JP5570197B2 - ブーム付き作業機におけるブームの撓み抑制装置 - Google Patents

Description

本願発明は、クレーン等のブーム付き作業機において、ブームの撓みを抑制する撓み抑制装置に関するものであり、さらに詳しくは、同撓み抑制装置の張力設定後の張力変化に対応した安全制御の内容に関するものである。

ブーム付の作業機の一例として、ブーム付きのクレーン（クレーン車）が知られている。このようなブーム付きクレーンは、ビル等の建造物を構築するに際して、必要な資材ユニットを吊り上げ、所要の作業場所に運搬するのに適している。このため、ビル建設等の用途に有効に利用されている。

そして、上記ビル等の建造物は、近年益々高層化するとともに、使用される資材ユニットも、次第に大型化する傾向にある。

このため、クレーン自体も大型化し、ブームの伸縮段数を増加させて、高揚程での荷送り作業に適したものが提供されるようになっている。

ところが、このようにブーム部分の長さが長くなり、吊荷の荷重も大きくなると、自重を含めてブームにかかる荷重も増大し、その撓み量も大きなものとなる。

このため、上記クレーンのようなブーム付作業機では、ブームの自重及び吊荷の荷重等による撓みを抑制するための撓み抑制装置が設けられている。

このブームの撓み抑制装置は、例えばマスト、テンションロープ、テンション部材、プリテンションシリンダ、テンションウインチ、マスト起伏シリンダ等を備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と上記基端ブームの基端部との間にテンションリンク等のテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または先端ブームの先端に取付けたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を例えば上記マスト部分に配置したテンションウインチおよびプリテンションシリンダによって適切な張力を付与することによって、上記ブームの撓みを抑制するようにしている（例えば特許文献１を参照）。

すなわち、このようなクレーン等のブーム付き作業機におけるブームの撓み抑制装置では、格納状態から、マスト起伏シリンダの駆動によるマストの張出し、テンション部材の伸縮ブーム基端側への接続、テンションウインチの駆動によるテンションロープの繰り出し、先端ブームの先端部へのテンションロープの接続、伸縮ブームの所定量の起伏および伸長、テンションウインチのロックを行った後、最終的なプリテンションセット（目標となる適切な規定値への張力セット）を行なって作業をする。

このプリテンションセット作業は、上記テンションウインチによりテンションロープの張設を行った後に上記プリテンションシリンダを所定量縮め、上記テンションロープに所望の張力を掛けることにより行われる。

そして、その上で必要な吊荷作用を行ない、同吊荷作業が終了すると、上記張力可変手段（張力調節）であるプリテンションシリンダを伸ばして、上記プリテンションセット前の張力までテンションロープを緩めるプリテンションリセット操作を行って、同装置を上述した元の格納状態に格納するようになっている。

なお、上記プリテンションセット、リセット用のテンションロープの張力可変手段としては、上記プリテンションシリンダ以外に、例えばテンションウインチ自体を用いてプリテンションセット、リセットすることも可能である。

特開２００８−１２０５２５号公報

ところが、このようなブーム撓み抑制装置において、上述のように、一旦プリテンションセット（適切な規定値への張力セット）を行なった後にも、例えばプリテンションシリンダ駆動用の電磁制御弁のバルブ部分へのごみ噛みその他の原因により、セットされたプリテンションシリンダの長さが変化する可能性がある。そのような場合、ブームに掛かる張力が変化し（本来の規定値を外れ）、撓み抑制装置が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できなくなることから、そのままの状態でクレーン作業をすることは危険である。

このような問題は、上記プリテンションシリンダに代えて、例えばテンションウインチによりプリテンションセットするようにしたものの場合にも同様である。

本願発明は、このような問題を解決するためになされたもので、プリテンションセット後のテンションロープの張力の変化を常時監視し、プリテンションセット後、テンションロープの張力に変化があった場合には、例えばクレーンの吊り上げ性能を落としたり、危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止する。また、危険な状態であることをオペレータに報知し、適正な規定値へのプリテンションセット操作のやり直しを促すことにより、撓み抑制装置が本来の撓み抑制能力を発揮できない（適切な張力を維持できない）状態でクレーン作業がなされることを回避し、安全な状態に戻した上での作業を可能としたブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置を提供することを目的とするものである。

本願各発明は、該目的を達成するために、それぞれ次のような課題解決手段を備えて構成されている。

（１） 請求項１の発明の課題解決手段
本願請求項１の発明の課題解決手段は、マスト、テンションロープ、テンション部材、テンションロープの張力可変手段、テンションウインチ、マスト起伏手段を備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と基端ブームの基端部との間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または伸縮ブームの先端に固定されたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を上記張力可変手段により所定の目標値にプリテンションセットすることによって、上記伸縮ブームの撓みを抑制するようにしてなるブーム付作業機の撓み抑制装置であって、上記張力可変手段による張力設定後、上記テンションロープにかかる張力の変化を常時監視検出する張力変化監視手段を設け、上記張力可変手段により上記テンションロープの張力を所定の目標値に設定した後、上記張力変化監視手段により検出された張力の変化が所定値以上である場合には、オペレータに対して危険状態であることを報知し、プリテンションセット操作のやり直しを促すようにしたことを特徴としている。

このような構成によると、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または伸縮ブームの先端に固定されたジブ基台との間に張設されたテンションロープの張力を、上記張力可変手段により所定の目標値に設定、すなわち、前述のプリテンションセットを行なった後に、例えばプリテンションシリンダ駆動用の電磁制御弁のバルブ部分やテンションウインチのドラムロック機構のドラムロック用爪部へのごみ噛みその他の原因により、一旦セットされたテンションロープの張力が変化して（ブームに掛かる張力が本来の規定値を外れ）、撓み抑制装置が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できなくなり、そのままの状態でクレーン作業をすることが危険であるような場合には、同危険な状態であることをオペレータに報知し、改めて適正な規定値へのプリテンション再セット操作を促す。

つまり、オペレータに適正なプリテンションセット操作のやり直しを促すことにより、事故を未然に防止する。

（２） 請求項２の発明の課題解決手段
本願請求項２の発明の課題解決手段は、マスト、テンションロープ、テンション部材、テンションロープの張力可変手段、テンションウインチ、マスト起伏シリンダを備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と基端ブームの基端部との間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または伸縮ブームの先端に固定されたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を上記張力可変手段により所定の目標値にプリテンションセットすることによって、上記伸縮ブームの撓みを抑制するようにしてなるブーム付作業機の撓み抑制装置であって、上記張力可変手段による張力設定後、上記テンションロープにかかる張力の変化を常時監視検出する張力変化監視手段を設け、上記張力可変手段により上記テンションロープの張力を所定の目標値に設定した後、上記張力変化監視手段により検出された張力の変化が所定値以上である場合には、当該作業機の吊り上げ性能を低下させるか又は危険側への操作を規制するようにしたことを特徴としている。

このような構成によると、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または伸縮ブームの先端に固定されたジブ基台との間に張設されたテンションロープの張力を、上記張力可変手段により所定量の目標値に設定後、すなわち、前述のプリテンションセットを行なった後に、例えばプリテンションシリンダ駆動用の電磁制御弁のバルブ部分やテンションウインチのドラムロック機構のドラムロック用爪部へのごみ噛みその他の原因により、一旦セットされたテンションロープの張力が変化して（ブームに掛かる張力が本来の規定値を外れ）、撓み抑制装置が本来の適正な撓み抑制能力発揮できなくなり、そのままの状態でクレーン作業をすることが危険であるような場合には、当該作業機の吊り上げ性能を落としたり、または危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止する。

（３） 請求項３の発明の課題解決手段
本願請求項３の発明の課題解決手段は、上記請求項１又は２の発明の課題解決手段において、張力可変手段が伸縮シリンダよりなり、張力監視手段は、テンションロープの張力の変化を同伸縮シリンダの伸縮長さの変化により検出して監視するようにしたものであることを特徴としている。

プリテンションセット時のテンションロープの張力は、種々の手段により調節設定することができるが、中でもプリテンションシリンダと呼ばれる伸縮シリンダは、電磁制御弁の弁開閉量の調節により、応答性良く伸縮量を可変制御することができる。

したがって、同伸縮シリンダのプリテンションセット完了時の作動ロッド側伸縮量を予じめ所定の記憶手段に記憶させておき、以後のプリテンションセット状態において当該伸縮シリンダの長さを常に監視し、もし記憶値に対して実際の長さが長くなる側に変化した場合、張力が緩んで危険であるため、同シリンダの長さが変化したことおよびプリテンションリセット操作を再操作する必要があることを、所定の報知手段でオペレータに報知し、再セットを促すか、または撓み抑制装置未装着時の小さい吊り上げ性能に落とし、適切な張力が掛からず、撓み抑制装置が本来の適正な能力を発揮できない危険な状態でクレーン作業することを回避する。

一方、これとは逆に、プリテンションシリンダが短かくなる側に変化した場合、例えばブームに過大な張力が掛かって機械を損傷する恐れがある。そこで、このときはブーム伸長、起伏下げ、吊り荷の巻上げなど、危険側へのクレーン操作を禁止するか、または撓み抑制装置未装着時の小さい吊り上げ性能に落とす。また、シリンダ長さが長くなる側に変化した場合と同様に、危険な状態であることおよびプリテンション再セット操作すべき旨をオペレータに報知し、プリテンション再セット操作を促す。

（４） 請求項４の発明の課題解決手段
本願請求項４の発明の課題解決手段は、上記請求項１又は２の発明の課題解決手段において、テンションロープの張力の変化を示すパラメータがテンションロープの張力値そのものであり、張力監視手段は、テンションロープの張力を直接検出することによって張力の変化を監視するようにしたことを特徴としている。

上記のように、張力可変手段は種々の手段の採用が可能であり、上記請求項３の伸縮シリンダに代えて、例えばテンションウインチの駆動によりプリテンションセットすることも可能である。

そして、そのようにした場合にも、上述の伸縮シリンダの場合と同様に、例えばウインチドラムロック機構の爪部にゴミ噛みが生じるなど、何らかの事情でテンションロープに緩みが生じるということが考えられる。

そこで、このような場合には、上述した伸縮シリンダ長さの検出に代えてテンションロープの張力値そのものの直接的な検出により同様の制御を行う。

この場合、同テンションロープの張力値の直接的な検出は、例えば上記テンションロープのロープエンドにロードセルを介設することなどにより、容易に実現することができる。

また、このようなテンションロープの張力値そのものの検出による張力変化の検出方法は、もちろん上記張力可変手段が伸縮シリンダである場合にも、全く同様に採用することができる。

以上の結果、本願発明によると、撓み抑制装置のテンションロープを所定の張力値にプリテンションセットした状態において、何らかの原因によりプリテンションシリンダ又はテンションウインチ等の張力可変手段が作動し、適切な張力が掛かっていない（危険な）状態でクレーン作業がなされることを回避し、またオペレータに対して、同（危険な）状態であり、プリテンションセット操作を再セット操作する必要があることを確実に報知、認識させることができる。

その結果、プリテンションセット状態における作業の安全性が確保される。

本願発明の実施の形態１に係るブームの撓み抑制装置を備えたブーム付き作業機（クレーン車）の全体的な構成を示す側面図である。 図１中のＸ部の詳細な構成を示す斜視図である。 図１に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置の格納状態を示すクレーン車全体の側面図である。 図１に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置の張出状態を示すブーム撓み抑制装置部分の側面図である。 図１に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置のテンションロープの掛け回し状態を示す全体的な側面図である。 本願発明の実施の形態１に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置の制御回路部分の構成を示すブロック図である。 同本願発明の実施の形態１に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置の図６の制御回路による制御動作の内容を示すフローチャートである。 本願発明の実施の形態２に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置の制御回路部分の構成を示すブロック図である。 同本願発明の実施の形態２に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置の図８の制御回路による制御動作の内容を示すフローチャートである。 本願発明の実施の形態３に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置の制御回路の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１〜図７には、例えばクレーン車に適用した本願発明の実施の形態１に係るブーム撓み抑制装置を備えたブーム付き作業機およびブーム撓み抑制装置の構成が示されている。

（クレーン車の全体構成）
先ず、図１〜図５を参照して、同実施の形態におけるブーム付作業機であるクレーン車Ｚの全体的な構成を概説する。

すなわち、このクレーン車Ｚは、車両１上に搭載された旋回台２に伸縮ブーム３の基端部を連結し、該伸縮ブーム３を上記旋回台２との間に配置したブーム起伏シリンダ６によって起伏動させるとともに、例えば上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部に張出・格納可能に取付けられたマスト１１を張出させて、その先端部と上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの基端部とをテンションリンク等のテンション部材１３によって連結するとともに、上記マスト１１の先端部と上記伸縮ブーム３の先端部、すなわち、先端ブーム３Ｂの先端部に設けられたブームヘッド３Ｃを後述の第１のテンションロープ１４によって連結し、これらテンション部材１３と第１のテンションロープ１４の張力によって上記伸縮ブーム３の縦方向（起伏面に沿う方向）の撓み変形を抑制するようになっている。

なお、この実施形態では、上述のように、「マスト１１を上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部に張出・格納可能に取付ける」としているが、ここでいう「基端ブーム３Ａの先端部」とは、例えば図１に示すような上記基端ブーム３Ａの先端及びその近傍部位のみに限定されるものではなく、当該基端ブーム３Ａの先端寄りの広い範囲を指すものである。また、他の構成として、基端ブーム３Ａの中間部位に設置することも可能である。

また、上記ブームヘッド３Ｃ側における上記第１のテンションロープ１４の接続位置を上記ブームヘッド３Ｃの幅方向（伸縮ブーム３の起伏面に直交する方向）に適宜張り出させて設けることで、上記伸縮ブーム３の横方向（伸縮ブーム３の起伏面に直交する方向）の撓み変形を抑制することもできるものである（上掲の特許文献１の記載を参照）。

なお、この実施の形態の場合、必ずしも上記伸縮ブーム３の先端側先端ブーム３Ｂの先端部にジブを設けることを要件とはしていないが、例えば図１中に仮想線で示すように、必要に応じて上記伸縮ブーム３の上記先端ブーム３Ｂのブームヘッド３Ｃの先端部にはジブ基台５を介してラチス構造のラフィングジブ４が連結される。その場合、図示のように、ラフィングジブ４は、上記ジブ基台５に対して前後方向に揺動可能に取付けられた前後一対のマスト４１，４２と、その途中を上記マスト４１，４２の上端に支持され、基端側を折り返しシーブ４５を介して旋回台２上のバックテンションウィンチ４７側から延設されたバックテンションロープ４４の先端に、また先端側を同ラフィングジブ４の先端に各々接続されたバックテンションリンク４３によって支持される。

そして、上記バックテンションロープ４４を上記旋回台２上のバックテンションウィンチ４７によって巻込み・繰出し操作することによって、そのロープ長を増減させることにより、上記ラフィングジブ４のチルト角が調整される。

また、そのようにジブ４を設けるようにした場合、他の実施形態として、上記のようなバックテンションロープ４４によってチルト角を調整するラチス構造のラフィングジブ４に代えて、例えば伸縮式で且つ伸縮ブーム３との間に配置したチルトシリンダによってチルト角を調整可能としたボックス構造のジブとすることもできる。

ところで、上記マスト１１は、例えば図４に示すように、その基端部１１ａが上記伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの先端部３Ａａに対して、該伸縮ブーム３の起伏面に沿う方向に回動可能に枢支されていて、該マスト１１と上記基端ブーム３Ａとの間に配置したマスト起伏シリンダ１２の伸縮によって、同図４中に実線で図示するように上記基端ブーム３Ａに対して略直交するように立設される張出姿勢と、同図４中に鎖線で図示するように上記基端ブーム３Ａに沿って上記基端ブーム３Ａと平行に倒伏格納された格納姿勢との間で任意に姿勢が変更される。

この場合、上記マスト１１は、同一の構造をもつ左右一対のマスト体を所定の間隔をもって略平行に並置した状態又は各々側方に拡開した先開き状態で一体化されており、これら一対のマスト体を上記基端ブーム３Ａの左右両側面の外側にそれぞれ位置させた状態で、上記基端ブーム３Ａ側に格納して保持されるようになっている。

なお、上記マスト１１は、上記同一の構造をもつ左右一対のマスト体を所定の間隔をもって並置するものに変えて、例えば左右一対のマスト体を左右斜め側方に所定の角度開いた状態のもので構成することもできる。

また、上記マスト１１の先端部１１ｂには、該マスト１１の側面に直交する方向に延びる回転軸に支持された状態で、一対の固定シーブ（図２参照）１８，１８が取付けられている。そして、この一対の固定シーブ１８，１８には上記第１のテンションロープ１４が巻き掛けられている。この第１のテンションロープ１４の取り回しについては、後述する。

さらに、上記マスト１１の軸方向の中間部位には、次に述べるテンションウィンチ１５と張力可変手段であるプリテンションシリンダ（伸縮シリンダ）１６が備えられている。

このプリテンションシリンダ１６が、特許請求の範囲中の張力可変手段に相当する。

上記テンションウィンチ１５は、図２にも示すように、例えば油圧モータ１５ｂによって回転駆動されるウインチドラム１５ａを備えており、このウインチドラム１５ａには上記第１のテンションロープ１４の一端が巻き掛けられている。このテンションウィンチ１５は、巻込動及び繰出動を通常の作動形態とするものであるが、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出作業時には通常の作動形態とは異なった作動を行なうように構成されている。

すなわち、上記第１のテンションロープ１４の先端側に設けられた折返しシーブ１９を介して連結された第２のテンションロープ１７の先端（図２参照）を上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｃ側に連結した状態で、上記伸縮ブーム３を伸長作動させる場合には、通常の作動形態であれば上記テンションウィンチ１５を繰出作動させるのであるが、これを、逆に巻込作動させるようになっている。

なお、以上の第１，第２のテンションロープ１４，１７が特許請求の範囲中のテンションロープに相当する。

このように巻込作動しているテンションウィンチ１５から上記第１のテンションロープ１４を上記伸縮ブーム３の伸長力によって逆に引き出すことで、上記テンションウィンチ１５の油圧回路（図示省略）の油圧が上昇し、該油圧回路に設けたリリーフ弁が作動して、上記第１のテンションロープ１４の引き出しが所定の抵抗をもった状態で行なわれる。その結果、上記第１のテンションロープ１４は上記伸縮ブーム３の伸長に伴って所定のブレーキ力が付与された状態で引き出されることになる（すなわち、上記第１のテンションロープ１４には所定のテンションが掛けられた状態となる）。

一方、上記テンションウィンチ１５の一方のフランジ側には、上記ウインチドラム１５ａをロックするドラムロック機構２０が備えられている。このドラムロック機構２０は、掛止爪２１ａを備えた爪プレート２１と該爪プレート２１の掛止爪２１ａに選択的に掛止されるロック爪２２を備え、該ロック爪２２をロックシリンダ２３によって、その支軸を中心として回動させることにより、その爪部を上記爪プレート２１の掛止爪２１ａに対して選択的に掛止させることで上記ドラム１５ａの回転をロック・アンロックするようになっている。なお、このドラムロック機構２０のロック・アンロック状態は、ロック・アンロック検出器２４によって検出されるようになっている。

上記張力可変手段であるプリテンションシリンダ１６は、上記第１，第２のテンションロープ１４，１７に所定のプリテンション（張力）を付与するものであって、その作動ロッド１６ａの先端にはロードセルよりなる張力検出手段６３を介して上記第１のテンションロープ１４の他端が連結されている。このプリテンションシリンダ１６には、油圧回路の圧力を検出する圧力センサＰＳ1（なお、以下の説明では、図示しない他方側プリテンションシリンダ１６の圧力センサをＰＳ2とする）に加えて、上記作動ロッド１６ａの伸縮量（長さ）を検出するプリテンションシリンダ伸縮量検出手段６２が付設されており、上記圧力センサＰＳ1，ＰＳ2によって検出される上記プリテンションシリンダ１６，，１６相互の油圧値によって、後述するプリテンションセット状態の完了状態が判定され、またプリテンションシリンダ伸縮量検出手段６２によるプリテンションシリンダ１６，１６の伸縮量（長さ）又は上記張力検出手段６３による張力検出値によってプリテンションセット後の上記第１，第２のテンションロープ１４，１７の張力および張力の変化が検出されるようになっている。

ここで、図１、図２及び図４を参照して、上記第１のテンションロープ１４の取り回しについて説明する。

上記伸縮ブーム３の先端の上記ブームヘッド３Ｃには、上記第２のテンションロープ１７を介して折返しシーブ１９が連結されている（図１参照）。また、上記折返しシーブ１９には、図２に示すように、上記第１のテンションロープ１４が巻き掛けられている。そして、この第１のテンションロープ１４の一端側は、上記マスト１１の先端部に設けられた一対の固定シーブ１８のうちの一方側を経て上記テンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａに巻き付けられている。一方、上記第１のテンションロープ１４の他端は、上記一対の固定シーブ１８のうちの他方側を経て上記プリテンションシリンダ１６の作動ロッド１６ａの先端に連結されている。

なお、この実施形態では、上記折返しシーブ１９に巻き掛けられた上記第１のテンションロープ１４の先端部を、該折返しシーブ１９に連結された上記第２のテンションロープ１７を介して上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｃに接続するようにしているが、他の実施形態においては、上記第２のテンションロープ１７の長さを短くしたり、場合によっては上記折返しシーブ１９を直接上記ブームヘッド３Ｃに取付けるなど、種々の態様を採り得るものである。

したがって、上記テンションウィンチ１５が巻込動あるいは繰出動を行なうことで、上記第１のテンションロープ１４の上記マスト１１と上記折返しシーブ１９との間の長さが変化し、上記伸縮ブーム３の伸縮に対して上記第１のテンションロープ１４の長さを追従させることができる。

そして、上記伸縮ブーム３を所要の長さに設定した時点で、上記ドラムロック機構２０を作動させて上記テンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａをロックし、その時点における上記第１のテンションロープ１４の長さを保持させる。このテンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａのロック時点で、一応上記第１のテンションロープ１４には一定の大きさのプリテンションが付与されるが、上記ドラムロック機構２０のウインチドラムロック位置（即ち、上記ロック爪２２が選択的に掛止される上記爪プレート２１における掛止爪２１ａの選択）のみによっては、精度良くプリテンションの調整を行なうことは困難である。

このため、この実施の形態では、上記ドラムロック機構２０を作動させて上記テンションウィンチ１５のウインチドラム１５ａをロックした後、上記プリテンションシリンダ１６を適宜伸縮させて（縮めて）上記第１のテンションロープ１４のプリテンション（張力）を所定の目標値（規定値）に設定するようにしている（後述）。

このように、上記伸縮ブーム３を所要の長さに設定し、それに対応させて上記第１のテンションロープ１４の長さを適切に調整設定することによって、上記プリテンションシリンダ１６により上記第１のテンションロープ１４に所定のプリテンションを付与することで、先ず上記伸縮ブーム３の自重による撓みの大きさが所定の範囲内に抑制される。

そして、この状態で、上記伸縮ブーム３のブームヘッド３Ｃから吊下げられた吊荷フック７を用いて荷を吊り下げることでクレーン作業が行なわれるが、この場合、上記ブーム撓み抑制装置１０によって上記伸縮ブーム３の自重による撓みが所定範囲内に抑えられているため、該伸縮ブーム３が過度に撓みを生じることなく、安全に高い揚程でのクレーン作業が実現される。

なお、以上の構成のブーム撓み抑制装置１０は、上記伸縮ブーム３の上部両側に一対のものが並設されている。

次に、図３及び図５には、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出し作業の状態を示している。

図３は、上記クレーン車Ｚの走行時の姿勢であって、この状態では上記伸縮ブーム３は略水平な全倒伏状態で、かつ全縮状態とされている。また、上記ブーム撓み抑制装置１０は、格納姿勢にあり、上記マスト１１は上記マスト起伏シリンダ１２が全縮することにより、上記伸縮ブーム３の側面に沿った略水平な姿勢に格納保持されている。なお、上記マスト１１の格納姿勢での保持は、図示しない固定手段によって確保されていることはいうまでもない。

この図３に示す走行時の姿勢において、上記車両１に備えられている各アウトリガを張出して、上記クレーン車Ｚを浮上支持した状態（図５参照）において、上記ブーム撓み抑制装置１０の張出し作業が開始される。

すなわち、図５に示すように、先ず上記伸縮ブーム３を全倒伏、かつ全縮状態のまま、上記マスト起伏シリンダ１２を伸長させて上記マスト１１を図３の略水平な格納位置から略鉛直な状態となる張出位置まで回動（起仰）させ、この張出位置で停止させる。次に、テンション部材１３を伸縮ブーム３の基端ブーム３Ａの後端側に連結した後、上記テンションウィンチ１５を適宜巻込・繰出作動させながら、上記第１のテンションロープ１４の先端側に上記折返しシーブ１９を介して連結された上記第２のテンションロープ１７の先端を上記伸縮ブーム３の上記ブームヘッド３Ｃ側に接続する（上記第１のテンションロープ１４の上記伸縮ブーム３側への接続完了）。

しかる後、例えば図５に矢印Ａで示すように、上記伸縮ブーム３を伸長させながら、矢印Ｂで示すように上記伸縮ブーム３を起仰させ、最終的に図１に示すような作業姿勢とする。

この場合、上記伸縮ブーム３の伸長に伴って、上記テンションウィンチ１５が巻込作動されることにより、上記第１のテンションロープ１４は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ１５から引き出される。従って、上記マスト１１の張出姿勢は、該マスト１１を後方側から支持する上記テンションリンク１３のテンションと、前方から支持する上記第１のテンションロープ１４のテンションとの釣り合いによって規制され、例え上記伸縮ブーム３の起伏角が大きくなって上記マスト１１の自重による後方側へのモーメントが増大しても、上記マスト起伏シリンダ１２には大きな荷重が掛かることはなく、該マスト起伏シリンダ１２の信頼性が確保され、張出作業における安全性が確保される。

ところで、以上のようなクレーン車Ｚのブーム撓み抑制装置１０において、マスト１１の張出、第１のテンションロープ１４の繰り出し、第１のテンションロープ１４の接続、ブーム３の伸長、ドラムロック機構２０の作動、プリテンションシリンダ１６によるプリテンションセット（適切な張力セット）を行なった後にも、例えばプリテンションシリンダ１６の電磁制御弁のバルブ部分のごみ噛みなどにより、上記一旦セットされたプリテンションシリンダ１６の長さが変化する可能性がある。そのような場合、ブーム３に掛かる張力が変化するので（本来の規定値を外れるので）、そのままの状態でクレーン作業をすることは危険である。

そこで、本実施の形態では、上記プリテンションセットした後で、上記プリテンションシリンダ１６の長さが変化したことを検出し、例えばクレーンの吊り上げ性能を落としたり、危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止する。また、所望のワーニング情報発生手段により、同危険な状態であることをオペレータに報知して、適正な規定値へのプリテンションセット操作のやり直しを促す。

これにより作業の安全性を確保するようにしている。

図６のブロック図は、そのような目的で構成された本実施の形態におけるブーム撓み抑制制御回路の構成を、また図７のフローチャートは、同図６の制御回路による具体的な制御内容を示している。

（図６の制御回路の構成）
図６中、符号５０は所定ビット数のマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を中心とし、外部入力取込用のインターフェイス回路、同インターフェイス回路を介して入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、外部のアクチュエータや画像ディスプレイ、音声回路等駆動用のドライバー回路等を備えて構成されているブーム撓み抑制コントローラ（ブーム撓み抑制制御用の電子制御ユニット：ＥＣＵ）であり、この実施の形態の場合、同ブーム撓み抑制コントローラ５０には、例えば書き込み、読み出し自由なランダムアクセスメモリよりなるプリテンションシリンダ１６のプリテンションセット完了時の伸縮量（長さ）を記憶して置くプリテンションシリンダ伸縮量記憶手段５１が付設されている。

一方、符号６１ａは、上記クレーン車Ｚのキャビン内に設けられていて、上述したブーム撓み抑制装置１０の第１のテンションロープ１４のプリテンション状態をセット操作するプリテンションセットスイッチ、符号６１ｂは、同じく上記クレーン車Ｚのキャビン内に設けられていて、上述したブーム撓み抑制装置１０の第１のテンションロープ１４のプリテンションセット状態をリセットするプリテンションリセットスイッチ、６２は、上記プリテンションシリンダ１６の伸縮量（長さ）を検出するプリテンションシリンダ伸縮量検出手段、ＰＳ1は、上記プリテンションシリンダ１６の伸び側油圧回路に設けられていて、同伸び側油圧回路の油圧を検出する圧力センサ、ＰＳ2は、上記プリテンションシリンダ１６の縮み側油圧回路に設けられていて、同縮み側油圧回路の油圧を検出する圧力センサであり、それぞれそれらの操作信号（ＯＮ信号）、伸縮量検出信号（長さ検出信号）、圧力センサ出力信号（プリテンションセット完了状態の判定に使われる）は、上記インターフェイス回路を介して上記ブーム撓み抑制コントローラ５０に入力され、上記Ａ／Ｄ変換器を介してマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）内に取り込まれる。

上記プリテンションシリンダ１６の伸縮量を検出するプリテンションシリンダ伸縮量検出手段６２は、例えばプリテンションシリンダ１６の作動ロッド１６ａの作動に応じて伸縮するコードリールおよび同コードリールの伸縮に応じて作動されるポテンションメータにより構成され、プリテンションシリンダ１６の作動ロッド１６ａの伸縮量（長さ）がポテンションメータの電位差出力として示される。

他方、符号７１は、例えば上記プリテンションシリンダ１６の伸縮作動用の油圧回路に供給する油圧の供給状態を制御する電磁制御弁よりなるプリテンションシリンダ駆動手段、７２は、上記プリテンションシリンダ１６のプリテンションセット完了後の状態において、プリテンションシリンダ１６の伸縮量（長さ）がプリテンションセット完了時の値に比べて変化した時に（この場合には上記伸縮ブーム３に掛かる張力が変化し、本来の規定値から外れるので）、そのままの状態でクレーン作業をすることは危険である旨のワーニング情報を発生してオペレータに注意を喚起する画像ディスプレイよりなるワーニング情報発生手段、７３は、同様の時にクレーンの吊り上げ性能を落とす吊り上げ性能設定手段、７４は、同様の時に上記ワーニング情報を発生し、また吊り上げ性能を落とした上で、オペレータに対して適正な規定値へのプリテンションセット操作のやりなおしを促す画像ディスプレイまたは音声ガイド手段あるいはそれらの組み合わせよりなるプリテンションセット再操作案内手段である。

これらの各制御手段を用いたプリテンションセット後の上記張力変化に対応した監視制御は、上記ブーム撓み抑制コントローラ５０により、例えば図７のフローチャートに示すようにしてなされる。

すなわち、上記ブーム撓み抑制コントローラ５０に電源が入力された撓み抑制制御開始後、先ずステップＳ1で上記プリテンションセットスイッチ６１ａの操作信号（ＯＮ操作信号）を入力し、続くステップＳ2で同操作信号が実際に入力されたか否かを判断する。

その結果、実際にプリテンションセット操作信号（ＯＮ操作信号）が入力されたＹＥＳの時は、次にステップＳ3に進んで、上記ブーム撓み抑制装置１０のマスト１１の張出、テンション部材１３の伸縮ブーム３基端側への連結、第１のテンションロープ１４の繰り出し、第１のテンションロープ１４の接続、伸縮ブーム３の伸長、ドラムロック機構２０の作動によるウインチドラム１５ａのロック等の作業が完了していることを条件として（これらの作業の完了は、クレーン車Ｚのキャビン内に設置された画像表示手段である所定の作業指示画像デスプレイ上の表示によりオペレータに報知される）、上記伸縮ブーム３、ジブ４を所定の起伏角、所定のチルト角に操作した上で、上述したプリテンションシリンダ１６を所定の長さだけ縮めることにより、上記第１のテンションロープ１４に適切な張力を掛けるプリテンションセット（適切な一定目標値への張力セット）制御を行なう。この場合、上記目標値は、例えば一律に１ｔ程度の値に設定される。これは、左右の各第１のテンションロープ１４，１４、プリテンションシリンダ１６，１６共に同様である。

このプリテンションセット制御は、上記プリテンションセットスイッチ６１ａのＯＮ操作がなされさえすれば、後は全て自動的に実行される。

他方、上記プリテンションセット操作信号（ＯＮ操作信号）の入力の無いＮＯの時は、上記のプリテンションセット操作自体がなされていないと判断して、ステップＳ8，Ｓ9の制御に移り、先ずステップＳ8で、たとえば上記伸縮ブーム３を伸長する、また同伸縮ブーム３の起伏角を下げる、ウインチを駆動して吊り荷を巻き上げるなどの、危険側へのクレーン操作を禁止する。そして、その上で、さらにステップＳ9で、上記クレーンの吊り上げ性能を決定する吊り上げ性能設定部７３に対し、上記ブーム撓み抑制装置１０を装着していない状態でのクレーンの吊り上げ性能（ブームの撓み量を問題にしなくてもよい小さい吊り上げ性能）に設定して作業を行う。そして、これらの規制がなされていることを、例えばワーニング情報発生手段７２に表示する（ステップＳ10）。

一方、プリテンションセット操作がなされ（ステップＳ2でＹＥＳ）、かつ上記ステップＳ3での上記ブーム撓み抑制装置１０のプリテンションセット制御が終了すると、続いてステップＳ4に進み、実際にブーム撓み抑制装置１０がプリテンションセット状態になっているか否か、すなわちプリテンションセット作業が完了しているか否かを判定する。このプリテンションセット完了状態の判定は、例えば上記左右のプリテンションシリンダ１６，１６の圧力センサＰＳ1，ＰＳ2の圧力検出値に基いて判定される第１のテンションロープ１４，１４の張力値が目標とする設定値（例えば１ｔ）に達したことにより判定する。

その結果、ＮＯの未だプリテンションセット制御途中の場合には、上述のステップＳ8〜Ｓ10の危険側操作禁止、ブーム撓み抑制装置１０未装着時のクレーン吊り上げ性能の選択設定、それらの状態の表示制御を実行する。

つまり、プリテンションセット中は、上記危険側への操作を禁止するとともにクレーン吊り上げ性能設定部７３において、撓み抑制装置１０の張出・格納作業をするのに必要な最低限の性能を付与するため、ブーム撓み抑制装置１０未装着時の小さな吊り上げ性能を選択して作業を行う。

他方、上記プリテンションセット制御が完了し、上記ブーム撓み抑制装置１０がプリテンションセット状態になったと判定されたＹＥＳの時は、続くステップＳ5で同プリテンションセット完了時における上記プリテンションシリンダ伸縮量検出手段６２の検出値（ポテンションメータ出力値）を入力し、同プリテンションセット完了時点のプリテンションシリンダ１６の伸縮量（伸縮長さ）を上記プリテンションシリンダ伸縮量記憶手段５１に記憶させる。

続いてステップＳ6に進み、現在の（今回の制御周期における）プリテンションシリンダ伸縮量検出手段６２の検出値を入力して、上記ステップＳ5で記憶したプリテンションセット完了時点のプリテンションシリンダ伸縮量と比較し、現在の伸縮量が完了時に比べて変化しているか否かを判断する。

その結果、プリテンションシリンダ１６の伸縮量がプリテンションセット完了時点の伸縮量に比べて変化していない時（同じ時）、すなわち第１のテンションロープ１４の張力に変化がない時は、ステップＳ7に進み、上記ブーム撓み抑制装置１０が装着され、適正な張力セットが行われていることを前提とする大きな吊り上げ性能を選択設定して作業を行う。

一方、これとは逆に、上記プリテンションシリンダ１６の伸縮量がプリテンションセット完了時の伸縮量（長さ）に比較して大きくなっているなど、例えばプリテンションシリンダ１６駆動用の電磁制御弁のバルブへのゴミの噛み込みなどにより、上記第１のテンションロープ１４の張力が変化していると判断される時は、さらにステップＳ6からステップＳ11に進んで、先ず上述した危険側への操作を禁止し、さらにステップＳ12に進んで、上述のワーニング情報発生手段７２を作動させ、第１のテンションロープ１４の張力が緩んでおり、そのまま作業を行うと危険である旨の表示（警告）を行うとともに、さらにステップＳ13に進んで適正なプリテンションセットの再セット操作を行わせるべく、図６のプリテンションセット再操作案内手段７４を作動させて、一旦吊荷を降ろし、無負荷状態にした上で、再度適正なプリテンションセット操作を行うようにガイドする。

この結果、通常の場合には、それに対応してオペレータは、図６のプリテンションセットスイッチ６１をＯＮ操作して、上述したプリテンションシリンダ１６を作動させ、上記第１のテンションロープ１４に係る張力が上記ステップＳ5の記憶値（本来の目標値）となるように再セットする。

その上で、ステップＳ14に進み、実際にプリテンション再セット操作がなされ、上記プリテンションシリンダ伸縮量検出手段６２により検出されるプリテンションシリンダ１６の伸縮量が上記ステップＳ5の記憶値と一致する状態になったか否か、すなわち再セット状態の完了を判定し、ＹＥＳの場合に初めて上述のステップＳ15に進んで、上述した危険側操作の禁止状態を解除した後、ステップＳ7の上記ブーム撓み抑制装置１０が装着され、適正な張力セットが行われていることを前提とする大きなクレーンの吊り上げ性能を選択設定して作業を行う。

他方、上記再セット操作の案内にも拘わらず、適正なプリテンションの再セット操作が行われず、プリテンションシリンダ１６の伸縮量が上記ステップＳ5の記憶値まで戻されなかったＮＯの場合には、上記ステップＳ9，Ｓ10のブーム撓み抑制装置１０未装着時の小さなクレーン吊り上げ性能を選択しての作業およびその旨の表示を行う。この場合、もちろん実際に再セットがなされるまで再度、または再々度のワーニングを行うようにしてもよい。

これにより、適切な張力が掛からず、撓み抑制装置１０が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できない危険な状態でクレーン作業することを回避するとともに、できるだけ適正に本来の撓み抑制機能を発揮できるようにする。

以上の結果、本実施の形態の構成によると、撓み抑制装置１０の第１のテンションロープ１４を所定の目標張力値にプリテンションセットした状態において、プリテンションシリンダ１６駆動用電磁制御弁のバルブ部分でのコミ噛みなど、何らかの原因によって、プリテンションシリンダ１６の伸縮量が変化し、本来の目標値通りの適切な張力が掛かっていない（危険な）状態でクレーン作業がなされることを回避するとともに、吊り上げ性能を低下させ、またオペレータに対して、同（危険な）状態であり、プリテンションセット操作を再セット操作する必要があることを確実に報知、認識させ、安全な状態に再セットした上で作業させることができるようになる。

その結果、プリテンションセット後のクレーン作業状態における作業の安全性が確実に確保される。

（変形例）
以上の図７のステップＳ8〜Ｓ10の制御では、最大の安全性能を考え、プリテンションセット中は、必ず危険側への操作を禁止するとともにクレーン吊り上げ性能設定部７３において、撓み抑制装置１０の張出・格納作業をするのに必要な最低限の性能を付与するため、ブーム撓み抑制装置１０未装着時の小さな吊り上げ性能を選択して作業を行うようにした。

しかし、これは例えば危険側への操作の禁止を必ずしも必須の要件とするものではなく、同危険側への操作の禁止（ステップＳ8）を省略し、ステップＳ9で吊り上げ性能を低下させるだけでも実用的には十分なものである。

これは、またプリテンションシリンダ１６の伸縮量に変化があったステップＳ11〜Ｓ15の場合にも同様であり、実用的にはステップＳ11の危険側操作の禁止に代えて、ステップＳ9の吊り上げ性能の低下制御を採用することができる。

（実施の形態２）
次に図８は、本願発明の実施の形態２に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置におけるプリテンションセット後の張力変化に対応した監視制御回路の構成を示すブロック図、図９は、同図８の監視制御回路による具体的な監視制御の内容を示すフローチャートである。

すなわち、この実施の形態では、例えば図８の制御回路に示すように、上述したプリテンションセット後の第１のテンションロープ１４にかかる張力の変化を、上記実施の形態１のようなプリテンションシリンダ１６の伸縮量検出手段６２により検出した伸縮量（長さ）の変化ではなく、例えば第１のテンションロープ１４のロープエンドに設けたロードセル等の張力そのものの検出手段６３（図２参照）により直接検出し、例えば図９のフローチャートに示すように、検出された張力の変化が所定の基準値（下限値）よりも小である場合には、オペレータに対して危険状態であることを報知し、プリテンションセット操作のやり直しを促すか、またはクレーンの吊り上げ性能を低下させ、さらには必要な場合に危険側への操作を規制するようにしたことを特徴とするものである。

この実施の形態の場合、ブーム撓み抑制コントローラ５０には、例えばリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）よりなるプリテンションセット完了時の基準となる第１のテンションロープ１４の張力の下限値を予じめ記憶させて置く張力下限値記憶手段５２が付設されている。

そして、この場合、上記基準値（下限値）として、例えば吊り荷が無いプリテンションセット状態で発生する最低限の第１のテンションロープ１４の張力を張力下限値として予じめ設定しておき、張力検出手段６２により検出された実際の同第１のテンションロープ１４の張力の検出値が、当該下限値を下回れば適切な張力が掛かっていないと判断するようにしている。

そして、それにより、長いコードリールやポテンションメータを必要とするプリテンションシリンダ１６の伸縮量（長さ）の検出に代えて、第１のテンションロープ１４の緩み等、第１のテンションロープ１４の張力変化を比較的簡単かつ確実に検出できるようにし、制御システムの簡素化を図っている。

その他の部分の構成は、上記実施の形態１の構成と同一であり、同様の作用効果を奏する。このような見地から構成されたプリテンションセット後の上記張力変化に対応した監視制御は、上記図８のブーム撓み抑制コントローラ５０により、例えば図９のフローチャートに示すようにしてなされる。

すなわち、上記ブーム撓み抑制コントローラ５０に電源が入力された撓み抑制制御開始後、先ずステップＳ1で上記プリテンションセットスイッチ６１ａの操作信号（ＯＮ操作信号）を入力し、続くステップＳ2で同操作信号が実際に入力されたか否かを判断する。

その結果、実際にプリテンションセット操作信号（ＯＮ操作信号）が入力されたＹＥＳの時は、次にステップＳ3に進んで、上記ブーム撓み抑制装置１０のテンション部材１３の連結、マスト１１の張出、第１のテンションロープ１４の繰り出し、第１のテンションロープ１４の接続、ブーム３の伸長、ドラムロック機構２０の作動によるウインチドラム１５ａのロック等の作業が完了していることを条件として（これらの作業の完了は、クレーン車Ｚのキャビン内に設置された画像表示手段である所定の作業指示デスプレイ上の表示によりオペレータに報知される）、上記伸縮ブーム３、ジブ４を所定の起伏角、所定のチルト角に操作した上で、上述したプリテンションシリンダ１６を所定の長さだけ縮めることにより、上記第１のテンションロープ１４に適切な張力を掛けるプリテンションセット（適切な一定目標値への張力セット）制御を行なう。この場合、上記目標値は、例えば一律に１ｔ程度の値に設定される。

このプリテンションセット制御は、上記プリテンションセットスイッチ６１ａのＯＮ操作がなされさえすれば、後は全て自動的に実行される。

他方、上記プリテンションセット操作信号（ＯＮ操作信号）の入力の無いＮＯの時は、上記のプリテンションセット操作自体がなされていないと判断して、ステップＳ8〜Ｓ10の制御に移り、ステップＳ8で上述した危険側への操作を禁止し、その上で上記クレーンの吊り上げ性能を決定する吊り上げ性能設定部７３に対し、上記ブーム撓み抑制装置１０を装着していない状態でのクレーンの吊り上げ性能（ブームの撓み量を問題にしなくてもよい小さい吊り上げ性能）に設定して作業を行う。また、同時にそれらの状態を例えばワーニング情報発生手段７２に表示する。

一方、上記ステップＳ3で、上記ブーム撓み抑制装置１０のプリテンションセット制御が終了すると、続いてステップＳ4に進み、実際にブーム撓み抑制装置１０がプリテンションセット状態になっているか否か、すなわちプリテンションセット作業が完了しているか否かを判定する。

その結果、ＮＯの未だプリテンションセット制御途中の場合には、上述のステップＳ8〜Ｓ10の制御を行う。

つまり、プリテンションセット中は、クレーン吊り上げ性能設定部において、撓み抑制装置１０の張出・格納作業をするのに必要な最低限の性能を付与するため、危険側への操作を禁止した上でブーム撓み抑制装置１０未装着時の小さな吊り上げ性能を選択して制御する。

他方、上記プリテンションセット制御が完了し、上記ブーム撓み抑制装置１０がプリテンションセット状態になったと判定されたＹＥＳの時は、続くステップＳ5で同プリテンションセット完了時における上記張力検出手段６３の検出値（ロードセルの出力値）を入力する。

続いてステップＳ6に進み、上記現在の（今回の制御周期における）張力検出手段６３の張力検出値を、上記張力下限値記憶手段５２に予じめ記憶させてあるプリテンションセット完了時点の張力下限値と比較し、現在の張力値が同張力下限値以上か、同張力値下限値よりも小さいかを判断する。

その結果、今回検出された現在の張力値が、上記予じめ記憶されているプリテンションセット完了時点の張力下限値以上に大きい時、すなわち第１のテンションロープ１４の張力に変化がない時は、ステップＳ7に進み、上記ブーム撓み抑制装置１０が装着され、適正な張力セットが行われていることを前提とする大きな吊り上げ性能を選択設定して作業を行う。

一方、これとは逆に、上記張力検出手段６３により検出された現在の張力値が、例えばプリテンションシリンダ１６駆動用の電磁制御弁のバルブへのゴミの噛み込みなどの原因により、上記プリテンションセット完了時点の張力下限値に比較して小さくなっている時（上記第１のテンションロープ１４の張力が変化していると判断される時）は、先ずステップＳ11に移って危険側への操作を禁止し、さらにステップＳ12に移って、上述のワーニング情報発生手段７２を作動させ、第１のテンションロープ１４の張力が緩んでおり、そのまま作業を行うと危険である旨の警告を発するとともに、さらにステップＳ13に進んで適正なプリテンションセットの再セット操作を行わせるべく、図８のプリテンションセット再操作案内手段７４を作動させて、一旦吊荷を降ろし、無負荷状態にした上で、再度適正なプリテンションセット操作を行うようにガイドする。

この結果、通常の場合には、それに対応してオペレータは、図８のプリテンションセットスイッチ６１ａをＯＮ操作して、上述したプリテンションシリンダ１６を作動させ、上記第１のテンションロープ１４に係る張力が上記ステップＳ6の張力下限値（本来の目値±αの値）となるように再セットする。

その上で、ステップＳ14に進み、実際にプリテンション再セット操作がなされ、上記張力検出手段６３により検出される張力値が上記基準となる張力下限値以上になったか否か、すなわち再セット状態の完了を判定し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ15で上記危険側操作の禁止を解除した上で、初めて上述のステップＳ7に進んで上記ブーム撓み抑制装置１０が装着され、適正な張力セットが行われていることを前提とする大きなクレーンの吊り上げ性能を選択設定して作業を行う。

他方、上記再セット操作の案内にも拘わらず、適正なプリテンションの再セット操作が行われず、上記張力検出手段６３で検出された張力値が上記ステップＳ6の張力下限値まで戻されなかったＮＯの場合には、上記ステップＳ9，Ｓ10の危険側操作禁止状態でのブーム撓み抑制装置１０未装着時の小さなクレーン吊り上げ性能を選択して作業を行う。この場合、もちろん再セットがなされるまで再度、または再々度のワーニングを行うようにしてもよい。

これにより、適切な張力が掛からず、撓み抑制装置１０が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できない危険な状態でクレーン作業することを回避するとともに、できるだけ適正に本来の撓み抑制機能を発揮できるようにする。

以上の結果、本実施の形態の構成によると、撓み抑制装置１０の第１のテンションロープ１４を所定の目標張力値にプリテンションセットした状態において、プリテンションシリンダ１６駆動用電磁制御弁のバルブ部分でのゴミ噛みなど、何らかの原因によって、プリテンションシリンダ１６の伸縮量が変化し、本来の目標値通りの適切な張力が掛かっていない（危険な）状態でクレーン作業がなされることを回避するとともに、吊り上げ性能を低下させ、またオペレータに対して、同（危険な）状態であり、プリテンションセット操作を再セット操作する必要があることを確実に報知、認識させ、安全な状態に再セットした上で作業させることができるようになる。

その結果、プリテンションセット後のクレーン作業状態における作業の安全性が確実に確保される。

すでに述べたのように、プリテンションセット用の張力可変手段には種々の手段の採用が可能であり、例えば上記のような伸縮シリンダの長さに代えて、例えばテンションウインチ１５自体の駆動によりプリテンションセットすることも可能である。

そして、そのようにした場合にも、上述の伸縮シリンダの場合と同様に、例えばウインチドラムロック機構２０のの爪部２２部分にゴミ噛みが生じるなど、何らかの事情で第１のテンションロープ１４に緩みが生じることが考えられる。

そこで、このような場合には、前述した伸縮シリンダの長さの検出に代えて第１のテンションロープ１４の張力値そのものの直接的な検出により同様の制御を行うことができる。

この場合、同第１のテンションロープ１４の張力値の直接的な検出は、例えば同第１のテンションロープ１４のロープエンドにロードセルを介設することなどにより、容易に実現することができる。

（変形例）
以上の図９のステップＳ8〜Ｓ10の制御では、最大の安全性能を考え、プリテンションセット中は、必ず危険側への操作を禁止するとともにクレーン吊り上げ性能設定部７３において、撓み抑制装置１０の張出・格納作業をするのに必要な最低限の性能を付与するため、ブーム撓み抑制装置１０未装着時の小さな吊り上げ性能を選択して作業を行うようにした。

しかし、これは例えば危険側への操作の禁止を必ずしも必須の要件とするものではなく、同危険側への操作の禁止（ステップＳ8）を省略し、ステップＳ9で吊り上げ性能を低下させるだけでも実用的には十分なものである。

これは、また上記張力検出手段６３により検出された現在の張力値が、上記プリテンションセット完了時点の張力の下限値よりも小さくなっていると判定されたステップＳ11〜Ｓ15の場合にも同様であり、実用的には、ステップＳ11の危険側操作の禁止に代えて、ステップＳ9の吊り上げ性能の低下制御を採用することでも対応することができる。

（実施の形態３）
次に図１０は、本願発明の実施の形態３に係るブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置におけるプリテンションセット後の張力変化に対応した監視制御回路の構成を示すブロック図である。

この実施の形態では、例えば図１０の制御回路に示すようにプリテンションセット後のテンションロープにかかる張力の変化を、上述した実施の形態１のプリテンションシリンダ１６の伸縮量検出手段６２により検出した伸縮量の変化（長さの変化）に加え、さらに上記実施形態２のような第１のテンションロープ１４のロープエンドに設けたロードセル等の張力そのものの検出手段６３との両方の手段により検出し、それら２つの制御特性をパラメータとして、例えば図９のフローチャートに示すような制御を行うようにしたことを特徴とするものである。

このような構成によると、制御上の変量が増えるため、若干制御プログラム、制御シーケンスが複雑になるが、より高精度で、安定した制御が可能となり、より製品の信頼性が向上する。

１ ・・車両
２ ・・旋回台
３ ・・伸縮ブーム
４ ・・ラフィングジブ
５ ・・ジブ基台
６ ・・ブーム起伏シリンダ
７ ・・吊荷フック
１０ ・・ブーム撓み抑制装置
１１ ・・マスト
１２ ・・マスト起伏シリンダ
１３ ・・テンションリンク
１４ ・・第１のテンションロープ
１５ ・・テンションウィンチ
１５ａ ・・ドラム
１５ｂ ・・油圧モータ
１６ ・・プリテンションシリンダ（プリテンション付与手段）
１７ ・・第２のテンションロープ
１８ ・・固定シーブ
１９ ・・折返しシーブ
２０ ・・ドラムロック機構
２１ ・・爪プレート
２２ ・・ロック爪
２３ ・・ロックシリンダ
２４ ・・ロック・アンロック検出器
４１ ・・マスト
４２ ・・マスト
４３ ・・バックテンションリンク
４４ ・・バックテンションロープ
４５ ・・折返しシーブ
４６ ・・固定シーブ
５０ ・・ブーム撓み抑制コントローラ
５１ ・・プリテンションシリンダ伸縮量記憶手段
６１ａ ・・プリテンションセットスイッチ
６１ｂ ・・プリテンションリセットスイッチ
６２ ・・プリテンションシリンダ伸縮量検出手段
７１ ・・プリテンションシリンダ駆動手段
７２ ・・ワーニング情報発生手段
ＰＳ1 ・・圧力センサ
ＰＳ2 ・・圧力センサ
Ｚ ・・クレーン車

Claims (4)

1. マスト、テンションロープ、テンション部材、テンションロープの張力可変手段、テンションウインチ、マスト起伏手段を備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と基端ブームの基端部との間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または上記伸縮ブームの先端に固定されたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を上記張力可変手段により所定の目標値にプリテンションセットすることによって、上記伸縮ブームの撓みを抑制するようにしてなるブーム付作業機の撓み抑制装置であって、上記張力可変手段による張力設定後、上記テンションロープにかかる張力の変化を常時監視検出する張力変化監視手段を設け、上記張力可変手段により上記テンションロープの張力を所定の目標値に設定した後、上記張力変化監視手段により検出された張力の変化が所定値以上である場合には、オペレータに対して危険状態であることを報知し、プリテンションセット操作のやり直しを促すようにしたことを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
2. マスト、テンションロープ、テンションリンク、テンションロープの張力可変手段、テンションウインチ、マスト起伏シリンダを備え、伸縮ブームの基端ブームにマストを設け、該マストの先端部と基端ブームの基端部との間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部または上記伸縮ブームの先端に固定されたジブ基台との間にテンションロープを張設し、該張設されたテンションロープの張力を上記張力可変手段により所定の目標値にプリテンションセットすることによって、上記伸縮ブームの撓みを抑制するようにしてなるブーム付作業機の撓み抑制装置であって、上記張力可変手段による張力設定後、上記テンションロープにかかる張力の変化を常時監視検出する張力変化監視手段を設け、上記張力可変手段により上記テンションロープの張力を所定の目標値に設定した後、上記張力変化監視手段により検出された張力の変化が所定値以上である場合には、当該作業機の吊り上げ性能を低下させるか又は危険側への操作を規制するようにしたことを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
3. 張力可変手段が伸縮シリンダよりなり、張力監視手段は、テンションロープの張力の変化を同伸縮シリンダの伸縮長さの変化により検出して監視するようにしたものであることを特徴とする請求項１又は２記載のブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置。
4. テンションロープの張力の変化を示すパラメータがテンションロープの張力値そのものであり、張力監視手段は、テンションロープの張力を直接検出することによって張力の変化を監視するようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載のブーム付き作業機のブーム撓み抑制装置。

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