JP3658183B2 - 高所作業車の規制制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、高所作業車の規制制御装置に関し、さらに詳細には、車体上に旋回、起伏および伸縮等の作動が自在なブームを配設し、このブームの先端に作業台を取り付けてなる高所作業車の規制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上の旋回台に伸縮、起伏等の作動が自在なブームを枢支し、このブームの先端に作業台を設けて構成されているものがある。この高所作業車は作業時にブームを起伏、伸長させることで作業台を所望の高所作業位置に移動させて作業を行う。このような高所作業車においては、ブームを作動させて作業を行うときにアウトリガ等による車体の支持が不安定になることを防止するため、ブームの作動範囲を車体を安定支持できる範囲内に抑えるようなブーム作動規制制御装置が一般的に用いられている。
【０００３】
この作動規制制御装置としては、一般に、ブーム側から車体に作用するモーメントを検出し、このモーメントが予め設定した規制モーメントを超えないようにブームの作動規制を行うモーメント規制装置や、作業台の積載荷重を検出するとともにこの積載荷重の下での作業台の移動可能領域（ブーム枢支位置からの作業半径）を予め設定し、この移動可能領域を超えるようなブームの作動を規制する作業範囲規制装置がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モーメント規制装置によりブームの作動規制を行なう場合、ブームの起伏角を検出する起伏角センサが故障すると、モーメント規制装置は作業台の実位置を特定できなくなるので、車両の転倒に対してブームの起伏角がどの状態であれば安全であるかという判断をすることができなくなる。これは、モーメント規制装置がブームの実位置におけるモーメントを算定できず、予め設定した規制モーメントとの比較をすることができないからである。そして、起伏角センサが故障した状態で作業台を車体に格納する場合、作業台に搭乗した作業者は車両の状態を認識できないので、地上にいる別の作業者が車体が転倒しないようにブームの姿勢を確認しながらブーム操作装置を操作しなければならない。このため、作業者が１人の場合には、安全を確保しながら作業台を車体に格納することができない、という問題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたたものであり、ブームの位置を検出する検出センサが故障しても車体を転倒させることなく作業台に搭乗した作業者が１人でブーム操作装置を操作して、安全を確保しながら作業台を車体に格納させることができる高所作業車の規制制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の規制制御装置は、操作装置から入力される操作信号に基づいて制御信号を出力する制御信号出力器と、この制御信号出力器から出力される制御信号を受けて、車体上に起伏動、旋回動及び伸長動自在に設けられたブームの作動を制御する制御器（例えば、実施形態におけるブームコントローラ３１）とを有している。従って、操作装置から出力される操作信号に基づいて制御信号出力器が制御信号を出力し、この制御信号を受けてブームの作動が制御される。
【０００７】
また、規制制御装置は、作業台に積載される荷重の有無を判定する荷重判定器（例えば、実施形態における荷重センサ３７）と、ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出器と、ブームの旋回角を検出する旋回角度検出器（例えば、実施形態における旋回センサ４７）と、荷重判定器と起伏角度検出器と伸長量検出器の出力が異常であるか否かを判定する異常判定器と、異常判定器により荷重判定器と起伏角度検出器と伸長量検出器の少なくともいずれかが異常であると判定された場合に、制御器によるブームの作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力器と、規制信号による制御信号の規制の解除を要求する解除器（例えば、実施形態における規制解除ＳＷ４５）と、作業台に定格荷重を搭載しブームを最大に伸長させた状態で、高所作業車を転倒させずにブームが倒伏動できる第１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であって第１の安全領域に向かって旋回動しても高所作業車を転倒させずにブームが旋回動できる第２の安全領域とを設定する第１作動範囲記憶器と、旋回角度検出器によるブームの旋回角度が第１の安全領域又は第２の安全領域にあるか否かを判定する判定器と、規制信号出力器により規制信号が出力された状態で解除器により制御信号の規制の解除要求がなされたときに、判定器によりブームの旋回角度が第１の安全領域にあると判定されたときには、規制信号の全てを解除して制御信号を制御器に出力し、判定器によりブームの旋回角度が第１の安全領域を越えて第２の安全領域にあると判定されたときには、規制信号のうち第１の安全領域に接近する方向へのブームの旋回動を規制する規制信号のみを解除し、この解除された制御信号のみを解除する規制解除決定器とを有することが好ましい。
【０００８】
作業台が旋回できる作業領域は、作業台に定格荷重を搭載し前記ブームを最大に伸長させた状態で、高所作業車を転倒させずにブームが倒伏動できる第１の旋回安全領域（例えば、実施形態において定義される安全領域Ｓ）と、この第１の旋回安全領域を越えた位置であってブームを第１の旋回安全領域に向かって旋回動しても高所作業車を転倒させずにブームが旋回動できる第２の旋回安全領域とを設定することができる。この関係を利用したのが本発明である。従って、作業台が第１の安全領域を越えても第２の安全領域にあるときには、作業台に搭乗した作業者がブームを第１の旋回安全領域に向かって旋回動させても高所作業車は転倒する虞がないので、規制制御装置が規制信号を解除しても作業台を安全に第１の安全領域に移動させることができる。
【０００９】
荷重判定器は作業台の実積載荷重を検出して荷重の有無を判定してもよいし、また、荷重を測定せずに作業台に荷重が積載されたか否かを判断して荷重の有無を判定してもよい。
【００１０】
また、第１の旋回安全領域は前記車体の前方又は後方のいずれか一方に設定され、前方の第１の旋回安全領域を越えて車体の右側に設定された第２の旋回安全領域にブームが位置していることを前記判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの左旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、前方の第１の旋回安全領域を越えて車体の左側に設定された第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの右旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、一方、後方の第１の旋回安全領域を越えて車体の右側に設定された第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの右旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、後方の第１の旋回安全領域を越えて車体の左側に設定された第２の旋回安全領域にブームが位置していることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの左旋回の作動を規制する規制信号のみを解除することが好ましい。このような制御を行うと、ブームが第１の旋回安全領域の右側又は左側を越えて第２の旋回安全領域にあるときに、第１の旋回安全領域に接近する方向へのブームの旋回動の規制のみを解除することになり、作業台に搭乗した作業車を安全に地上に降ろすことができる。
【００１１】
さらに、高所作業車は車体の側方に張り出して車体を安定支持する複数のジャッキを有し、規制制御装置は、車体の前方及び後方にあってジャッキの張り出し量に応じた第１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であってジャッキの張り出し量に応じた第２の安全領域とを設定する第２作動範囲記憶器（例えば、実施形態における第３メモリ６３、第４メモリ６５）とを有し、車体の前方及び後方の第１の安全領域における車体の右側を越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は前方の第１の安全領域へブームが左旋回動する作動の規制信号のみを解除し、又は、後方の第１の安全領域へブームが右旋回動する作動の規制信号のみを解除し、車体の前方及び後方の第１の安全領域における車体の左側を越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は前方の第１の安全領域へブームが右旋回動する作動の規制信号のみを解除し、又は、後方の第１の安全領域に対してはブームが左旋回動する作動の規制信号のみを解除することが好ましい。
【００１２】
ジャッキの張り出し量に応じて第１の安全領域の外側の第２の安全領域は変化し、この第２の安全領域にあるブームの第１の安全領域へ旋回動させる規制信号を解除することで、作業台に搭乗した作業者がブームを第１の安全領域に旋回動させることができる。従って、作業車の使用勝手が向上する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図８に基づいて説明する。本実施の形態は高所で作業をする人が搭乗する作業台を先端部に有したブームが旋回動する高所作業車の態様を示す。
【００１４】
【第１の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態を図１から図４に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態における規制制御装置を搭載した高所作業車を示す。この高所作業車１は、同図に示すように、車体３の前後左右の４箇所に車体を支持するアウトリガジャッキ４を有している。本実施の形態ではこのアウトリガジャッキ４は使用されず車体３に格納された状態になっている。車体３上には旋回台５が油圧モータ（図示せず）によって旋回自在に設けられている。この旋回台５の上部にはブーム７の基端部が起伏作動自在に枢支されている。ブーム７は、基端ブーム７ａ、中間ブーム７ｂ、先端ブーム７ｃの３つのブーム部材からなり、入れ子式に伸縮自在に構成され、ブーム伸縮シリンダ９の伸縮作動により伸縮自在に構成されている。
【００１５】
ブーム７は、旋回台５とブーム７間に設けられたブーム起伏シリンダ１１の伸縮作動により起伏作動される。ブーム７の先端には垂直ポスト１３が設けられており、この垂直ポスト１３は、ブーム７の起伏角に応じて伸縮作動を行うレベリングシリンダ１５により常時垂直に維持される。垂直ポスト１３には旋回アーム１７が設けられ、図示しない油圧モータによって垂直ポスト１３に対して水平旋回自在に形成されている。この旋回アーム１７の先端部には作業台１９が設けられている。作業台１９には作業対象物等の吊上げを行うためのウインチ装置２１とブーム７の移動を操作するブーム操作装置２３が設けられている。尚、以下、ブーム伸縮シリンダ９、ブーム起伏シリンダ１１、油圧モータをまとめて「油圧アクチュエータ」と記す。
【００１６】
また、高所作業車１には、ブーム７を作動させた時に作業台１９を安全に車体３に格納させて作業者を地上に降ろすための規制制御装置が設けられている。この規制制御装置２５は、図２に示すように、入力器２７と制御信号出力器２９とブームコントローラ（制御器）３１を有している。入力器２７は、ブーム操作装置２３からの操作信号を受信して規制制御装置２５内に取り込む役割を持つ。制御信号出力器２９は、入力器２７を経由して入力された操作信号を適宜処理して制御信号を出力する。ブームコントローラ３１は、制御信号出力器２９から出力されて処理された制御信号に基づいて、油圧アクチュエータ９、１１等の作動を制御する。制御信号の処理は後述する。
【００１７】
また、規制制御装置２５は、ブーム起伏角を検出する起伏センサ（起伏角度検出器）３３と、ブーム伸長量を検出する伸長センサ（伸長量検出器）３５と、作業台１９の積載荷重を検出する荷重センサ（荷重検知器）３７とを有している。尚、以下、起伏センサ３３、伸長センサ３５、荷重センサ３７をまとめて「センサ３３,３５,３７」と記す。
【００１８】
さらに、規制制御装置２５は、センサ３３,３５,３７の各許容検出値を設定する第１メモリ３９と、センサ３３,３５,３７の各検出値が許容検出値を越えていれば、許容検出値を越えたセンサ３３,３５,３７が故障状態であると判定する故障判定器（異常判定器）４１と、センサ３３,３５,３７が故障している場合にブーム７の作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力器４３とを有している。規制信号出力器４３は、制御信号出力器２９からブームコントローラ３１につながる制御信号ライン上に設けられており、故障判定器４１から出力される故障信号が未入力のときは、その制御信号ラインを開通させ、故障信号が入力されたときには制御信号ラインを遮断する役割を持つ。
【００１９】
また、規制制御装置２５は、故障判定器４１の出力ライン上に設けられ、故障判定器４１がセンサ３３,３５,３７の故障を判定した場合であって、規制信号の解除を作業者が要求するときに、規制信号の解除信号を出力する規制解除スイッチ（ＳＷ）（解除器）４５と、ブーム７の旋回角を検出する旋回センサ（旋回角度検出器）４７と、作業台１９に定格荷重を搭載しブーム７を最大に伸長させた状態で、高所作業車１を転倒させずにブーム７が倒伏動できる安全領域（第１の安全領域）と、この安全領域を越えた位置であってブーム７を旋回動しても高所作業車１を転倒させずにブーム７が旋回動できる領域（第２の安全領域）、即ち、ブーム７の旋回に応じて高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ラインを設定する第２メモリ４９と、旋回センサ４７によるブーム７の旋回角度が安全領域内又は限界ラインの内側にあるか否かを判定する第１判定器５１とを有している。尚、規制解除ＳＷ４５は故障判定器４１に接続されずに独立して設けることもできる。
【００２０】
また、規制制御装置２５は、規制信号出力器４３からブームコントローラ３１につながる制御信号ライン上に設けられて、規制信号出力器４３から入力される規制信号の一部又は全部を解除して処理された制御信号を出力する規制信号解除器５３を有している。この規制信号解除器５３は、図２、図３に示すように、センサ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除ＳＷ４５が押されて（ＯＮ）規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓ内にあると判断したときに、規制信号解除器５３が規制信号出力器４３の規制信号の全てを解除して（態様１）、制御信号出力器２９とブームコントローラ３１間の制御ラインを開通させ、制御信号出力器２９から出力された制御信号をそのままブームコントローラ３１に出力する特例解除回路５５を有している。即ち、ブーム７が安全領域Ｓ内にある場合には、高所作業車１は転倒する虞がないので、センサ３３,３５,３７の異常の有無に係わらず、制御信号に基づいてブーム７が移動して作業台１９を車体３に格納し、作業台１９に搭乗した作業者を安全に地上に降ろすことができる。
【００２１】
また、規制信号解除器５３は、図２、３、４に示すように、センサ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除ＳＷが押されて規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１が第２メモリ４９から安全領域Ｓと限界ラインＬを読み出して、ブーム７の旋回角度θ1が安全領域Ｓの右側を越え且つ限界ラインＬの内側にあると判断したときに、規制信号のうち作業台１９の実位置からブーム７の右旋回の作動（矢印Ａ方向の作動）を規制する規制信号のみを解除し（態様２）、規制されている右旋回の作動の制御ラインのみを開通させて、右旋回を作動させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する右旋回解除回路５７を有している。従って、ブーム７が安全領域Ｓを越えて車体３の右側方の限界ラインＬの内側にある場合には、安全領域Ｓに向かう右旋回の作動の規制信号が解除されて、安全領域Ｓへのブーム７の旋回移動が可能になる。
【００２２】
さらに、規制信号解除器５３は、センサ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除ＳＷ４５が押されて、規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度θ2が安全領域Ｓの左側を越え且つ限界ラインＬの内側にあると判断したときに、規制信号のうち作業台１９の実位置からブーム７の左旋回の作動（矢印Ｂ方向の作動）を規制する規制信号を解除し（態様３）、規制されている左旋回の作動の制御ラインを開通させて、左旋回を作動させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する左旋回解除回路５９を有している。
【００２３】
従って、ブーム７が安全領域Ｓを越えて車体３の左側方の限界ラインＬの内側にある場合には、安全領域Ｓに向かう左旋回の作動の規制信号が解除されて、安全領域Ｓへのブーム７の旋回移動が可能になる。尚、ブーム７が右旋回や左旋回をするときには、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状態が維持されるので、ブーム７を右若しくは左に旋回させても、高所作業車１が転倒する虞はない。
【００２４】
【第２の実施の形態】
次に、本発明の第２の実施の形態を図５から図８に基づいて説明する。第２の実施の形態では第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を付してその説明を省略する。高所作業車１は、図５に示すように、車体３の側方に設けられた４つのアウトリガジャッキ４が外側に張り出して車体３を安定支持している。規制制御装置２５は、図６に示すように、アウトリガジャッキ４が車体３の左右側方に張り出す張り出し量を検出する張幅センサ６１と、車体３の前方及び後方にあって４つのジャッキ４の張り出し量に応じた安全領域（第１の安全領域）と、この安全領域における車体３の右側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ラインとを設定した第３メモリ６３と、車体３の前方及び後方にあってジャッキ４の張り出し量に応じた安全領域（第１の安全領域）と、この安全領域における車体３の左側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ラインとを設定した第４メモリ６５と、旋回センサ４７により検出されたブーム７の旋回角度が第３メモリ６３又は第４メモリ６５に記憶された安全領域内又は限界ラインの内側にあるか否かを判定する第２判定器６７を有している。
【００２５】
図７はブーム７の旋回作動の解除域を示し、図８は規制制御装置２５の作動態様を示している。図７中、ブーム７の基端部を原点Ｏとし、この原点Ｏから右側にＸ軸をとり、Ｘ軸から反時計方向にあるブーム７とのなす角度をφとした。ここで、φ1〜φ2間の領域とφ3〜φ4間の領域は安全領域Ｓを示し、ＬR は安全領域Ｓの右側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた限界ラインを示し、ＬLは安全領域Ｓの左側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた限界ラインを示している。また、φS2〜φ4間の領域とφS1〜φ2間の領域はブーム７の右旋回を許容する範囲（以下、右旋回許容範囲と記す。）を示し、φS2〜φ1間の領域とφS1〜φ3間の領域はブーム７の左旋回を許容する範囲（以下、左旋回許容範囲と記す。）を示している。尚、右旋回許容範囲と左旋回許容範囲は、アウトリガジャッキ４の張り出し量ｙに対応して設定されるものである。
【００２６】
図７、図８に示すように、故障判定器４１によりセンサ３３,３５,３７の検出値が許容検出値を越えている（異常である）と判定し、規制解除ＳＷ４５が解除要求を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓを越えていると判断した場合であって、第２判定器６７により旋回角度が右旋回許容範囲（φS1〜φ2、φS2〜φ4）内にあると判断したときには、右旋回解除回路５７がブーム７の右旋回（矢印Ｃ，Ｄ）への規制信号のみを解除し（態様４）、規制された右旋回の制御ラインを開通させて、この右旋回の制御信号をブームコントローラ３１に出力する。これにより、ブーム７が安全領域Ｓを越えていても右旋回許容範囲内にある場合には、安全領域Ｓに向かう右旋回の作動を規制する規制信号のみが解除されて、ブーム７が右旋回して安全領域Ｓの方向に旋回移動することができる。このとき、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状態が維持されているので、ブーム７を右旋回させても高所作業車１が転倒する虞はない。
【００２７】
また、故障判定器４１によりセンサ３３,３５,３７の検出値が許容検出値を越えている（異常である）と判定し、規制解除ＳＷ４５が解除要求を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓを越えていると判断した場合であって、第２比較器６７によりブーム７の旋回角度が左旋回許容範囲（φS2〜φ1、φS1〜φ3）内であると判断したときには、左旋回解除回路５９がブーム７の左旋回（矢印Ｅ，Ｆ）への規制信号のみを解除し（態様５）、制御ラインを開通させて、左旋回させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する。これにより、ブーム７が安全領域Ｓを越えて、しかも左旋回許容範囲内にある場合には、安全領域Ｓに向かう左旋回の作動を規制する規制信号のみが解除されて、ブーム７が左旋回して安全領域Ｓの方向に旋回移動することができる。このとき、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状態が維持されているので、ブーム７を左旋回させても、高所作業車１が転倒する虞はない。従って、作業台１９に搭乗した作業者によってブーム７を安全領域Ｓに旋回移動させることができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、荷重検知器、起伏角度検出器、伸長量検出器のいずれかが故障し、ブームが第１の安全領域を越えた位置にあっても第２の安全領域にあるときには、第１の安全領域に戻るブームの旋回動の規制信号を解除することで、ブームを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることができる。従って、作業者が２人いなけれ第１の安全領域を越えた位置にあるブームを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることができなかった従来技術に比べて、作業台に搭乗した１人の作業者によってブームを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることができる。
【００２９】
また、第１の安全領域は車体の前方又は後方のいずれか一方にあり、判定器によりブームが第１の安全領域の右側又は左側を越え、且つ第２の安全領域にあることを判定し、解除器が規制の解除をしたときに、規制解除決定器がブームの第１の安全領域に接近する規制信号を解除する場合には、作業台に搭乗した１人の作業者によって、車体の側方にあるブームを第１の安全領域に旋回動させることができる。
【００３０】
さらに、高所作業車は車体を安定支持する複数のジャッキを有し、規制制御装置は、車体の前方及び後方にあってジャッキの張り出し量に応じた第１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であってジャッキの張り出し量に応じた第２の安全領域とを設定する第２作動範囲記憶器とを有し、第１の安全領域を越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定したときに規制解除決定器が第１の安全領域へブームを旋回動する作動の規制信号のみを解除する場合には、ジャッキの張り出し量に応じて第２の安全領域が変化し、この変化する第２の安全領域に基づいて規制解除決定器がブームの規制信号を解除することで、作業台に搭乗した作業者がブームを第１の安全領域に旋回動させることができる。従って、作業車の使用勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置を備えた高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置の作動態様を示す図である。
【図４】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置により制御されるブームの作用を説明するための図である。
【図５】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置を備えた高所作業車の正面図を示す。
【図６】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置のブロック図を示す。
【図７】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置により制御されるブームの作用を説明するための図である。
【図８】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置の作動態様を示す図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
３ 車体
４ アウトリガジャッキ
７ ブーム
２３ ブーム操作装置
２５ 規制制御装置
２９ 制御信号出力器
３１ ブームコントローラ
３３ 起伏センサ
３５ 伸長センサ
３７ 荷重センサ
３９ 第１メモリ
４１ 故障判定器
４３ 規制信号出力器
４５ 規制信号解除ＳＷ
４７ 旋回センサ
５１ 第１判定器
５３ 規制信号解除器
６３ 第３メモリ
６５ 第４メモリ
Ｓ 第１の安全領域
Ｌ 限界ライン（第２の安全領域）
【産業上の利用分野】
本発明は、高所作業車の規制制御装置に関し、さらに詳細には、車体上に旋回、起伏および伸縮等の作動が自在なブームを配設し、このブームの先端に作業台を取り付けてなる高所作業車の規制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上の旋回台に伸縮、起伏等の作動が自在なブームを枢支し、このブームの先端に作業台を設けて構成されているものがある。この高所作業車は作業時にブームを起伏、伸長させることで作業台を所望の高所作業位置に移動させて作業を行う。このような高所作業車においては、ブームを作動させて作業を行うときにアウトリガ等による車体の支持が不安定になることを防止するため、ブームの作動範囲を車体を安定支持できる範囲内に抑えるようなブーム作動規制制御装置が一般的に用いられている。
【０００３】
この作動規制制御装置としては、一般に、ブーム側から車体に作用するモーメントを検出し、このモーメントが予め設定した規制モーメントを超えないようにブームの作動規制を行うモーメント規制装置や、作業台の積載荷重を検出するとともにこの積載荷重の下での作業台の移動可能領域（ブーム枢支位置からの作業半径）を予め設定し、この移動可能領域を超えるようなブームの作動を規制する作業範囲規制装置がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モーメント規制装置によりブームの作動規制を行なう場合、ブームの起伏角を検出する起伏角センサが故障すると、モーメント規制装置は作業台の実位置を特定できなくなるので、車両の転倒に対してブームの起伏角がどの状態であれば安全であるかという判断をすることができなくなる。これは、モーメント規制装置がブームの実位置におけるモーメントを算定できず、予め設定した規制モーメントとの比較をすることができないからである。そして、起伏角センサが故障した状態で作業台を車体に格納する場合、作業台に搭乗した作業者は車両の状態を認識できないので、地上にいる別の作業者が車体が転倒しないようにブームの姿勢を確認しながらブーム操作装置を操作しなければならない。このため、作業者が１人の場合には、安全を確保しながら作業台を車体に格納することができない、という問題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたたものであり、ブームの位置を検出する検出センサが故障しても車体を転倒させることなく作業台に搭乗した作業者が１人でブーム操作装置を操作して、安全を確保しながら作業台を車体に格納させることができる高所作業車の規制制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の規制制御装置は、操作装置から入力される操作信号に基づいて制御信号を出力する制御信号出力器と、この制御信号出力器から出力される制御信号を受けて、車体上に起伏動、旋回動及び伸長動自在に設けられたブームの作動を制御する制御器（例えば、実施形態におけるブームコントローラ３１）とを有している。従って、操作装置から出力される操作信号に基づいて制御信号出力器が制御信号を出力し、この制御信号を受けてブームの作動が制御される。
【０００７】
また、規制制御装置は、作業台に積載される荷重の有無を判定する荷重判定器（例えば、実施形態における荷重センサ３７）と、ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出器と、ブームの旋回角を検出する旋回角度検出器（例えば、実施形態における旋回センサ４７）と、荷重判定器と起伏角度検出器と伸長量検出器の出力が異常であるか否かを判定する異常判定器と、異常判定器により荷重判定器と起伏角度検出器と伸長量検出器の少なくともいずれかが異常であると判定された場合に、制御器によるブームの作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力器と、規制信号による制御信号の規制の解除を要求する解除器（例えば、実施形態における規制解除ＳＷ４５）と、作業台に定格荷重を搭載しブームを最大に伸長させた状態で、高所作業車を転倒させずにブームが倒伏動できる第１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であって第１の安全領域に向かって旋回動しても高所作業車を転倒させずにブームが旋回動できる第２の安全領域とを設定する第１作動範囲記憶器と、旋回角度検出器によるブームの旋回角度が第１の安全領域又は第２の安全領域にあるか否かを判定する判定器と、規制信号出力器により規制信号が出力された状態で解除器により制御信号の規制の解除要求がなされたときに、判定器によりブームの旋回角度が第１の安全領域にあると判定されたときには、規制信号の全てを解除して制御信号を制御器に出力し、判定器によりブームの旋回角度が第１の安全領域を越えて第２の安全領域にあると判定されたときには、規制信号のうち第１の安全領域に接近する方向へのブームの旋回動を規制する規制信号のみを解除し、この解除された制御信号のみを解除する規制解除決定器とを有することが好ましい。
【０００８】
作業台が旋回できる作業領域は、作業台に定格荷重を搭載し前記ブームを最大に伸長させた状態で、高所作業車を転倒させずにブームが倒伏動できる第１の旋回安全領域（例えば、実施形態において定義される安全領域Ｓ）と、この第１の旋回安全領域を越えた位置であってブームを第１の旋回安全領域に向かって旋回動しても高所作業車を転倒させずにブームが旋回動できる第２の旋回安全領域とを設定することができる。この関係を利用したのが本発明である。従って、作業台が第１の安全領域を越えても第２の安全領域にあるときには、作業台に搭乗した作業者がブームを第１の旋回安全領域に向かって旋回動させても高所作業車は転倒する虞がないので、規制制御装置が規制信号を解除しても作業台を安全に第１の安全領域に移動させることができる。
【０００９】
荷重判定器は作業台の実積載荷重を検出して荷重の有無を判定してもよいし、また、荷重を測定せずに作業台に荷重が積載されたか否かを判断して荷重の有無を判定してもよい。
【００１０】
また、第１の旋回安全領域は前記車体の前方又は後方のいずれか一方に設定され、前方の第１の旋回安全領域を越えて車体の右側に設定された第２の旋回安全領域にブームが位置していることを前記判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの左旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、前方の第１の旋回安全領域を越えて車体の左側に設定された第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの右旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、一方、後方の第１の旋回安全領域を越えて車体の右側に設定された第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの右旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、後方の第１の旋回安全領域を越えて車体の左側に設定された第２の旋回安全領域にブームが位置していることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は規制信号のうちのブームの左旋回の作動を規制する規制信号のみを解除することが好ましい。このような制御を行うと、ブームが第１の旋回安全領域の右側又は左側を越えて第２の旋回安全領域にあるときに、第１の旋回安全領域に接近する方向へのブームの旋回動の規制のみを解除することになり、作業台に搭乗した作業車を安全に地上に降ろすことができる。
【００１１】
さらに、高所作業車は車体の側方に張り出して車体を安定支持する複数のジャッキを有し、規制制御装置は、車体の前方及び後方にあってジャッキの張り出し量に応じた第１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であってジャッキの張り出し量に応じた第２の安全領域とを設定する第２作動範囲記憶器（例えば、実施形態における第３メモリ６３、第４メモリ６５）とを有し、車体の前方及び後方の第１の安全領域における車体の右側を越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は前方の第１の安全領域へブームが左旋回動する作動の規制信号のみを解除し、又は、後方の第１の安全領域へブームが右旋回動する作動の規制信号のみを解除し、車体の前方及び後方の第１の安全領域における車体の左側を越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は前方の第１の安全領域へブームが右旋回動する作動の規制信号のみを解除し、又は、後方の第１の安全領域に対してはブームが左旋回動する作動の規制信号のみを解除することが好ましい。
【００１２】
ジャッキの張り出し量に応じて第１の安全領域の外側の第２の安全領域は変化し、この第２の安全領域にあるブームの第１の安全領域へ旋回動させる規制信号を解除することで、作業台に搭乗した作業者がブームを第１の安全領域に旋回動させることができる。従って、作業車の使用勝手が向上する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図８に基づいて説明する。本実施の形態は高所で作業をする人が搭乗する作業台を先端部に有したブームが旋回動する高所作業車の態様を示す。
【００１４】
【第１の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態を図１から図４に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態における規制制御装置を搭載した高所作業車を示す。この高所作業車１は、同図に示すように、車体３の前後左右の４箇所に車体を支持するアウトリガジャッキ４を有している。本実施の形態ではこのアウトリガジャッキ４は使用されず車体３に格納された状態になっている。車体３上には旋回台５が油圧モータ（図示せず）によって旋回自在に設けられている。この旋回台５の上部にはブーム７の基端部が起伏作動自在に枢支されている。ブーム７は、基端ブーム７ａ、中間ブーム７ｂ、先端ブーム７ｃの３つのブーム部材からなり、入れ子式に伸縮自在に構成され、ブーム伸縮シリンダ９の伸縮作動により伸縮自在に構成されている。
【００１５】
ブーム７は、旋回台５とブーム７間に設けられたブーム起伏シリンダ１１の伸縮作動により起伏作動される。ブーム７の先端には垂直ポスト１３が設けられており、この垂直ポスト１３は、ブーム７の起伏角に応じて伸縮作動を行うレベリングシリンダ１５により常時垂直に維持される。垂直ポスト１３には旋回アーム１７が設けられ、図示しない油圧モータによって垂直ポスト１３に対して水平旋回自在に形成されている。この旋回アーム１７の先端部には作業台１９が設けられている。作業台１９には作業対象物等の吊上げを行うためのウインチ装置２１とブーム７の移動を操作するブーム操作装置２３が設けられている。尚、以下、ブーム伸縮シリンダ９、ブーム起伏シリンダ１１、油圧モータをまとめて「油圧アクチュエータ」と記す。
【００１６】
また、高所作業車１には、ブーム７を作動させた時に作業台１９を安全に車体３に格納させて作業者を地上に降ろすための規制制御装置が設けられている。この規制制御装置２５は、図２に示すように、入力器２７と制御信号出力器２９とブームコントローラ（制御器）３１を有している。入力器２７は、ブーム操作装置２３からの操作信号を受信して規制制御装置２５内に取り込む役割を持つ。制御信号出力器２９は、入力器２７を経由して入力された操作信号を適宜処理して制御信号を出力する。ブームコントローラ３１は、制御信号出力器２９から出力されて処理された制御信号に基づいて、油圧アクチュエータ９、１１等の作動を制御する。制御信号の処理は後述する。
【００１７】
また、規制制御装置２５は、ブーム起伏角を検出する起伏センサ（起伏角度検出器）３３と、ブーム伸長量を検出する伸長センサ（伸長量検出器）３５と、作業台１９の積載荷重を検出する荷重センサ（荷重検知器）３７とを有している。尚、以下、起伏センサ３３、伸長センサ３５、荷重センサ３７をまとめて「センサ３３,３５,３７」と記す。
【００１８】
さらに、規制制御装置２５は、センサ３３,３５,３７の各許容検出値を設定する第１メモリ３９と、センサ３３,３５,３７の各検出値が許容検出値を越えていれば、許容検出値を越えたセンサ３３,３５,３７が故障状態であると判定する故障判定器（異常判定器）４１と、センサ３３,３５,３７が故障している場合にブーム７の作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力器４３とを有している。規制信号出力器４３は、制御信号出力器２９からブームコントローラ３１につながる制御信号ライン上に設けられており、故障判定器４１から出力される故障信号が未入力のときは、その制御信号ラインを開通させ、故障信号が入力されたときには制御信号ラインを遮断する役割を持つ。
【００１９】
また、規制制御装置２５は、故障判定器４１の出力ライン上に設けられ、故障判定器４１がセンサ３３,３５,３７の故障を判定した場合であって、規制信号の解除を作業者が要求するときに、規制信号の解除信号を出力する規制解除スイッチ（ＳＷ）（解除器）４５と、ブーム７の旋回角を検出する旋回センサ（旋回角度検出器）４７と、作業台１９に定格荷重を搭載しブーム７を最大に伸長させた状態で、高所作業車１を転倒させずにブーム７が倒伏動できる安全領域（第１の安全領域）と、この安全領域を越えた位置であってブーム７を旋回動しても高所作業車１を転倒させずにブーム７が旋回動できる領域（第２の安全領域）、即ち、ブーム７の旋回に応じて高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ラインを設定する第２メモリ４９と、旋回センサ４７によるブーム７の旋回角度が安全領域内又は限界ラインの内側にあるか否かを判定する第１判定器５１とを有している。尚、規制解除ＳＷ４５は故障判定器４１に接続されずに独立して設けることもできる。
【００２０】
また、規制制御装置２５は、規制信号出力器４３からブームコントローラ３１につながる制御信号ライン上に設けられて、規制信号出力器４３から入力される規制信号の一部又は全部を解除して処理された制御信号を出力する規制信号解除器５３を有している。この規制信号解除器５３は、図２、図３に示すように、センサ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除ＳＷ４５が押されて（ＯＮ）規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓ内にあると判断したときに、規制信号解除器５３が規制信号出力器４３の規制信号の全てを解除して（態様１）、制御信号出力器２９とブームコントローラ３１間の制御ラインを開通させ、制御信号出力器２９から出力された制御信号をそのままブームコントローラ３１に出力する特例解除回路５５を有している。即ち、ブーム７が安全領域Ｓ内にある場合には、高所作業車１は転倒する虞がないので、センサ３３,３５,３７の異常の有無に係わらず、制御信号に基づいてブーム７が移動して作業台１９を車体３に格納し、作業台１９に搭乗した作業者を安全に地上に降ろすことができる。
【００２１】
また、規制信号解除器５３は、図２、３、４に示すように、センサ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除ＳＷが押されて規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１が第２メモリ４９から安全領域Ｓと限界ラインＬを読み出して、ブーム７の旋回角度θ1が安全領域Ｓの右側を越え且つ限界ラインＬの内側にあると判断したときに、規制信号のうち作業台１９の実位置からブーム７の右旋回の作動（矢印Ａ方向の作動）を規制する規制信号のみを解除し（態様２）、規制されている右旋回の作動の制御ラインのみを開通させて、右旋回を作動させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する右旋回解除回路５７を有している。従って、ブーム７が安全領域Ｓを越えて車体３の右側方の限界ラインＬの内側にある場合には、安全領域Ｓに向かう右旋回の作動の規制信号が解除されて、安全領域Ｓへのブーム７の旋回移動が可能になる。
【００２２】
さらに、規制信号解除器５３は、センサ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除ＳＷ４５が押されて、規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度θ2が安全領域Ｓの左側を越え且つ限界ラインＬの内側にあると判断したときに、規制信号のうち作業台１９の実位置からブーム７の左旋回の作動（矢印Ｂ方向の作動）を規制する規制信号を解除し（態様３）、規制されている左旋回の作動の制御ラインを開通させて、左旋回を作動させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する左旋回解除回路５９を有している。
【００２３】
従って、ブーム７が安全領域Ｓを越えて車体３の左側方の限界ラインＬの内側にある場合には、安全領域Ｓに向かう左旋回の作動の規制信号が解除されて、安全領域Ｓへのブーム７の旋回移動が可能になる。尚、ブーム７が右旋回や左旋回をするときには、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状態が維持されるので、ブーム７を右若しくは左に旋回させても、高所作業車１が転倒する虞はない。
【００２４】
【第２の実施の形態】
次に、本発明の第２の実施の形態を図５から図８に基づいて説明する。第２の実施の形態では第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を付してその説明を省略する。高所作業車１は、図５に示すように、車体３の側方に設けられた４つのアウトリガジャッキ４が外側に張り出して車体３を安定支持している。規制制御装置２５は、図６に示すように、アウトリガジャッキ４が車体３の左右側方に張り出す張り出し量を検出する張幅センサ６１と、車体３の前方及び後方にあって４つのジャッキ４の張り出し量に応じた安全領域（第１の安全領域）と、この安全領域における車体３の右側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ラインとを設定した第３メモリ６３と、車体３の前方及び後方にあってジャッキ４の張り出し量に応じた安全領域（第１の安全領域）と、この安全領域における車体３の左側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ラインとを設定した第４メモリ６５と、旋回センサ４７により検出されたブーム７の旋回角度が第３メモリ６３又は第４メモリ６５に記憶された安全領域内又は限界ラインの内側にあるか否かを判定する第２判定器６７を有している。
【００２５】
図７はブーム７の旋回作動の解除域を示し、図８は規制制御装置２５の作動態様を示している。図７中、ブーム７の基端部を原点Ｏとし、この原点Ｏから右側にＸ軸をとり、Ｘ軸から反時計方向にあるブーム７とのなす角度をφとした。ここで、φ1〜φ2間の領域とφ3〜φ4間の領域は安全領域Ｓを示し、ＬR は安全領域Ｓの右側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた限界ラインを示し、ＬLは安全領域Ｓの左側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた限界ラインを示している。また、φS2〜φ4間の領域とφS1〜φ2間の領域はブーム７の右旋回を許容する範囲（以下、右旋回許容範囲と記す。）を示し、φS2〜φ1間の領域とφS1〜φ3間の領域はブーム７の左旋回を許容する範囲（以下、左旋回許容範囲と記す。）を示している。尚、右旋回許容範囲と左旋回許容範囲は、アウトリガジャッキ４の張り出し量ｙに対応して設定されるものである。
【００２６】
図７、図８に示すように、故障判定器４１によりセンサ３３,３５,３７の検出値が許容検出値を越えている（異常である）と判定し、規制解除ＳＷ４５が解除要求を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓを越えていると判断した場合であって、第２判定器６７により旋回角度が右旋回許容範囲（φS1〜φ2、φS2〜φ4）内にあると判断したときには、右旋回解除回路５７がブーム７の右旋回（矢印Ｃ，Ｄ）への規制信号のみを解除し（態様４）、規制された右旋回の制御ラインを開通させて、この右旋回の制御信号をブームコントローラ３１に出力する。これにより、ブーム７が安全領域Ｓを越えていても右旋回許容範囲内にある場合には、安全領域Ｓに向かう右旋回の作動を規制する規制信号のみが解除されて、ブーム７が右旋回して安全領域Ｓの方向に旋回移動することができる。このとき、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状態が維持されているので、ブーム７を右旋回させても高所作業車１が転倒する虞はない。
【００２７】
また、故障判定器４１によりセンサ３３,３５,３７の検出値が許容検出値を越えている（異常である）と判定し、規制解除ＳＷ４５が解除要求を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓを越えていると判断した場合であって、第２比較器６７によりブーム７の旋回角度が左旋回許容範囲（φS2〜φ1、φS1〜φ3）内であると判断したときには、左旋回解除回路５９がブーム７の左旋回（矢印Ｅ，Ｆ）への規制信号のみを解除し（態様５）、制御ラインを開通させて、左旋回させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する。これにより、ブーム７が安全領域Ｓを越えて、しかも左旋回許容範囲内にある場合には、安全領域Ｓに向かう左旋回の作動を規制する規制信号のみが解除されて、ブーム７が左旋回して安全領域Ｓの方向に旋回移動することができる。このとき、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状態が維持されているので、ブーム７を左旋回させても、高所作業車１が転倒する虞はない。従って、作業台１９に搭乗した作業者によってブーム７を安全領域Ｓに旋回移動させることができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、荷重検知器、起伏角度検出器、伸長量検出器のいずれかが故障し、ブームが第１の安全領域を越えた位置にあっても第２の安全領域にあるときには、第１の安全領域に戻るブームの旋回動の規制信号を解除することで、ブームを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることができる。従って、作業者が２人いなけれ第１の安全領域を越えた位置にあるブームを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることができなかった従来技術に比べて、作業台に搭乗した１人の作業者によってブームを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることができる。
【００２９】
また、第１の安全領域は車体の前方又は後方のいずれか一方にあり、判定器によりブームが第１の安全領域の右側又は左側を越え、且つ第２の安全領域にあることを判定し、解除器が規制の解除をしたときに、規制解除決定器がブームの第１の安全領域に接近する規制信号を解除する場合には、作業台に搭乗した１人の作業者によって、車体の側方にあるブームを第１の安全領域に旋回動させることができる。
【００３０】
さらに、高所作業車は車体を安定支持する複数のジャッキを有し、規制制御装置は、車体の前方及び後方にあってジャッキの張り出し量に応じた第１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であってジャッキの張り出し量に応じた第２の安全領域とを設定する第２作動範囲記憶器とを有し、第１の安全領域を越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定したときに規制解除決定器が第１の安全領域へブームを旋回動する作動の規制信号のみを解除する場合には、ジャッキの張り出し量に応じて第２の安全領域が変化し、この変化する第２の安全領域に基づいて規制解除決定器がブームの規制信号を解除することで、作業台に搭乗した作業者がブームを第１の安全領域に旋回動させることができる。従って、作業車の使用勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置を備えた高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置の作動態様を示す図である。
【図４】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置により制御されるブームの作用を説明するための図である。
【図５】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置を備えた高所作業車の正面図を示す。
【図６】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置のブロック図を示す。
【図７】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置により制御されるブームの作用を説明するための図である。
【図８】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置の作動態様を示す図である。
【符号の説明】
１ 高所作業車
３ 車体
４ アウトリガジャッキ
７ ブーム
２３ ブーム操作装置
２５ 規制制御装置
２９ 制御信号出力器
３１ ブームコントローラ
３３ 起伏センサ
３５ 伸長センサ
３７ 荷重センサ
３９ 第１メモリ
４１ 故障判定器
４３ 規制信号出力器
４５ 規制信号解除ＳＷ
４７ 旋回センサ
５１ 第１判定器
５３ 規制信号解除器
６３ 第３メモリ
６５ 第４メモリ
Ｓ 第１の安全領域
Ｌ 限界ライン（第２の安全領域）
Claims (3)
- 操作装置から入力される操作信号に基づいて制御信号を出力する制御信号出力器と、この制御信号出力器から出力される制御信号を受けて、車体上に起伏動、旋回動及び伸長動自在に設けられて先端部に作業台を有するブームの作動を制御する制御器とを備える高所作業車の規制制御装置であって、
前記作業台に積載される荷重の有無を判定する荷重判定器と、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、
前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出器と、
前記ブームの旋回角を検出する旋回角度検出器と、
前記荷重判定器と前記起伏角度検出器と前記伸長量検出器の出力が異常であるか否かを判定する異常判定器と、
前記異常判定器により前記荷重判定器と前記起伏角度検出器と前記伸長量検出器の少なくともいずれかが異常であると判定された場合に、前記制御器による前記ブームの作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力器と、
前記規制信号による前記制御信号の規制の解除を要求する解除器と、
前記作業台に定格荷重を搭載し前記ブームを最大に伸長させた状態で、前記高所作業車を転倒させずに前記ブームが倒伏動できる第１の旋回安全領域と、この第１の旋回安全領域を越えた位置であって前記ブームを前記第１の旋回安全領域に向かって旋回動しても前記高所作業車を転倒させずに前記ブームが旋回動できる第２の旋回安全領域とを設定する第１作動範囲記憶器と、
前記旋回角度検出器による前記ブームの旋回角度が前記第１の旋回安全領域又は前記第２の旋回安全領域にあるか否かを判定する判定器と、
前記規制信号出力器により前記規制信号が出力された状態で前記解除器により前記制御信号の規制の解除要求がなされたときに、前記判定器により前記ブームの旋回角度が前記第１の旋回安全領域にあると判定されたときには、前記規制信号の全てを解除して前記制御信号を前記制御器に出力し、前記判定器により前記ブームの旋回角度が前記第１の旋回安全領域を越えて前記第２の旋回安全領域にあると判定されたときには、前記規制信号のうち前記第１の旋回安全領域に接近する方向への前記ブームの旋回動を規制する規制信号のみを解除する規制解除決定器と
を有することを特徴とする高所作業車の規制制御装置。 - 前記第１の旋回安全領域は前記車体の前方又は後方のいずれか一方に設定され、前方の前記第１の旋回安全領域を越えて前記車体の右側に設定された前記第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前記規制信号のうちの前記ブームの左旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、前方の前記第１の旋回安全領域を越えて前記車体の左側に設定された前記第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前記規制信号のうちの前記ブームの右旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、
後方の前記第１の旋回安全領域を越えて前記車体の右側に設定された前記第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前記規制信号のうちの前記ブームの右旋回の作動を規制する規制信号のみを解除し、後方の前記第１の旋回安全領域を越えて前記車体の左側に設定された前記第２の旋回安全領域に前記ブームが位置していることを前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前記規制信号のうちの前記ブームの左旋回の作動を規制する規制信号のみを解除することを特徴とする請求項１記載の高所作業車の規制制御装置。 - 前記高所作業車は前記車体の側方に張り出して前記車体を安定支持する複数のジャッキを有し、前記規制制御装置は、前記車体の前方及び後方にあって前記ジャッキの張り出し量に応じた前記第１の旋回安全領域と、この第１の旋回安全領域を越えた位置であって前記ジャッキの張り出し量に応じた前記第２の旋回安全領域とを設定する第２作動範囲記憶器とを有し、
前記車体の前方及び後方の前記第１の旋回安全領域における前記車体の右側を越えて前記第２の旋回安全領域に前記ブームがあることを前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前方の前記第１の旋回安全領域へ前記ブームが左旋回動する作動の前記規制信号のみを解除し、又は、後方の前記第１の旋回安全領域へ前記ブームが右旋回動する作動の前記規制信号のみを解除し、
前記車体の前方及び後方の前記第１の旋回安全領域における前記車体の左側を越えて前記第２の旋回安全領域に前記ブームがあることを前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前方の前記第１の旋回安全領域へ前記ブームが右旋回動する作動の前記規制信号のみを解除し、又は、後方の前記第１の旋回安全領域に対しては前記ブームが左旋回動する作動の前記規制信号のみを解除することを特徴とする請求項１記載の高所作業車の規制制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11332398A JP3658183B2 (ja) | 1998-04-23 | 1998-04-23 | 高所作業車の規制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11332398A JP3658183B2 (ja) | 1998-04-23 | 1998-04-23 | 高所作業車の規制制御装置 |
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1998
- 1998-04-23 JP JP11332398A patent/JP3658183B2/ja not_active Expired - Fee Related
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