JP6451271B2 - 移動式クレーン - Google Patents

Description

この発明は、ラフィングジブを着脱可能な移動式クレーンに関する。

従来より、ラフィングジブを着脱可能な移動式クレーンが知られている。ラフィングジブは、移動式クレーンのブームの先端に装着されることによって、当該移動式クレーンの作業可能範囲を拡張するものである。また、特許文献１には、移動式クレーンに対してラフィングジブを装着する手順が開示されている。

特許文献１によれば、まず、地上に載置されたラフィングジブがブームの先端に連結される。次に、ジブ起伏ウインチが巻き上げられて、フロントポスト及びリアポストが所定の回動角度に起仰される。次に、ブーム起伏ウインチが巻き上げられて、ブームが所定の起伏角度に起仰される。そして、ジブ起伏ウインチがさらに巻き上げられて、ラフィングジブが所定のチルト角度に起仰される。

特許第３２５７５０８号公報

特許文献１にも記載されているように、上記の手順通りに操作がなされなかった場合、移動式クレーンの構成部品が破損する可能性がある。例えば、図１１及び図１２に示されるように、第１マスト３９及び第２マスト４０の立ち上げが不十分な状態でブーム２２が起仰されると、第２マスト４０とロープ４４とが略平行になって、第２マスト４０がジブサポート３８に対して回動可能になる。

そして、図１２に示される状態からブーム２２がさらに起仰されると、第１マスト３９及び第２マスト４０がラフィングジブ３０側に倒伏する可能性がある。このとき、ラフィングジブ３０のチルト角度（ブーム２２とラフィングジブ３０とのなす角）が大きいと、倒伏した第２マスト４０によってラフィングジブ３０（より詳細には、ベースジブ３１）が損傷する可能性がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ブーム或いはラフィングジブの起伏動作時におけるラフィングジブの破損を抑制した移動式クレーンを提供することにある。

(1) 本発明の一形態に係る移動式クレーンは、ベース車両と、前記ベース車両に旋回自在に支持された旋回台と、前記旋回台に起伏自在に支持されたブームと、前記ブームを起伏させる起伏シリンダと、前記ブームの先端に着脱自在に装着されたジブサポートと、前記ジブサポートに起伏自在に支持されたラフィングジブと、前記ジブサポート或いは前記ラフィングジブに回動自在に支持された第１マストと、前記ジブサポートに回動自在に支持された第２マストと、前記ラフィングジブ及び前記第１マストを連結する第１テンションリンクと、前記第１マスト及び前記第２マストを連結する第２テンションリンクと、前記第２マストに連結されたロープを繰り出して前記第２マストを前記ラフィングジブ側に回動させ、前記ロープを巻き取って前記第２マストを前記ラフィングジブと反対側に回動させるウインチと、前記ブームを起伏させるユーザ操作に応じた信号を出力する操作部と、前記起伏シリンダ及び前記ウインチの動作を制御する制御部とを備える。そして、前記制御部は、前記操作部から出力される信号に応じて、前記起伏シリンダに前記ブームを起仰させ、前記ブームの起伏角度が前記ロープの繰り出し長さに対応する最大角度に達したことに応じて、前記起伏シリンダを停止させる。

上記構成によれば、ロープの繰り出し長さに対応する最大角度を超えてブームが起仰されることが防止される。その結果、ラフィングジブ側に倒伏した第２マストによってラフィングジブが損傷することを抑制できる。

(2) 好ましくは、前記制御部は、前記ブームの起伏角度が前記最大角度に達したことに応じて、前記ロープを巻き取る必要があることを報知する。

上記構成によれば、ラフィングジブの損傷を回避するための操作を作業者に促すことができる。その結果、ラフィングジブの損傷をさらに有効に抑制できる。

(3) 例えば、該移動式クレーンは、前記ロープの繰り出し長さ毎に設定された前記最大角度を記憶する記憶部をさらに備える。

但し、移動式クレーンが最大角度を保持する方法はこれに限定されない。例えば、制御部は、ロープの繰り出し長さを入力することによって最大角度が出力される関数を用いてもよい。

(4) 好ましくは、前記ブームは、伸縮が可能である。そして、前記制御部は、前記ブームの起伏角度が前記ロープの繰り出し長さ及び前記ブームの長さの組み合わせに対応する前記最大角度に達したことに応じて、前記起伏シリンダを停止させる。

上記構成によれば、ラフィングジブ側に倒伏した第２マストによってラフィングジブが損傷することをさらに有効に抑制できる。

(5) 本発明の他の形態に係る移動式クレーンは、ベース車両と、前記ベース車両に旋回自在に支持された旋回台と、前記旋回台に起伏自在に支持されたブームと、前記ブームを起伏させる起伏シリンダと、前記ブームの先端に着脱自在に装着されたジブサポートと、前記ジブサポートに起伏自在に支持されたラフィングジブと、前記ジブサポート或いは前記ラフィングジブに回動自在に支持された第１マストと、前記ジブサポートに回動自在に支持された第２マストと、前記ラフィングジブ及び前記第１マストを連結する第１テンションリンクと、前記第１マスト及び前記第２マストを連結する第２テンションリンクと、前記第２マストに連結されたロープを繰り出して前記第２マストを前記ラフィングジブ側に回動させ、前記ロープを巻き取って前記第２マストを前記ラフィングジブと反対側に回動させるウインチと、前記ロープを繰り出させるユーザ操作に応じた信号を出力する操作部と、前記起伏シリンダ及び前記ウインチの動作を制御する制御部とを備える。そして、前記制御部は、前記操作部から出力される信号に応じて、前記ウインチに前記ロープを繰り出させ、前記ロープの繰り出し長さが前記ブームの起伏角度に対応する最大長さに達したことに応じて、前記ウインチを停止させる。

上記構成によれば、ブームの起伏角度に対応する最大長さを超えてウインチがロープを繰り出すことが防止される。その結果、ラフィングジブ側に倒伏した第２マストによってラフィングジブが損傷することを抑制できる。

(6) 好ましくは、前記制御部は、前記ロープの繰り出し長さが前記最大長さに達したことに応じて、前記ブームを倒伏させる必要があることを報知する。

上記構成によれば、ラフィングジブの損傷を回避するための操作を作業者に促すことができる。その結果、ラフィングジブの損傷をさらに有効に抑制できる。

(7) 例えば、該移動式クレーンは、前記ブームの起伏角度毎に設定された前記最大長さを記憶する記憶部をさらに備える。

但し、移動式クレーンが最大長さを保持する方法はこれに限定されない。例えば、制御部は、ブームの起伏角度を入力することによって最大長さが出力される関数を用いてもよい。

(8) 好ましくは、前記ブームは、伸縮が可能である。そして、前記制御部は、前記ロープの繰り出し長さが前記ブームの起伏角度及び前記ブームの長さの組み合わせに対応する前記最大長さに達したことに応じて、前記ウインチをを停止させる。

上記構成によれば、ラフィングジブ側に倒伏した第２マストによってラフィングジブが損傷することをさらに有効に抑制できる。

本発明によれば、最大角度を超えてブームが起仰されること或いは最大長さを超えてウインチがロープを繰り出すことが防止されるので、倒伏した第２マストによってラフィングジブが損傷することを抑制できる。

図１は、実施形態に係る移動式クレーン１００の側面図である。 図２は、クレーン装置２０の機能ブロック図である。 図３は、記憶部６２に記憶された最大角度テーブルの一例である。 図４は、記憶部６２に記憶された最大長さテーブルの一例である。 図５は、ラフィングジブ３０の組立方法を示すフローチャートである。 図６は、起伏レバー５５操作時の処理を示すフローチャートである。 図７は、ベースジブ３１の上端がジブサポート３８に連結された状態を示す図である。 図８は、第２マスト４０が立ち上げられた状態を示す図である。 図９は、ブーム２２が起仰される途中の状態を示す図である。 図１０は、補巻ウインチレバー５８操作時の処理を示すフローチャートである。 図１１は、第２マスト４０の立ち上げが不十分な状態でブーム２２が起仰された状態を示す図である。 図１２は、第２マスト４０がラフィングジブ３０側に倒伏した状態を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［移動式クレーン１００の概要］
図１を参照して、本実施形態に係る移動式クレーン１００を説明する。本実施形態に係る移動式クレーン１００は、図１に示されるように、自走可能なベース車両１０と、ベース車両１０に搭載されたクレーン装置２０と、クレーン装置２０に着脱自在なラフィングジブ３０とを備える。図１に示される移動式クレーン１００は所謂オールテレーンクレーンであるが、本発明はラフテレーンクレーン等にも適用することができる。

［ベース車両１０］
ベース車両１０は、図１に示されるように、複数のタイヤ１１と、走行キャビン１２と、アウトリガ１３とを主に備える。ベース車両１０は、エンジン（図示省略）の動力によってタイヤ１１が回転されることによって、走行する。但し、ベース車両１０は、タイヤ１１に代えてキャタピラによって走行するものであってもよい。

走行キャビン１２は、ベース車両１０の走行を制御するための各種操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。走行キャビン１２に搭乗した作業者（すなわち、運転者）は、各種操作部を操作することによって、ベース車両１０を走行させる。なお、本実施形態に係る走行キャビン１２は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。

アウトリガ１３は、クレーン装置２０が動作する際に移動式クレーン１００の姿勢を安定させるものである。本実施形態に係るアウトリガ１３は、ベース車両１０の中央及び後部の２カ所において、左右両側に設けられている（図１では、一方側のみを図示）。アウトリガ１３は、ベース車両１０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態でベース車両１０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。

［クレーン装置２０］
クレーン装置２０は、図１に示されるように、旋回台２１と、ブーム２２と、クレーンキャビン２３とを主に備える。クレーン装置２０は、ベース車両１０に搭載されたエンジンの動力が油圧システム（図示省略）を通じて伝達されることによって動作する。

旋回台２１は、ベース車両１０上に旋回自在に支持されている。より詳細には、旋回台２１は、ベース車両１０上の旋回平面（典型的には、水平面）に沿って旋回可能に構成されている。ブーム２２は、起伏及び伸縮自在に旋回台２１に支持されている。より詳細には、ブーム２２は、旋回平面に直交する起伏平面（典型的には、鉛直面）に沿って起伏可能で、且つ当該ブーム２２の長手方向に沿って伸縮可能に構成されている。

クレーンキャビン２３は、クレーン装置２０の動作を制御するための各種操作部（例えば、旋回レバー、起伏レバー、伸縮レバー、ウインチレバー等）を有する。クレーンキャビン２３に搭乗した作業者は、各種操作部を操作することによって、クレーン装置２０を動作させる。なお、本実施形態に係るクレーンキャビン２３は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。

［ラフィングジブ３０］
ラフィングジブ３０は、ベースジブ３１と、複数の中間ジブ３２、３３、３４、３５と、トップジブ３６（以下、これらを総称して、「分割ジブ３１〜３６」と表記することがある。）とを備える。ラフィングジブ３０は、分割ジブ３１〜３６の長手方向の端部同士を連結することによって構成される。また、ラフィングジブ３０の長さは、中間ジブ３２〜３５の数を変更することによって可変となる。また、ラフィングジブ３０の先端には、吊荷を係止するフック３７が取り付け可能である。

ラフィングジブ３０は、ブーム２２の先端に装着されたジブサポート３８に起伏自在に支持される。また、ラフィングジブ３０は、ジブサポート３８に連結される側の端部において、第１マスト３９を回動自在に支持する。さらに、ジブサポート３８は、第２マスト４０を回動自在に支持する。但し、第１マストを支持するのはラフィングジブ３０に限定されず、ジブサポート３８であってもよい。ラフィングジブ３０は、ブーム２２と同一の起伏平面に沿って起伏可能に構成されている。また、第１マスト３９及び第２マスト４０は、ブーム２２及びラフィングジブ３０と同一の起伏平面に沿って回動可能に構成されている。

ラフィングジブ３０と第１マスト３９とは、第１テンションリンク４１によって連結されている。第１テンションリンク４１は、一端がラフィングジブ３０の中間部（図１の例では、中間ジブ３３、３４の連結部分）に連結され、他端が第１マスト３９の先端に連結されている。なお、第１テンションリンク４１の一端は、ラフィングジブ３０の先端部（トップジブ３６）に連結されていてもよい。また、第１マスト３９と第２マスト４０とは、第２テンションリンク４２によって連結されている。第２テンションリンク４２は、一端が第１マスト３９の先端に連結され、他端が第２マスト４０の先端に連結されている。第１テンションリンク４１及び第２テンションリンク４２は、例えば、屈曲可能に構成されている。

さらに、クレーン装置２０は、図２に示されるように、制御部５０と、起伏シリンダ５１と、伸縮シリンダ５２と、主巻ウインチ５３と、補巻ウインチ５４と、起伏レバー５５と、伸縮レバー５６と、主巻ウインチレバー５７と、補巻ウインチレバー５８と、ブーム角度検出器５９と、ブーム長さ検出器６０と、繰出長さ検出器６１と、記憶部６２とを備える。起伏レバー５５、伸縮レバー５６、主巻ウインチレバー５７、及び補巻ウインチレバー５８は、操作部の一例である。

制御部５０は、クレーン装置２０の動作を制御する。制御部５０は、記憶部６２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵによって実現されてもよいし、リレー回路或いは集積回路等によって実現されてもよい。

起伏シリンダ５１は、油圧によってブーム２２を起伏させる。より詳細には、起伏シリンダ５１が伸長することによって、ブーム２２が起仰する。また、起伏シリンダ５１が収縮することによって、ブーム２２が倒伏する。以下、水平面に対するブーム２２の角度を「起伏角度γ」と定義する。伸縮シリンダ５２は、油圧によってブーム２２を伸縮させる。より詳細には、伸縮シリンダ５２が伸長することによって、ブーム２２が伸長する。また、伸縮シリンダ５２が収縮することによって、ブーム２２が収縮する。以下、ブーム２２の長手方向の寸法を「ブーム長さα」と定義する。

主巻ウインチ５３は、先端がフック３７に連結されたロープ４３を繰り出し或いは巻き取る。主巻ウインチ５３によってロープ４３が繰り出されることによって、フック３７が降下する。また、主巻ウインチ５３によってロープ４３が巻き取られることによって、フック３７が上昇する。図１の例では、フック３７と主巻ウインチ５３とを連結するロープ４３は、トップジブ３６、第１マスト３９、及び第２マスト４０によって案内される。

補巻ウインチ５４は、先端が第２マスト４０に連結されたロープ４４を繰り出し或いは巻き取る。補巻ウインチ５４によってロープ４４が繰り出されることによって、第１マスト３９及び第２マスト４０がラフィングジブ３０側に回動すると共に、ラフィングジブ３０が倒伏する。また、補巻ウインチ５４によってロープ４４が巻き取られることによって、第１マスト３９及び第２マスト４０がラフィングジブ３０と反対側に回動すると共に、ラフィングジブ３０が起仰する。

図１の例では、第２マスト４０とロープ４４との間に連結ロッド４５及び空中シーブ４６が設けられている。ロープ４４は、負荷を分散させるために、補巻ウインチ５４と空中シーブ４６とに複数回にわたって巻回されている。換言すれば、ロープ４４は、補巻ウインチ５４と空中シーブ４６との間をｎ（ｎは自然数であって、例えばｎ＝４）往復している。以下、補巻ウインチ５４から繰り出されたロープ４４の長さを「繰り出し長さβ」と定義する。また、ブーム２２とラフィングジブ３０とのなす鋭角を「チルト角度」と定義する。

起伏レバー５５は、ブーム２２を起伏させるユーザ操作に応じた信号を制御部５０に出力する。より詳細には、起伏レバー５５は、ブーム２２を起仰させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、起仰信号を制御部５０に出力する。また、起伏レバー５５は、ブーム２２を倒伏させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、倒伏信号を制御部５０に出力する。制御部５０は、起伏レバー５５から起仰信号が出力されている間、起伏シリンダ５１を伸長させる。また、制御部５０は、起伏レバー５５から倒伏信号が出力されている間、起伏シリンダ５１を収縮させる。

伸縮レバー５６は、ブーム２２を伸縮させるユーザ操作に応じた信号を制御部５０に出力する。より詳細には、伸縮レバー５６は、ブーム２２を伸長させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、伸長信号を制御部５０に出力する。また、伸縮レバー５６は、ブーム２２を収縮させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、収縮信号を制御部５０に出力する。制御部５０は、伸縮レバー５６から伸長信号が出力されている間、伸縮シリンダ５２を伸長させる。また、制御部５０は、伸縮レバー５６から収縮信号が出力されている間、伸縮シリンダ５２を収縮させる。

主巻ウインチレバー５７は、フック３７を昇降させるユーザ操作に応じた信号を制御部５０に出力する。より詳細には、主巻ウインチレバー５７は、フック３７を降下させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、降下信号を制御部５０に出力する。また、主巻ウインチレバー５７は、フック３７を上昇させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、上昇信号を制御部５０に出力する。制御部５０は、主巻ウインチレバー５７から降下信号が出力されている間、主巻ウインチ５３にロープ４３を繰り出させる。また、制御部５０は、主巻ウインチレバー５７から上昇信号が出力されている間、主巻ウインチ５３にロープ４３を巻き取らせる。

補巻ウインチレバー５８は、ラフィングジブ３０を起伏させるユーザ操作に応じた信号を制御部５０に出力する。より詳細には、補巻ウインチレバー５８は、ラフィングジブ３０を倒伏させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、倒伏信号を制御部５０に出力する。また、補巻ウインチレバー５８は、ラフィングジブ３０を起仰させるユーザ操作を受け付けたことに応じて、起仰信号を制御部５０に出力する。制御部５０は、補巻ウインチレバー５８から倒伏信号が出力されている間、補巻ウインチ５４にロープ４４を繰り出させる。また、制御部５０は、補巻ウインチレバー５８から起仰信号が出力されている間、補巻ウインチ５４にロープ４４を巻き取らせる。

ブーム角度検出器５９は、ブーム２２の起伏角度を検出して制御部５０に出力する。ブーム長さ検出器６０は、ブーム２２の長さを検出して制御部５０に出力する。繰出長さ検出器６１は、ロープ４４の繰り出し長さを検出して制御部５０に出力する。すなわち、制御部５０は、ブーム２２の起伏角度の現在値をブーム角度検出器５９から取得し、ブーム２２の長さの現在値をブーム長さ検出器６０から取得し、ロープ４４の繰り出し長さの現在値を繰出長さ検出器６１から取得する。

記憶部６２は、制御部５０によるクレーン装置２０の制御に必要な各種情報や各種プログラム等を記憶する。本実施形態に係る記憶部６２は、例えば、図３に示される最大角度テーブルと、図４に示される最大長さテーブルとを記憶している。

図３に示される最大角度テーブルは、ブーム長さα及び繰り出し長さβの組み合わせに対応する起伏角度γの最大値（以下、「最大角度γ」と表記する。）を示すテーブルである。最大角度γは、対応するブーム長さα及び繰り出し長さβにおいて、第２マスト４０がラフィングジブ３０側に倒伏しない値に設定される。最大角度γは、例えば、シミュレーション或いは実験によって事前に決定された値である。

図３の例において、繰り出し長さβは、ブーム長さαが長くなるのに比例して長くなる。すなわち、α１＜α２＜α３であれば、β１１＜β２１＜β３１、β１２＜β２２＜β３２、β１３＜β２３＜β３３が成立する。また、最大角度γは、繰り出し長さβが長くなるほど小さくなる。すなわち、β１１＜β１２＜β１３であればγ１１＞γ１２＞γ１３が成立し、β２１＜β２２＜β２３であればγ２１＞γ２２＞γ２３が成立し、β３１＜β３２＜β３３であればγ３１＞γ３２＞γ３３が成立する。

図４に示される最大長さテーブルは、ブーム長さα及び起伏角度γの組み合わせに対応する繰り出し長さβの最大値（以下、「最大長さβ」と表記する。）を示すテーブルである。最大長さβは、対応するブーム長さα及び起伏角度γにおいて、第２マスト４０がラフィングジブ３０側に倒伏しない値に設定される。最大長さβは、例えば、シミュレーション或いは実験によって事前に決定された値である。

図４の例において、最大長さβは、ブーム長さαが長くなるのに比例して長くなる。すなわち、α４＜α５＜α６であれば、β４１＜β５１＜β６１、β４２＜β５２＜β６２、β４３＜β５３＜β６３が成立する。また、最大長さβは、起伏角度γが大きくなるほど短くなる。すなわち、γ４１＜γ４２＜γ４３であればβ４１＞β４２＞β４３が成立し、γ５１＜γ５２＜γ５３であればβ５１＞β５２＞β５３が成立し、γ５１＜γ５２＜γ５３であればβ５１＞β５２＞β５３が成立する。

図３及び図４において、例えば、ブーム長さαには１０ｍ〜３０ｍの間の値が設定され、操出長さβには１５０ｍ〜４５０ｍの間の値が設定され、起伏角度γには、０°〜９０°の値が設定される。また、前述の大小関係の一部は、“＜”を“≦”に、“＞”を“≧”に置換することができる。

［ラフィングジブ３０の組立方法］
図５〜図９を参照して、移動式クレーン１００にラフィングジブ３０を装着するラフィングジブ３０の組立方法を説明する。図５は、ラフィングジブ３０の組立方法の手順を示すフローチャートである。図６は、ステップＳ１４における制御部５０の制御内容を示すフローチャートである。図７〜図９は、ラフィングジブ３０の組み立て過程における移動式レーン１００の状態を示す図である。

まず、作業者は、図７に示されるように、分割ジブ３２〜３６の長手方向の端部同士を連結することによって、ラフィングジブ３０を組み立てる（Ｓ１１）。組み立てられたラフィングジブ３０は、倒伏された状態で地面に載置される。また、トップジブ３６の先端には、台車４７が装着される。一方、ベースジブ３１は、ブーム２２の先端に装着されたジブサポート３８と一体に構成されているので、ステップＳ１１では中間ジブ３２から分離された状態である。

次に、作業者は、中間ジブ３２の上端をベースジブ３１に連結する（Ｓ１２）。また、第１マスト３９と第２マストとに第２テンションリンク４２が連結され、補巻ウインチ５４から延出されたロープ４４が連結ロッド４５及び空中シーブ４６を介して第２マスト４０に連結される。なお、図７に示される第２マスト４０は、ラフィングジブ３０側に倒伏されている。しかしながら、図７に示されるように、チルト角度が小さいラフィングジブ３０は、倒伏した第２マスト４０によって損傷されない。

次に、作業者は、図８に示されるように、第２マスト４０を立ち上げる（Ｓ１３）。第２マスト４０の立ち上げは、補巻ウインチレバー５８を操作することによって行われる。具体的には、制御部５０は、作業者によって操作された補巻ウインチレバー５８から起仰信号が出力されたことに応じて、補巻ウインチ５４にロープ４４を巻き取らせる。また、第２マスト４０が立ち上げられる過程において、中間ジブ３２の下端がベースジブ３１に連結され、ラフィングジブ３０と第１マスト３９とに第１テンションリンク４１が連結される。

第２マスト４０は、第２テンションリンク４２及びロープ４４に十分なテンションが加えられる程度まで立ち上げられる。本実施形態に係る第２マスト４０は、水平面に対して９０°の角度をなすように立ち上げられる。すなわち、作業者は、水平面に対する第２マスト４０の角度が９０°に達したことに応じて、第２マスト４０を立ち上げるユーザ操作を終了する。

次に、作業者は、ブーム２２を起仰させる（Ｓ１４）。ブーム２２の起仰は、起伏レバー５５を操作することによって行われる。なお、ステップＳ１３で第２マスト４０が充分に立ち上げられていれば、図９に示されるように、第２マスト４０とロープ４４とのなす角が安全な角度を保った状態でブーム２２が起仰される。一方、ステップＳ１３で第２マスト４０の立ち上げが不十分な状態でブーム２２が起仰されると、図１１に示されるように、第２マスト４０とロープ４４とのなす角が０°に近づく。

ここで、ステップＳ１４の開始時点において第２マスト４０が充分に立ち上げられているか否かは、制御部５０によって監視されておらず、作業者が確認する必要がある。すなわち、例えば作業者の不注意等によって、第２マスト４０が充分に立ち上げられる前に補巻ウインチ５４によるロープ４４の巻き取りが終了されて、ステップＳ１４が実行される可能性がある。そこで、制御部５０は、作業者によって操作された起伏レバー５５から起仰信号が出力されたことに応じて、図６に示される処理を実行する。

まず、制御部５０は、記憶部６２から最大角度γを取得する（Ｓ２１）。具体的には、制御部５０は、現在のブーム長さαをブーム長さ検出器６０から取得し、現在の繰り出し長さβを操出長さ検出器６１から取得する。そして、制御部５０は、取得したブーム長さα及び取得した繰り出し長さβに対応する最大角度γを、図３に示される最大角度テーブルから読み出す。

次に、制御部５０は、起伏レバー５５から起仰信号が出力されたことに応じて（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、起伏シリンダ５１を伸長させる（Ｓ２３）。また、制御部５０は、ステップＳ２３において、現在のブーム２２の起伏角度をブーム角度検出器５９から取得する。そして、制御部５０は、取得したブーム２２の起伏角度が最大角度γに達するまで（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２２、Ｓ２３の処理を繰り返し実行する。すなわち、制御部５０は、起伏シリンダ５１から起仰信号が出力されており且つブーム２２の起伏角度が最大角度γに達するまでの間、継続して起伏シリンダ５１を伸長させる。

そして、制御部５０は、取得したブーム２２の起伏角度が最大角度γに達したことに応じて（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、起伏レバー５５から起仰信号が出力されているか否かにかかわらず、起伏シリンダ５１を停止させる（Ｓ２５）。また、制御部５０は、ロープ４４を巻き取らせて第２マスト４０を立ち上げる必要があることを報知する（Ｓ２６）。報知の具体的な方法は特に限定されないが、クレーンキャビン２３に設置された表示装置（図示省略）にメッセージを表示させてもよいし、スピーカー（図示省略）を通じて警告音を出力してもよい。例えば、図１１に示されるように、第２マスト４０の立ち上げが不十分な状態でステップＳ１４が実行されると、ステップＳ２５、Ｓ２６が実行される可能性がある。

一方、制御部５０は、ブーム２２の起伏角度が最大角度γに達する前に起伏レバー５５からの起仰信号の出力が停止されたことに応じて（Ｓ２２：Ｎｏ）、起伏シリンダ５１を停止させる（Ｓ２７）。作業者は、例えば、ブーム２２の起伏角度が８０°に達したことに応じて、ブーム２２を起仰させるユーザ操作を終了する。また、ブーム２２が起仰される過程において、トップジブ３６から台車４７が取り外され、トップジブ３６の先端まで延出されたロープ４３にフック３７が取り付けられる。例えば、図９に示されるように、第２マスト４０が充分に立ち上げられた状態でステップＳ１４が実行されると、起伏角度が８０°に達するまでブーム２２を起仰させることができる。

次に、作業者は、図１に示されるように、ラフィングジブ３０を起仰させる（Ｓ１５）。ラフィングジブ３０の起仰は、補巻ウインチレバー５８を操作することによって行われる。具体的には、制御部５０は、作業者によって操作された補巻ウインチレバー５８から起仰信号が出力されたことに応じて、補巻ウインチ５４にロープ４４を巻き取らせる。そして、作業者は、例えば、ラフィングジブ３０のチルト角度が１０°に達したことに応じて、ラフィングジブ３０を起仰させるユーザ操作を終了する。

［実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、ブーム２２の起伏角度が最大角度γに達したことに応じて、起伏レバー５５が操作されているか否かにかかわらず、起伏シリンダ５１が停止される。すなわち、ブーム長さα及び繰り出し長さβに対応する最大角度γを超えてブーム２２が起仰されることが防止される。その結果、ラフィングジブ３０側に倒伏した第２マスト４０によってラフィングジブ３０が損傷することを抑制できる。

また、上記の実施形態によれば、起伏シリンダ５１が停止されることに加えて、ロープ４４の巻き取りが必要なことが作業者に報知される。すなわち、第２マスト４０の倒伏を回避するための操作を作業者に促すことができるので、ラフィングジブ３０の損傷をさらに有効に抑制できる。

なお、上記の実施形態に係るラフィングジブ３０の組立方法では、所謂「平組み」の例を説明したが、本発明は所謂「立組み」にも適用することができる。また、図６の処理が実行されるのは、図５のステップＳ１４のタイミングに限定されない。例えば、図６に示される処理は、フック３７に吊荷を係止するため或いはフック３７に係止された吊荷を所望の位置に移動させるために、ブーム２２及びラフィングジブ３０を起仰させる際に実行されてもよい。これにより、クレーン装置２０の動作中に第２マスト４０がラフィングジブ３０側に倒伏することが抑制される。

また、第２マスト４０がラフィングジブ３０側に倒伏するのを抑制するための制御部５０の処理は図６に限定されず、例えば図１０に示される処理であってもよい。制御部５０は、補巻ウインチ５４にロープ４４を繰り出させるユーザ操作を補巻ウインチレバー５８が受け付けた（すなわち、補巻ウインチレバー５８から倒伏信号が出力された）ことに応じて、図１０に示される処理を実行する。

まず、制御部５０は、記憶部６２から最大長さβを取得する（Ｓ３１）。具体的には、制御部５０は、現在のブーム長さαをブーム長さ検出器６０から取得し、現在の起伏角度γをブーム角度検出器５９から取得する。そして、制御部５０は、取得したブーム長さα及び取得した起伏角度γに対応する最大長さβを、図４に示される最大長さテーブルから読み出す。

次に、制御部５０は、補巻ウインチレバー５８から倒伏信号が出力されたことに応じて（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、補巻ウインチ５４にロープ４４を繰り出させる（Ｓ３３）。また、制御部５０は、ステップＳ３３において、現在のロープ４４の繰り出し長さを操出長さ検出器６１から取得する。そして、制御部５０は、取得したロープ４４の繰り出し長さが最大長さβに達するまで（Ｓ３４：Ｎｏ）、ステップＳ３２、Ｓ３３の処理を繰り返し実行する。すなわち、制御部５０は、補巻ウインチレバー５８から倒伏信号が出力されており且つロープ４４の繰り出し長さが最大長さβに達するまでの間、継続して補巻ウインチ５４にロープ４４を繰り出させる。

そして、制御部５０は、取得したロープ４４の繰り出し長さが最大長さβに達したことに応じて（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、補巻ウインチレバー５８から倒伏信号が出力されているか否かにかかわらず、補巻ウインチ５４を停止させる（Ｓ３５）。また、制御部５０は、起伏シリンダ５１を収縮させてブーム２２を倒伏させる必要があることを報知する（Ｓ３６）。報知の具体的な方法は、ステップＳ２６と共通であってもよい。一方、制御部５０は、ロープ４４の繰り出し長さが最大長さβに達する前に補巻ウインチレバー５８からの倒伏信号の出力が停止されたことに応じて（Ｓ３２：Ｎｏ）、補巻ウインチ５４を停止させる（Ｓ３７）。

上記の処理によれば、ブーム長さα及び起伏角度γに対応する最大長さβを超えて補巻ウインチ５４からロープ４４が繰り出されることが防止される。その結果、ラフィングジブ３０側に倒伏した第２マスト４０によってラフィングジブ３０が損傷することを抑制できる。なお、図１０に示される処理は、例えば、移動式クレーン１００からラフィングジブ３０を取り外す際に実行されてもよいし、フック３７に吊荷を係止するため或いはフック３７に係止された吊荷を所望の位置に移動させるために、ブーム２２及びラフィングジブ３０を起仰させる際に実行されてもよい。

１０・・・ベース車両
２１・・・旋回台
２２・・・ブーム
３０・・・ラフィングジブ
３８・・・ジブサポート
３９・・・第１マスト
４０・・・第２マスト
４１・・・第１テンションリンク
４２・・・第２テンションリンク
４４・・・ロープ
５０・・・制御部
５１・・・起伏シリンダ
５２・・・伸縮シリンダ
５４・・・補巻ウインチ
５５・・・起伏レバー
５６・・・伸縮レバー
５８・・・補巻ウインチレバー
１００・・・移動式クレーン

Claims (8)

1. ベース車両と、
   前記ベース車両に旋回自在に支持された旋回台と、
   前記旋回台に起伏自在に支持されたブームと、
   前記ブームを起伏させる起伏シリンダと、
   前記ブームの先端に着脱自在に装着されたジブサポートと、
   前記ジブサポートに起伏自在に支持されたラフィングジブと、
   前記ジブサポート或いは前記ラフィングジブに回動自在に支持された第１マストと、
   前記ジブサポートに回動自在に支持された第２マストと、
   前記ラフィングジブ及び前記第１マストを連結する第１テンションリンクと、
   前記第１マスト及び前記第２マストを連結する第２テンションリンクと、
   前記第２マストに連結されたロープを繰り出して前記第２マストを前記ラフィングジブ側に回動させ、前記ロープを巻き取って前記第２マストを前記ラフィングジブと反対側に回動させるウインチと、
   前記ブームを起伏させるユーザ操作に応じた信号を出力する操作部と、
   前記起伏シリンダ及び前記ウインチの動作を制御する制御部と、を備えており、
   前記制御部は、
   前記操作部から出力される信号に応じて、前記起伏シリンダに前記ブームを起仰させ、
   前記ブームの起伏角度が前記ロープの繰り出し長さに対応する最大角度に達したことに応じて、前記起伏シリンダを停止させる移動式クレーン。
2. 前記制御部は、前記ブームの起伏角度が前記最大角度に達したことに応じて、前記ロープを巻き取る必要があることを報知する請求項１に記載の移動式クレーン。
3. 該移動式クレーンは、前記ロープの繰り出し長さ毎に設定された前記最大角度を記憶する記憶部をさらに備える請求項１又は２に記載の移動式クレーン。
4. 前記ブームは、伸縮が可能であり、
   前記制御部は、前記ブームの起伏角度が前記ロープの繰り出し長さ及び前記ブームの長さの組み合わせに対応する前記最大角度に達したことに応じて、前記起伏シリンダを停止させる請求項１から３のいずれかに記載の移動式クレーン。
5. ベース車両と、
   前記ベース車両に旋回自在に支持された旋回台と、
   前記旋回台に起伏自在に支持されたブームと、
   前記ブームを起伏させる起伏シリンダと、
   前記ブームの先端に着脱自在に装着されたジブサポートと、
   前記ジブサポートに起伏自在に支持されたラフィングジブと、
   前記ジブサポート或いは前記ラフィングジブに回動自在に支持された第１マストと、
   前記ジブサポートに回動自在に支持された第２マストと、
   前記ラフィングジブ及び前記第１マストを連結する第１テンションリンクと、
   前記第１マスト及び前記第２マストを連結する第２テンションリンクと、
   前記第２マストに連結されたロープを繰り出して前記第２マストを前記ラフィングジブ側に回動させ、前記ロープを巻き取って前記第２マストを前記ラフィングジブと反対側に回動させるウインチと、
   前記ロープを繰り出させるユーザ操作に応じた信号を出力する操作部と、
   前記起伏シリンダ及び前記ウインチの動作を制御する制御部と、を備えており、
   前記制御部は、
   前記操作部から出力される信号に応じて、前記ウインチに前記ロープを繰り出させ、
   前記ロープの繰り出し長さが前記ブームの起伏角度に対応する最大長さに達したことに応じて、前記ウインチを停止させる移動式クレーン。
6. 前記制御部は、前記ロープの繰り出し長さが前記最大長さに達したことに応じて、前記ブームを倒伏させる必要があることを報知する請求項５に記載の移動式クレーン。
7. 該移動式クレーンは、前記ブームの起伏角度毎に設定された前記最大長さを記憶する記憶部をさらに備える請求項５又は６に記載の移動式クレーン。
8. 前記ブームは、伸縮が可能であり、
   前記制御部は、前記ロープの繰り出し長さが前記ブームの起伏角度及び前記ブームの長さの組み合わせに対応する前記最大長さに達したことに応じて、前記ウインチをを停止させる請求項５から７のいずれかに記載の移動式クレーン。

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