロープ４４の巻取り（又は繰出し）の動作を停止する。
［第１の実施形態の変形例］
図１４～図１６は、図３においてクローラフレーム１の前端部を矢印ＶＩの方向に見たときの側面図であって、図１４は、前記実施形態の変形例１を示す図であり、図１５は、前記実施形態の変形例２を示す図であり、図１６は、前記実施形態の変形例３を示す図である。
図１４～図１６に示す変形例１～３は、クローラフレーム１のうち前記ひずみが前記物理量検出部９０によって検出される部分の前後方向の位置（検出位置）がドライブタンブラ４ａの回転軸ＣＢに対応する位置と第１の下部ローラ６Ａの回転軸ＣＡに対応する位置との間の範囲Ｒに含まれる点で、図６に示す前記実施形態と同様である。また、変形例１～３は、第１ひずみゲージ９０Ａがクローラフレーム１の上部に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂがクローラフレーム１の下部に設けられている点で、図６に示す前記実施形態と同様である。
一方、変形例１～３は、前記クローラフレーム１のうち物理量検出部９０が設けられる部分の位置が、上記範囲Ｒ内において、図６に示す実施形態と異なっている。具体的には次の通りである。
図１４に示す変形例１では、第１ひずみゲージ９０Ａ及び第２ひずみゲージ９０Ｂは、上下方向に板状に延びるウェブ部Ｓ１に設けられている。図１５に示す変形例２では、第１ひずみゲージ９０Ａは、ウェブ部Ｓ１と上フランジ部Ｓ２とにまたがるように設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、ウェブ部Ｓ１と下フランジ部Ｓ３またがるように設けられている。
図１６に示す変形例３では、第１ひずみゲージ９０Ａ及び第２ひずみゲージ９０Ｂは、フレーム本体１Ａの先端部１Ａ２に設けられている。具体的に、変形例３では、第１ひずみゲージ９０Ａは、上フランジ部Ｓ２を構成するフレーム本体１Ａの先端部１Ａ２に設けられている。第２ひずみゲージ９０Ｂは、下フランジ部Ｓ３を構成するフレーム本体１Ａの先端部１Ａ２に設けられている。
図１７は、前記実施形態の変形例４を模式的に示す斜視図である。図１７に示す変形例４では、クローラフレーム１は、ひずみゲージ（物理量検出部）を取り付けるための測定支台２００（変形部材）をさらに有する。測定支台２００は、前後方向においてブーム１４の先端部１４Ｂがブーム１４の基端部１４Ａよりも前記ブーム方向Ｄ１にはずれた位置に配置された状態で、クローラフレーム１に生じるひずみを感度よく検出可能な位置に配置されている。具体的に、測定支台２００は、クローラフレーム１のうち、前後方向の前記検出位置がドライブタンブラ４ａの回転軸ＣＢに対応する位置と第１下部ローラ６Ａの回転軸ＣＡに対応する位置との間の範囲Ｒ（図４参照）に含まれる部位に設けられている。
例えば、測定支台２００は、クローラフレーム１のうち、図６、図１４、図１５及び図１６においてひずみゲージ９０Ａ及びひずみゲージ９０Ｂが設けられている部位に配置することができるが、測定支台２００を配置する部位は、上記のような部位に限定されない。図１７に示す具体例では、測定支台２００は、図１５に示す変形例２においてひずみゲージ９０Ａ及びひずみゲージ９０Ｂが設けられている部位と同様の部位に配置されている。具体的には次の通りである。
図１７に示すように、測定支台２００は、ウェブ部Ｓ１と上フランジ部Ｓ２とにまたがるように設けられている。言い換えると、測定支台２００は、ウェブ部Ｓ１と上フランジ部Ｓ２とによって形成される角部に配置されている。
測定支台２００は、第１面２００Ａと、第２面２００Ｂと、保持面２００Ｃと、を有する。第１面２００Ａは、ウェブ部Ｓ１に対向して配置されて当該ウェブ部Ｓ１に接続された面である。第２面２００Ｂは、上フランジ部Ｓ２に対向して配置されて当該上フランジ部Ｓ２に接続された面である。保持面２００Ｃは、第１面２００Ａの端縁と第２面２００Ｂの端縁とを接続するとともに、ひずみゲージ９０Ａを保持する面である。図１７に示す具体例では、保持面２００Ｃは、前方に向かうにつれて上方に位置するように傾斜するとともにひずみゲージ９０Ａを保持する傾斜面を有する。図１７に示す具体例では、当該傾斜面は、円弧状の湾曲面（凹曲面）からなるが、平面からなるものであってもよく、凸曲面からなるものであってもよい。また、図１７に示す具体例では、測定支台２００は略Ｌ字形状を有するが、測定支台２００の形状は略Ｌ字形状に限られない。
また、測定支台２００は、上記のようにウェブ部Ｓ１と上フランジ部Ｓ２とによって形成される角部に配置されるだけでなく、ウェブ部Ｓ１と下フランジ部Ｓ３とによって形成される角部にも配置されている。そして、起伏部材が前記起立動作及び前記倒伏動作をすることにより、クローラフレーム１に曲げモーメントが付加されてタンブラブラケット１Ｂ及びフレーム本体１Ａが曲げ変形を受ける。これにより、上側の測定支台２００の保持面２００Ｃは、引っ張られて伸びる方向にひずみを生じる。また、下側の測定支台の保持面は、圧縮されて縮む方向にひずみを生じる。よって、保持面２００Ｃに沿ってひずみゲージを設置することで曲げモーメントを算出するためのひずみを求めることができる。保持面２００Ｃが円弧状の湾曲面である場合、円弧の曲率半径を変えることで、ひずみの大きさを調整することができる。
以下、第２～第７の実施形態について説明する。第２～第７の実施形態に係る移動式クレーン１０は、下部走行体１１が少なくとも一つの受け部材８０（支持部材８０）を備える点で、上記の第１の実施形態とは相違する。第２～第７の実施形態では、下部走行体１１の構成のうち上記相違点以外の構成は、前記第１の実施形態における下部走行体１１の構成とほぼ同様である。従って、以下の第２～第７の実施形態の説明では、前記第１の実施形態の構成と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
［第２の実施形態］
図２２は、第２の実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１を示す平面図である。図２３は、図２２におけるクレーン１０のクローラフレーム１に支持部材８０を取り付ける前の状態を示す側面図である。図２４は、図２２における前記クローラフレーム１に前記支持部材８０を取り付けた状態を示す側面図である。
図２２に示す第２の実施形態では、前記下部走行体１１は、複数の支持部材８０（具体的には一対の支持部材８０）を有する。前記一対の支持部材８０のそれぞれは、前記フレームユニットを構成するクローラフレーム１に接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含む。前記支持部材８０の前記接続部は、後述するビーム８１の基端部８Ａにより構成され、前記支持部材８０の前記接触部は、後述する脚部８２の下端部であるフロート８５により構成される。
第２の実施形態におけるブーム方向は、前記組立作業及び前記分解作業において、前記ブーム１４が前記上部旋回体１２から延びる方向の水平成分の方向である。第２の実施形態では、前記ブーム方向Ｄ１は、図２２に示す第１の方向Ｄ１（右方）である。図２２に示すように、前記フロート８５（接触部）は、前記旋回中心軸Ｃに対してブーム方向Ｄ１にずれた位置において地面から反力を受ける部分（反力受け部）である。前記フロート８５（接触部）は、前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
以下、第２の実施形態について具体的に説明する。図２２及び図２３に示すように、クローラフレーム１は、フレーム本体１Ａと、タンブラブラケット１Ｂとを含む。フレーム本体１Ａは、前後方向に延びる形状を有する。フレーム本体１Ａは、当該フレーム本体１Ａの長手方向に延びる上板部１１１と、当該上板部１１１に対して下方に間隔をおいて配置されるとともに前記長手方向に延びる下板部１１２と、前記長手方向にそれぞれ延びる一対の側板部１１３，１１４と、を有する。一方の側板部１１３は、上板部１１１と下板部１１２の右端部同士を接続しており、他方の側板部１１４は、上板部１１１と下板部１１２の左端部同士を接続している。
図２３に示すように、フレーム本体１Ａは、上板部１１１、下板部１１２及び一対の側板部１１３，１１４によって形成される閉断面を有する。当該閉断面は、左右方向にそれぞれ延びる上板部１１１及び下板部１１２と、上下方向にそれぞれ延びる一対の側板部１１３，１１４によって構成される。当該閉断面の内側には、例えば前記長手方向に直交する姿勢で配置された平板１１５（補強板）が設けられていてもよい。本実施形態では、平板１１５がフレーム本体１Ａのうち支持部材８０が取り付けられる部位又はその近傍に設けられている。フレーム本体１Ａの当該部位は、クレーン１０の転倒モーメントに起因して支持部材８０に発生する曲げモーメントが伝わる部位である。したがって、フレーム本体１Ａの当該部位又はその近傍に平板１１５が設けられることにより、フレーム本体１Ａの当該部位が平板１１５によって補強される。これにより、クローラフレーム１の剛性が高められる。
［支持部材（受け部材）］
図２２に示すように、本実施形態では、前記一対の支持部材８０は、一対のクローラ走行装置３のうちの第１のクローラ走行装置３におけるクローラフレーム１（第１のクローラフレーム１）に支持されている。一対の支持部材８０は、前後方向に間隔をおいて配置されている。一対の支持部材８０は、第１の支持部材８０と、この第１の支持部材８０よりも後方に位置する第２の支持部材８０とにより構成されている。これらの支持部材８０は、第１のクローラフレーム１に対する取り付け位置が異なっている他は、同様の構造を有している。
図２２に示すように、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が前部アクスル２ｂの前縁２ｅに対応する部位と、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が後部アクスル２ｃの後縁２ｆに対応する部位との間の範囲内に、第１の支持部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置し、第２の支持部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置するように、一対の支持部材８０が第１のクローラフレーム１に取り付けられているのが好ましい。
また、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が前部アクスル２ｂに対応する範囲内に、第１の支持部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置し、第１のクローラフレーム１のうち前後方向の位置が後部アクスル２ｃに対応する範囲内に、第２の支持部材８０の基端部８Ａの少なくとも一部が位置するように、一対の支持部材８０が第１のクローラフレーム１に取り付けられているのがより好ましい。
また、第１の支持部材８０の基端部８Ａが第１のクローラフレーム１に取り付けられる位置から上部旋回体１２の旋回中心軸Ｃまでの第１距離と、第２の支持部材８０の基端部８Ａが第１のクローラフレーム１に取り付けられる位置から上部旋回体１２の旋回中心軸Ｃまでの第２距離とは、同程度であるのが好ましく、同じであるのがより好ましい。前記第１距離と前記第２距離との差が大きくなりすぎると、第１の支持部材８０のビーム８１に生じる撓み及びねじれと、第２の支持部材８０のビーム８１に生じる撓み及びねじれとの差が大きくなりやすい。
各支持部材８０は、ビーム８１と、脚部８２とを含む。ビーム８１は、第１のクローラフレーム１から左右方向の外側に延びている。ビーム８１は、基端部８Ａと、先端部８Ｂとを有する。ビーム８１の基端部８Ａは第１のクローラフレーム１に取り付けられている。ビーム８１の先端部８Ｂは、第１のクローラフレーム１に対して、左右方向の一方の方向である前記ブーム方向Ｄ１（図３では右方）にはずれた位置にある。
本実施形態では、各ビーム８１は、図２２に示す平面視において直線状に延びている。各ビーム８１は、平面視において左右方向に平行な方向に延びているが、これに限られず、左右方向に傾斜する方向に延びていてもよい。すなわち、本実施形態において、ビーム８１がクローラフレーム１から左右方向の外側に延びるという構成には、ビーム８１を平面視したときに、ビーム８１の延びる方向が左右方向に平行である場合だけでなく、左右方向に対して傾斜している場合も含まれる。例えば、一対のビーム８１のうち、前方に位置するビーム８１が斜め前方に延び、後方に位置するビーム８１が斜め後方に延びていてもよい。
脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに当該先端部８Ｂから下方に延びて下端部８５が地面に接するように構成されている。本実施形態では、脚部８２は油圧シリンダによって構成されている。具体的には、脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに前記先端部８Ｂから下方に延びるシリンダ本体８３と、シリンダ本体８３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド８４と、ロッド８４の下端部８４Ａ（図４参照）に取り付けられたフロート８５（図５参照）とを含む。フロート８５は、脚部８２の下端部８５（前記接触部）を構成している。
各支持部材８０における脚部８２は、第１のクローラ走行装置３に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置にある。脚部８２が第１のクローラ走行装置３に対して第１方向Ｄ１にずれた位置にあるとは、脚部８２の中心軸ＣＣが第１のクローラ走行装置３に対して前記ブーム方向Ｄ１にはずれた位置にあることをいう。本実施形態では、脚部８２の中心軸ＣＣは、上下方向に延びる油圧シリンダの中心軸ＣＣ（ロッド８４の中心軸ＣＣ）である。
図２５（Ａ）は、図２４に示す支持部材８０のビーム８１をＸＸＶ－ＸＸＶ線において切断したときの断面の一例を示す図であり、図２５（Ｂ）は、図２４に示す支持部材８０のビーム８１をＸＸＶ－ＸＸＶ線において切断したときの断面の他の例を示す図である。
各支持部材８０のビーム８１は、図２５（Ａ）に示すように当該ビーム８１の長手方向に直交する断面がＩ断面となる断面構造を有していてもよく、図２５（Ｂ）に示すように当該ビーム８１の長手方向に直交する断面が閉断面となる断面構造を有していてもよい。
図２５（Ａ）に示す断面構造の場合、ビーム８１は、ビーム８１の長手方向に延びる上板部８１１と、当該上板部８１１に対して下方に間隔をおいて配置されるとともに前記長手方向に延びる下板部８１２と、前記長手方向に延びる側板部８１３と、を有する。当該側板部８１３は、上板部８１１と下板部８１２とを接続している。図２５（Ａ）に示すＩ断面は、左右方向にそれぞれ延びる上板部８１１及び下板部８１２と、上下方向に延びる側板部８１３とによって構成される。
また、図２５（Ｂ）に示す断面構造の場合、ビーム８１は、ビーム８１の長手方向に延びる上板部８１１と、当該上板部８１１に対して下方に間隔をおいて配置されるとともに前記長手方向に延びる下板部８１２と、前記長手方向にそれぞれ延びる一対の側板部８１３，８１４と、を有する。一方の側板部８１３は、上板部８１１と下板部８１２の後端部同士を接続しており、他方の側板部８１４は、上板部８１１と下板部８１２の前端部同士を接続している。図２５（Ｂ）に示す閉断面は、左右方向にそれぞれ延びる上板部８１１及び下板部８１２と、上下方向にそれぞれ延びる一対の側板部８１３，８１４とによって構成される。
図２５（Ａ），（Ｂ）に示す具体例では、上板部８１１は、ビーム８１の先端部８Ｂに向かうにつれて下方に位置するように傾斜する姿勢で配置されているが、これに限られず、水平方向に平行な姿勢で配置されていてもよい。
本実施形態では、各支持部材８０はクローラフレーム１に対して着脱可能に構成されている。具体的には次の通りである。
図２３に示すように、ビーム８１の基端部８Ａには、クローラフレーム１にビーム８１を取り付けるための被取付部が設けられている。当該被取付部は、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａに設けられた取付部に係合可能に構成されている。本実施形態では、当該被取付部は、一対の上部貫通孔８Ｃと、一対の下部貫通孔８Ｄと、一対のピンとを含む。上部貫通孔８Ｃと下部貫通孔８Ｄとは上下方向に間隔をあけて設けられている。一対の上部貫通孔８Ｃには前記一対のピンの一方が予め挿入されて固定されている。
一方、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａに設けられた前記取付部は、一対のフック部１Ｃ と、当該フック部１Ｃの下方に設けられた一対の下部貫通孔１Ｄとを含む。図２３及び図２４に示すように、前記被取付部における上部貫通孔８Ｃに配置されたピンが前記取付部におけるフック部１Ｃに係合されるとともに、前記被取付部における下部貫通孔８Ｄの位置が前記取付部における下部貫通孔１Ｄの位置に合った状態でこれらの貫通孔８Ｄ，１Ｄに前記一対のピンの他方が挿入される。また、図２３に示す脚部８２のロッド８４の下端部８４Ａは、図２４に示す脚部８２の下端部８５を構成するフロート８５の上面に設けられた凹部内に配置される。これにより、支持部材８がクローラフレーム１に取り付けられる。
各支持部材８０は、上述の作業の逆の作業が行われることにより、クローラフレーム１から取り外すことができる。
本実施形態では、クローラフレーム１から取り外された各支持部材８０（サイドジャッキ）は、下部走行体１１の前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに設けられたトランスリフタを構成する部材（フロントジャッキ及びリアジャッキ）として用いることもできる。具体的には次の通りである。
当該トランスリフタは、複数の支持部材によって構成され、クローラ走行装置３をフレーム２の前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに取り付ける作業及び取り外す作業が行われるときに、フレーム２を地面から持ち上げるためのものである。前部アクスル２ｂには、クローラフレーム１に設けられている前記取付部と同様の構成を有する２つの取付部が設けられており、後部アクスル２ｃにも、クローラフレーム１に設けられている前記取付部と同様の構成を有する２つの取付部が設けられている。本実施形態では、トランスリフタを構成する複数（通常、４つ）の支持部材の少なくとも一部の支持部材は、図２２に示すクローラフレーム１に設けられた一対の支持部材８０と兼用される。ただし、複数の支持部材８０（サイドジャッキ）は、トランスリフタを構成する支持部材（フロントジャッキ及びリアジャッキ）として兼用されるものでなくてもよい。
［物理量検出部］
物理量検出部９０は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するためのものである。具体的には、物理量検出部９０は、支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出するためのものである。物理量検出部９０は、支持部材８０のビーム８１に生じるひずみであってクレーン１０を左右方向の一方の方向に倒す向きのモーメントに対応するひずみを検出可能に構成されている。
本実施形態では、クレーン１０は、図２２に示すように複数の物理量検出部９０を備える。具体的には、各支持部材８０に物理量検出部９０が設けられている。したがって、各支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出することができる。なお、本実施形態では、２つの物理量検出部９０は、同じ構造を有し、対応するクローラフレーム１に設けられる位置も図２２に示すように同じであるので、以下では主に一つの物理量検出部９０について詳細に説明する。
本実施形態では、物理量検出部９０は、図２３及び図２４に示すように、ビーム８１のうち、ビーム８１の先端部８Ｂよりも基端部８Ａに近い部位に設けられている。ただし、物理量検出部９０は、ビーム８１のうち、ビーム８１の基端部８Ａよりも先端部８Ｂに近い部位に設けられていてもよく、ビーム８１の長手方向の中央に設けられていてもよい。
物理量検出部９０は、ビーム８１のうち、ひずみが生じやすい部位に設けられるのが好ましい。これにより、モーメントに起因して生じるビーム８１のひずみを感度よく検出することができる。ひずみが生じやすい部位としては、例えば、ビーム８１とクローラフレーム１の接続部又は当該接続部に隣接する隣接部、ビーム８１と脚部８２の接続部又は当該接続部に隣接する隣接部を挙げることができる。
物理量検出部９０は、ビーム８１のひずみを検出するための少なくとも１つのデバイスによって構成される。当該デバイスとしては、前記第１の実施形態の説明で例示したデバイスと同様のものを用いることができる。
図２４に示すように、本実施形態では、物理量検出部９０は、複数のひずみゲージ（図例では、第１ひずみゲージ９０Ａ，第２ひずみゲージ９０Ｂ）によって構成されている。第１ひずみゲージ９０Ａは、ビーム８１の上部に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、ビーム８１の下部に設けられている。これらのひずみゲージ９０Ａ，９０Ｂにより、ビーム８１の上部に生じるひずみとビーム８１の下部に生じるひずみを検出することができる。
図２５（Ａ）及び図２５（Ｂ）に示すひずみゲージの配置例では、第１ひずみゲージ９０Ａは上板部８１１に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは下板部８１２に設けられている。これにより、ビーム８１の中立面から各ひずみゲージまでの距離が大きくなり、ビーム８１に生じるひずみを感度よく検出できる。なお、第１ひずみゲージ９０Ａが側板部８１３の上部に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂが側板部８１３の下部に設けられていてもよい。
また、図２５（Ａ）に示すように、Ｉ断面を有するビーム８１の断面構造において、第１ひずみゲージ９０Ａは、例えば上板部８１１と側板部８１３との境界部分に隣接する部位に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、例えば下板部８１２と側板部８１３との境界部分に隣接する部位に設けられているが、これらの配置に限られない。各ひずみゲージは、前記境界部分から離れた位置に設けられていてもよい。
また、図２５（Ｂ）に示すように、閉断面を有するビーム８１の断面構造において、第１ひずみゲージ９０Ａは、ビーム８１の上板部８１１における幅方向の中央に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、ビーム８１の下板部８１２における幅方向の中央に設けられているが、これらの配置に限られない。各ひずみゲージは、幅方向の中央から当該幅方向の一方にずれた位置に設けられていてもよい。
物理量検出部９０は、クレーン１０の前記起立動作及び前記倒伏動作において支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出し、物理量検出部９０によって出力された検出信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。コントローラ１００が行う演算処理は、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
［組立作業及び分解作業］
次に、第２の実施形態に係るクレーン１０の組立作業及び分解作業について説明する。図２６～図３１は、第２の実施形態におけるクレーン１０の組立作業時又は分解作業時の姿勢を概略的に示す側面図である。図２６～図３１に示すように、第２の実施形態では、前記ブーム方向が左右方向の一方の方向（具体的な図例では右方）である点、前記反力受け部が前記支持部材８０の前記ビーム８２の下端部を構成する前記フロート８５である点、前記物理量検出部９０が前記支持部材８０に設けられている点が、前記第１の実施形態と相違する。一方、第２の実施形態における組立作業及び分解作業の基本的な流れは、図８～図１３を参照して説明した内容と同様であるので、詳細な説明は省略する。
［第２の実施形態の変形例］
第２の実施形態に係るクレーン１０では、物理量検出部９０（ひずみ検出部）は、支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出可能に構成されていればよいので、前記物理量検出部９０を設ける位置は上述した実施の形態に限られない。
例えば、物理量検出部９０を設ける位置は、図３２、図３３（Ａ）及び図３３（Ｂ）に示すように、ビーム８１の上板部８１１の外面（上面）及び下板部８１２の外面（下面）であってもよい。
また、物理量検出部９０は、必ずしもビーム８１に設けられていなくてもよく、例えば、脚部８２のうちビーム８１の先端部８Ｂに隣接する部位に設けられていてもよい。
また、物理量検出部９０は、必ずしも支持部材８０に設けられていなくてもよく、例えば、図３４及び図３５に示すように、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａのうち、ビーム８１の基端部８Ａに隣接する部位に設けられていてもよい。図３４及び図３５に示す変形例では、第１ひずみゲージ９０Ａは、フレーム本体１Ａの上板部１１１に設けられており、第２ひずみゲージ９０Ｂは、フレーム本体１Ａの下板部１１２に設けられている。これらのひずみゲージ９０Ａ，９０Ｂが設けられている部位は、上述したフック部１Ｃ及び下部貫通孔１Ｄを含む前記取付部に隣接する部位である。
また、第２の実施形態に係るクレーン１０では、当該クレーン１０が左右方向の一方に倒れようとする方向のモーメントが発生したときに、クレーン１０の姿勢を安定させるために２つ以上の支持部材が設けられていることが好ましく、前記支持部材８０の個数は、上述した実施の形態に限られない。
クレーン１０の下部走行体１１は、例えば、図３６に示すように、３つの支持部材８０を備えていてもよく、図３７に示すように、４つの支持部材８０を備えていてもよく、さらに、５つ以上の支持部材８０を備えていてもよい。何れの変形例においても、複数の支持部材８０は、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａにおいて、前後方向に互いに間隔をおいて配置される。
図３８は、前記第２の実施形態の変形例５を模式的に示す斜視図である。図２０に示す変形例５では、ビーム８１は、ひずみゲージ（物理量検出部９０）を取り付けるための測定支台２００（変形部材）をさらに有する。測定支台２００は、左右方向においてブーム１４の先端部１４Ｂがブーム１４の基端部１４Ａよりも右方又は左方にはずれた位置に配置された状態で、ビーム８１に生じるひずみを検出可能な位置に配置されている。測定支台２００は、このような位置に配置されていればよいので、測定支台２００を配置する部位は特に限定されない。
また、変形例５では、ビーム８１は、図３８に示すように、ビーム８１の長手方向に直交する方向に延びるとともに前記長手方向（右方又は左方）に向いた表面を有する補強板８１５を有する。そして、図３８に示す変形例５では、測定支台２００は、ビーム８１の補強板８１５と上板部８１１とにまたがるように設けられている。言い換えると、測定支台２００は、補強板８１５と上板部８１１とによって形成される角部に配置されている。
測定支台２００は、第１面２００Ａと、第２面２００Ｂと、保持面２００Ｃと、を有する。第１面２００Ａは、補強板８１５に対向して配置されて当該補強板８１５に接続された面である。第２面２００Ｂは、上板部８１１に対向して配置されて当該上板部８１１に接続された面である。保持面２００Ｃは、第１面２００Ａの端縁と第２面２００Ｂの端縁とを接続するとともに、ひずみゲージ９０Ａを保持する面である。図３８に示す具体例では、保持面２００Ｃは、右方に向かうにつれて上方に位置するように傾斜するとともにひずみゲージ９０Ａを保持する傾斜面を有する。図３８に示す具体例では、当該傾斜面は、円弧状の湾曲面（凹曲面）からなるが、平面からなるものであってもよく、凸曲面からなるものであってもよい。また、図３８に示す具体例では、測定支台２００は略Ｌ字形状を有するが、測定支台２００の形状は略Ｌ字形状に限られない。
また、測定支台２００は、上記のように補強板８１５と上板部８１１とによって形成される角部に配置されるだけでなく、補強板８１５と下板部８１２とによって形成される角部にも配置されている。そして、起伏部材が前記起立動作及び前記倒伏動作をすることにより、ビーム８１に曲げモーメントが付加されて当該ビーム８１が曲げ変形を受ける。これにより、上側の測定支台２００の保持面２００Ｃは、引っ張られて伸びる方向にひずみを生じる。また、下側の測定支台の保持面は、圧縮されて縮む方向にひずみを生じる。よって、保持面２００Ｃに沿ってひずみゲージを設置することで曲げモーメントを算出するためのひずみを求めることができる。保持面２００Ｃが円弧状の湾曲面である場合、円弧の曲率半径を変えることで、ひずみの大きさを調整することができる。
［第３の実施形態］
第３の実施形態に係るクレーン１０は、図２２～図３１を参照して説明した第２の実施形態と同様の構成を有する。第３の実施形態は、前記物理量検出部が第２の実施形態のような前記ひずみ検出部９０ではなく反力検出部９３により構成される点が、第２の実施形態と相違する。従って、第３の実施形態では、図２２～図２５に示される前記ひずみ検出部９０は、省略されていてもよい。
以下、第３の実施形態について主に前記第２の実施形態と相違する点を説明する。
図２２に示す第３の実施形態に係るクレーン１０の前記下部走行体１１は、第２の実施形態と同様に、一対の支持部材８０（一対の受け部材８０）を有する。一対の支持部材８０（一対の受け部材８０）は、第２の実施形態と同様に、第１の支持部材８０と、この第１の支持部材８０よりも後方に位置する第２の支持部材８０とにより構成されている。前記一対の支持部材８０のそれぞれは、前記フレームユニットを構成するクローラフレーム１に接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含む。前記支持部材８０の前記接続部は、ビーム８１の基端部８Ａにより構成され、前記支持部材８０の前記接触部は、脚部８２の下端部であるフロート８５により構成される。
第３の実施形態では、前記ブーム方向Ｄ１は、第２の実施形態と同様に、図２２に示す第１の方向Ｄ１（右方）である。図２２に示すように、前記フロート８５（接触部）は、前記旋回中心軸Ｃに対してブーム方向Ｄ１にずれた位置において地面から反力を受ける部分（反力受け部）である。前記フロート８５（接触部）は、前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
［物理量検出部］
第３の実施形態では、物理量検出部９３は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するための反力検出部９３（図６参照）である。具体的には、前記物理量検出部９３は、前記支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する。物理量検出部９３は、クレーン１０を左右方向の一方の方向に倒す向きのモーメントに対応する圧力を前記物理量として検出可能に構成されている。第３の実施形態では、前記支持部材８０は、第２の実施形態と同様に、前記組立作業及び前記分解作業において、前記脚部８２の下端部であるフロート８５（接触部）が前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１に離れた位置に配置される。
図３９は、前記クレーン１０における油圧回路の一例を示す図である。図３９に示すように、本実施形態では、前記物理量検出部９３は、第１の支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する第１の圧力センサ９１と、第２の支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する第２の圧力センサ９２と、を含む。具体的には、前記第１の圧力センサ９１は、第１の支持部材８０の前記油圧シリンダ８６におけるヘッド側の圧力を前記物理量として検出し、前記第２の圧力センサ９２は、第２の支持部材８０の前記油圧シリンダにおけるヘッド側の圧力を前記物理量として検出する。前記第１の圧力センサ９１及び前記第２の圧力センサ９２のそれぞれは、対応する油圧シリンダ８６におけるヘッド側室の圧力を検出するように構成されていてもよく、前記ヘッド側室に接続された後述の油圧配管Ｌ１内の圧力を検出するように構成されていてもよい。以下、図３９に示す油圧回路について説明する。
図３９に示すように、前記クレーン１０は、油圧ポンプ１７０と、一対の制御弁１７１，１７２と、指示装置１７４と、前記一対の油圧シリンダ８６，８６と、物理量検出部９３と、を備える。
前記油圧ポンプ１７０は、作動油を吐出する。当該油圧ポンプ１７０は図略の駆動源（例えばエンジン）によって駆動される。
前記一対の制御弁１７１，１７２のそれぞれは、前記油圧ポンプ１７０と対応する前記油圧シリンダ８６との間に介在する。前記油圧ポンプ１７０と前記制御弁１７１，１７２との間を接続する配管には、タンクへつながるとともにリリーフ弁が設けられた配管が接続されている。前記一対の制御弁１７１，１７２のそれぞれは、前記油圧ポンプ１７０によって吐出された前記作動油を対応する前記油圧シリンダ８６に供給する油路を形成する供給位置（図３９では、上側位置又は下側位置）と、前記油圧ポンプ１７０から吐出された前記作動油の前記油圧シリンダ８６への供給を遮断する遮断位置（図３９では、中央位置）との間で切り換わることができる。
前記指示装置１７４は、前記供給位置と前記遮断位置との間の前記制御弁１７１，１７２の作動を指示する。当該指示装置１７４は、例えばオペレータが操作可能に構成されていてもよく、コントローラ１００からの指令に基づいて操作されるように構成されていてもよい。前記指示装置１７４は、前記制御弁を前記供給位置に設定するための操作を受けると、対応する前記制御弁のソレノイドに電源１７８からの指示電流が供給され、これにより、前記制御弁が前記供給位置に切り換わる。
具体的に、前記制御弁が図３９に示す上側位置に切り換わると、前記油圧ポンプ１７０から吐出された作動油は、油圧配管Ｌ１を通じて、対応する油圧シリンダ８６のヘッド側室に供給され、当該油圧シリンダ８６のロッド側室の作動油が油圧配管Ｌ２に排出される。これにより、前記支持部材８０の脚部８２が伸長する。一方、前記制御弁が図３９に示す下側位置に切り換わると、前記油圧ポンプ１７０から吐出された作動油は、油圧配管Ｌ２を通じて、対応する油圧シリンダ８６のロッド側室に供給され、当該油圧シリンダ８６のヘッド側室の作動油が油圧配管Ｌ１に排出される。これにより、前記支持部材８０の脚部８２が収縮する。
一方の油圧シリンダ８６のヘッド側室に接続された油圧配管Ｌ１には、チェック弁１７６が設けられ、同様に、他方の油圧シリンダ８６のヘッド側室に接続された油圧配管Ｌ１には、チェック弁７７が設けられている。これらのチェック弁１７６，１７７のそれぞれは、前記クレーン１０が地面に与える荷重の反力を前記支持部材８０が受けている状態において、前記ヘッド側室の作動油が当該ヘッド側室から流出する方向の流れを阻止する。これにより、前記油圧シリンダ８６が収縮することが阻止される。一方、前記チェック弁１７６，１７７のそれぞれは、前記制御弁が図３９に示す下側位置に切り換わると、前記ロッド側室に接続される前記油圧配管Ｌ２の作動油の圧力をパイロット圧力（パイロット源）として前記ヘッド側室の作動油が当該ヘッド側室から流出する方向の流れを許容する。なお、前記一対の制御弁１７１，１７２のそれぞれは、前記中央位置（中立位置）において、前記油圧ポンプ１７０から吐出された前記作動油が前記油圧シリンダ８６の前記ヘッド側室に供給されるのを阻止する。その一方で、前記制御弁は、前記中央位置（中立位置）において、対応する前記チェック弁が前記油圧配管Ｌ２の作動油の圧力により当該チェック弁が開状態となることを阻止するために、前記ロッド側室に接続された前記油圧配管Ｌ２の作動油がタンクに流れるように構成されている。
物理量検出部９３によって検出された前記圧力に対応する信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。
［反力の演算方法］
前記支持部材８０のフロート８５（前記反力受け部）が地面から受ける前記反力は、例えば次の式（５）に基づいて演算される。
反力ＲＦ＝ヘッド側の圧力×Ａｈ－ロッド側の圧力×（Ａｈ－Ａｒ） ・・・（５）
ここで、Ａｈは、油圧シリンダ８６の前記ヘッド側室の断面積（ボア断面積）であり、Ａｒは、油圧シリンダ８６のシリンダロッドの断面積である。従って、式中の（Ａｈ－Ａｒ）は、前記ロッド側室の実質的な断面積を示す。
なお、油圧シリンダ８６のロッド側室は、油圧配管Ｌ２を介してタンクに接続されているので、前記ロッド側の圧力をほぼゼロとみなすこともできる。この場合、前記反力ＲＦは、次の式（６）に基づいて演算されてもよい。
反力ＲＦ＝ヘッド側の圧力×Ａｈ ・・・（６）
図２２に示すように、前記下部走行体１１は、一対の支持部材８０を備えるので、前記クレーン１０を支持する支持反力の合計である支持反力ＲＦｔは、次の式（７）に基づいて演算される。
ＲＦｔ＝ＲＦ１＋ＲＦ２ ・・・（７）
ここで、ＲＦ１は、第１の支持部材８０のフロート８５が地面から受ける反力であり、ＲＦ２は、第２の支持部材８０のフロート８５が地面から受ける反力である。
［動作］
第３の実施形態では、コントローラ１００は、クレーン１０における前記一対の支持部材８０が前記クレーン１０の重量（前記転倒モーメントＭｔ）を支持すると仮定した場合に、前記一対の支持部材８０のフロート８５（接触部）が地面から受ける反力ＲＦｔの最大値ＲＦｍａｘ（最大許容反力）を予め記憶している。
図２に示す前記演算部１０１は、前記式（５）及び（７）、又は前記式（６）及び（７）を用いて、前記物理量検出部９３により検出される前記圧力に基づいて、前記支持反力ＲＦｔを演算する。
前記安定性判定部１０２は、前記支持反力ＲＦｔと前記最大許容反力ＲＦｍａｘとを比較する。前記安定性判定部１０２は、前記支持反力ＲＦｔが前記最大許容反力ＲＦｍａｘよりも小さい場合（前記支持反力ＲＦｔ＜前記最大許容反力ＲＦｍａｘ）、前記支持反力ＲＦｔが安全領域に含まれ、前記クレーン１０が安定状態であると判定する。一方、前記安定性判定部１０２は、前記支持反力ＲＦｔが前記最大許容反力ＲＦｍａｘよりも大きい場合（前記支持反力ＲＦｔ＞前記最大許容反力ＲＦｍａｘ）、前記支持反力ＲＦｔが危険領域に含まれ、前記クレーン１０が不安定状態であると判定する。
前記安定性判定部１０２により前記クレーン１０が不安定状態であると判定された場合、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する。
また、前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する。具体的に、前記ブーム起伏ウインチ３０は、例えば、前記動作指令に基づいて前記ロープ３８の巻き取りの動作を停止又は減速する。また、前記ジブ起伏ウインチ３２が動作している場合には、前記ジブ起伏ウインチ３２は、例えば、前記動作指令に基づいて前記ロープ４４の巻取り（又は繰出し）の動作を停止又は減速する。
［第４の実施形態］
図４０は、第４の実施形態における移動式クレーン１０の下部走行体１１を示す平面図であり、中央フレーム２の取付部にトランスリフタが取り付けられた状態を示す図である。図４１は、図４０のクレーン１０の下部走行体１１を示す側面図であり、中央フレーム２の取付部にトランスリフタが取り付けられた状態を示す図である。図４２は、図４０のクレーン１０の中央フレーム２における取付部と当該取付部に取り付けられたトランスリフタとを示す一部破断の側面図である。
図４３は、図４０のクレーン１０の下部走行体１１を示す平面図であり、中央フレーム２の取付部２０１ａに支持部材８０（受け部材８０）が取り付けられた状態を示す図である。図４４は、図４０のクレーン１０の下部走行体１１を示す側面図であり、中央フレーム２の取付部に支持部材８０が取り付けられた状態を示す図である。図４５は、図４０のクレーン１０の中央フレーム２における取付部２０１ａと当該取付部２０１ａに取り付けられた支持部材８０とを示す一部破断の側面図である。図４６は、図４５のＸＸＸＸＶＩ－ＸＸＸＸＶＩ線における断面図である。
図４０～図４６に示す第４の実施形態では、前記下部走行体１１は、複数のトランスリフタ７０と、複数の支持部材８０（複数の受け部材８０）とを有する。図４３に示す具体例では、複数の支持部材８０は、一対の支持部材８０により構成される。
図４０及び図４３に示すように、前記複数の支持部材８０のそれぞれは、対応トランスリフタ７０と交換可能に構成されている。すなわち、第４の実施形態に係るクレーン１０は、前記中央フレーム２に前記複数のトランスリフタ７０が取り付けられた仕様であるトランスリフタ仕様と、前記中央フレーム２に前記複数の支持部材８０（複数の受け部材８０）が取り付けられた仕様である支持部材仕様との間で互いに仕様変更可能に構成されている。
前記一対の支持部材８０のそれぞれは、前記フレームユニットを構成する中央フレーム２に接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含む。前記支持部材８０の前記接続部は、ビーム８１の基端部８Ａにより構成され、前記支持部材８０の前記接触部は、脚部８２の下端部８５であるフロート８５により構成される。
第４の実施形態におけるブーム方向は、前記組立作業及び前記分解作業において、前記ブーム１４が前記上部旋回体１２から延びる方向の水平成分の方向である。第４の実施形態では、前記ブーム方向Ｄ１は、図４３に示す第１の方向Ｄ１（前方）である。図４３及び図４４に示すように、前記フロート８５（接触部）は、前記旋回中心軸Ｃに対してブーム方向Ｄ１にずれた位置において地面から反力を受ける部分（反力受け部）である。前記フロート８５（接触部）は、前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
以下、第４の実施形態について具体的に説明する。まず、図４０～図４２に示す前記トランスリフタ仕様について説明する。
図４０～図４２に示すように、第４の実施形態では、クレーン１０は、４つのトランスリフタ７０を備える。これらのトランスリフタ７０は、一対のクローラ走行装置３，３を、中央フレーム２に取り付けるとき及び中央フレーム２から取り外すときに、中央フレーム２を地面から持ち上げるためのものである。４つのトランスリフタ７０のうち２つのトランスリフタ７０は、前部アクスル２ｂに取り付けられ、残りの２つのトランスリフタ７０は、後部アクスル２ｃに取り付けられている。
各トランスリフタ７０は、ビーム７１と、脚部７２とを有する。ビーム７１は、フレーム２の前部アクスル２ｂ又は後部アクスル２ｃに支持される基端部を有する。ビーム７１の基端部は、フレーム２の前部アクスル２ｂ又は後部アクスル２ｃに設けられた取付部２０１ａ，２０２ａに取り付けられている。
本実施形態では、取付部２０１ａ，２０２ａは、前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに設けられた貫通孔２０１ａ，２０２ａによって構成されている。具体的に、フレーム２の各アクスルは、左右方向に延びる上板部２０１と、当該上板部２０１に対して下方に間隔をおいて配置され、左右方向に延びる下板部２０２と、を有する。貫通孔２０１ａは、各アクスルの上板部２０１に設けられ、貫通孔２０２ａは、下板部２０２に設けられている。貫通孔２０１ａと貫通孔２０２ａは、左右方向に間隔をおいて設けられている。
また、ビーム７１の基端部にも貫通孔７１１ａ，７１２ａが設けられている。これらの貫通孔同士の位置を合わせた状態でこれらの貫通孔にピン２０３が挿通される。これにより、ビーム７１がフレーム２に取り付けられる。
前部アクスル２ｂに取り付けられるトランスリフタ７０のビーム７１は、前後方向のうちの第１の方向Ｄ１である前記ブーム方向Ｄ１又はこれに傾斜する方向に延びるように配置される。後部アクスル２ｃに取り付けられるトランスリフタ７０のビーム７１は、前記ブーム方向Ｄ１とは反対の第２の方向Ｄ２又はこれに傾斜する方向に延びるように配置される。トランスリフタ７０は一対のクローラ走行装置３，３の取り付け又は取り外し時にフレーム２を地面から持ち上げる用途に使用されるものであるため、各ビーム７１の先端部は、図３に示すように前後方向においてクローラ走行装置３の先端部よりもフレーム２側（内側）に位置している。
脚部７２は、取付部材７６によってビーム７１の先端部に支持されるとともに先端部から下方に延びるシリンダ本体７３と、シリンダ本体７３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド７４とを含む油圧シリンダによって構成されている。
［支持部材（受け部材）］
次に、支持部材仕様について説明する。
本実施形態では、クレーン１０の下部走行体１１は、第１の支持部材８０と、第２の支持部材８０とを備える。各支持部材８０は、ビーム８１と、脚部８２とを含む。ビーム８１は、一対のクローラ走行装置３，３の間において中央フレーム２に支持される基端部８Ａ（接続部）を有するとともにフレーム２から前記ブーム方向Ｄ１に延びている。第１の支持部材８０のビーム８１と第２の支持部材８０のビーム８１とは、左右方向に間隔をおいて配置されている。
前記脚部８２は、取付部材１８６によって前記ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに前記先端部８Ｂから下方に延びている。当該脚部８２の下端部８５であるフロート８５は一対のクローラ走行装置３，３よりも前記ブーム方向Ｄ１において地面ＧＲに接するように構成されている。脚部８２は、ドライブタンブラ４ａの回転軸ＣＢに対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置にあるように構成されている。本実施形態では、脚部８２は油圧シリンダによって構成されている。具体的には、脚部８２は、ビーム８１の先端部に支持されるとともに前記先端部から下方に延びるシリンダ本体８３と、シリンダ本体８３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド８４とを含む。
図４６に示すように、各支持部材８０のビーム８１は、長手方向に直交する断面が閉断面となる構造を有する。具体的には、図４５及び図４６に示すように、ビーム８１は、ビーム８１の長手方向に延びる上板部８１１と、当該上板部８１１に対して下方に間隔をおいて前記長手方向に延びる下板部８１２と、前記長手方向にそれぞれ延びる一対の側板部８１３，８１４と、を有する。一方の側板部８１３は、上板部８１１と下板部８１２の右端部同士を接続しており、他方の側板部８１４は、上板部８１１と下板部８１２の右端部同士を接続している。
ビーム８１の基端部には、中央フレーム２にビーム８１を取り付けるための被取付部としての貫通孔８１１ａ，８１２ａが設けられている。具体的に、当該貫通孔８１１ａは、上板部８１１の基端部に設けられ、貫通孔８１２ａは、下板部８１２の基端部に設けられている。これらの貫通孔８１１ａ，８１２ａと、上述した前部アクスル２ｂの上板部２０１と下板部２０２に設けられている貫通孔２０１ａ，２０２ａとの位置を合わせた状態でこれらの貫通孔にピン２０３が挿通される。これにより、ビーム７１がフレーム２に取り付けられる。
上記のように本実施形態では、支持部材８０は中央フレーム２に対して着脱可能であり、また、支持部材８０のビーム８１は、取付部２０１ａ，２０２ａからトランスリフタ７０を取り外した状態で取付部２０１ａ，２０２ａに取り付けられるように構成されている。すなわち、フレーム２の取付部は、トランスリフタ７０のビーム７１を取り付ける用途と、支持部材８０のビーム８１を取り付ける用途とに兼用されている。
［物理量検出部］
物理量検出部９０は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するためのものである。具体的には、物理量検出部９０は、前記起立動作及び前記倒伏動作において支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出するためのものである。物理量検出部９０は、支持部材８０のビーム８１に生じるひずみであってクレーン１０を前記ブーム方向Ｄ１に倒す向きのモーメントの変化に対応して変化するひずみを検出可能に構成されている。
本実施形態では、クレーン１０の下部走行体１１は、第１の支持部材８０に生じるひずみを検出可能な第１の物理量検出部９０と、第２の支持部材８０に生じるひずみを検出可能な第２の物理量検出部９０と、を備える。第１の物理量検出部９０と第２の物理量検出部９０は同じ構造を有し、対応する支持部材８０に設けられる位置も同じであるため、以下では、主に一方の物理量検出部９０について説明する。
本実施形態では、図４３～図４５に示すように、物理量検出部９０は、対応する支持部材８０のビーム８１に設けられている。物理量検出部９０は、支持部材８０のビーム８１のひずみを検出するための少なくとも１つのデバイスによって構成される。当該デバイスとしては、前記第１の実施形態の説明で例示したデバイスと同様のものを用いることができる。
具体的には、本実施形態では、図４３及び図４５に示すように、物理量検出部９０は、対応する支持部材８０のビーム８１の基端部に設けられている。具体的には、物理量検出部９０は、ビーム８１の基端部のうち、前後方向の位置が中央フレーム２のアクスル２ｂの前端部に隣接する部位に設けられている。なお、ビーム８１の基端部は、ビーム８１のうち、ビーム８１の長手方向の中央よりも中央フレーム２の取付部２０１ａ側の部位であり、ビーム８１の先端部は、ビーム８１のうち、ビーム８１の長手方向の中央よりも脚部８２側の部位である。
図４６に示すように、物理量検出部９０は、複数のひずみゲージ（図例では、４つのひずみゲージ９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃ，９０Ｄ）によって構成されている。ひずみゲージ９０Ａ，９０Ｂ（第１デバイス）は、ビーム８１の基端部における上部に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｃ，９０Ｄ（第２デバイス）は、ビーム８１の基端部における下部に設けられている。
より具体的には、ひずみゲージ９０Ａは、ビーム８１の上板部８１１と一方の側板部８１３との境界部分に設けられ、ひずみゲージ９０Ｂは、ビーム８１の上板部８１１と他方の側板部８１４との境界部分に設けられ、ひずみゲージ９０Ｃは、ビーム８１の下板部８１２と一方の側板部８１３との境界部分に設けられ、ひずみゲージ９０Ｄは、ビーム８１の下板部８１２と他方の側板部８１４との境界部分に設けられている。本実施形態では、各ひずみゲージは、ビーム８１の外面に取り付けられているが、ビーム８１の内面に取り付けられていてもよい。
物理量検出部９０は、クレーン１０の前記起立動作及び前記倒伏動作において支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出し、物理量検出部９０によって検出された前記物理量としてのひずみに対応する信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。コントローラ１００が行う演算処理は、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
［組立作業及び分解作業］
次に、第４の実施形態に係るクレーン１０の組立作業及び分解作業について説明する。図４３及び図４４に示すように、第４の実施形態は、前記ブーム方向Ｄ１が前後方向の一方の方向（具体的な図例では前方）である点で、第１の実施形態と同様である。また、第４の実施形態は、前記反力受け部が前記支持部材８０の前記ビーム８２の下端部を構成する前記フロート８５である点、前記物理量検出部９０が前記支持部材８０に設けられている点で、第２の実施形態と同様である。従って、第４の実施形態における組立作業及び分解作業の基本的な流れは、図８～図１３及び図２６～図３１を参照して説明した内容と同様であるので、詳細な説明は省略する。
［第４の実施形態の変形例］
図４７は、前記第４の実施形態の変形例を模式的に示す斜視図である。図４７に示す変形例では、ビーム８１は、ひずみゲージ（ひずみ検出部）を取り付けるための測定支台２００（変形部材）をさらに有する。測定支台２００は、前後方向においてブーム１４の先端部１４Ｂがブーム１４の基端部１４Ａよりも前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置された状態で、ビーム８１に生じるひずみを検出可能な位置に配置されている。測定支台２００は、このような位置に配置されていればよいので、測定支台２００を配置する部位は特に限定されない。前記測定支台２００の詳細な構造は、図３８に示す第２の実施形態の変形例５と同様であるので、詳細な説明は省略する。
［第５の実施形態］
第５の実施形態に係るクレーン１０は、図４３～図４７を参照して説明した第４の実施形態と同様の構成を有する。第５の実施形態は、前記物理量検出部が第４の実施形態のような前記ひずみ検出部９０ではなく反力検出部９３（図６参照）により構成される点が、第４の実施形態と相違する。従って、第５の実施形態では、図４３～図４７に示される前記ひずみ検出部９０は、省略されていてもよい。
以下、第５の実施形態について主に前記第４の実施形態と相違する点を説明する。
図４３に示す第５の実施形態に係るクレーン１０の前記下部走行体１１は、第４の実施形態と同様に、一対の支持部材８０（一対の受け部材８０）を有する。一対の受け部材８０は、第４の実施形態と同様に、第１の支持部材８０と、この第１の支持部材８０に対して左右方向に間隔をおいて配置される第２の支持部材８０とにより構成されている。前記一対の支持部材８０のそれぞれは、前記フレームユニットを構成する中央フレーム２に接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含む。前記支持部材８０の前記接続部は、ビーム８１の基端部８Ａにより構成され、前記支持部材８０の前記接触部は、脚部８２の下端部であるフロート８５により構成される。
第５の実施形態では、前記ブーム方向Ｄ１は、第４の実施形態と同様に、図４３に示す第１の方向Ｄ１（前方）である。図２２に示すように、前記フロート８５（接触部）は、前記旋回中心軸Ｃに対してブーム方向Ｄ１にずれた位置において地面から反力を受ける部分（反力受け部）である。前記フロート８５（接触部）は、前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
［物理量検出部］
第５の実施形態では、物理量検出部９０は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するための反力検出部９３（図６参照）である。具体的には、前記物理量検出部９０は、前記支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する。物理量検出部９３は、クレーン１０を前後方向の一方の方向に倒す向きのモーメントに対応する圧力を前記物理量として検出可能に構成されている。第５の実施形態では、前記支持部材８０は、第４の実施形態と同様に、前記組立作業及び前記分解作業において、前記脚部８２の下端部であるフロート８５（接触部）が前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１に離れた位置に配置される。
第５の実施形態に係るクレーン１０が備える油圧回路は、第３の実施形態において図３９を参照して説明したものと同様である。従って、第５の実施形態では、前記物理量検出部９３は、第１の支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する第１の圧力センサ９１と、第２の支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する第２の圧力センサ９２と、を含む。第５の実施形態では、第３の実施形態と同様に、前記第１の圧力センサ９１及び前記第２の圧力センサ９２のそれぞれが検出する前記物理量は、対応する油圧シリンダ８６におけるヘッド側の圧力である。
物理量検出部９３によって検出された前記圧力に対応する信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。
第５の実施形態において、前記反力の演算方法は、第３実施形態において説明した方法と同様である。
また、第５の実施形態では、コントローラ１００は、第３の実施形態と同様に、前記一対の支持部材８０のフロート８５（接触部）が地面から受ける反力ＲＦｔの最大値ＲＦｍａｘ（最大許容反力）を予め記憶している。図２に示す前記演算部１０１は、前記式（５）及び（７）、又は前記式（６）及び（７）を用いて、前記物理量検出部９３により検出される前記圧力に基づいて、前記支持反力ＲＦｔを演算する。
前記安定性判定部１０２は、前記支持反力ＲＦｔと前記最大許容反力ＲＦｍａｘとを比較し、第３の実施形態と同様に、前記クレーン１０が安定状態であるか不安定状態であるかについて判定する。
前記安定性判定部１０２により前記クレーン１０が不安定状態であると判定された場合、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する。
また、前記動作制御部１０４は、第３の実施形態と同様に、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する。
［第６の実施形態］
図４８は、第６の実施形態に係る移動式クレーン１０の下部走行体１１を示す平面図である。図４９は、図４８のクレーン１０の下部走行体１１を示す側面図である。図５０は、図４８の下部走行体１１のクローラ走行装置３に設けられた支持部材８０のビーム８１をＸＸＸＸＸ－ＸＸＸＸＸ線において切断したときの断面図である。
図４８～図５０に示す第６の実施形態では、前記下部走行体１１は、複数の支持部材８０（複数の受け部材８０）を有する。図４８に示す具体例では、複数の支持部材８０は、第１の右側支持部材８０（第１の右側受け部材８０）と、第１の左側支持部材８０（第１の左側受け部材８０）と、第２の右側支持部材８０（第２の右側受け部材８０）と、第２の左側支持部材８０（第２の左側受け部材８０）と、により構成される。前記第１の右側支持部材８０及び前記第１の左側支持部材８０は、前記第１のクローラ走行装置３の前記クローラフレーム１である第１のクローラフレーム１に接続される。前記第２の右側支持部材８０及び前記第２の左側支持部材８０は、前記第２のクローラ走行装置３の前記クローラフレーム１である第２のクローラフレーム１に接続される。
前記複数の支持部材８０のそれぞれは、前記フレームユニットを構成する前記クローラフレーム１に接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含む。前記支持部材８０の前記接続部は、ビーム８１の基端部８Ａにより構成され、前記支持部材８０の前記接触部は、脚部８２の下端部８５であるフロート８５により構成される。
第６の実施形態におけるブーム方向は、前記組立作業及び前記分解作業において、前記ブーム１４が前記上部旋回体１２から延びる方向の水平成分の方向である。第６の実施形態では、前記ブーム方向Ｄ１は、図４８に示す第１の方向Ｄ１（前方）である。図４８に示すように、前記フロート８５（接触部）は、前記旋回中心軸Ｃに対してブーム方向Ｄ１にずれた位置において地面から反力を受ける部分（反力受け部）である。前記フロート８５（接触部）は、前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
図４８に示すように、前記第１の右側支持部材８０は、当該第１の右側支持部材８０の前記フロート８５（接触部）が、前記第１のクローラフレーム１に対して右側にずれた位置であって当該第１の右側支持部材８０の前記ビーム８１の基端部８Ａ（前記接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
前記第１の左側支持部材８０は、当該第１の左側支持部材８０の前記フロート８５（前記接触部）が、前記第１のクローラフレーム１に対して左側にずれた位置であって当該第１の左側支持部材８０の前記ビーム８１の基端部８Ａ（前記接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
前記第２の右側支持部材８０は、当該第２の右側支持部材８０の前記フロート８５（前記接触部）が、前記第２のクローラフレーム１に対して右側にずれた位置であって当該第２の右側支持部材８０の前記ビーム８１の基端部８Ａ（前記接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
前記第２の左側支持部材８０は、当該第２の左側支持部材８０の前記フロート８５（前記接触部）が、前記第２のクローラフレーム１に対して左側にずれた位置であって当該第２の左側支持部材８０の前記ビーム８１の基端部８Ａ（前記接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置に配置される。
以下、第６の実施形態について具体的に説明する。図４８及び図４９に示すように、クローラフレーム１は、フレーム本体１Ａと、タンブラブラケット１Ｂとを含む。フレーム本体１Ａは、前後方向に延びる形状を有する。フレーム本体１Ａは、当該フレーム本体１Ａの長手方向に延びる上板部１１１と、当該上板部１１１に対して下方に間隔をおいて配置されるとともに前記長手方向に延びる下板部１１２と、上板部１１１及び下板部１１２を接続する側板部１１３と、を有する。
［支持部材（受け部材）］
図４８及び図４９に示すように、各支持部材８０は、ビーム８１と、脚部８２とを含む。ビーム８１は、クローラフレーム１に支持される基端部８Ａと、前後方向の位置が前記基端部８Ａよりも前記ブーム方向Ｄ１にある先端部８Ｂとを有する。本実施形態では、各ビーム８１は、図４８に示す平面視において直線状に延びている。
各ビーム８１の基端部８Ａはクローラフレーム１に取り付けられており、各ビーム８１は前記ブーム方向Ｄ１に対して傾斜する方向に延びている。具体的には、各ビーム８１の基端部８Ａは、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａのうち、前部アクスル２ｂに対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた部位に取り付けられている。
より具体的には、右側支持部材８０におけるビーム８１の基端部８Ａは、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａの右側部に取り付けられており、当該ビーム８１は、前記右側部から前記ブーム方向Ｄ１に対して右に傾斜した方向（右斜め前方）に延びている。左側支持部材８０におけるビーム８１の基端部８Ａは、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａの左側部に取り付けられており、当該ビーム８１は、前記左側部から前記ブーム方向Ｄ１に対して左に傾斜した方向（左斜め前方）に延びている。
脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに当該先端部８Ｂから下方に延びて下端部８５が地面に接するように構成されている。本実施形態では、脚部８２は油圧シリンダによって構成されている。具体的には、脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに支持されるとともに前記先端部８Ｂから下方に延びるシリンダ本体８３と、シリンダ本体８３に対して上下方向にスライド移動可能なロッド８４とを含む。
各支持部材８０における脚部８２は、ドライブタンブラ４ａの回転軸ＣＢに対して第１方向Ｄ１にずれた位置にある。ここで、「脚部８２がドライブタンブラ４ａ（第１ホイール）の回転軸ＣＢに対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置にある」とは、脚部８２の中心軸ＣＣがドライブタンブラ４ａ（第１ホイール）の回転軸ＣＢに対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置にあることをいう。本実施形態では、脚部８２の中心軸ＣＣは、上下方向に延びる油圧シリンダの中心軸ＣＣ（ロッド８４の中心軸ＣＣ）である。
右側支持部材８０における脚部８２（具体的には、脚部８２の中心軸ＣＣ）は、クローラフレーム１よりも右に位置し、左側支持部材８０における脚部８２（具体的には、脚部８２の中心軸ＣＣ）は、クローラフレーム１よりも左に位置している。
図５０は、図４８に示す下部走行体１１のクローラ走行装置３に設けられた支持部材８０のビーム８１をＸＸＸＸＸ－ＸＸＸＸＸ線において切断したときの断面図である。図５０に示すように、各支持部材のビーム８１は、当該ビーム８１の長手方向に直交する断面が閉断面となる構造を有する。図４８～図５０に示すように、ビーム８１は、ビーム８１の長手方向に延びる上板部８１１と、当該上板部８１１に対して下方に間隔をおいて配置されるとともに前記長手方向に延びる下板部８１２と、前記長手方向にそれぞれ延びる一対の側板部８１３，８１４と、を有する。一方の側板部８１３は、上板部８１１と下板部８１２の右端部同士を接続しており、他方の側板部８１４は、上板部８１１と下板部８１２の右端部同士を接続している。より具体的には、ビーム８１は、第２上板部８１５をさらに有する。第２上板部８１５は、上板部８１１と脚部８２との間に位置し、上板部８１１と脚部８２とを接続している。第２上板部８１５はビーム８１の先端部８Ｂに向かうにつれて下方に傾斜するように配置されている。
ビーム８１の基端部８Ａには、クローラフレーム１にビーム８１を取り付けるための被取付部が設けられている。本実施形態では、当該被取付部は、上板部８１１の基端部に設けられた貫通孔８１１ａと、下板部８１２の基端部に設けられた貫通孔８１２ａとによって構成される。一方、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａには、取付部が設けられている。当該取付部は、フレーム本体１Ａの上板部１１１に設けられた貫通孔１１１ａと、下板部１１２に設けられた貫通孔１１２ａとによって構成される。前記被取付部を構成する貫通孔８１１ａ、８１２ａと、前記取付部を構成する貫通孔１１１ａ，１１２ａとの位置を合わせた状態でこれらの貫通孔に上下方向に延びるピン２０３が挿通されている。これにより、ビーム８１がクローラフレーム１に対してピン２０３回りに回動可能に取り付けられている。
本実施形態では、各支持部材８０はクローラフレーム１に対して着脱可能に構成されている。すなわち、上述したピン２０３を前記貫通孔から取り外すことにより、各支持部材８０をクローラフレーム１から取り外すことができる。
図５１は、図４８のクレーン１０の下部走行体１１の前部を示す側面図である。図５２は、図４８のクレーン１０の下部走行体１１の前部を示す平面図である。図５１及び図５２は、支持部材８０を使用していないときの状態を示している。
本実施形態では、図４８及び図４９に示すようにクレーン１０の組立作業及び分解作業において当該支持部材８０が使用されるときには、各支持部材８０は、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａから斜め前方に延びるように配置される。その一方で、支持部材８０が使用されないときには、各支持部材８０は、図５１及び図５２に示すようにクローラフレーム１のフレーム本体１Ａに設けられた収容空間に収容することができる。
具体的には、本実施形態では、前記収容空間は、上板部８１１、下板部１１２及び側板部１１３によって区画された凹部によって形成されている。脚部８２は、ビーム８１の先端部８Ｂに連結部材８７によって連結されている。連結部材８７にはピン８７ａが設けられている。脚部８２は、当該ピン８７ａ回りに回動可能に連結部材８７に取り付けられている。各支持部材８０を収容する際には、脚部８２の下端部８５をロッド８４から取り外し、脚部８２をピン８７ａ回りに回動させた状態でビーム８１をピン８６Ａ回りに回動させる。これにより、ビーム８１及び脚部８２が前記収容空間に収容される。
［物理量検出部］
物理量検出部９０は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するためのものである。具体的には、物理量検出部９０は、支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出するためのものである。物理量検出部９０は、支持部材８０のビーム８１に生じるひずみであってクレーン１０を前記ブーム方向Ｄ１に倒す向きのモーメントに対応するひずみを検出可能に構成されている。
本実施形態では、クレーン１０は、複数の物理量検出部９０を備える。具体的には、クレーン１０は、４つの支持部材８０に設けられた４つの物理量検出部９０を備える。したがって、各支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出することができる。なお、本実施形態では、４つの物理量検出部９０は、同じ構造を有し、対応するクローラフレーム１に設けられる位置も図３に示すように同じであるので、以下では主に一つの物理量検出部９０について詳細に説明する。
本実施形態では、物理量検出部９０は、支持部材８０におけるビーム８１のうち、クローラフレーム１に支持されるビーム８１の基端部８Ａと、当該ビーム８１の長手方向の中央との間の部位に生じるひずみを検出可能に構成されている。ただし、物理量検出部９０は、支持部材８０におけるビーム８１のうち、脚部８２を支持する先端部８Ｂと、ビーム８１の長手方向の中央との間の部位に生じるひずみを検出可能に構成されていてもよく、ビーム８１の長手方向の中央に生じるひずみを検出可能に構成されていてもよい。
物理量検出部９０は、ビーム８１のうち、ひずみが生じやすい部位に設けられるのが好ましい。これにより、モーメントに起因して生じるビーム８１のひずみを感度よく検出することができる。ひずみが生じやすい部位としては、例えば、ビーム８１とクローラフレーム１の接続部又は当該接続部に隣接する隣接部、ビーム８１と脚部８２の接続部又は当該接続部に隣接する隣接部を挙げることができる。
物理量検出部９０は、ビーム８１のひずみを検出するための１つ又は複数のデバイスによって構成される。当該デバイスとしては、前記第１の実施形態の説明で例示したデバイスと同様のものを用いることができる。
図５０に示すように、本実施形態では、物理量検出部９０は、複数のひずみゲージ（図例では、第１ひずみゲージ９０Ａ，第２ひずみゲージ９０Ｂ）によって構成されている。第１ひずみゲージ９０Ａは、ビーム８１の上部を構成する上板部８１１に設けられ、第２ひずみゲージ９０Ｂは、ビーム８１の下部を構成する下板部８１２に設けられている。これらのひずみゲージ９０Ａ，９０Ｂにより、ビーム８１の上部に生じるひずみとビーム８１の下部に生じるひずみを検出することができる。
本実施形態では、第１ひずみゲージ９０Ａは、ビーム８１の上板部８１１における幅方向の中央に設けられているが、これに限られず、幅方向の中央から当該幅方向の一方にずれた位置に設けられていてもよい。同様に、第２ひずみゲージ９０Ｂは、ビーム８１の下板部８１２における幅方向の中央に設けられているが、これに限られず、幅方向の中央から当該幅方向の一方にずれた位置に設けられていてもよい。本実施形態では、各ひずみゲージは、ビーム８１の外面に取り付けられているが、ビーム８１の内面に取り付けられていてもよい。
物理量検出部９０は、クレーン１０の前記起立動作及び前記倒伏動作において支持部材８０のビーム８１に生じるひずみを検出し、物理量検出部９０によって検出された前記ひずみに対応する信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。コントローラ１００が行う演算処理は、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。
［組立作業及び分解作業］
次に、第６の実施形態に係るクレーン１０の組立作業及び分解作業について説明する。図４８及び図４９に示すように、第６の実施形態は、前記ブーム方向Ｄ１が前後方向の一方の方向（具体的な図例では前方）である点で、第１の実施形態と同様である。また、第６の実施形態は、前記反力受け部が前記支持部材８０の前記ビーム８２の下端部を構成する前記フロート８５である点、前記物理量検出部９０が前記支持部材８０に設けられている点で、第２及び第４の実施形態と同様である。従って、第６の実施形態における組立作業及び分解作業の基本的な流れは、図８～図１３及び図２６～図３１を参照して説明した内容と同様であるので、詳細な説明は省略する。
［第６の実施形態の変形例］
図５３は、前記第６の実施形態の変形例１に係るクレーン１０の下部走行体１１を示す平面図である。当該変形例１は、支持部材８０のビーム８１が互いに取り付け及び取り外しが可能な複数の部材によって構成されている点が図４８及び図４９に示す態様と相違している。なお、当該相違点以外の構成については、変形例１に係るクレーン１０は図４８及び図４９に示す態様と同様である。
図５４は、第６の実施形態の変形例１に係るクレーン１０におけるクローラフレーム１と、当該クローラフレーム１に取り付けられた支持部材８０とを示す斜視図であって、当該支持部材８０のビーム８１の一部が取付部から取り外された状態を示す図である。図５５は、図５４に示すクローラフレーム１と支持部材８０とを示す斜視図であって、当該支持部材８０のビーム８１の一部が前記取付部に取り付けられた状態を示す図である。図５６は、図５４に示すクローラフレーム１と支持部材８０とを示す側面図であって、当該支持部材８０のビーム８１の一部が前記取付部から取り外された状態を示す図である。図５７は、図５４に示すクローラフレーム１と支持部材８０とを示す側面図であって、当該支持部材８０のビーム８１の一部が前記取付部に取り付けられた状態を示す図である。
図５４に示すように、変形例１に係るクレーン１０では、支持部材８０のビーム８１は、ビーム８１の基端部８Ａを含む第１部材８１Ａと、ビーム８１の先端部８Ｂを含む第２部材８１Ｂとによって構成されている。第１部材８１Ａと第２部材８１Ｂとは互いに取り付け及び取り外しが可能である。また、当該変形例１では、第１部材８１Ａから取り外された第２部材８１Ｂは、下部走行体１１の前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに設けられたトランスリフタ７０を構成する部材として用いることができる。
図５４に示すように、第１部材８１Ａは、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａに取り付けられている。第１部材８１Ａは、上板部８１１Ａと、当該上板部８１１Ａに対して下方に間隔をおいて配置される下板部８１２Ａと、一対の側板部８１３Ａ，８１４Ａと、を有する。一方の側板部８１３Ａは、上板部８１１Ａと下板部８１２Ａの右端部同士を接続しており、他方の側板部８１４Ａは、上板部８１１Ａと下板部８１２Ａの右端部同士を接続している。
図５４及び図５６に示すように、第１部材８１Ａの基端部８Ａには、クローラフレーム１に第１部材８１Ａを取り付けるための被接続部が設けられている。当該被接続部は、上板部８１１Ａの基端部に設けられた貫通孔と、下板部８１２Ａの基端部に設けられた貫通孔とによって構成される。一方、クローラフレーム１のフレーム本体１Ａには、接続部が設けられている。当該接続部は、フレーム本体１Ａの上板部１１１に設けられた貫通孔と、下板部１１２に設けられた貫通孔とによって構成される。前記被接続部を構成する前記貫通孔と、前記接続部を構成する前記貫通孔との位置を合わせた状態でこれらの貫通孔に上下方向に延びるピン８６Ａが挿通されている。これにより、第１部材８１Ａがクローラフレーム１に対してピン８６Ａ回りに回動可能に取り付けられている。
第１部材８１Ａにはひずみ検出部９０が設けられている。具体的に、第１部材８１Ａは、前記実施形態と同様に、例えば図５０に示すような閉断面構造を有する。そして、当該閉断面を構成する第１部材８１Ａの上板部８１１Ａには、第１ひずみゲージ９０Ａが設けられ、当該閉断面を構成する第１部材８１Ａの下板部８１２Ａには、第２ひずみゲージ９０Ｂが設けられている。なお、ひずみ検出部９０は、第２部材８１Ｂに設けられていてもよい。
第１部材８１Ａの一対の側板部８１３Ａ，８１４Ａは、前記被接続部とは反対側に取付部を有する。当該取付部は、第２部材８１Ｂを第１部材８１Ａに取り付けるための部分である。当該取付部は、一対のフック部８８Ａ と、当該フック部８８Ａの下方に設けられた一対の下部貫通孔８９Ａとによって構成されている。
第２部材８１Ｂは、上板部８１１Ｂと、当該上板部８１１Ｂに対して下方に間隔をおいて配置される下板部８１２Ｂと、一対の側板部８１３Ｂ，８１４Ｂと、を有する。一方の側板部８１３Ｂは、上板部８１１Ｂと下板部８１２Ｂの右端部同士を接続しており、他方の側板部８１４Ｂは、上板部８１１Ｂと下板部８１２Ｂの右端部同士を接続している。第２部材８１Ｂは、前記実施形態と同様に、例えば図５０に示すような閉断面構造を有する。
第１部材８１Ａの上板部８１１Ａと第２部材８１Ｂの上板部８１１Ｂは、ビーム８１の上板部８１１を構成し、第１部材８１Ａの下板部８１２Ａと第２部材８１Ｂの下板部８１２Ｂは、ビーム８１の下板部８１２を構成している。第１部材８１Ａの一方の側板部８１３Ａと第２部材８１Ｂの一方の側板部８１３Ｂは、ビーム８１の一方の側板部８１３を構成し、第１部材８１Ａの他方の側板部８１４Ａと第２部材８１Ｂの他方の側板部８１４Ｂは、ビーム８１の他方の側板部８１４を構成している。
第２部材８１Ｂの先端部は、脚部８２を支持している。脚部８２は、第２部材８１Ｂの先端部に連結部材８７Ａによって連結されている。
第２部材８１Ｂの一対の側板部８１３Ｂ，８１４Ｂは、第２部材８１Ｂの先端部とは反対側に被取付部を有する。当該被取付部は、第１部材８１Ａの前記取付部に係合可能に構成されている。当該被取付部は、一対の上部貫通孔８８Ｂと、当該上部貫通孔８８Ｂの下方に設けられた一対の下部貫通孔８９Ｂと、これらの貫通孔に挿通される一対のピンとによって構成されている。上部貫通孔８８Ｂには予めピンが挿入されて固定されている。
図５４及び図５５に示すように、第２部材８１Ｂにおける上部貫通孔８８Ｂに配置されたピンを第１部材８１Ａにおけるフック部８８Ａに係合されるとともに、第２部材８１Ｂにおける下部貫通孔８９Ｂの位置を第１部材８１Ａにおける下部貫通孔８９Ａの位置に合わせた状態でこれらの貫通孔にピンを挿入することにより、第１部材８１Ａに対して第２部材８１Ｂを取り付けることができる。なお、第１部材８１Ａから第２部材８１Ｂを取り外す際には、上述した作業の逆の作業が行われる。
第１部材８１Ａから第２部材８１Ｂが取り外された場合、第１部材８１Ａは、図１５において破線で示すように、ピン８６Ａ回りに回動されてクローラフレーム１のフレーム本体１Ａに設けられた前記収容空間に収容される。
第１部材８１Ａから取り外された第２部材８１Ｂは、下部走行体１１の前部アクスル２ｂ及び後部アクスル２ｃに設けられたトランスリフタ７０を構成する部材として用いることができる。具体的に、前部アクスル２ｂには、支持部材８０の第１部材８１Ａと同様の構造を有する一対の基端部材７０Ａが前部アクスル２ｂに対して回動可能に設けられており、後部アクスル２ｃには、支持部材８０の第１部材８１Ａと同様の構造を有する一対の基端部材７０Ａが後部アクスル２ｃに対して回動可能に設けられている。第１部材８１Ａから取り外された第２部材８１Ｂは、トランスリフタ７０の基端部材７０Ａに取り付けられることにより、トランスリフタ７０の一部を構成することができる。
図５５及び図５７に示す具体例では、第１部材８１Ａに第２部材８１Ｂが取り付けられた状態において、第１部材８１Ａの上板部８１１Ａと第２部材８１Ｂの上板部８１１Ｂとは、水平方向に並び、かつ、互いに接している。したがって、クレーン１０が第１方向Ｄ１に倒れようとする方向のモーメントが発生し、当該モーメントに起因して支持部材８０の脚部が地面から上向きの反力を受けたときに、第１部材８１Ａ及び第２部材８１Ｂにおいて効果的にひずみを生じさせることができる。
図５８は、前記第６の実施形態の変形例２を模式的に示す斜視図である。図５８に示す変形例２では、ビーム８１は、ひずみゲージ（ひずみ検出部）を取り付けるための測定支台２００（変形部材）をさらに有する。測定支台２００は、前後方向においてブーム１４の先端部１４Ｂがブーム１４の基端部１４Ａよりも第１方向Ｄ１にはずれた位置に配置された状態で、ビーム８１に生じるひずみを検出可能な位置に配置されている。測定支台２００は、このような位置に配置されていればよいので、測定支台２００を配置する部位は特に限定されない。前記測定支台２００の詳細な構造は、図３８に示す第２の実施形態の変形例５と同様であるので、詳細な説明は省略する。
［第７の実施形態］
第７の実施形態に係るクレーン１０は、図４８～図５７を参照して説明した第６の実施形態と同様の構成を有する。第７の実施形態は、前記物理量検出部が第６の実施形態のような前記ひずみ検出部９０ではなく反力検出部９３（図６参照）により構成される点が、第６の実施形態と相違する。従って、第７の実施形態では、図４８～図５７に示される前記ひずみ検出部９０は、省略されていてもよい。
以下、第７の実施形態について主に前記第６の実施形態と相違する点を説明する。
図４８に示す第７の実施形態に係るクレーン１０の前記下部走行体１１は、第６の実施形態と同様に、４つの支持部材８０（４つの受け部材８０）を有する。４つの支持部材８０は、第６の実施形態と同様に、第１の右側支持部材８０（第１の右側受け部材８０）と、第１の左側支持部材８０（第１の左側受け部材８０）と、第２の右側支持部材８０（第２の右側受け部材８０）と、第２の左側支持部材８０（第２の左側受け部材８０）と、により構成される。
前記４つの支持部材８０のそれぞれは、前記フレームユニットを構成するクローラフレーム１に接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含む。前記支持部材８０の前記接続部は、ビーム８１の基端部８Ａにより構成され、前記支持部材８０の前記接触部は、脚部８２の下端部であるフロート８５により構成される。
第７の実施形態では、前記ブーム方向Ｄ１は、第６の実施形態と同様に、図４８に示す第１の方向Ｄ１（前方）である。第７の実施形態における前記フロート８５（接触部）の配置は、第６の実施形態と同様である。
［物理量検出部］
第７の実施形態では、物理量検出部９３は、クレーン１０の組立作業及び分解作業においてブーム１４を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するための反力検出部９３（図６参照）である。具体的には、前記物理量検出部９０は、前記支持部材８０が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出する。物理量検出部９３は、クレーン１０を前後方向の一方の方向に倒す向きのモーメントに対応する圧力を前記物理量として検出可能に構成されている。第７の実施形態では、前記支持部材８０は、第６の実施形態と同様に、前記組立作業及び前記分解作業において、前記脚部８２の下端部であるフロート８５（接触部）が前記ビーム８１の基端部８Ａ（接続部）に対して前記ブーム方向Ｄ１に離れた位置に配置される。
第７の実施形態に係るクレーン１０が備える油圧回路は、第３の実施形態において図３９を参照して説明したものと同様である。ただし、第７の実施形態に係るクレーン１０の下部走行体１１は、４つの支持部材８０を備え、当該４つの支持部材８０のそれぞれが前記油圧シリンダ８６を備える。従って、第７の実施形態では、前記物理量検出部９３は、図６に示す第１の圧力センサ９１及び第２の圧力センサ９２の他、さらに、図略の第３の圧力センサ及び第４の圧力センサを含む。
物理量検出部９３によって検出された前記圧力に対応する信号は、図２に示すコントローラ１００に入力される。
第７の実施形態において、前記反力の演算方法は、第３実施形態において説明した方法と同様である。
また、第７の実施形態では、コントローラ１００は、第３の実施形態と同様に、前記一対の支持部材８０のフロート８５（接触部）が地面から受ける反力ＲＦｔの最大値ＲＦｍａｘ（最大許容反力）を予め記憶している。図２に示す前記演算部１０１は、前記式（５）及び（７）、又は前記式（６）及び（７）を用いて、前記物理量検出部９３により検出される前記圧力に基づいて、前記支持反力ＲＦｔを演算する。
前記安定性判定部１０２は、前記支持反力ＲＦｔと前記最大許容反力ＲＦｍａｘとを比較し、第３の実施形態と同様に、前記クレーン１０が安定状態であるか不安定状態であるかについて判定する。
前記安定性判定部１０２により前記クレーン１０が不安定状態であると判定された場合、前記報知制御部１０３は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置１１０において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する。
また、前記動作制御部１０４は、第３の実施形態と同様に、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する。
［その他の変形例］
以上、実施形態に係る移動式クレーン１０について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
（Ａ）例えば、前記第１、第２、第４、第６の実施形態では、物理量検出部９０は、複数のひずみゲージによって構成されているが、１つのひずみゲージによって構成されていてもよい。
（Ｂ）前記実施形態では、起伏部材がジブ１７を含んでいるが、前記移動式クレーンはジブを有していないクレーンにも適用できる。
（Ｃ）前記第１、第４～第７の実施形態では、前記ブーム方向は、前方であるが、これに限られず、後方であってもよい。また、前記第２、第３の実施形態では、前記ブーム方向は、右方であるが、これに限られず、左方であってもよい。
（Ｄ）前記第１の実施形態では、物理量検出部９０は、クローラフレーム１の両端部のうち、タンブラブラケット１Ｂが設けられた端部に配置されているが、当該端部とは反対側の端部（アイドラ４ｃが取り付けられている端部）に配置されていてもよい。また、物理量検出部９０は、クローラフレーム１の両端部に設けられていてもよい。このように物理量検出部９０がクローラフレーム１の両端部に設けられている場合には、起伏部材の起伏方向が前後のどちらであっても、転倒モーメントに関連してクローラフレーム１に生じるひずみを検出することができる。
（Ｅ）前記第４～第７の実施形態では、一対のクローラフレーム１の両方に物理量検出部９０が設けられているが、物理量検出部９０は、一方のクローラフレーム１にのみ設けられていてもよい。
（Ｆ）前記第１～第７の実施形態に係るクレーン１０は、当該クレーン１０の組立作業及び分解作業において起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報を検出するものであるが、当該クレーン１０は、前記組立作業及び前記分解作業以外の他の作業においても、当該クレーン１０を安全に動作させるために必要な情報を検出する目的で用いることができる。当該他の作業としては、例えば、前記移動式クレーンについて過負荷試験を行うための作業を挙げることができる。前記過負荷試験は、前記モーメントリミッタを停止させた状態、又は前記モーメントリミッタを停止させていないが前記モーメントリミッタのリミッタを解除した状態で、定格荷重を超える負荷が前記移動式クレーンに与えられるように所定の吊り荷を吊り上げる吊り作業を行う試験である。この過負荷試験を行うための作業では、前記動作制御部１０４は、前記安定性判定部１０２により判定された前記安定性に基づいてクレーン１０の前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する。具体的に、前記過負荷試験において、特に前記吊り荷を吊り上げて当該吊り荷を地面から上に離す動作が行われるときに、前記主巻ウインチ３４又は前記補巻ウインチ３６は、前記動作指令に基づいて、前記吊り荷を上昇させるための動作を停止又は減速するように構成されていてもよい。
また、前記他の作業としては、例えば、図１に示す主巻ロープ５０の下端部に図略のバケットなどの先端アタッチメントを装着し、当該先端アタッチメントを地面よりも上方の位置から地面に向けて勢いよく落下させることにより地面を掘削する掘削作業を挙げることができる。また、前記他の作業としては、前記クレーン１０を用いて吊り荷を移動させる通常の吊り作業を挙げることができる。これにより、当該吊り作業の安全性が向上する。
（Ｇ）物理量検出部を設ける位置について
前記クレーンでは、物理量検出部は、支持部材のビームに生じるひずみを検出可能に構成されていればよいので、物理量検出部を設ける位置は上述した実施の形態に限られない。
（Ｈ）支持部材の個数について
前記クレーンでは、当該クレーンが左右方向の一方に倒れようとする方向のモーメントが発生したときに、クレーンの姿勢を安定させるために２つ以上の支持部材が設けられていることが好ましいが、支持部材の個数は、上述した実施の形態に限られない。
（Ｉ）物理量検出部の個数について
前記クレーンでは、物理量検出部は、複数の支持部材のうちの少なくとも一つの支持部材におけるビームに生じるひずみを検出可能に構成されていればよいので、物理量検出部を設ける個数は上述した実施の形態に限られない。すなわち、物理量検出部９０は、複数の支持部材８０のそれぞれに設けられていなくてもよく、複数の支持部材８０のうちの一部の支持部材８０のみに設けられていてもよい。
（Ｊ）物理量検出部を構成するデバイスの個数について
上述した実施の形態では、各物理量検出部９０は、第１ひずみゲージ９０Ａ（第１デバイス）と第２ひずみゲージ９０Ｂ（第２デバイス）により構成されていたが、これに限られない。各物理量検出部９０は、単一のデバイス（例えば単一のひずみゲージ）により構成されていてもよく、３つ以上のデバイス（例えば３つ以上のひずみゲージ）により構成されていてもよい。
（Ｋ）支持部材を設ける位置について
前記クレーンでは、複数の支持部材は、一対のクローラフレームのうちの一方のクローラフレームに設けられていればよいので、支持部材を設ける位置は上述の実施の形態に限られない。図２２、図３６及び図３７において、複数の支持部材８０は、一対のクローラ走行装置３のうちの第２のクローラ走行装置３（図中では左のクローラ走行装置３）におけるクローラフレーム１（第２のクローラフレーム１）に支持されていてもよい。
（Ｌ）演算部について
前記クレーンは、前記演算部１０１を必ずしも含んでいなくてもよい。かかる場合、例えば、前記クレーンは、物理量検出部により出力される種々の検出信号にそれぞれ対応するクレーンのバランス情報（クレーンの左右のバランスに関する情報）を予め記憶する記憶部を備えていてもよい。そして、報知制御部１０３は、物理量検出部により出力される検出信号に基づいて、当該検出信号に対応するクレーンの左右のバランスに関する情報がオペレータに報知されるように報知装置１１０を制御する。
また、前記移動式クレーンの前記演算部は、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて、当該物理量の変化に対応して変化する反力と前記移動式クレーンの重量との比率を演算してもよい。これにより、前記移動式クレーンの安定性の指標となる前記比率が得られる。演算された当該比率は、例えば前記報知装置を通じてオペレータに報知される。
（Ｍ）支持部材の脚部の構造について
前記クレーンでは、支持部材の脚部は、転倒モーメントに起因する反力を受けてビームにひずみを生じさせることができるものであればよいので、上述した実施の形態のようにシリンダ本体８３とロッド８４とを含む油圧シリンダによって構成されていなくてもよく、他の部材が用いられてもよい。
（Ｎ）第１の実施形態では、前記物理量検出部は、前記物理量としてひずみを検出するひずみ検出部に代えて、前記物理量として圧力を検出する圧力センサにより構成されていてもよい。
（Ｏ）反力受け部の位置について
前記第４～第７の実施形態では、前記反力受け部を構成する前記接触部（前記フロート８５）の位置は、第１ホイール４ａの回転軸ＣＢに対して前記ブーム方向Ｄ１にずれた位置にあることが好ましい。前記接触部の位置が第１ホイール４ａの回転軸ＣＢに対して前記ブーム方向Ｄ１とは反対方向（第２の方向Ｄ２）にずれた位置にある態様では、前記クレーン１０の重量の多くを前記第１ホイール４ａが受けるため、前記接触部が地面から受ける前記反力が小さくなり、前記物理量検出部９０による前記物理量の検出感度が低くなる。また、前記反力受け部を構成する前記接触部の位置は、オペレータが視認できる位置であることが好ましい。仮に、前記接触部が上部旋回体１２、カーボディ、クローラ走行装置３などに隠れてオペレータが視認できない場合には、前記オペレータが前記接触部を地面に接触させるための位置調節をすることが困難になるためである。
（Ｐ）前記第３、第５及び第７の実施形態では、前記物理量検出部は、前記圧力センサに代えて、例えばロードセルにより構成されていてもよい。当該ロードセルは、前記反力受け部が地面から受ける反力の変化に対応して変化する物理量を検出することができる。
［実施形態のまとめ］
前記移動式クレーンでは、前記下部走行体は、前記一対のクローラ走行装置が地面に接した状態で前記旋回中心軸に対してブーム方向にずれた位置において地面から反力を受ける反力受け部を有し、前記ブーム方向は、前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向であり、前記物理量検出部は、前記反力受け部が地面から受ける前記反力の変化に対応して変化する物理量を検出するように構成され、前記安定性判定部は、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記移動式クレーンの安定性を判定するように構成され、前記報知制御部は、前記安定性判定部により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置においてオペレータに報知するための報知指令を出力するように構成される。従って、オペレータが煩雑な入力作業を行わなくても、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報をオペレータに報知することができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記前後方向の一方であり、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前記前後方向に延びるクローラフレームと、前記クローラフレームの前端部及び後端部のうちの一方の端部であって前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置される端部に回転軸を中心に回転可能に支持される第１のホイールと、を有し、前記第１のホイールは、前記反力受け部を構成していてもよい。
この態様では、前記物理量検出部は、前記反力受け部を構成する前記第１のホイールが受ける前記反力の変化に対応して変化する前記物理量を検出することができる。すなわち、この態様では、前記反力受け部を構成する部材を新たに追加する必要がない。また、前記第１のホイールは、前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置される前記クローラフレームの前記一方の端部に支持されるものであるので、前記地面から非常に大きな反力を受けることができるので、前記物理量の検出精度がより高められる。
前記移動式クレーンにおいて、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前記クローラフレームの前記前端部及び前記後端部のうちの他方の端部に回転軸を中心に回転可能に支持される第２のホイールと、前記第１のホイール及び前記第２のホイールに無端状に支持されて周回移動可能なクローラと、を有し、前記物理量検出部は、前記一対のクローラ走行装置の少なくとも一方のクローラ走行装置の前記クローラフレームにおいて生じるひずみであって、前記第１のホイールが前記クローラを介して地面から受ける前記反力に起因して生じるひずみを前記物理量として検出することができるように構成されていてもよい。
この態様では、前記物理量検出部によって検出される前記ひずみは、前記特定作業において起伏部材の前記起立動作又は前記倒伏動作の結果として実際にクローラフレームに生じるものであり、前記ひずみは、前記モーメントの増減に相関して増減する。すなわち、前記ひずみは、前記特定作業において、前記反力が大きくなるのに伴って大きくなり、前記反力が小さくなるのに伴って小さくなる。したがって、前記ひずみは、前記移動式クレーンの前記安定状態及び前記不安定状態などのクレーンの状態を判定するための指標になる。
前記移動式クレーンにおいて、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前記クローラフレームの下部においてそれぞれ回転可能に支持される複数の下部ローラであって前記第１のホイール及び前記第２のホイールの間で前記前後方向に間隔をおいて配置されて前記クローラを案内する複数の下部ローラをさらに有し、前記クローラフレームのうち前記ひずみが前記物理量検出部によって検出される部分の前記前後方向の位置は、前記複数の下部ローラのうち前記第１のホイールに最も近い下部ローラの回転軸に対応する位置に対して前記ブーム方向にずれた位置であってもよい。
この態様では、前記ひずみは精度よく検出される。具体的に、前記特定作業において、前記ブーム方向に倒伏された前記起伏部材に重力が作用することに起因して前記クローラフレームに生じる前記ひずみは、前記反力受け部を構成する前記第１のホイールに近い位置において特に大きくなる。従って、この態様は、前記クローラフレームのうち前記ひずみが検出される部分の前記前後方向の位置が、前記第１のホイールに最も近い下部ローラ（第１下部ローラ）の回転軸に対応する位置に対して前記ブーム方向にずれた位置であることにより、前記クローラフレームに生じるひずみを精度よく検出することができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前記クローラフレームの下部においてそれぞれ回転可能に支持される複数の下部ローラであって前記第１のホイール及び前記第２のホイールの間で前記前後方向に間隔をおいて配置されて前記クローラを案内する複数の下部ローラをさらに有し、前記クローラフレームのうち前記ひずみが前記物理量検出部によって検出される部分の前記前後方向の位置は、前記複数の下部ローラのうち前記第１のホイールに最も近い下部ローラ（前記第１下部ローラ）の回転軸に対応する位置と、前記第１のホイールの前記回転軸に対応する位置との間の範囲に含まれていることが好ましい。
この態様では、前記ひずみはより精度よく検出される。上述したように、前記ひずみは、前記反力受け部を構成する前記第１のホイールに近い位置において特に大きくなる。より具体的には、前記ひずみは、前記第１下部ローラの回転軸に対応する位置と、前記第１のホイールの前記回転軸に対応する位置との間の範囲において顕著に生じる。従って、この態様は、前記クローラフレームのうち前記ひずみが検出される部分の前記前後方向の位置が前記範囲に含まれることにより、前記クローラフレームに生じるひずみをより精度よく検出することができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記物理量検出部は、前記第１のホイールを支持する前記クローラフレームの前記一方の端部に生じるひずみを前記物理量として検出することができるように構成されていてもよい。
この態様では、前記ひずみは精度よく検出される。上述したように、前記ひずみは、前記反力受け部を構成する前記第１のホイールに近い位置において特に大きくなる。従って、この態様は、前記第１のホイールを支持する前記一方の端部に生じるひずみを検出することができるように構成されることにより、前記ひずみを精度よく検出することができる。
より具体的には、前記移動式クレーンにおいて、前記クローラフレームは、前記前後方向に延びるフレーム本体と、前記フレーム本体の端部に接続され、前記クローラフレームの前記一方の端部を構成するブラケットと、を有し、前記物理量検出部は、前記ブラケットに生じるひずみを検出することができるように構成されていてもよい。
この態様では、前記ブラケットに生じるひずみを精度よく検出することができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前後方向に延びるクローラフレームを有し、前記下部走行体は、前記一対のクローラ走行装置のうち一方のクローラ走行装置の前記クローラフレームと他方のクローラ走行装置の前記クローラフレームとの間に介在してこれらのクローラフレームを連結する中央フレームと、少なくとも一つの受け部材と、を有し、前記一方のクローラ走行装置の前記クローラフレーム、前記他方のクローラ走行装置の前記クローラフレーム及び前記中央フレームは、フレームユニットを構成し、前記少なくとも一つの受け部材は、前記フレームユニットに接続される接続部と、地面に接する接触部と、を含み、 前記接続部は、前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置され、前記接触部は、前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置され、前記反力受け部を構成することが好ましい。
この態様では、前記接続部は、前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置され、前記接触部は、前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置される。これにより、前記反力受け部を構成する前記接触部は、前記地面から大きな反力を受けることができるので、前記物理量の検出精度が高められる。
前記移動式クレーンにおいて、前記少なくとも一つの受け部材は、上下方向に伸縮可能な油圧シリンダを含むことが好ましい。
この態様では、前記油圧シリンダを上下方向に伸縮させることにより、前記接触部が地面に接するように前記接触部と地面との相対位置を調節することができる。
前記移動式クレーンは、作動油を吐出する油圧ポンプと、当該油圧ポンプと前記油圧シリンダとの間に介在する制御弁であって、前記油圧ポンプによって吐出された前記作動油を前記油圧シリンダに供給する油路を形成する供給位置と前記油圧ポンプから吐出された前記作動油の前記油圧シリンダへの供給を遮断する遮断位置との間で切り換わることが可能な制御弁と、前記供給位置と前記遮断位置との間の前記制御弁の作動を指示する指示装置と、をさらに備えることがより好ましい。
この態様では、前記指示装置の指示に応じて前記制御弁を作動させることにより、前記油圧シリンダを前記供給位置に設定し、当該油圧シリンダを伸縮させることができる。これにより、前記特定作業の前に、前記受け部材の前記接触部が地面に接触するように、前記受け部材の上下方向の長さを適当な大きさに調節することができる。そして、前記特定作業が行われるときには、前記指示装置の指示に応じて前記制御弁を作動させることにより、前記油圧シリンダを前記遮断位置に設定する。これにより、前記油圧シリンダが伸縮することが阻止されるので、前記特定作業において、前記反力受け部を構成する前記接触部は、当該接触部が地面に接した状態で前記モーメントの増減に相関する前記反力を受けることができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記物理量検出部は、前記油圧シリンダにおけるヘッド側の圧力及びロッド側の圧力の少なくとも一方の圧力を前記物理量として検出する圧力センサを含んでいてもよい。
この態様では、前記圧力センサによって検出される前記圧力は、前記モーメントの増減に相関して増減する。すなわち、前記圧力は、前記特定作業において、前記反力が大きくなるのに伴って大きくなり、前記反力が小さくなるのに伴って小さくなる。したがって、前記圧力は、前記移動式クレーンの前記安定状態及び前記不安定状態などのクレーンの状態を判定するための指標になる。
前記移動式クレーンにおいて、前記少なくとも一つの受け部材は、前記接続部を有するビームであって当該接続部から前記ブーム方向又は当該ブーム方向に対して傾斜した方向に延びるビームと、前記接触部を有する脚部であって前記ビームの先端部に接続された脚部と、を含んでいてもよい。
この態様では、前記接続部から前記接触部までの距離は、前記ビームの長さに応じて設定することができる。また、この態様では、前記脚部が前記ビームの先端部に接続されているので、前記脚部の前記接触部は、前記地面から大きな反力を受けることができるので、前記物理量の検出精度がより高められる。
前記移動式クレーンにおいて、前記物理量検出部は、前記ビームに生じるひずみを前記物理量として検出することができるように構成されていてもよい。
この態様では、前記物理量検出部によって検出される前記ひずみは、前記モーメントの増減に相関して増減する。すなわち、前記ビームに生じる前記ひずみは、前記特定作業において、前記反力が大きくなるのに伴って大きくなり、前記反力が小さくなるのに伴って小さくなる。したがって、前記ひずみは、前記移動式クレーンの前記安定状態及び前記不安定状態などのクレーンの状態を判定するための指標になる。具体的に、前記特定作業において、前記ブーム方向に倒伏された前記起伏部材に重力が作用することに起因して、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントが発生し、当該モーメントに起因して前記受け部材の前記脚部は地面から上向きの反力を受ける。これにより、前記脚部を支持するビームには曲げモーメント（曲げ応力）が生じ、その結果、当該ビームにはひずみが生じる。したがって、当該ひずみは、前記反力の変化に対応して変化する物理量であり、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントに相関するものである。
前記移動式クレーンにおいて、前記物理量検出部は、前記ビームの上部に生じるひずみを検出する第１のデバイスと、前記ビームの下部に生じるひずみを検出する第２のデバイスと、を含むことが好ましい。
この態様では、前記ビームに生じるひずみをより感度よく検出することができる。具体的には次の通りである。前記特定作業において、前記ブーム方向に倒伏された前記起伏部材に重力が作用することに起因して、前記移動式クレーンが倒れようとする方向のモーメントが発生し、当該モーメントに起因して前記ビームは上下方向の曲げ荷重を受ける。かかる場合、前記ビームの中立面からの距離が大きいビームの上部と下部にはより大きなひずみが生じる。したがって、この態様では、前記ビームの上部と下部に生じるひずみを検出可能な第１のデバイスと第２のデバイスによってビームに生じるひずみを感度よく検出することができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記左右方向の一方の方向であり、前記少なくとも一つの受け部材は、前記一方のクローラ走行装置の前記クローラフレームに接続される第１の受け部材と、前記第１の受け部材に対して前記前後方向にずれた位置において前記一方のクローラ走行装置の前記クローラフレームに接続される第２の受け部材と、を含み、前記第１の受け部材及び前記第２の受け部材のそれぞれは、前記接触部が前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成されていてもよい。
この態様では、前記特定作業において前記ブーム方向が前記左右方向の前記一方の方向（すなわち、左方又は右方）である場合に、前記反力受け部を構成する前記接触部は、前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるので、前記地面から大きな反力を受けることができる。これにより、前記物理量の検出精度が高められる。また、この態様では、前記第１の受け部材及び前記第２の受け部材が前記前後方向に互いにずれた位置において前記クローラフレームに接続されている。これにより、単一の受け部材のみが前記クローラフレームに接続されている場合に比べて、前記移動式クレーンを前記左右方向の前記一方の方向に倒そうとする方向のモーメントが発生したときに、前記移動式クレーンの姿勢をより安定させることができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記前後方向の一方の方向であり、前記少なくとも一つの受け部材は、前記中央フレームに接続される第１の受け部材と、前記第１の受け部材に対して前記左右方向にずれた位置において前記中央フレームに接続される第２の受け部材と、を含み、前記第１の受け部材及び前記第２の受け部材のそれぞれは、前記接触部が前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配
置されるように構成されていてもよい。
この態様では、前記特定作業において前記ブーム方向が前記前後方向の前記一方の方向（すなわち、前方又は後方）である場合に、前記反力受け部を構成する前記接触部は、前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるので、前記地面から大きな反力を受けることができる。これにより、前記物理量の検出精度が高められる。また、この態様では、前記第１の受け部材及び前記第２の受け部材が前記左右方向に互いにずれた位置において前記中央フレームに接続されている。これにより、単一の受け部材のみが前記中央フレームに接続されている場合に比べて、前記移動式クレーンを前記前後方向の前記一方の方向に倒そうとする方向のモーメントが発生したときに、前記移動式クレーンの姿勢をより安定させることができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前記クローラフレームの前端部及び後端部のうちの一方の端部であって前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置される端部に回転軸を中心に回転可能に支持されるホイールを有し、前記第１の受け部材及び前記第２の受け部材のそれぞれは、前記接触部の中央が前記一対のクローラ走行装置のそれぞれの前記ホイールの前記回転軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成されることが好ましい。
この態様では、各受け部材の前記接触部の中央が前記ホイールの前記回転軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるので、前記移動式クレーンの重量のうちの多くが前記受け部材を介して地面に作用し、その結果、各受け部材の前記接触部はより大きな反力を地面から受けることができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記ブーム方向は、前記下部走行体の前記前後方向の一方の方向であり、前記少なくとも一つの受け部材は、前記一方のクローラ走行装置の前記クローラフレームである第１のクローラフレームに接続される第１の右側受け部材及び第１の左側受け部材と、前記他方のクローラ走行装置の前記クローラフレームである第２のクローラフレームに接続される第２の右側受け部材及び第２の左側受け部材と、を含み、前記第１の右側受け部材は、当該第１の右側受け部材の前記接触部が、前記第１のクローラフレームに対して右側にずれた位置であって当該第１の右側受け部材の前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成され、前記第１の左側受け部材は、当該第１の左側受け部材の前記接触部が、前記第１のクローラフレームに対して左側にずれた位置であって当該第１の左側受け部材の前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成され、前記第２の右側受け部材は、当該第２の右側受け部材の前記接触部が、前記第２のクローラフレームに対して右側にずれた位置であって当該第２の右側受け部材の前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成され、前記第２の左側受け部材は、当該第２の左側受け部材の前記接触部が、前記第２のクローラフレームに対して左側にずれた位置であって当該第２の左側受け部材の前記接続部に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成されていてもよい。
この態様では、前記特定作業において前記ブーム方向が前記前後方向の前記一方の方向（すなわち、前方又は後方）である場合に、前記第１の右側反力受け部材、前記第１の左側反力受け部材、前記第２の右側反力受け部材及び前記第２の左側反力受け部材のそれぞれの前記接触部は、対応する前記接続部に対して前記ブーム方向に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるので、前記地面から大きな反力を受けることができる。これにより、前記物理量の検出精度が高められる。また、この態様では、各クローラフレームには右側反力受け部材及び左側反力受け部材が接続されており、前記右側反力受け部材の前記接触部は前記クローラフレームよりも右側に位置し、前記左側反力受け部材の前記接触部は前記クローラフレームよりも左側に位置している。したがって、前記モーメント（移動式クレーンを前方に倒そうとする方向のモーメント）が発生したときに、右側反力受け部材及び左側反力受け部材は前記クローラフレームの左右両側において当該クローラフレームをバランスよく支持することができる。仮に、前記クローラフレームに右側反力受け部材及び左側反力受け部材の一方の反力受け部材のみが接続されている場合には、前記モーメントが発生したときに当該反力受け部材は前記クローラフレームを左右方向においてバランスよく支持できず、当該クローラフレームにねじりモーメントが発生しやすくなる。本態様では、上記のようなねじりモーメントが発生するのを抑制できるので、前記物理量検出部による検出結果に対する前記ねじりモーメントの影響を低減できる。このことは、前記物理量の検出精度の低下を抑制できる。
前記移動式クレーンにおいて、前記一対のクローラ走行装置のそれぞれは、前記クローラフレームの前端部及び後端部のうちの一方の端部であって前記旋回中心軸に対して前記前後方向の前記一方の方向にずれた位置に配置される端部に回転軸を中心に回転可能に支持されるホイールを有し、前記第１の右側受け部材、前記第１の左側受け部材、前記第２の右側受け部材、及び前記第２の左側受け部材のそれぞれは、前記接触部の中央が前記一対のクローラ走行装置のそれぞれの前記ホイールの前記回転軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるように構成されることが好ましい。
この態様では、各受け部材の前記接触部の中央が、前記ホイールの前記回転軸に対して前記ブーム方向にずれた位置に配置されるので、前記移動式クレーンの重量のうちの多くが前記受け部材を介して地面に作用し、その結果、各受け部材の前記接触部はより大きな反力を地面から受けることができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記受け部材の少なくとも一部は、当該少なくとも一部が取り付けられている取付部に対して着脱可能に構成されていてもよい。
この態様では、前記移動式クレーンの前記特定作業において必要なときにのみ前記受け部材の前記少なくとも一部を前記取付部に取り付け、作業現場において行われる通常の吊り作業のように前記受け部材が不要なときには前記受け部材の前記少なくとも一部を前記取付部から取り外すことができる。これにより、前記通常の吊り作業において、前記受け部材が邪魔になりにくく、しかも、取り外す部材の重量分だけ前記移動式クレーンの重量を軽くすることができる。
前記移動式クレーンにおいて、前記少なくとも一つの受け部材は、その長手方向に伸縮可能な構造を有していてもよい。
この態様では、前記特定作業が行われるときには、前記受け部材を伸ばして転倒支点までの距離を大きくする。これにより、前記受け部材は、前記特定作業において前記移動式クレーンをより安定して支持することができ、また、前記受け部材の前記接触部は、地面からより大きな前記反力を受けることができる。一方、前記通常の吊り作業が行われるときには、前記受け部材を縮めることにより、前記受け部材が前記通常の吊り作業の邪魔になるのを抑制できる。また、前記受け部材を縮めた状態において、前記受け部材は、前記下部走行体を地面から浮上させるトランスリフタとして用いられることも可能である。
前記移動式クレーンは、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記移動式クレーンが前記起伏部材の重量によって倒れようとする方向のモーメントを演算するパラメータ演算部をさらに備えていてもよい。
この態様では、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記モーメントがパラメータ演算部によって演算され、これにより、前記移動式クレーンの転倒原因となるモーメントが得られる。演算された当該モーメントは、例えば報知装置を通じてオペレータに報知される。
前記移動式クレーンは、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいた前記移動式クレーンの安定性に関する安定性情報をオペレータに対して報知するための報知装置をさらに備えていてもよい。
この態様では、オペレータは、前記移動式クレーンにおける前記安定性に関する情報を、報知装置を通じて得ることができるので、当該情報を指標として前記移動式クレーンを操縦することが可能となり、これにより、前記移動式クレーンをより安全に起立動作及び倒伏動作させることができる。
前記移動式クレーンは、前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記安定性を判定する安定性判定部と、前記安定性判定部により判定された前記安定性に関する前記安定性情報を前記報知装置において前記オペレータに対して報知するための報知指令を出力する報知制御部と、をさらに備えることが好ましい。
この態様では、前記特定作業において、前記起伏部材を安全に起立動作及び倒伏動作させるために必要な情報である前記安定性情報を前記オペレータに提供することができる。前記安定性情報が前記オペレータに提供されると、前記オペレータは、前記移動式クレーンの前記安定性の低下を回避するための動作（回避動作）が行われるように前記移動式クレーンの操作レバーを自ら操作してもよい。また、前記オペレータが自ら前記操作レバーを操作するのではなく、後述するように前記回避動作が前記移動式クレーンのコントローラにより自動的に実行されてもよい。
すなわち、前記移動式クレーンは、前記安定性判定部により判定された前記安定性に基づいて前記移動式クレーンの前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する動作制御部をさらに備えていてもよい。
この態様では、前記動作指令に基づいて前記回避動作が自動的に実行されるので、前記オペレータの負担が軽減される。
前記移動式クレーンは、前記起伏部材に作用する重力に起因して前記移動式クレーンを倒そうとする第１のモーメントに対応する第１のパラメータを前記物理量に基づいて演算するパラメータ演算部をさらに備え、前記上部旋回体は、前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向とは反対の方向にずれた位置に配置されたカウンタウエイトを有し、前記安定性判定部は、前記パラメータ演算部により演算された前記第１のパラメータと、前記カウンタウエイトに作用する重力に起因して前記第１のモーメントに抗するモーメントであって前記移動式クレーンが倒れるのを阻止しようとする第２のモーメントに対応する第２のパラメータと、を比較することにより前記安定性を判定するように構成されていてもよい。
この態様では、前記第１のパラメータと前記第２のパラメータとの比較により、前記移動式クレーンを倒そうとする第１のモーメントと、前記移動式クレーンが倒れるのを阻止しようとする第２のモーメントとを比較することができる。これにより、前記移動式クレーンの前記安定性が適切に判定される。前記第１のパラメータは、前記第１のモーメントそのものであってもよく、当該第１のモーメントの変化に対応して変化するパラメータであってもよい。同様に、前記第２のパラメータは、前記第２のモーメントそのものであってもよく、当該第２のモーメントの変化に対応して変化するパラメータであってもよい。
前記移動式クレーンは、前記第１のパラメータと前記第２のパラメータの比率を演算する比率演算部をさらに備え、前記安定性判定部は、前記比率に基づいて前記安定性を判定するように構成されていてもよい。
この態様では、前記安定性判定部は、前記比率演算部により演算される前記比率に基づいて前記安定性を判定することができる。
Ｃ 旋回中心軸
Ｄ１ ブーム方向
ＧＲ 地面
１ クローラフレーム
２ 中央フレーム
３ クローラ走行装置
１０ 移動式クレーン
１１ 下部走行体
１２ 上部旋回体
１４ ブーム
８０ 支持部材（受け部材）
８１ ビーム
８２ 脚部
８３ シリンダ本体
８４ ロッド
８５ フロート（接触部）
８６ 油圧シリンダ
９０，９３ 物理量検出部
９１，９２ 圧力センサ
１００ コントローラ
１０１ 演算部
１０２ 安定性判定部
１０３ 報知制御部
１０４ 動作制御部
１１０ 報知装置

Claims (4)

  1. 移動式クレーンであって、
    前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に互いに間隔をおいて配置された一対のクローラ走行装置を有する下部走行体と、
    前記下部走行体上に旋回中心軸回りに旋回可能に支持された上部旋回体と、
    前記上部旋回体に起伏可能に支持されたブームを含む起伏部材と、
    物理量検出部と、
    安定性判定部と、
    報知制御部と、
    報知装置と、を備え、
    前記下部走行体は、前後方向にそれぞれ延びるとともに左右方向に間隔をおいて配置された一対のクローラフレームと当該一対のクローラフレームの間に介在して当該一対のクローラフレームを連結する中央フレームとを含むフレームユニットを有し、
    前記下部走行体は、複数の支持部材を有し、前記複数の支持部材のそれぞれは、前記フレームユニットに接続されるビームと、前記ビームに支持される脚部と、を含み、
    前記下部走行体は、前記一対のクローラ走行装置が地面に接した状態で前記旋回中心軸に対してブーム方向にずれた位置において地面から反力を受ける反力受け部を有し、前記ブーム方向は、前記ブームが前記上部旋回体から延びる方向の水平成分の方向であり、前記反力受け部は、前記脚部の下端部により構成され、
    前記物理量検出部は、前記反力受け部としての前記脚部の前記下端部が地面から受ける前記反力の変化に対応して変化する物理量を検出するように構成され、
    前記安定性判定部は、前記移動式クレーンの組立作業又は分解作業において、前記一対のクローラ走行装置が地面に接した状態で前記物理量検出部により検出される前記物理量に基づいて前記移動式クレーンの安定性を判定するように構成され、
    前記報知制御部は、前記安定性判定部により判定された前記安定性に関する安定性情報を前記報知装置においてオペレータに報知するための報知指令を出力するように構成される、移動式クレーン。
  2. 請求項１に記載の移動式クレーンであって、
    前記安定性判定部により判定された前記安定性に基づいて前記移動式クレーンの前記安定性の低下を回避するための動作に対応する動作指令を出力する動作制御部をさらに備える、移動式クレーン。
  3. 請求項１又は２に記載の移動式クレーンであって、
    前記起伏部材に作用する重力に起因して発生する第１のモーメントに対応する第１のパラメータを前記物理量に基づいて演算するパラメータ演算部をさらに備え、
    前記上部旋回体は、前記旋回中心軸に対して前記ブーム方向とは反対の方向にずれた位置に配置されたカウンタウエイトを有し、
    前記安定性判定部は、前記パラメータ演算部により演算された前記第１のパラメータと、前記カウンタウエイトに作用する重力に起因して前記第１のモーメントに抗するモーメントであって前記移動式クレーンが倒れるのを阻止しようとする第２のモーメントに対応する第２のパラメータと、を比較することにより前記安定性を判定するように構成される、移動式クレーン。
  4. 請求項３に記載の移動式クレーンであって、
    前記第１のパラメータと前記第２のパラメータの比率を演算する比率演算部をさらに備え、
    前記安定性判定部は、前記比率に基づいて前記安定性を判定するように構成される、移動式クレーン。
JP2019129730A 2018-07-13 2019-07-12 移動式クレーン Active JP7467836B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019129730A JP7467836B2 (ja) 2019-07-12 2019-07-12 移動式クレーン
US17/257,744 US20210171322A1 (en) 2018-07-13 2019-07-12 Mobile crane
PCT/JP2019/027731 WO2020013320A1 (ja) 2018-07-13 2019-07-12 移動式クレーン

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019129730A JP7467836B2 (ja) 2019-07-12 2019-07-12 移動式クレーン

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021014346A JP2021014346A (ja) 2021-02-12
JP7467836B2 true JP7467836B2 (ja) 2024-04-16

Family

ID=74531273

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019129730A Active JP7467836B2 (ja) 2018-07-13 2019-07-12 移動式クレーン

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7467836B2 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000136090A (ja) 1998-10-30 2000-05-16 Komatsu Ltd アウトリガーを備えた作業車の沈下判断装置
JP2004307188A (ja) 2003-04-10 2004-11-04 Furukawa Co Ltd クレーンの転倒防止装置
CN104961061A (zh) 2015-06-30 2015-10-07 中国一冶集团有限公司 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61287696A (ja) * 1985-06-12 1986-12-18 株式会社日立製作所 クロ−ラクレ−ン転倒防止警告装置
JP2782235B2 (ja) * 1989-06-07 1998-07-30 株式会社タダノ 移動式クレーンのアウトリガ反力制限信号発生装置
JP3447410B2 (ja) * 1995-02-16 2003-09-16 株式会社加藤製作所 クレーン付きトラックの過負荷防止装置
JP3351662B2 (ja) * 1995-08-30 2002-12-03 日立建機株式会社 カウンタウエイト装着状態検出方法，装置および過負荷防止装置
JPH1072187A (ja) * 1996-08-29 1998-03-17 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 移動式クレーンの転倒防止装置
JPH11246176A (ja) * 1998-02-27 1999-09-14 Kobe Steel Ltd クレーンの支持状態監視方法および同装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000136090A (ja) 1998-10-30 2000-05-16 Komatsu Ltd アウトリガーを備えた作業車の沈下判断装置
JP2004307188A (ja) 2003-04-10 2004-11-04 Furukawa Co Ltd クレーンの転倒防止装置
CN104961061A (zh) 2015-06-30 2015-10-07 中国一冶集团有限公司 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021014346A (ja) 2021-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4752012A (en) Crane control means employing load sensing devices
CN112313166B (zh) 起重机以及起重机的姿势变更方法
JP2020100471A (ja) 移動式クレーン
JP7189489B2 (ja) 移動式クレーン及びクレーンシステム
JP7467835B2 (ja) 移動式クレーン
JP7467836B2 (ja) 移動式クレーン
US11235961B2 (en) Height adjustment assistance device, crane comprising same, and height adjustment method
JP6708986B2 (ja) クレーンおよびクレーンの姿勢変更方法
EP3805142B1 (en) Mobile crane
JP5629160B2 (ja) 移動式クレーン
JP7189490B2 (ja) 位置調節補助装置及び移動式クレーン
WO2020013320A1 (ja) 移動式クレーン
JP6708987B2 (ja) クレーンおよびクレーンの姿勢変更方法
JP7137121B2 (ja) 移動式クレーン
JP7189491B2 (ja) 移動式クレーン
JP7137122B2 (ja) 移動式クレーン
JP7126981B2 (ja) クレーン
JP2020011796A (ja) 移動式クレーン
JPH11246178A (ja) クレーンの過負荷防止方法およびその過負荷防止装置
JP6527092B2 (ja) クレーン
JP2023021559A (ja) クレーンの負荷増加防止装置
JP2022120456A (ja) クレーン
JP7415762B2 (ja) 積載形トラッククレーン及びブームの限界旋回角算出方法
JP2020029360A (ja) 荷重検出装置
JP2023027459A (ja) 積載形トラッククレーン

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220617

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230704

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231024

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240305

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240318

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7467836

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150