JP2020011826A - 軌陸作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】安全性を損なうことなくブーム装置の移動許容範囲を広げた軌陸作業車を提供する。【解決手段】コントローラ６０は、ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、車体が鉄輪で支持されている場合に、第１性能に決定し、車体が前鉄輪と後ジャッキ３７とで支持されている場合に、第２性能に決定し、車体が格納状態の前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７で支持されている場合に、第３性能に決定し、車体が張出状態の前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７で支持されている場合に、第４性能に決定する。第４性能は第３性能よりも高く、第３性能は第２性能よりも高く、第２性能は第１性能よりも高い。コントローラ６０は、決定した性能が示す移動許容範囲に基づいて、ブーム装置の駆動を行う。【選択図】図５

Description

この発明は、道路上及び軌道上で作業可能な軌陸作業車に関する。

特許文献１に記載の軌陸作業車は、前部のジャッキと、後部のジャッキとを備えている。この軌陸作業車は、ジャッキで車体を支持しているときに作動範囲Ｓ１を設定し、ジャッキで車体を支持しておらず、鉄輪で車体を支持しているときに作動範囲Ｓ２を設定し、ジャッキ及び鉄輪のいずれも車体を支持していないときにブーム等の動作を禁止する。軌陸作業車の状態に応じて作動範囲が変更されることにより、安全に作業を行うことができる。

実開平６−８３９６号公報

特許文献１に記載された軌陸作業車では、前後のジャッキが接地しない限り、作動範囲Ｓ２でしか作業を行えず、ブーム等の作動範囲が作動範囲Ｓ１に比べて狭くなってしまう。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、ブーム等の作動範囲（移動許容範囲）を広げ得る手段を提供することにある。

(1) 本発明に係る軌陸作業車は、道路上及び軌道上を走行する走行体と、上記走行体に支持され、旋回、伸縮、又は起伏の動作を実行するブーム装置と、上記ブーム装置の動作を指示する操作信号を出力する操作装置と、上記操作装置に従って、上記ブーム装置を動作させるコントローラとを備える。上記走行体は、道路上で上記走行体を走行させるタイヤと、上記タイヤより下方に張り出して軌道上で上記走行体を走行させる張出状態と、上記タイヤより上方に格納される格納状態とに状態変化する鉄輪と、上記走行体の前部又は後部のいずれか一方に設けられており、上記走行体を支持する支持状態と、上記走行体を支持していない非支持状態とに状態変化する左右一対の第１ジャッキを有する第１アウトリガと、上記走行体の前部又は後部の他方に設けられており、上記走行体を支持する支持状態と、上記走行体を支持していない非支持状態とに状態変化する左右一対の第２ジャッキを有する第２アウトリガと、を備える。上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、上記一対の第１ジャッキ及び上記一対の第２ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であることに応じて、第１性能に決定し、上記一対の第１ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２ジャッキが支持状態であることに応じて、上記第１性能より高い第２性能に決定し、上記第１ジャッキ及び上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第２性能より高い第３性能に決定する。

第２ジャッキを支持状態にして軌陸作業車を鉄輪と第２ジャッキとで支持できる場合は、鉄輪のみで軌陸作業車を支持する場合に決定される第１性能よりも高く、第１ジャッキ及び第２ジャッキで軌陸作業車を支持する場合に決定される第３性能よりも低い第２性能に決定される。したがって、第１性能及び第３性能しか設定できない従来の軌陸作業車に比べ、ブーム装置の移動許容範囲を広げることができる。

(2) 上記第１アウトリガは、上記一対の第１ジャッキが上記走行体に格納された格納状態と、上記一対の第１ジャッキが上記走行体の側方に張り出された張出状態とに状態変化可能であって、上記第２アウトリガは、上記一対の第２ジャッキが上記走行体に格納された格納状態と、上記一対の第２ジャッキが上記走行体の側方に張り出された張出状態とに状態変化可能であってもよい。上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、上記第１アウトリガ及び上記第２アウトリガが上記格納状態であって、上記第１ジャッキ及び上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第３性能に決定し、上記第１アウトリガ及び上記第２アウトリガが上記張出状態であり、上記第１ジャッキ及び上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第３性能より高い第４性能に決定する。

第１アウトリガ及び第２アウトリガは、張出可能であってもよい。第１アウトリガ及び第２アウトリガが張出可能である場合、第１アウトリガ及び第２アウトリガが張り出されて第１ジャッキ及び第２ジャッキが支持状態された場合、第３性能よりも高い第４性能に設定される。その結果、ブーム装置の移動許容範囲をさらに広げることができる。

(3) 上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、上記一対の第１ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２アウトリガが上記格納状態であり、上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第２性能に決定し、上記一対の第１ジャッキが非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２アウトリガが上記張出状態であり、上記第２ジャッキが支持状態であることに応じて、上記第２性能より高く上記第３性能より低い第５性能に決定してもよい。

第２性能より高く第３性能より低い第５性能が設定されることにより、ブーム装置の移動許容範囲をさらに広げることができる。

(4) 上記第２アウトリガは、上記一対の第２ジャッキのうちの一方が上記走行体に格納され、他方が上記走行体の側方に張り出された片側張出状態にさらに状態変化可能であってもよい。上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、上記第１ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２アウトリガが上記片側張出状態であり、上記一対の第２ジャッキのうち、上記一方が上記非支持状態であり、上記他方が上記支持状態であることに応じて、上記第１性能より高く上記第２性能より低い第６性能に決定する。

第１性能より高く第２性能より低い第６性能が設定されることにより、ブーム装置の移動許容範囲をさらに広げることができる。

(5) 上記第１アウトリガは、状態変化不可であって、上記第２アウトリガは、上記一対の第２ジャッキが上記走行体に格納された格納状態と、上記一対の第２ジャッキが上記走行体の側方に張り出された張出状態とに状態変化可能であってもよい。上記第１アウトリガは、上記一対の第１ジャッキと、上記第１ジャッキの接地を検出する圧力センサと、を備える。上記第２アウトリガは、上記走行体に固定されたボックスと、上記ボックスにスライド可能に支持されたビームと、上記ビームに設けられた上記第２ジャッキと、上記ボックスに設けられており、上記ビームの上記ボックスに対して、スライド方向と交差する方向の相対変位を検出するスイッチと、を備える。上記コントローラは、上記圧力センサ及び上記スイッチの検出信号に応じて、上記ブーム装置の移動許容範囲を決定する性能を切り替える。

第１アウトリガは張り出し不可であって、第２アウトリガは張り出し可能である。張り出し不可の第１アウトリガの第１ジャッキには圧力センサが設けられ、張り出し可能である第２アウトリガにはスイッチである接地センサが設けられる。したがって、アウトリガの仕様に合わせて、第１ジャッキ及び第２ジャッキの接地を確実に検出することができる。

本発明によれば、軌陸作業車において、ブーム装置の移動許容範囲を広げることができる。

図１は、本実施形態に係る軌陸作業車１０の左側面図である。 図２は、本実施形態に係る軌陸作業車１０の平面図である。 図３は、本実施形態に係る軌陸作業車１０の背面図である。 図４（Ａ）は、格納状態の後アウトリガ３４の一部破断した正面図であり、図４（Ｂ）は、張出状態の後アウトリガ３４の一部破断した正面図である。 図５（Ａ）は、本実施形態に係る軌陸作業車１０の機能ブロック図であり、図５（Ｂ）は、軌陸作業車１０の状態を説明する説明図である。 図６は、軌陸作業車１０の性能を説明する説明図である。 図７は、性能設定処理のフローチャートである。 図８は、ブーム制御処理のフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［軌陸作業車１０］

本実施形態に係る軌陸作業車１０は、図１から図３に示されるように、走行体１１と、走行体１１に搭載されたブーム装置１２とを主に備える。本実施形態では、ブーム装置１２が、作業者が搭乗する作業台４３を有する軌陸作業車１０を説明する。すなわち、軌陸作業車１０は、いわゆる高所作業車である。以下では、軌陸作業車１０の進行方向に沿う方向を前後方向として、軌陸作業車１０の幅方向を左右方向として説明する。

［走行体１１］

走行体１１は、左右一対の前鉄輪２３Ａ、及び左右一対の後鉄輪２３Ｂとを備える。また、走行体１１は、左右一対の前タイヤ２２Ａ、及び左右一対の後タイヤ２２Ｂとを備える。以下では、前タイヤ２２Ａ及び後タイヤ２２Ｂをタイヤ２２と記載することがある。また、前鉄輪２３Ａ及び後鉄輪２３Ｂを鉄輪２３と記載することがある。

走行体１１は、タイヤ２２を用いて道路上を走行する。また、走行体１１は、鉄輪２３を用いて軌道上を走行する。

詳しく説明すると、鉄輪２３は、不図示の格納状態と、図１に示される張出状態と、に状態変化可能に構成されている。鉄輪２３は、運転者により、軌道走行時において張出状態にされ、道路走行時において格納状態にされる。鉄輪２３は、張出状態において軌道に当接する。張出状態における鉄輪２３の当接位置（最下点）は、タイヤ２２の接地位置（最下点）よりも下方に位置する。すなわち、張出状態にされた鉄輪２３が軌道に当接しているとき、タイヤ２２は軌道や地面に接触しない。鉄輪２３は、車体２０に搭載された不図示のエンジンによって駆動される油圧モータによって回転駆動される。

一方、格納状態にある鉄輪２３の当接位置（最下点）は、タイヤ２２の接地位置（最下点）よりも上方に位置する。すなわち、タイヤ２２が地面に接地しているとき、格納状態にされた鉄輪２３は、地面に接触しない。タイヤ２２は、車体２０に搭載されたエンジンによって回転駆動される。

なお、鉄輪２３は、一対の軌道の離間距離に合わせて、左右方向に移動可能であってもよい。すなわち、左右一対の鉄輪２３は、離間距離を変更可能な構成であってもよい。図３に実線で示される後鉄輪２３Ｂは、最小離間距離で離間している状態であり、図３に破線で示される後鉄輪２３Ｂは、最大離間距離で離間している状態である。

鉄輪２３は、不図示の油圧シリンダにより、張出状態と格納状態との間で状態変化される。また、鉄輪２３は、油圧装置や手動により、左右方向において移動される。

走行体１１は、鉄輪２３が張出状態であるか格納状態であるかを検出する鉄輪センサ２９（図５（Ａ））を備える。鉄輪センサ２９は、例えば、格納状態にある鉄輪２３が近接する位置に設けられた磁気センサである。鉄輪センサ２９は、鉄輪２３が張出状態である場合と、格納状態である場合とで異なる信号レベルの検出信号を出力する。鉄輪センサ２９が出力する検出信号は、後述のコントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、入力された検出信号により、鉄輪２３が張出状態であるか格納状態であるかを検出する。鉄輪センサ２９は、前鉄輪２３Ａ、後鉄輪２３Ｂに対してそれぞれ設けられていてもよいし、前鉄輪２３Ａと後鉄輪２３Ｂとの一方に対して設けられていてもよい。

走行体１１は、車体２０に搭載されたキャビン２４を備える。キャビン２４は、車体２０の前部に位置する。キャビン２４は、運転者が着座するシートと、走行体１１の運転に用いる運転装置とを有する。運転装置は、タイヤ２２を操舵するステアリングや、アクセルペダルや、ブレーキペダルや、シフトレバー等を有する。運転者は、運転装置を用いて、走行体１１を走行させる。

走行体１１は、車体２０に保持された転車台２５を備える。転車台２５は、軌陸作業車１０の向きを変更する装置である。詳しく説明すると、転車台２５は、軌陸作業車１０の重心位置の下となる位置において、車体２０の下面に設けられている。具体的には、転車台２５は、前後方向における車体２０の中央部の下面に設けられている。

転車台２５は、接地板２７と、接地板２７を上下させる不図示のジャッキシリンダとを有する。ジャッキシリンダは、接地板２７を下方に移動させて地面に接地させ、軌陸作業車１０を持ち上げる。その後、不図示の旋回モータにより、接地板２７に対して車体２０が旋回される。すなわち、軌陸作業車１０の向きが変えられる。

走行体１１は、前アウトリガ３０と、後アウトリガ３４とを備える。前アウトリガ３０は、本発明の「第１アウトリガ」或いは「第２アウトリガ」に相当する。後アウトリガ３４は、本発明の「第２アウトリガ」或いは「第１アウトリガ」に相当する。

前アウトリガ３０は、車体２０の前端に位置している。前アウトリガ３０は、図４に示される後述の後アウトリガ３４とほぼ同構成であり、車体２０に固定された外筒３５と、外筒３５内を左右方向に沿ってスライド可能に外筒３５に保持された内筒３６と、各内筒３６の先端にそれぞれ固定された左右一対の前ジャッキ３１Ａ、３１Ｂ（図２）とを備える。左右一対の前ジャッキ３１Ａ、３１Ｂは同一の構成であるので、左右一対の前ジャッキ３１Ａ、３１Ｂをまとめて前ジャッキ３１として説明することがある。

前アウトリガ３０の左右一対の内筒３６は、油圧シリンダにより、或いは手動により、左右方向にスライドされ、外筒３５から張り出され、或いは外筒３５内に押し込められて外筒３５内に格納される。具体的には、前アウトリガ３０の左右一対の内筒３６は、走行時には、外筒３５内に格納され、作業時には、外筒３５から張り出される。以下では、前アウトリガ３０の内筒３６が外筒３５に格納された状態を格納状態と記載し、内筒３６が外筒３５から張り出された状態を張出状態と記載して説明する。

前ジャッキ３１は、前後方向においてキャビン２４と転車台２５との間に位置している。前ジャッキ３１は、上下方向に伸縮するジャッキシリンダである。前ジャッキ３１の下端には、接地板３２が設けられている。前ジャッキ３１は、伸長することにより、接地板３２を地面または地面に載置された鉄板に接地し、軌陸作業車１０を支持する。以下では、前ジャッキ３１が伸長して前ジャッキ３１が軌陸作業車１０を支持する状態を支持状態と記載し、前ジャッキ３１が縮小して前ジャッキ３１が軌陸作業車１０を支持しない状態を非支持状態と記載して説明する。

前ジャッキ３１が車体２０を支持する場合、前鉄輪２３Ａは、軌道から離間する。以下では、前ジャッキ３１が車体２０を支持しており、前鉄輪２３Ａが軌道から離間している状態を、「浮き」状態と記載する場合がある。

前ジャッキ３１Ａと前ジャッキ３１Ｂとは、左右方向において離間している。前ジャッキ３１Ａと前ジャッキ３１Ｂとの間の離間距離は、左右方向に移動可能な左右一対の鉄輪２３の最大離間距離（図３の破線で示された後鉄輪２３Ｂを参照）よりも大きい。すなわち、左右一対の前ジャッキ３１は、左右一対の軌道の外側において、地面や鉄板に接地する。具体的には、左右一対の前ジャッキ３１は、車体２０の左右方向の両端にそれぞれ設けられている。

また、前アウトリガ３０は、前ジャッキ３１が軌陸作業車１０を支持しているか否かを検出する前接地センサ３３（図５（Ａ））を備える。前接地センサ３３は、圧力センサである。前接地センサ３３は、接地板３２に加わる圧力に応じた信号レベルの検出信号を出力する。前接地センサ３３が出力する検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、前接地センサ３３が出力する検出信号により、前ジャッキ３１が軌陸作業車１０を支持しているか否かを検出する。前接地センサ３３は、本発明の「圧力センサ」に相当する。

後アウトリガ３４は、車体２０の後端に位置している。図４に示されるように、後アウトリガ３４は、車体２０に固定された外筒３５と、外筒３５内を左右方向に沿ってスライド可能に外筒３５に保持された左右一対の内筒３６と、各内筒３６の先端にそれぞれ固定された後ジャッキ３７Ａ、３７Ｂと、を有する。外筒３５は、本発明の「ボックス」に相当する。内筒３６は、本発明の「ビーム」に相当する。左右一対の後ジャッキ３７Ａ、３７Ｂは同一の構成であるので、以下では、左右一対の後ジャッキ３７Ａ、３７Ｂをまとめて後ジャッキ３７と記載して説明することがある。

後アウトリガ３４の左右一対の内筒３６は、油圧シリンダにより、或いは手動により、左右方向にスライドされ、外筒３５から張り出され、或いは外筒３５内に押し込められて外筒３５内に格納される。具体的には、後アウトリガ３４の左右一対の内筒３６は、走行時には、外筒３５内に格納され、作業時には、外筒３５から張り出される。以下では、後アウトリガ３４の内筒３６が外筒３５に格納された状態を格納状態と記載し、内筒３６が外筒３５から張り出された状態を張出状態と記載して説明する。

後アウトリガ３４は、後アウトリガ３４が格納状態と張出状態とのいずれの状態であるかを検出する後アウトリガセンサ３８（図５（Ａ））を有する。後アウトリガセンサ３８は、例えば、格納状態にある内筒３６によって押し操作される操作部を有する機械式のモーメンタリスイッチや、格納状態にある内筒３６が近接する位置に設置された近接スイッチである。後アウトリガセンサ３８は、内筒３６が格納状態にある場合と、張出状態にある場合とで、異なる信号レベルの検出信号を出力する。後アウトリガセンサ３８が出力する検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、後アウトリガセンサ３８が出力する検出信号により、内筒３６が格納状態であるか張出状態であるかを検出する。

左右一対の後ジャッキ３７は、上下方向に伸縮可能なジャッキシリンダである。後ジャッキ３７の下端には、接地板３９が設けられている。後ジャッキ３７は、伸長することにより、接地板３９を地面または地面に載置された鉄板に接地させ、軌陸作業車１０を支持する。

後アウトリガ３４の内筒３６が格納状態であるときの左右一対の後ジャッキ３７の左右方向における離間距離は、左右方向に移動可能な左右一対の鉄輪２３の最大離間距離（図３の破線で示された後鉄輪２３Ｂを参照）よりも大きい。すなわち、左右一対の後ジャッキ３７は、格納状態及び張出状態のいずれにおいても、左右一対の軌道の外側で地面に接地する。具体的には、後アウトリガ３４の内筒３６が格納状態であるときの左右一対の後ジャッキ３７は、車体２０の左右方向の両端にそれぞれ位置する。

後ジャッキ３７が車体２０を支持する場合、後鉄輪２３Ｂは、軌道から離間する。以下では、後ジャッキ３７が車体２０を支持しており、後鉄輪２３Ｂが軌道から離間している状態を、「浮き」状態と記載する場合がある。

左右一対の前ジャッキ３１は、本発明の「第１ジャッキ」或いは「第２ジャッキ」に相当する。左右一対の後ジャッキ３７は、本発明の「第２ジャッキ」或いは「第１ジャッキ」に相当する。すなわち、前ジャッキ３１が本発明の「第１ジャッキ」に相当する場合、後ジャッキ３７が本発明の「第２ジャッキ」に相当する。前ジャッキ３１が本発明の「第２ジャッキ」に相当する場合、後ジャッキ３７が本発明の「第１ジャッキ」に相当する。

左右一対の後ジャッキ３７が軌陸作業車１０を支持している状態を検知する後接地センサ４０が外筒３５に設けられている。後接地センサ４０は、例えば、押し操作される操作部を有しており、操作部が押し操作されている間のみ接点が閉じるモーメンタリ型の機械スイッチである。後接地センサ４０は、後ジャッキ３７が軌陸作業車１０を支持している場合に、内筒３６によって操作部が押し操作される。後接地センサ４０は、本発明の「スイッチ」に相当する。

具体的に説明すると、後アウトリガ３４が、図４（Ａ）に示される格納状態から、後ジャッキ３７が伸長され、後ジャッキ３７が軌陸作業車１０を支持する支持状態になると、図４（Ｂ）に示されるように、内筒３６が外筒３５に対して傾く。後接地センサ４０は、傾いた内筒３６によって操作部が押し操作される位置に設置されている。図示例では、後接地センサ４０は、外筒３５の先端部の上壁の内面に設置されている。

後接地センサ４０は、後ジャッキ３７が軌陸作業車１０を支持している場合と、後ジャッキ３７が軌陸作業車１０を支持していない場合とで、異なる信号レベルの検出信号を出力する。後接地センサ４０が出力する検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、後接地センサ４０から入力される検出信号により、後ジャッキ３７が軌陸作業車１０を支持しているか否かを検出する。

[ブーム装置１２]

ブーム装置１２は、図１〜図３に示されるように、車体２０に搭載された旋回台４１と、旋回台４１に起伏可能に支持されたブーム４２と、ブーム４２に設けられた作業台４３とを備える。

旋回台４１は、車体２０の後部の上面に位置している。旋回台４１は、上下方向に沿う中心軸線周りに旋回可能に車体２０に支持されている。旋回台４１は、旋回台モータ４４（図５（Ａ））によって旋回される。旋回台モータ４４は、例えば油圧モータである。旋回台モータ４４は、コントローラ６０が出力する制御信号によって駆動を制御される。具体的には、コントローラ６０は、旋回台モータ４４に供給される油の流路に設けられた電磁弁等を開閉させる制御信号を出力することにより、旋回台モータ４４の駆動を制御する。コントローラ６０は、旋回台モータ４４の駆動を制御することにより、旋回台４１の旋回の向きや旋回速度などの駆動を制御する。

旋回台４１または車体２０には、旋回台４１の旋回位置を検出する旋回台センサ４５（図５（Ａ））が設けられている。旋回台センサ４５は、旋回台４１の旋回位置に応じた信号レベルの検出信号を出力する。旋回台センサ４５が出力した検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、旋回台センサ４５から入力した検出信号により、旋回台４１の旋回位置を検出する。

旋回台４１は、ブーム４２の基端を起伏可能に支持している。ブーム４２を起伏させる起伏シリンダ４６（図５（Ａ））が旋回台４１に設けられている。起伏シリンダ４６は、例えば油圧シリンダである。起伏シリンダ４６は、コントローラ６０が出力する制御信号によって駆動される。具体的には、コントローラ６０は、起伏シリンダ４６に供給される油の流路に設けられた電磁弁等を開閉させる制御信号を出力することにより、起伏シリンダ４６の駆動を制御する。コントローラ６０は、起伏シリンダ４６の駆動を制御することにより、ブーム４２を起伏させる。

ブーム４２の起伏角度を検出する起伏角センサ４７（図５（Ａ））が旋回台４１に設けられている。起伏角センサ４７は、ブーム４２の起伏角度に応じた信号レベルの検出信号を出力する。起伏角センサ４７が出力した検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、起伏角センサ４７から入力した検出信号により、ブーム４２の起伏角度を検出する。

ブーム４２は、入れ子状に配置された複数のフレームと、伸縮シリンダ４８（図５（Ａ））とを有しており、伸縮シリンダ４８によって伸縮される。伸縮シリンダ４８は、例えば、油圧シリンダである。伸縮シリンダ４８は、コントローラ６０が出力する制御信号によって駆動される。具体的には、コントローラ６０は、伸縮シリンダ４８に供給される油の流路に設けられた電磁弁等を開閉させる制御信号を出力することにより、伸縮シリンダ４８を駆動させる。コントローラ６０は、伸縮シリンダ４８の駆動を制御することにより、ブーム４２を伸縮させる。

ブーム４２の長さを検出するブーム長さセンサ４９（図５（Ａ））がブーム４２に設けられている。ブーム長さセンサ４９は、ブーム４２の長さに応じた信号レベルの検出信号を出力する。ブーム長さセンサ４９が出力した検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、ブーム長さセンサ４９から入力した検出信号により、ブーム４２の長さを検出する。

作業台４３は、ブーム４２が延びる方向に対して傾斜可能にブーム４２の先端に支持されている。作業台４３は、不図示のレべリングシリンダによって傾斜される。レべリングシリンダは、ブーム４２を起伏させる起伏シリンダの伸縮に連動して伸縮され、ブーム４２の起伏角度に拘わらず作業台４３の床面が水平になるように、ブーム４２に対して作業台４３を傾斜させる。

また、作業台４３は、上下方向に沿う軸線周りに旋回可能にブーム４２の先端に支持されている。作業台４３は、不図示の作業台旋回モータによって旋回される。作業台旋回モータは、旋回台４１を旋回させる旋回台モータ４４の旋回に連動して旋回され、旋回台４１の旋回角度に拘わらず、車体２０に対する作業台４３の向きが変わらないように、作業台４３を旋回させる。

作業台４３には、ブーム装置１２を操作するための操作装置２８及びコントローラ６０（図５（Ａ））が設けられている。操作装置２８は、コントローラ６０に電源を投入する電源スイッチや、旋回台４１やブーム４２を動作させる操作レバーや操作ボタンや、ディスプレイや、スピーカを有する。操作レバーや操作ボタンに応じた操作信号が、操作装置２８からコントローラ６０に入力される。なお、操作装置２８やコントローラ６０は、キャビン２４にも設けられていてもよい。

［コントローラ６０］

コントローラ６０は、図５（Ａ）に示されるように、ＣＰＵ６１と、プログラムが記憶されたＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、不図示の通信バスとを備える。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムのアドレスに記述された命令を順に実行することにより、プログラムを実行する。ＲＡＭ６３は、プログラムが実行される際に、データなどを一時記憶する。メモリ６４は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリであり、プログラムの実行の際に使用される閾値などを記憶する。ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、及びメモリ６４は、通信バスによって相互に接続されている。

コントローラ６０は、上述の操作装置２８、鉄輪センサ２９、前接地センサ３３、後アウトリガセンサ３８、後接地センサ４０、旋回台センサ４５、起伏角センサ４７、及びブーム長さセンサ４９と接続されている。コントローラ６０は、操作装置２８から操作信号を入力され、鉄輪センサ２９、前接地センサ３３、後アウトリガセンサ３８、後接地センサ４０、旋回台センサ４５、起伏角センサ４７、及びブーム長さセンサ４９から検出信号を入力される。

また、コントローラ６０は、旋回台モータ４４の駆動を制御する電磁弁等や、起伏シリンダ４６を駆動させる電磁弁等や、伸縮シリンダ４８の駆動を制御する電磁弁等や、旋回台モータ４４、起伏シリンダ４６、及び伸縮シリンダ４８に作動油を供給する油圧ポンプの駆動を制御するスイッチ等や、当該油圧ポンプを駆動させるエンジンの制御装置と接続されている。コントローラ６０は、電磁弁等やエンジンの制御装置に制御信号を出力することにより、旋回台モータ４４、起伏シリンダ４６、及び伸縮シリンダ４８の駆動を制御する。図５（Ａ）は、コントローラ６０が制御信号を入力する電磁弁などを省略し、最終的な制御対象である旋回台モータ４４、起伏シリンダ４６、及び伸縮シリンダ４８をコントローラ６０に接続した図としている。

コントローラ６０は、鉄輪センサ２９、前接地センサ３３、後アウトリガセンサ３８、後接地センサ４０、旋回台センサ４５、起伏角センサ４７、及びブーム長さセンサ４９から入力された検出信号に基づいて、軌陸作業車１０の姿勢を判断し、当該判断に基づいて、ブーム装置１２の性能を決定し、決定した性能の範囲内に作業台４３の移動を制限する。ブーム装置１２の性能とは、軌陸作業車１０が転倒等せず安全に作業台４３を移動させることができる作業台４３の移動許容範囲を意味する。作業台４３の移動許容範囲は、閉鎖した空間である。例えば、旋回台４１がある旋回位置にあり、ブーム４２が、ある起伏角度である場合、ブーム４２の伸長は、設定された性能で決まる所定の長さまでに制限される。また、例えば、旋回台４１がある旋回位置にあり、ブーム４２が、ある長さである場合、ブーム４２の起伏角度は、設定された性能で決まる所定の起伏角度の範囲内に制限される。後述の「性能が高い」とは、作業台４３の移動許容範囲が広いことを意味する。

軌陸作業車１０の姿勢とは、図５（Ｂ）に示される第１姿勢から第４姿勢を意味する。第１姿勢では、鉄輪２３が張出状態であり、前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７が非支持状態である。すなわち、第１姿勢では、軌陸作業車１０は、４つの鉄輪２３のみによって支持されている。例えば、軌道脇に軌道切替装置などがあって、前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７を支持状態にできない場合や、軌道上を走行しつつ作業を行う場合において、軌陸作業車１０は、第１姿勢にされる。詳しくは後述するが、コントローラ６０は、第１姿勢では、作業台４３の移動許容範囲を第１性能（図６の実線）に設定する。

第２姿勢では、前ジャッキ３１が非支持状態であり、後アウトリガ３４が格納状態或いは張出状態であり、後ジャッキ３７が支持状態である。すなわち、第２姿勢では、軌陸作業車１０は、前鉄輪２３Ａと、後ジャッキ３７とで支持されている。例えば、軌道脇に軌道切替装置などがあって、前ジャッキを支持状態にできない場合に、軌陸作業車１０は、第２姿勢にされる。詳しくは後述するが、コントローラ６０は、第２姿勢では、作業台４３の移動許容範囲を第２性能（図６の破線）に設定する。第２性能は、第１性能よりも高い性能である。なお、第２姿勢では、後ジャッキ３７が支持状態であるので、後鉄輪２３Ｂは、「浮き」状態である。

第３姿勢では、前アウトリガ３０が格納状態であり、前ジャッキ３１が支持状態であり、後アウトリガ３４が格納状態であり、後ジャッキ３７が支持状態である。すなわち、第３姿勢では、軌陸作業車１０は、格納された前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７で支持されている。例えば、軌道脇に起動切替装置などがあって、前アウトリガ３０及び後アウトリガ３４を張り出せないが、ジャッキ３１、３７を接地可能な場合に、軌陸車作業車１０は、第３姿勢にされる。詳しくは後述するが、コントローラ６０は、第３姿勢では、作業台４３の移動許容範囲を第３性能（図６の太い実線）に設定する。第３性能は、第２性能よりも高い性能である。なお、第３姿勢では、ジャッキ３１、３７が支持状態であるので、鉄輪２３は、「浮き」状態である。

第４姿勢では、前アウトリガ３０及び後アウトリガ３４が張出状態、ジャッキ３１、３７が支持状態である。すなわち、第４姿勢では、軌陸作業車１０は、張り出された前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７で支持されている。例えば、軌道脇に起動切替装置などがない場合に、軌陸作業車１０は、第４姿勢にされる。詳しくは後述するが、コントローラ６０は、第４姿勢では、作業台４３の移動許容範囲を第４性能に設定する。第４性能は、第３性能よりも高い性能であって、軌陸作業車１０の最大性能である。

上述のように、第１性能から第４性能までの性能の高さの関係は、第１性能＜第２性能＜第３性能＜第４性能となる。

[性能設定処理]

コントローラ６０は、電源が投入されると、図７に示される性能設定処理を実行する。なお、コントローラ６０が実行する各処理の実行順序は、発明の要旨を変更しない範囲において適宜変更されてもよい。

以下では、軌陸作業車１０が、上述の第１姿勢から第４姿勢までの姿勢以外の姿勢にされることがないものとして説明する。すなわち、軌陸作業車１０においては、上述の第１姿勢から第４姿勢までの姿勢のみが許容されている。

まず、コントローラ６０は、鉄輪２３が張出状態か格納状態かを判断する（Ｓ１１）。コントローラ６０は、鉄輪２３が格納状態であって、軌陸作業車１０がタイヤ２２で支持されていると判断すると、性能設定処理を終了する。すなわち、コントローラ６０は、軌陸作業車１０がタイヤ２２で支持されていると判断すると、性能を設定せず、ブーム装置１２の駆動を行わない。

一方、コントローラ６０は、鉄輪２３が張出状態であると判断すると（Ｓ１１：張出）、前ジャッキ３１が支持状態であるか非支持状態であるかを判断する（Ｓ１２）。

コントローラ６０は、前ジャッキ３１が非支持状態であると判断すると（Ｓ１２：非支持状態）、後ジャッキ３７が支持状態であるか非支持状態であるかを判断する（Ｓ１３）。コントローラ６０は、後ジャッキ３７が非支持状態であると判断すると（Ｓ１３：非支持状態）、第１性能に決定し（Ｓ１４）、性能決定処理を終了する。

一方、コントローラ６０は、後ジャッキ３７が支持状態であると判断すると（Ｓ１３：支持）、第２性能に決定し（Ｓ１５）、性能決定処理を終了する。

コントローラ６０は、ステップＳ１２において、前ジャッキ３１が支持状態であると判断すると（Ｓ１２：支持）、後アウトリガ３４が格納状態であるか張出状態であるかを判断する（Ｓ１６）。コントローラ６０は、後アウトリガ３４が格納状態であると判断すると（Ｓ１６：格納）、第３性能に決定し（Ｓ１７）、性能設定処理を終了する。

一方、コントローラ６０は、後アウトリガ３４が張出状態であると判断すると（Ｓ１６：張出）、第４性能に決定し（Ｓ１８）、性能設定処理を終了する。

コントローラ６０は、性能決定処理の実行後、図８に示されるブーム制御処理を実行する。まず、コントローラ６０は、操作装置２８からブーム装置１２を操作する操作信号が入力するまで待機する（Ｓ３１：Ｎｏ）。すなわち、ブーム制御処理は、操作信号の入力をトリガとして実行される。

コントローラ６０は、操作信号が入力したと判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、入力した操作信号に基づいて、ブーム装置１２の動作を開始させる（Ｓ３２）。具体的には、コントローラ６０は、制御信号を出力して、旋回台モータ４４、起伏シリンダ４６、伸縮シリンダ４８を駆動させる。

次に、コントローラ６０は、旋回台センサ４５、起伏角センサ４７、及びブーム長さセンサ４９から入力される検出信号に基づいて、旋回台４１の旋回位置、ブーム４２の起伏角度、及びブーム４２の伸長長さを検出する。コントローラ６０は、検出した旋回位置におけるブーム４２の起伏角度や伸長長さが、性能設定処理で設定した性能で決まる値に達したか否かを判断する（Ｓ３３）。すなわち、ステップＳ３３では、作業台４３が移動許容範囲の端まで到達したか否かが判断される。

コントローラ６０は、ブーム４２の起伏角度や伸長長さが、性能設定処理で設定した性能で決まる値に達していないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、操作信号の入力が停止したか否かを判断する（Ｓ３４）。コントローラ６０は、操作信号の入力が停止したと判断すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、ブーム装置１２を通常停止させ（Ｓ３５）、ブーム制御処理を終了する。通常停止とは、操作信号が入力されなくなったことに起因して、ブーム装置１２を停止させることを指す。この場合においてコントローラ６０は、操作信号が再び入力すると、ブーム制御処理を再び実行する。

コントローラ６０は、ステップＳ３４において、操作信号が継続して入力されていると判断すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、ステップＳ３３の処理を再び実行する。すなわち、入力された操作信号によってブーム装置１２が動作されている間、コントローラ６０は、ブーム４２の起伏角度や伸長長さが、性能設定処理で設定した性能で決まる値に達したか否かを継続して判断する。

コントローラ６０は、ステップＳ３３において、ブーム４２の起伏角度や伸長長さが、性能設定処理で設定した性能で決まる値に達したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ブーム装置１２の停止を報知する（Ｓ３６）。具体的には、コントローラ６０は、操作装置２８が備えるディスプレイに警告画面を表示し、或いは、操作装置２８が備えるスピーカに警告音を出力させる。その後、コントローラ６０は、ブーム装置１２を強制停止させ（Ｓ３７）、ブーム制御処理を終了する。強制停止とは、操作信号が入力しているか否かに拘わらず、ブーム装置１２を停止させることを指す。この場合において、コントローラ６０は、例えば、強制停止を解除する不図示のスイッチが操作されるまで、操作信号が入力されてもブーム制御処理を実行しない。

［実施形態の作用効果］

本実施形態では、後ジャッキ３７を支持状態にして軌陸作業車１０を鉄輪２３と、後ジャッキ３７とで支持できる場合は、第１性能よりも高く第３性能よりも低い第２性能を設定する。したがって、第１性能、及び、第３性能或いは第４性能しか設定できない従来の軌陸作業車１０に比べ、後ジャッキ３７を支持状態にできる場合の作業台４３の移動許容範囲を広げることができる。

[変形例１]

上述の実施形態では、前アウトリガ３０が格納状態及び張出状態に状態変化可能な例を説明した。しかしながら、前アウトリガ３０は、格納状態で固定されていてもよい。その場合、第４性能は設定されず、第３性能がブーム装置１２の最大性能となる。前ジャッキ３１は、例えば、軌陸作業車１０の軽量化のためなどにおいて、格納状態で固定される。

本変形例においても、第１性能及び第３性能しか設定できない従来の軌陸作業車１０に比べ、後ジャッキ３７を支持状態にできる場合の作業台４３の移動許容範囲を広げることができる。

[変形例２]

上述の実施形態では、図５（Ｂ）に示されるように、後アウトリガ３４が格納状態か張出状態かに拘わらず、第２性能に設定される例を説明した。しかしながら、後アウトリガ３４が格納状態か張出状態かによって、性能が分けられてもよい。

コントローラ６０は、前アウトリガ３０の前ジャッキ３１が非支持状態であり、後アウトリガ３４が格納状態であり、後ジャッキ３７が支持状態であることに応じて、ブーム装置１２の性能を、第２性能に設定する。また、コントローラ６０は、前アウトリガ３０の前ジャッキ３１が非支持状態であり、後アウトリガ３４が張出状態であり、後ジャッキ３７が支持状態であることに応じて、ブーム装置１２の性能を、第２性能よりも高く第３性能よりも低い第５性能に設定する。

[変形例２の作用効果]

本変形例では、後アウトリガ３４を張出状態にできる場合のブーム装置１２の性能を、上述の実施形態よりも高くすることができる。すなわち、上述の実施形態よりも、作業台４３の移動許容範囲を広げることができる。

[変形例３]

上述の実施形態では、左右一対の後ジャッキ３７が共に格納され、或いは、共に張り出される例を説明した。本変形例では、後ジャッキ３７Ａと後ジャッキ３７Ｂとの一方のみが張り出された場合に設定される性能が追加された例について説明する。

以下では、後ジャッキ３７Ａと後ジャッキ３７Ｂとのうち、張り出された後ジャッキ３７を第１後ジャッキ３７と記載し、張り出されていない後ジャッキ３７を第２後ジャッキ３７と記載して説明する。また、後ジャッキ３７Ａと後ジャッキ３７Ｂとのうち、一方の後ジャッキ３７が張り出された状態を、片側張出状態と記載して説明する。

後アウトリガセンサ３８は、後ジャッキ３７Ａと、後ジャッキ３７Ｂとに対して、１つづつ設けられている。各後アウトリガセンサ３８が出力する検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、鉄輪センサ２９、前接地センサ３３、２つの後アウトリガセンサ３８、及び後接地センサ４０から入力する検出信号に基づいて、上述の実施形態と同様にして、軌陸作業車１０の姿勢を判断し、判断した姿勢に応じた性能に設定する。

詳しく説明すると、コントローラ６０は、入力された検出信号に基づいて、軌陸作業車１０の姿勢を、鉄輪２３が張出状態であり、前ジャッキ３１が非支持姿勢であり、後アウトリガ３４が片側張出姿勢であり、張り出された第１後ジャッキ３７が支持姿勢であり、格納された第２後ジャッキ３７が非支持姿勢である第６姿勢であるか否かを判断する。

コントローラ６０は、第６姿勢であると判断すると、ブーム装置１２の性能を、第１性能より高く第２性能よりも低い第６性能に設定する。第６性能においては、張り出された第１後ジャッキ３７に支持された側のブーム４２の移動許容範囲は、鉄輪２３に支持された側の移動許容範囲よりも広くされている。

[変形例３の作用効果]
本変形例では、第６姿勢である場合に、ブーム装置１２の性能を、第１性能より高く第２性能よりも低い第６性能に設定する。したがって、上述の実施形態よりも、作業台４３の移動許容範囲をさらに広げることができる。

[その他の変形例]

上述の実施形態では、ブーム装置１２の移動許容範囲を示す性能を、第１性能から第４性能に設定する例を説明した。また、変形例２、３では、ブーム装置１２の移動許容範囲を示す性能を、第５性能、第６性能に設定する例を説明した。しかしながら、さらに多数の性能が設定されてもよい。すなわち、前アウトリガ３０及び後アウトリガ３４がそれぞれ格納状態であるか張出状態あるかに応じて、また、前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７がそれぞれ支持状態であるか非支持状態であるに応じて、さらにまた、前ジャッキ３１及び後ジャッキ３７がそれぞれ片側支持状態であるか否かに応じて、それぞれ性能が設定されてもよい。さらに多くの性能が設定されることにより、作業台４３の移動許容範囲をさらに広げることができる。

また、上述の実施形態では、鉄輪２３が格納状態である場合（Ｓ１１：格納状態）、性能設定処理を終了する例を説明した。しかしながら、鉄輪２３が格納状態であって、軌陸作業車１０がタイヤ２２によって支持されている場合の性能が設定されてもよい。

また、上述の実施形態では、軌陸作業車１０の左右方向における傾き（カント）に拘わらず性能が設定される例を説明した。しかしながら、コントローラ６０は、軌陸作業車１０の傾きに応じて、性能設定処理（図７）で設定した性能を補正する処理を実行してもよい。軌陸作業車１０には、軌陸作業車１０の傾きに応じた信号レベルの検出信号を出力するジャイロセンサなどの角度センサが設けられる。当該角度センサが出力する検出信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、角度センサから入力された検出信号に基づいて、軌陸作業車１０の傾きを検出する。コントローラ６０のメモリには、傾きに応じて性能を補正する補正値、或いは、補正後の性能が予め記憶される。コントローラ６０は、検出した傾きに応じて補正値、または補正後の性能を選択し、選択した性能に決定する。

上述の実施形態では、いわゆる高所作業車である軌陸作業車１０を説明した。しかしながら、軌陸作業車１０は、いわゆるトラッククレーンであってもよいし、いわゆる建柱作業車であってもよい。軌陸作業車１０が高所作業車である場合、ブーム装置１２は作業台４３に代えて、ワイヤを繰り出し或いは巻き取るウインチや、ワイヤの先端に取り付けられたフック等を有する。軌陸作業車１０が、いわゆる建柱作業車である場合、ブーム装置１２は作業台４３に代えて、電柱を把持する把持装置を有する。

１０・・・軌陸作業車
１１・・・走行体
１２・・・ブーム装置
２３・・・鉄輪
２８・・・操作装置
３０・・・前アウトリガ
３１・・・前ジャッキ
３４・・・後アウトリガ
３５・・・外筒
３６・・・内筒
３７・・・後ジャッキ
３８・・・後アウトリガセンサ
４１・・・旋回台
４２・・・ブーム
６０・・・コントローラ

Claims (5)

1. 道路上及び軌道上を走行する走行体と、
   上記走行体に支持され、旋回、伸縮、又は起伏の動作を実行するブーム装置と、
   上記ブーム装置の動作を指示する操作信号を出力する操作装置と、
   上記操作装置に従って、上記ブーム装置を動作させるコントローラと、を備える軌陸作業車であって、
   上記走行体は、
   道路上で上記走行体を走行させるタイヤと、
   上記タイヤより下方に張り出して軌道上で上記走行体を走行させる張出状態と、上記タイヤより上方に格納される格納状態と、に状態変化する鉄輪と、
   上記走行体の前部又は後部のいずれか一方に設けられており、上記走行体を支持する支持状態と、上記走行体を支持していない非支持状態と、に状態変化する左右一対の第１ジャッキを有する第１アウトリガと、
   上記走行体の前部又は後部の他方に設けられており、上記走行体を支持する支持状態と、上記走行体を支持していない非支持状態とに状態変化する左右一対の第２ジャッキを有する第２アウトリガと、を備えており、
   上記コントローラは、
   上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、
   上記一対の第１ジャッキ及び上記一対の第２ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であることに応じて、第１性能に決定し、
   上記一対の第１ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２ジャッキが支持状態であることに応じて、上記第１性能より高い第２性能に決定し、
   上記第１ジャッキ及び上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第２性能より高い第３性能に決定する軌陸作業車。
2. 上記第１アウトリガは、上記一対の第１ジャッキが上記走行体に格納された格納状態と、上記一対の第１ジャッキが上記走行体の側方に張り出された張出状態とに状態変化可能であって、
   上記第２アウトリガは、上記一対の第２ジャッキが上記走行体に格納された格納状態と、上記一対の第２ジャッキが上記走行体の側方に張り出された張出状態とに状態変化可能であって、
   上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、
   上記第１アウトリガ及び上記第２アウトリガが上記格納状態であって、上記第１ジャッキ及び上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第３性能に決定し、
   上記第１アウトリガ及び上記第２アウトリガが上記張出状態であり、上記第１ジャッキ及び上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第３性能より高い第４性能に決定する請求項１に記載の軌陸作業車。
3. 上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、
   上記一対の第１ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２アウトリガが上記格納状態であり、上記第２ジャッキが上記支持状態であることに応じて、上記第２性能に決定し、
   上記一対の第１ジャッキが非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２アウトリガが上記張出状態であり、上記第２ジャッキが支持状態であることに応じて、上記第２性能より高く上記第３性能より低い第５性能に決定する請求項２に記載の軌陸作業車。
4. 上記第２アウトリガは、上記一対の第２ジャッキのうちの一方が上記走行体に格納され、他方が上記走行体の側方に張り出された片側張出状態にさらに状態変化可能であって、
   上記コントローラは、上記ブーム装置の移動許容範囲を決める性能を、
   上記第１ジャッキが上記非支持状態であり、上記鉄輪が上記張出状態であり、上記第２アウトリガが上記片側張出状態であり、上記一対の第２ジャッキのうち、上記一方が上記非支持状態であり、上記他方が上記支持状態であることに応じて、上記第１性能より高く上記第２性能より低い第６性能に決定する請求項２または３に記載の軌陸作業車。
5. 上記第１アウトリガは、状態変化不可であって、上記第２アウトリガは、上記一対の第２ジャッキが上記走行体に格納された格納状態と、上記一対の第２ジャッキが上記走行体の側方に張り出された張出状態とに状態変化可能であって、
   上記第１アウトリガは、
   上記一対の第１ジャッキと、
   上記第１ジャッキの接地を検出する圧力センサと、を備えており、
   上記第２アウトリガは、
   上記走行体に固定されたボックスと、
   上記ボックスにスライド可能に支持されたビームと、
   上記ビームに設けられた上記第２ジャッキと、
   上記ボックスに設けられており、上記ビームの上記ボックスに対して、スライド方向と交差する方向の相対変位を検出するスイッチと、を備え、
   上記コントローラは、上記圧力センサ及び上記スイッチの検出信号に応じて、上記ブーム装置の移動許容範囲を決定する性能を切り替える請求項１に記載の軌陸作業車。
   
   

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