CN112313166B - 起重机以及起重机的姿势变更方法 - Google Patents

Abstract

起重机（1）具备起重机主体（4）、动臂（16）、悬臂（18）、动臂驱动部（16S）、悬臂驱动部（18S）、操作部（85）、驱动控制部（702）、吊起装置（57）、判断部（705）以及动作限制部（703）。判断部（705）判断悬臂动臂角度条件的成立。动作限制部（703）根据判断部（705）的判断结果，容许起重机（1）在倒伏姿势与作业姿势之间进行姿势变更。

Description

起重机以及起重机的姿势变更方法

技术领域

本发明涉及一种起重机以及起重机的姿势变更方法。

背景技术

以往，已知具备可起伏地设置在起重机主体的动臂和可起伏地连结于该动臂的远端部的悬臂的起重机。该起重机还具备进行连接于动臂的远端部的动臂起伏钢丝绳的卷取以及放出的动臂起伏绞车和进行连接于悬臂的远端部的悬臂起伏钢丝绳的卷取以及放出的悬臂起伏绞车。此外，起重机具备从悬臂的远端部垂下的吊起钢丝绳和连接于该吊起钢丝绳的远端部的吊钩。通过吊起钢丝绳的卷取和放出，能够将连接于吊钩的吊载吊起、下降。

起重机为了进行通常的作业而处于如动臂从起重机主体朝向上方且前方延伸，并且，悬臂从动臂的远端部进一步朝向上方且前方延伸的姿势（作业姿势）。另一方面，专利文献1中作为用于此种起重机的拆卸或组装的姿势而公开了所述动臂相对于起重机主体倒伏且所述悬臂从该动臂沿地面伸出的伸出姿势以及所述动臂倒伏且以所述悬臂接近该倒伏状态的动臂的下面的方式该悬臂相对于该动臂折叠的收起姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2008-239327号。

为了使如上所述的起重机在作业姿势下安全地进行作业，根据吊载的重量设定作业容许范围（作业容许半径）。并且，为了防止起重机因吊载的荷重施加于起重机主体的力矩而倒下的情况，如果在作业过程中悬臂的远端部偏离作业容许范围，则动臂及悬臂的转动被限制（力矩限制器功能）。另一方面，为了使此种起重机在作业姿势与伸出姿势及收起姿势之间进行姿势变更，需要让动臂和悬臂倒伏至超过作业容许范围的区域的状态下使悬臂的远端部到达地面或使悬臂的远端部从地面脱离。因此，在动臂和悬臂的倒伏时或立起时，必须解除如上所述的力矩限制器功能。但是，在解除力矩限制器功能的状态下进行动臂和悬臂的倒伏作业或立起作业的情况下，根据起重机的姿势而起重机主体不能支撑动臂和悬臂，起重机有可能向前方倒下。因此，作业人员需要一边注意起重机倒下一边进行动臂和悬臂的倒伏作业或立起作业。其结果，存在为了使起重机在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更，需要较多的时间以及作业人员的注意的问题。

本发明的目的是在具备包含动臂和连接于该动臂的远端部的悬臂的起伏体的起重机中，当解除力矩限制器功能来使起伏体进行姿势变更时，防止起重机倒下并减轻姿势变更作业中的作业人员的负担。

发明内容

如上所述，通过解除在起重机的通常作业时发挥功能的力矩限制器功能，能够使动臂和悬臂倒伏在地面或使动臂和悬臂从地面立起。但是，在此种倒伏时或立起时也需要考虑起重机的安全性。本发明的发明人着眼于倒伏时或立起时动臂和悬臂所成的角度即悬臂偏移角度，发现了如果该悬臂偏移角度满足规定的条件，则即使在力矩限制器功能被解除的情况下，也能在不让起重机倒下的情况下在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更。

根据此种观点，本发明提供的是一种起重机，该起重机包括：起重机主体；动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；动臂驱动部，使所述动臂绕所述第一旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；悬臂驱动部，使所述悬臂绕所述第二旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作；驱动控制部，输出与被输入到所述操作部的所述操作相对应的用于控制所述动臂驱动部和所述悬臂驱动部的驱动信号；吊起装置，从所述悬臂的远端部垂下，并连接于吊载；角度条件判断部；以及动作限制部。角度条件判断部判断在悬臂偏移角度大于由预先设定的由锐角构成的阈值角度的情况下成立的悬臂动臂角度条件的成立，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度。动作限制部根据预先设定的模式限制所述动臂和所述悬臂的转动。该动作限制部具有通常作业模式和自立倒伏模式，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据所述吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管所述吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据所述角度条件判断部的判断结果，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。

附图说明

图1是本发明的一实施方式所涉及的起重机的第一方式的概略侧视图。

图2是本发明的一实施方式所涉及的起重机的第二方式的概略侧视图。

图3是进行本发明的一实施方式所涉及的起重机的控制的结构的电气框图。

图4是表示图3的动作限制部所具有的各模式的示意图。

图5是表示用于本发明的一实施方式所涉及的起重机从组装拆卸模式转移到自立倒伏模式的处理的流程图。

图6是表示本发明的一实施方式所涉及的起重机的自立倒伏模式中的处理的流程图。

图7是表示本发明的一实施方式所涉及的起重机的自立倒伏模式中的处理的流程图。

图8是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

图9是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

图10是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

图11是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

图12是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

图13是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

图14是表示本发明的一实施方式所涉及的自立倒伏动作的步骤图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的一实施方式所涉及的起重机1。图1是本实施方式所涉及的起重机1的第一方式（起重机1A）的概略侧视图。该第一方式还称为STD-LF方式（标准俯仰方式、standard luffing mode）。此外，图2是本实施方式所涉及的起重机1的第二方式（起重机1B）的概略侧视图。该第二方式还称为SHL-LF方式（超重提升俯仰方式、super-heavy lift luffing mode）。通过在共同具有图1所示的STD-LF方式的起重机1A的一部分构件的状态下追加或变更其他构件，从而能够将起重机1设置为图2所示的SHL-LF方式的起重机1B。

本实施方式所涉及的起重机1具备：能够自己行走的下部行走体2；作为能够绕纵轴回转地搭载于该下部行走体2上的起重机主体的上部回转体4；设置在上部回转体4的前端部并容许操作起重机1的作业人员搭乘的司机室5（驾驶室）；为了进行吊起作业而安装在上部回转体4的前部的附属装置10（起伏体）；在该附属装置10的后方安装在上部回转体4的桅杆12；以及为保持起重机1的平衡并提高安全性而搭载于上部回转体4的后侧部分的平衡重13。另外，前后左右以相对于下部行走体2回转的上部回转体4为基准被定义。后述的附属装置10的动臂16倒伏的方向为前方，其相反方向为后方。左方和后方以该定义的前方为基准而被决定。

所述附属装置10具有动臂16、悬臂18、后撑杆21、前撑杆22、左右一对动臂止挡件23、左右一对悬臂止挡件24、左右一对撑杆止挡件25、左右一对撑杆拉索26、左右一对悬臂拉索28、主吊钩57以及图略的副吊钩。

动臂16以能够绕水平的轴（第一旋转轴）向立起方向以及倒伏方向转动的方式安装在上部回转体4的前部。该动臂16是所谓的格子型。动臂16能够在其长度方向上拆卸成多个部件。即，动臂16具有下部动臂16A、一个或多个（图例中为2个）中间动臂16B、16C以及上部动臂16D，能够拆卸为这些下部动臂16A、中间动臂16B、16C以及上部动臂16D。

下部动臂16A是包含动臂16的基端部的部件，以能够绕沿上部回转体4的左右方向延伸的轴（第一旋转轴）转动的方式连结于上部回转体4的前部。具体而言，相当于动臂16的基端部的下部动臂16A的基端部通过沿所述左右方向延伸的动臂脚销17而连结于上部回转体4的前部，下部动臂16A能够以该动臂脚销17为中心转动。在该下部动臂16A与上部回转体4之间存在左右一对动臂止挡件23。具体而言，左右一对动臂止挡件23被设置在上部回转体4上，当动臂16处于图1所示的立起姿势时抵接于下部动臂16A的左右两侧部。通过该抵接，限制动臂16因强风等而向后方吹动。

中间动臂16B、16C以该顺序能够装拆地被接在下部动臂16A的远端部。

上部动臂16D能够装拆地被接在中间动臂16C的远端部。该上部动臂16D具有连接于中间动臂16C的格子结构的上部动臂主体19A和连接于该上部动臂主体19A的远端的动臂头19B。动臂头19B相当于动臂16的远端部。

悬臂18是格子型，以能够绕沿所述左右方向延伸的轴（平行于第一旋转轴的第二旋转轴）向立起方向以及倒伏方向转动的方式安装在动臂16的远端部（动臂头19B）。具体而言，悬臂18具有作为该悬臂18的长度方向的一端部且以能够绕沿所述左右方向延伸的轴转动的方式安装在动臂头19B的基端部和作为该基端部的相反侧的端部的远端部。悬臂18也可以在其长度方向上拆卸为多个部件。即，悬臂18具有下部悬臂18A、一个或多个（图例中为1个）中间悬臂18B以及上部悬臂18C，能够拆卸为这些下部悬臂18A、中间悬臂18B以及上部悬臂18C。

下部悬臂18A是包含悬臂18的基端部的部件，能够将悬臂18在长度方向上拆卸，从而可以使该下部悬臂18A相对于比该下部悬臂18A更位于悬臂18的远端部侧的部位、即中间悬臂18B和上部悬臂18C分离。该下部悬臂18A以能够绕沿所述左右方向延伸的轴转动的方式连结于动臂头19B。具体而言，相当于悬臂18的基端部的下部悬臂18A的基端部通过沿所述左右方向延伸的悬臂脚销29而连结于动臂头19B，下部悬臂18A能够以该悬臂脚销29为中心相对于动臂16转动。

更详细而言，动臂头19B在如图1所示动臂16立起时该动臂头19B中位于最前方的部位具有悬臂安装部19C。在该悬臂安装部19C设有销孔，在下部悬臂18A的基端部也设有销孔。并且，在悬臂安装部19C的销孔和下部悬臂18A的基端部的销孔一致的状态下，悬臂脚销29以沿所述左右方向延伸的方式插入于这些销孔中，据此，下部悬臂18A的基端部通过悬臂脚销29而连结于悬臂安装部19C。

此外，下部悬臂18A能够对动臂头19B的悬臂安装部19C进行装拆。即，通过将悬臂脚销29从所述销孔拔出，从而能够将下部悬臂18A从悬臂安装部19C分离。

此外，在下部悬臂18A与动臂头19B之间存在左右一对悬臂止挡件24。该左右一对悬臂止挡件24被安装在动臂头19B，当悬臂18如图1所示处于立起姿势时抵接于下部悬臂18A的左右两侧部。通过该抵接，限制悬臂18因强风等而向后方吹动。

中间悬臂18B能够装拆地被接在下部悬臂18A的远端侧。此外，上部悬臂18C能够装拆地被接在中间悬臂18B的远端侧。该上部悬臂18C的远端部相当于悬臂18的远端部。

后撑杆21以能够绕沿所述左右方向延伸的轴转动的方式安装在动臂头19B。后撑杆21具有作为其长度方向的一端部且被安装于动臂头19B的后撑杆基端部21A和作为该后撑杆基端部21A的相反侧的端部的后撑杆远端部21B。

后撑杆21以从动臂头19B朝向动臂16立起的方向（图1中为朝左）伸出的姿势被保持。作为保持该姿势的结构，在后撑杆21与动臂16之间存在左右一对撑杆止挡件25以及左右一对撑杆拉索26。撑杆止挡件25介于上部动臂16D与后撑杆21的中间部位之间，从下方支撑后撑杆21。撑杆拉索26以连接后撑杆远端部21B和下部动臂16A的方式被张设，通过其张力限制后撑杆21的位置。

前撑杆22以能够绕沿所述左右方向延伸的轴转动的方式安装在下部悬臂18A。前撑杆22具有作为其长度方向的一端部且被安装于悬臂18的基端部的前撑杆基端部22A和作为该前撑杆基端部22A的相反侧的端部的前撑杆远端部22B。

在前撑杆远端部22B与悬臂18的远端部之间以连接它们的方式张设左右一对悬臂拉索28。通过张设该悬臂拉索28，限制前撑杆22与悬臂18之间的角度不扩大到其以上。在该状态下，通过前撑杆远端部22B被拉向后撑杆远端部21B侧，从而在保持前撑杆22与悬臂18之间的角度的状态下，换句话说，在保持前撑杆22与悬臂18的相对位置关系的状态下，前撑杆22和悬臂18以悬臂脚销29为中心向后方转动。

另外，所述的后撑杆21相对于前撑杆22靠后而被配置。即，后撑杆21在对动臂头19B的悬臂18的安装位置的后侧且对下部悬臂18A的前撑杆22的安装位置的后侧的位置，以能够绕沿所述左右方向延伸的轴转动的方式安装在动臂头19B。

所述桅杆12具有作为其长度方向的一端部且被安装在上部回转体4的桅杆基端部12A和作为该桅杆基端部12A的相反侧的端部的桅杆远端部12B。桅杆基端部12A以能够绕沿所述左右方向延伸的轴转动的方式连结于上部回转体4。桅杆远端部12B通过左右一对动臂拉索66而连结于动臂头19B。该连结使桅杆12的转动与动臂16的转动相关联。

所述主吊钩57以及所述图略的副吊钩分别是从悬臂18的远端部悬吊而吊起吊载的构件。

本实施方式的起重机1（1A）还具备：用于使动臂16起伏的动臂起伏绞车30；用于使悬臂18以其基端部为支点转动来起伏的悬臂起伏绞车32；以及用于进行吊载的提升以及下降的主提升绞车34和副提升绞车36。动臂起伏绞车30、副提升绞车36以及主提升绞车34在上部回转体4上以该顺序从后向前排列而设置。此外，悬臂起伏绞车32被设置在下部动臂16A。

动臂起伏绞车30进行动臂起伏钢丝绳38的卷取以及放出。并且，动臂起伏钢丝绳38以通过该卷取以及放出而使桅杆12转动的方式被布设。具体而言，在桅杆远端部12B设有由沿所述左右方向排列配置的多个滑轮构成的滑轮组40，在上部回转体4的后端部同样设有由沿所述左右方向排列配置的多个滑轮构成的滑轮组42。从动臂起伏绞车30抽出的动臂起伏钢丝绳38被挂设在滑轮组40、42之间。并且，通过动臂起伏绞车30进行动臂起伏钢丝绳38的卷取或放出，两个滑轮组40、42之间的距离变化，据此，桅杆12以及与该桅杆12联动的动臂16转动而立起以及倒伏。另外，换句话说动臂起伏钢丝绳38，该动臂起伏钢丝绳38通过桅杆12以及动臂拉索66而间接地连接于动臂16的远端部。另外，动臂起伏绞车30、动臂起伏钢丝绳38构成本发明的动臂驱动部16S。动臂驱动部16S使动臂16绕动臂脚销17向立起方向以及倒伏方向转动。

悬臂起伏绞车32进行悬臂起伏钢丝绳44的卷取以及放出。并且，悬臂起伏钢丝绳44以通过该卷取以及放出而使前撑杆22转动的方式被布设。

具体而言，在下部动臂16A设有悬臂起伏第一导向滑轮45，并且，在上部动臂16D设有悬臂起伏第二导向滑轮46。此外，在后撑杆远端部21B设有由沿所述左右方向排列配置的多个滑轮构成的滑轮组47，在前撑杆远端部22B也同样设有由沿所述左右方向排列配置的多个滑轮构成的滑轮组48。并且，从悬臂起伏绞车32抽出的悬臂起伏钢丝绳44依次被挂设于悬臂起伏第一导向滑轮45和悬臂起伏第二导向滑轮46，且卷挂在前撑杆远端部22B的滑轮组48和后撑杆远端部21B的滑轮组47。因此，悬臂起伏绞车32进行的悬臂起伏钢丝绳44的卷取或放出改变两个滑轮组47、48之间的距离，据此，使前撑杆22以及与其联动的悬臂18转动来立起以及倒伏。

具体而言，悬臂起伏绞车32通过卷取悬臂起伏钢丝绳44从而使前撑杆22朝向前撑杆远端部22B接近后撑杆远端部21B的方向转动来使悬臂18朝向立起的方向转动，另一方面，通过放出悬臂起伏钢丝绳44从而使前撑杆22朝向前撑杆远端部22B离开后撑杆远端部21B的方向转动来使悬臂18朝向倒伏的方向转动。另外，换句话说悬臂起伏钢丝绳44，该悬臂起伏钢丝绳44通过前撑杆22以及悬臂拉索28间接地连接于悬臂18的远端部。此外，悬臂起伏绞车32、悬臂起伏钢丝绳44、后撑杆21、前撑杆22以及悬臂拉索28构成本发明的悬臂驱动部18S。悬臂驱动部18S使悬臂18绕悬臂脚销29向立起方向以及倒伏方向转动。

主提升绞车34进行利用主提升钢丝绳50的吊载的提升以及下降。具体而言，在后撑杆21的基端附近部位以能够绕沿所述左右方向延伸的轴旋转的方式设有第一主提升导向滑轮52，在前撑杆22的基端附近部位以能够绕沿所述左右方向延伸的轴旋转的方式设有第二主提升导向滑轮53。此外，在悬臂18的远端部以能够绕沿所述左右方向延伸的轴旋转的方式设有第三主提升导向滑轮54，并且，在邻接于该第三主提升导向滑轮54的位置设有由沿所述左右方向排列配置的多个主提升顶滑轮56构成的主提升滑轮组。从主提升绞车34抽出的主提升钢丝绳50依次被挂设于第一、第二及第三主提升导向滑轮52、53、54，且被挂设于主提升滑轮组的主提升顶滑轮56和设置在作为吊具的主吊钩57的滑轮组的滑轮58。因此，通过主提升绞车34进行主提升钢丝绳50的卷取或放出，主提升顶滑轮56与主吊钩57的滑轮58之间的距离变化，据此进行连结于从悬臂18的远端垂下的主提升钢丝绳50的主吊钩57的提升以及下降。另外，主吊钩57构成本发明的吊起装置。主吊钩57从悬臂18的远端部垂下并连接于吊载。

副提升绞车36进行利用副提升钢丝绳60的吊载的提升以及下降。关于该副提升，起重机1除了副提升绞车36以外还具备第一副提升导向滑轮62、第二副提升导向滑轮63、第三副提升导向滑轮64以及辅助滑轮65。有关这些副提升的构件的功能与有关所述的主提升的构件的功能相同。

而且，起重机1具备左右一对车轮65S（图8、图9）。车轮65S在悬臂18的远端部与辅助滑轮65配置在同轴上。车轮65S的外径被设定为大于辅助滑轮65的外径。车轮65S在起重机1的动臂16以及悬臂18倒伏在地面的状态下在地面上滚动。其结果，在进行组装、拆卸起重机1的作业时能够容易进行动臂16以及悬臂18的移动。

接着，说明图2所示的SHL-LF方式的起重机1B（起重机1）。另外，起重机1B与起重机1A相比较主要的不同点在于，起重机1B具备格子桅杆90、动臂起伏绞车91、拉索92、动臂起伏钢丝绳93、拉索94、配重拉索95以及托盘配重96。因此，以下以该不同点为中心进行说明，省略共同点的说明。

格子桅杆90在动臂16的后方且桅杆12与动臂16之间，能够转动地被上部回转体4支撑。另外，在使用起重机1B时，格子桅杆90通过在上部回转体4固定于形成规定的对地面角的位置，从而成为动臂16转动的支柱。动臂起伏绞车91被配置在格子桅杆90的基端侧，进行动臂起伏钢丝绳93的卷取、放出。拉索92以及动臂起伏钢丝绳93被配置成连接动臂16的远端和格子桅杆90的远端。详细而言，拉索92从动臂16的远端朝向格子桅杆90的远端延伸。动臂起伏钢丝绳93在从动臂起伏绞车91抽出后，在设置于拉索92的远端的滑轮组97与设置于格子桅杆90的远端的滑轮组98之间被卷绕多次。拉索94将桅杆12的远端和格子桅杆90的远端连结。此外，配重拉索95将格子桅杆90的远端和托盘配重96连结。托盘配重96在上部回转体4的后方隔开间隔被配置，维持具备格子桅杆90的起重机1B的平衡。另外，在起重机1B中，桅杆起伏钢丝绳9A在桅杆12的远端与上部回转体4之间被卷绕。此外，在桅杆12的基端侧设有桅杆起伏绞车9B。通过桅杆起伏绞车9B而桅杆起伏钢丝绳9A被卷取、放出，从而桅杆12和格子桅杆90一体地转动。

此外，在起重机1B中，通过设置在格子桅杆90的基端部的动臂起伏绞车91进行动臂起伏钢丝绳93的卷取、放出，滑轮组97与滑轮组98之间的距离变化，动臂16相对于格子桅杆90相对地转动。其结果，实现动臂16的转动（起伏）。此外，在起重机1B中，主提升绞车34和副提升绞车36被固定在动臂16的下部动臂16A，但是这些绞车的配置并不限定于图1、图2的方式。在起重机1B中，格子桅杆90、动臂起伏绞车91、拉索92、动臂起伏钢丝绳93构成本发明的动臂驱动部。

在本实施方式中，如所述的起重机1（起重机1A、1B），在长的动臂16的远端部连接有同样长的悬臂18。并且，当进行此种起重机1的自立动作以及倒伏动作时，防止起重机1倒下。

图3是进行本实施方式所涉及的起重机1（1A、1B）的控制的结构的电气框图。起重机1还具备整体控制该起重机1的动作的控制部70、动臂角度计81（动臂角度检测部）、悬臂角度计82（悬臂角度检测部）、前撑杆角度计83、悬臂张力计84、操作部85（输入部）、显示部86以及通知蜂鸣器87。

控制部70由CPU（Central Processing Unit）、存储控制程序的ROM（Read OnlyMemory）、作为CPU的作业区域而被使用的RAM（Random Access Memory）等构成。在控制部70电气性地连接有动臂角度计81、悬臂角度计82、前撑杆角度计83、悬臂张力计84、操作部85、动臂起伏绞车30（动臂起伏绞车91）、悬臂起伏绞车32以及主提升绞车34等。另外，也可以采用控制部70与用于驱动连接于这些绞车的未图示的液压马达的液压回路（例如控制阀）电气连接的方式。

动臂角度计81被设置在动臂16的基端部，检测动臂16的对地面角θb（参照图9），并且，输出对应该对地面角θb的信号并输入到控制部70。同样，悬臂角度计82被设置在悬臂18的远端部，检测悬臂18的对地面角θj（参照图5），并且，输出对应该对地面角θj的信号并输入到控制部70。而且，前撑杆角度计83被设置在前撑杆22的基端部，检测前撑杆22的对地面角（未图示），并且，输出对应该对地面角的信号并输入到控制部70。

悬臂张力计84被设置在悬臂18的远端部，局部地夹持悬臂拉索28的远端部。悬臂张力计84检测在前撑杆22的远端部与悬臂18的远端部之间延伸的悬臂拉索28的张力Tm。

操作部85被配置在司机室5的内部，受理作业人员进行的各种操作。在本实施方式中，操作部85具备多个操作杆和触摸面板式或按钮式的输入部。多个操作杆分别接受下部行走体2的行走动作、上部回转体4的回转动作、以及用于驱动动臂起伏绞车30、悬臂起伏绞车32、主提升绞车34以及副提升绞车36的操作。此外，输入部受理起重机1的各操作信息以及参数数值等。作为一例，输入部受理有关动臂16的长度以及悬臂18的长度的长度信息，并且，受理有关平衡重13以及托盘配重96的重量的重量信息。

显示部86与操作部85同样被配置在司机室5的内部。显示部86显示起重机1的各种作业信息。此外，通知蜂鸣器87被配置在司机室5的内部以及司机室5的外部，向搭乘于司机室5的作业人员以及起重机1的周围的作业人员通知规定的警告信息。

控制部70通过所述CPU执行存储在ROM的控制程序而功能性地具备模式切换部701、驱动控制部702、动作限制部703、运算部704、判断部705（角度条件判断部、悬臂接触状态判断部）、存储部706以及信息输出部707。

模式切换部701切换动作限制部703所具有的多个模式。图4是表示图3的动作限制部703所具有的各模式的示意图。动作限制部703具有通常作业模式、自立倒伏模式（也称为倒伏容许模式、自立容许模式）以及组装拆卸模式。

通常作业模式是在动臂16相对于上部回转体4立起且悬臂18相对于动臂16立起的起重机1的作业姿势下容许起重机1执行通常的作业的模式。

此外，自立倒伏模式是容许起重机1的自立动作以及倒伏动作的模式。具体而言，自立倒伏模式是容许所述起重机1从所述作业姿势进行姿势变更，直到与所述作业姿势相比处于动臂16和悬臂18更向前方倒伏且悬臂18的远端部着地于地面的倒伏姿势的模式。而且，自立倒伏模式还是容许起重机1从所述倒伏姿势向所述作业姿势进行姿势变更（自立）的模式。

此外，组装拆卸模式是全部容许在自立倒伏模式下能够执行的动作，并且，容许在自立倒伏模式下不容许的其他动作的模式。作为一例，在组装拆卸模式下，容许悬臂18从动臂16脱离，并容许动臂16从上部回转体4脱离。此外，在组装拆卸模式下，容许悬臂18安装于动臂16，并容许动臂16安装于上部回转体4。

通过模式切换部701的动作限制部703的模式切换根据作业人员从操作部85输入的指令而进行。此外，如后所述，如果满足规定的条件，则动作限制部703的模式通过模式切换部701而被切换。

驱动控制部702根据被输入到操作部85的操作，控制包含动臂起伏绞车30（动臂起伏绞车91）、悬臂起伏绞车32以及主提升绞车34等的起重机1的各驱动构件的驱动。具体而言，驱动控制部702向连接于用于使起重机1所具备的各绞车旋转的电动马达或液压马达的液压回路输出驱动指令信号（驱动信号）。

动作限制部703根据预先被设定的模式限制动臂16和悬臂18的转动。特别是，动作限制部703具有在起重机1进行倒伏动作、自立动作时，在满足规定的条件的情况下，作为安全装置而限制这些动作的功能。具体而言，动作限制部703在起重机1的作业姿势下以使悬臂18的远端部包含在根据吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制动臂16和悬臂18的转动（力矩限制器功能）。此外，动作限制部703在自立倒伏模式的执行中且正在进行起重机1的倒伏动作时，不管吊载的荷重如何，容许悬臂18的远端部进入所述作业容许范围的外侧，并且，容许起重机1从所述作业姿势向所述倒伏姿势进行姿势变更。此外，动作限制部703在起重机1的倒伏动作中，如果在悬臂偏移角度θm（参照图9）大于由预先设定的锐角构成的偏移极限角度θs的情况下成立的悬臂动臂角度条件成立，则容许动臂16的立起动作和倒伏动作以及悬臂18的立起动作和倒伏动作，其中，悬臂偏移角度θm是从平行于动臂16的旋转轴的方向（左右方向）观察时由动臂16的中心线的延长线和悬臂18的中心线界定的角度。另一方面，在起重机1的倒伏动作中，在悬臂动臂角度条件不成立的情况下，动作限制部703输出用于限制动臂16的起伏动作以及悬臂18的立起动作的起伏限制信号。此时，悬臂18的倒伏动作被容许。

此外，动作限制部703当自立倒伏模式的执行中且起重机1的自立动作正在进行时，如果所述判断部705判断为所述的悬臂动臂角度条件不成立且不满足后述的接触判断条件，则输出用于限制动臂16的立起动作和倒伏动作以及悬臂18的立起动作的起伏限制信号。另外，关于动作限制部703执行的所述的限制动作，将在后面详述。

运算部704（角度决定部）在控制部70执行的各种流程中执行运算处理。运算部704根据动臂角度计81检测的动臂16的对地面角θb和悬臂角度计82检测的悬臂18的对地面角θj运算并决定所述的悬臂偏移角度θm。

存储部706预先存储所述的偏移极限角度θs，并能够输出所述偏移极限角度θs。在本实施方式中，存储部706对应悬臂18的长度、动臂16的长度以及平衡重13（托盘配重96）的重量的组合，存储多个所述偏移极限角度θs，并根据被输入到操作部85的所述长度信息和所述重量信息从所述多个偏移极限角度θs中输出规定的偏移极限角度θs。此外，存储部706将图1所示的STD-LF规格以及图2所示的SHL-LF规格的偏移极限角度θs分别以表形式存储。另外，存储部706也可以不管平衡重13（托盘配重96）的重量信息如何，存储并输出对应动臂16以及悬臂18的长度信息的偏移极限角度θs。

判断部705在控制部70执行的各种流程中执行判断处理。特别是，判断部705在由运算部704决定的所述悬臂偏移角度θm大于从存储部706输出的所述偏移极限角度θs的情况下，判断为所述悬臂动臂角度条件成立，另一方面，在所述悬臂偏移角度θm小于所述偏移极限角度θs的情况下，判断为所述悬臂动臂角度条件不成立。而且，判断部705还具有作为判断所述悬臂的状态是否满足预先决定的接触判断条件的悬臂接触状态判断部的功能。所述接触判断条件是为了判断处于所述悬臂18的远端部正常地接触于地面的状态而预先决定的条件。该实施方式所涉及的接触判断条件如后详述是所述悬臂张力计84检测的所述悬臂拉索28的张力Tm为规定值以下。换句话说，在所述张力Tm为规定值以上的情况下，认为使所述悬臂18的远端部抗拒悬臂18等的自重而使其从地面浮上的力施加于该悬臂18，判断为该悬臂18的远端部不处于正常的接触状态。

信息输出部707从动作限制部703接收起伏限制信号，并向显示部86以及通知蜂鸣器87输出通知信息以及对应该信息的信号。

图5是表示用于本实施方式所涉及的起重机1（1A、1B）从组装拆卸模式转移到自立倒伏模式的处理的流程图。图6及图7是表示本实施方式所涉及的起重机1的自立倒伏模式的处理的流程图。图8至图14是表示本实施方式所涉及的起重机1的自立倒伏动作的步骤图。

<关于向自立倒伏模式的转移>

参照图5，在起重机1被设为作业姿势（图1）的状态下，模式切换部701关于动作限制部703的模式执行从组装作业模式向自立倒伏模式的模式切换判断处理。该模式切换判断处理在起重机1的使用过程中以规定的间隔被执行。如果模式切换判断处理开始，判断部705判断是否起重机1为LF姿势（俯仰姿势，相当于图1的作业姿势）且起重机1的执行模式为组装拆卸模式（步骤S1）。在此，如果被设定成起重机1为LF姿势且为组装拆卸模式（在步骤S1为是），则判断部705判断悬臂张力计84检测的悬臂拉索28的张力Tm是否为存储在存储部706的张力阈值Ts以上（步骤S2）。在此，在Ts≤Tm成立的情况下（在步骤S2为是），悬臂拉索28的张力Tm充分大，悬臂18被动臂16支撑。换句话说，由于判断为悬臂18的远端部抗拒悬臂18等的自重而从地面浮上，因此，能够从组装拆卸模式转移到自立倒伏模式。因此，模式切换部701解除组装拆卸模式（步骤S3），转移到自立倒伏模式（步骤S4）。另外，在步骤S1中起重机1不是LF姿势或者不是组装拆卸模式的情况下（在步骤S1为否），由判断部705反复进行步骤S1的判断。此外，在步骤S2，在Ts>Tm的情况下（在步骤S2为否），也反复进行步骤S1、S2。另外，模式切换部701进行的向自立倒伏模式的转移并不限定于图5的处理。例如，也可以搭乘于司机室5的作业人员通过操作部85输入转移到自立倒伏模式的指令，模式切换部701接收该指令并切换动作限制部703的模式。

<关于自立倒伏模式下的处理>

参照图6，即使是模式切换部701开始动作限制部703的自立倒伏模式的情况，也限于满足规定的条件的情况而容许起重机1的倒伏动作、自立动作。换句话说，在不满足规定的条件的情况下，起重机1的倒伏动作、自立动作被限制。在本实施方式中，由控制部70的动作限制部703执行此种起重机1的动作的容许、限制。在图6中，如果自立倒伏模式开始，则判断部705判断起重机1是否为LF姿势（步骤S11）。在此，如果起重机1为LF姿势（在步骤S11为是），则判断部705进一步判断起重机1是否为STD-LF规格（步骤S12）。另外，有关起重机1被设定为STD-LF规格（图1）以及SHL-LF规格（图2）的哪一个规格的信息由作业人员从操作部85输入并存储在存储部706中。在步骤S11，在起重机1不是LF姿势的情况下（在步骤S11为否），反复进行步骤S11的判断。

在步骤S12，在起重机1为图1所示的STD-LF规格的情况下（在步骤S12为是），动作限制部703从存储在存储部706的STD-LF规格的表中获取偏移极限角度θs（阈值角度）（步骤S13）。另一方面，在起重机1不是图1所示的STD-LF规格的情况下（在步骤S12为否），动作限制部703从存储在存储部706的SHL-LF规格的表中获取偏移极限角度θs（步骤S14）。其结果，对当前的起重机1的规格决定适当地被设定的偏移极限角度θs（步骤S15）。在STD-LF规格和SHL-LF规格之间，起重机1的平衡不同，因此设定彼此不同的偏移极限角度θs。

之后，运算部704根据动臂16的对地面角θb以及悬臂18的对地面角θj计算出当前的悬臂偏移角度θm。然后，判断部705比较运算出的悬臂偏移角度θm和偏移极限角度θs的大小关系（步骤S16）。在此，在θm≥θs的情况下（在步骤S16为是），处于悬臂18相对于动臂16朝下方充分弯曲的姿势（悬臂动臂角度条件成立）。因此，动作限制部703容许自立倒伏模式下的起重机1的自立动作以及倒伏动作（步骤S17，自立倒伏动作有效）。另一方面，在步骤S16，在θm<θs的情况下，与θm≥θs的情况相比，悬臂18被配置在接近动臂16的中心线的延长线的位置（悬臂动臂角度条件不成立）。在该状态下，如果执行起重机1的自立、倒伏动作，则起重机1有可能向前方倒下。因此，动作限制部703限定（限制）动臂16和悬臂18的动作（步骤S18）。

<关于自立倒伏动作的执行>

在图6的步骤S17，如果动作限制部703容许起重机1的自立动作以及倒伏动作，则作业人员一边对操作部85进行操作一边执行起重机1的自立动作或倒伏动作。另外，即使在如此地开始起重机1的自立动作或倒伏动作之后，如果起重机1的动臂16和悬臂18的位置关系（悬臂偏移角度θm）再次达到不稳定的状态，为了防止起重机1倒下，也需要限制该起重机1的动作。因此，动作限制部703在起重机1的自立动作过程中或倒伏动作过程中也继续执行图7所示的处理。

如果在图6的步骤S17判断为起重机1的自立倒伏动作有效，则判断部705判断当前的动作限制部703的模式（图7的步骤S21）。在此，如果动作限制部703被设定为自立倒伏模式（在步骤S21为是），则判断部705再次比较最新的悬臂偏移角度θm和偏移极限角度θs的大小关系（步骤S22）。在θm<θs的情况下（在步骤S22为是），由于悬臂偏移角度θm过小，因此起重机1也可能倒下。对此，判断部705比较悬臂拉索28的张力Tm和预先被设定并存储在存储部706的第一阈值张力Ts1的大小关系（步骤S23）。该步骤S23以及后述的步骤S26在考虑张力Tm的规定的测量误差的基础上判断悬臂18的远端部（车轮65S）是否着地于地面G。另外，第一阈值张力Ts1是为了判断悬臂18的远端部（车轮65S）的离地而设定的阈值。

在步骤S23，在Ts1≤Tm的情况下（在步骤S23为是），因张力Tm大于第一阈值张力Ts1，也就是不满足所述接触判断条件，因此判断为在悬臂拉索28发生了充分的张力，即作用着足以使被配置在悬臂18的远端部的车轮65S从地面浮上的浮上力。此时，由于悬臂偏移角度θm小且悬臂18的远端部从地面浮上，因此，起重机1有可能倒下。对此，动作限制部703限制动臂16以及悬臂18的动作的至少一部分（步骤S24）。此外，动作限制部703为了向司机室5内的作业人员以及起重机1周围的其他作业人员通知该危险性，控制信息输出部707将有关起重机1有可能倒下的信息显示于显示部86（状态警告显示）。此外，动作限制部703让通知蜂鸣器87发出警告蜂鸣声（步骤S25）。

另一方面，在步骤S23为Ts1>Tm的情况下，由于张力Tm小于第一阈值张力Ts1，因此，判断部705比较张力Tm和预先被设定的小于第一阈值张力Ts1的第二阈值张力Ts2（步骤S26）。在此，在Tm≤Ts2的情况下（在步骤S26为是），由于悬臂拉索28的张力Tm充分小，因此，悬臂拉索28松弛，可以视为处于被配置在悬臂18的远端部的车轮65S正常地接触于地面的状态。因此，动作限制部703容许动臂16的立起动作和倒伏动作以及悬臂18的立起动作和倒伏动作的全部（步骤S27）。而且，动作限制部703为了向司机室5内的作业人员以及起重机1周围的其他作业人员通知起重机1的安全性，控制信息输出部707将表示起重机1处于通常状态的信息显示于显示部86（状态通常显示）。此外，动作限制部703在通知蜂鸣器87还在发出警告蜂鸣声的情况下，让该蜂鸣声停止（步骤S28）。另一方面，在步骤S26，在Tm>Ts2的情况下（在步骤S26为否），如果考虑悬臂拉索28的张力Tm的测量误差，并不一定能说是处于被配置在悬臂18的远端部的车轮65S正常地接触于地面的状态。换句话说，至少明确的是作用着抗拒所述悬臂18的自重而使所述车轮65S从地面浮上的方向的力。因此，动作限制部703维持上一次执行的图7的处理（步骤S24、S27、S29的任一个）。之后，动作限制部703结束图7的处理并以规定的间隔（例如数秒）反复进行图7的处理。

另外，在图6的步骤S18、图7的步骤S24，动作限制部703限制动臂16以及悬臂18的动作。具体而言，动作限制部703在所述自立倒伏模式的执行中所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，向驱动控制部702输出限制动臂起伏钢丝绳38（动臂起伏钢丝绳93）的卷取以及放出（动臂16的立起动作和倒伏动作）以及悬臂起伏钢丝绳44的卷取（悬臂18的立起动作）的信号来作为所述倒伏限制信号。此时，悬臂起伏钢丝绳44的放出（悬臂18的倒伏动作）被容许。

<关于起重机的自立动作>

下面，参照图1、图8至图14说明在图7的处理中执行的起重机1的自立动作。另外，在图8至图14中，示出动臂16、悬臂18、后撑杆21以及前撑杆22，而省略了起重机1的其他构件（上部回转体4等）的图示。在起重机1的组装阶段，动臂16被安装在上部回转体4（图1）并且悬臂18安装于动臂16的远端部。此外，在动臂16的远端部以及悬臂18的基端部分别安装后撑杆21以及前撑杆22。而且，动臂16的基端部和后撑杆21的远端部通过撑杆拉索26而被连接，前撑杆22的远端部和悬臂18的远端部通过悬臂拉索28而被连接。此外，在被配置于后撑杆21的远端部的滑轮组47和被配置于前撑杆22的远端部的滑轮组48之间，悬臂起伏钢丝绳44被卷绕多次。因此，能够通过悬臂起伏绞车32的悬臂起伏钢丝绳44的卷取、放出而进行悬臂18的立起、倒伏动作。此外，虽然未在图8至图14中示出，但在动臂16的远端部预先连接有动臂拉索66，能够通过动臂起伏绞车30的动臂起伏钢丝绳38的卷取、放出而与桅杆12一起进行动臂16的立起、倒伏动作。

在图8所示的状态下，悬臂拉索28松弛，悬臂张力计84（图3）检测的悬臂拉索28的张力Tm小于所述的第二阈值张力Ts2。此外，悬臂偏移角度θm等于零。因此，图6所示的自立倒伏模式下的处理经过步骤S11、S12、S13、S15、S16以及S17而容许自立倒伏动作。作为一例，在步骤S15决定的偏移极限角度θs为45度。

在图8所示的状态下，如果根据作业人员的指示开始自立倒伏模式，则通过该作业人员利用动臂起伏绞车30卷取动臂起伏钢丝绳38从而开始动臂16的立起动作。其结果，如图9所示，动臂16的对地面角θb变大。另外，在图9所示的状态下，伴随动臂16的立起，悬臂18以悬臂脚销29而中心转动，以追随动臂16的方式向后方移动。此时，被配置在悬臂18的远端部的车轮65S在地面上滚动。伴随悬臂18的移动，悬臂18的对地面角θj也变大。另外，参照图9，运算部704（图3）能够利用悬臂偏移角度θm=θb+θj的关系式运算出θm。在图9中，悬臂偏移角度θm为约30度。因此，在图7的处理中，从步骤S22前进到S23，但是由于悬臂拉索28的张力Tm还小于所述的第二阈值张力Ts2，所以前进到步骤S27、S28。因此，继续容许动臂16的立起动作。

如果动臂16从图9所示的状态继续立起，不久如图10所示，悬臂拉索28的绷紧、即张力Tm变大。在图10中，由于悬臂偏移角度θm为44度，所以在图7的处理中从步骤S22前进到S23。如果作业人员照样继续动臂16的立起动作，则张力Tm大于第一阈值张力Ts1。因此，从图7的步骤S23前进到S24、S25，动作限制部703限制动臂16的立起动作、倒伏动作、悬臂18的立起动作。假设动臂16的起伏动作继续，悬臂18从地面浮上，则起重机1有可能向前方倒下，因此，通过动作限制部703的限制处理而预先防止此种现象。此时，动臂16的倒伏动作（悬臂起伏钢丝绳44的放出）也被限制的理由在于，如果在悬臂18的远端部从地面浮上的状态下动臂16被倒伏，则使上部回转体4以及下部行走体2从地面浮上的方向的力矩增大，起重机1同样有可能倒下。此外，为了防止悬臂18的远端部的进一步的浮上，限制悬臂18的立起（悬臂起伏钢丝绳44的卷取）。

在通过图7的步骤S24、S25而施加了如上所述的限制的情况下，作业人员进行被容许的悬臂18的倒伏动作。即，如果利用悬臂起伏绞车32放出悬臂起伏钢丝绳44，则滑轮组47与滑轮组48之间的距离变大，悬臂18倒伏。其结果，悬臂18的远端部（车轮65S）再次着地，张力Tm小于第二阈值张力Ts2（图7的步骤S27、S28）。也就是说，再次满足用于视为该远端部正常地接触于地面的接触判断条件。因此，可以重新开始动臂16的立起动作。或者通过悬臂18的倒伏，悬臂偏移角度θm大于偏移极限角度θs，从而动臂16以及悬臂18的动作再次被容许。

之后，如果一边维持悬臂18的车轮65S抵接于地面的状态一边动臂16继续立起，则起重机1成为如图11所示的姿势。另外，在图11中，悬臂偏移角度θm为约120度。此时，由于θm>θs（45度），因此在图7的步骤S22的判断为否，继续容许动臂16的立起。并且，通过动臂16的立起动作而如图12所示，即使悬臂18的远端部从地面浮上，也由于悬臂偏移角度θm充分大，所以起重机1不会倒下。之后，如图13、图14所示，动臂16继续立起，不久起重机1被设定为图1所示的作业姿势。另外，在图13中，悬臂偏移角度θm为60度，在图14中悬臂偏移角度θm为40度。此时，基于图7所示的处理，在步骤S24、S25动臂16以及悬臂18的动作被限制，但是，动臂16的对地面角θb已经超过了规定的角度（动臂极限角度，例如65度），起重机1包含在作业容许范围，因此，所述的力矩限制器功能发挥作用。因此，动作限制部703强制解除图7所示的处理。换句话说，在通过图8至图14所示的步骤进行起重机1的立起动作时，动作限制部703执行的限制处理限于动臂16的对地面角θb为预先设定的动臂极限角度（65度）以下的情况进行即可。

另外，在图11至图13所示的状态的中途，在悬臂偏移角度θm小于偏移极限角度θs的情况下，动作限制部703基于图7的步骤S24、S25限制动臂16以及悬臂18的动作。此时，如果通过悬臂18的倒伏动作而悬臂偏移角度θm大于偏移极限角度θs，动作限制部703可以使动臂16的立起动作重新开始。

<关于起重机的倒伏动作>

下面，同样参照图1、图8至图14说明图7的处理中执行的起重机1的倒伏动作。在需要使起重机1将姿势从图1的作业姿势变更为图8的倒伏姿势的情况下，作业人员对操作部85进行操作，向控制部70的模式切换部701指示转移到自立倒伏模式。此时，如果起重机1的执行模式被设定在组装拆卸模式，则通过图5所示的流程从组装拆卸模式转移到自立倒伏模式（由于在图1的姿势下张力Tm>Ts）。另外，考虑到作业安全性，在转移到自立倒伏模式时，优选事先设定一次组装拆卸模式，但是，也可以是起重机1的执行模式如后所述从通常作业模式直接转移到自立倒伏模式的方式。在自立倒伏模式下，容许动臂16以及悬臂18倒伏至悬臂18的远端部超过作业容许范围（作业容许半径）的范围。

从图1所示的状态起至动臂16的对地面角θb小于规定的动臂极限角度（65度）为止，容许动臂16的倒伏动作（动臂起伏钢丝绳38的放出）以及悬臂18的倒伏动作（悬臂起伏钢丝绳44的放出）。不久，经过图14、图13以及图12的状态，如图11所示悬臂18的远端部的车轮65S着地。在此期间，如果对地面角θb小所述于规定的角度（65度），则可以执行动作限制部703的限制处理（图7）。在该起重机1的倒伏动作中，悬臂拉索28的张力Tm大于第一阈值张力Ts1。因此，如果悬臂偏移角度θm小于偏移极限角度θs，则经过图7的步骤S22、S23执行步骤S24、S25。此时，为了防止起重机1向前方倒下，动作限制部703限制动臂16的起伏动作（动臂起伏钢丝绳38的卷取、放出）以及悬臂18的立起动作（悬臂起伏钢丝绳44的卷取）。另外，如上所述，为了防止向上部回转体4施加如浮上的力矩，与起重机1的自立动作时同样，限制动臂16的立起动作。

从图11所示的状态起，通过动臂起伏钢丝绳38的放出以及悬臂起伏钢丝绳44的放出，经过图10、图9的状态，动臂16及悬臂18在地面上被设为伸出姿势（图8）。另外，在此期间，在因作业人员的未企图的操作等而悬臂拉索28的张力Tm超过第一阈值张力Ts1的状态下，如果悬臂偏移角度θm小于偏移极限角度θs，则执行动作限制部703的限制处理。另外，在车轮65S着地于地面之后，通过图7的步骤S27、S28，容许动臂16以及悬臂18的全部动作。

另外，在起重机1的自立倒伏动作中，限于悬臂18的远端部进入到预先设定的作业容许范围（半径）外的情况执行动作限制部703的限制处理即可。换句话说，在悬臂18的远端部位于作业容许范围内的情况下，保持着起重机1的稳定性，因此，无需限制动臂16以及悬臂18的动作。

如上所述，在本实施方式中，限制悬臂18以及动臂16的转动的动作限制部703具有通常作业模式和自立倒伏模式（倒伏容许模式、自立容许模式）。在通常作业模式下，动作限制部703以使悬臂18的远端部包含在根据吊载的荷重而被设定的作业容许范围的方式限制动臂16以及悬臂18的转动（力矩限制器功能）。因此，能够安全地执行吊载的吊起作业。另一方面，在自立倒伏模式下，动作限制部703不管吊载的荷重如何，容许悬臂18的远端部进入到作业容许范围的外侧，并且，根据判断部705的判断结果，容许起重机1在倒伏姿势与作业姿势之间进行姿势变更。因此，能够根据悬臂偏移角度θm的大小判断起重机1倒下的可能性。

此外，动作限制部703在自立倒伏模式下容许起重机将姿势从作业姿势变更为倒伏姿势。如果在该自立倒伏模式的执行过程中由判断部705判断为悬臂动臂角度条件不成立，则容许悬臂18的倒伏动作，而不管操作部85所受的操作如何输出起伏限制信号来限制动臂16的起伏动作以及悬臂18的立起动作。此外，动作限制部703如果由判断部705判断为悬臂动臂角度条件成立，则分别容许动臂16的起伏动作以及悬臂18的起伏动作。悬臂动臂角度条件在悬臂偏移角度θm大于由预先设定的锐角构成的偏移极限角度θs的情况下成立。因此，防止动臂16与悬臂18的打开角度（以将悬臂偏移角度设为内角的情况下的外角）变得过大，在预先防止起重机1倒下的情况下，能够使解除了力矩限制器功能的状态的起重机1的姿势从作业姿势完全变更为倒伏姿势。其结果，在倒伏作业中，能够减轻作业人员注意起重机1倒下的负担。

此外，在本实施方式中，在自立倒伏模式下悬臂动臂角度条件不成立时，动作限制部703向驱动控制部702输出限制动臂起伏钢丝绳38（动臂起伏钢丝绳93）的卷取、放出以及悬臂起伏钢丝绳44的卷取的信号。因此，在起重机1变成容易倒下的姿势时，能够迅速地限制动臂起伏绞车30（91）以及悬臂起伏绞车32的驱动。

而且，在本实施方式中，在自立倒伏模式的倒伏作业时悬臂动臂角度条件不成立的情况下，动作限制部703向显示部86输出用于显示警告信息的信号。因此，能够迅速地通知作业人员起重机1变成容易倒下的姿势的情况。其结果，能够预先防止起重机1倒下。

此外，在本实施方式中，在自立倒伏模式下，动作限制部703容许起重机的姿势从倒伏姿势变更为作业姿势。并且，动作限制部703在该自立倒伏模式的执行过程中如果判断部705判断为悬臂动臂角度条件不成立且所述悬臂的状态不满足接触判断条件、即用于判断所述悬臂正常地接触于地面的条件，则限制动臂16的起伏动作（立起动作和倒伏动作）以及悬臂18的立起动作。另一方面，动作限制部703在判断部705判断为悬臂动臂角度条件成立或者满足所述接触判断条件的情况下，容许动臂16的起伏动作以及悬臂18的起伏动作。因此，防止在动臂16与悬臂18的打开角度（将悬臂偏移角度θm设为内角的情况下的外角）大的状态下悬臂18的远端部从地面浮上的状态持续。其结果，能够在预先防止起重机1倒下的情况下，使力矩限制器功能被解除的状态的起重机1的姿势从倒伏姿势完全变更为作业姿势（自立）。而且，在自立作业中能够减轻作业人员注意起重机1倒下的负担。

在此，“为了判断所述悬臂18的远端部是否正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件”可以是用于判断该悬臂18的远端部实际接触于地面的条件，也可以是认为使该悬臂18的远端部抗拒该悬臂18等的自重而从地面浮上的方向的规定值以上的浮上力作用从而对地面的悬臂18的接触压力显著降低的状态不是正常的状态，由此将此种状态从“正常地接触”排除的条件。

例如，在所述的构成中，还具备检测所述悬臂起伏钢丝绳44的张力Tm的悬臂张力计84（张力检测部），判断部705（悬臂接触状态判断部）也可以在悬臂张力计84检测出的所述张力Tm为预先设定的张力阈值Ts以下的情况下，判断为满足用于判断所述悬臂18的远端部正常地接触于地面的所述接触判断条件。根据本构成，利用悬臂起伏钢丝绳44的张力Tm的大小，能够检测出悬臂18的远端部是否正常地接触于地面，换句话说，能够检测出悬臂18的远端部是否实际上从地面浮上或者是否有浮上的可能性。

此外，在本实施方式中，在自立作业时，在悬臂动臂角度条件以及接触判断条件双方不成立的情况下，动作限制部703向显示部86输出用于显示警告信息的信号。因此，能够迅速地通知作业人员起重机1接近容易倒下的姿势。其结果，能够预先防止起重机1倒下。

此外，在本实施方式中，能够根据通常起重机较多地具备的动臂角度计81以及悬臂角度计82的检测结果决定悬臂偏移角度θm。其结果，能够利用这些角度计判断悬臂动臂角度条件的成立。

而且，在本实施方式中，存储部706根据悬臂18的长度以及动臂16的长度的组合而存储多个偏移极限角度θs。因此，即使长度不同的悬臂18以及动臂16安装在上部回转体4，起重机1容易倒下的姿势变化，也能根据长度信息获取适当的的偏移极限角度θs。而且，存储部706除了悬臂18的长度、动臂16的长度以外还根据平衡重13（托盘配重96）的重量的组合而存储多个偏移极限角度θs。因此，即使重量不同的平衡重13、托盘配重96安装在上部回转体4或上部回转体4的后方而起重机1容易倒下的姿势变化，也能根据重量信息获取适当的偏移极限角度θs。

另外，如图7所示，通过在自立倒伏模式的执行过程中判断悬臂起伏钢丝绳44的张力Tm的大小，从而在起重机1的姿势从作业姿势变更为倒伏姿势时以及起重机1的姿势从倒伏姿势变更为作业姿势时的任意情况下，均能防止起重机1倒下。即，在起重机1的姿势从作业姿势变更为倒伏姿势的情况下，悬臂起伏钢丝绳44的张力Tm大于第一阈值张力Ts1的情况较多，因此，张力Tm的大小判断并不是必须的。但是，通过包含如图7所示的判断处理，利用一个流程处理，在起重机1的自立动作以及倒伏动作的任一个动作中均能可靠地进行防止起重机1倒下的判断。

此外，本实施方式所涉及的起重机1的姿势变更方法具备根据预先被设定的通常作业模式以及自立倒伏模式（倒伏容许模式、自立容许模式）限制动臂16以及悬臂18的转动的步骤。在所述通常作业模式下，所述动臂16相对于上部回转体4立起且所述悬臂18相对于所述动臂16立起的所述起重机1的作业姿势下，以使悬臂18的远端部包含在根据吊载的荷重被设定的作业容许范围的方式限制动臂16以及悬臂18的转动，并容许所述起重机1执行通常的作业。此外，在自立倒伏模式（倒伏容许模式）下，不管吊载的荷重如何容许悬臂18的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且，根据悬臂偏移角度θm大于预先设定的偏移极限角度θs（阈值角度）时成立的悬臂动臂角度条件的成立，容许所述起重机1在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述悬臂偏移角度θm是从平行于悬臂脚销29（第二旋转轴）的方向观察时由所述动臂16的中心线的延长线和所述悬臂18的中心线界定的角度，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂16以及所述悬臂18更向前方倒伏且所述悬臂18的远端部（车轮65S）着地于地面的姿势。根据此种方法，在通常作业模式下，能够安全地执行吊载的吊起作业。另一方面，在自立倒伏模式下，当起重机1在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更时，不会在动臂16和悬臂18所成的角度大的状态下使动臂16或悬臂18移动。因此，能够在预先防止起重机1向前方倒下的情况下，使力矩限制器功能被解除的状态的起重机1在作业姿势与倒伏姿势之间安全地进行姿势变更。

而且，该起重机1的姿势变更方法在所述悬臂偏移角度θm大于所述偏移极限角度θs（阈值角度）时成立的悬臂动臂角度条件在所述自立倒伏模式的倒伏动作中不成立的情况下，只容许悬臂18的倒伏动作，并且，不管操作部85所受的操作如何限制所述动臂16的起伏动作以及所述悬臂18的立起动作。另一方面，在所述倒伏容许模式下所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，一边容许所述动臂16的起伏动作以及所述悬臂18的起伏动作，一边使所述起重机1的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势。根据此种方法，在通常作业模式下，能够安全地执行吊载的吊起作业，并且，在倒伏容许模式下，当起重机1的姿势从作业姿势变更为倒伏姿势时，不会在动臂16和悬臂18所成的角度大的状态下使动臂16或悬臂18移动。因此，能够在预先防止起重机1向前方倒下的情况下，使力矩限制器功能被解除的状态的起重机1的姿势从作业姿势安全地变更为倒伏姿势。

此外，在起重机1的自立倒伏模式下，容许起重机1的姿势从倒伏姿势变更为所述作业姿势。起重机1的姿势变更方法还包括如下步骤：在自立倒伏模式（自立容许模式）的执行过程中悬臂偏移角度θm小于偏移极限角度θs且不满足用于判断所述悬臂18的远端部正常地接触于地面的接触判断条件的情况下，限制所述动臂16的立起动作和倒伏动作以及所述悬臂18的立起动作，另一方面，在所述自立倒伏模式的执行过程中至少所述悬臂偏移角度θm大于所述偏移极限角度θs或者满足所述接触判断条件的情况下，一边分别容许所述动臂16的立起动作和倒伏动作以及所述悬臂18的立起动作和倒伏动作，一边使所述起重机1的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势。根据此种姿势变更方法，在起重机1的自立动作时，能够在预先防止在动臂16和悬臂18所成的角度大的状态下使动臂16或悬臂18移动而起重机1向前方倒下的情况下，使力矩限制器功能被解除的状态的起重机1从倒伏姿势安全地变更为作业姿势。

以上说明了本发明的一实施方式所涉及的起重机1以及起重机1的姿势变更方法。另外，本发明并不限定于这些方式。作为本发明所涉及的起重机可以采用如下的变形实施方式。

（1）在所述的实施方式中，说明了如果规定的条件成立，则动作限制部703向驱动控制部702输出限制动臂16及悬臂18的动作的信号的方式，但本发明并不限定于此。动作限制部703也可以不输出对驱动控制部702的所述的信号，而是输出用于将规定的警告信息显示于显示部86的信号以及用于使通知蜂鸣器87发出声响的信号作为倒伏限制信号。此时，通过司机室5内的作业人员受该警告而限制动臂16以及悬臂18的操作，从而能够防止起重机1倒下。

（2）此外，在所述的实施方式中，说明了在从图1的作业姿势起动臂16以及悬臂18被倒伏的起重机1的倒伏动作中，动作限制部703的模式从组装拆卸模式转移到自立倒伏模式的方式，但本发明并不限定于此。也可以是在图1的作业姿势，动作限制部703的模式从通常作业模式转移到自立倒伏模式的方式。此时，在存在起重机1倒下的可能性的情况下，优选限制向自立倒伏模式的转移。即，动作限制部703在所述悬臂动臂角度条件在通常作业模式下不成立的情况下，可以向模式切换部701输出用于限制从通常作业模式向自立倒伏模式（倒伏容许模式）切换的模式限制信号。根据此种构成，能够防止保持起重机1有可能倒下的姿势而从通常作业模式转移到自立倒伏模式的情况。

（3）此外，在所述的实施方式中，说明了起重机1可以采用图1的STD-LF方式和图2的SHL-LF方式的情况，但本发明并不限定于此。在图2中，可以采用起重机1B不具备配重拉索95以及托盘配置96的HL-LF方式（重型起重方式、heavy lift mode）。此外，起重机1并不限定于如图1、图2那样变更为多个方式的起重机，也可以是由一个方式构成的起重机。

（4）此外，在所述的实施方式中，说明了根据起重机1的规格（动臂16以及悬臂18的长度、平衡重13、托盘配重96的重量）设定偏移极限角度θs来作为固定值的方式，但也可以是偏移极限角度θs作为相对于动臂16的对地面角θb以及悬臂18的对地面角θj的变量而存储在存储部706的方式。此时，能够根据动臂16以及悬臂18的姿势（对地面角）适用最佳的偏移极限角度θs，能够防止起重机1倒下。换句话说，在起重机1处于比较难以倒下的姿势的情况下，防止过于限制动臂16以及悬臂18的动作。

（5）此外，在所述的实施方式中，说明了基于悬臂拉索28的张力Tm的大小进行悬臂18的远端部（车轮65S）是否抵接于地面的判断的方式，但本发明并不限定于此。也可以是基于车轮65S的旋转扭矩（辊荷重）、限位开关、由配置在车轮65S附近的摄像机获取的影像信息等判断所述的抵接状态的方式。

（6）此外，在所述的实施方式中，说明了通过比较悬臂偏移角度θm和偏移极限角度θs来判断悬臂动臂角度条件的成立的方式，但本发明并不限定于此。动臂16与悬臂18的打开角度（将悬臂偏移角度θm设为内角的情况下的外角）也可以与由预先设定的钝角构成的打开阈值角度进行比较。此时，如果所述打开角度大于所述打开阈值角度，则由判断部705判断为悬臂动臂角度条件不成立。

（7）本发明是有关限制倒伏动作以及自立动作中的至少一方的动作的发明，倒伏动作以及自立动作双方的限制并不是必须的，但是在进行该自立动作的限制的情况下，用于该限制的所述的“接触判断条件”可以任意被设定。在所述的实施方式中，悬臂拉索28的张力Tm的大小为规定值以下，也就是如抗拒悬臂18等的自重而使其远端部从地面浮上的力实质上不作用的情况作为接触判断条件而被设定，但是该接触判断条件也可以是用于判断悬臂18的远端部实际上接触于地面的情况的条件。例如，也可以基于车轮65S的旋转扭矩（辊荷重）、限位开关、由配置在车轮65S附近的摄像机获取的影像信息等进行悬臂18的远端部是否接触于地面的判断。

此外，在所述接触判断条件基于所述悬臂拉索28的张力Tm而被设定的方式中，用于该判断的张力阈值也可以自由被设定。例如，该阈值不是如所述实施方式那样是对应悬臂远端部从地面完全浮上的状态的值，也可以被设定为小于该值的值，也就是说，被设定为与虽然悬臂远端部实际上可能接触于地面但是施加有使其有可能从地面浮上的规定值以上大小的浮上力的状态相对应的值。换句话说，本发明中的“为了判断所述悬臂的远端部是否正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件”可以是用于判断该悬臂的远端部实际上接触于地面的情况的条件，也可以是不仅该悬臂的远端部实际上接触于地面，而且其接触压为充分的大小的情况，也就是说没有被施加有可能使所述远端部从地面浮上的浮上力的情况也可以作为“正常的接触”的条件。

本发明所提供的是一种起重机，该起重机包括：起重机主体；动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；动臂驱动部，使所述动臂绕所述第一旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；悬臂驱动部，使所述悬臂绕所述第二旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作；驱动控制部，输出与被输入到所述操作部的所述操作相对应的用于控制所述动臂驱动部和所述悬臂驱动部的驱动信号；吊起装置，从所述悬臂的远端部垂下，并连接于吊载；角度条件判断部，判断在悬臂偏移角度大于由预先设定的由锐角构成的阈值角度的情况下成立的悬臂动臂角度条件的成立，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度；以及动作限制部，根据预先设定的模式限制所述动臂和所述悬臂的转动，该动作限制部具有通常作业模式和自立倒伏模式，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据所述吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管所述吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据所述角度条件判断部的判断结果，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。

在所述的构成中，优选：所述动作限制部在所述自立倒伏模式下容许所述起重机的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则容许所述悬臂向倒伏方向转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，另一方面，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立，则分别容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。

在所述的构成中，优选还包括：驾驶室，被配置在所述起重机主体，容许操作所述起重机的作业人员搭乘；以及显示部，被配置在所述驾驶室，显示规定的作业信息，其中，所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则输出用于将规定的警告信息显示于所述显示部的信号。

在所述的构成中，优选：所述动作限制部在所述通常作业模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则限制从所述通常作业模式向所述自立倒伏模式的切换。

在所述的构成中，优选还包括：悬臂接触状态判断部，判断所述悬臂的状态是否满足为了判断所述悬臂的远端部正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件，其中，所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，容许所述起重机的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势，在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，仅在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，另一方面，在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态不满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，不管所述悬臂接触状态判断部的判断结果如何，容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。

在所述的构成中，优选还包括：张力检测部，检测所述悬臂起伏钢丝绳的张力，其中，所述悬臂接触状态判断部，在所述张力检测部检测出的所述张力为预先设定的阈值张力以下的情况下，判断为满足所述接触判断条件。

在所述的构成中，优选还包括：驾驶室，被配置在所述起重机主体，容许操作所述起重机的作业人员搭乘；以及显示部，被配置在所述驾驶室，显示规定的作业信息，其中，所述动作限制部，在所述自立倒伏模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立且所述悬臂接触状态判断部判断为所述接触判断条件不成立，则输出用于将规定的警告信息显示于所述显示部的信号。

在所述的构成中，优选还包括：动臂角度检测部，检测所述动臂的对地面角；悬臂角度检测部，检测所述悬臂的对地面角；角度决定部，根据所述动臂角度检测部检测的所述动臂的对地面角和所述悬臂角度检测部检测的所述悬臂的对地面角决定所述悬臂偏移角度；以及存储部，预先存储所述阈值角度并能够输出所述阈值角度，其中，所述角度条件判断部，在所述角度决定部决定的所述悬臂偏移角度大于从所述存储部输出的所述阈值角度的情况下，判断为所述悬臂动臂角度条件成立。

在所述的构成中，优选还包括：输入部，受理有关所述悬臂的长度以及所述动臂的长度的长度信息，其中，所述存储部，根据所述悬臂的长度以及所述动臂的长度的组合存储多个所述阈值角度，并根据输入到所述输入部的所述长度信息从所述多个阈值角度之中输出规定的阈值角度。

在所述的构成中，优选还包括：配重体，被配置在所述起重机主体的后侧部分或者所述起重机主体的后方，用于保持所述起重机的平衡，其中，所述输入部还可以受理有关所述配重体的重量的重量信息，所述存储部，根据所述悬臂的长度、所述动臂的长度以及所述配重体的重量的组合存储多个所述阈值角度，并根据输入到所述输入部的所述长度信息和所述重量信息从所述多个阈值角度之中输出规定的阈值角度。

此外，本发明所提供的是一种起重机的姿势变更方法，其中，所述起重机包括：起重机主体；动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；以及操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作。该起重机的姿势变更方法的特征在于包括以下步骤：根据预先设定的通常作业模式和自立倒伏模式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据当悬臂偏移角度大于预先设定的阈值角度时成立的悬臂动臂角度条件的成立，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。

在所述的方法中，优选在所述自立倒伏模式下所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述操作部所受的操作如何，限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，另一方面，在所述自立倒伏模式下所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，一边分别容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，一边使所述起重机的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势。

此外，在所述的方法中，优选在所述自立倒伏模式下所述悬臂动臂角度条件不成立且所述悬臂的状态不满足为了判断所述悬臂的远端部正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件的情况下，容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述操作部所受的操作如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，在所述自立倒伏模式下至少所述悬臂动臂角度条件成立或者满足所述接触判断条件的情况下，一边容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，一边使所述起重机的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势。

Claims (13)

1.一种起重机，其特征在于包括：

起重机主体；

动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；

悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；

动臂驱动部，使所述动臂绕所述第一旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；

悬臂驱动部，使所述悬臂绕所述第二旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；

操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作；

驱动控制部，输出与被输入到所述操作部的所述操作相对应的用于控制所述动臂驱动部和所述悬臂驱动部的驱动信号；

吊起装置，从所述悬臂的远端部垂下，并连接于吊载；

角度条件判断部，判断在悬臂偏移角度大于由预先设定的由锐角构成的阈值角度的情况下成立的悬臂动臂角度条件的成立，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度；以及，

动作限制部，根据预先设定的模式限制所述动臂和所述悬臂的转动，该动作限制部具有通常作业模式和自立倒伏模式，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据所述吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管所述吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据所述角度条件判断部的判断结果，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述动作限制部在所述自立倒伏模式下容许所述起重机的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则容许所述悬臂向倒伏方向转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，另一方面，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立，则分别容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于还包括：

驾驶室，被配置在所述起重机主体，容许操作所述起重机的作业人员搭乘；以及，

显示部，被配置在所述驾驶室，显示规定的作业信息，其中，

所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则输出用于将规定的警告信息显示于所述显示部的信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征在于，

所述动作限制部在所述通常作业模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则限制从所述通常作业模式向所述自立倒伏模式的切换。

5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于还包括：

悬臂接触状态判断部，判断所述悬臂的状态是否满足为了判断所述悬臂的远端部正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件，其中，

所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，容许所述起重机的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势，

在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，仅在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，另一方面，在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态不满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，

在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，不管所述悬臂接触状态判断部的判断结果如何，容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。

6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于还包括：

张力检测部，检测所述悬臂起伏钢丝绳的张力，其中，

所述悬臂接触状态判断部，在所述张力检测部检测出的所述张力为预先设定的阈值张力以下的情况下，判断为满足所述接触判断条件。

7.根据权利要求5或6所述的起重机，其特征在于还包括：

驾驶室，被配置在所述起重机主体，容许操作所述起重机的作业人员搭乘；以及，

显示部，被配置在所述驾驶室，显示规定的作业信息，其中，

所述动作限制部，在所述自立倒伏模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立且所述悬臂接触状态判断部判断为所述接触判断条件不成立，则输出用于将规定的警告信息显示于所述显示部的信号。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的起重机，其特征在于还包括：

动臂角度检测部，检测所述动臂的对地面角；

悬臂角度检测部，检测所述悬臂的对地面角；

角度决定部，根据所述动臂角度检测部检测的所述动臂的对地面角和所述悬臂角度检测部检测的所述悬臂的对地面角决定所述悬臂偏移角度；以及，

存储部，预先存储所述阈值角度并能够输出所述阈值角度，其中，

所述角度条件判断部，在所述角度决定部决定的所述悬臂偏移角度大于从所述存储部输出的所述阈值角度的情况下，判断为所述悬臂动臂角度条件成立。

9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于还包括：

输入部，受理有关所述悬臂的长度以及所述动臂的长度的长度信息，其中，

所述存储部，根据所述悬臂的长度以及所述动臂的长度的组合存储多个所述阈值角度，并根据输入到所述输入部的所述长度信息从所述多个阈值角度之中输出规定的阈值角度。

10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于还包括：

配重体，被配置在所述起重机主体的后侧部分或者所述起重机主体的后方，用于保持所述起重机的平衡，其中，

所述输入部还可以受理有关所述配重体的重量的重量信息，

所述存储部，根据所述悬臂的长度、所述动臂的长度以及所述配重体的重量的组合存储多个所述阈值角度，并根据输入到所述输入部的所述长度信息和所述重量信息从所述多个阈值角度之中输出规定的阈值角度。

11.一种起重机的姿势变更方法，其中，所述起重机包括：

起重机主体；

动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；

悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；以及，

操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作，

所述起重机的姿势变更方法的特征在于包括以下步骤：

根据预先设定的通常作业模式和自立倒伏模式限制所述动臂和所述悬臂的转动，

在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据当悬臂偏移角度大于预先设定的阈值角度时成立的悬臂动臂角度条件的成立，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。

12.根据权利要求11所述的起重机的姿势变更方法，其特征在于，

在所述自立倒伏模式下所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述操作部所受的操作如何，限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，另一方面，在所述自立倒伏模式下所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，一边分别容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，一边使所述起重机的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势。

13.根据权利要求11所述的起重机的姿势变更方法，其特征在于，

在所述自立倒伏模式下所述悬臂动臂角度条件不成立且所述悬臂的状态不满足为了判断所述悬臂的远端部正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件的情况下，容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述操作部所受的操作如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，在所述自立倒伏模式下至少所述悬臂动臂角度条件成立或者满足所述接触判断条件的情况下，一边容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，一边使所述起重机的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势。

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