JPH1072187A - 移動式クレーンの転倒防止装置 - Google Patents
移動式クレーンの転倒防止装置Info
- Publication number
- JPH1072187A JPH1072187A JP22902996A JP22902996A JPH1072187A JP H1072187 A JPH1072187 A JP H1072187A JP 22902996 A JP22902996 A JP 22902996A JP 22902996 A JP22902996 A JP 22902996A JP H1072187 A JPH1072187 A JP H1072187A
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- mobile crane
- outriggers
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 簡易、且つ、信頼性の高い移動式クレーンの
転倒防止装置を提供する。 【解決手段】 各アウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄ毎に検出された対地反力Ｐa ，Ｐb ，Ｐc ，
Ｐd の総和ΣＰ i ＝Ｐa ＋Ｐb ＋Ｐc ＋Ｐd を計算する
とともに、前後左右に隣り合う２基のアウトリガー１７
ａと１７ｂ、１７ｂと１７ｃ、１７ｃと１７ｄ及び１７
ｄと１７ａの対地反力Ｐa とＰb 、Ｐb とＰc 、Ｐc と
Ｐd 及びＰd とＰa の和Ｓ1 ＝Ｐ a ＋Ｐb 、Ｓ2 ＝Ｐb
＋Ｐc 、Ｓ3 ＝Ｐc ＋Ｐd 及びＳ4 ＝Ｐd ＋Ｐa を計算
し、Ｓ1 、Ｓ2 、Ｓ3 、Ｓ4 のうち最小のものＳmin を
選んで総和ΣＰi との比（安全度）Ｒ＝Ｓmin ／ΣＰi
を求める。こうして得られた安全度Ｒの値が予め設定し
た安全基準値Ｒ0 に対し、Ｒ≧Ｒ0 であれば安全な状態
と判断される。一方、Ｒ＜Ｒ0 になった時は転倒の危険
ありと判断され、警報ランプ２２が作動する。
転倒防止装置を提供する。 【解決手段】 各アウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄ毎に検出された対地反力Ｐa ，Ｐb ，Ｐc ，
Ｐd の総和ΣＰ i ＝Ｐa ＋Ｐb ＋Ｐc ＋Ｐd を計算する
とともに、前後左右に隣り合う２基のアウトリガー１７
ａと１７ｂ、１７ｂと１７ｃ、１７ｃと１７ｄ及び１７
ｄと１７ａの対地反力Ｐa とＰb 、Ｐb とＰc 、Ｐc と
Ｐd 及びＰd とＰa の和Ｓ1 ＝Ｐ a ＋Ｐb 、Ｓ2 ＝Ｐb
＋Ｐc 、Ｓ3 ＝Ｐc ＋Ｐd 及びＳ4 ＝Ｐd ＋Ｐa を計算
し、Ｓ1 、Ｓ2 、Ｓ3 、Ｓ4 のうち最小のものＳmin を
選んで総和ΣＰi との比（安全度）Ｒ＝Ｓmin ／ΣＰi
を求める。こうして得られた安全度Ｒの値が予め設定し
た安全基準値Ｒ0 に対し、Ｒ≧Ｒ0 であれば安全な状態
と判断される。一方、Ｒ＜Ｒ0 になった時は転倒の危険
ありと判断され、警報ランプ２２が作動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は移動式クレーンの
転倒防止装置に関するものであり、特に、アウトリガー
を装備した移動式クレーンの転倒防止装置に関するもの
である。
転倒防止装置に関するものであり、特に、アウトリガー
を装備した移動式クレーンの転倒防止装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の移動式クレーン１を示した
ものである。此種移動式クレーン１には転倒事故対策と
して過負荷防止装置が搭載されている。その具体的構成
は以下の通りである。
ものである。此種移動式クレーン１には転倒事故対策と
して過負荷防止装置が搭載されている。その具体的構成
は以下の通りである。
【０００３】先ず、ジブ長さ検出器２、ジブ角度検出器
３及びジブ起伏シリンダ荷重検出器４の各検出値に基づ
き、コントローラ５にて作業半径ｒ及び吊荷６の重量ｗ
を算出する。また、該コントローラ５は前記ジブ長さ検
出器２、カウンタウエイト重量検出器７、アウトリガー
張出幅検出器８及び旋回角度検出器９の各検出値、並び
にジブ１０の種類から定格総荷重Ｗr を算出する。そし
て、前記吊荷重量ｗと定格総荷重Ｗr とを比較すること
により、転倒の危険があるかどうかを判断する。
３及びジブ起伏シリンダ荷重検出器４の各検出値に基づ
き、コントローラ５にて作業半径ｒ及び吊荷６の重量ｗ
を算出する。また、該コントローラ５は前記ジブ長さ検
出器２、カウンタウエイト重量検出器７、アウトリガー
張出幅検出器８及び旋回角度検出器９の各検出値、並び
にジブ１０の種類から定格総荷重Ｗr を算出する。そし
て、前記吊荷重量ｗと定格総荷重Ｗr とを比較すること
により、転倒の危険があるかどうかを判断する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】斯かる過負荷防止装置
が正しく働く為には、種々の検出器が全て正確に作動す
るとともに、演算に必要なクレーンの姿勢に関する設定
が正確になされていることが必要である。しかし、多種
類多数個の検出器を組み合わせるため故障による誤動作
の確率もそれだけ高くなる。また、ジブの種類の設定等
を誤まる可能性も否定できない。
が正しく働く為には、種々の検出器が全て正確に作動す
るとともに、演算に必要なクレーンの姿勢に関する設定
が正確になされていることが必要である。しかし、多種
類多数個の検出器を組み合わせるため故障による誤動作
の確率もそれだけ高くなる。また、ジブの種類の設定等
を誤まる可能性も否定できない。
【０００５】更に、図６に示すように、輸送等の為にジ
ブ１０を分解する場合には、該ジブ１０に取り付けられ
ているジブ長さ検出器２、ジブ角度検出器３及びジブ起
伏シリンダ荷重検出器４等の配線を本機から切り離さな
ければならない。従って、分解中の転倒防止制御は不可
能であるだけでなく、ジブ１０を再び組み立てる際にこ
れらの検出器の配線の接続を誤まる虞れもある。
ブ１０を分解する場合には、該ジブ１０に取り付けられ
ているジブ長さ検出器２、ジブ角度検出器３及びジブ起
伏シリンダ荷重検出器４等の配線を本機から切り離さな
ければならない。従って、分解中の転倒防止制御は不可
能であるだけでなく、ジブ１０を再び組み立てる際にこ
れらの検出器の配線の接続を誤まる虞れもある。
【０００６】そこで、より簡易で信頼性の高い移動式ク
レーンの転倒防止装置を実現するために解決すべき技術
的課題が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決す
ることを目的とする。
レーンの転倒防止装置を実現するために解決すべき技術
的課題が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために提案されたものであり、アウトリガーを装備
した移動式クレーンに於いて、個々のアウトリガーの対
地反力を検出するとともに、前後左右に隣り合う２基の
アウトリガーの対地反力の和のうち最小のものと、全ア
ウトリガーの対地反力の総和との比を所定の安全基準値
と比較することにより、所定の転倒予防手段を実行する
移動式クレーンの転倒防止装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、アウトリガーを装備
した移動式クレーンに於いて、個々のアウトリガーの対
地反力を検出するとともに、前後左右に隣り合う２基の
アウトリガーの対地反力の和のうち最小のものと、全ア
ウトリガーの対地反力の総和との比を所定の安全基準値
と比較することにより、所定の転倒予防手段を実行する
移動式クレーンの転倒防止装置を提供するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
乃至図４に従って詳述する。図１及び図２に於いて、１
１は移動式クレーンであり、該移動式クレーン１１のキ
ャリア１２上にクレーン部１３が水平全方向へ旋回自在
に載設されている。該クレーン部１３にはテレスコピッ
クブーム型のジブ１４がジブ起伏シリンダ１５の伸縮に
よってクレーン部１３の前方へ起伏自在に枢着されてい
る。また、該クレーン部１３の後部には吊荷重量に対す
る反力をとるためのカウンタウエイト１６が設置されて
いる。
乃至図４に従って詳述する。図１及び図２に於いて、１
１は移動式クレーンであり、該移動式クレーン１１のキ
ャリア１２上にクレーン部１３が水平全方向へ旋回自在
に載設されている。該クレーン部１３にはテレスコピッ
クブーム型のジブ１４がジブ起伏シリンダ１５の伸縮に
よってクレーン部１３の前方へ起伏自在に枢着されてい
る。また、該クレーン部１３の後部には吊荷重量に対す
る反力をとるためのカウンタウエイト１６が設置されて
いる。
【０００９】一方、前記キャリア１２には前後左右に合
計４基のアウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ
が装備されるとともに、各アウトリガー１７ａ，１７
ｂ，１７ｃ，１７ｄには夫々対地反力検出器１８ａ，１
８ｂ，１８ｃ，１８ｄが設けられている。ここでは該対
地反力検出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄとしてア
ウトリガージャッキシリンダ１９の圧力検出器やアウト
リガービーム２０に取付けたひずみゲージ等を用いるこ
ととするが、これに限定されるものではない。
計４基のアウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ
が装備されるとともに、各アウトリガー１７ａ，１７
ｂ，１７ｃ，１７ｄには夫々対地反力検出器１８ａ，１
８ｂ，１８ｃ，１８ｄが設けられている。ここでは該対
地反力検出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄとしてア
ウトリガージャッキシリンダ１９の圧力検出器やアウト
リガービーム２０に取付けたひずみゲージ等を用いるこ
ととするが、これに限定されるものではない。
【００１０】而して、荷役作業時にはアウトリガー１７
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄをキャリア１２の横外方へ
張り出し、且つ、アウトリガージャッキシリンダ１９を
伸長することによりキャリア１２を浮上させて移動式ク
レーン１１全体を該アウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄのみで支承する。これにより前記対地反力検
出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄが反応して、夫々
に対応するアウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７
ｄに加わる対地反力Ｐa ，Ｐb ，Ｐc ，Ｐd をキャリア
１２に搭載されたコントローラ２１へ出力する。
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄをキャリア１２の横外方へ
張り出し、且つ、アウトリガージャッキシリンダ１９を
伸長することによりキャリア１２を浮上させて移動式ク
レーン１１全体を該アウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄのみで支承する。これにより前記対地反力検
出器１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄが反応して、夫々
に対応するアウトリガー１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７
ｄに加わる対地反力Ｐa ，Ｐb ，Ｐc ，Ｐd をキャリア
１２に搭載されたコントローラ２１へ出力する。
【００１１】該コントローラ２１はこれらの対地反力Ｐ
a ，Ｐb ，Ｐc ，Ｐd の総和ΣＰi＝Ｐa ＋Ｐb ＋Ｐc
＋Ｐd を計算するとともに、前後左右に隣り合う２基の
アウトリガー１７ａと１７ｂ，１７ｂと１７ｃ，１７ｃ
と１７ｄ及び１７ｄと１７ａの対地反力Ｐa とＰb ，Ｐ
b とＰc ，Ｐc とＰd 及びＰd とＰa の和Ｓ1 ＝Ｐa＋
Ｐb 、Ｓ2 ＝Ｐb ＋Ｐc 、Ｓ3 ＝Ｐc ＋Ｐd 及びＳ4 ＝
Ｐd ＋Ｐa を計算し、且つ、これらＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 、
Ｓ4 のうち最小のものＳmin を選んで前記総和ΣＰi と
の比（安全度）Ｒ＝Ｓmin ／ΣＰi を求める。こうして
得られた安全度Ｒの値が予め設定した安全基準値Ｒ0 に
対し、Ｒ≧Ｒ0 であれば安全な状態と判断される。一
方、Ｒ＜Ｒ0 になった時は転倒の危険ありと判断され、
該コントローラ２１から警報ランプ２２へアラーム信号
が出力される。
a ，Ｐb ，Ｐc ，Ｐd の総和ΣＰi＝Ｐa ＋Ｐb ＋Ｐc
＋Ｐd を計算するとともに、前後左右に隣り合う２基の
アウトリガー１７ａと１７ｂ，１７ｂと１７ｃ，１７ｃ
と１７ｄ及び１７ｄと１７ａの対地反力Ｐa とＰb ，Ｐ
b とＰc ，Ｐc とＰd 及びＰd とＰa の和Ｓ1 ＝Ｐa＋
Ｐb 、Ｓ2 ＝Ｐb ＋Ｐc 、Ｓ3 ＝Ｐc ＋Ｐd 及びＳ4 ＝
Ｐd ＋Ｐa を計算し、且つ、これらＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 、
Ｓ4 のうち最小のものＳmin を選んで前記総和ΣＰi と
の比（安全度）Ｒ＝Ｓmin ／ΣＰi を求める。こうして
得られた安全度Ｒの値が予め設定した安全基準値Ｒ0 に
対し、Ｒ≧Ｒ0 であれば安全な状態と判断される。一
方、Ｒ＜Ｒ0 になった時は転倒の危険ありと判断され、
該コントローラ２１から警報ランプ２２へアラーム信号
が出力される。
【００１２】例えば、図３に示すように、クレーン部１
３がキャリア１２の左方向を向いていたとすれば、ジブ
１４先端に吊下した吊荷２３から受けるモーメントによ
ってキャリア１２の左側のアウトリガー１７ａ，１７ｂ
の受ける対地反力Ｐa ，Ｐbが右側のアウトリガー１７
ｃ，１７ｄの受ける対地反力Ｐc ，Ｐd よりも大きくな
る。従って、Ｓmin ＝Ｓ3 ＝Ｐc ＋Ｐd になる。また、
同じ吊荷２３であってもジブ１４を伏していたり伸長し
ていたりすると、ジブ１４を起こした場合や収縮した場
合よりも吊荷２３から受けるモーメントが大きくなって
Ｐa ，Ｐb の値が大きくなり、それだけＰc ，Ｐd の値
は小さくなる。そのため、安全度Ｒ＝Ｓ min ／ΣＰi ＝
（Ｐc ＋Ｐd ）／ΣＰi の値も小さくなる。
３がキャリア１２の左方向を向いていたとすれば、ジブ
１４先端に吊下した吊荷２３から受けるモーメントによ
ってキャリア１２の左側のアウトリガー１７ａ，１７ｂ
の受ける対地反力Ｐa ，Ｐbが右側のアウトリガー１７
ｃ，１７ｄの受ける対地反力Ｐc ，Ｐd よりも大きくな
る。従って、Ｓmin ＝Ｓ3 ＝Ｐc ＋Ｐd になる。また、
同じ吊荷２３であってもジブ１４を伏していたり伸長し
ていたりすると、ジブ１４を起こした場合や収縮した場
合よりも吊荷２３から受けるモーメントが大きくなって
Ｐa ，Ｐb の値が大きくなり、それだけＰc ，Ｐd の値
は小さくなる。そのため、安全度Ｒ＝Ｓ min ／ΣＰi ＝
（Ｐc ＋Ｐd ）／ΣＰi の値も小さくなる。
【００１３】即ち、移動式クレーン１１が転倒しようと
するときは、Ｓmin として選択されたアウトリガーの反
対側のアウトリガーに対地反力が集中し、Ｓmin として
選択されたアウトリガーは浮き上がろうとするため、Ｓ
min が増々小さくなり、その結果安全度Ｒが安全基準値
Ｒ0 を下回ることになる。
するときは、Ｓmin として選択されたアウトリガーの反
対側のアウトリガーに対地反力が集中し、Ｓmin として
選択されたアウトリガーは浮き上がろうとするため、Ｓ
min が増々小さくなり、その結果安全度Ｒが安全基準値
Ｒ0 を下回ることになる。
【００１４】このようにアウトリガー１７ａ，１７ｂ，
１７ｃ，１７ｄの対地反力検出器１８ａ，１８ｂ，１８
ｃ，１８ｄの検出値だけで転倒の危険性を確実に解析す
ることができる。斯くして、Ｒ＜Ｒ0 となりアラーム信
号が警報ランプ２２へ出力されると、該警報ランプ２２
が点灯することにより転倒事故を未然に回避することが
できる。ここで、該警報ランプ２２は警音器（ブザー）
と組み合わせて作動するようにしても良い。また、Ｒ＜
Ｒ0 となった場合には、移動式クレーン１１の動きを自
動停止するように構成しても良い。
１７ｃ，１７ｄの対地反力検出器１８ａ，１８ｂ，１８
ｃ，１８ｄの検出値だけで転倒の危険性を確実に解析す
ることができる。斯くして、Ｒ＜Ｒ0 となりアラーム信
号が警報ランプ２２へ出力されると、該警報ランプ２２
が点灯することにより転倒事故を未然に回避することが
できる。ここで、該警報ランプ２２は警音器（ブザー）
と組み合わせて作動するようにしても良い。また、Ｒ＜
Ｒ0 となった場合には、移動式クレーン１１の動きを自
動停止するように構成しても良い。
【００１５】尚、本発明は、移動式クレーンの他、高所
作業車等のようにアウトリガーで全重量を支える他の作
業車にも適用することができる。また、本発明は、本発
明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことがで
き、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当
然である。
作業車等のようにアウトリガーで全重量を支える他の作
業車にも適用することができる。また、本発明は、本発
明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことがで
き、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当
然である。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は個々のア
ウトリガーの対地反力を検出するだけで転倒の危険性を
確実に解析することができる。従って、必要な検出器の
数が少なくて済み、信頼性が高くなる。また、これらの
検出器はアウトリガーに取り付けられるため、ジブを分
解する際に該検出器の配線を切断する必要がない。従っ
て、分解中の転倒防止制御も可能となるだけでなく、組
み立て時の配線ミスによる誤動作の虞れもない。
ウトリガーの対地反力を検出するだけで転倒の危険性を
確実に解析することができる。従って、必要な検出器の
数が少なくて済み、信頼性が高くなる。また、これらの
検出器はアウトリガーに取り付けられるため、ジブを分
解する際に該検出器の配線を切断する必要がない。従っ
て、分解中の転倒防止制御も可能となるだけでなく、組
み立て時の配線ミスによる誤動作の虞れもない。
【００１７】また、転倒の危険性を解析する演算内容が
簡単で演算の量も少ないため、安価なコンピュータとメ
モリによりコントローラを構成することができる。更
に、クレーンの旋回方向等の如何は問わないため、ジブ
を起こしすぎて後方へ転倒しようとする場合等、転倒へ
至るあらゆる状況に適応することができる。
簡単で演算の量も少ないため、安価なコンピュータとメ
モリによりコントローラを構成することができる。更
に、クレーンの旋回方向等の如何は問わないため、ジブ
を起こしすぎて後方へ転倒しようとする場合等、転倒へ
至るあらゆる状況に適応することができる。
【図１】本発明の一実施の形態を示し、その側面図。
【図２】図１の背面図。
【図３】図１に於いて、クレーン部がキャリアの左側を
向いた状態に於ける平面図。
向いた状態に於ける平面図。
【図４】図３の背面図。
【図５】従来例を示し、その側面図。
【図６】図５に於いて、ジブを分解する状態を示す側面
図。
図。
１１ 移動式クレーン １２ キャリア １３ クレーン部 １４ ジブ １７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ アウトリガー １８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ 対地反力検出器 ２１ コントローラ ２２ 警報ランプ Ｐa ，Ｐb ，Ｐc ，Ｐd 対地反力
Claims (1)
- 【請求項１】 アウトリガーを装備した移動式クレーン
に於いて、個々のアウトリガーの対地反力を検出すると
ともに、前後左右に隣り合う２基のアウトリガーの対地
反力の和のうち最小のものと、全アウトリガーの対地反
力の総和との比を所定の安全基準値と比較することによ
り、所定の転倒予防手段を実行することを特徴とする移
動式クレーンの転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22902996A JPH1072187A (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 移動式クレーンの転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22902996A JPH1072187A (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 移動式クレーンの転倒防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1072187A true JPH1072187A (ja) | 1998-03-17 |
Family
ID=16885638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22902996A Pending JPH1072187A (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 移動式クレーンの転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1072187A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004089804A1 (ja) * | 2003-04-10 | 2004-10-21 | Furukawa Co. Ltd. | クレーンの転倒防止装置 |
| CN102190257A (zh) * | 2010-03-09 | 2011-09-21 | 徐州重型机械有限公司 | 塔臂防后倾装置及包括该装置的起重机 |
| CN103523687A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-01-22 | 三一汽车起重机械有限公司 | 支腿伸缩控制方法、控制器、控制系统及起重机 |
| JP2019189397A (ja) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
| JP2020072574A (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 株式会社アイチコーポレーション | 作業車の安全装置 |
| JP2021014346A (ja) * | 2019-07-12 | 2021-02-12 | コベルコ建機株式会社 | 移動式クレーン |
| CN114572910A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-03 | 杭州爱知工程车辆有限公司 | 一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法 |
-
1996
- 1996-08-29 JP JP22902996A patent/JPH1072187A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004089804A1 (ja) * | 2003-04-10 | 2004-10-21 | Furukawa Co. Ltd. | クレーンの転倒防止装置 |
| US7364044B2 (en) | 2003-04-10 | 2008-04-29 | Furukawa Co., Ltd. | Safety device against overturning crane |
| CN102190257A (zh) * | 2010-03-09 | 2011-09-21 | 徐州重型机械有限公司 | 塔臂防后倾装置及包括该装置的起重机 |
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| WO2019208232A1 (ja) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
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| JP2021014346A (ja) * | 2019-07-12 | 2021-02-12 | コベルコ建機株式会社 | 移動式クレーン |
| CN114572910A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-03 | 杭州爱知工程车辆有限公司 | 一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法 |
| CN114572910B (zh) * | 2022-03-09 | 2022-10-28 | 杭州爱知工程车辆有限公司 | 一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法 |
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