KR20180110822A

KR20180110822A - 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법

Info

Publication number: KR20180110822A
Application number: KR1020170040629A
Authority: KR
Inventors: 조재상; 유승규
Original assignee: 주식회사수산중공업
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2017-03-30
Publication date: 2018-10-11

Abstract

본 발명은 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법에 관한 것으로서, 특히, 붐 시스템에 의해 인양물이 인양되어 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 발생할 때, 능동적으로 아웃트리거의 길이를 조절함으로써, 상기 전복모멘트를 없애거나 감쇄시키고, 이를 통해, 크레인 차량의 전복을 방지할 수 있는 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법에 관한 것이다.

Description

크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법{CRANE VEHICLE AND SAFETY CONTROL METHOD FOR A CRANE VEHICLE}

본 발명은 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법에 관한 것으로, 특히, 지반으로부터 크레인 차량을 지지하는 복수 개의 아웃트리거를 구비한 크레인 차량과, 이러한 크레인 차량의 전복을 방지하는 크레인 차량의 안전 제어 방법에 관한 것이다.

크레인 차량은 인양물을 들어올리는 붐 시스템이 설치된 차량으로서, 건설현장 등에서 무거운 인양물을 운반하기 위해 이용된다.

크레인 차량에 설치되는 붐 시스템은 수평방향 회전과, 수직방향 회전, 즉, 기복이 가능하다. 따라서, 붐 시스템의 후크 등과 같은 인양장치에 인양물을 걸은 후, 붐 시스템을 수평방향으로 회전시키거나, 기복 시킴으로써, 원하는 위치에 인양물을 운반할 수 있다.

이처럼 붐 시스템에 무거운 인양물을 인양하고, 붐 시스템을 동작시킴에 따라 크레인 차량에 모멘트가 발생하게 되며, 이로 인해, 크레인 차량이 전복될 수 있다.

따라서, 위와 같은 크레인 차량의 전복을 방지하게 크레인 차량에는 아웃트리거가 구비되게 되며, 특히, 전복의 위험성이 높은 크레인 차량의 측면에 아웃트리거가 배치된다.

위와 같이 크레인 차량의 전복을 방지하기 위한 아웃트리거로는 유럽등록특허 제2050709호(이하, '특허문헌 1' 이라 한다)에 기재된 것이 공지되어 있으며, 아웃트리거의 수평을 자동적으로 설정하는 시스템으로는 한국등록특허 제0607340호(이하, '특허문헌 2' 라 한다)에 기재된 것이 공지되어 있다.

특허문헌 1의 아웃트리거는 기둥형 형상의 실린더와, 실린더 내에 삽입되어 유압에 의해 신축 가능하게 구동되는 기둥형 형상의 피스톤과, 피스톤과 연결되는 베어링수단을 구비하며, 그 하부면이 지반에 지지되는 지지요소를 포함하여 구성된다. 또한, 베어링수단의 내측면은 관절소켓으로 되어 있으며, 관절소켓의 내부에는 기둥형 형상의 피스톤이 삽입되게 된다. 따라서, 위와 같은 관절소켓의 내부에 피스톤이 삽입되어 있는 결합구조로 인해, 아웃트리거를 이용하여 경사가 있는 지반에 크레인을 지지할 때, 지지요소는 지반의 경사에 맞게 그 각도가 조절이 되며, 이로 인해, 경사가 있는 지반에 크레인 차량을 용이하게 지지시킬 수 있다.

그러나, 특허문헌 1의 아웃트리거의 경우, 경사가 있는 지반에 크레인 차량을 용이하게 지지시킬 수는 있으나, 크레인 차량에 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 크게 작용할 경우, 크레인 차량을 안전하게 지지시킬 수 없다는 문제점이 있다. 상세하게 설명하면, 크레인 차량의 붐 시스템이 무거운 인양물을 인양하여, 인양물의 반대편에 위치하는 아웃트리거가 지반에서 들려 아웃트리거의 지지요소가 지반과 이격되면, 아웃트리거는 더이상 지반으로부터 크레인 차량을 지지하지 못하게 되는 것이다.

특허문헌 2의 아웃트리거 자동 수평 시스템의 경우, 작업자가 작업현장에서 입력한 수치를 자동적으로 제어하여 아웃트리거의 수직실린더 및 수평실린더의 길이를 세팅할 수 있으며, 이를 통해, 장비의 수평을 정확하게 맞출 수 있다. 또한, 크레인의 작업 도중 수직실린더의 반력값이 과도한 변화가 발생하는 경우, 아웃트리거가 이를 감지하여 경고음 발생 및 화면에 경고를 표시함과 동시에, 크레인 작업을 자동적으로 정지시킬 수 있다.

그러나, 특허문헌 2의 아웃트리거 자동 수평 시스템 또한, 크레인 차량의 붐 시스템이 무거운 인양물을 인양하여 전복모멘트가 크게 작용할 경우, 경고음 등으로 경고하고, 크레인 차량의 동작을 차단하기만 할 뿐, 능동적으로 크레인 차량의 전복을 방지하는 기능은 할 수 없다는 문제점이 있다.

유럽등록특허 제2050709호. 한국등록특허 제0607340호.

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 붐 시스템에 의해 인양물이 인양되어 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 발생할 때, 능동적으로 아웃트리거의 길이를 조절함으로써, 상기 전복모멘트를 없애거나 감쇄시키고, 이를 통해, 크레인 차량의 전복을 방지할 수 있는 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 특징에 따른 크레인 차량은, 인양물을 인양하는 붐 시스템을 갖는 크레인 차량에 있어서, 지반으로부터 상기 크레인 차량을 지지하는 복수 개의 아웃트리거; 및 상기 붐 시스템에 의해 인양물이 인양되어 상기 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 발생할 때, 상기 복수 개의 아웃트리거 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 전복모멘트의 발생 여부에 대한 판단은 상기 복수 개의 아웃트리거의 인출챔버의 압력이 기설정된 임계압력 미만인지 여부로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 전복모멘트의 발생 여부에 대한 판단은 상기 복수 개의 아웃트리거의 지지부의 각도가 기설정된 임계각도를 초과하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 특징에 따른 크레인 차량의 안전 제어 방법은, 인양물을 인양하는 붐 시스템을 갖는 크레인 차량의 안전 제어 방법에 있어서, 상기 붐 시스템에 의해 인양물이 인양될 때, 상기 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 전복모멘트발생판단단계; 및 상기 전복모멘트발생판단단계에서, 전복모멘트가 발생할 경우, 복수 개의 아웃트리거 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 아웃트리거길이조절단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 전복모멘트발생판단단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거의 인출챔버의 압력을 측정하는 압력측정단계; 및 상기 측정된 압력이 기설정된 임계압력 미만인지 여부를 비교하여, 상기 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 압력비교단계;를 포함하고, 상기 아웃트리거길이조절단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거 중 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계; 및 상기 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 인출챔버의 압력이 임계압력에 도달할 경우, 상기 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 전복모멘트발생판단단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거의 지지부의 각도를 측정하는 각도측정단계; 및 상기 측정된 각도가 기설정된 임계각도를 초과하는지 여부를 비교하여, 상기 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 각도비교단계;를 포함하고, 상기 아웃트리거길이조절단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거 중 지지부의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계; 및 상기 지지부의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 지지부의 각도가 임계각도에 도달할 경우, 상기 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 붐 시스템이 상기 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 상기 길이를 조절한 아웃트리거의 길이를 상기 아웃트리거길이조절단계 전 상태로 복구하는 아웃트리거길이복구단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

크레인 차량을 이용하여 인양물을 인양하는 작업시, 크레인 차량의 전복 위험성을 높이는 동작을 하여 전복 모멘트가 발생하더라도, 능동적으로 복수 개의 아웃트리거의 길이를 조절함으로써, 발생된 전복모멘트를 없애거나 감쇄시킬 수 있으며, 이로 인해, 크레인 차량의 전복을 효과적으로 방지할 수 있다.

또한, 종래의 크레인 차량의 경우, 붐 시스템의 붐이 하강한 채 인양물을 인양하면, 크레인 차량이 전복될 위험성이 커졌으나, 본 발명의 크레인 차량의 경우, 붐 시스템의 인양능력을 최대 능력까지 사용하면서도 크레인 차량의 전복의 위험성을 낮출 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량을 도시한 도.
도 2는 도 1의 아웃트리거를 도시한 도.
도 3은 도 1의 아웃트리거의 센서들과 제어부의 연결을 도시한 도.
도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 제어 방법의 흐름도를 도시한 도.
도 6 및 도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 동작 상태를 도시한 도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량 및 크레인 차량의 안전 제어 방법에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량을 도시한 도이고, 도 2는 도 1의 아웃트리거를 도시한 도이고, 도 3은 도 1의 아웃트리거의 센서들과 제어부의 연결을 도시한 도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 안전 제어 방법의 흐름도를 도시한 도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량의 동작 상태를 도시한 도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(10)은, 크레인 차량(10)의 차체(11)에 설치되어 인양물(L)을 인양하는 붐 시스템(20)과, 지반으로부터 크레인 차량을 지지하는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)와, 붐 시스템(20)에 의해 인양물(L)이 인양되어 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생할 때, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 제어부(200)를 포함하여 구성된다.

붐 시스템(20)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 크레인 차량(10)의 차체(11)에 설치되는 베이스(21)와, 베이스(21)에 수평방향으로 회전 가능하게 설치되는 포스트(22)와, 포스트(22)에 수직방향으로 회전가능하게 설치되는 붐(23)과, 붐(23)의 길이를 조절 가능하도록 붐(23)에 구비되는 텔레스코픽부(24)와, 텔레스코픽부(24)의 단부에 지지되는 와이어(28)에 의해 승하강 가능하게 구비됨으로써, 인양물(L)을 인양하는 인양장치(29)를 포함하여 구성된다.

베이스(21)는 크레인 차량(10)의 차체(11)와 붐 시스템(20)을 연결시키는 기능을 한다. 따라서, 베이스(21)가 크레인 차량(10)의 차체(11)에 고정 설치됨으로써, 붐 시스템(20)이 크레인 차량(10)에 용이하게 설치될 수 있다.

포스트(22)는 베이스(21)에 수평방향으로 회전 가능하게 설치되며, 베이스(21)와 붐(23)을 연결하는 일종의 기둥 역할을 한다.

따라서, 포스트(22)가 수평방향으로 회전함에 따라 붐(23)의 수평방향 회전이 이루어질 수 있으며, 이를 통해, 붐 시스템(20)의 다양한 움직임 및 인양물(L)의 용이한 인양이 달성될 수 있다. 이 경우, 포스트(22)의 수평방향 회전은 유압 모터 등에 의해 달성될 수 있다.

붐(23)은 힌지축(25)에 의해 포스트(22)와 힌지 결합하며, 데릭 실린더(26)의 데릭 피스톤(27)이 인출 및 인입됨에 따라, 수직방향으로 회전될 수 있다.

다시 말해, 데릭 실린더(26)의 데릭 피스톤(27)이 인출되면, 붐(23)은 힌지축(25)을 중심으로 회전하여 상향 회전하고, 데릭 실린더(26)의 데릭 피스톤(27)이 인입되면, 붐(23)은 힌지축(25)을 중심으로 회전하여 하향 회전함으로써, 붐(23)의 수직방향 각도가 조절될 수 있는 것이다.

또한, 붐(23)에는 텔레스코픽부(24)가 구비될 수 있으며, 텔레스코픽부(24)의 보조붐들이 인출 및 인입됨에 따라, 붐(23)의 길이가 조절될 수 있다.

와이어(28)는 그 일단이 윈치 드럼(미도시)에 연결되고, 그 타단이 인양장치(29)에 연결된다. 따라서, 윈치 드럼의 회전에 따라 와이어(28)가 감기거나 풀릴 수 있으며, 이를 통해, 인양장치(29)의 승하강이 달성될 수 있다.

인양장치(29)는 전술한 바와 같이, 윈치 드럼의 감김 또는 풀림 동작에 의해 와이어(28)를 통해 승하강하게 되며, 인양물(L)을 용이하게 인양할 수 있도록 후크 등으로 구성될 수 있다.

위와 같은 구성을 갖는 붐 시스템(20)은 인양장치(29)에 인양물(L)을 걸어 인양함으로써, 원하는 위치에 인양물(L)을 옮길 수 있다. 또한, 크레인 차량(10)에 설치됨으로써, 이동가능하며, 이로 인해 건설현장에서 용이하게 이용될 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(10)을 지지하는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)에 대해 설명한다.

다만, 도 2에는 제1아웃트리거(100a)만 도시되어 있으나, 제2 내지 제4아웃트리거(100b, 100c, 100d)의 구조 또한, 동일하며, 이후, 용이한 설명을 위해 각 구성의 도면부호에 각각 a, b, c, d를 붙여 구분하기로 한다.

도 1, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1아웃트리거(100a)는 크레인 차량(10)의 전방 좌측에 배치되도록 붐 시스템(20)의 베이스(21)의 좌측에 설치되고, 제2아웃트리거(100b)는 크레인 차량(10)의 전방 우측에 배치되도록 붐 시스템(20)의 베이스(21)의 우측에 설치된다. 또한, 제3아웃트리거(100c)는 크레인 차량(10)의 후방 좌측에 배치되도록 크레인 차량(10)의 차체(11)의 좌측에 설치되고, 제4아웃트리거(100d)는 크레인 차량(10)의 후방 우측에 배치되도록 크레인 차량(10)의 차체(11)의 우측에 설치된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1아웃트리거(100a)는 유압에 의해 지반방향으로 신축 가능한 실린더 유닛(110a)과, 실린더 유닛(110a)의 피스톤(113a)에 연결되는 지지부(120a)와, 지지부(120a)의 각도조절이 가능하도록 실린더 유닛(110a)의 단부와 지지부(120a)를 연결하는 힌지부(130a)와, 실린더 유닛(110a)의 실린더(111a)의 인출챔버 내의 압력을 측정하는 압력 센서(150a)와, 지지부(120a)의 각도를 측정하는 각도 센서(170a)를 포함하여 구성된다.

실린더 유닛(110a)은 실린더(111a)와 피스톤(113a)으로 구성되며, 실린더(111a)에는 인출챔버(미도시) 및 인입챔버(미도시)가 구비되어 있다.

따라서, 인출챔버에 유압이 유입되면, 유압에 의해 피스톤(113a)이 실린더(111a) 외부로 밀려나면서 피스톤(113a)이 인출되며, 이로 인해, 실린더 유닛(110a)의 길이가 신장된다. 또한, 인입챔버에 유압이 유입되면 유압에 의해 피스톤(113a)이 실린더(111a) 내부로 들어가면서 피스톤(113a)이 인입되며, 이로 인해, 실린더 유닛(110a)의 길이가 축소된다.

즉, 위와 같이, 유압에 의해 피스톤(113a)이 실린더(111a)의 내부에 인입되거나, 외부로 인출됨으로써, 실린더 유닛(110a)의 길이가 조절될 수 있다.

또한, 피스톤(113a)의 단부는 후술할 힌지부(130a)의 제1몸체(131a) 및 제2몸체(132a)와 연결되어 있다.

지지부(120a)는 힌지부(130a)에 의해 실린더 유닛(110a)의 피스톤(113a)의 단부에 연결이 된다.

지지부(120a)의 상부에는 후술할 힌지부(130a)의 제1, 2연결플레이트(133a, 134a)와 연결되어 있다.

힌지부(130a)는 지지부(120a)의 상부에 연결되는 제1, 2연결플레이트(133a, 134a)와, 제1연결축(137a)에 의해 제1, 2연결플레이트(133a, 134a)와 힌지 결합하는 제1몸체(131a)와, 제1몸체(131a)의 내부에서 제2연결축(138a)에 의해 제1몸체(131a)와 힌지 결합하며, 피스톤(113a)의 단부와 연결되는 제2몸체(132a)를 포함하여 구성된다.

제1, 2연결플레이트(133a, 134a)는 제1연결축(137a)을 중심으로 회전(또는 회동)가능하고, 제2몸체(132a)는 제2연결축(138a)을 중심으로 회전(또는 회동)가능하다.

다시 말해, 제1몸체(131a), 제1, 2연결플레이트(133a, 134a) 및 제1연결축(137a)에 의한 힌지 결합 구조에 의해 지지부(120a)의 전, 후 방향 각도 조절이 달성될 수 있다. 또한, 제2몸체(132a), 제1몸체(131a) 및 제2연결축(138a)에 의한 힌지 결합 구조에 의해 지지부(120a)의 좌, 우 방향 각도 조절이 달성될 수 있다.

위와 같은 힌지부(130a)의 구성으로 인해, 지지부(120a)는 전, 후, 좌, 우, 즉, 4방향에서 그 각도가 조절될 수 있다. 따라서, 크레인 차량(10)이 경사가 있는 지반에서 작업을 하더라도, 아웃트리거(100)의 지지부(120a)의 각도가 조절될 수 있으므로, 크레인 차량(10)을 안정적으로 지지할 수 있다.

각도 센서(170a)는 제1아웃트리거(100a)의 지지부(120a)에 구비될 수 있으며, 전술한 바와 같이, 지지부(120a)의 각도가 조절될 때, 그 각도를 측정하는 기능을 한다.

이 경우, 각도 센서(170a)에 의해 측정되는 각도는 지지부(120a)와 지반이 이루는 사잇각인 것이 바람직하다.

따라서, 평평한 지반에 아웃트리거의 지지부가 지지되어 있으면, 각도 센서(170a)에 의해 측정되는 각도는 0˚이고, 45˚의 경사를 갖는 지반에 제1아웃트리거(100a)의 지지부(120a)가 지지되어 있으면, 각도 센서(170a)에 의해 측정되는 각도는 45˚가 될 수 있다.

압력 센서(150a)는 실린더 유닛(110a)의 실린더(111a) 내부에 구비되는 인출챔버 내부의 압력을 측정하는 기능을 한다.

따라서, 제1아웃트리거(100a)의 지지부(120a)가 지반에 지지될 때, 실린더 유닛(110a)에 걸리는 부하를 간접적으로 측정할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(10)의 제어부(200)에 대해 설명한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)에 각각 구비되는 압력 센서(150a, 150b, 150c, 150d) 및 각도 센서(170a, 170b, 170c, 170d)와 연결되어 있다. 따라서, 제어부(200)는 압력 센서(150a, 150b, 150c, 150d)에서 측정한 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버 내부의 압력과, 각도 센서(170a, 170b, 170c, 170d)에서 측정한 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a)의 각도를 전기적 신호로 변환시켜 수신할 수 있다.

제어부(200)에는 사용자에 의해 기설정된 임계압력이 저장될 수 있다. 이 경우, 임계압력은 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 안착되었을 때, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버 내부의 압력보다 5% ~ 10% 작게 설정하는 것이 바람직하다.

따라서, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버 내부의 압력이 임계압력보다 작은 경우, 즉, 임계압력 미만인 경우에는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 제대로 안착되지 않은 상태, 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 이격되어 공중에 떠 있거나, 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 일부가 지반에 이격되어 있는 상태라고 할 수 있다.

위와 같은 임계압력을 이용하여, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 제대로 안착되어 지반으로부터 크레인 차량(10)을 제대로 지지하고 있는지 여부를 알 수 있으며, 이를 통해, 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트의 발생 여부를 알 수 있다.

다시 말해, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 어느 하나의 인출챔버 내부의 압력이 임계압력보다 작은 경우, 즉, 임계압력 미만인 경우에는, 그 아웃트리거가 지반으로부터 이격되거나, 이격되려하는 상태라 볼 수 있으며, 이 경우, 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생했다고 볼 수 있는 것이다. 따라서, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 인출챔버 내부의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거가 있는지 여부를 판단함으로써, 전복모멘트의 발생 여부를 판단할 수 있는 것이다.

제어부(200)에는 사용자에 의해 기설정된 임계각도가 저장될 수 있다. 이 경우, 임계각도는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 안착되었을 때, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도보다 5% ~ 10% 정도 크게 설정하는 것이 바람직하다.

제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도가 임계각도보다 큰 경우, 즉, 임계각도를 초과할 경우에는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 제대로 안착되지 않은 상태, 즉, 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 이격되어 공중에 떠 있거나, 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 일부가 지반에 이격되어 있는 상태라고 할 수 있다.(도 6(b)의 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d) 참조)

따라서, 위와 같은 임계각도를 이용하여, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 지반에 제대로 안착되어 지반으로부터 크레인 차량(10)을 제대로 지지하고 있는지 여부를 알 수 있으며, 이를 통해, 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트의 발생 여부를 알 수 있다.

다시 말해, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 어느 하나의 지지부((120a, 120b, 120c, 120d))의 각도가 임계각도보다 큰 경우, 즉, 임계각도를 초과할 경우에는, 그 아웃트리거가 지반으로부터 이격되거나, 이격되려하는 상태라 볼 수 있으며, 이 경우, 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생했다고 볼 수 있는 것이다.(도 6(b)의 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d) 참조)

따라서, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 지지부(120a)의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거가 있는지 여부를 판단함으로써, 전복모멘트의 발생 여부를 판단할 수 있다.

이하, 전술한 구성을 갖는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법에 대해 설명한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법은, 붐 시스템(20)에 의해 인양물(L)이 인양될 때, 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 전복모멘트발생판단단계(S100)와, 전복모멘트가 발생할 경우, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 아웃트리거길이조절단계(S200)와, 붐 시스템(20)이 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 길이를 조절한 아웃트리거의 길이를 아웃트리거길이조절단계(S200) 전 상태로 복구하는 아웃트리거길이복구단계(S300)를 포함하여 구성될 수 있다.

전복모멘트발생판단단계(S100)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력을 측정하는 압력측정단계(S110)와, 측정된 압력이 기설정된 임계압력 미만인지 여부를 비교하여, 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 압력비교단계(S120)를 포함하여 구성될 수 있다.

아웃트리거길이조절단계(S200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계(S210)와, 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 인출챔버의 압력이 임계압력에 도달할 경우, 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계(S220)를 포함하여 구성될 수 있다.

이하, 도 6(a) 내지 도 6(d)를 참조하여, 전술한 각 단계(S100, S110, S120, S200, S210, S220)에 대해 상세하게 설명한다.

도 6(a)는 인양물(L)을 인양하기 전의 크레인 차량(10)을 도시한 상태를 도시한 도이고, 도 6(b)는 붐 시스템(20)이 인양물(L)을 인양하여 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)가 지반으로부터 이격된 상태를 도시한 도이고, 도 6(c)는 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113c)을 인출시켜 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 신장시킨 상태를 도시한 도이고, 도 6(d)는 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113c)을 인입시켜 도 6(a)와 같이 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 축소시킨 상태를 도시한 도이다.

도 6(a)에 도시된 바와 같이, 붐 시스템(20)으로 인양물(L)을 인양하기 전에는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 모두 지반에 안착되어 있다. 따라서, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력은 기설정된 임계압력보다 높은 상태를 유지하고 있기 때문에 전복모멘트가 발생하지 않은 상태이다.

그러나, 도 6(b)에서와 같이, 인양물(L)이 크레인 차량(10)의 붐 시스템(20)의 정격하중 보다 무거운 경우, 붐 시스템(20)의 인양장치(29)에 인양물(L)을 걸어 인양물(L)을 인양할 때, 큰 모멘트가 발생하게 되며, 이로 인해, 붐(23)의 반대편의 아웃트리거의 지지부가 지반으로부터 이격되게 된다.

즉, 붐(23)의 방향이 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)측에 위치하여 인양물(L)을 인양하게 될 때, 크레인 차량(10)의 무게 중심이 제1, 3아웃트리거(100a, 100c) 방향으로 쏠리게 되므로, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120a)가 지반으로부터 이격된다.

위와 같은 경우, 제어부(200)는 전복모멘트발생판단단계(S100)를 수행하게 된다.

따라서, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력을 측정하는 압력 센서(150a, 150b, 150c, 150d)로부터 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력을 수신받음으로써, 압력측정단계(S110)를 수행한 후, 측정된 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력이 기설정된 임계압력 미만인지 여부를 비교하여 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 압력비교단계(S120)를 수행한다.

이 경우, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)가 이격되었으므로, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 인출챔버의 압력이 임계압력 미만이 되며, 이를 통해, 제어부(200)는 전복모멘트가 발생하였다는 것을 인지하게 된다. 즉, 압력비교단계(S120)에서 제어부(200)는 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 것을 인식하게 되며, 이를 통해, 전복모멘트가 발생하였다는 것을 판단하게 되는 것이다.

위와 같이, 제어부(200)가 전복모멘트가 발생한 것을 인지하게 되면, 제어부(200)는 아웃트리거길이조절단계(S200)를 수행하게 된다.

아웃트리거길이조절단계(S200)는 먼저, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 압력비교단계(S120)에서 판단된 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계(S210)를 수행한다.

따라서, 따라서, 압력비교단계(S120)에서 제어부(200)가 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 인출챔버의 압력 변화를 통해, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120a)가 이격된 것을 인식하였으므로, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 반대측에 위치하는 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a)을 인출시킴으로써, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 신장시키는 길이신장단계(S210)를 수행하게 된다.

위와 같이, 길이신장단계(S210)를 수행한 후, 제어부(200)는 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 인출챔버의 압력이 임계압력에 도달할 경우, 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계(S220)를 수행하게 된다.

전술한 길이신장단계(S210)에서 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113c)을 인출시켜 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 신장함에 따라, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)가 지반에 안착된다. 따라서, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 인출챔버의 압력이 상승하여 임계압력에 도달하게 되며, 이를 통해 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생하지 않은 상태, 즉, 크레인 차량(10)의 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)가 지반으로부터 크레인 차량(10)을 안정적으로 지지하는 상태가 된다.

이처럼, 크레인 차량(10)이 안정적으로 지지가 되어있는 상태가 되었으므로, 제어부(200)는 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113c)의 인출을 정지시킴으로써, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이 신장을 정지시킨다.

위와 같이, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이 신장을 정지시키는 길이신장정지단계(S220)를 수행한 후, 붐 시스템(20)이 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 길이를 조절한 아웃트리거의 길이를 아웃트리거길이조절단계(S200) 전 상태로 복구하는 아웃트리거길이복구단계(S300)를 수행하게 된다.

이 경우, 붐 시스템(20)이 전복모멘트를 감소시키는 동작이란, 붐 시스템(20)의 텔레스코픽부(24)를 축소시켜, 붐(23)의 길이를 줄이는 동작 또는, 붐(23)의 수평방향 회전으로 인해, 붐(23)의 위치가 크레인 차량(10)의 전방 또는 후방 쪽으로 이동하는 동작 또는, 데릭 실린더(26) 및 데릭 피스톤(27)을 통해 붐(23)을 기복, 즉, 붐(23)의 수직방향 각도를 올리는 동작 등을 함으로써, 인양물(L)에 의해 붐 시스템(20)에 발생하는 모멘트를 감소시키는 동작을 말한다.

이러한 붐 시스템(20)이 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 더 이상 전복모멘트에 의해 크레인 차량(10)이 전복될 염려가 없으므로, 전술한 아웃트리거길이복구단계(S300)를 수행하게 된다.

따라서, 도 6(d)에 도시된 바와 같이, 제어부(200)가 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113c)을 인입시킴으로써, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 도 6(a)와 같이 축소, 즉, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 조절한다. 이 경우, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 길이가 거의 동일하도록 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 길이를 조절하는 것이 바람직하다. 물론, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)가 안착되는 지반의 경사 차이에 따라 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 길이 차, 즉, 피스톤(113a)의 인입 길이의 차이가 다소 있을 수는 있다.

전술한 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법을 요약하자면, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력으로 전복모멘트의 발생을 판단하고, 발생된 전복모멘트를 없애거나 감쇄시키기 위해, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하여, 크레인 차량(10)의 전복을 방지하는 것이다.

따라서, 크레인 차량(10)이 정격 하중을 초과하는 인양물(L)을 인양하는 등, 크레인 차량(10)의 전복 위험성을 높이는 동작을 하더라도, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)가 지반으로부터 크레인 차량(10)을 안정적으로 지지할 수 있으며, 이로 인해, 크레인 차량(10)의 전복을 효과적으로 방지할 수 있다.

또한, 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법은, 전술한 바와 다르게 구성될 수도 있다. 이 경우, 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법은, 도 5에 도시된 바와 같이, 붐 시스템(20)에 의해 인양물(L)이 인양될 때, 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 전복모멘트발생판단단계(S100')와, 전복모멘트가 발생할 경우, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 아웃트리거길이조절단계(S200')와, 붐 시스템(20)이 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 길이를 조절한 아웃트리거의 길이를 아웃트리거길이조절단계(S200') 전 상태로 복구하는 아웃트리거길이복구단계(S300')를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 전복모멘트발생판단단계(S100')는, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도를 측정하는 각도측정단계(S110')와, 측정된 각도가 기설정된 임계각도를 초과하는지 여부를 비교하여, 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 각도비교단계(S120')를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 아웃트리거길이조절단계(S200')는, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계(S210')와, 지지부(120a)의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 지지부의 각도가 임계각도에 도달할 경우, 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계(S220')를 포함하여 구성될 수 있다.

이하, 도 6(b) 및 도 6(c)를 참조하여, 전술한 각 단계(S100', S110', S120', S200', S210', S220', S300')에 대해 상세하게 설명한다.

도 6(b)에서와 같이, 인양물(L)이 크레인 차량(10)의 붐 시스템(20)의 정격하중 보다 무거운 경우, 붐 시스템(20)의 인양장치(29)에 인양물(L)을 걸어 인양물(L)을 인양할 때, 큰 모멘트가 발생하게 되며, 이로 인해, 붐(23)의 반대편의 아웃트리거의 지지부가 지반으로부터 이격되게 된다.

즉, 붐(23)의 방향이 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)측에 위치하여 인양물(L)을 인양하게 될 때, 크레인 차량(10)의 무게 중심이 제1, 3아웃트리거(100a, 100c) 방향으로 쏠리게 되므로, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)가 지반으로부터 이격되게 된다.

위와 같은 경우, 제어부(200)는 전복모멘트발생판단단계(S100)를 수행하게 된다. 따라서, 제어부(200)는 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도를 측정하는 각도 센서(170a, 170b, 170c, 170d)로부터 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도를 수신받음으로써, 각도측정단계(S110')를 수행한 후, 측정된 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도가 기설정된 임계각도를 초과하는지 여부를 비교하여 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 각도비교단계(S120')를 수행한다.

이 경우, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 도 6(b)의 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)의 각도(θ˚)가 도 6(a)의 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)의 각도(이 경우, 지반이 평평하므로 0˚라 가정한다) 보다 더 커지게 되어 임계각도를 초과하게 되었으므로, 제어부(200)는 전복모멘트가 발생하였다는 것을 인지하게 된다.(이 경우, 0˚< 임계각도 < θ˚'라 가정한다)

즉, 각도비교단계(S120')에서 제어부(200)는 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)의 각도가 임계각도를 초과한 것을 인식하게 되며, 이를 통해, 전복모멘트가 발생하였다는 것을 판단하게 되는 것이다.

위와 같이, 제어부(200)가 전복모멘트가 발생한 것을 인지하게 되면, 제어부(200)는 아웃트리거길이조절단계(S200')를 수행하게 된다.

아웃트리거길이조절단계(S200')는 먼저, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 각도비교단계(S120')에서 판단된 지지부의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계(S210')를 수행한다.

따라서, 각도비교단계(S120')에서 제어부(200)가 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)의 각도 변화를 통해, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)가 지반으로부터 이격된 것을 인식하였으므로, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 반대측에 위치하는 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113c)을 인출시킴으로써, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 신장시키는 길이신장단계(S210')를 수행하게 된다.

위와 같이, 길이신장단계(S210')를 수행한 후, 제어부(200)는 지지부(120a)의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 지지부의 각도가 임계압력에 도달할 경우, 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계(S220')를 수행하게 된다.

전술한 길이신장단계(S210')에서 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a, 113b)을 인출시켜 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이를 신장함에 따라, 도 6(c)에 도시된 바와 같이, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)가 지반에 안착된다. 따라서, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120b, 120d)의 각도는 다시 작아지게 되어, 임계각도에 도달하게 되며, 이를 통해 크레인 차량(10)을 전복시키는 전복모멘트가 발생하지 않은 상태, 즉, 크레인 차량(10)의 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)가 지반으로부터 크레인 차량(10)을 안정적으로 지지하는 상태가 된다.

이처럼, 크레인 차량(10)이 안정적으로 지지가 되어있는 상태가 되었으므로, 제어부(200)는 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 피스톤(113a)의 인출을 정지시킴으로써, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이 신장을 정지시킨다.

위와 같이, 제1, 3아웃트리거(100a, 100c)의 길이 신장을 정지시키는 길이신장정지단계(S220')를 수행한 후, 붐 시스템(20)이 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 길이를 조절한 아웃트리거의 길이를 아웃트리거길이조절단계(S200') 전 상태로 복구하는 아웃트리거길이복구단계(S300')를 수행하게 되며, 이에 대한 설명은 전술한 아웃트리거길이복구단계(S300)에 대한 설명과 동일하므로 생략한다.

위의 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법을 요약하자면, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a, 120b, 120c, 120d)의 각도로 전복모멘트의 발생을 판단하고, 발생된 전복모멘트를 없애거나 감쇄시키기 위해, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d) 중 적어도 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하여, 크레인 차량(10)의 전복을 방지하는 것이다.

전술한 두 가지 판단방법에 의한 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법, 즉, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력 변화를 통해 전복모멘트의 발생을 판단하여 크레인 차량(10)의 전복을 방지하는 방법과, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a)의 각도 변화를 통해 전복모멘트의 발생을 판단하여 크레인 차량(10)의 전복을 방지하는 방법은 같이 사용될 수도 있고, 개별적으로 사용될 수도 있다.

다시 말해, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)에 압력 센서(150a, 150b, 150c, 150d)만을 구비하거나 각도 센서(170a, 170b, 170c, 170d)만을 구비하거나, 압력 센서(150a, 150b, 150c, 150d) 및 각도 센서(170a, 170b, 170c, 170d)를 모두 구비함에 따라, 위의 두 가지 방법을 선택적으로 사용하여 크레인 차량(10)의 안전 제어를 달성할 수 있는 것이다.

물론, 전술한 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 인출챔버의 압력 변화를 통해 전복모멘트의 발생을 판단하여 크레인 차량(10)의 전복을 방지하는 방법과, 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 지지부(120a)의 각도 변화를 통해 전복모멘트의 발생을 판단하여 크레인 차량(10)의 전복을 방지하는 방법을 같이 사용할 경우, 더욱 정밀게 전복모멘트의 발생을 판단할 수 있으며, 이를 통해 크레인 차량(10)의 전복을 더욱 효과적으로 달성할 수 있다..

전술한 크레인 차량(10)의 안전 제어 방법은 붐 시스템(20)의 붐(23)이 수평보다 아래로 하강한 경우, 즉, 포스트(22)와 붐(23)이 이루는 각도가 90˚ 미만인 상태에서 인양물(L)을 인양할 때, 모멘트 증가에 따른 크레인 차량(10)의 전복 위험성을 줄일 수 있는 효과가 있다.

상세하게 설명하면, 도 7(a)에 도시된 바와 같이, 포스트(22)와 붐(23)의 사잇각, 즉, 붐(23)의 수직방향 각도가 90˚ 미만이여서, 붐 시스템(20)의 붐(23)이 수평선보다 아래로 하강한 경우, 붐(23)이 기복(즉, 붐(23)의 수직방향 각도가 90˚를 초과할 경우)보다 인양물(L)을 인양할 수 있는 정격하중이 낮아지게 된다. 따라서, 도 7(b)와 같이, 인양물(L)을 인양하게 되면, 도 6(b)보다 전복 모멘트가 더욱 크게 발생하게 되며, 이로 인해, 붐(23)과 반대측에 위치하는 아웃트리거, 즉, 제2, 4아웃트리거(100b, 100d)의 지지부(120a)가 더욱 쉽게 지반으로부터 이격되게 된다.

따라서, 종래의 크레인 차량의 경우, 위와 같이, 붐(23)이 수평선 보다 아래로 하강한 경우, 인양물 인양시 크레인 차량이 전복될 위험성이 커졌으나, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 크레인 차량(10)은, 전술한 전복모멘트발생판단단계(S100), 아웃트리거길이조절단계(S200) 등을 수행함으로써, 크레인 차량(10)의 전복을 효과적으로 방지할 수 있다.

다시 말해, 크레인 차량(10)이 전복 되기 전에, 제어부(200)가 제1 내지 제4아웃트리거(100a, 100b, 100c, 100d)의 길이를 조절함으로써, 크레인 차량(10)의 전복을 방지할 수 있으며, 이를 통해, 붐 시스템(20)의 정격 하중, 즉, 인양 능력을 최대 능력까지 사용할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 통상의 기술자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변형하여 실시할 수 있다.

10: 크레인 차량 11: 차체
20: 붐 시스템 21: 베이스
22: 포스트 23: 붐
24: 텔레스코픽부 25: 힌지축
26: 데릭 실린더 27: 데릭 피스톤
28: 와이어 29: 인양장치
100a: 제1아웃트리거 100b: 제2아웃트리거
100c: 제3아웃트리거 100d: 제4아웃트리거
110a, 110b, 110c, 110d: 실린더 유닛
111a, 111b, 111c, 111d: 실린더
113a, 113b, 113c, 113d: 피스톤
120a, 120b, 120c, 120d: 지지부
150a, 150b, 150c, 150d: 압력 센서
170a, 170b, 170c, 170d: 각도 센서
200: 제어부 L: 인양물
S100: 전복모멘트발생판단단계 S110: 압력측정단계
S120: 압력비교단계 S200: 아웃트리거길이조절단계
S210: 길이신장단계 S220: 길이신장정지단계
S300: 아웃트리거길이복구단계
S100': 전복모멘트발생판단단계 S110': 각도측정단계
S120': 각도비교단계 S200': 아웃트리거길이조절단계
S210': 길이신장단계 S220': 길이신장정지단계
S300': 아웃트리거길이복구단계

Claims

인양물을 인양하는 붐 시스템을 갖는 크레인 차량에 있어서,
지반으로부터 상기 크레인 차량을 지지하는 복수 개의 아웃트리거; 및
상기 붐 시스템에 의해 인양물이 인양되어 상기 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 발생할 때, 상기 복수 개의 아웃트리거 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량.
제1항에 있어서,
상기 전복모멘트의 발생 여부에 대한 판단은 상기 복수 개의 아웃트리거의 인출챔버의 압력이 기설정된 임계압력 미만인지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량.
제1항에 있어서,
상기 전복모멘트의 발생 여부에 대한 판단은 상기 복수 개의 아웃트리거의 지지부의 각도가 기설정된 임계각도를 초과하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량.
인양물을 인양하는 붐 시스템을 갖는 크레인 차량의 안전 제어 방법에 있어서,
상기 붐 시스템에 의해 인양물이 인양될 때, 상기 크레인 차량을 전복시키는 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 전복모멘트발생판단단계; 및
상기 전복모멘트발생판단단계에서, 전복모멘트가 발생할 경우, 복수 개의 아웃트리거 중 적어도 어느 하나의 아웃트리거의 길이를 조절하는 아웃트리거길이조절단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량의 안전 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 전복모멘트발생판단단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거의 인출챔버의 압력을 측정하는 압력측정단계; 및 상기 측정된 압력이 기설정된 임계압력 미만인지 여부를 비교하여, 상기 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 압력비교단계;를 포함하고,
상기 아웃트리거길이조절단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거 중 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계; 및 상기 인출챔버의 압력이 임계압력 미만인 아웃트리거의 인출챔버의 압력이 임계압력에 도달할 경우, 상기 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량의 안전 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 전복모멘트발생판단단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거의 지지부의 각도를 측정하는 각도측정단계; 및 상기 측정된 각도가 기설정된 임계각도를 초과하는지 여부를 비교하여, 상기 전복모멘트가 발생하는지 여부를 판단하는 각도비교단계;를 포함하고,
상기 아웃트리거길이조절단계는, 상기 복수 개의 아웃트리거 중 지지부의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 반대측의 아웃트리거의 길이를 신장하는 길이신장단계; 및 상기 지지부의 각도가 임계각도를 초과하는 아웃트리거의 지지부의 각도가 임계각도에 도달할 경우, 상기 길이를 신장시킨 아웃트리거의 길이 신장을 정지하는 길이신장정지단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량의 안전 제어 방법.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 붐 시스템이 상기 전복모멘트를 감소시키는 동작을 할 경우, 상기 길이를 조절한 아웃트리거의 길이를 상기 아웃트리거길이조절단계 전 상태로 복구하는 아웃트리거길이복구단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 차량의 안전 제어 방법.