JP2012250820A - ジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】サブワイヤーロープとジブ先端部に設けた外れ止めピンとが擦れるような動作を行えないように制御すること。
【解決手段】ジブ付きクレーンにおいて、現状のジブ対鉛直線角度を検出するジブ角度検出手段１２と、ジブ先端部４ｂから鉛直姿勢で垂下しているサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間する直前のジブ姿勢でのジブ対鉛直線角度θを記憶しているジブ角度記憶手段１３と、ジブ角度検出手段１２で検出した現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段１３で記憶しているジブ対鉛直線角度より小さい側にあるとき（又は現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段１３で記憶しているジブ対鉛直線角度に達したとき）に、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが擦れるような作動を禁止する制御手段とを備えていることにより、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが不用意に擦れないようにできる。
【選択図】 図９

Description

本願発明は、伸縮ブームの先端部にジブを着脱自在に連結し得るようにしたジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置に関するものである。

例えば、大型の移動式クレーンでは、伸縮ブームのブーム先端部にジブを継ぎ足して使用できるようになっている。そして、この種のジブ付きクレーンにおけるジブの格納・張出方法の一つとして、従来から図１〜図８に示すような下振出し方式で行うものが知られている。尚、図１〜図８に示すようにジブを下振出し方式で行うジブ付きクレーンとしては、例えば特許文献１（特開平５−１１６８８８号公報）に示されるものがある。

ところで、この図１〜図８に示す公知のジブ付きクレーンは、本願発明の実施例でも採用するものであって、この公知のジブ付きクレーンの詳細な構成については後述する（本願実施例の項で説明する）が、ここでは（背景技術の説明では）このジブ付きクレーンについては機能的な事柄を中心にして説明する。尚、以下の説明において、ジブ４の基端部を単にジブ基端部といい、ジブ４の先端部を単にジブ先端部ということがある。

この公知のジブ付きクレーンは、図１に示すジブ下抱き姿勢から図４に示すジブ張出姿勢に移行するには次のように行われる。

尚、図１に示す公知のジブ付きクレーンでは、ジブ４を起伏操作をジブチルト装置５で行えるようにしている。このジブチルト装置５は、ブーム側ロッド５２（屈伸自在な第１ロッド５２ａと第２ロッド５２ｂを有している）とジブ側ロッド５３とを連結・分離自在に連結し得るようにしたテンションロッド５１と、ジブ側ロッド５３を押し引き操作するジブチルトシリンダ５０とを有している。そして、このジブチルト装置５は、ジブ張出操作時には、図１に示すジブ下抱き状態において、鎖線図示するように第２ロッド５２ｂ′を下向きに倒し、該第２ロッド５２ｂ′の自由側端部とジブ側ロッド５３の自由側端部とを連結しておく。尚、図１のジブ下抱き状態では、ジブ先端部４ｂのピン穴４５から外れ止めピン（図５の符号４６）を抜き外しておく。

次に、図１の状態から、図２に示すように伸縮ブーム３を所定角度（例えば５０°〜６０°程度）まで起仰させ、補助ロープ９の一端をブーム基端部３ａ付近に固定し、該補助ロープ９の先端側を下抱き姿勢のジブ４のジブ先端シーブ４３に巻掛けた状態で該補助ロープ９の他端をブーム先端部３ｂを迂回させたサブワイヤーロープ７１の先端部（サブフック７２）に連結した後、サブウインチ７を巻上げて補助ロープ９及びサブワイヤーロープ７１を鎖線図示するように緊張状態にする。

次に、図２の状態から、伸縮ブーム３を若干長さ伸長させてジブ側の係止ピン４９をブーム側の係止受部３９から前方に抜き外し、その後、図３に示すように伸縮ブーム３を所定角度（図３の状態ではブーム角度は５５°）だけ起仰させた姿勢でサブウインチ７をゆっくり巻下げ（繰出し）作動させることで、ジブ４が自重で鉛直方向に向く垂下姿勢となる。尚、図３の状態では、若干長さ伸長させた伸縮ブーム３を最縮小させている。

次に、図３の状態から、補助ロープ９を外し、サブウインチ７を巻下げ作動させてサブワイヤーロープ７１の下端側をジブ先端部４ｂより若干下方まで延出させ（サブフックが符号７２′の位置）、そのサブワイヤーロープ下端寄り部分（符号７１′部分）をジブ先端シーブ４３側に押し込んだ状態でジブ先端部４ｂのピン穴４５に外れ止めピン４６（図５）を挿入する。尚、この例のジブ４では、ジブ先端シーブ４３の近傍位置に補助シーブ４４が設けられていて、ジブ先端シーブ４３に掛け回すサブワイヤーロープ７１は、補助シーブ４４に掛けた状態でジブ先端シーブ４３と外れ止めピン４６との間に挿通されている。

次に、図３のジブ垂下姿勢から、ジブチルト装置５のジブチルトシリンダ５０を伸長作動させると、ジブ側ロッド５３がジブ先端側に移動し、そのときテンションロッド５１（ブーム側ロッド５２とジブ側ロッド５３）が緊張することにより、ジブ４がその基端部４ａの枢支部（支軸）４０を中心にして前方・上方側に旋回せしめられて図４に示すジブ張出姿勢位置まで振り出される。

そして、図４のジブ張出姿勢では、ブーム先端部３ｂからメインワイヤーロープ６１で吊下されているメインフック６２、又はジブ先端部４ｂからサブワイヤーロープ７１で吊下されているサブフック７２で個別にクレーン作業が行える。

ところで、上記のようなジブ空中振出し式のジブ付きクレーンでは、ジブ振出し前方側の近傍位置にジブ振出し作業の障害物（例えば図８に示すように架線Ｍや構築物Ｎ，Ｎ′等）がある場合には、ジブ４が障害物に対面した状態で該ジブ４を振出し操作すると、ジブ４が当該障害物に干渉する虞れがある。

そこで、ジブ振出し前方側の近傍位置に障害物（図８のＭ，Ｎ，Ｎ′等）がある場合には、伸縮ブーム３を大きく起仰させた状態（例えば図６の状態）で、伸縮ブーム３を所定長さ伸長させて、ジブ振出し時にジブ４が障害物に干渉しない高さ（例えばジブ４が図８における符号４′又は符号４″の高さ）まで持ち上げた状態でジブ振出し操作を行う。尚、伸縮ブーム３を伸長させるときは、過巻き防止（フック衝突防止）のためにメインワイヤーロープ６１及びサブワイヤーロープ７１を各ウインチ６，７から繰出しながら行う。

ところで、ジブ４をブーム先端部３ｂから下向きに垂下させ且つサブワイヤーロープ７１の先端側をジブ先端部４ｂにおけるジブ先端シーブ４３と外れ止めピン４６間に通した状態では、ジブ４の対鉛直線角度が小さくなるほどサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間するようになる。即ち、図示例のものでは、図３に示すジブ鉛直姿勢では、図５に拡大図示するようにサブフック７２を吊下げているサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間して外れ止めピン４６に接触している。他方、図６（図７に拡大図示）に示すようにジブ４を鉛直線に対して所定角度θ（例えばθ＝約３１°）を持たせたときには、サブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に接触して外れ止めピン４６からは離間するようになっている。

そして、図３に示すジブ鉛直姿勢では、ブーム先端部３ｂから前方へのジブ４の出幅が小さくなって、伸縮ブーム伸長時のジブ移動軌跡範囲を狭くできるという利点がある反面、図５に示すようにサブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触しているので、該サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが相対移動すると、該サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが擦れるようになる。特に、ジブ垂下姿勢が伸縮ブーム３に近づくほど、サブワイヤーロープ７１の外れ止めピン４６に対する圧接力が大きくなって、伸縮ブーム伸長動作（又は／及びサブウインチ巻上げ・巻下げ作動）によるサブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６との摩擦力が大きくなる。このように、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６が長期に亘って擦れると、該サブワイヤーロープ７１が摩耗により損傷する虞れがある。

尚、上記したサブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６との擦れ現象は、伸縮ブーム３の縮小動作時にも発生する。

これに対して、ジブ４の垂下姿勢で伸縮ブーム３を伸長させる際に、図６及び図７に示すようにジブ４を鉛直線に対して所定角度θ（例えばθ＝約３１°程度）を持たせた状態で行うと、サブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に接触（外れ止めピン４６からは離間）した状態で相対移動するが、そのときジブ先端シーブ４３は回転するのでサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に擦れることはない（サブワイヤーロープ７１が摩耗しない）という特性がある。

特開平５−１１６８８８号公報

ところで、図３（図５に拡大図示）や図６（図７に拡大図示）に示すように、ジブ４を垂下させた姿勢において、サブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に接触しているのか外れ止めピン４６に接触しているのかを判別するのに、従来では、キャビン２１内からオペレータがジブ４の垂下姿勢（ジブ対鉛直線角度）を目視して、勘により判断していた。

ところが、図３や図６のように、伸縮ブーム３が最縮小している状態（ジブ先端部４ｂがキャビン２１に近い状態）であっても、ジブ先端部４ｂ付近のサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に接触しているか外れ止めピン４６に接触しているかを正確に目視することは困難であり、特にジブ４がかなりの高所以上まで持ち上げられた状態（例えば図８に符号３ｂ′で示すセカンドブーム伸長長さを超える伸長状態での高さ）では、ジブ４の姿勢やジブ先端部４ｂ付近の状況が一層わかりにくくなる。

このように、従来では、ジブの垂下姿勢でサブワイヤーロープ７１が正常に位置しいてる（ジブ先端シーブ４３に接触している）かどうかをオペレータの目視による勘だけで判断しいてるので確実性がなく、ときには勘違いによりサブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触しているジブ垂下姿勢で伸縮ブーム３の伸縮動作（又は／及びサブウインチ７の巻上げ・巻下げ作動）を行うこともある。従って、その場合には、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６との擦れが発生して好ましくない。

そこで、本願発明は、上記した従来の問題点を改善するために、ブーム先端部から垂下させたジブ姿勢が、伸縮ブームを伸縮作動させたりサブウインチを巻上げ・巻下げ作動させるときの適正姿勢であるかどうか（又はジブ垂下姿勢が不適正角度に達したかどうか）を自動で判別し、その判別結果に基いて安全制御を行えるようにした、ジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置を提供することを目的としている。

本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。尚、本願発明は、「ジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置」（発明の名称）を対象としたものであるが、以下の説明では、本願の発明の名称として単に「安全制御装置」と表現する。

［本願請求項１の発明］
本願請求項１の発明の安全制御装置を適用するジブ付きクレーンは、次の構成を有したものである。

即ち、本願で使用するジブ付きクレーンは、複数段の単ブームを伸縮自在に連続させた伸縮ブームを旋回台に対して起伏自在に取付け、伸縮ブームのブーム先端部にジブの基端部を着脱自在に連結し、ジブの基端部をブーム先端部に連結した状態でジブチルト装置によりジブをブーム先端部の下方に向く垂下姿勢とブーム先端部の前方に向く張出姿勢との間で揺動させ得るようにし、さらに伸縮ブーム基端側の適所（例えば旋回台上）に設けたサブウインチから繰出したサブワイヤーロープの先端側をジブの先端部に設けたジブ先端シーブを介して下方に導く一方、上記ジブの先端部に上記ジブ先端シーブに掛けられた上記サブワイヤーロープの外れ止めピンを設けて構成されている。

尚、以下の説明においても、ジブの基端部を単にジブ基端部といい、ジブの先端部を単にジブ先端部ということがある。

伸縮ブームのブーム段数としては、２段以上であれば適宜の段数のものを採用できるが、この種のジブ付きクレーンでは、４段ブーム程度のものが多用されている。尚、伸縮ブームは、ブームに内蔵された伸縮シリンダで伸縮せしめられる一方、ブーム起伏シリンダによって起伏せしめられる。

ジブは、ブームに対してジブチルト装置により下振出し方式でブーム先端部の前方に張出させ得るようになっている。

ジブ先端部には、サブワイヤーロープを巻き掛けるジブ先端シーブが設けられている一方、ジブ先端部におけるジブ先端シーブの外周近傍位置には、ジブ先端シーブに掛けられたサブワイヤーロープの外れ止めピンが抜き挿し自在に設けられる。

ところで、この種のジブ付きクレーンでは、上記「発明が解決しようとする課題」の項で説明したように、ジブをブーム先端部から垂下させた姿勢においてサブワイヤーロープがジブ先端部の外れ止めピンに接触した状態で、伸縮ブームを伸縮作動させたりサブウインチを巻上げ・巻下げ作動させたりした場合には、サブワイヤーロープと外れ止めピンとの擦れの問題が生じるが、これを改善するために本願請求項１の発明（安全制御装置）では、次の構成を有している。

即ち、本願請求項１の発明の安全制御装置は、上記構成を有したジブ付きクレーンにおいて、現状のジブ対鉛直線角度を検出するジブ角度検出手段と、ジブ先端部から鉛直姿勢で垂下しているサブワイヤーロープがジブ先端シーブから離間する直前のジブ姿勢からサブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する直前のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度を記憶しているジブ角度記憶手段と、ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度より小さい側にあるときに、伸縮ブームの伸縮作動とサブウインチの巻上げ・巻下げ作動をそれぞれ禁止する制御手段とを備えている。

ジブ対鉛直線角度を検出するためのジブ角度検出手段としては、例えばジブ側面に重錘式の角度検出器を設けたものでもよく、あるいは既存のブーム起伏角度検出器で検出したブーム起伏角度とブームに対するジブチルト角度（例えばジブチルト装置の一部を構成するジブチルトシリンダの伸縮量から求め得る）とから演算することで求め得るようにしたものでもよい。

ジブ角度記憶手段に記憶しているジブ対鉛直線角度は、制御対象となる基準角度であって、ジブがブーム先端部に対して下向き姿勢にある状態でジブ先端部から鉛直姿勢で垂下しているサブワイヤーロープがジブ先端シーブから離間する直前のジブ姿勢からサブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する直前のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度であるが、このジブ姿勢では、サブワイヤーロープがジブ先端シーブにほぼ接線状態で接触している状態（又はごく僅かに離間している状態）であって、該サブワイヤーロープがジブ先端部の外れ止めピンに接触するものではない。尚、以下の説明では、ジブ角度記憶手段に記憶しているジブ対鉛直線角度を、単に「記憶角度」ということがある。

そして、上記制御手段は、上記ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶している記憶角度より小さい側にあるときに、伸縮ブームの伸縮作動とサブウインチの巻上げ・巻下げ作動をそれぞれ禁止する信号を発するものであるが、この請求項１の安全制御装置の制御手段は、例えばコントローラに設けた比較手段と出力手段とで構成することができる。この場合の比較手段は、ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度とジブ角度記憶手段で記憶している記憶角度とを比較し、現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶している記憶角度より小さい側にあると判断したときに、該比較手段から出力手段を介して伸縮ブームの伸縮作動を禁止する信号とサブウインチの巻上げ・巻下げ作動を禁止する信号とがそれぞれ発せられるようになっている。

上記制御手段により伸縮ブーム及びサブウインチに対してそれぞれ作動禁止信号が発せられる時点では、サブワイヤーロープが外れ止めピンに近接又は接触している可能性があるが、このとき伸縮ブーム及びサブウインチに対してそれぞれ作動禁止信号が発せられているので、サブワイヤーロープとジブ先端部とが相対移動しなくなる（サブワイヤーロープと外れ止めピンとが擦れない）。尚、制御手段から上記作動禁止信号が発せられた後、ブーム起伏シリンダ又はジブチルト装置（ジブチルトシリンダ）をジブの対鉛直線角度が大きくなる側に作動させて、ジブの対鉛直線角度を上記記憶角度より大きくすれば（このときサブワイヤーロープはジブ先端シーブに接し外れ止めピンから離間する）、上記制御手段の制御が解除されて、該伸縮ブーム及びサブウインチの各作動が許容される。

尚、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階では、伸縮ブーム及びサブウインチの各作動をそれぞれ許容する必要があるが、この請求項１の安全制御装置では、制御手段の機能をキャンセルするスイッチを設けておいて、該制御手段の作動禁止機能が邪魔になるときには該制御手段の機能をスイッチ操作でＯＦＦにすればよい。

［本願請求項２の発明］
本願請求項２の発明は、上記請求項１の安全制御装置において、上記制御手段は、伸縮ブームが全縮小付近まで縮小している状態のときに伸縮ブームとサブウインチに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている。

ところで、ジブを伸縮ブーム側に格納する場合は、伸縮ブームを全縮小付近まで縮小させた状態でジブを垂下姿勢からブーム下面に沿わせた下抱き位置まで揺動させる必要があるが、この種のジブ付きクレーンでは、ジブ格納操作時においてサブウインチによるサブワイヤーロープの巻上げ・巻下げ操作と伸縮ブームの伸縮操作を併用して行う。即ち、垂下姿勢のジブをブーム下面に近接させるのに、サブウインチからのサブワイヤーロープ（サブフック）と補助ロープとを連結した状態（図３の状態）でサブウインチを巻上げ作動させることでジブをブーム下面側に揺動させる一方、ジブ側の係止ピン（図１、図３の符号４９）をブーム側の係止受部（図１、図２、図３の符号３９）に係脱させるのに伸縮ブームを伸縮作動させる必要がある。尚、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階においてもサブウインチと伸縮ブームをそれぞれ作動させる必要がある。

このような事情から本願請求項２の安全制御装置では、制御手段の機能として、伸縮ブームを全縮小付近まで縮小している状態のときには伸縮ブームとサブウインチに対する作動禁止制御をそれぞれ自動で解除できるようにしている。従って、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階においては、特別な制御解除操作をすることなしに伸縮ブーム及びサブウインチの各作動をそれぞれ許容することができる。

尚、この請求項２において、伸縮ブームが全縮小付近まで縮小している状態とは、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階において必要な、例えばブーム全縮小長さより５０cm程度伸長した状態のことである。

［本願請求項３の発明］
本願請求項３の発明は、上記請求項１の安全制御装置において、上記制御手段は、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長時の長さ以下のときに上記伸縮ブームと上記サブウインチに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている。

ところで、この種のジブ付きクレーンにおいて、ジブの振出し操作は伸縮ブームを大きく起仰させた姿勢で行うが、伸縮ブームの最縮小状態でのブーム長さは機種にもよるが概ね１０ｍ内外のものが多い。又、その場合の伸縮ブームにおけるセカンドブーム伸長状態でのブーム長さは略１６ｍ〜１７ｍとなる。

そして、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長長さ以下の状態で、ジブ振出し作業を行う場合は、垂下姿勢のジブの先端部付近がキャビンから比較的近いので（例えば７ｍ内外の距離になる）、キャビン内のオペレータがジブ対鉛直線角度の概略やジブ先端部付近の状態等を目視により比較的容易に確認できる。ところが、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長長さを超えて長くなっていく（高さが高くなる）と、ジブがキャビンから遠ざかることにより、キャビン内のオペレータがジブの状況を見づらくなっていく。

そこで、この請求項３の安全制御装置では、ジブ振出し作業時におけるジブの状況をキャビン内のオペレータが目視により比較的容易に確認し得る作業状態のときには、請求項１の制御手段の機能を自動的に解除し得るようにしている。即ち、この請求項３の安全制御装置では、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長長さ以下のときには、制御手段による規制を自動的に解除して、伸縮ブーム及びサブウインチを自由に作動させ得るようにしている。

［本願請求項４の発明］
本願請求項４の発明は、独立項であるがこの請求項４の安全制御装置も、上記請求項１で採用したジブ付きクレーンに適用されるものである。尚、この請求項４の安全制御装置を適用するジブ付きクレーンの説明は、上記請求項１での説明を援用する。

又、この請求項４の安全制御装置でも、現状のジブ対鉛直線角度を検出するジブ角度検出手段と、ジブ先端部から鉛直姿勢で垂下しているサブワイヤーロープがジブ先端シーブから離間する直前のジブ姿勢からサブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する直前のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度を記憶しているジブ角度記憶手段とを備えているが、該ジブ角度検出手段及びジブ角度記憶手段は、それぞれ上記請求項１で採用したものを使用できる。尚、この請求項４の説明でも、ジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度を単に記憶角度ということがある。

ところで、現状のジブ対鉛直線角度が上記ジブ角度記憶手段で記憶している記憶角度以下になると、ジブ先端部に挿通させているサブワイヤーロープがジブ先端部のジブ先端シーブから離間して外れ止めピンに接触する虞れが生じる（この場合、サブワイヤーロープと外れ止めピンとの擦れの原因となる）。

そこで、この請求項４の安全制御装置では、ジブが伸縮ブームに対して離間した側から近接する側に揺動する際において、ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度（記憶角度）に達したときにジブ倒伏側作動を禁止する制御手段を備えている。尚、現状のジブ対鉛直線角度が上記記憶角度に達した時点では、サブワイヤーロープがまだ外れ止めピンに接触していない状態である。

この請求項４の安全制御装置で使用されている制御手段は、ジブが伸縮ブームに対して離間した側から近接する側に揺動する際において、ジブの対鉛直線角度が上記記憶角度を超えて小さくならないようにするためのものである。

ところで、ジブ対鉛直線角度が小さくなる側の作動としては、ジブの倒伏側作動と伸縮ブームの倒伏側作動の２つがあるが、ジブを張出操作又は格納操作する場合は、伸縮ブームを所定角度まで起仰させた伸縮ブーム固定姿勢でジブのみを揺動させることが多い。

そこで、この請求項４の安全制御装置では、制御手段の制御対象としてジブの倒伏側作動を禁止するものを採用している。尚、この請求項４の安全制御装置では、上記制御手段が作動しても、ジブ対鉛直線角度増大側の作動（ジブ起仰側作動）は許容している。

又、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階では、ジブ対鉛直線角度が上記記憶角度より小さい状態でもジブを倒伏側（ジブ対鉛直線角度減少側）に作動させる操作を許容する必要があるが、この請求項４の安全制御装置でも、請求項１の場合と同様に制御手段の機能をキャンセルするスイッチを設けておいて、該制御手段の作動禁止機能が邪魔になるときには該制御手段の機能をスイッチ操作によりＯＦＦにすればよい。

［本願請求項５の発明］
本願請求項５の発明は、上記請求項４の安全制御装置において、上記制御手段の作動時には、ジブ倒伏側作動の禁止とともに伸縮ブーム倒伏側作動も禁止するようにしている。

ところで、ジブ対鉛直線角度が小さくなる側の作動としては、ジブの倒伏側作動と伸縮ブームの倒伏側作動の２つがあるが、この請求項５の安全制御装置では、制御手段の作動時に、ジブ倒伏側作動と伸縮ブーム倒伏側作動の両方をそれぞれ禁止することにより、ジブ対鉛直線角度が小さくなる側の全作動を禁止するようにしている。従って、この請求項５の安全制御装置では、ジブの対鉛直線角度が上記記憶角度を超えて小さくなる状態には進行することがない。尚、この請求項５の安全制御装置では、上記制御手段が作動しても、ジブ対鉛直線角度増大側の各作動（伸縮ブーム起仰側作動及びジブ起仰側作動）は許容している。

［本願請求項６の発明］
本願請求項６の発明は、上記請求項４又は５の安全制御装置において、上記制御手段は、伸縮ブームが全縮小付近まで縮小している状態のときに伸縮ブームとジブに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている。尚、この請求項６において、制御手段が制御する内容は、請求項４を引用したものではジブ倒伏側作動を禁止するものであり、請求項５を引用したものではジブ倒伏側作動と伸縮ブーム倒伏側作動の両方をそれぞれ禁止するものである。

この請求項６の安全制御装置で使用されるジブ付きクレーンも、上記請求項２の発明での説明と同様に、ジブを伸縮ブーム側に格納する場合は伸縮ブームを全縮小付近まで縮小させた状態で行うが、その場合にジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階においては伸縮ブーム倒伏側動作やジブ倒伏側動作を行う必要がある。

そして、この請求項６の安全制御装置では、制御手段の機能として、伸縮ブームを全縮小付近まで縮小している状態のときにはジブ（又は伸縮ブームとジブ）に対する倒伏側作動禁止制御を自動で解除できるようにしているので、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階においては、特別な操作をすることなしにジブ倒伏側作動（又はジブ倒伏側作動と伸縮ブーム倒伏側作動の両方）を許容することができる。

尚、この請求項４においても、伸縮ブームが全縮小付近まで縮小している状態とは、上記請求項２と同様に、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階において必要な、例えばブーム全縮小長さより５０cm程度伸長した状態のことである。

［本願請求項７の発明］
本願請求項７の発明は、上記請求項４又は５の安全制御装置において、上記制御手段は、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長時の長さ以下のときに伸縮ブームとジブに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている。尚、この請求項７において、制御手段が制御する内容は、上記請求項５と同様に、請求項４を引用したものではジブ倒伏側作動を禁止するものであり、請求項５を引用したものではジブ倒伏側作動と伸縮ブーム倒伏側作動の両方をそれぞれ禁止するものである。

この請求項７の安全制御装置で使用されるジブ付きクレーンも、上記請求項３の発明での説明と同様に、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長長さ以下のときには、キャビン内のオペレータがジブ対鉛直線角度の概略やジブ先端部付近の状態等を目視により比較的容易に確認できるので、この場合（伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長長さ以下のとき）には制御手段による規制を自動的に解除して、伸縮ブーム及びジブの各倒伏側動作をそれぞれ自由に行わせ得るようにしている。

［本願請求項１の発明の効果］
本願請求項１の発明の安全制御装置では、ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度（記憶角度）より小さい側にあるときには、制御手段により伸縮ブームの伸縮作動とサブウインチの巻上げ・巻下げ作動をそれぞれ禁止するように制御するので、もしサブワイヤーロープがジブ先端部に設けた外れ止めピンに接触する状態が発生しても、該サブワイヤーロープと外れ止めピンとが相対移動することがない。

従って、現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶している上記記憶角度に達している状態（サブワイヤーロープが外れ止めピンに接触している虞れがある状態）での、サブワイヤーロープと外れ止めピンとの擦れによる問題（サブワイヤーロープの損傷）を未然に防止できるという効果がある。

［本願請求項２の発明の効果］
本願請求項２の発明は、請求項１の安全制御装置において、伸縮ブームを全縮小付近まで縮小している状態のときには制御手段による作動禁止制御をそれぞれ自動で解除できるようにしているので、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階（いずれも伸縮ブームを全縮小付近まで縮小させた状態で行う）において、特別な制御解除操作なしで伸縮ブーム及びサブウインチの各作動をそれぞれ許容することができる。

従って、この請求項２の安全制御装置では、制御手段が上記請求項１の制御を行うものであっても、伸縮ブーム全縮小付近まで縮小させた状態で行われるジブ振出し操作及びジブ格納操作を、特別な制御解除操作をすることなくそれぞれ連続して行うことができる（操作性を良好にし得る）という効果がある。

［本願請求項３の発明の効果］
本願請求項３の発明は、請求項１の安全制御装置において、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長時の長さ以下のときには制御手段による作動禁止制御をそれぞれ自動で解除できるようにしたものであるが、セカンドブーム伸長長さ以下の比較的低高さでジブの振出しを行う場合は、ジブ振出し作業時におけるジブの状況をキャビン内のオペレータが目視により比較的容易に確認し得る。

従って、この請求項３の安全制御装置では、セカンドブーム伸長長さ以下の比較的低高さ領域においては制御手段による制御を解除するので、支障発生の程度が少ない領域での伸縮ブーム及びサブウインチの作動を自由に行わせることができ、制御手段が上記請求項１の制御を行うものであっても、伸縮ブーム及びサブウインチによる作動可能領域を拡大できる（操作性を良好にし得る）という効果がある。

［本願請求項４の発明の効果］
本願請求項４の発明の安全制御装置では、ジブが伸縮ブームに対して離間した側から近接する側に揺動する際において、ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度に達したときに、制御手段によりジブ倒伏側作動を禁止するようにしたものである。

このように、請求項４の安全制御装置では、ジブが伸縮ブームに対して離間した側から近接する側に揺動する際に、サブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する前にジブの倒伏側作動（ジブ対鉛直線角度減少側作動となる）が禁止されるので、伸縮ブームを定姿勢（固定角度）でジブを倒伏側に揺動させる際には、サブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する事態は発生しない。

従って、この請求項４の安全制御装置では、上記条件での操作中には必然的にサブワイヤーロープが外れ止めピンに接触しないので、該サブワイヤーロープが外れ止めピンに擦れることによる損傷から保護できるという効果がある。

［本願請求項５の発明の効果］
本願請求項５の発明では、上記請求項４の安全制御装置において、制御手段の作動時には、ジブ倒伏側作動の禁止とともに伸縮ブーム倒伏側作動も禁止するようにしたものである。

従って、この請求項５の安全制御装置では、サブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する前にジブ対鉛直線角度減少側作動の全てが禁止されるので、サブワイヤーロープが外れ止めピンに接触する事態を確実に防止できる（サブワイヤーロープが外れ止めピンに擦れることによる損傷から保護できる）という効果がある。

［本願請求項６の発明の効果］
本願請求項６の発明は、請求項４又は５の安全制御装置において、伸縮ブームを全縮小付近まで縮小している状態のときには制御手段による作動禁止制御をそれぞれ自動で解除できるようにしているので、ジブを格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階（いずれも伸縮ブームを全縮小付近まで縮小させた状態で行う）において、特別な制御解除操作なしでジブの倒伏側作動（又はジブ倒伏側作動と伸縮ブーム倒伏側作動の両方）を許容することができる。

従って、この請求項６の安全制御装置では、制御手段が上記請求項４又は５の制御を行うものであっても、伸縮ブーム全縮小付近まで縮小させた状態で行われるジブ振出し操作及びジブ格納操作を、特別な制御解除操作をすることなくそれぞれ連続して行うことができる（操作性を良好にし得る）という効果がある。

［本願請求項７の発明の効果］
本願請求項７の発明は、請求項４又は５の安全制御装置において、伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長時の長さ以下のときには制御手段による作動禁止制御をそれぞれ自動で解除できるようにしたものであるが、セカンドブーム伸長長さ以下の比較的低高さでジブの振出しを行う場合は、ジブ振出し作業時におけるジブの状況をキャビン内のオペレータが目視により比較的容易に確認し得る。

従って、この請求項７の安全制御装置では、セカンドブーム伸長長さ以下の比較的低高さ領域においては制御手段による制御を解除するので、支障発生の程度が少ない領域での伸縮ブーム及びジブの作動を自由に行わせることができ、制御手段が上記請求項４又は５の制御を行うものであっても、ジブ倒伏側作動（又はジブ倒伏側作動と伸縮ブーム倒伏側作動の両方）の可能領域を拡大できる（操作性を良好にし得る）という効果がある。

本願実施例の安全制御装置を装備し得るジブ付きクレーンの側面図である。 図１のジブ付きクレーンにおけるジブ振出し方法の説明図である。 図２からの状態変化図でジブの垂下姿勢状態図である。 図３からの状態変化図でジブの張出し完了状態図である。 図３の状態におけるジブ先端部付近の拡大図である。 本願実施例でジブ振出しを行う場合のジブ姿勢の説明図である。 図６の状態におけるジブ先端部付近の拡大図である。 図６のジブ姿勢での伸縮ブーム伸長時の説明図である。 本願第１実施例の安全制御装置のブロック図である。 本願第２実施例の安全制御装置のブロック図である。

［実施例］
本願の実施例の説明においても、発明の名称として単に「安全制御装置」と表現する。又、本願発明（安全制御装置）の実施例としては、図９に示す第１実施例と、図１０に示す第２実施例の２つを採用している。そして、図９に示す第１実施例の安全制御装置は、本願請求項１と４と５（請求項５は請求項４の従属項）に対応するものであり、図１０に示す第２実施例の安全制御装置は、本願請求項２及び３（いずれも請求項１の従属項）と本願請求項６及び７（いずれも請求項４の従属項）にそれぞれ対応するものである。

本願の各実施例の安全制御装置は、図１〜図８に示すジブ付きクレーンに適用するものであるが、この図１〜図８のジブ付きクレーンは、上記した「背景技術」の項で説明したように、ジブ４を、図１に示す伸縮ブーム３の下面に沿わせた格納位置から、図３に示す鉛直方向に向く垂下姿勢を経て、図４に示すブーム先端部３ｂの前方に向く張出姿勢に位置させるのに、空中において振出し得るように構成されたものである。そして、このジブ付きクレーンの基本的な構成は、例えば特許文献１（特開平５−１１６８８８号公報）等によって公知のものであり、且つ上記「背景技術」の項で概略の構成及び作動方法を説明しているが、本願の実施例においてもこのジブ付きクレーンの構成及び作動方法について以下に説明する。

図１に示すジブ付きクレーンは、車両１上に旋回台２を水平旋回自在に搭載し、該旋回台２に伸縮ブーム３の基端部３ａを枢支して該伸縮ブーム３をブーム起伏シリンダ３０により起伏自在としているとともに、伸縮ブーム３の先端部３ｂにジブ４を着脱４自在に継ぎ足し得るように構成されている。

伸縮ブーム３は、図示例のものでは基端ブーム３１と先端ブーム３４の間に２本の中間ブーム（セカンドブーム３２とサードブーム３３）を介在させた４段ブームを採用している。この伸縮ブーム３は、ブーム内に内蔵された伸縮シリンダ（図示省略）によって伸縮せしめられる。そして、図１のジブ付きクレーンでは、図８に示すように、伸縮ブーム３の最縮小状態（ブーム先端部が３ｂの位置）のブーム長さＬ１が１０ｍ内外であり、セカンドブーム伸長状態（ブーム先端部が３ｂ′の位置）でのブーム長さＬ２が１６〜１７ｍとなっている。又、伸縮ブーム３が全伸長状態（ブーム先端部が３ｂ″の位置）では、ブーム長さＬ３が３０〜３１ｍ程度になる。尚、この伸縮ブーム３の長さは、ブーム長さ検出器１７によって常時検出されていて、ＡＭＬ制御（転倒防止制御）や本願の第２実施例（図１０）での制御用データとして利用されている。

伸縮ブーム３の起伏角度は、ブーム起伏角度検出器１２ａによって常時検出されていて、ＡＭＬ制御（転倒防止制御）や本願の第１実施例（図９）及び第２実施例（図１０）での制御用データとして利用されている。

ジブ４は、格納状態では伸縮ブーム３の基端ブーム３１の側面に支持されるが、図１ではジブ４を基端ブーム３１の側面位置から下面位置に姿勢変更させた状態を示している。尚、該ジブ４は、図示しない昇降装置で基端ブーム３１の側面位置と下面位置の間を変位させ得るようになっている。

図１に示すジブ下抱き姿勢では、ジブ４の基端部４ａがブーム先端部３ｂに支軸４０で枢支されていて、ジブ４側の係止ピン４９を基端ブーム３１側の係止受部３９から外すと、支軸４０を中心にしてジブ先端側がブーム起伏面内で揺動可能となる。

ジブ４の基端部４ａ寄り位置は二股状になっていて、該ジブ基端部４ａ付近の内部は空所４１となっている。この空所４１は、ジブ４の揺動時にブーム先端部３ｂから吊下されるメインフック６２等が干渉しないようにするための逃げ部となるものである。

ジブ４は、ジブチルト装置５によって図３に示す垂下姿勢と図４に示す張出姿勢とに間で揺動させ得るようになっている。このジブチルト装置５は、ジブ４に取付けたジブチルトシリンダ５０と一連のテンションロッド５１とで構成されている。テンションロッド５１は、ブーム側ロッド５２（屈伸自在な第１ロッド５２ａと第２ロッド５２ｂを有している）と、ジブチルトシリンダ５０によって押し引き操作されるジブ側ロッド５３とを連結・分離自在に連結し得るようにしたものである。そして、このテンションロッド５１は、ジブ格納状態ではブーム側ロッド５２の第２ロッド５２ｂを上に折畳んで格納しておき（側面視で第１ロッド５２ａと重合している）、ジブ張出作業時には図１に示すジブ下抱き状態において鎖線図示するように第２ロッド５２ｂ′の自由側端部とジブ側ロッド５３の自由側端部とを連結させる。

本願実施例の安全制御装置では、後述するようにジブ４の対鉛直線角度を算出するのに、ブーム起伏角度（ブーム起伏角度検出器１２ａで検出される）とブームに対するジブ角度とから、コントローラ１０（図９及び図１０参照）に設けたジブ対鉛直線角度演算手段１２ｃで演算して求めるようにしている。そして、この実施例では、ブームに対するジブ角度を検出するのに、ジブチルトシリンダ５０に設けたジブチルトシリンダ伸縮長さ検出器１２ｂを利用している。即ち、ブームに対するジブ角度は、ジブチルトシリンダ５０の伸縮長さで決まるので、該ジブチルトシリンダ伸縮長さ検出器１２ｂでジブチルトシリンダ５０の伸縮長さを検出することで、該ブームに対するジブ角度を求めることができる。

伸縮ブーム３の基端側（図示例では旋回台２上）には、メインウインチ６とサブウインチ７とが並置されている。そして、メインウインチ６からはメインワイヤーロープ６１が延出されていて、該メインワイヤーロープ６１の先端側をブーム先端部３ｂの上シーブ３５及び下シーブ３７に巻掛けた後、該メインワイヤーロープ先端部にメインフック６２を取付けている。他方、サブウインチ７からはサブワイヤーロープ７１が延出されていて、該サブワイヤーロープ７１の先端側をブーム先端部３ｂの上シーブ３６及び前シーブ３８に巻掛けた後、該サブワイヤーロープ先端部にサブフック７２を取付けている。

ジブ４の先端部４ｂには、図５及び図７に拡大図示するように、左右に若干間隔を隔てた２枚の側板４２，４２を取付け、該両側板４２，４２間の先部側寄りにジブ先端シーブ４３を取付けている。又、図示例のものでは、該両側板４２，４２間の基部寄りに補助シーブ４４を取付けており、サブウインチ７から繰出したサブワイヤーロープ７１の先端側を、上シーブ３６、前シーブ３８、補助シーブ４４、及びジブ先端シーブ４３を介してジブ先端部下方に導くようにしている。

ジブ先端部４ｂの側板４２には、ジブ先端シーブ４３の外周の近傍位置にピン穴４５が形成されている。このピン穴４５には、ジブ先端シーブ４３に巻掛けたサブワイヤーロープ７１が該ジブ先端シーブ４３から外れるのを防止するための外れ止めピン４６が抜き挿し自在に挿入される。

このジブ付きクレーンについてのジブ振出し方法は、上記「背景技術」の項で詳細に説明しているので、ここでは重複説明を避けるために概略のみを説明する。

まず、図１に示す伸縮ブーム３の格納状態（略水平姿勢）において、テンションロッド５１を連結した後（第２ロッド５２ｂ′の状態）、図２に示すように伸縮ブーム３を所定角度（例えば５０°〜６０°）だけ起仰させ、この状態で補助ロープ９をセットする。即ち、一端を基端ブーム３１に固定した補助ロープ９の先端をジブ先端部４ｂ（ジブ先端シーブ４３）を介してブーム先端部から垂下させているサブワイヤーロープ７１の先端（サブフック７２）に連結した後、サブウインチ７を巻上げ作動して補助ロープ９とサブワイヤーロープ７１（サブフック７２）を鎖線図示するように緊張させる。その後、サブウインチ７をゆっくり巻下げ作動させることにより、図３に示すようにジブ４をブーム先端部３ｂから鉛直姿勢状態で垂下させることができる。

次に、図３の状態から、補助ロープ９を外し、サブウインチ７を巻下げ作動させ、サブワイヤーロープ下端寄り部分（符号７１′部分）をジブ先端シーブ４３側に押し込んだ状態でジブ先端部４ｂのピン穴４５に外れ止めピン４６（図５）を挿入する。

次に、ジブチルト装置５のジブチルトシリンダ５０を伸長させると、ジブ４を図４に示すジブ張出姿勢位置まで振り出すことができる。

ところで、上記のようなジブ空中振出し式のジブ付きクレーンでは、ジブ振出し前方側の近傍位置にジブ振出し作業の障害物（例えば図８に示すように架線Ｍや構築物Ｎ，Ｎ′等）がある場合には、ジブ４が障害物に対面した状態で該ジブ４を振出し操作することができない。

そこで、ジブ振出し前方側の近傍位置に障害物（図８のＭ，Ｎ，Ｎ′等）がある場合には、伸縮ブーム３を大きく起仰させた状態（例えば図６の状態）で、伸縮ブーム３を所定長さ伸長させて、ジブ振出し時にジブ４が障害物に干渉しない高さ（例えばジブ４が図８における符号４′又は符号４″の高さ）まで持ち上げた状態でジブ振出し操作を行う。尚、伸縮ブーム３を伸長させるときは、過巻き防止（フック衝突防止）のためにメインワイヤーロープ６１及びサブワイヤーロープ７１を各ウインチから繰出しながら行う。

ところで、ジブ４をブーム先端部３ｂから下向きに垂下させ且つサブワイヤーロープ７１の先端側をジブ先端部４ｂにおけるジブ先端シーブ４３と外れ止めピン４６間に通した状態では、ジブ４の対鉛直線角度が小さくなるほどサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間するようになる。即ち、図３に示すジブ鉛直姿勢では、図５に拡大図示するようにサブフック７２を吊下げているサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間して外れ止めピン４６に接触している。

そして、例えば図３（図５に拡大図示）に示すように、サブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触している状態で伸縮ブーム３を伸長させると（メインウインチ６及びサブウインチ７の巻下げ作動を併用）、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが擦れながら相対移動し、該サブワイヤーロープ７１が損傷（摩耗）する原因になる。

尚、上記したサブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６との擦れ現象は、伸縮ブーム３の縮小動作時にも発生するとともに、サブウインチ７の巻上げ又は巻下げ動作でも発生する。

これに対して、ジブ４の垂下姿勢で伸縮ブーム３を伸長させる際に、図６（図７に拡大図示）に示すようにジブ４を鉛直線に対して所定角度θ（例えばθ＝約３１°程度）を持たせた状態で行うと、サブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に接触（外れ止めピン４６からは離間）した状態で相対移動するが、そのときジブ先端シーブ４３は回転するのでサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に擦れることはない（サブワイヤーロープ７１が摩耗しない）という特性がある。

ところで、ジブ４を垂下させた姿勢において、サブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３に接触しているのか外れ止めピン４６に接触しているのかを判別するのに、従来では、キャビン２１内からオペレータがジブ４の垂下姿勢（ジブ対鉛直線角度）を目視して勘により判断していたため確実性がなく、ときには勘違いによりサブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触しているジブ垂下姿勢で伸縮ブーム３の伸縮動作を行うこともある。従って、その場合には、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６との擦れが発生して好ましくない。

そこで、本願発明は、ジブ４の垂下姿勢において、サブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間した状態（外れ止めピン４６に接触する可能性がある状態）では、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが相対移動するような作動を禁止するとともに、ジブ姿勢が後述する不適正姿勢にならないように制御し得る安全制御装置を提供するものである。

「図９に示す第１実施例の安全制御装置」
図９に示す第１実施例の安全制御装置について、図１〜図８を併用して説明すると、この第１実施例の安全制御装置は、上記構成を有したジブ付きクレーンにおいて、現状のジブ対鉛直線角度を検出するジブ角度検出手段１２と、ジブ先端部４ｂから鉛直姿勢で垂下しているサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間する直前のジブ姿勢からサブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触する直前（まだ接触していない）のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度θ（例えば図６、図７近辺の状態）を記憶しているジブ角度記憶手段１３と、ジブ角度検出手段１２で検出した現状のジブ対鉛直線角度とジブ角度記憶手段１３で記憶しているジブ対鉛直線角度θとを比較手段１４で比較して該比較手段１４がＯＮになったときに本願請求項１に対応する制御と本願請求項４（及び５）に対応する制御の両方を行う制御手段１１とを備えている。

図９の第１実施例では、ジブ角度検出手段１２として、伸縮ブーム３の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器１２ａと、ジブ４の対ブーム角度を検出するためのジブチルトシリンダ５０の伸縮長さ検出器１２ｂと、該両検出器１２ａ，１２ｂでそれぞれ検出され
た各検出値に基いて現状のジブ対鉛直線角度を演算するジブ対鉛直線角度演算手段１２ｃとで構成している。

ジブ対鉛直線角度演算手段１２ｃはコントローラ１０に設けられている。そして、該ジブ対鉛直線角度演算手段１２ｃでは、ジブチルトシリンダ伸縮長さ検出器１２ｂで検出されたジブチルトシリンダ伸縮長さに基くジブ４の対ブーム角度と、ブーム起伏角度検出器１２ａで検出されたブーム起伏角度を演算することで、現状のジブ対鉛直線角度を求めるようになっている。尚、このジブ角度検出手段１２としては、他の実施例ではジブ側面に重錘式の角度検出器（ブーム起伏角度検出器１２ａと同様のもの）を設けたものでもよい。

上記ジブ角度記憶手段１３は、コントローラ１０に設けられていて、制御対象となるジブ対鉛直線角度を記憶するものである。尚、このジブ角度記憶手段１３に記憶されたジブ対鉛直線角度は、以下の説明では単に「記憶角度」ということがある。このジブ角度記憶手段１３に記憶される記憶角度は、ジブ先端部４ｂから鉛直姿勢で垂下しているサブワイヤーロープ７１がジブ先端シーブ４３から離間する直前のジブ姿勢からサブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触する直前（まだ接触していない）のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度であって、この実施例では、図６及び図７に示すジブ対鉛直線角度θ（角度θ＝３１°）近辺のものである。即ち、図６（及び図７）のジブ対鉛直線角度θからジブ角度が小さくなっていくと、補助シーブ４４より下側のサブワイヤーロープ７１部分がジブ先端シーブ４３から離間する可能性があり、この実施例では、ジブ角度記憶手段１３に記憶される記憶角度として図６及び図７に示すジブ対鉛直線角度θ（３１°）近辺の角度が設定されている。

この第１実施例で使用している制御手段１１は、コントローラ１０に設けられたもので、ジブ角度検出手段１２（ジブ対鉛直線角度演算手段１２ｃ）による現状のジブ対鉛直線角度とジブ角度記憶手段１３に記憶している記憶角度θとを比較する比較手段１４と、該比較手段１４からの信号を受けて作動する２つの出力手段１５，１６を有している。

比較手段１４は、現状のジブ対鉛直線角度（ジブ角度検出手段１２で検出される）が記憶角度θ（ジブ角度記憶手段１３に記憶している）より小さい側にあるとき、及びジブ４が伸縮ブーム３に対して離間した側（ジブ対鉛直線角度が大きい状態）から近接する側に揺動する際において現状のジブ対鉛直線角度（ジブ角度検出手段１２で検出される）が記憶角度θ（ジブ角度記憶手段１３に記憶している）に達したときに、２つの出力手段１５，１６に対して同時に作動指令信号を発信するものである。尚、この実施例では、現状のジブ対鉛直線角度が記憶角度θ以下のときの全ての範囲で、比較手段１４がＯＮ作動するようになっている。

そして、この制御手段１１は、現状のジブ対鉛直線角度が上記記憶角度θより大きい状態では比較手段１４がＯＦＦのままであって、各出力手段１５，１６がＯＦＦのままである。尚、この状態では、伸縮ブーム３の伸縮作動、サブウインチ７の巻上げ・巻下げ作動、伸縮ブーム３の倒伏側作動、及びジブ４の倒伏側作動は、それぞれ制限されない。

他方、現状のジブ対鉛直線角度（ジブ角度検出手段１２で検出される）が記憶角度θ（ジブ角度記憶手段１３に記憶している）より小さい側にあることを比較手段１４が認識している状態では、該比較手段１４から第１の出力手段１５及び第２の出力手段１６にそれぞれ作動指令信号が発信される。すると、第１の出力手段１５からの信号により、伸縮ブーム３の伸縮作動を禁止する制御Ａ（具体的には伸縮ブーム３の伸縮シリンダへの作動油供給を禁止する）と、サブウインチ７の巻上げ・巻下げ作動を禁止する制御Ｂ（具体的にはサブウインチ７の油圧モータへの作動油供給を禁止する）とが同時に行われる一方、第２の出力手段１６からの信号により、伸縮ブーム３の倒伏側作動を禁止する制御Ｃ（具体的にはブーム起伏シリンダ３０の縮小側への作動油供給を禁止する）と、ジブ４の倒伏側作動を禁止する制御Ｄ（具体的にはジブチルトシリンダ５０の縮小側への作動油供給を禁止する）とが同時に行われる。

図９の安全制御装置において、本願請求項１に対応する制御手段１１は比較手段１４と第１の出力手段１５が担当し、本願請求項４及び５に対応する制御手段１１は比較手段１４と第２の出力手段１６が担当する。尚、本願請求項４で採用される制御手段１１では、第２の出力手段１６からの作動信号は、制御Ｄで示すジブ４の倒伏側作動を禁止するものだけでもよい（制御Ｃは行わなくてもよい）。

制御手段１１の第１の出力手段１５から伸縮ブーム３及びサブウインチ７に対してそれぞれ作動禁止信号が発せられる時点では、サブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に近接又は接触している可能性があるが、このとき伸縮ブーム３及びサブウインチ７に対してそれぞれ作動禁止制御（図９の制御Ａと制御Ｂ）がかかるので、サブワイヤーロープ７１とジブ先端部４ｂとが相対移動しなくなる（サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが擦れない）。尚、制御手段１１から上記作動禁止信号が発せられた後、ブーム起伏シリンダ３０又はジブチルトシリンダ５０を起仰側に作動させて、ジブ４の対鉛直線角度を上記記憶角度θより大きくすれば（このときサブワイヤーロープ７１は外れ止めピン４６から確実に離間する）、上記制御手段１１の制御が解除されて、該伸縮ブーム３及びサブウインチ７の各作動が許容される。

他方、制御手段１１の第２の出力手段１６から作動禁止信号が発せられる時点は、現状のジブ対鉛直線角度が上記記憶角度θに達したときであり、この状態はサブワイヤーロープ７１が外れ止めピン４６に接触していない状態である。そして、この状態で第２の出力手段１６から伸縮ブーム３及びジブ４に対してそれぞれ倒伏側作動を禁止する制御（図９の制御Ｃと制御Ｄ）が発信されると、現状のジブ対鉛直線角度がそれ以上、小さくなることがないので、サブワイヤーロープ７１とジブ先端部４ｂとが相対移動するような操作（例えば伸縮ブーム３の伸縮操作やサブウインチ７の巻上げ・巻下げ操作）を行っても、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６が擦れることはない。

尚、ジブ４を格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階では、伸縮ブーム３及びサブウインチ７を作動させる操作や、伸縮ブーム３やジブ４を倒伏側（ジブ対鉛直線角度減少側）に作動させる操作をそれぞれ許容する必要があるが、この第１実施例の安全制御装置では、制御手段１１の機能をキャンセルするスイッチを設けておいて、該制御手段１１による作動禁止機能が邪魔になるときには該制御手段１１の機能をスイッチ操作によりＯＦＦにすればよい。

「図１０に示す第２実施例の安全制御装置」
図１０に示す第２実施例の安全制御装置は、本願の請求項２と３及び請求項６と７に対応るものである。

この図１０の第２実施例の安全制御装置では、上記第１実施例（図９）の安全制御装置の構成に加えて、伸縮ブーム３の現状長さを検出するブーム長さ検出器１７と、制御対象となるブーム長さを記憶しているブーム長さ記憶手段１８と、ブーム長さ検出器１７で検出した現状ブーム長さとブーム長さ記憶手段１８で記憶している記憶ブーム長さとを比較する比較手段１９と、該比較手段１９からのＯＮ信号を受けて上記した角度比較用の比較手段１４に対して制御解除信号を発する解除手段２０とを有している。

尚、この第２実施例において、２つの比較手段１４，１９を識別するために、符号１４で示す角度比較用の比較手段を角度比較手段と表現し、符号１９で示す長さ比較用の比較手段を長さ比較手段と表現する。又、以下の説明では、ブーム長さ記憶手段１８で記憶しているブーム長さを記憶ブーム長さということがある。

ブーム長さ記憶手段１８に記憶させる記憶ブーム長さとしては、本願請求項２と６に対応するように、伸縮ブーム３が全縮小付近まで縮小している状態（例えば伸縮ブーム３の全縮小長さより５０cm程度伸長した状態）のときのブーム長さを設定する場合と、本願請求項３と７に対応するように、伸縮ブーム３の伸長長さがセカンドブーム伸長時のブーム長さを設定する場合とがある。

そして、ブーム長さ記憶手段１８に伸縮ブーム３が全縮小付近まで縮小している状態のブーム長さを記憶させている場合は、ブーム長さ検出器１７で検出した現状のブーム長さが当該記憶ブーム長さ以下であるときには、長さ比較手段１９がＯＮ作動して、該長さ比較手段１９から解除手段２０を作動させる信号を発し、もし角度比較手段１４がＯＮ作動中（現状のジブ対鉛直線角度がジブ角度記憶手段１３で記憶している記憶角度θ以下の状態）であっても、該角度比較手段１４をＯＦＦにするようになっている。

このように、伸縮ブーム３が全縮小付近まで縮小している状態（長さ比較手段１９がＯＮ）では、角度比較手段１４が作動し得る条件下であっても、長さ比較手段１９からの信号で解除手段２０を作動させ、続いて該解除手段２０が角度比較手段１４を自動でＯＦＦにするので、特別な制御解除操作をすることなしに図１０における符号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各制御を全て起こせなくすることができる。

従って、第１実施例のように、ジブ角度が上記した特定条件下で各種の制御Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが行われるものであっても、ジブ４を格納姿勢から振出す際の初期段階及びジブ格納終期段階において、角度比較手段１４がＯＮであるかＯＦＦであるかにかかわらず、長さ比較手段１９がＯＮになることで、伸縮ブーム３やサブウインチ７やジブ４等を通常通り自由に作動させることができる。

又、ブーム長さ記憶手段１８に伸縮ブーム３の伸長長さがセカンドブーム伸長時のブーム長さを記憶させている場合（本願請求項３及び６に相当する）は、ブーム長さ検出器１７で検出した現状のブーム長さが当該記憶ブーム長さ以下（ブーム先端部の高さが例えば図８におけるＬ２以下）であるときには、長さ比較手段１９がＯＮ作動して、該長さ比較手段１９から解除手段２０を作動させる信号を発し、もし角度比較手段１４がＯＮ作動中であっても、該角度比較手段１４をＯＦＦにできるようになっている。

このように、ブーム先端部の高さが例えば図８の符号３ｂ′付近の比較的低高さ（セカンドブーム伸長長さでＬ２の高さ）では、垂下姿勢のジブ４′の先端部４ｂ′付近がキャビン２１から比較的近い（例えば７ｍ内外の距離）ので、キャビン２１内のオペレータがジブ対鉛直線角度の概略やジブ先端部４ｂ′付近の状態等を目視により比較的容易に確認できる。そして、この場合は、セカンドブーム伸長長さ以下の比較的低高さ領域においては制御手段１１による各制御Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを解除するので、支障発生の程度が少ない領域での各種作動を自由に行わせることができ、制御手段１１が上記各制御を行うものであっても、伸縮ブーム３やサブウインチ７やジブ４等の作動可能領域を拡大できる（操作性を良好にし得る）。

尚、この第２実施例において、伸縮ブーム３の伸長長さがセカンドブーム伸長長さ（図８のＬ２）を超えて長くなっていく（高さが高くなる）と、ジブ４がキャビン２１から遠ざかることにより、キャビン２１内のオペレータがジブの状況を見づらくなっていく。例えば、伸縮ブーム３が全伸長したときには、図８において、ブーム先端部の高さが符号３ｂ″の位置（Ｌ３の高さ）まで上昇してしまい、キャビン２１からはジブ４″の対鉛直線角度状況やジブ先端部４ｂ″付近の状況等が非常に見ずらくなるが、伸縮ブーム３の伸長長さがセカンドブーム伸長長さ（図８のＬ２）を超えると、制御手段１１が作動可能状態になるので、サブワイヤーロープ７１と外れ止めピン４６とが擦れるような動作は起こせないので安全である。

１は車両、２は旋回台、３は伸縮ブーム、３ｂはブーム先端部、４はジブ、４ａはジブ基端部、４ｂはジブ先端部、５はジブチルト装置、７はサブウインチ、１０はコントローラ、１１は制御手段、１２はジブ角度検出手段、１３はジブ角度記憶手段、１４は比較手段、１５，１６は出力手段、１７はブーム長さ検出器、１８はブーム長さ記憶手段、１９は長さ比較手段、２０は解除手段、３０はブーム起伏シリンダ、４３はジブ先端シーブ、４６は外れ止めピン、５０はジブチルトシリンダ、７１はサブワイヤーロープ、７２はサブフックである。

Claims (7)

1. 複数段の単ブームを伸縮自在に連続させた伸縮ブームを旋回台に対して起伏自在に取付け、上記伸縮ブームのブーム先端部にジブの基端部を着脱自在に連結し、上記ジブの基端部を上記ブーム先端部に連結した状態でジブチルト装置により上記ジブをブーム先端部の下方に向く垂下姿勢とブーム先端部の前方に向く張出姿勢との間で揺動させ得るようにし、さらに伸縮ブーム基端側の適所に設けたサブウインチから繰出したサブワイヤーロープの先端側を上記ジブの先端部に設けたジブ先端シーブを介して下方に導く一方、上記ジブの先端部に上記ジブ先端シーブに掛けられた上記サブワイヤーロープの外れ止めピンを設けたジブ付きクレーンにおいて、
   現状のジブ対鉛直線角度を検出するジブ角度検出手段と、上記ジブの先端部から鉛直姿勢で垂下している上記サブワイヤーロープが上記ジブ先端シーブから離間する直前のジブ姿勢から上記サブワイヤーロープが上記外れ止めピンに接触する直前のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度を記憶しているジブ角度記憶手段と、上記ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度が上記ジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度より小さい側にあるときに、上記伸縮ブームの伸縮作動と上記サブウインチの巻上げ・巻下げ作動をそれぞれ禁止する制御手段とを備えている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。
2. 請求項１において、
   上記制御手段は、上記伸縮ブームが全縮小付近まで縮小している状態のときに上記伸縮ブームと上記サブウインチに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。
3. 請求項１において、
   上記制御手段は、上記伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長時の長さ以下のときに上記伸縮ブームと上記サブウインチに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。
4. 複数段の単ブームを伸縮自在に連続させた伸縮ブームを旋回台に対して起伏自在に取付け、上記伸縮ブームのブーム先端部にジブの基端部を着脱自在に連結し、上記ジブの基端部を上記ブーム先端部に連結した状態でジブチルト装置により上記ジブをブーム先端部の下方に向く垂下姿勢とブーム先端部の前方に向く張出姿勢との間で揺動させ得るようにし、さらに伸縮ブーム基端側の適所に設けたサブウインチから繰出したサブワイヤーロープの先端側を上記ジブの先端部に設けたジブ先端シーブを介して下方に導く一方、上記ジブの先端部に上記ジブ先端シーブに掛けられた上記サブワイヤーロープの外れ止めピンを設けたジブ付きクレーンにおいて、
   現状のジブ対鉛直線角度を検出するジブ角度検出手段と、上記ジブの先端部から鉛直姿勢で垂下している上記サブワイヤーロープが上記ジブ先端シーブから離間する直前のジブ姿勢から上記サブワイヤーロープが上記外れ止めピンに接触する直前のジブ姿勢までのジブ角度範囲内での所定のジブ対鉛直線角度を記憶しているジブ角度記憶手段と、上記ジブが上記伸縮ブームに対して離間した側から近接する側に揺動する際において、上記ジブ角度検出手段で検出した現状のジブ対鉛直線角度が上記ジブ角度記憶手段で記憶しているジブ対鉛直線角度に達したときにジブ倒伏側作動を禁止する制御手段とを備えている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。
5. 請求項４において、
   上記制御手段の作動時には、ジブ倒伏側作動の禁止とともに伸縮ブーム倒伏側作動も禁止するようにしている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。
6. 請求項４又は５において、
   上記制御手段は、上記伸縮ブームが全縮小付近まで縮小している状態のときに上記伸縮ブームと上記ジブに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。
7. 請求項４又は５において、
   上記制御手段は、上記伸縮ブームの伸長長さがセカンドブーム伸長時の長さ以下のときに上記伸縮ブームと上記ジブに対する作動禁止制御をそれぞれ解除するようにしている、
   ことを特徴とするジブ付きクレーンにおけるジブ姿勢に関連した安全制御装置。

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