JP2019031340A

JP2019031340A - ラフィングジブの組み立て状態確認装置

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Publication number: JP2019031340A
Application number: JP2015230922A
Authority: JP
Inventors: 洋岳梶川; Hirotake Kajikawa; 基雄與田; Motoo Yoda
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2015-11-26
Filing date: 2015-11-26
Publication date: 2019-02-28
Also published as: WO2017090688A1

Abstract

【課題】ラフィングジブの組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができるラフィングジブの組み立て状態確認装置を提供する。
【解決手段】ラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブの長さ及び重さの出力信号１２０ａを出力する入出力部１２０、出力信号１２０ａに基づきテンションリンクの計算上の張力を得る張力取得部１１１、テンションリンクの実際の張力を検出する張力検出部１３０、ラフィングジブの実際の対地角度を検出する対地角度検出部１４０、検出された実際の対地角度が地切り時の対地角度を基準とした所定の範囲内の場合に使用許可信号１１２ａを出力する対地角度判断部１１２、使用許可信号１１２ａに基づき実際の張力が計算上の張力を基準とした所定の範囲内にない場合に制御信号１１３ａを出力する張力正誤判断部１１３、制御信号１１３ａに基づいて作業者に警告動作を行う警告部１５０を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、ラフィングジブの組み立て状態確認装置に関する。

従来、クレーン車による吊り上げ作業や吊り降ろし作業では、作業半径を大きくする場合にラフィングジブが使用される。このラフィングジブは、ブームの先端に起伏可能に取り付けられる。

このラフィングジブは、複数のジブ（分割ジブ）が連結されて組み立てられる。この分割ジブの中には、長さが異なる様々な種類の分割ジブがある。作業者は、所望の作業半径に応じてラフィングジブの長さを設定し、設定したラフィングジブの長さになるように長さが異なる様々な種類の分割ジブから使用する長さの分割ジブを複数選択して、選択した複数の分割ジブを連結してラフィングジブを組み立てる。

一方、クレーン車には、ラフィングジブの組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確認させるために、例えば特許文献１に示すようなラフィングジブの組み立て状態確認装置（継ぎ足しジブの長さ検出装置）が設けられている。特許文献１のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、組み立てられたラフィングジブ（継ぎ足しジブ）の長さを検出し、検出したラフィングジブの長さが設定したラフィングジブの長さであるか否かを判断する。さらに特許文献１のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、検出したラフィングジブの長さが設定したラフィングジブの長さと異なる場合に作業者に対して警報を発する。作業者は、警報を受けることによりラフィングジブの組み立て状態に誤りがあるか否かを確認する。

また作業者は、吊り荷の重さに耐えうるようにラフィングジブの重さを設定する必要がある。ここで分割ジブの中には、長さが同じでも重さが異なる様々な種類の分割ジブがある。そこで作業者は、ラフィングジブの組み立て時において、吊り荷の重さに耐えうるように設定したラフィングジブの重さになるように、長さが同じでも重さが異なる様々な種類の分割ジブから使用する重さの分割ジブを選択する。

特開平１０−２５０９８８号公報

しかしながら特許文献１のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、組み立てられたラフィングジブの長さが設定した長さと異なる場合に警報を発する。そのため、特許文献１のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、ラフィングジブに設定とは異なる重さの分割ジブが使用された場合に、組み立てられたラフィングジブの重さが設定した重さと異なっていても判断できず警報を発することができない。したがって、特許文献１のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、ラフィングジブの組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができない。

本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、ラフィングジブの組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができるラフィングジブの組み立て状態確認装置を提供することを目的とする。

本発明のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、
クレーン車のブームの先端に複数の分割ジブが連結されて組み立てられ起伏可能に取り付けられるラフィングジブの長さ及び重さが入力され、当該長さ及び重さの出力信号を出力する入出力部と、
前記入出力部から出力された前記出力信号に基づいて、前記ブームの起仰により前記ラフィングジブが予め設定された対地角度で起仰しているときに生じるテンションリンクの計算上の張力を得て張力取得信号を出力する張力取得部と、
前記テンションリンクの実際の張力を検出して張力検出信号を出力する張力検出部と、
前記ラフィングジブの実際の対地角度を検出して対地角度検出信号を出力する対地角度検出部と、
前記対地角度検出部から出力された前記対地角度検出信号から得られる前記実際の対地角度が前記予め設定された対地角度を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断して当該所定の範囲内にある場合に前記張力検出信号の使用を許可する使用許可信号を出力する対地角度判断部と、
前記対地角度判断部から出力された前記使用許可信号に基づき、前記張力検出部から出力された前記張力検出信号から得られる前記テンションリンクの実際の張力が、前記張力取得部から出力された前記張力取得信号から得られる前記テンションリンクの計算上の張力を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断し、当該所定の範囲内にない場合に警告動作を行うための制御信号を出力する張力正誤判断部と、
前記張力正誤判断部から出力された前記制御信号に基づいて作業者に対して警告動作を行う警告部と、
を備えることを特徴とする。

本発明のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、ラフィングジブの長さ及び重さが入力されると、テンションリンクの実際の張力が計算上の張力を基準とした所定の範囲内にない場合に警告動作を行うようにした。テンションリンクの張力は、ラフィングジブの起仰により生じるため、ラフィングジブの長さ及び重さに対応している。つまり、ラフィングジブの長さや重さが大きくなるにつれてテンションリンクの張力は大きくなる。したがって本発明のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、テンションリンクの実際の張力に基づいて警告動作を行うことで、組み立てられたラフィングジブの長さに誤りがあるか否かを作業者に知らせることが可能になる。さらに本発明のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、テンションリンクの実際の張力に基づいて警告動作を行うことで、組み立てられたラフィングジブの重さに誤りがあるか否かを作業者に知らせることが可能になる。よって、本発明のラフィングジブの組み立て状態確認装置は、ラフィングジブの組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができる。

本発明の第１の実施の形態に係るラフィングジブの組み立て状態確認装置が適用されるオールテレーンクレーンを後方から視た図である。同実施の形態に係るラフィングジブの組み立て状態確認装置のブロック図である。図１のオールテレーンクレーンのラフィングジブが接地した状態を示す図である。図３Ａの状態からブームが起仰した状態を示す図である。図３Ｂの状態からブームがさらに起仰してラフィングジブが地切りされた状態を示す図である。本発明の第２の実施の形態に係るラフィングジブの組み立て状態確認装置のブロック図である。

以下、本発明の実施の形態を図面にしたがって説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るラフィングジブの組み立て状態確認装置が適用されるオールテレーンクレーン１（クレーン車）を後方から視た図である。このオールテレーンクレーン１の構成について簡単に説明する。

このオールテレーンクレーン１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０上に水平旋回可能に設けられた旋回台１１と、旋回台１１に起伏可能に設けられたブーム１２と、ブーム１２の先端に起伏可能に取付けられたラフィングジブ２０とを備えている。

車体１０の前部と後部の左右側には、それぞれアウトリガ１３，１３が設けられている。各アウトリガ１３は、油圧により車体１０の側方に張り出しまたは格納されるように構成されている。車体１０上の前部には、エンジンや油圧ポンプ等を収容する機械室（図示せず）が設けられている。車体１０の前側には運転室（図示せず）が設けられている。

ブーム１２は、鋼製の筒体を入れ子状に重ねて伸縮自在に形成されている。ブーム１２の付け根部分は旋回台１１に回動可能に取り付けられている。ブーム１２と旋回台１１との間には起伏用シリンダ１４が架け渡されている。この起伏用シリンダ１４は油圧により伸縮するように構成されている。ブーム１２は、起伏用シリンダ１４の伸縮により起伏するようになっている。

なお、図１のオールテレーンクレーン１では、各アウトリガ１３が側方に張り出されて設置面Ｇに接地されている。さらにブーム１２は、水平の状態で、その先端を車体１０の右方に向けて配置されている。

旋回台１１において起伏用シリンダ１４の反対側には、カウンタウエイト１５が設けられている。さらに旋回台１１には操作室１６が設けられている。この操作室１６内には、ブーム１２の旋回・起伏・伸縮、アウトリガ１３の張出・格納、エンジンの始動・停止等の操作を行う操作部等が設けられている。

ラフィングジブ２０は、鋼材をトラス状に組んだラチスジブとして形成されている。このラフィングジブ２０は、ブーム１２の先端に取り付けられたブラケット２１に起伏可能に取付けられている。

また、このラフィングジブ２０は、複数の分割ジブ（基端ジブ２０ａ、第１中間ジブ２０ｂ、第２中間ジブ２０ｃ、第３中間ジブ２０ｄ、第４中間ジブ２０ｅ、先端ジブ２０ｆ）が連結されて組み立てられている。具体的には、このラフィングジブ２０は、ブラケット２１の先端部に設けられた回動軸（図示せず）に基端ジブ２０ａが図１の面内で上下方向に回動可能に取り付けられている。基端ジブ２０ａの先端部には、第１中間ジブ２０ｂ、第２中間ジブ２０ｃ、第３中間ジブ２０ｄ、第４中間ジブ２０ｅが順次連結されている。第４中間ジブ２０ｅには先端ジブ２０ｆが取り付けられている。先端ジブ２０ｆの先端には、ラフィングジブ２０を設置面Ｇに支持させる支持ローラ２２が着脱可能に取り付けられている。この支持ローラ２２は、ラフィングジブ２０が地切りされる前は設置面Ｇに接地されている。

また、この複数の分割ジブ２０ａ〜２０ｆは、長さが異なる分割ジブである。基端ジブ２０ａ、第１中間ジブ２０ｂ、第２中間ジブ２０ｃ、第３中間ジブ２０ｄ、先端ジブ２０ｆは、それぞれ重さが１種類の分割ジブである。第４中間ジブ２０ｅには、長さが同じでも重さが異なる二種類の第４中間ジブ２０ｅがある。二種類の第４中間ジブ２０ｅは、軽量型の第４中間ジブ２０ｅと重量型の第４中間ジブ２０ｅである。本実施の形態のラフィングジブ２０では、軽量型の第４中間ジブ２０ｅが使用されている。

また第４中間ジブ２０ｅに重さが異なる二種類の第４中間ジブ２０ｅがあることから、この第４中間ジブ２０ｅを使用したラフィングジブ２０には、長さが同じでも重さが異なる二種類のラフィングジブ２０がある。二種類のラフィングジブ２０は、軽量型のラフィングジブ２０と重量型のラフィングジブ２０である。本実施の形態のラフィングジブ２０では、軽量型の第４中間ジブ２０ｅが使用されているので、軽量型のラフィングジブ２０になる。

ラフィングジブ２０の背面側には、第１マスト２５と、第１マスト２５よりもブーム１２寄りのラフィングジブ２０の基端側に配置された第２マスト２６とが立設されている。具体的に説明すると、第１マスト２５及び第２マスト２６は、それぞれ一端がブラケット２１に設けられた回動軸（図示せず）に図１の面内で上下方向に回動可能に取り付けられている。

第１マスト２５とラフィングジブ２０との間には、第１テンションリンク２７が架けられている。第１マスト２５と第２マスト２６との間には、第２テンションリンク２８が架けられている。第１テンションリンク２７及び第２テンションリンク２８は、薄板で形成された筒体またはロープで構成されている。また、第１テンションリンク２７は、ラフィングジブ２０が支持ローラ２２を介して設置面Ｇに接地されている状態では、弛んだ状態になっている。なお、第２テンションリンク２８は、第１マスト２５を支持する程度の張力を受けている状態になっている。

さらに、ラフィングジブ２０の背面側には、ラフィングジブ２０、第１マスト２５及び第２マスト２６、第１テンションリンク２７及び第２テンションリンク２８を引き起こし可能に保持する保持ワイヤ２９が配置されている。具体的には、保持ワイヤ２９の一端は、第２マスト２６の先端に取付けられている。保持ワイヤ２９の他端は、旋回台１１に設けられた保持用ウインチ（図示せず）に巻き掛けられている。また保持ワイヤ２９は、ラフィングジブ２０が支持ローラ２２を介して設置面Ｇに接地されている状態では、弛んだ状態になっている。

保持用ウインチは、巻き取り方向に回転して保持ワイヤ２９を巻き取ることにより、第１マスト２５及び第２マスト２６、第１テンションリンク２７及び第２テンションリンク２８を引き起こしてラフィングジブ２０を起仰させるようになっている。また、保持用ウインチは、送り出し方向に回転して保持ワイヤ２９を送り出すことにより、第１マスト２５及び第２マスト２６、第１テンションリンク２７及び第２テンションリンク２８を押し倒してラフィングジブ２０を倒伏させるようになっている。

図２は、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１のブロック図である。この図２を用いてラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１の構成を説明する。

第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、装置本体１１０と、装置本体１１０の入力側に接続された入出力部１２０、張力検出部１３０及び対地角度検出部１４０と、装置本体１１０の出力側に接続された警告部１５０とを備えている。

入出力部１２０は、操作室１６内（図１参照）に設けられている。この入出力部１２０は、ラフィングジブ２０の長さ及び重さ（ラフィングジブ２０全体の重さ）が入力可能に構成されている。さらにこの入出力部１２０は、ラフィングジブ２０の長さ及び重さが入力されると、ラフィングジブ２０の長さ及び重さの出力信号１２０ａを出力するように構成されている。なお、入力されるラフィングジブ２０の長さとは、図３Ｃに示すようにラフィングジブ２０の回動支点ａから重心位置ｂまでの距離Ｌｇである。

張力検出部１３０は、図３Ｃに示すように第１テンションリンク２７の先端部分に既設されている。この張力検出部１３０は、ブーム１２の起仰によってラフィングジブ２０が起仰するときに生じる第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力を検出して、検出した実際の張力を張力検出信号１３０ａとして出力するように構成されている。この第１テンションリンク２７に張力が生じる理由について説明する。図３Ａ〜図３Ｃに示すようにブーム１２が起仰していくと、ラフィングジブ２０は、支持ローラ２２を介して設置面Ｇに接地された状態から持ち上げられて起仰する。またブーム１２が起仰していくと、第１マスト２５及び第２マスト２６が持ち上げられる。これにより第１テンションリンク２７及び第２テンションリンク２８が上方に引っ張られて第１テンションリンク２７に張力が生じる。なおこのときに、第２テンションリンク２８にも張力が生じる。

対地角度検出部１４０は、対地角度算出部１４３と、対地角度算出部１４３の入力側に接続された起伏角度検出部１４１及びチルト角度検出部１４２とを備える。

起伏角度検出部１４１は、図示しないがブーム１２に既設されている。この起伏角度検出部１４１は、ブーム１２の起伏角度θ_１（図３Ｂ、図３Ｃ参照）を検出して、検出した起伏角度θ_１を起伏角度検出信号１４１ａとして出力するように構成されている。

チルト角度検出部１４２は、図示しないがラフィングジブ２０に既設されている。このチルト角度検出部１４２は、ラフィングジブ２０のチルト角度θ_２（図３Ｂ、図３Ｃ参照）を検出して、検出したチルト角度θ_２をチルト角度検出信号１４２ａとして出力するように構成されている。

対地角度算出部１４３は、操作室１６内（図１参照）に設けられている。この対地角度算出部１４３は、起伏角度検出部１４１から出力された起伏角度検出信号１４１ａから起伏角度θ_１を得ると共に、チルト角度検出部１４２から出力されたチルト角度検出信号１４２ａからチルト角度θ_２を得るように構成されている。さらに対地角度算出部１４３は、起伏角度θ_１及びチルト角度θ_２からラフィングジブ２０の実際の対地角度θ_３（図３Ｂ、図３Ｃ参照）を算出するように構成されている。具体的には、対地角度算出部１４３は、チルト角度θ_２から起伏角度θ_１を減算して実際の対地角度θ_３を算出するように構成されている。さらに対地角度算出部１４３は、算出した実際の対地角度θ_３を対地角度検出信号１４３ａとして出力するように構成されている。

装置本体１１０は、操作室１６内（図１参照）に設けられている。この装置本体１１０は、張力取得部１１１と、対地角度判断部１１２と、張力正誤判断部１１３とを備えている。

張力取得部１１１の入力側には入出力部１２０が接続されている。この張力取得部１１１は、入出力部１２０から出力された出力信号１２０ａに基づいて、第１テンションリンク２７の先端部分の計算上の張力を演算して得るように構成されている。この第１テンションリンク２７の先端部分の計算上の張力は、ブーム１２の起仰によりラフィングジブ２０が図３Ｃに示す地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる張力である。さらに張力取得部１１１は、得られた計算上の張力を張力取得信号１１１ａとして出力するように構成されている。

なお、ラフィングジブ２０が地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる第１テンションリンク２７の先端部分の計算上の張力は、以下の式で演算して得られる。なお、重力加速度ｇ、ラフィングジブ２０の地切り時の対地角度θ_３、ラフィングジブ２０の回動支点ａから第１テンションリンク２７へ垂直に線を引いたときの長さＬｔは、張力取得部１１１に予め記憶されている。
Ｔ＝Ｍ×ｇ×Ｌｇ×ｃｏｓθ_３／Ｌｔ
Ｔ：第１テンションリンク２７の先端部分の張力（Ｎ）（図３Ｃ参照）
Ｍ：ラフィングジブ２０の重さ（ｋｇ）
ｇ：重力加速度（９．８０６ｍ／ｓ^２）
Ｌｇ：ラフィングジブ２０の長さ（ｍ）（回動支点ａから重心位置ｂまでの距離（図３Ｃ参照））
θ_３：ラフィングジブ２０の地切り時の対地角度（°）（図３Ｃ参照）
Ｌｔ：ラフィングジブ２０の回動支点ａから第１テンションリンク２７へ垂直に線を引いたときの長さ（ｍ）（図３Ｃ参照）

対地角度判断部１１２の入力側には対地角度算出部１４３が接続されている。この対地角度判断部１１２は、対地角度算出部１４３から出力された対地角度検出信号１４３ａから実際の対地角度θ_３を得るように構成されている。さらに対地角度判断部１１２は、対地角度検出信号１４３ａから得られた実際の対地角度θ_３が、予め設定された地切り時の対地角度θ_３（図３Ｃ参照）を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断するように構成されている。さらに対地角度判断部１１２は、実際の対地角度θ_３が、予め設定された地切り時の対地角度θ_３を基準とした所定の範囲内にある場合に、張力検出信号１３０ａの使用を許可する使用許可信号１１２ａを出力するように構成されている。

なお、所定の範囲を設定する理由は、以下の通りである。実際の対地角度θ_３には検出誤差が含まれているため、この実際の対地角度θ_３が予め設定された対地角度θ_３と一致しても誤差により実際には一致していない。そこで、誤差を許容するために所定の範囲が設定される。この所定の範囲は、予め実験により設定される。

張力正誤判断部１１３の入力側には、張力検出部１３０、張力取得部１１１及び対地角度判断部１１２が接続されている。この張力正誤判断部１１３は、張力取得部１１１から出力された張力取得信号１１１ａから第１テンションリンク２７の先端部分の計算上の張力を得るように構成されている。この計算上の張力は、ラフィングジブ２０が図３Ｃに示す地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる張力である。さらに張力正誤判断部１１３は、対地角度判断部１１２から出力された使用許可信号１１２ａに基づき、張力検出部１３０から出力された張力検出信号１３０ａから第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力を得るように構成されている。この実際の張力は、ラフィングジブ２０が図３Ｃに示す地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる張力である。

さらに張力正誤判断部１１３は、張力検出信号１３０ａから得られた第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が計算上の張力を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断するように構成されている。さらに張力正誤判断部１１３は、張力検出信号１３０ａから得られた第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が計算上の張力を基準とした所定の範囲内にない場合には、警告動作を行うための制御信号１１３ａを出力するように構成されている。

なお、所定の範囲を設定する理由は、以下の通りである。実際の張力には検出誤差が含まれているため、この実際の張力が計算上の張力と一致しても誤差により実際には一致していない。そこで、誤差を許容するために所定の範囲が設定される。この所定の範囲は、予め実験により設定される。

警告部１５０の入力側には、張力正誤判断部１１３が接続されている。この警告部１５０は、操作室１６内（図１参照）に設けられている。この警告部１５０は、張力正誤判断部１１３から出力された制御信号１１３ａに基づいて、作業者に対して警告動作である点灯を行うように構成されている。

次に、ラフィングジブ２０の組み立て作業について説明する。

作業者は、所望の作業半径に応じてラフィングジブ２０の長さを設定する。次に作業者は、長さの異なる様々な種類の分割ジブの中から、ラフィングジブ２０の組み立てに使用する分割ジブを複数選択する。具体的に説明すると作業者は、複数の分割ジブの合計の長さが設定したラフィングジブ２０の長さになるように複数の分割ジブ２０ａ〜２０ｆを選択する。

さらに作業者は、比較的軽い吊り荷の吊り上げ作業を行うことと、ラフィングジブ２０による車体１０への荷重負担を抑えることを考慮して、ラフィングジブ２０の重さを軽い方に設定する。つまり作業者は、使用するラフィングジブ２０として軽量型のラフィングジブ２０を選択する。したがって作業者は、複数の分割ジブの合計の重さが軽量型のラフィングジブ２０の重さになるように、軽量型の第４中間ジブ２０ｅと重量型の第４中間ジブ２０ｅの内、軽量型の第４中間ジブ２０ｅを選択する。

次に作業者は、ブラケット２１の先端部に設けられた回動軸に基端ジブ２０ａを取り付ける。続いて作業者は、基端ジブ２０ａの先端部に、第１中間ジブ２０ｂ、第２中間ジブ２０ｃ、第３中間ジブ２０ｄ、軽量型の第４中間ジブ２０ｅを順次連結する。最後に作業者は、軽量型の第４中間ジブ２０ｅに先端ジブ２０ｆを取り付ける。このようにしてラフィングジブ２０が組み立てられる。

次に、ラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１の動作について説明する。

作業者が入出力部１２０にラフィングジブ２０の長さ及び重さを入力すると入出力部１２０は、ラフィングジブ２０の長さ及び重さの出力信号１２０ａを張力取得部１１１に出力する。張力取得部１１１は、出力信号１２０ａに基づいて、ブーム１２の起仰によりラフィングジブ２０が図３Ｃに示す地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる第１テンションリンク２７の先端部分の計算上の張力を演算して得る。さらに張力取得部１１１は、得られた計算上の張力を張力取得信号１１１ａとして張力正誤判断部１１３に出力する。なお、入出力部１２０におけるラフィングジブ２０の長さ及び重さの入力操作は、ラフィングジブ２０の組立前又は組立後のどちらでも良い。

次に作業者が操作部でブーム１２の起仰操作を行って図３Ａ〜図３Ｃに示すようにブーム１２を起仰させてラフィングジブ２０が地切りされると、第１テンションリンク２７に張力が生じる。張力検出部１３０は、第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力を検出して張力検出信号１３０ａを張力正誤判断部１１３に出力する。

またブーム１２の起仰により起伏角度検出部１４１は、ブーム１２の起伏角度θ_１を検出して起伏角度検出信号１４１ａを対地角度算出部１４３に出力する。一方、チルト角度検出部１４２は、ラフィングジブ２０のチルト角度θ_２を検出してチルト角度検出信号１４２ａを対地角度算出部１４３に出力する。対地角度算出部１４３は、起伏角度検出信号１４１ａから起伏角度θ_１を得て、チルト角度検出信号１４２ａからチルト角度θ_２を得る。さらに対地角度算出部１４３は、チルト角度θ_２から起伏角度θ_１を減算してラフィングジブ２０の実際の対地角度θ_３を算出して、対地角度検出信号１４３ａを対地角度判断部１１２に出力する。

対地角度判断部１１２は、対地角度検出信号１４３ａからラフィングジブ２０の実際の対地角度θ_３を得る。次に対地角度判断部１１２は、実際の対地角度θ_３が、予め設定された地切り時の対地角度θ_３を基準とした所定の範囲内にあるか否か判断する。対地角度判断部１１２は、実際の対地角度θ_３が、地切り時の対地角度θ_３を基準とした所定の範囲内にある場合には、使用許可信号１１２ａを張力正誤判断部１１３に出力する。

張力正誤判断部１１３は、張力取得信号１１１ａから、ラフィングジブ２０が地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる第１テンションリンク２７の先端部分の計算上の張力を得る。さらに張力正誤判断部１１３は、使用許可信号１１２ａに基づいて張力検出信号１３０ａから、ラフィングジブ２０が地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときに生じる第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力を得る。さらに張力正誤判断部１１３は、張力検出信号１３０ａから得られたラフィングジブ２０の地切り時における第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が、計算上の張力を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断する。張力正誤判断部１１３は、張力検出信号１３０ａから得られたラフィングジブ２０の地切り時における第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が当該所定の範囲内にない場合には、制御信号１１３ａを警告部１５０に出力する。これにより警告部１５０が点灯する。

次に、警告部１５０が点灯した場合の作業者の作業について説明する。

作業者は、警告部１５０が点灯すると、ラフィングジブ２０の組み立て状態（ラフィングジブ２０の長さや重さ）に誤りがあるか否かについて確認する。具体的に説明すると、作業者は、各分割ジブ２０ａ〜２０ｆが、選択した分割ジブ２０ａ〜２０ｆであるか否かを確認する。このときに作業者は、ラフィングジブ２０を設置面Ｇに接地させて各分割ジブ２０ａ〜２０ｆの確認作業を行っても良い。

作業者は、各分割ジブ２０ａ〜２０ｆの確認作業を行った結果、各分割ジブ２０ａ〜２０ｆが選択した分割ジブ２０ａ〜２０ｆである場合には、ラフィングジブ２０の長さや重さを誤って入力したと判断する。したがって作業者は、ラフィングジブ２０の長さ及び重さを入出力部１２０に再度入力する。これによりラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０の地切り時における第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が所定の範囲内にあるか否かを再度判断する。判断の結果、警告部１５０が点灯しない場合には、作業者は、組み立てられたラフィングジブ２０の長さ及び重さが設定通りである、つまりラフィングジブ２０の組み立て状態が正常であることを確認して、吊り上げ作業に進む。

作業者は、各分割ジブ２０ａ〜２０ｆの確認作業を行った結果、各分割ジブ２０ａ〜２０ｆの中に選択した分割ジブと異なる分割ジブがある場合には、その分割ジブを、選択した分割ジブに交換してラフィングジブ２０を再度組み立てる。例えば作業者は、第１中間ジブ２０ｂに長さが異なる第１中間ジブ２０ｂを使用していた場合には、その第１中間ジブ２０ｂを、選択した第１中間ジブ２０ｂに交換する。続いて作業者は、交換した第１中間ジブ２０ｂとその他の分割ジブ２０ａ、２０ｃ〜２０ｆを使用してラフィングジブ２０を再度組み立てる。また例えば作業者は、第４中間ジブ２０ｅに重量型の第４中間ジブ２０ｅを使用していた場合には、重量型の第４中間ジブ２０ｅを軽量型の第４中間ジブ２０ｅに交換する。続いて作業者は、交換した軽量型の第４中間ジブ２０ｅとその他の分割ジブ２０ａ〜２０ｄ、２０ｆを使用してラフィングジブ２０を再度組み立てる。

作業者は、ラフィングジブ２０を再度組み立てた後に、ラフィングジブ２０の長さ及び重さを入出力部１２０に入力する。これによりラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０の地切り時における第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が所定の範囲内にあるか否かを再度判断する。判断の結果、警告部１５０が点灯しない場合には、作業者は、組み立てられたラフィングジブ２０の長さ及び重さが設定通りである、つまりラフィングジブ２０の組み立て状態が正常であることを確認して、吊り上げ作業に進む。

次に、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１の効果を列挙して説明する。

（１）第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、上記で説明したように入出力部１２０、張力取得部１１１、張力検出部１３０、対地角度検出部１４０、対地角度判断部１１２、張力正誤判断部１１３、警告部１５０を備える。これにより第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０の長さ及び重さが入力されると、第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力が計算上の張力を基準とした所定の範囲内にない場合に警告部１５０が点灯する。

第１テンションリンク２７の張力は、ラフィングジブ２０の起仰により生じるため、ラフィングジブ２０の長さ及び重さに対応している。つまり、ラフィングジブ２０の長さや重さが大きくなるにつれて第１テンションリンク２７の張力は大きくなる。したがって第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、第１テンションリンク２７の実際の張力に基づいて警告動作を行うことで、組み立てられたラフィングジブ２０の長さに誤りがあるか否かを作業者に知らせることが可能になる。さらに第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、第１テンションリンク２７の実際の張力に基づいて警告動作を行うことで、組み立てられたラフィングジブ２０の重さに誤りがあるか否かを作業者に知らせることが可能になる。よって、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０の組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができる。また、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０が誤って組み立てられた状態で吊り上げ作業や吊り降ろし作業が行われるのを防止することができる。

（２）また第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１では、予め設定されたラフィングジブ２０の対地角度θ_３をラフィングジブ２０の地切り時の対地角度θ_３にした。これにより張力取得部１１１は、ラフィングジブ２０が地切り時の対地角度θ_３で起仰しているときの第１テンションリンク２７の計算上の張力を得るようにした。また対地角度判断部１１２は、対地角度検出信号１４３ａから得られる実際の対地角度θ_３が、予め設定された地切り時の対地角度θ_３を基準にした所定の範囲内にあるか否かを判断し、当該所定の範囲内にある場合に使用許可信号１１２ａを出力するようにした。これにより張力正誤判断部１１３は、ラフィングジブ２０の地切り時に、第１テンションリンク２７の実際の張力が所定の範囲にあるか否かを判断して所定の範囲にない場合に制御信号１１３ａを出力して警告部１５０を点灯させることが可能になる。よって、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０の組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に迅速且つ確実に確認させることができる。

（３）また第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１では、第１テンションリンク２７の実際の張力を検出する張力検出部１３０が第１テンションリンク２７に既設されている。これにより第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、張力検出部を新たに用意する必要がないので張力検出部にかかるコストが抑えられる。よって、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、コストを抑えて、ラフィングジブ２０の組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができる。

（４）また第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、対地角度検出部１４０が、ブーム１２に既設されている起伏角度検出部１４１と、ラフィングジブ２０に既設されているチルト角度検出部１４２と、対地角度算出部１４３とを備えている。つまり第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１では、対地角度検出部１４０に、オールテレーンクレーン１に既設されている起伏角度検出部１４１及びチルト角度検出部１４２を使用した。これにより対地角度検出部１４０にかかるコストが抑えられる。よって、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、コストをさらに抑えて、ラフィングジブ２０の組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができる。

（５）また第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、張力取得部１１１が、第１テンションリンク２７において、ラフィングジブ２０の先端側に位置する先端部分の計算上の張力を得るようにした。また張力検出部１３０は、第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力を検出するようにした。この第１テンションリンク２７の先端部分は、ラフィングジブ２０以外の部材（第１マスト２５及び第２マスト２６等）から離れている。そのため、張力検出部１３０によって検出される第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力は、ラフィングジブ２０以外の部材の長さ及び重さによる張力の影響を受けにくい。したがって、検出される第１テンションリンク２７の先端部分の実際の張力の精度が高いものとなる。これにより張力正誤判断部１１３は、精度が高い第１テンションリンク２７の実際の張力と計算上の張力とを比較することになるので、実際の張力が所定の範囲内にあるか否かの判断の精度を上げることが可能になる。これに伴い、警告部１５０は警告動作の精度を上げることが可能になる。よって、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１は、ラフィングジブ２０の組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者により確実に確認させることができる。

（第２の実施の形態）
図４は、本発明の第２の実施の形態に係るラフィングジブの組み立て状態確認装置２０１のブロック図である。第２の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置２０１は、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１と同様にオールテレーンクレーン１に設けられている。第２の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置２０１において、第１の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。

第２の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置２０１の対地角度検出部２４０は、ブーム１２及びラフィングジブ２０の少なくとも一方に既設されている。この対地角度検出部２４０は、ラフィングジブ２０の実際の対地角度θ_３を検出して対地角度検出信号２４０ａを出力するように構成されている。このため、第２の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置２０１は、対地角度検出部を新たに用意する必要がないので対地角度検出部２４０にかかるコストが抑えられる。よって、第２の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置２０１は、コストを抑えて、ラフィングジブ２０の組み立て状態に誤りがあるか否かを作業者に確実に確認させることができる。その他の効果は、第１の実施の形態で説明した通りなので省略する。

以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、双方の実施の形態の警告部１５０は点灯することで警告動作を行うようにしたが、警告部１５０は点灯する他に点滅したり、警告音を鳴らしたり、オールテレーンクレーン１のエンジンを停止させたりすることで警告動作を行うようにしても良い。

また、双方の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１、２０１では、入出力部１２０に入力されるラフィングジブ２０の重さをラフィングジブ２０全体の重さとした。しかし、入出力部１２０に入力されるラフィングジブ２０の重さは、ラフィングジブ２０全体の重さに限定されない。例えば、入出力部１２０に入力されるラフィングジブ２０の重さを各分割ジブ２０ａ〜２０ｆの重さとしても良い。この場合に入出力部１２０では、入力された各分割ジブ２０ａ〜２０ｆの重さを積算したものをラフィングジブ２０全体の重さとし、出力信号１２０ａとして出力する。

また、双方の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１、２０１では、張力取得部１１１が、ラフィングジブ２０の長さ及び重さの出力信号１２０ａに基づいて第１テンションリンク２７の計算上の張力を演算して得るようにした。しかし、張力取得部１１１が計算上の張力を得る構成は、演算して得る構成に限定されない。例えば、張力取得部１１１及び入出力部１２０を次のように構成しても良い。

入出力部１２０には、ラフィングジブ２０の重さとしてラフィングジブ２０の重さのタイプ（軽量型または重量型）が入力されるようにする。これに対して張力取得部１１１は、ラフィングジブ２０の長さとラフィングジブ２０の重さのタイプに対応した複数の第１テンションリンク２７の計算上の張力を予め記憶しておく。さらに張力取得部１１１は、ラフィングジブ２０の長さ及び重さ（重さのタイプ）の出力信号１２０ａに基づき、予め記憶されている複数の第１テンションリンク２７の計算上の張力の中から対応する張力を呼び出して張力取得信号１１１ａとして出力する。また、この場合に入出力部１２０に入力されるラフィングジブ２０の長さをラフィングジブ２０の回動支点ａから重心位置ｂまでの距離Ｌｇ（図３Ｃ参照）とする他に、ラフィングジブ２０の全体の長さとしても良い。

また、双方の実施の形態のラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１、２０１では、第１テンションリンク２７の先端部分に張力検出部１３０が既設されていたが、第１テンションリンク２７の先端部分以外の部分に張力検出部１３０が既設されていても良い。また、第２テンションリンク２８に張力検出部１３０が既設されていても良い。

また、双方の実施の形態では、オールテレーンクレーン１にラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１、２０１を適用した。しかし、ラフィングジブの組み立て状態確認装置１０１、２０１を適用するクレーン車はオールテレーンクレーン１に限定しなくても良く、ブームの先端にラフィングジブが取り付けられるクレーン車であれば良い。

１オールテレーンクレーン（クレーン車）
２０ラフィングジブ
２０ａ基端ジブ（分割ジブ）
２０ｂ第１中間ジブ（分割ジブ）
２０ｃ第２中間ジブ（分割ジブ）
２０ｄ第３中間ジブ（分割ジブ）
２０ｅ第４中間ジブ（分割ジブ）
２０ｆ先端ジブ（分割ジブ）
２７第１テンションリンク（テンションリンク）
１０１ラフィングジブの組み立て状態確認装置
１１１張力取得部
１１１ａ張力取得信号
１１２対地角度判断部
１１２ａ使用許可信号
１１３張力正誤判断部
１１３ａ制御信号
１２０入出力部
１２０ａ出力信号
１３０張力検出部
１３０ａ張力検出信号
１４０対地角度検出部
１４１起伏角度検出部
１４１ａ起伏角度検出信号
１４２チルト角度検出部
１４２ａチルト角度検出信号
１４３対地角度算出部
１４３ａ対地角度検出信号
１５０警告部
２０１ラフィングジブの組み立て状態確認装置
２４０対地角度検出部
２４０ａ対地角度検出信号
θ_１起伏角度
θ_２チルト角度
θ_３対地角度

Claims

クレーン車のブームの先端に複数の分割ジブが連結されて組み立てられ起伏可能に取り付けられるラフィングジブの長さ及び重さが入力され、当該長さ及び重さの出力信号を出力する入出力部と、
前記入出力部から出力された前記出力信号に基づいて、前記ブームの起仰により前記ラフィングジブが予め設定された対地角度で起仰しているときに生じるテンションリンクの計算上の張力を得て張力取得信号を出力する張力取得部と、
前記テンションリンクの実際の張力を検出して張力検出信号を出力する張力検出部と、
前記ラフィングジブの実際の対地角度を検出して対地角度検出信号を出力する対地角度検出部と、
前記対地角度検出部から出力された前記対地角度検出信号から得られる前記実際の対地角度が前記予め設定された対地角度を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断して当該所定の範囲内にある場合に前記張力検出信号の使用を許可する使用許可信号を出力する対地角度判断部と、
前記対地角度判断部から出力された前記使用許可信号に基づき、前記張力検出部から出力された前記張力検出信号から得られる前記テンションリンクの実際の張力が、前記張力取得部から出力された前記張力取得信号から得られる前記テンションリンクの計算上の張力を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断し、当該所定の範囲内にない場合に警告動作を行うための制御信号を出力する張力正誤判断部と、
前記張力正誤判断部から出力された前記制御信号に基づいて作業者に対して警告動作を行う警告部と、
を備えることを特徴とするラフィングジブの組み立て状態確認装置。
請求項１に記載のラフィングジブの組み立て状態確認装置において、
前記予め設定された対地角度が前記ラフィングジブの地切り時の対地角度であり、
前記張力取得部は、前記ラフィングジブが前記地切り時の対地角度で起仰しているときに生じる前記テンションリンクの計算上の張力を得て、
前記対地角度判断部は、前記対地角度検出信号から得られる前記実際の対地角度が前記地切り時の対地角度を基準とした所定の範囲内にあるか否かを判断して当該所定の範囲内にある場合に前記使用許可信号を出力することを特徴とするラフィングジブの組み立て状態確認装置。
請求項１または請求項２に記載のラフィングジブの組み立て状態確認装置において、
前記張力検出部は、前記テンションリンクに既設されていることを特徴とするラフィングジブの組み立て状態確認装置。
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のラフィングジブの組み立て状態確認装置において、
前記対地角度検出部は、前記ブーム及び前記ラフィングジブの少なくとも一方に既設されていることを特徴とするラフィングジブの組み立て状態確認装置。
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のラフィングジブの組み立て状態確認装置において、
前記対地角度検出部は、
前記ブームに既設され前記ブームの起伏角度を検出して起伏角度検出信号を出力する起伏角度検出部と、
前記ラフィングジブに既設され前記ラフィングジブのチルト角度を検出してチルト角度検出信号を出力するチルト角度検出部と、
前記起伏角度検出部から出力された前記起伏角度検出信号から得られる前記ブームの起伏角度及び前記チルト角度検出部から出力された前記チルト角度検出信号から得られる前記ラフィングジブのチルト角度から前記ラフィングジブの実際の対地角度を算出して前記対地角度検出信号を出力する対地角度算出部と、
を備えることを特徴とするラフィングジブの組み立て状態確認装置。
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のラフィングジブの組み立て状態確認装置において、
前記張力取得部は、前記ラフィングジブの先端側に位置する前記テンションリンクの先端部分の計算上の張力を得て、
前記張力検出部は、前記テンションリンクの前記先端部分の実際の張力を検出することを特徴とするラフィングジブの組み立て状態確認装置。