JP2018043835A - 軌陸作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を提供することにある。【解決手段】軌陸作業車は、アウトリガが支持状態である場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、第１性能でブーム装置を動作させ（Ｓ１２）、鉄輪が張出状態で（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、転車台が格納状態で（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、アウトリガが非支持状態で（Ｓ１１：Ｎｏ）、且つ駆動源からの駆動力が鉄輪に伝達されない非伝達状態である場合に（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、第１性能より低い第２性能でブーム装置を動作させ（Ｓ１９）、鉄輪が格納状態で且つアウトリガが非支持状態である場合に（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１３：Ｎｏ）、第２性能より低い第３性能でブーム装置を動作させる（Ｓ２１）。【選択図】図３

Description

この発明は、道路上及び軌道上で作業可能な軌陸作業車に関する。

例えば特許文献１には、アウトリガを張り出している時に作動範囲Ｓ１を設定し、アウトリガを張り出しておらず且つ鉄輪を張り出しているときに作動範囲Ｓ２を設定し、アウトリガ及び鉄輪の両方を張り出していない時にブーム等を動作させない軌陸作業車が開示されている。そして特許文献１には、軌陸作業車の状態に応じて作動範囲を前述のように変更することによって、車体の安定を損なうことなく、軌道上を走行しながら作業装置を作動させることができると記載されている。

実開平６−８３９６号公報

しかしながら、軌道上を走行しながら作業装置を作動させると、カントによる車体の傾きによって、車体の安定性が損なわれる可能性がある。一方で特許文献１に記載されいているように、アウトリガを張り出さない状態での作業装置の動作を例外なく禁止すると、軌陸作業車の作業効率を著しく低下させてしまう。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を提供することにある。

(1) 本発明に係る軌陸作業車は、旋回、伸縮、及び起伏の少なくとも１つの動作を実行可能なブーム装置と、上記ブーム装置を支持しており、道路上及び軌道上を走行する走行体と、上記ブーム装置の動作及び上記走行体の走行を指示する操作を受け付ける操作部と、上記操作部で受け付けた指示に従って、上記ブーム装置を動作させ、上記走行体を走行させる制御部とを備える。上記走行体は、道路上で上記走行体を走行させるタイヤと、上記タイヤより下方に張り出して軌道上で上記走行体を走行させる張出状態と、上記タイヤより上方に格納される格納状態とに状態変化する鉄輪と、上記走行体の下面から下方に張り出して上記走行体を転回可能に支持する張出状態と、上記タイヤ及び張出状態の上記鉄輪より上方に格納される格納状態とに状態変化する転車台と、上記走行体の側方から下方に張り出して上記走行体を支持する支持状態と、上記走行体を支持していない非支持状態とに状態変化するアウトリガと、上記タイヤ及び上記鉄輪を回転させる駆動力を発生させる駆動源とを備える。上記制御部は、上記アウトリガが支持状態である場合に、第１性能で上記ブーム装置を動作させ、上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記アウトリガが非支持状態で、且つ上記駆動源からの駆動力が上記鉄輪に伝達されない非伝達状態である場合に、上記第１性能より低い第２性能で上記ブーム装置を動作させ、上記鉄輪が格納状態で且つ上記アウトリガが非支持状態である場合に、上記第２性能より低い第３性能で上記ブーム装置を動作させる。

上記構成によれば、鉄輪が張出状態で且つアウトリガが非支持状態であることに加えて、転車台が格納状態で且つ鉄輪に駆動力が伝達されないことを条件として、ブーム装置が第２性能で動作可能になる。これにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を実現できる。

(2) 好ましくは、上記アウトリガは、上記走行体の左右の一方に設けられた第１アウトリガと、上記走行体の左右の他方に設けられた第２アウトリガとを含む。上記制御部は、上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記第１アウトリガが支持状態で、上記第２アウトリガが非支持状態で、且つ上記非伝達状態である場合において、上記第１アウトリガ側に旋回した上記ブーム装置を上記第１性能で動作させ、上記第２アウトリガ側に旋回した上記ブーム装置を上記第２性能で動作させる。

左右のアウトリガの一方のみが支持状態の軌陸作業車は、支持状態の第１アウトリガ側の安定性が相対的に高く、非支持状態の第２アウトリガ側の安定性が相対的に低い。そこで、第１アウトリガ側に旋回したブーム装置を相対的に高い第１性能で動作可能にし、第２アウトリガ側に旋回したブーム装置を相対的に低い第２性能で動作可能にする。これにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を実現できる。

(3) 好ましくは、上記走行体は、左右一対の上記鉄輪を備える。一対の上記鉄輪の幅は、第１幅と、上記第１幅より広い第２幅とに切替可能である。上記制御部は、上記第１幅の一対の上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記アウトリガが非支持状態で、且つ上記非伝達状態である場合に、上記第２性能で上記ブーム装置を動作させ、上記第２幅の一対の上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記アウトリガが非支持状態で、且つ上記非伝達状態である場合に、上記第１性能より低く且つ上記第２性能より高い第４性能で上記ブーム装置を動作させる。

軌陸作業車は、一対の鉄輪が第１幅の時に安定性が相対的に低く、一対の鉄輪が第２幅の時に安定性が相対的に高い。そこで、鉄輪が第２幅の時の性能を第１幅の時より高くすることにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を実現できる。

(4) 好ましくは、該軌陸作業車は、オペレータに情報を報知する報知部を備える。上記制御部は、上記アウトリガが支持状態である場合において、動作中の上記ブーム装置の状態が設定した性能に達したことに応じて、上記ブーム装置の動作を継続させつつ、上記ブーム装置を停止させる必要があることを上記報知部に報知させ、上記アウトリガが非支持状態である場合において、動作中の上記ブーム装置の状態が設定した性能に達したことに応じて、上記ブーム装置を停止させる。

上記構成によれば、アウトリガが支持状態で軌陸作業車の安定性が高い時には、動作中のブーム装置の状態が設定した性能に達しても、ブーム装置を停止させる必要があることを報知しつつ、ブーム装置の動作を継続する。一方、アウトリガが非支持状態で軌陸作業車の安定性が低い時には、動作中のブーム装置の状態が設定した性能に達したことに応じて、ブーム装置を停止させる。このように、ブーム装置の状態が設定した性能に達した場合の挙動を、軌陸作業車の安定性に応じて変更することにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を実現できる。

本発明によれば、鉄輪が張出状態で且つアウトリガが非支持状態であることに加えて、転車台が格納状態で且つ鉄輪に駆動力が伝達されないことを条件として、ブーム装置が第２性能で動作可能になるので、軌道上での作業効率と安全性とを両立させた軌陸作業車を実現できる。

図１は、本実施形態に係る軌陸作業車１０の左側面図である。 図２は、軌陸作業車１０のブロック図である。 図３は、性能切替処理のフローチャートである。 図４は、ブーム制御処理のフローチャートである。 図５（Ａ）はアウトリガ２６、２７で支持された軌陸作業車１０の正面図を、図５（Ｂ）は図５（Ａ）の状態の軌陸作業車１０に設定される性能を示す図である。 図６（Ａ）は鉄輪２３、２４で支持された軌陸作業車１０の正面図を、図６（Ｂ）は図６（Ａ）の状態の軌陸作業車１０に設定される性能を示す図である。 図７（Ａ）は右側の鉄輪２３、２４及び左側のアウトリガ２６で支持された軌陸作業車１０の正面図を、図７（Ｂ）は図７（Ａ）の状態の軌陸作業車１０に設定される性能を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［軌陸作業車１０］
本実施形態に係る軌陸作業車１０は、図１に示されるように、荷台１１と、走行体２０と、ブーム装置３０とを主に備える。荷台１１は、ブーム装置３０の後方において、走行体２０に搭載されている。図１に示される軌陸作業車１０は、伸縮ブーム３２の先端にフック３３が取り付けられたトラッククレーンであるが、伸縮ブーム３２の先端にバケットが取り付けられた高所作業車でもよいし、伸縮ブーム３２の先端に把持装置が取り付けられた建柱作業車でもよい。

［走行体２０］
走行体２０は、図１及び図５（Ａ）等に示されるように、タイヤ２１、２２と、鉄輪２３、２４と、転車台２５と、アウトリガ２６、２７と、キャビン２８とを主に備える。走行体２０は、タイヤ２１、２２を接地させることによって、例えば道路上を走行することができる。また、走行体２０は、鉄輪２３、２４を接地させることによって、例えば軌道上を走行することができる。

タイヤ２１は、走行体２０の前方において、左右に１つずつ配置されている一対の前輪である。また、タイヤ２１は、後述するステアリングの操作に従って切れ角が変更される操舵輪である。タイヤ２２は、走行体２０の後方において、左右に１つずつ配置されている一対の後輪である。また、タイヤ２２は、図２に示されるエンジン６３が発生させた駆動力が伝達されて回転する駆動輪である。タイヤ２１、２２は、例えば、サスペンションによって走行体２０に懸架されている。

鉄輪２３は、走行体２０の前方において、左右に１つずつ配置されている一対の前輪である。鉄輪２４は、走行体２０の後方において、左右に１つずつ配置されている一対の後輪である。また、鉄輪２３、２４は、エンジン６３が発生させた駆動力が油圧ポンプ６４を通じて伝達されて回転する駆動輪である。左右一対の鉄輪２３は、走行体２０に対して揺動可能な揺動フレームの一端及び他端に懸架されている。同様に、左右一対の鉄輪２４は、走行体２０に対して揺動可能な揺動フレームの一端及び他端に懸架されている。

鉄輪２３、２４は、図１に実線で示される張出状態と、図１に破線で示される格納状態とに状態変化可能に構成されている。張出状態の鉄輪２３、２４は、タイヤ２１、２２より下方に張り出した状態である。格納状態の鉄輪２３、２４は、タイヤ２１、２２より上方に格納された状態である。鉄輪２３、２４は、図２に示される鉄輪スイッチ４３が操作されたことに応じて、鉄輪シリンダ７５の伸縮によって状態変化される。

鉄輪２３、２４を張出状態にすると、タイヤ２１、２２が地面から離間される。そして、軌道上に接地された張出状態の鉄輪２３、２４を回転させると、軌陸作業車１０が軌道上を走行する。一方、鉄輪２３、２４を格納状態にすると、タイヤ２１、２２が地面に接地される。そして、道路上に接地されたタイヤ２１、２２を回転させると、軌陸作業車１０が道路上を走行する。すなわち、鉄輪２３、２４を状態変化させることによって、タイヤ２１、２２及び鉄輪２３、２４の一方が選択的に道路上或いは軌道上に接地される。

また、左右一対の鉄輪２３は、図６（Ａ）に示されるように、第１幅の一対の軌道上に接地可能な状態と、第１幅より広い第２幅の一対の軌道上に接地可能な状態とに切替可能に構成されている。左右一対の鉄輪２４についても同様である。鉄輪２３、２４の左右方向の幅は、図２に示される鉄輪スイッチ４３が操作されたことに応じて、鉄輪シリンダ７５の伸縮によって切り替えられる。または、鉄輪２３、２４の左右方向の幅は、オペレータによる手作業で切り替えられてもよい。

転車台２５は、走行体２０の下面において、水平面上における軌陸作業車１０の重心位置に設けられている。換言すれば、転車台２５は、水平面上における軌陸作業車１０の概ね中央に設けられている。転車台２５は、不図示の張出状態と、図１に示される格納状態とに状態変化可能に構成されている。張出状態の転車台２５は、タイヤ２１、２２及び張出状態の鉄輪２３、２４より下方に張り出した状態である。格納状態の転車台２５は、タイヤ２１、２２及び張出状態の鉄輪２３、２４より上方に格納された状態である。転車台２５は、図２に示される転車台スイッチ４４が操作されたことに応じて、転車台シリンダ７６の伸縮によって状態変化される。

転車台２５を張出状態にすると、タイヤ２１、２２及び鉄輪２３、２４が地面から離間される。すなわち、軌陸作業車１０は、張出状態の転車台２５によって一点で支持される。また、転車台２５は、水平面上において走行体２０を転回可能に支持する。すなわち、張出状態の転車台２５周りに走行体２０を転回させることによって、走行体２０の進行方向を変えることができる。一方、転車台２５を格納状態にすると、タイヤ２１、２２及び張出状態の鉄輪２３、２４の一方が道路上或いは軌道上に接地される。

アウトリガ２６は、走行体２０の左側方に設けられている。アウトリガ２７は、走行体２０の右側方に設けられている。アウトリガ２６、２７は、走行体２０の前後方向において、前方側の鉄輪２３と概ね同じ位置に配置されている。換言すれば、アウトリガ２６、２７は、軌陸作業車１０の前後方向において、後述する旋回ベース３１の旋回中心と概ね同じ位置に配置されている。アウトリガ２６、２７の一方が第１アウトリガの一例であり、他方が第２アウトリガの一例である。

アウトリガ２６、２７は、図５（Ａ）に示される張出状態と、図１及び図６（Ａ）に示される格納状態とに状態変化可能に構成されている。また、アウトリガ２６、２７は、図７（Ａ）に示されるように、各々が独立して状態変化が可能に構成されている。アウトリガ２６、２７は、図２に示されるアウトリガスイッチ４５が操作されたことに応じて、アウトリガシリンダ７７の伸縮によって状態変化される。

張出状態のアウトリガ２６、２７は、走行体２０の側面より外側において、タイヤ２１、２２、張出状態の鉄輪２３、２４、及び張出状態の転車台２５より下方に張り出した状態である。格納状態のアウトリガ２６、２７は、タイヤ２１、２２、張出状態の鉄輪２３、２４、及び張出状態の転車台２５より上方に格納された状態である。

アウトリガ２６、２７を張出状態にすると、前方側のタイヤ２１及び鉄輪２３が地面から離間され、後方側のタイヤ２２及び張出状態の鉄輪２４の一方が道路上或いは軌道上に接地される。すなわち、軌陸作業車１０は、張出状態のアウトリガ２６、２７と、タイヤ２２及び張出状態の鉄輪２４の一方とによって、四点で支持される。この状態は、後述する支持状態の一例である。一方、アウトリガ２６、２７を格納状態にすると、タイヤ２１、２２、張出状態の鉄輪２３、２４、及び張出状態の転車台２５の１つが地面に接地される。この状態は、後述する非支持状態の一例である。また、張出状態にしたアウトリガ２６、２７が地面に接地されていない状態は、非支持状態の他の例である。

キャビン２８は、走行体２０の最前方に設けられている。キャビン２８は、走行体２０を運転するオペレータが搭乗するための空間を有する。また、キャビン２８には、図２に示される走行体操作部４１及び軌道走行スイッチ４６等が設けられている。すなわち、軌陸作業車１０を利用するオペレータは、キャビン２８に搭乗して、走行体操作部４１及び軌道走行スイッチ４６を操作する。

［ブーム装置３０］
ブーム装置３０は、図１に示されるように、前後方向におけるキャビン２８及び荷台１１の間において、走行体２０に搭載されている。ブーム装置３０は、旋回ベース３１と、伸縮ブーム３２と、フック３３とを主に備える。図１はブーム装置３０の一例としてクレーン装置を図示しているが、ブーム装置３０は、旋回、伸縮、及び起伏の少なくとも１つの動作を実行可能なものであれば、伸縮ブーム３２の先端にバケット或いは把持装置等が取り付けられていてもよい。

旋回ベース３１は、水平方向と交差する方向に延びる旋回中心軸周りに旋回可能に構成されている。伸縮ブーム３２は、旋回ベース３１の上端に取り付けられている。伸縮ブーム３２は、伸縮可能で且つ旋回ベース３１に対して起伏可能に構成されている。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端部から下方に延出されたワイヤに吊り下げられている。

旋回ベース３１は、図２に示されるブーム操作部４２が操作されたことに応じて、旋回モータ７１の回転によって旋回される。伸縮ブーム３２は、ブーム操作部４２が操作されたことに応じて、伸縮シリンダ７２の伸縮によって伸縮され、起伏シリンダ７３の伸縮によって起伏される。フック３３は、ブーム操作部４２が操作されたことに応じて、ウインチ７４がワイヤを巻き取り或いは繰り出すことによって昇降される。

ブーム操作部４２は、図１に示されるように、ブーム装置３０の左側面に設けられている。換言すれば、ブーム操作部４２は、キャビン２８の外に設けられている。同様に、鉄輪スイッチ４３、転車台スイッチ４４、及びアウトリガスイッチ４５は、キャビン２８の外に設けられている。すなわち、軌陸作業車１０を利用するオペレータは、キャビン２８内で走行体操作部４１を操作して軌陸作業車１０を所望の位置に停止させた後に、キャビン２８の外に設置されたブーム操作部４２、鉄輪スイッチ４３、転車台スイッチ４４、及びアウトリガスイッチ４５を操作する。なお、ブーム操作部４２、鉄輪スイッチ４３、転車台スイッチ４４、及びアウトリガスイッチ４５は、キャビン２８内に設けられていてもよい。

［制御部６０］
軌陸作業車１０は、図２に示されるように、ＣＰＵ６１と、記憶部６２と含む制御部６０を備える。ＣＰＵ６１は、記憶部６２に記憶されたプログラムを読み出して実行する。記憶部６２は、ＣＰＵ６１によって実行されるプログラムと、後述する性能情報とを記憶している。制御部６０は、ＣＰＵ６１及び記憶部６２で実現されてもよいし、ハードウェア回路で実現されてもよいし、これらを組み合わせて実現されてもよい。

ＣＰＵ６１は、走行体操作部４１、ブーム操作部４２、鉄輪スイッチ４３、転車台スイッチ４４、アウトリガスイッチ４５、軌道走行スイッチ４６、ブームセンサ５１、鉄輪センサ５２、転車台センサ５３、及びアウトリガセンサ５４から各種信号を取得する。また、ＣＰＵ６１は、取得した各種信号に基づいて、エンジン６３、油圧ポンプ６４、及びディスプレイ６５を動作させる。

走行体操作部４１、ブーム操作部４２、鉄輪スイッチ４３、転車台スイッチ４４、アウトリガスイッチ４５、及び軌道走行スイッチ４６は、走行体２０の走行及びブーム装置３０の動作を指示する操作を受け付ける操作部の一例である。なお、レバー、ペダル、スイッチ等の操作部の具体的な構成は、本明細書の例に限定されない。センサ５１〜５４は、例えば、機械式センサ、光学式センサ、近接センサ等である。エンジン６３は、タイヤ２１、２２及び鉄輪２３、２４を回転させる駆動力を発生させる駆動源の一例である。

走行体操作部４１は、走行体２０を走行させる指示を受け付ける。走行体操作部４１は、例えば、ステアリング、アクセルペダル、及びブレーキペダル等を含む。タイヤ２１、２２が道路上に接地されている場合において、ＣＰＵ６１は、アクセスペダルの操作量に応じた駆動力をエンジン６３からタイヤ２２に伝達し、ステアリングの操作量に応じてタイヤ２１の切れ角を調整することによって、軌陸作業車１０を所望の位置に到達させる。また、鉄輪２３、２４が軌道上に接地されている場合において、ＣＰＵ６１は、アクセルペダルの操作量に応じた駆動力を油圧ポンプ６４から鉄輪２３、２４に伝達することによって、軌道に沿って軌陸作業車１０を走行させる。

ブーム操作部４２は、ブーム装置３０を動作させる指示を受け付ける。ブーム操作部４２は、例えば、旋回ベース３１の旋回を指示する旋回レバー、伸縮ブーム３２の伸縮を指示する伸縮レバー、伸縮ブーム３２の起伏を指示する起伏レバー、及びフック３３の昇降を指示する昇降レバー等を含む。ＣＰＵ６１は、各種レバーの操作量に応じた量の作動油を油圧ポンプ６４から供給することによって、旋回モータ７１で旋回ベース３１を旋回させ、伸縮シリンダ７２で伸縮ブーム３２を伸縮させ、起伏シリンダ７３で伸縮ブーム３２を起伏させ、ウインチ７４でワイヤを繰り出し或いは巻き取らせる。

鉄輪スイッチ４３は、鉄輪２３、２４を張出状態及び格納状態の一方から他方に状態変化させるスイッチと、鉄輪２３、２４の左右方向の幅を第１幅及び第２幅の一方から他方に切り替えるスイッチとを含む。ＣＰＵ６１は、鉄輪スイッチ４３に対する操作に応じた作動油を油圧ポンプ６４から鉄輪シリンダ７５に供給することによって、鉄輪２３、２４を状態変化させ或いは鉄輪２３、２４の左右方向の幅を切り替える。転車台スイッチ４４は、転車台２５を張出状態及び格納状態の一方から他方に状態変化させる指示を受け付ける。ＣＰＵ６１は、転車台スイッチ４４に対する操作に応じた作動油を油圧ポンプ６４から転車台シリンダ７６に供給することによって、転車台２５を状態変化させる。

アウトリガスイッチ４５は、アウトリガ２６、２７を張出状態及び格納状態の一方から他方に状態変化させる指示を受け付ける。なお、アウトリガスイッチ４５は、アウトリガ２６を状態変化させるスイッチと、アウトリガ２７を状態変化させるスイッチとを含む。ＣＰＵ６１は、アウトリガスイッチ４５に対する操作に応じた作動油を油圧ポンプ６４からアウトリガシリンダ７７に供給することによって、アウトリガ２６、２７を独立して状態変化させる。また、アウトリガスイッチ４５は、アウトリガ２６、２７を左右方向に張り出し或いは格納させるスイッチと、アウトリガ２６、２７を上下方向に張り出し或いは格納させるスイッチとを含んでもよい。

軌道走行スイッチ４６は、エンジン６３が発生させた駆動力を油圧ポンプ６４を通じて張出状態の鉄輪２３、２４に、伝達する伝達状態及び伝達しない非伝達状態の一方から他方に切り替える指示を受け付ける。軌道走行スイッチ４６が伝達状態に切り替えられた場合、ＣＰＵ６１は、アクセルペダルの操作量に応じた駆動力を、タイヤ２２に伝達せず、油圧ポンプ６４を通じて鉄輪２３、２４に伝達する。一方、軌道走行スイッチ４６が非伝達状態に切り替えられた場合、ＣＰＵ６１は、アクセルペダルの操作量に応じた駆動力を、タイヤ２２に伝達し、鉄輪２３、２４に伝達しない。

ブームセンサ５１は、ブーム装置３０の状態を検出するセンサである。ブームセンサ５１は、例えば、旋回ベース３１の旋回角を検出する旋回角センサと、伸縮ブーム３２の長さを検出する長さセンサと、伸縮ブーム３２の起伏角を検出する起伏角センサと、フック３３を吊下するワイヤの繰り出し長さを検出するワイヤセンサと、フック３３に吊下された吊荷の重量を検出する重量センサとを含む。

鉄輪センサ５２は、鉄輪２３、２４が張出状態及び格納状態のどちらかを検出するセンサと、鉄輪２３、２４の左右方向の幅が第１幅及び第２幅のどちらかを検出するセンサとを含む。転車台センサ５３は、転車台２５が張出状態及び格納状態のどちらかを検出するセンサである。アウトリガセンサ５４は、アウトリガ２６、２７それぞれが張出状態及び格納状態のどちらかを検出するセンサと、アウトリガ２６、２７が張出状態の時に、接地面からアウトリガシリンダ７７に加わる圧力（以下、「接地圧」と表記する。）を検出するセンサとを含んでもよい。

そして、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が張出状態で且つ閾値以上の接地圧をアウトリガセンサ５４を通じて検出したことに応じて、アウトリガ２６、２７が軌陸作業車１０を支持している支持状態だと認識する。一方、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が張出状態で且つ閾値未満の接地圧をアウトリガセンサ５４を通じて検出したことに応じて、アウトリガ２６、２７が軌陸作業車１０を支持していない非支持状態だと認識する。さらに、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が格納状態のときに、アウトリガ２６、２７が非支持状態だと認識する。

ディスプレイ６５は、軌陸作業車１０の状態を表示させる。すなわち、ディスプレイ６５は、軌陸作業車１０の状態等の様々な情報をオペレータに報知する報知部の一例である。但し、報知部の具体例はディスプレイ６５に限定されず、明滅によって情報を報知するＬＥＤランプでもよいし、情報を音声として出力するスピーカでもよい。報知部は、例えば、キャビン２８及びブーム操作部４２の近傍の一方或いは両方に設けられてもよい。

記憶部６２に記憶されている性能情報は、ブーム装置３０の性能を示す。ブーム装置３０の性能とは、例えば、伸縮ブーム３２の作業半径の上限値、フック３３に吊下可能な吊荷の最大重量（所謂、定格荷重）、ブーム装置３０の動作速度（旋回速度、伸縮速度、起伏速度、繰出速度、巻取速度等）の上限値等である。また、性能情報は、軌陸作業車１０の状態に対応する第１性能、第２性能、第３性能、及び第４性能を示す。

第１性能は、アウトリガ２６、２７の両方が支持状態の時の性能である。第２性能は、鉄輪２３、２４が第１幅で且つ張出状態であり、転車台２５が格納状態であり、アウトリガ２６、２７が非支持状態であり、且つ非伝達状態の時の性能である。第３性能は、鉄輪２３、２４が格納状態で且つアウトリガ２６、２７が非支持状態の時の性能である。換言すれば、第３性能は、タイヤ２１、２２のみ或いは転車台２５のみで軌陸作業車１０が支持されている時の性能である。第４性能は、鉄輪２３、２４が第２幅で且つ張出状態であり、転車台２５が格納状態であり、アウトリガ２６、２７が非支持状態であり、且つ非伝達状態の時の性能である。

第１〜第４性能は、第１性能＞第４性能＞第２性能＞第３性能の関係にある。すなわち、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）、及び図７（Ｂ）に示されるように、第１性能の時の作業半径Ｒ_１、第２性能の時の作業半径Ｒ_２、図示しない第３性能の時の作業半径Ｒ_３、第４性能の時の作業半径Ｒ_４は、Ｒ_１＞Ｒ_４＞Ｒ_２＞Ｒ_３である。同様に、作業半径が同一の時の定格荷重及びブーム装備３０の動作速度は、第１性能＞第４性能＞第２性能＞第３性能である。また、第３性能は、ブーム装置３０を動作させない性能であってもよい。すなわち、第３性能が設定されている場合において、ＣＰＵ６１は、ブーム操作部４２が操作されたとしても、油圧ポンプ６４から各部に作動油を供給しなくてもよい。

なお、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）、図７（Ｂ）では、アウトリガ２６、２７より前方の領域における作業半径の図示を省略している。アウトリガ２６、２７より前方の領域における性能は、例えば、アウトリガ２６、２７より後方の領域における性能の１／４程度であってもよい。

［性能切替処理］
次に、図３を参照して、制御部６０によって実行される性能切替処理を説明する。性能切替処理は、例えば、アウトリガスイッチ４５或いは軌道走行スイッチ４６が操作されたタイミングで実行される。なお、図３のＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８の判断は、各種センサ５２〜５４から出力される信号に基づいて行われる。また、以下の処理は、アウトリガ２６、２７の非支持状態＝格納状態を前提として説明するが、張出状態にしたアウトリガ２６、２７が地面に接地せずに非支持状態になる場合にも、同様に適用可能である。

オペレータは、例えば、鉄輪２３、２４、転車台２５、及びアウトリガ２６、２７を格納状態とし、走行体操作部４１を操作して軌陸作業車１０を所望の場所に到達させる。このとき、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が非支持状態で（Ｓ１１：Ｎｏ）、且つ鉄輪２３、２４が格納状態だと判断したことに応じて（Ｓ１３：Ｎｏ）、ブーム装置３０を第３性能に設定する（Ｓ２１）。

次に、オペレータは、軌陸作業車１０を所望の場所に停止させた状態で、図５（Ａ）に示されるように、アウトリガスイッチ４５を操作してアウトリガ２６、２７を張出状態に状態変化させる。このとき、制御部６０は、アウトリガ２６、２７の両方が支持状態だと判断したことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、図５（Ｂ）に示されるように、ブーム装置３０を第１性能に設定する（Ｓ１２）。そして、オペレータは、ブーム操作部４２を操作してブーム装置３０を動作させる。このときの処理は、図４を参照して後述する。

また、オペレータは、一対の軌道の間に転車台２５が位置し且つ軌道に交差する向きに軌陸作業車１０を停止させ、転車台スイッチ４４を操作して転車台２５を張出状態に状態変化させる。次に、オペレータは、軌陸作業車１０の進行方向が軌道と平行になるように、軌陸作業車１０を転回させる。そして、オペレータは、鉄輪スイッチ４３を操作して鉄輪２３、２４を張出状態にし、且つ鉄輪２３、２４の幅を一対の軌道の幅に合わせる。さらに、オペレータは、転車台スイッチ４４を操作して転車台２５を格納状態に状態変化させることによって、鉄輪２３、２４を軌道上に接地させる。次に、オペレータは、軌道走行スイッチ４６を伝達状態とし、走行体操作部４１を操作して軌陸作業車１０を所望の位置に到達させる。

そして、オペレータは、図６（Ａ）に示されるように、アウトリガ２６、２７を格納状態にしたまま、軌道走行スイッチ４６を非伝達状態に切り替える。このとき、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が非支持状態で（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１６：Ｎｏ）、鉄輪２３、２４が張出状態で（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、転車台２５が格納状態で（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、軌道走行スイッチ４６が非伝達状態で（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、且つ鉄輪２３、２４が第１幅だと判断したことに応じて（Ｓ１８：第１幅）、図６（Ｂ）の実線で示されるように、ブーム装置３０を第２性能に設定する（Ｓ１９）。

一方、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が非支持状態で（Ｓ１１：Ｎｏ＆Ｓ１６：Ｎｏ）、鉄輪２３、２４が張出状態で（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、転車台２５が格納状態で（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、軌道走行スイッチ４６が非伝達状態で（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、且つ鉄輪２３、２４が第２幅だと判断したことに応じて（Ｓ１８：第２幅）、図６（Ｂ）の一点鎖線で示されるように、ブーム装置３０を第４性能に設定する（Ｓ２０）。

また、オペレータは、図７（Ａ）に示されるように、カントが設けられた位置に軌陸作業車１０を停止させ、アウトリガスイッチ４５を操作してアウトリガ２６のみを張出状態にすると共に、軌道走行スイッチ４６を非伝達状態に切り替える。換言すれば、オペレータは、カーブの内側のアウトリガ２６を張出状態にし、カーブの外側のアウトリガ２７を格納状態にする。これにより、軌陸作業車１０は、アウトリガ２６と、右側の鉄輪２３、２４と、左後方の鉄輪２４との四点で支持される。

このとき、制御部６０は、アウトリガ２７が非支持状態で（Ｓ１１：Ｎｏ）、鉄輪２３、２４が張出状態で（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、転車台２５が格納状態で（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、軌道走行スイッチ４６が非伝達状態で（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、且つアウトリガ２６が支持状態だと判断したことに応じて（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、図７（Ｂ）に示されるように、支持状態のアウトリガ２６側を第１性能に設定し、非支持状態のアウトリガ２７側を第２性能に設定する（Ｓ１７）。図７（Ｂ）に示される性能は、例えば、伸縮ブーム３２の先端が軌陸作業車１０の重心位置より左方に位置する時に、右方に位置する時と比較して、作業半径が広く、定格荷重が高く、或いは動作速度が速いことを指す。

また図示は省略するが、アウトリガ２６が非支持状態で（Ｓ１１：Ｎｏ）、鉄輪２３、２４が張出状態で（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、転車台２５が格納状態で（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、軌道走行スイッチ４６が非伝達状態で（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、且つアウトリガ２７が支持状態だと判断したことに応じて（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、支持状態のアウトリガ２７側を第１性能に設定し、非支持状態のアウトリガ２６側を第２性能に設定する（Ｓ１７）。さらに、制御部６０は、転車台２５が張出状態だと判断したことに応じて（Ｓ１４：Ｎｏ）、或いは軌道走行スイッチ４６が伝達状態だと判断したことに応じて（Ｓ１５：Ｎｏ）、ブーム装置３０を第３性能に設定する。

［ブーム制御処理］
次に、図４を参照して、制御部６０によって実行されるブーム制御処理を説明する。なお、ブーム制御処理が実行されるのに先立って、性能切替処理が実行されているものとする。以下、性能切替処理で設定された性能を「設定性能」と表記する。

まず、制御部６０は、ブーム操作部４２が操作されたことに応じて（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、当該操作に従ってブーム装置３０の動作を開始する（Ｓ３２）。すなわち、制御部６０は、ブーム操作部４２の操作に応じた量の作動油を、油圧ポンプ６４から対応する油圧アクチュエータ７１〜７４に供給する。そして、制御部６０は、ブームセンサ５１から出力される信号に基づいて、動作中のブーム装置３０の状態が設定性能に達したか否かを判断する（Ｓ３３）。

なお、「ブーム装置３０の状態が設定性能に達する」とは、例えば、伸縮ブーム３２の作業半径が設定性能で示される上限値に達すること、フック３３に吊下された吊荷の重量が定格荷重に達すること、或いはブーム装置３０の動作速度が設定性能で示される上限値に達すること等を指す。制御部６０は、ブーム装置３０の状態が設定性能に達しておらず（Ｓ３３：Ｎｏ）、且つブーム操作部４２が継続して操作されていることに応じて（Ｓ３４：Ｎｏ）、ブーム装置３０を継続して動作させる。

そして、制御部６０は、設定性能の範囲でブーム装置３０が動作している状態でブーム操作部４２の操作が終了したことに応じて（Ｓ３３：Ｎｏ＆Ｓ３４：Ｙｅｓ）、ブーム装置３０を通常停止させて（Ｓ３５）、ブーム制御処理を終了する。すなわち、制御部６０は、油圧ポンプ６４から油圧アクチュエータ７１〜７４への作動油の供給を停止する。なお、「通常停止」とは、ブーム操作部４２が操作されなくなったことに起因して、ブーム装置３０を停止させることを指す。この場合において制御部６０は、ブーム操作部４２が再び操作されると、ブーム制御処理を再び実行する。

一方、制御部６０は、ブーム操作部４２が操作されている間に（Ｓ３４：Ｎｏ）、ブーム装置３０の状態が設定性能に達したと判断したことに応じて（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ブーム装置３０の状態が設定性能に達したこと、或いはブーム装置３０を停止させる必要があることを、ディスプレイ６５を通じてオペレータに報知する（Ｓ３６）。また、制御部６０は、アウトリガセンサ５４から出力される信号に基づいて、アウトリガ２６、２７の両方が支持状態か否かを判断する（Ｓ３７）。

そして、制御部６０は、アウトリガ２６、２７の両方が支持状態であると判断したことに応じて（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、ブーム操作部４２の操作が終了するまで（Ｓ３４：Ｎｏ）、ブーム装置３０を継続して動作させる。すなわち、制御部６０は、アウトリガ２６、２７が支持状態である場合において、ブーム装置３０の動作が設定性能に達したことに応じて、ブーム装置３０の動作を継続させつつ、ブーム装置３０を停止させる必要があることを報知部に報知させる。

一方、制御部６０は、アウトリガ２６、２７の少なくとも一方が非支持状態であることに応じて（Ｓ３７：Ｎｏ）、ブーム装置３０を強制停止させて（Ｓ３８）、ブーム制御処理を終了する。すなわち、制御部６０は、ブーム操作部４２の操作量に拘わらず、油圧ポンプ６４から油圧アクチュエータ７１〜７４への作動油の供給を停止する。なお、「強制停止」とは、ブーム操作部４２が操作されているか否かに拘わらず、ブーム装置３０を停止させることを指す。この場合において制御部６０は、例えば、強制停止を解除する不図示のスイッチが操作されるまで、ブーム操作部４２が操作されてもブーム制御処理を実行しなくてもよい。

［実施形態の作用効果］
軌道上で軌陸作業車１０を利用する場合において、軌道の外側には、アウトリガ２６、２７を張り出すスペースがない場合も多い。また、軌陸作業車１０を用いた軌道上での作業は、軌道上の複数の箇所で順番に行われる場合が多い。一方、転車台２５によって一点で支持されている軌陸作業車１０は、非常に不安定な状態である。また、フック３３に吊荷を吊下した状態の軌陸作業車１０が軌道上を走行すると、カント等によって軌陸作業車１０が傾いて危険である。

そこで上記の実施形態によれば、鉄輪２３、２４が張出状態で且つアウトリガ２６、２７が非支持状態であることに加えて、転車台２５が格納状態で且つ軌道走行スイッチ４６が非伝達状態であることを条件として、第１性能より低い第２性能でブーム装置３０が動作可能になる。すなわち、鉄輪２３、２４が軌道上に接地し且つ軌陸作業車１０が軌道上を走行できない場合に、アウトリガ２６、２７を張り出さなくても軌道上で軌陸作業車１０を用いて作業を行うことができる。その結果、軌道上での作業効率と安全性とを両立させることができる。

また、図６（Ａ）に示される軌陸作業車１０は、一対の鉄輪２３、２４が第１幅の時に安定性が相対的に低く、一対の鉄輪２３、２４が第２幅の時に安定性が相対的に高い。そこで、このような場合には、図６（Ｂ）に示されるように、鉄輪２３、２４が第２幅の時の性能を第１幅の時より高くすることにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させることができる。

また、図７（Ａ）に示される軌陸作業車１０は、支持状態のアウトリガ２６側の安定性が相対的に高く、非支持状態のアウトリガ２７側の安定性が相対的に低い。そこで、このような場合には、図７（Ｂ）に示されるように、アウトリガ２６側に旋回したブーム装置３０を相対的に高い第１性能で動作可能にし、アウトリガ２７側に旋回したブーム装置３０を相対的に低い第２性能で動作可能にする。これにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させることができる。なお、制御部６０は、Ｓ１７において非支持状態のアウトリガ２７側の性能を、一対の鉄輪２３、２４が第１幅の時に第２性能に設定し、一対の鉄輪２３、２４が第２幅の時に第４性能に設定してもよい。

さらに、アウトリガ２６、２７が支持状態で軌陸作業車１０の安定性が高い時には、動作中のブーム装置３０の状態が設定性能に達しても、ブーム装置３０を停止させる必要があることを報知しつつ、ブーム装置３０の動作を継続する。一方、アウトリガ２６、２７が非支持状態で軌陸作業車１０の安定性が低い時には、動作中のブーム装置３０の状態が設定性能に達したことに応じて、ブーム装置３０を強制停止させる。このように、ブーム装置３０の状態が設定性能に達した場合の挙動を、軌陸作業車１０の安定性に応じて変更することにより、軌道上での作業効率と安全性とを両立させることができる。

１０・・・軌陸作業車
２０・・・走行体
２１，２２・・・タイヤ
２３，２４・・・鉄輪
２５・・・転車台
２６，２７・・・アウトリガ
３０・・・ブーム装置
６０・・・制御部
６３・・・エンジン

Claims (4)

1. 旋回、伸縮、及び起伏の少なくとも１つの動作を実行可能なブーム装置と、
   上記ブーム装置を支持しており、道路上及び軌道上を走行する走行体と、
   上記ブーム装置の動作及び上記走行体の走行を指示する操作を受け付ける操作部と、
   上記操作部で受け付けた指示に従って、上記ブーム装置を動作させ、上記走行体を走行させる制御部とを備える軌陸作業車であって、
   上記走行体は、
   道路上で上記走行体を走行させるタイヤと、
   上記タイヤより下方に張り出して軌道上で上記走行体を走行させる張出状態と、上記タイヤより上方に格納される格納状態とに状態変化する鉄輪と、
   上記走行体の下面から下方に張り出して上記走行体を転回可能に支持する張出状態と、上記タイヤ及び張出状態の上記鉄輪より上方に格納される格納状態とに状態変化する転車台と、
   上記走行体の側方から下方に張り出して上記走行体を支持する支持状態と、上記走行体を支持していない非支持状態とに状態変化するアウトリガと、
   上記タイヤ及び上記鉄輪を回転させる駆動力を発生させる駆動源とを備えており、
   上記制御部は、
   上記アウトリガが支持状態である場合に、第１性能で上記ブーム装置を動作させ、
   上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記アウトリガが非支持状態で、且つ上記駆動源からの駆動力が上記鉄輪に伝達されない非伝達状態である場合に、上記第１性能より低い第２性能で上記ブーム装置を動作させ、
   上記鉄輪が格納状態で且つ上記アウトリガが非支持状態である場合に、上記第２性能より低い第３性能で上記ブーム装置を動作させる軌陸作業車。
2. 上記アウトリガは、
   上記走行体の左右の一方に設けられた第１アウトリガと、
   上記走行体の左右の他方に設けられた第２アウトリガとを含み、
   上記制御部は、上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記第１アウトリガが支持状態で、上記第２アウトリガが非支持状態で、且つ上記非伝達状態である場合において、
   上記第１アウトリガ側に旋回した上記ブーム装置を上記第１性能で動作させ、
   上記第２アウトリガ側に旋回した上記ブーム装置を上記第２性能で動作させる請求項１に記載の軌陸作業車。
3. 上記走行体は、左右一対の上記鉄輪を備えており、
   一対の上記鉄輪の幅は、第１幅と、上記第１幅より広い第２幅とに切替可能であり、
   上記制御部は、
   上記第１幅の一対の上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記アウトリガが非支持状態で、且つ上記非伝達状態である場合に、上記第２性能で上記ブーム装置を動作させ、
   上記第２幅の一対の上記鉄輪が張出状態で、上記転車台が格納状態で、上記アウトリガが非支持状態で、且つ上記非伝達状態である場合に、上記第１性能より低く且つ上記第２性能より高い第４性能で上記ブーム装置を動作させる請求項１又は２に記載の軌陸作業車。
4. 該軌陸作業車は、オペレータに情報を報知する報知部を備えており、
   上記制御部は、
   上記アウトリガが支持状態である場合において、動作中の上記ブーム装置の状態が設定した性能に達したことに応じて、上記ブーム装置の動作を継続させつつ、上記ブーム装置を停止させる必要があることを上記報知部に報知させ、
   上記アウトリガが非支持状態である場合において、動作中の上記ブーム装置の状態が設定した性能に達したことに応じて、上記ブーム装置を停止させる請求項１から３のいずれかに記載の軌陸作業車。

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