CN111747311B - 起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于提供一种防止进行倒伏工作时构成部件受损的起重机。本发明的起重机具备：主体；塔架，可俯仰地支承于主体；悬臂，可俯仰地支承于塔架；辅助部件，辅助悬臂沿着地面移动；及判定部，判定在进行着基于辅助部件的辅助动作的倒伏工作状态下使塔架倒伏的期间悬臂是否停止。

Description

起重机
本申请主张基于2019年3月29日申请的日本专利申请第2019-067660号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
技术领域
本发明涉及一种起重机。
背景技术
专利文献1中公开了一种起重机，其具备：塔架，可俯仰地支承于车体；及悬臂，可俯仰地支承于塔架。在这种起重机中，从塔架卸下悬臂的工作如下。
首先，使安装于悬臂末端的车轮着地，并在该状态下，送出塔架俯仰钢缆来使塔架倒伏。由此，悬臂末端通过车轮向前方移动。并且，若塔架及悬臂变得与地面平行，则解除塔架及悬臂的连接。
专利文献1：日本专利第4186822号公报
在为了从塔架卸下悬臂而使塔架倒伏的工作(以下，标记为“倒伏工作”)中，若悬臂末端的车轮被障碍物卡住，则塔架俯仰钢缆会松弛导致作用于悬臂末端的车轮的荷载增大。
若悬臂末端的车轮基于该荷载而越过障碍物，则塔架及悬臂会迅猛地倒伏与塔架俯仰钢缆的松弛相应的量。其结果，有可能会导致起重机的构成部件受损。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种防止在进行倒伏工作时构成部件受损的起重机。
为了解决所述课题，本发明的一种实施方式提供一种起重机，其特征在于，具备：主体；塔架，可俯仰地支承于所述主体；悬臂，可俯仰地支承于所述塔架；辅助部件，辅助所述悬臂沿着地面移动；及判定部，判定在进行着基于所述辅助部件的辅助动作的倒伏工作状态下使所述塔架倒伏的期间所述悬臂是否停止。
根据本发明，能够防止在进行倒伏工作时构成部件受损。另外，除此之外的课题、结构及效果将在以下的实施方式的说明中予以说明。
附图说明
图1是作为起重机的代表例的履带起重机的侧视图。
图2是表示履带起重机所搭载的控制器的框图。
图3是倒伏控制处理的流程图。
图4是表示倒伏工作状态下的塔架俯仰角θ与钢缆张力T之间的关系的图。
图5是表示图4中(A)处的履带起重机的姿势的图。
图6是表示图4中(B)处的履带起重机的姿势的图。
图7是表示图4中(C)处的履带起重机的姿势的图。
图8是表示图4中(D)处的履带起重机的姿势的图。
图9是表示台车40被障碍物41卡住时的履带起重机的姿势的图。
图10是表示台车40越过障碍物41后的履带起重机的姿势的图。
图中：1-履带起重机，10-下部行驶体(履带牵引装置)，11-履带，20-上部回转体，21-前置附件，21a-塔架，21b-悬臂，21c-桅杆，21d-前置柱，21e-后置柱，22-塔架俯仰绞盘(绞盘)，22a-塔架俯仰钢缆，22b-塔架支承绷绳，23-悬臂俯仰绞盘，23a-悬臂俯仰钢缆，23b-悬臂支承绷绳，23c-后置柱支承绷绳，24-吊钩，24a-吊钩钢缆，25-驾驶室，26-配重，30-控制器(判定部、通知处理部)，31-CPU，32-ROM，33-RAM，34-张力传感器，35-塔架俯仰角传感器(俯仰角传感器)，36-悬臂俯仰角传感器，37-塔架俯仰杆(操作部)，38-悬臂俯仰杆，39-显示器，40-台车(辅助部件)，41-障碍物。
具体实施方式
以下，参考附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是作为起重机的代表例的履带起重机1的侧视图。另外，在图1的说明中，关于前后左右方向，只要没有特别说明，则以搭乘在履带起重机1上进行操作的操作员的视线方向为基准。
履带起重机(主体)1由能够行驶的下部行驶体(履带牵引装置)10及经由回转轴承(省略图示)可回转地支承于下部行驶体10的上部回转体20构成。但是，主体也可以不具备下部行驶体10及上部回转体20中的一个或两者。即，主体可以不行驶也可以不回转。
下部行驶体10在其左右方向上的两端具备一对履带11。并且，液压马达(省略图示)的驱动力传递至履带11，从而使下部行驶体10行驶。另外，下部行驶体10也可以代替履带11而采用轮式。
上部回转体20支承：前置附件21，可俯仰地支承于上部回转体20的前部中央；驾驶室25，配置于上部回转体20的前部左侧；发动机(省略图示)，产生使履带起重机1进行动作的驱动力；及配重26，配置于上部回转体20的后部。
前置附件21由塔架21a、悬臂21b、桅杆21c、前置柱21d及后置柱21e构成。塔架21a的基端支承于上部回转体20的前端，并且朝向上部回转体20的上前方延伸设置。悬臂21b支承于塔架21a的末端，并且朝向上部回转体20的上前方延伸设置。
桅杆21c可转动地支承于上部回转体20，并且朝向后上方延伸设置。前置柱21d及后置柱21e可转动地支承于塔架21a的末端，并且朝向后上方延伸设置。但是，在履带起重机1进行吊物工作时，后置柱21e相对于塔架21a以规定角度固定。
塔架21a通过塔架俯仰绞盘(绞盘)22而进行俯仰。塔架俯仰绞盘22例如支承于上部回转体20。在塔架俯仰绞盘22与桅杆21c的末端之间卷绕有多圈塔架俯仰钢缆22a。并且，塔架21a的末端与桅杆21c末端被塔架支承绷绳22b连接。
并且，若使塔架俯仰绞盘22向卷取塔架俯仰钢缆22a的方向旋转，则桅杆21c倒伏(向图1的逆时针方向转动)。由此，经由塔架支承绷绳22b连接于桅杆21c的塔架21a起仰。另一方面，若使塔架俯仰绞盘22向送出塔架俯仰钢缆22a的方向旋转，则桅杆21c起仰(向图1的顺时针方向转动)。由此，经由塔架支承绷绳22b连接于桅杆21c的塔架21a倒伏。
悬臂21b通过悬臂俯仰绞盘23而进行俯仰。悬臂俯仰绞盘23例如配置于塔架21a的基端部。从悬臂俯仰绞盘23延伸出的悬臂俯仰钢缆23a在前置柱21d的末端与后置柱21e的末端之间卷绕有多圈。并且，悬臂21b的末端及前置柱21d的末端被悬臂支承绷绳23b连接。而且，塔架21a与后置柱21e的末端被后置柱支承绷绳23c连接。
并且，若使悬臂俯仰绞盘23向卷取悬臂俯仰钢缆23a的方向旋转，则前置柱21d向靠近后置柱21e的方向(图1的逆时针方向)转动。由此，经由悬臂支承绷绳23b连接于前置柱21d的悬臂21b起仰。另一方面，若使悬臂俯仰绞盘23向送出悬臂俯仰钢缆23a的方向旋转，则前置柱21d向远离后置柱21e的方向(图1的顺时针方向)转动。由此，经由悬臂支承绷绳23b连接于前置柱21d的悬臂21b倒伏。
并且，履带起重机1具备：张力传感器34，检测塔架俯仰钢缆22a的张力(以下，标记为“钢缆张力T”)；塔架俯仰角传感器(俯仰角传感器)35，检测塔架21a相对于水平线所呈的角度(以下，标记为“塔架俯仰角θ”)；及悬臂俯仰角传感器36(参考图2)，检测悬臂21b相对于水平线所呈的角度(以下，标记为“悬臂俯仰角”)。并且，各传感器34、35、36将表示检测结果的检测信号输出给后述的控制器30(参考图2)。
而且，在从悬臂21b的末端垂下的吊钩钢缆24a的末端安装有吊钩24。吊钩24通过升降绞盘(省略图示)卷取吊钩钢缆24a而上升，通过升降绞盘送出吊钩钢缆24a而下降。
驾驶室25中形成有供操作履带起重机1的操作员搭乘的内部空间。在驾驶室25的内部空间配置有操作装置(转向器、踏板、操纵杆、开关等)，所述操作装置接收操作者使下部行驶体10行驶、使上部回转体20回转、使塔架21a及悬臂21b俯仰、使吊钩24升降的操作。即，通过搭乘于驾驶室25的操作者对操作装置进行操作，履带起重机1进行动作。
操作装置至少包括塔架俯仰杆37及悬臂俯仰杆38(参考图2)。并且，塔架俯仰杆37及悬臂俯仰杆38将与操作者的操作相对应的操作信号输出给控制器30。
塔架俯仰杆(操作部)37能够从操作者接收使塔架俯仰绞盘22向卷取塔架俯仰钢缆22a的方向旋转的“卷取操作”及使塔架俯仰绞盘22向送出塔架俯仰钢缆22a的方向旋转的“送出操作”。
悬臂俯仰杆38能够从操作者接收使悬臂俯仰绞盘23向卷取悬臂俯仰钢缆23a的方向旋转的“卷取操作”及使悬臂俯仰绞盘23向送出悬臂俯仰钢缆23a的方向旋转的“送出操作”。
作为一例，在绞盘22、23为通过液压而旋转的绞盘时，与操纵杆37、38的操作方向及操作量相对应的工作油会通过液压泵(省略图示)供给至绞盘22、23。作为另一例，在绞盘22、23为通过电力而旋转的绞盘时，与操纵杆37、38的操作方向及操作量相对应的电力会通过控制器30供给至绞盘22、23。
配重26相对于上部回转体20的回转中心配置在与前置附件21相反的一侧。配重26为用于使其与前置附件21所支承的货物(即，吊挂在吊钩24的货物)的重量得到平衡的锤。配重26能够沿上下方向层叠，也能够对应于货物的重量而增减。
图2是履带起重机1所搭载的控制器30的框图。控制器30具备CPU(中央处理单元，Central Processing Unit)31、ROM(只读存储器，Read Only Memory)32及RAM(随机存取存储器，Random Access Memory)33等。并且，CPU31从ROM32、RAM33读取程序并执行该程序，从而实现后述的处理。
但是，作为控制器30的具体结构，只要能够实现后述的处理即可，其并不只限于上述例。作为另一例，控制器30也可以通过ASIC(专用集成电路，Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(现场可编程门阵列，Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现。
本实施方式所涉及的控制器30根据从张力传感器34、塔架俯仰角传感器35、悬臂俯仰角传感器36输出过来的检测信号以及从塔架俯仰杆37及悬臂俯仰杆38输出过来的操作信号来控制塔架俯仰绞盘22、悬臂俯仰绞盘23及显示器39中的至少一个。
更详细而言，控制器30从塔架俯仰角传感器35及悬臂俯仰角传感器36每隔规定时间获取检测信号，并根据所获取的检测信号将塔架俯仰角θ及塔架&悬臂相对角度显示于显示器39。塔架&悬臂相对角度是塔架21a与悬臂21b所呈角度，其可以通过(180°-塔架俯仰角θ+悬臂俯仰角)来计算。并且，控制器30参考图3来执行后述的倒伏控制处理。
存储部(ROM32、RAM33)中存储有阈值张力Tth。例如，如图4所示，阈值张力Tth可以是伴随塔架俯仰角θ的变化而发生变化的可变值。此时，存储部中存储有与塔架俯仰角θ相对应的多个阈值张力Tth。阈值张力Tth例如设定为比后述的倒伏控制处理中的钢缆张力T的实测值或者模拟试验值低数％～数十％的值。但是，阈值张力Tth也可以是不随塔架俯仰角θ的变化而发生变化的固定值。
显示器39为配置于驾驶室25内并向搭乘于驾驶室25的操作者通知信息的通知装置。但是，作为通知装置的具体例，只要能够利用文字、图像、声音、光等向操作者通知信息即可，其并不只限于显示器39。作为另一例，通知装置也可以是输出警告声音或引导语音的扬声器、点亮或闪烁的LED灯等。
接着，参考图3～图10，对控制器30所执行的倒伏控制处理进行说明。图3是倒伏控制处理的流程图。图4是表示倒伏工作状态下的塔架俯仰角θ与钢缆张力T之间的关系的图。图5是表示图4中(A)处的履带起重机1的姿势的图。图6是表示图4中(B)处的履带起重机1的姿势的图。图7是表示图4中(C)处的履带起重机1的姿势的图。图8是表示图4中(D)处的履带起重机1的姿势的图。图9是表示台车40被障碍物41卡住时的履带起重机1的姿势的图。图10是表示台车40越过障碍物41后的履带起重机1的姿势的图。
从塔架21a卸下悬臂21b时，操作者需要按照以下步骤对履带起重机1进行操作从而如图8所示大致水平地放倒塔架21a及悬臂21b。即，操作者一边确认显示于显示器39的塔架俯仰角θ及塔架&悬臂相对角度的当前值一边操作塔架俯仰杆37及悬臂俯仰杆38。
首先，操作者对塔架俯仰杆37进行卷取操作，从而如图1所示那样使塔架21a起仰直至塔架俯仰角θ达到第1塔架角度(例如，88°)。接着，操作者对悬臂俯仰杆38进行送出操作，从而如图5所示那样使悬臂21b倒伏直至塔架&悬臂相对角度达到第1相对角度(例如，60°)。
另外，履带起重机1构成为能够切换工作模式和拆卸组装模式。工作模式例如为需要进行吊物工作等时选择的模式，此时，塔架21a及悬臂21b可俯仰的范围受限。拆卸组装模式是将塔架21a或悬臂21b装卸于上部回转体20时选择的模式，此时，塔架21a及悬臂21b的可俯仰范围的限制被解除。
因此，在工作模式的履带起重机1中，若使悬臂21b从图1的状态倒伏，则例如在悬臂21b的俯仰角度达到15°(即，塔架&悬臂相对角度到达103°)的时刻，停止悬臂21b倒伏的安全装置就会工作。
因此，在使悬臂21b从图1的状态倒伏之前或者在悬臂21b的俯仰角度达到15°导致安全装置进行工作的时刻需要将履带起重机1从工作模式切换为拆卸组装模式(即，解除安全装置)。履带起重机1的模式可以通过操作者对操作装置进行操作而切换，也可以通过控制器30自动切换。
在此，如图4所示，若在将塔架俯仰角θ固定为第1塔架角度的状态下使悬臂21b倒伏，则钢缆张力T会随着悬臂21b的倒伏而逐渐增加而且在塔架&悬臂相对角度达到90°时成为最大值，而在塔架&悬臂相对角度达到第1相对角度时则成为(A)的值。
接着，操作者对塔架俯仰杆37进行送出操作，从而使塔架21a如图6所示那样倒伏直至安装于悬臂21b末端的台车40着地。作为一例，台车40可以始终安装于悬臂21b的末端。作为另一例，也可以在悬臂21b的末端即将抵达地面之前暂停塔架21a的倒伏并卸下吊钩24而安装台车40。
台车40为在悬臂21b的末端与地面之间辅助悬臂21b的末端沿着地面移动的辅助部件的一例。台车40例如具有可装卸于悬臂21b末端的连接器及可旋转地支承于连接器的多个车轮。
但是，作为辅助部件的具体例，只要能够辅助塔架21a及悬臂21b的倒伏即可，其并不只限于台车40。作为另一例，辅助部件也可以采用在地面上滑动的滑板或者橇的形式。并且，辅助部件并不只限于与地面接触并辅助悬臂21b移动的辅助部件，也可以采用在空中飞行并辅助悬臂21b移动的辅助部件。
在此，如图4所示，若在将塔架&悬臂相对角度固定的状态下使塔架21a倒伏，则钢缆张力T会随着塔架俯仰角θ的减小而逐渐增加，而台车40着地则急剧减小至(B)的值。台车40着地时的塔架俯仰角θ为第2塔架角度(例如，60°)。
接着，操作者对塔架俯仰杆37进行送出操作使塔架21a如图8所示那样倒伏直至塔架俯仰角θ成为第3塔架角度(例如，0°)或者塔架&悬臂相对角度成为第2相对角度(例如，180°)。
并且，操作者在使塔架21a倒伏的同时对悬臂俯仰杆38进行卷取操作，从而将悬臂俯仰钢缆23a卷取成悬臂俯仰钢缆23a不会大幅挠曲且不会施加有张力的程度。
另外，倒伏工作状态是指：至少进行着基于辅助部件的辅助动作的状态。更详细而言，倒伏工作状态是指：进行着基于辅助部件的辅助动作并且塔架俯仰钢缆22a被送出的状态。在本实施方式中，将使台车40着地的状态下对塔架俯仰杆37进行送出操作的状态作为倒伏工作状态来说明以下的处理。
若在倒伏工作状态时使塔架21a倒伏，则悬臂21b的末端基于随着塔架21a的倒伏而前进的台车40向前方(向远离履带起重机1的方向)移动。并且，前置附件21的姿势从图6的姿势(图4中(B))经过图7的姿势(图4中(C))变化至图8的姿势(图4中(D))。并且，如图4所示，钢缆张力T会随着塔架俯仰角θ的减小而逐渐增加。
另一方面，如图9所示，若台车40被障碍物41卡住而无法前进，则即使送出塔架俯仰钢缆22a，前置附件21也不会倒伏。并且，若操作者并未注意到该状态而持续对塔架俯仰杆37进行送出操作，则桅杆21c与塔架俯仰绞盘22之间的塔架俯仰钢缆22a会挠曲。其结果，维持塔架21a姿势的力量不起作用，因此基于塔架21a及悬臂21b的重量的大负载会作用于台车40。
并且，若作用于台车40的负载的大小超过障碍物41的阻力，则台车40会越过障碍物41而前进。此时，若塔架俯仰钢缆22a处于挠曲状态，则对台车40的前进进行制动的力量不起作用，因此台车40会迅猛地前进且塔架俯仰钢缆22a完全伸展则突然停止。其结果，履带起重机1的构成部件(例如，上部回转体20、塔架21a、悬臂21b、台车40等)可能会受损。
因此，控制器30从台车40着地的时刻开始进行倒伏控制处理。作为一例，控制器30在塔架&悬臂相对角度达到了第1相对角度且塔架俯仰角θ达到了第2塔架角度时开始倒伏控制处理即可。作为另一例，控制器30也可以在每单位时间的钢缆张力T的减少量成为了阈值量以上时(即将到达图4中(B)的状态之前)开始倒伏控制处理。
首先，控制器30从张力传感器34获取钢缆张力T，并从塔架俯仰角传感器35获取塔架俯仰角θ(S11)。接着，控制器30从存储部读取存储于存储部中的多个阈值张力Tth中的与最近的步骤S11中获取的塔架俯仰角θ相对应的阈值张力Tth(S12)。
接着，控制器30对步骤S11中获取的钢缆张力T与步骤S12中读取的阈值张力Tth进行比较(S13)。另外，若倒伏工作状态下台车40在前进，则塔架俯仰钢缆22a上会持续施加有张力。因此，钢缆张力T小于阈值张力Tth的情况是指：台车40被障碍物41卡住而停止前进导致塔架俯仰钢缆22a挠曲的状态。
即，控制器30判定在倒伏工作状态下使塔架21a倒伏的期间悬臂21b的末端是否停止前进。执行步骤S13的控制器30作为判定部而发挥作用。
在钢缆张力T为阈值张力Tth以上时(S13中否)，控制器30判定为悬臂21b的末端正在前进。并且，若控制器30判定在倒伏工作状态下使塔架21a倒伏的期间悬臂21b的末端正在前进(S13中否)，则对最近的步骤S11中获取的塔架俯仰角θ与第3塔架角度进行比较(S14)。接着，若塔架俯仰角θ未达到第3塔架角度(S14中否)，则控制器30返回步骤S11继续进行处理。
接着，控制器30按照规定的时间间隔反复执行步骤S11～S14的处理直至钢缆张力T变得小于阈值张力Tth(S13中是)或塔架俯仰角θ达到第3塔架角度(S14中是)。
接着，若钢缆张力T维持阈值张力Tth以上的状态(S13中否)且塔架俯仰角θ达到第3塔架角度(S14中是)，则控制器30通过显示器39通知塔架21a及悬臂21b的倒伏工作正常结束(S15)。另一方面，若在塔架俯仰角θ达到第3塔架角度之前(S14中否)钢缆张力T变得小于阈值张力Tth(S13中是)，则控制器30判定为悬臂21b的末端停止前进。
接着，若控制器30判定在倒伏工作状态下使塔架21a倒伏的期间悬臂21b的末端停止前进(S13中是)，则通知塔架21a及悬臂21b的倒伏工作中出现了异常(S16)。执行步骤S15、S16的处理的控制器30作为通知处理部而发挥作用。
关于步骤S16，只要能够使操作者了解倒伏工作的异常即可，执行任何处理均可，但是，例如可以考虑以下方法。作为一例，控制器30可以将表示倒伏工作中出现了异常的文字或图像显示于显示器39。作为另一例，控制器30也可以不管是否对塔架俯仰杆37进行送出操作均强制停止塔架俯仰绞盘22的旋转。
在塔架俯仰绞盘22为通过液压而旋转的绞盘时，控制器30例如对电磁阀(省略图示)施加电压来切断从液压泵至塔架俯仰绞盘22的工作油的流路即可。并且，在塔架俯仰绞盘22为通过电力而旋转的绞盘时，控制器30例如停止对塔架俯仰绞盘22的电力供给即可。
根据上述实施方式，例如可以发挥以下作用效果。
根据上述实施方式，能够向操作者通知虽然在台车40着地的状态下送出了塔架俯仰钢缆22a但是悬臂21b的末端并不前进的情况，因此能够提前防止台车40越过障碍物41后迅猛地前进导致履带起重机1受损。
另外，上述实施方式中的第1塔架角度、第2塔架角度、第3塔架角度、第1相对角度及第2相对角度为根据塔架21a及悬臂21b的长度的组合来确定的值，且其存储于ROM32或RAM33。并且，控制器30例如读取与通过操作装置输入的塔架21a及悬臂21b的长度的组合相对应的值进行使用即可。
并且，在上述实施方式中，对根据钢缆张力T的急剧减少(图4中(B))来判定台车40着地从而成为了倒伏工作状态的例子进行了说明，但是，只要能够判定出台车40着地的情况即可，其并不只限于上述例。即，也可以通过履带起重机1的状态(例如，钢缆张力T、塔架21a的俯仰角度)或者拍摄台车40的摄像机所拍摄的影像等来判定台车40着地的情况。
并且，用于判定倒伏工作状态下悬臂21b的末端是否停止前进的参数并不只限于钢缆张力T，可以采用随着台车40的前进而发生变化的所有参数。
履带起重机1例如可以具备检测倒伏工作状态的进度的进度传感器及检测塔架的塔架移动量的塔架传感器。并且，控制器30例如可以在进度传感器所检测出的进度达到了预先设定的点的时刻的塔架移动量小于阈值移动量时判定悬臂21b的末端停止前进。
作为一例，履带起重机1可以具备检测塔架俯仰绞盘22的旋转量(以下，标记为“绞盘旋转量”)的绞盘传感器。并且，控制器30可以根据绞盘旋转量和前置附件21的姿势来判定悬臂21b的末端是否停止前进。即，在虽然塔架俯仰绞盘22进行旋转但是前置附件21的姿势却并未发生变化时，能够判定为悬臂21b的末端停止前进。
更详细而言，控制器30可以在步骤S11中从绞盘传感器获取绞盘旋转量并从塔架俯仰角传感器35获取塔架俯仰角θ。而且在步骤S13中，控制器30可以在绞盘旋转量达到了阈值旋转量(阈值送出量)的时刻的塔架俯仰角θ的变化量小于阈值角度时判定悬臂21b的末端停止前进(S13中是)。
绞盘传感器为检测塔架俯仰钢缆22a的送出量(以下，标记为“钢缆送出量”)的送出量传感器的一例。但是，作为送出量传感器，只要能够直接或者间接地检测出钢缆送出量即可，其并不只限于绞盘传感器。作为另一例，送出量传感器也可以检测塔架俯仰钢缆22a的移动量，还可以检测安装于桅杆21c、前置柱21d及后置柱21e的末端的滑轮的旋转量。
并且，绞盘传感器为检测倒伏工作状态的进度的进度传感器的一例。即，钢缆送出量为表示倒伏工作状态的进度的参数的一例。但是，作为进度传感器，只要能够检测到倒伏工作状态的进度即可，其并不只限于绞盘传感器。作为另一例，在塔架21a为通过液压缸的伸缩而俯仰的结构时，进度传感器可以检测液压缸的伸缩量，也可以检测供给至液压缸的工作油的压力。
并且，塔架俯仰角传感器35为检测塔架21a的移动量(以下，标记为“塔架移动量”)的塔架传感器的一例。但是，作为塔架传感器，只要能够检测出塔架移动量即可，其并不只限于塔架俯仰角传感器35。作为另一例，塔架传感器也可以是塔架俯仰角传感器35及悬臂俯仰角传感器36的组合。
即，作为另一例，控制器30可以在步骤S11中从绞盘传感器获取绞盘旋转量、从塔架俯仰角传感器35获取塔架俯仰角θ并且从悬臂俯仰角传感器36获取悬臂俯仰角。而且在步骤S13中，控制器30可以在绞盘旋转量达到了阈值旋转量的时刻的塔架&悬臂相对角度的变化量小于阈值角度时判定悬臂21b的末端停止前进(S13中是)。
并且，履带起重机1例如可以具备检测倒伏工作状态的进度的进度传感器及检测辅助部件的状态的状态传感器。并且，控制器30可以在倒伏工作状态的进度达到了预先设定的点的时刻辅助部件处于特定状态时判定悬臂21b的末端停止前进。
作为一例，履带起重机1可以具备检测绞盘旋转量的绞盘传感器及检测台车40所具备的车轮的旋转量(以下，标记为“车轮旋转量”)的车轮传感器。并且，控制器30可以根据绞盘旋转量与车轮旋转量之间的关系来判定悬臂21b是否停止前进。即，在虽然塔架俯仰绞盘22进行旋转但是台车40的车轮却未旋转时，能够判定为悬臂21b的末端停止前进。
更详细而言，控制器30可以在步骤S11中从绞盘传感器获取绞盘旋转量并从车轮传感器获取车轮旋转量。而且在步骤S13中，控制器30可以在绞盘旋转量达到了第1旋转量的(预先设定的点)时刻的车轮旋转量小于第2旋转量(阈值移动量)时判定悬臂21b的末端停止前进(S13中是)。
车轮传感器为检测辅助部件的移动量的移动量传感器的一例。但是，作为移动量传感器，只要能够检测出辅助部件的移动量即可，其并不只限于车轮传感器。作为另一例，移动量传感器也可以根据安装于辅助部件的GPS天线所接收到的GPS信号来检测辅助部件的移动量。
并且，车轮传感器为检测辅助部件的状态的状态传感器的一例。即，车轮旋转量为表示辅助部件的状态的参数的一例，车轮旋转量小于第2旋转量的状态为特定状态的一例。但是，作为状态传感器，只要在倒伏工作状态下使塔架21a倒伏时能够检测出正常时和异常时发生变化的辅助部件的状态即可，其并不只限于车轮传感器。作为另一例，状态传感器也可以是检测作用于辅助部件的负载的负载传感器。
即，作为另一例，履带起重机1可以具备检测作用于台车40的车轮上的负载(以下，标记为“车轮负载”)的负载传感器(例如，测力传感器)。并且，控制器30可以在步骤S11中从绞盘传感器获取绞盘旋转量并从负载传感器获取车轮负载。而且在步骤S13中，控制器30可以在绞盘旋转量达到了第1旋转量的时刻(预先设定的点)处于车轮负载为阈值负载以上的特定状态时判定悬臂21b的末端停止前进(S13中是)。
并且，在上述实施方式中，对将台车40着地且塔架俯仰钢缆22a被送出的状态作为“倒伏工作状态”的例子进行了说明。然而，作为倒伏工作状态的具体例，只要处于至少做好了使塔架21a及悬臂21b倒伏的工作准备的状态并且进行着基于辅助部件的辅助动作即可，其并不只限于此。作为另一例，在辅助部件为空中飞行的部件时，可以将辅助部件开始飞行的状态作为倒伏工作状态。
并且，在上述实施方式中，示出了通过操作塔架俯仰杆37来使塔架21a倒伏的例子，但是，只要能够使塔架21a倒伏，则并不只限于上述例子。作为另一例，控制器30也可以在操作者对发出执行倒伏工作的指示的操作部进行了操作时或者满足了预先设定的条件(例如，设定时刻的到来)时自动执行倒伏工作从而成为倒伏工作状态并在使塔架21a倒伏时自动判定异常。
自动执行倒伏工作的控制器30使塔架俯仰绞盘22向卷取塔架俯仰钢缆22a的方向旋转直至从塔架俯仰角传感器35获取的塔架俯仰角θ达到第1塔架角度。接着，控制器30使悬臂俯仰绞盘23向送出悬臂俯仰钢缆23a的方向旋转直至从塔架俯仰角传感器35及悬臂俯仰角传感器36获取的塔架&悬臂相对角度达到第1相对角度。接着，控制器30使塔架俯仰绞盘22向送出塔架俯仰钢缆22a的方向旋转直至从塔架俯仰角传感器35获取的塔架俯仰角θ达到第2塔架角度。由此，使台车40着地。
接着，控制器30在台车40着地的状态下使塔架俯仰绞盘22向送出塔架俯仰钢缆22a的方向旋转直至从塔架俯仰角传感器35获取的塔架俯仰角θ达到第3塔架角度。并且，控制器30在塔架俯仰角θ从第2塔架角度向第3塔架角度发生变化的过程(即，倒伏工作状态)中执行倒伏控制处理。并且，若控制器30判定在倒伏工作状态下使塔架21a倒伏的期间悬臂21b的末端停止前进(S13中是)，则强制停止塔架俯仰绞盘22即可(S16)。
并且，倒伏控制处理不仅能够检测出台车40在着地的状态下被障碍物41卡住的情况，还可以适用于台车40在着地之前被空中的障碍物卡住的情况。而且，在倒伏控制处理中，不仅能够检测出“倒伏工作状态下使塔架21a倒伏时悬臂21b的末端停止前进”的异常，也可以检测出虽然悬臂21b的末端在移动但是整个履带起重机1却并不接近于图8的状态的异常。
本发明并不只限于上述实施方式，在不脱离本发明宗旨的范围内可以进行各种变形，技术方案中记载的技术思想所包含的所有技术事项均属于本发明的对象。所述实施方式只不过是优选例，本领域技术人员可以根据本说明书中公开的内容实现各种替代例、修正例、变形例或者改良例，而且这些均包含在所附权利要求书中记载的技术范围内。

Claims (10)

1.一种起重机，其特征在于，具备：
主体；
塔架，可俯仰地支承于所述主体；
悬臂，可俯仰地支承于所述塔架；
辅助部件，辅助所述悬臂沿着地面移动；及
判定部，判定在进行着基于所述辅助部件的辅助动作的倒伏工作状态下使所述塔架倒伏的期间所述悬臂是否停止，
在所述倒伏工作状态下使所述塔架倒伏的期间，悬臂由于所述起重机之外的障碍物而停止时，所述判定部能够判定为所述悬臂停止。
2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，
还具备绞盘，所述绞盘卷取钢缆来使所述塔架起仰，送出所述钢缆来使所述塔架倒伏，
所述倒伏工作状态是指：进行着基于所述辅助部件的辅助动作并且送出所述钢缆的状态。
3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，
还具备张力传感器，所述张力传感器检测施加于所述钢缆的钢缆张力，
在所述倒伏工作状态下，若所述钢缆张力下降到低于阈值张力，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，
还具备俯仰角传感器，所述俯仰角传感器检测所述塔架的塔架俯仰角，
在所述倒伏工作状态下，若所述钢缆张力下降到低于与当前的所述塔架俯仰角相对应的所述阈值张力，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还具备：
进度传感器，检测所述倒伏工作状态的进度；及
塔架传感器，检测所述塔架的塔架移动量，
在所述倒伏工作状态下，若所述进度传感器所检测出的进度达到了预先设定的点的时刻的所述塔架移动量小于阈值移动量，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，
还具备绞盘，所述绞盘卷取钢缆来使所述塔架起仰，送出所述钢缆来使所述塔架倒伏，
所述进度传感器为检测所述钢缆的钢缆送出量的送出量传感器，
所述塔架传感器为检测所述塔架的塔架俯仰角的俯仰角传感器，
在所述倒伏工作状态下，若所述钢缆送出量达到了阈值送出量的时刻的所述塔架俯仰角的变化量小于阈值角度，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
7.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还具备：
进度传感器，检测所述倒伏工作状态的进度；及
状态传感器，检测所述辅助部件的状态，
若在所述倒伏工作状态的进度达到了预先设定的点的时刻所述辅助部件处于特定状态，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
8.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，
还具备绞盘，所述绞盘卷取钢缆来使所述塔架起仰，送出所述钢缆来使所述塔架倒伏，
所述进度传感器为检测所述钢缆的钢缆送出量的送出量传感器，
所述状态传感器为检测所述辅助部件的移动量的移动量传感器，
在所述倒伏工作状态下，若在所述钢缆送出量达到了阈值送出量的时刻处于所述辅助部件的移动量小于阈值移动量的所述特定状态，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
9.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，
还具备绞盘，所述绞盘卷取钢缆来使所述塔架起仰，送出所述钢缆来使所述塔架倒伏，
所述进度传感器为检测所述钢缆的钢缆送出量的送出量传感器，
所述状态传感器为检测作用于所述辅助部件的负载的负载传感器，
在所述倒伏工作状态下，若在所述钢缆送出量达到阈值送出量的时刻处于作用于所述辅助部件的负载为阈值以上的所述特定状态，则所述判定部判定为所述悬臂停止。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的起重机，其特征在于，
还具备通知处理部，所述通知处理部在所述判定部判定为所述悬臂停止时通知倒伏工作出现了异常。
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