JP2022120456A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンにおいてブームに起伏可能に支持されたバックストップとクレーン本体とがブームの起伏時に干渉することを防止する。【解決手段】クレーン１０は、上部旋回体１２と、ブーム１６と、ブーム起伏駆動部３１と、格納姿勢と支持姿勢との間で姿勢変更可能なバックストップ４５と、バックストップ４５の姿勢を検出するリミットスイッチ６２２と、起伏許可部８２０とを有する。起伏許可部８２０は、バックストップ４５が格納姿勢とされた状態で、上部旋回体１２に対するブーム１６の相対角度であるブーム起伏角θが、バックストップ当接部４５１Ｓと上部旋回体１２のうちバックストップ受け部１２１とは異なる部分（ガントリ支持部２１０）とが互いに干渉することを防止するために予め設定された干渉防止角度範囲に含まれる場合に、ブーム起伏駆動部３１によるブーム１６の起伏動作を強制的に阻止する。【選択図】図１０

Description

本発明は、クレーンに関する。

従来、クレーン本体とブームとを備えたクレーンが知られている。ブームは、水平な回動軸回りに起伏可能なようにクレーン本体に支持されている。また、このようなクレーンとして、ブームが後方に倒れることを防止するために、ブームとクレーン本体との間に介在する左右一対のバックストップを更に備えるものが知られている。各バックストップは伸縮自在とされ、その基端部がブームに回動可能に支持されている。クレーンの組立時には、各バックストップは、ブームの背面と交差しブームを支持可能な支持姿勢とされる。各バックストップが前記支持姿勢とされた状態でブームがクレーン本体に対して起立されると、やがて各バックストップの先端部がクレーン本体に備えられたバックストップ受け部に当接する。この結果、一対のバックストップがブームを支持し、ブームの更なる回動、すなわち、ブームの後方への倒れを防止する。

一方、クレーンの輸送時または保管時には、上記のような各バックストップは、その基端部を支点として回動され、ブームの背面に重なるような格納姿勢とされる。この結果、輸送車両上や保管場所において、ブームのために必要なスペースを小さくすることができる。

特許文献１には、クレーン本体に回動可能に支持された基端支承軸と、ブームに回動可能に支持された先端支承軸とに分割可能なバックストップが開示されている。先端支承軸はブームに対して起伏可能であり、先端支承軸がブームに対して起立すると当該先端支承軸と前記基端支承軸とが互いに連結され、ブームの起立に伴ってバックストップがブームを支持することができる。

特開２００７－２９０７８２号公報

特許文献１に記載された技術では、バックストップの先端支承軸がブームに対して倒伏したまま誤ってブームが起立されると、先端支承軸がクレーン本体のうち基端支承軸とは異なる部分と干渉し、バックストップまたはクレーン本体の一部が損傷するという問題がある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、クレーンにおいてブームに起伏可能に支持されたバックストップとクレーン本体とがブームの起伏時に干渉することを防止することを目的とする。

本発明の一実施形態に係るクレーンは、上方を向くバックストップ受け部を有するクレーン本体と、ブームと、ブーム起伏駆動部と、バックストップと、姿勢検出部と、ブーム起伏阻止部とを備える。前記ブームは、前記バックストップ受け部よりも前方において前記クレーン本体に水平なブーム回転中心軸回りに起伏方向に回動可能に支持されたブーム基端部と、前記ブーム基端部とは反対側のブーム先端部とを含む。前記ブーム起伏駆動部は、起伏指令信号を受け付け、当該起伏指令信号に応じて前記ブームを前記クレーン本体に対して起伏させることが可能である。前記バックストップは、前記ブームのうち前記ブーム基端部よりも前記ブーム先端部に近い部分に前記ブーム回転中心軸と平行な基準回転中心軸回りに回動可能に支持されたバックストップ基端部と前記バックストップ基端部とは反対側に配置されるバックストップ先端部とを含む。前記バックストップは、前記基準回転中心軸回りに回動することで支持姿勢と格納姿勢との間で姿勢変更することが可能である。前記支持姿勢は、前記ブームが前記クレーン本体に対して倒伏した状態である前記ブームの倒伏状態から前記ブームが前記クレーン本体に対して起立することに伴って前記バックストップ先端部が前記クレーン本体の前記バックストップ受け部に当接することによって前記バックストップが前記ブームの後方への倒伏を規制することが可能なように前記バックストップが前記倒伏状態の前記ブームから斜め上方に向かって延びる姿勢である。前記格納姿勢は、前記バックストップの前記バックストップ先端部が前記支持姿勢よりも前記ブームに近い位置に配置される姿勢である。姿勢検出部は、前記バックストップが前記支持姿勢および前記格納姿勢のうちの少なくとも一方の姿勢とされていることを検出することが可能である。ブーム起伏阻止部は、前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で、前記クレーン本体に対する前記ブームの相対角度であるブーム起伏角が、前記バックストップ先端部と前記クレーン本体のうち前記バックストップ受け部とは異なる部分とが互いに干渉することを防止するために予め設定された干渉防止角度範囲に含まれる場合に、前記起伏指令信号の入力に関わらず前記ブーム起伏駆動部による前記ブームの起伏動作を阻止する。

本構成によれば、バックストップが格納姿勢とされたままブームが起伏した場合であっても、ブーム起伏角が干渉防止角度範囲に含まれると、ブーム起伏阻止部がブームの起伏動作を強制的に阻止することができるため、バックストップ先端部とクレーン本体との干渉を未然に防止することができる。

上記の構成において、前記ブームは前記ブーム起伏角が最倒伏角度になるまで前記クレーン本体に対して前方に倒伏することが可能であり、前記最倒伏角度は前記ブームの中心線が前記ブーム回転中心軸から前方かつ下方に向かって延びるように前記ブームが最も倒伏した状態における前記クレーン本体に対する前記ブームの相対角度であり、前記干渉防止角度範囲は、前記バックストップ先端部が前記クレーン本体の前側部分に干渉することを防止するために設定された、前記最倒伏角度よりも大きな下限角度を有し、前記ブーム起伏阻止部は、前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で前記ブーム起伏駆動部によって前記ブームが前記最倒伏角度から起立され前記ブーム起伏角が前記下限角度に至ると、前記ブームの起立動作を強制的に停止するための強制停止信号を前記ブーム起伏駆動部に入力することが望ましい。

本構成によれば、バックストップが格納姿勢とされたままでブームが最倒伏角度から起立されることがあっても、ブーム起伏角が干渉防止角度範囲の下限角度に至ると、ブーム起伏阻止部がブームの起伏動作を強制的に停止させるため、バックストップ先端部とクレーン本体の前側部分との干渉を未然に防止することができる。したがって、クレーンの組立作業時に、作業者が予めバックストップを支持姿勢に姿勢変更することを失念したままブームを起立させることがあっても、上記の干渉を確実に防止することができる。

上記の構成において、前記ブームは、当該ブームが前記クレーン本体に対して起立した状態であって前記ブーム起伏角が予め設定された作業用角度範囲に含まれた状態で、前記ブーム先端部に接続された吊り荷を支持することが可能であり、前記干渉防止角度範囲は、前記下限角度よりも大きな上限角度を有し、当該上限角度は前記作業用角度範囲よりも小さな角度に設定され、前記ブーム起伏阻止部は、前記ブーム起伏角が前記作業用角度範囲に含まれる場合には、前記ブーム起伏角の大きさに関わらず前記ブーム起伏駆動部による前記ブームの起伏動作を許容することが望ましい。

本構成によれば、ブーム起伏角が作業角度範囲に含まれている場合には、ブーム起伏阻止部がブームの起伏動作を阻止することがないため、姿勢検出部によるバックストップの姿勢の誤検出が発生しても、作業者の意図に反してブームが停止することを防止することができる。

上記の構成において、前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で前記ブーム起伏角が前記干渉防止角度範囲に含まれると、作業者に警戒情報を報知する報知装置を更に備えることが望ましい。

本構成によれば、バックストップ先端部とクレーン本体とが干渉する恐れがあることを作業者に報知することで、ブームの起伏が停止した理由を作業者に認識させることができるとともに、以後の作業時に作業者がバックストップを格納姿勢としたままブームを起伏することを低減することができる。

上記の構成において、前記バックストップを前記基準回転中心軸回りに回動させることで当該バックストップを前記支持姿勢と前記格納姿勢との間で姿勢変更させることが可能なバックストップ姿勢変更部を更に備えることが望ましい。

本構成によれば、ブーム起伏阻止部がブームの起伏動作を強制的に停止した場合に、バックストップの姿勢を格納姿勢から支持姿勢に姿勢変更することが可能であるため、ブームの起伏動作を速やかに再開することができる。

上記の構成において、前記ブーム基端部の後方かつ前記バックストップ受け部の前方において前記クレーン本体に支持されるガントリ基端部を有し、前記ブームが起伏可能なように当該ブームを支持するガントリを更に備え、前記クレーン本体は、前後方向から見て前記バックストップに重なるように配置され前記ガントリ基端部を支持するガントリ支持部を更に有し、前記干渉防止角度範囲は、前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で前記ブームが起立された場合に前記バックストップ先端部と前記ガントリ支持部とが互いに干渉することを防止するように設定されているものでもよい。

本構成によれば、ブームの後方にガントリが配置され、当該ガントリを支持するためのガントリ支持部がバックストップ受け部の前方においてバックストップ先端部と干渉しやすい位置に配置されている場合であっても、バックストップ先端部とガントリ支持部との干渉を未然に防止することができる。

また、上記の構成において、前記バックストップが前記支持姿勢とされ、前記倒伏状態から前記ブームが起立すると、前記バックストップ先端部が前記クレーン本体のうち前記バックストップ受け部よりも前方部分の上方を後方に移動したのち前記バックストップ受け部に当接するように、前記支持姿勢における前記バックストップの前記ブーム基端部に対する相対的な高さが設定されていることが望ましい。

本構成によれば、バックストップが支持姿勢とされている場合には、バックストップ先端部がクレーン本体の前側部分の上方を通過できるため、バックストップ先端部とクレーン本体との干渉を確実に防止することができる。

本発明によれば、クレーンにおいてブームに起伏可能に支持されたバックストップとクレーン本体とがブームの起伏時に干渉することを防止することができる。

本発明の一実施形態に係るクレーンの側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンのブームが倒伏姿勢とされた状態における下部ブームおよびバックストップの側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンのブームが倒伏姿勢とされた状態における下部ブームおよびバックストップの平面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおいて、バックストップ姿勢変更装置によってバックストップが支持姿勢とされた状態の側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおいて、バックストップ姿勢変更装置によってバックストップが支持姿勢とされ、ブームが起立した状態の側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるバックストップ姿勢変更装置の油圧回路を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンのブロック図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンのバックストップの格納姿勢における拡大側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンのバックストップの支持姿勢における拡大側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおいてブームが起立される様子を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおいてブームが起立される様子を示す平面図である。 バックストップ先端部がクレーン本体に干渉する様子を示す拡大側面図であって、図１１の矢印ＸＩＩ－ＸＩＩに沿って見た拡大側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるブームの起立動作制御のフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るクレーン１０（作業機械）の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本実施形態に係るクレーン１０の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係るクレーンの移動方向や使用態様などを限定するものではない。

クレーン１０は、上部旋回体１２と、下部走行体１４と、ブーム１６と、下部スプレッダ１８と、上部スプレッダ１９と、ガイライン２０と、ガントリ２１と、ブーム起伏用ロープ２２と、ブーム起伏用ウインチ３０と、主巻用ウインチ３４と、補巻用ウインチ３５と、カウンタウエイト４０と、バックストップ４５とを備えている。

上部旋回体１２は、クレーン１０のクレーン本体を構成し、上下方向に延びる旋回中心軸回りに旋回可能なように下部走行体１４に支持されている。下部走行体１４は地面Ｇなどの走行面を走行可能である。

ブーム１６は、上部旋回体１２に水平なブーム回転中心軸回りに起伏方向に回動可能に支持されるブーム基端部１６Ｐと、長手方向においてブーム基端部１６Ｐとは反対側に配置されるブーム先端部１６Ｑと、を有する。本実施形態では、ブーム基端部１６Ｐに備えられたブームフット１６Ｓが、上部旋回体１２の不図示の軸支部に回動可能に支持される。なお、図１に示されるブーム１６は、いわゆるラチス型であり、ブームフット１６Ｓを含む下部ブーム１６Ａと、一または複数（図例では１個）の中間ブームと、上部ブームとから構成される。下部ブーム１６Ａには左右一対のバックストップ４５が支持されている。これらのバックストップ４５は、ブーム１６が図１に示される状態から更に起立された起立姿勢（作業姿勢）において、上部旋回体１２にそれぞれ当接する。この当接によって、ブーム１６が強風等で後方に煽られることが規制される。なお、バックストップ４５の構造については、後記で詳述する。

下部スプレッダ１８は、ガントリ２１の先端部に接続されており、不図示の下部シーブブロックを有する。下部シーブブロックには、複数のシーブが幅方向（左右方向）に配列されている。

上部スプレッダ１９は、下部スプレッダ１８の前方に所定の間隔をおいて配置される。上部スプレッダ１９は、ガイライン２０を介してブーム先端部１６Ｑに接続される。上部スプレッダ１９は、不図示の上部シーブブロックを有する。上部シーブブロックには、複数のシーブが幅方向（左右方向）に配列されている。ガイライン２０は、図１の紙面と直交する左右方向に一対配置されている。ガイライン２０の後端部は上部スプレッダ１９に接続され、ガイライン２０の前端部はブーム先端部１６Ｑに着脱可能に接続される。ガイライン２０は、ガイリンク（金属製の板材）、ガイロープ、ガイワイヤ（金属製の線材）などを含む。

ガントリ２１は、ブーム１６の後方において上部旋回体１２に支持されている。図１に示すように、ガントリ２１は、上部旋回体１２との間で略三角形を形成する２本の構造体から構成される。ガントリ２１の後側部分は、テンションメンバとも称され、上部旋回体１２の後端部から略鉛直上方に延びている。ガントリ２１の前側部分は、コンプレッションメンバとも称され、前記テンションメンバの上端部と上部旋回体１２の前側部分とを斜め方向に沿って接続する。なお、ガントリ２１の前記テンションメンバおよび前記コンプレッションメンバは折り畳み可能とされており、上部旋回体１２上に格納することができる。ガントリ２１は、ブーム１６が起伏可能なように当該ブーム１６を後方から支持する。

ブーム起伏用ロープ２２は、ブーム起伏用ウインチ３０から引き出され、前記テンションメンバの先端部に配置された不図示のシーブに掛けられた後、下部スプレッダ１８の前記下部シーブブロックと上部スプレッダ１９の前記上部シーブブロックとの間で複数回掛け回される。なお、前記下部シーブブロックおよび前記上部シーブブロックに掛け回された後のブーム起伏用ロープ２２の先端部は、ガントリ２１の先端部（上端部）に固定される。

ブーム起伏用ウインチ３０は、上部旋回体１２に配置される。ブーム起伏用ウインチ３０は、ブーム起伏用ロープ２２の巻き取りおよび繰り出しを行うことで下部スプレッダ１８の下部シーブブロックと上部スプレッダ１９の上部シーブブロックとの間の距離を変化させ、ブーム１６をガントリ２１に対して相対的に回動させながらブーム１６を起伏させる。

主巻用ウインチ３４は、主巻ロープ５１（図１）による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、ブーム１６のブーム先端部１６Ｑには不図示の主巻用ガイドシーブが回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブに隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブが幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用シーブブロックから垂下された主巻ロープ５１には、吊り荷用の主フック５３が連結されている。そして、主巻用ウインチ３４から引き出された主巻ロープ５１が主巻用ガイドシーブに順に掛けられ、かつ、主巻用シーブブロックのシーブと、主フック５３に設けられたシーブブロックのシーブとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ３４が主巻ロープ５１の巻き取りや繰り出しを行うと、主フック５３の巻上げ及び巻下げが行われる。

同様にして、補巻用ウインチ３５は、補巻ロープ５２による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、上記の主巻と同様の不図示の構造が備えられている。そして、補巻用ウインチ３５が補巻ロープ５２の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ５２の末端に連結された吊荷用の補フック５４が巻上げられ、または巻下げられる。

また、上部旋回体１２の後部には、クレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウエイト４０が積載されている。

図２および図３は、本実施形態に係るクレーン１０のブーム１６が倒伏姿勢とされた状態における下部ブーム１６Ａおよびバックストップ４５の側面図および平面図である。図４は、本実施形態に係るクレーン１０において、バックストップ昇降装置６０（バックストップ姿勢変更装置）によってバックストップ４５が支持姿勢とされた状態の側面図である。図５は、本実施形態に係るクレーン１０において、バックストップ昇降装置６０によってバックストップ４５が支持姿勢とされ、ブーム１６が起立した状態の側面図である。

図２乃至図５を参照して、ブーム１６（下部ブーム１６Ａ）が上部旋回体１２に対して倒伏した状態で見た場合、下部ブーム１６Ａは、左右一対の下部フレーム１６０と、左右一対の第１メインパイプ１６１と、左右一対の第２メインパイプ１６２と、左右一対の第１接続パイプ１６３と、上下一対の第２接続パイプ１６４（図３）と、複数のラチスパイプ１６５と、を有する。

左右一対の第１メインパイプ１６１および左右一対の第２メインパイプ１６２は、下部ブーム１６Ａの外形形状を画定するパイプであり、図２などに示すように、ブームフット１６Ｓの近傍から下部ブーム１６Ａの先端側に向かって互いの間隔が拡がるように延びている。下部フレーム１６０は、下部ブーム１６Ａの左右両側で第１メインパイプ１６１および第２メインパイプ１６２の各基端部を互いに連結する板状部材である。左右一対の第１接続パイプ１６３は、それぞれ第１メインパイプ１６１および第２メインパイプ１６２の各先端部を互いに接続する。また、上下一対の第２接続パイプ１６４は、左右一対の第１メインパイプ１６１の先端部同士、左右一対の第２メインパイプ１６２の先端部同士を互いに接続する。複数のラチスパイプ１６５は、第１メインパイプ１６１および第２メインパイプ１６２、左右一対の第１メインパイプ１６１同士、左右一対の第２メインパイプ１６２同士をそれぞれ複数の箇所で互いに接続する。

更に、下部ブーム１６Ａは、左右一対のブラケット１６１Ｓを有する。左右一対のブラケット１６１Ｓは、ブームフット１６Ｓと第１メインパイプ１６１の先端部との間、より詳しくは、第１メインパイプ１６１の先端部に近い位置で、第１メインパイプ１６１上に配置されている。ブラケット１６１Ｓは、後記のバックストップ４５のバックストップ支点部４５２Ｓを回動可能に支持する。

なお、前述のように、クレーン１０は左右一対のバックストップ４５を備える。クレーン１０は、更に、バックストップ４５とブーム１６との間に介在するように装着可能とされる左右一対のバックストップ昇降装置６０（バックストップ姿勢変更装置）を備える。各バックストップ４５は、左右一対の第１メインパイプ１６１上に配置されている。左右一対のバックストップ４５および左右一対のバックストップ昇降装置６０の構造、機能は互いに同じであるため、以後、右側（図２の紙面手前側）のバックストップ４５およびバックストップ昇降装置６０について説明する。

バックストップ４５は、バックストップ下部４５１と、バックストップ上部４５２と、バックストップスプリング４５３と、を有する。バックストップ下部４５１およびバックストップ上部４５２はシリンダ構造からなり、バックストップ上部４５２の筒状内部にバックストップ下部４５１が伸縮可能に挿入されている。バックストップスプリング４５３は、バックストップ下部４５１およびバックストップ上部４５２にそれぞれ備えられたフランジＦ（図２）間に圧縮可能に装着されている。

また、バックストップ下部４５１は、バックストップ当接部４５１Ｓを有し、バックストップ上部４５２は、バックストップ支点部４５２Ｓを有する。バックストップ支点部４５２Ｓはバックストップ４５の基端部（バックストップ基端部）に相当し、バックストップ当接部４５１Ｓは、バックストップ支点部４５２Ｓとは反対側のバックストップ４５の先端部（バックストップ先端部）に相当する。前述のようにバックストップ支点部４５２Ｓは、ブームフット１６Ｓよりも下部ブーム１６Ａの先端部側の部分（ブーム先端部１６Ｑに近い部分）に配置されたブラケット１６１Ｓに水平な回転中心軸（上部旋回体１２の左右方向に延びる回転中心軸、基準回転中心軸）回りに回動可能に支持されている。

図５を参照して、上部旋回体１２は、旋回フレーム１２０を備え、当該旋回フレーム１２０は、ブームフット１６Ｓを回動可能に支持する左右一対のブーム装着部１２Ｓと、上方を向くように配置された左右一対のバックストップ受け部１２１と、を有する。なお、図５では、右側（紙面手前側）のバックストップ受け部１２１のみが現れている。また、ブーム装着部１２Ｓに支持されるブーム基端部１６Ｐは、バックストップ受け部１２１の前方に配置されている。

バックストップ昇降装置６０（図２、図４）は、ブーム１６が上部旋回体１２に対して倒伏した状態であるブーム１６の倒伏状態において、バックストップ支点部４５２Ｓ（基準回転中心軸）を支点としてバックストップ４５を回動させることで当該バックストップ４５を支持姿勢（図４）と格納姿勢（図２）との間で姿勢変更させることが可能である。前記支持姿勢は、ブーム１６が前記倒伏状態から起立することに伴って前記バックストップ４５の前記バックストップ当接部４５１Ｓが上部旋回体１２のバックストップ受け部１２１に当接することによって前記バックストップ４５がブーム１６の後方への倒伏を規制することが可能なように、前記バックストップ４５が前記倒伏状態のブーム１６（下部ブーム１６Ａ）から斜め上方に向かって延びている姿勢である（図４参照）。一方、前記格納姿勢は、前記バックストップ４５の前記バックストップ当接部４５１Ｓが前記支持姿勢よりも下部ブーム１６Ａ（ブーム１６）に近い位置に配置される姿勢である。このため、図２、図４に示すように、バックストップ昇降装置６０は、バックストップ４５と下部ブーム１６Ａの第１メインパイプ１６１との間の空間に配置される。

図４を参照して、バックストップ昇降装置６０は、第１アーム６１と、第２アーム６２と、左右一対のストッパー６３と、昇降シリンダ６６と、を有する。

第１アーム６１および第２アーム６２は、屈伸可能に接続されており、第１アーム６１の一端部は、バックストップ４５のバックストップ接続部４５１Ｔに回動可能に接続されている。一方、第１アーム６１の他端部と第２アーム６２の一端部とは互いに回動可能に接続されている。第２アーム６２の他端部は、下部ブーム１６Ａの第１メインパイプ１６１に回動可能に接続されている。

昇降シリンダ６６は、図４に示すように、第２アーム６２の上部に配置されている。昇降シリンダ６６は、伸縮可能な油圧シリンダから構成されている。昇降シリンダ６６が伸長することで、当該昇降シリンダ６６の先端部が第１アーム６１を押し上げ第２アーム６２に対して起立させる。この結果、図４に示すように、バックストップ４５が支持姿勢に姿勢変更される。一方、昇降シリンダ６６が収縮すると、バックストップ４５の自重を受けて第１アーム６１および第２アーム６２が屈曲し、図２に示すように、バックストップ４５が格納姿勢に姿勢変更される。

左右一対のストッパー６３は、バックストップ４５が前記支持姿勢とされた状態で、第１アーム６１および第２アーム６２を互いに接続し、バックストップ４５を前記支持姿勢に保持する。左右一対のストッパー６３は、第１アーム６１および第２アーム６２に対して着脱可能とされている。

図６は、本実施形態に係るクレーン１０におけるバックストップ昇降装置６０の油圧回路を示す模式図である。図６に示すように、昇降シリンダ６６のシリンダロッド６６２は、シリンダ本体６６１の前記内部空間をヘッド室６６Ａとロッド室６６Ｂとに画定しかつ前記内部空間内を移動可能なピストン部６６Ｐを有する。また、バックストップ昇降装置６０は、油圧ポンプ７１と、リリーフ弁７１Ｒと、方向切換弁７２と、を有する。

油圧ポンプ７１は、シリンダロッド６６２の前記ヘッド室６６Ａおよび前記ロッド室６６Ｂに供給される作動油を吐出することが可能とされている。

方向切換弁７２は、前記油圧ポンプ７１と前記シリンダ本体６６１との間に配置される。方向切換弁７２は、一対のソレノイドが制御部８０から指令信号を受けることで、伸長用位置と、収縮用位置と、中立位置との間で切換可能とされている。具体的に、図６に示すように、作業者が制御部８０に接続されたスイッチ８０１をＯＮすることで方向切換弁７２が伸長用位置に切り換わる一方、作業者がスイッチ８０２をＯＮすることで方向切換弁７２が収縮用位置に切り換わる。前記伸長用位置（図６の右側の位置）では、方向切換弁７２は、前記油圧ポンプ７１から吐出された作動油を前記ヘッド室６６Ａに供給するとともに前記ロッド室６６Ｂから排出された作動油をタンクＴに導くことで、前記シリンダロッド６６２を前記シリンダ本体６６１に対して伸長させる。また、方向切換弁７２は、前記収縮用位置（図６の右側の位置）では、前記油圧ポンプ７１から吐出された作動油を前記ロッド室６６Ｂに供給するとともに前記ヘッド室６６Ａから排出された作動油をタンクＴに導くことで、前記シリンダロッド６６２を前記シリンダ本体６６１に対して収縮させる。方向切換弁７２は、スイッチ８０１および８０２がＯＦＦされた前記中立位置（図６の中央の位置）では、前記油圧ポンプ７１から吐出された作動油が前記ヘッド室６６Ａおよび前記ロッド室６６Ｂに供給されることを阻止し、かつ前記ヘッド室６６Ａおよび前記ロッド室６６Ｂから作動油が排出されることをそれぞれ阻止する。なお、方向切換弁７２が前記中立位置に設定された場合、ヘッド室６６Ａおよび前記ロッド室６６Ｂの作動油の一部は、油圧回路の配管の一部などから漏れ出すことがあるが、少なくとも所定の時間、シリンダロッド６６２がシリンダ本体６６１に対して最も伸長した状態、換言すれば、第１アーム６１および第２アーム６２が前記第１の角度をなしストッパー６３を着脱可能な状態を維持することができる。なお、方向切換弁７２が前記中立位置（図６の中央の位置）に切り換わると、油圧ポンプ７１から吐出された作動油は直接タンクに排出される。

図７は、本実施形態に係るクレーン１０のブロック図である。なお、図７に示されるブロック図は、クレーン１０の動作を制御する構成の一部を示している。

図７を参照して、クレーン１０は、ブーム起伏駆動部３１と、制御部８０と、ブーム操作部９１と、昇降操作部９２と、ブーム起伏角検出部９３と、表示部９４と、報知部９５とを更に備える。

ブーム起伏駆動部３１は、起伏指令信号を受け付け、当該起伏指令信号に応じてブーム１６を上部旋回体１２に対して起伏させることが可能とされている。ブーム起伏駆動部３１は、前述のブーム起伏用ウインチ３０、ブーム起伏用ロープ２２に加え、ブーム起伏用ウインチ３０を回転駆動するための不図示の油圧ポンプやコントロールバルブなどの油圧回路を含む。ブーム起伏駆動部３１に対する前記起伏指令信号は、制御部８０の後記の駆動制御部８１０から入力される。

制御部８０は、クレーン１０の各種動作を制御するものであり、図７では、特に、ブーム１６の起伏動作、バックストップ４５の昇降動作、ブーム１６の起伏動作においてバックストップ４５と上部旋回体１２との干渉を防止する制御に関するものを示している。

ブーム操作部９１は、クレーン１０の運転室内に配置され、作業者によって操作される操作レバーなどを含む。ブーム操作部９１は、ブーム１６を起伏させるための操作を受け付ける。

昇降操作部９２は、クレーン１０の運転室内に配置され、作業者によって操作される。本実施形態では、昇降操作部９２は、図６のスイッチ８０１、８０２から構成される。昇降操作部９２は、バックストップ４５を昇降させる、すなわち、バックストップ４５を前述の支持姿勢と格納姿勢との間で姿勢変更させるための操作を受け付ける。

ブーム起伏角検出部９３は、ブーム１６の上部旋回体１２に対する相対角度であるブーム起伏角（図１０の角度θ）を検出する。ブーム起伏角検出部９３は、ブームフット１６Ｓに設けられた角度計またはブーム起伏用ウインチ３０に設けられた回転角度計などから構成される。一例として、本実施形態では、ブーム起伏角θは、ブーム１６の中心線１６Ｌのブームフット１６Ｓを通る水平線ＣＬに対する角度である（図１０参照）。ブーム起伏角検出部９３が検出したブーム起伏角の情報は制御部８０に入力される。

表示部９４は、クレーン１０の運転室内に配置され、クレーン１０の各種の動作情報を表示する。同様に、報知部９５は、クレーン１０の運転室内または運転室外に配置され、クレーン１０における各種状態を作業者に報知するための報知音を発生する。

また、図８は、本実施形態に係るクレーン１０のバックストップ４５の格納姿勢における拡大側面図である。図９は、クレーン１０のバックストップ４５の支持姿勢における拡大側面図である。クレーン１０のブーム１６は、左右一対のバックストップ４５に対してそれぞれ設けられた左右一対のアーム支持部６２１と、左右一対のリミットスイッチ６２２（姿勢検出部）と、左右一対のストライカ６２３とを更に有する。なお、これらの左右一対の構造は互いに同じであるため、以下では右側の構造について説明する。

アーム支持部６２１は、ブーム１６の第１メインパイプ１６１上に設けられており、前述の第２アーム６２の基端部を回動可能に支持する。リミットスイッチ６２２は、アーム支持部６２１に固定されており、バックストップ４５が前記支持姿勢とされていることを検出することが可能である。リミットスイッチ６２２は、不図示のスイッチ本体と、当該スイッチ本体に対して出没可能な被押圧部とを有する。また、ストライカ６２３は、第２アーム６２の基端部に固定されている。図８に示すように、バックストップ４５がバックストップ昇降装置６０によって格納姿勢とされている場合、ストライカ６２３がリミットスイッチ６２２の被押圧部に対して離間して配置されているため、リミットスイッチ６２２は、制御部８０に対してＬＯＷ信号を入力する。一方、図９に示すように、バックストップ４５がバックストップ昇降装置６０によって支持姿勢とされると、ストライカ６２３がリミットスイッチ６２２の被押圧部を上方から押圧することで、リミットスイッチ６２２が、制御部８０に対してＨＩＧＨ信号を入力する。この結果、バックストップ４５が前記支持姿勢に保持されていることを制御部８０が認識することができる。なお、制御部８０は、リミットスイッチ６２２からのＨＩＧＨ信号が入力されていない場合には、バックストップ４５が格納姿勢とされていると判断してもよい。

なお、リミットスイッチ６２２に代表される本発明の姿勢検出部が、バックストップ４５の姿勢を検出する態様は、上記の態様（図８、図９）に限定されるものではない。例えば、図８、図９に示されるリミットスイッチ構造がバックストップ４５側に配置されてもよい。また、バックストップ４５が下部ブーム１６Ａに取り付けられている部分に不図示の角度計が設置され、当該角度計の検出結果に応じて、バックストップ４５の姿勢が判断されてもよい。また、バックストップ４５を格納姿勢および支持姿勢にそれぞれ固定する固定部材（ピン）の有無が近接センサなどで検出されることで、バックストップ４５の姿勢が検出されてもよい。更に、姿勢検出部が検出するバックストップ４５の姿勢は、支持姿勢および格納姿勢のうちの少なくとも一方の姿勢であってもよい。姿勢検出部がバックストップ４５の支持姿勢のみを検出する態様では、当該姿勢検出部がバックストップ４５の支持姿勢を検出していない場合には、バックストップ４５が格納姿勢にあると判断されてもよい。また、姿勢検出部がバックストップ４５の格納姿勢のみを検出する態様では、当該姿勢検出部がバックストップ４５の格納姿勢を検出していないことで、バックストップ４５が支持姿勢にあると判断されてもよい。なお、姿勢検出部は、バックストップ４５の支持姿勢および格納姿勢をそれぞれ検出可能なものが望ましい。この場合、姿勢検出部は、バックストップ４５が作業者の意図に反して支持姿勢と格納姿勢との間の中間姿勢に保持されていることを検出することが可能となり、バックストップ４５が周辺の部材と干渉することを防止し、安全性を高めることができる。

前述の制御部８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。また、制御部８０には、前述のブーム起伏駆動部３１、昇降シリンダ６６、ブーム操作部９１、昇降操作部９２、ブーム起伏角検出部９３、リミットスイッチ６２２、表示部９４、報知部９５が接続されている。制御部８０は、前記ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、駆動制御部８１０、起伏許可部８２０（起伏阻止部）、判定部８３０および記憶部８４０を備えるように機能する。

駆動制御部８１０は、ブーム起伏駆動部３１、昇降シリンダ６６に各種の指令信号を入力することで、ブーム１６の起伏動作、バックストップ４５の昇降動作を実行する。駆動制御部８１０は、ブーム操作部９１に入力される操作の方向（起立方向、倒伏方向）に、その操作量に応じた駆動速度でブーム１６を起伏させるように、前記起伏指令信号をブーム起伏駆動部３１に入力する。また、駆動制御部８１０は、昇降操作部９２に入力される指示情報、すなわち、前記格納姿勢から前記支持姿勢へのバックストップ４５の上昇指示、前記支持姿勢から前記格納姿勢へのバックストップ４５の下降指示に応じて図６の方向切換弁７２の一対のソレノイドに指令信号を入力することで昇降シリンダ６６を伸縮させ、バックストップ４５を昇降させる。

起伏許可部８２０は、リミットスイッチ６２２が検出するバックストップ４５の姿勢に関する情報およびブーム起伏角検出部９３が検出するブーム角度に応じて、ブーム起伏駆動部３１によるブーム１６の起伏動作を許可または阻止する機能を有している。

判定部８３０は、起伏許可部８２０が実行するブーム１６の起伏許可動作における各種の判定処理を実行する。

記憶部８４０は、駆動制御部８１０、起伏許可部８２０および判定部８３０が参照する各種の閾値、パラメータなどを予め記憶している。

図１０は、本実施形態に係るクレーン１０においてブーム１６が起立される様子を示す側面図である。図１１は、クレーン１０においてブーム１６が起立される様子を示す平面図である。図１２は、バックストップ４５の先端部が上部旋回体１２に干渉する様子を示す拡大側面図であって、図１１の矢印ＸＩＩ－ＸＩＩに沿って見た拡大側面図である。なお、図１０および図１１では、ブーム１６のうち下部ブーム１６Ａのみを図示し、その他の部分の図示を省略している。

上部旋回体１２の旋回フレーム１２０は、左右一対のガントリ支持部２１０を有する（図１０～図１２）。ガントリ支持部２１０は、ブーム１６のブーム基端部１６Ｐの後方かつ前記バックストップ受け部１２１の前方に配置されている（図５）。ガントリ支持部２１０は、ガントリ２１の左右一対のテンションメンバの基端部（ガントリ基端部）を回動可能に支持する。図１２の拡大側面図では、前記テンションメンバの回動軸２１Ｓが図示されている。なお、図１１に示すように、一対のガントリ支持部２１０は、前後方向から見て一対のバックストップ４５にそれぞれ重なる（オーバーラップする）ように配置されている。

図１０を参照して、クレーン１０の組立分解時に、ブーム１６はブーム起伏角θが最倒伏角度になるまで上部旋回体１２に対して倒伏することが可能である。前記最倒伏角度はブーム１６の中心線１６Ｌがブームフット１６Ｓ（ブーム回転中心軸）から前方かつ下方に向かって延びるようにブーム１６が最も倒伏した状態における上部旋回体１２に対するブーム１６の相対角度である。図１０において、不図示のブーム１６の先端部が地面Ｇに当接した状態が、上記の最倒伏角度に相当する。また、クレーン１０の輸送時には、ブーム１６のうち下部ブーム１６Ａよりも先端側の部材が、図１０に示すように下部ブーム１６Ａから脱離された状態でクレーン１０が輸送される。この場合、図１０の下部ブーム１６Ａの先端部が地面Ｇ（または輸送車両の荷台Ｔ）に当接した状態が、上記の最倒伏角度に相当する。

上記のようにブーム１６または下部ブーム１６Ａが上部旋回体１２に対して倒伏した状態（ブームの倒伏状態）から、ブーム１６を起立させる場合、バックストップ４５が予め支持姿勢とされる。一方、バックストップ４５が格納姿勢とされたまま、ブーム１６（下部ブーム１６Ａ）が起立すると、図１２に示すように、左右一対のバックストップ４５のバックストップ当接部４５１Ｓが左右一対のガントリ支持部２１０に干渉し、バックストップ当接部４５１Ｓおよびガントリ支持部２１０のうちの少なくとも一方に破損、損傷が生じうる。特にバックストップ当接部４５１Ｓに損傷が生じると、バックストップ当接部４５１Ｓが本来当接するべきバックストップ受け部１２１に正常に当接することができなくなるため、バックストップ４５がブーム１６を後方から支持することが困難になる。また、前述のように、バックストップ４５は、無負荷状態ではバックストップスプリング４５３の付勢力によって自由長に伸長しているため、上記のような干渉を防止するために格納姿勢におけるバックストップ４５の長さを短縮するためには複雑な構造を要することになってしまう。

上記のような問題を解決するために、本実施形態では、制御部８０がブーム１６の起伏動作を制限する機能を有する。次に、本実施形態においてブーム１６の起伏動作が起伏許可部８２０によって許可または阻止されるまでの制御フローについて説明する。図１３は、本実施形態に係るクレーン１０におけるブーム１６の起立動作制御のフローチャートである。ここでは、図１０に示す状態において下部ブーム１６Ａの先端部が地面Ｇに接した状態から、下部ブーム１６Ａが上方に起立される場合を例に説明する。この際、図１０のブームフット１６Ｓを通る水平線ＣＬとブーム１６の中心線１６Ｌとが重なる場合のブーム起伏角θをゼロ度と定義すると、下部ブーム１６Ａの先端部が地面Ｇに接した状態におけるブーム起伏角θは一例として－１０度である。

当該制御が開始されると、制御部８０の判定部８３０が、ブーム操作部９１を通じてブーム１６の起伏操作（ここでは起立操作）が入力されているか否かを判定する（図１３のステップＳ１）。ここで、ブーム１６の起立操作が入力されていない場合には、起立操作が入力されるまでステップＳ１の判定が繰り返される。一方、ステップＳ１においてブーム１６の起立操作が入力されている場合、ブーム起伏角検出部９３がブーム１６（下部ブーム１６Ａ）のブーム起伏角θを測定する（ステップＳ２）。なお、ブーム起伏角検出部９３は、常にブーム起伏角θを取得しており、ステップＳ２において制御部８０がその検出結果を取得する態様でもよい。

次に、判定部８３０がステップＳ２において取得されたブーム起伏角θが、予め設定された作業用角度範囲に含まれているか否かを判定する（ステップＳ３）。作業用角度範囲は、クレーン１０において通常作業を行うためのブーム起伏角θの範囲に相当する。すなわち、ブーム１６が上部旋回体１２に対して斜め上方に向かって起立した状態であって、ブーム起伏角θが予め設定された当該作業用角度範囲に含まれた状態で、ブーム１６がブーム先端部１６Ｑに接続された吊り荷を支持することが可能である。なお、ブーム１６の先端部に不図示のジブが接続され、当該ジブの先端部から吊り荷が吊り下げられる場合も、結果としてブーム１６が前記吊り荷を支持するため、同様に作業用角度範囲が設定される。一例として、本実施形態における作業用角度範囲は、図１０の水平線ＣＬとブーム１６の中心線１６Ｌとが重なる場合のブーム起伏角θをゼロ度とすると、＋３０度以上＋８０度以下の範囲に設定されている。

ステップＳ３において、現在のブーム起伏角θが作業用角度範囲に含まれている場合（ステップＳ３でＮＯ）、図１、図５に示すように、バックストップ４５はガントリ支持部２１０から離間して配置されており、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０とが干渉する恐れがないため、起伏許可部８２０はブーム操作部９１に入力される操作に応じたブーム１６の起立動作を許可する（継続する）（ステップＳ７）。

一方、ステップＳ３において、現在のブーム起伏角θが作業用角度範囲に含まれていない場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、判定部８３０は、リミットスイッチ６２２の出力信号を受け入れることで、バックストップ４５が支持姿勢か否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、バックストップ４５が支持姿勢ではない場合（ステップＳ４でＮＯ）、判定部８３０が、現在のブーム起伏角θが干渉防止角度範囲内か否かを判定する（ステップＳ５）。なお、バックストップ４５が支持姿勢の場合（ステップＳ４でＹＥＳ）にも、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０とが干渉する恐れがないため、起伏許可部８２０はブーム操作部９１に入力される操作に応じたブーム１６の起立動作を許可する（継続する）（ステップＳ７）。

上記の干渉防止角度範囲とは、図１２に示すように、バックストップ４５が格納姿勢とされた状態でバックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０（上部旋回体１２のうちバックストップ受け部１２１とは異なる部分）とが互いに干渉することを警戒（防止）するために予め設定された、ブーム起伏角θに関する角度範囲である。換言すれば、ブーム起伏角θが当該干渉防止角度範囲に含まれていなければ、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０とが干渉する恐れはない。本実施形態では、干渉防止角度範囲は、ブーム起伏角θが－５度以上＋５度以下の範囲に設定されている。すなわち、干渉防止角度範囲の下限値（下限角度、－５度）は、前述の最倒伏角度（－１０度）よりも大きな角度に設定されている。また、干渉防止角度範囲の上限値（上限角度、＋５度）は、前記下限値よりも大きく、前述の作業用角度範囲よりも小さな角度に設定されている。

このため、ステップＳ５において、現在のブーム起伏角θが前記干渉防止角度範囲にふくまれていない場合（ステップＳ５でＮＯ）には、起伏許可部８２０は、ブーム操作部９１に入力される操作に応じたブーム１６の起立動作を許可する（継続する）（ステップＳ７）。

一方、ステップＳ５において、現在のブーム起伏角θが干渉防止角度範囲に含まれている場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、起伏許可部８２０は、ブーム操作部９１に入力される操作に関わらず、ブーム１６の起立を強制的に停止するための強制停止指令信号をブーム起伏駆動部３１に入力し、ブーム１６の起立を自動停止する（ステップＳ６）。このため、図１０に示す状態では、ブーム起伏角θが－１０度から起立動作が開始され、ブーム起伏角θが－５度に至ると、下部ブーム１６Ａの起立動作が自動停止する。

また、本実施形態では、ステップＳ６において下部ブーム１６Ａの起立動作が自動停止すると、起伏許可部８２０が、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０とが干渉する恐れがあることを報知する情報（警戒情報）を表示部９４に入力し表示させる。同様に、起伏許可部８２０は、前記情報を報知部９５に入力し、ブザー音などで干渉の恐れを作業者に報知する。

作業者は、下部ブーム１６Ａが自動停止したこと、および表示部９４や報知部９５によって報知される情報に基づいて、バックストップ４５が格納姿勢とされたままで下部ブーム１６Ａを起立させたことを認識する。このため、作業者は、ブーム操作部９１を通じた下部ブーム１６Ａの起立操作を中断し、昇降操作部９２を操作してバックストップ４５を格納姿勢から支持姿勢に姿勢変更させる。

上記のようにバックストップ４５が支持姿勢とされると、バックストップ当接部４５１Ｓはガントリ支持部２１０の上方に離間して配置されるため、両者が干渉する恐れはない。このため、作業者がブーム操作部９１を再び操作して下部ブーム１６Ａの起立動作を再開した場合、判定部８３０が図１３のステップＳ４でＹＥＳと判定することによって、その起立動作を継続することができる（ステップＳ７）。

以上のように、本実施形態では、クレーン１０が、起伏許可部８２０を含む制御部８０を有している。起伏許可部８２０は、リミットスイッチ６２２の検出結果に基づいてバックストップ４５が格納姿勢とされた状態で、上部旋回体１２に対するブーム１６の相対角度であるブーム起伏角θが、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０とが互いに干渉することを防止するために予め設定された干渉防止角度範囲に含まれる場合に、ブーム起伏駆動部３１に対する起伏指令信号の入力に関わらずブーム起伏駆動部３１によるブーム１６の起伏動作を阻止する。一方、起伏許可部８２０は、リミットスイッチ６２２の検出結果に基づいてバックストップ４５が支持姿勢とされた状態におけるブーム起伏駆動部３１によるブーム１６の起伏動作をブーム起伏角θの大きさに関わらず許容する。

このような構成によれば、バックストップ４５が格納姿勢とされたままブーム１６が起伏した場合であっても、ブーム起伏角θが干渉防止角度範囲に含まれると、起伏許可部８２０がブーム１６の起伏動作を強制的に阻止することができるため、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０のような上部旋回体１２のうちバックストップ受け部１２１とは異なる部分との干渉を未然に防止することができる。

なお、上記のような制御は、図１０に示すように、上部旋回体１２に下部ブーム１６Ａが装着された状態で、クレーン１０が輸送車両によって運搬される場合に効果的である。このような場合、輸送車両が作業現場に到着すると、その先端部が荷台Ｔに当接している下部ブーム１６Ａを僅かに起立させ、下部走行体１４を走行させることでクレーン１０を荷台Ｔから地面Ｇに移動させる。この際、作業者がバックストップ４５を格納姿勢としたままで下部ブーム１６Ａを起立させると、前述のように干渉が発生する可能性があるため、起伏許可部８２０による起立動作の阻止によって、当該干渉を未然に防止することができる。

なお、上記のような輸送時に、下部ブーム１６Ａが上部旋回体１２から分離され、作業現場においてブーム１６が上部旋回体１２に装着される場合でも、格納姿勢とされたバックストップ４５のバックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０などのクレーン本体との干渉を好適に防止することができる。

更に、上記の説明では、下部ブーム１６Ａが地面Ｇまたは荷台Ｔから起立される場合を例に説明したが、ブーム１６が前記干渉防止角度範囲よりも大きな所定の角度まで起立した状態において、バックストップ４５が格納姿勢とされ、ブーム１６が倒伏される場合においても、バックストップ当接部４５１Ｓが上方からガントリ支持部２１０に接近し、両者が干渉する恐れがある。このような場合には、ブーム起伏角θが干渉防止角度範囲の上限値に至ると、起伏許可部８２０がブーム１６の倒伏動作を強制的に自動停止することで、上記の干渉を防止することができる。そして、作業者は、バックストップ４５を支持姿勢に姿勢変更した上で、ブーム１６（下部ブーム１６Ａ）を最倒伏角度まで安全に倒伏させることができる。

また、本実施形態では、起伏許可部８２０は、バックストップ４５が格納姿勢とされた状態でブーム起伏駆動部３１によってブーム１６が前記最倒伏角度から起立されブーム起伏角θが干渉防止角度範囲の下限角度に至ると、ブーム１６の起立動作を強制的に停止するための強制停止信号をブーム起伏駆動部３１に入力する。

このような構成によれば、バックストップ４５が格納姿勢とされたままでブーム１６が最倒伏角度から起立されることがあっても、ブーム起伏角が干渉防止角度範囲の下限角度に至ると、起伏許可部８２０がブーム１６の起伏動作を強制的に停止させるため、バックストップ当接部４５１Ｓと上部旋回体１２の前側部分（ガントリ支持部２１０）との干渉を未然に防止することができる。特に、クレーン１０の組立作業時に、作業者が予めバックストップ４５を支持姿勢に姿勢変更することを失念したままブーム１６を起立させることがあっても、上記の干渉を確実に防止することができる。

更に、本実施形態では、起伏許可部８２０は、ブーム起伏角θが前記作業用角度範囲に含まれる場合には、ブーム起伏角θの大きさに関わらずブーム起伏駆動部３１によるブーム１６の起伏動作を許容する。

このような構成によれば、ブーム起伏角θが作業角度範囲に含まれている場合には、起伏許可部８２０がブーム１６の起伏動作を阻止することがないため、リミットスイッチ６２２によるバックストップ４５の姿勢の誤検出が発生しても、クレーン１０の通常作業中に作業者の意図に反してブーム１６が停止することを防止することができる。

また、本実施形態では、クレーン１０が、表示部９４および報知部９５（いずれも報知装置）を備える。当該報知装置は、リミットスイッチ６２２の検出結果に基づいてバックストップ４５が格納姿勢とされた状態でブーム起伏角θが前記干渉防止角度範囲に含まれると、作業者に警戒情報を報知する。

このような構成によれば、バックストップ当接部４５１Ｓと上部旋回体１２とが干渉する恐れがあることを作業者に報知することで、ブーム１６の起伏が停止した理由を作業者に認識させることができるとともに、以後の作業時に作業者がバックストップ４５を格納姿勢としたままブーム１６を起伏することを低減することができる。なお、起伏許可部８２０による自動停止の直前で、上記の報知が行われても良い。

また、本実施形態では、クレーン１０が、バックストップ４５を前記基準回転中心軸回りに回動させることで当該バックストップ４５を前記支持姿勢と前記格納姿勢との間で姿勢変更させることが可能なバックストップ昇降装置６０（バックストップ姿勢変更部）を備えている。

このような構成によれば、起伏許可部８２０がブーム１６の起伏動作を強制的に停止した場合に、バックストップ昇降装置６０によってバックストップ４５の姿勢を格納姿勢から支持姿勢に姿勢変更することが可能であるため、ブーム１６の起伏動作を速やかに再開することができる。

また、本実施形態では、クレーン１０が、ガントリ２１を備え、上部旋回体１２の旋回フレーム１２０は、ガントリ支持部２１０を有している。そして、前記干渉防止角度範囲は、バックストップ４５が前記格納姿勢とされた状態でブーム１６が起立された場合にバックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０とが互いに干渉することを防止するように設定されている。

このような構成によれば、ブーム１６の後方にガントリ２１が配置され、当該ガントリ２１を支持するためのガントリ支持部２１０がバックストップ受け部１２１の前方においてバックストップ当接部４５１Ｓと干渉しやすい位置に配置されている場合であっても、バックストップ当接部４５１Ｓとガントリ支持部２１０との干渉を未然に防止することができる。

更に、本実施形態では、バックストップ４５が前記支持姿勢とされブーム１６（下部ブーム１６Ａ）が倒伏した状態から起立すると、バックストップ当接部４５１Ｓが上部旋回体１２のうちバックストップ受け部１２１よりも前方部分の上方を後方に移動したのちバックストップ受け部１２１に当接するように、前記支持姿勢におけるバックストップ４５のブーム基端部１６Ｐに対する相対的な高さが設定されている。

このような構成によれば、バックストップ４５が支持姿勢とされている場合には、バックストップ当接部４５１Ｓが上部旋回体１２の前側部分の上方を通過できるため、バックストップ当接部４５１Ｓと上部旋回体１２との干渉を確実に防止することができる。

以上、本発明の一実施形態に係るクレーン１０について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明では、以下のような変形実施形態が可能である。

（１）上記の実施形態では、バックストップ当接部４５１Ｓが干渉する恐れのある部分としてガントリ支持部２１０を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。バックストップ当接部４５１Ｓが干渉する恐れがある部分は、上部旋回体１２の前端部など、バックストップ受け部１２１とは異なる他の部分であってもよい。

（２）また、上記の実施形態では、クレーン１０がバックストップ昇降装置６０を備える態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。クレーン１０はバックストップ昇降装置６０を有さず、作業者によってバックストップ４５の姿勢が支持姿勢と格納姿勢との間で切り換えられるものでもよい。また、バックストップ昇降装置６０の構造は、上記の実施形態のような第１アーム６１および第２アーム６２を含む屈伸構造に限定されるものではなく、バックストップ４５を当該バックストップ４５の長手方向と直交する方向に沿って支持するシリンダ構造や棒状の支持部材などでもよい。

（３）また、上記の実施形態では、図１に示すクレーン１０を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の構造を備えたクレーンにも適用可能である。すなわち、本発明が適用されるクレーンは、ガントリ２１の代わりにラチスマストや箱マストなどが備えるものでもよい。また、ブームの先端部にジブやストラットが装着されたものでもよい。また、上記の実施形態では、ブームのバックストップを用いて説明したが、本発明は、マスト（ラチスマスト）、ストラット（リアストラット、フロントストラット）、ジブにそれぞれ備えられるバックストップにも適用可能である。

１０ クレーン
１２ 上部旋回体（クレーン本体）
１２０ 旋回フレーム
１２１ バックストップ受け部
１６ ブーム
１６０ 下部フレーム
１６１ 第１メインパイプ
１６Ａ 下部ブーム
１６Ｐ ブーム基端部
１６Ｑ ブーム先端部
１６Ｓ ブームフット
２１ ガントリ
２１０ ガントリ支持部
２１Ｓ ガントリ支点部
３１ ブーム起伏駆動部
４５ バックストップ
４５１ バックストップ下部
４５１Ｓ バックストップ当接部（バックストップ先端部）
４５２ バックストップ上部
４５２Ｓ バックストップ支点部（バックストップ基端部）
４５３ バックストップスプリング
６０ バックストップ昇降装置
６１ 第１アーム
６２ 第２アーム
６２１ アーム支持部
６２２ リミットスイッチ（姿勢検出部）
６２３ ストライカ
６３ ストッパー
６６ 昇降シリンダ
８０ 制御部
８１０ 駆動制御部
８２０ 起伏許可部（起伏阻止部）
８３０ 判定部
８４０ 記憶部
９１ ブーム操作部
９２ 昇降操作部
９３ ブーム起伏角検出部
９４ 表示部
９５ 報知部
Ｇ 地面
Ｔ 荷台

Claims (7)

1. 上方を向くバックストップ受け部を有するクレーン本体と、
   前記バックストップ受け部よりも前方において前記クレーン本体に水平なブーム回転中心軸回りに起伏方向に回動可能に支持されたブーム基端部と前記ブーム基端部とは反対側のブーム先端部とを含むブームと、
   起伏指令信号を受け付け、当該起伏指令信号に応じて前記ブームを前記クレーン本体に対して起伏させることが可能なブーム起伏駆動部と、
   前記ブームのうち前記ブーム基端部よりも前記ブーム先端部に近い部分に前記ブーム回転中心軸と平行な基準回転中心軸回りに回動可能に支持されたバックストップ基端部と前記バックストップ基端部とは反対側に配置されるバックストップ先端部とを含むバックストップであって、前記基準回転中心軸回りに回動することで支持姿勢と格納姿勢との間で姿勢変更することが可能であり、前記支持姿勢は前記ブームが前記クレーン本体に対して倒伏した状態である前記ブームの倒伏状態から前記ブームが前記クレーン本体に対して起立することに伴って前記バックストップ先端部が前記クレーン本体の前記バックストップ受け部に当接することによって前記バックストップが前記ブームの後方への倒伏を規制することが可能なように前記バックストップが前記倒伏状態の前記ブームから斜め上方に向かって延びる姿勢であり、前記格納姿勢は前記バックストップの前記バックストップ先端部が前記支持姿勢よりも前記ブームに近い位置に配置される姿勢である、バックストップと、
   前記バックストップが前記支持姿勢および前記格納姿勢のうちの少なくとも一方の姿勢とされていることを検出することが可能な姿勢検出部と、
   前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で、前記クレーン本体に対する前記ブームの相対角度であるブーム起伏角が、前記バックストップ先端部と前記クレーン本体のうち前記バックストップ受け部とは異なる部分とが互いに干渉することを防止するために予め設定された干渉防止角度範囲に含まれる場合に、前記起伏指令信号の入力に関わらず前記ブーム起伏駆動部による前記ブームの起伏動作を阻止するブーム起伏阻止部と、
   を備える、クレーン。
2. 前記ブームは前記ブーム起伏角が最倒伏角度になるまで前記クレーン本体に対して前方に倒伏することが可能であり、前記最倒伏角度は前記ブームの中心線が前記ブーム回転中心軸から前方かつ下方に向かって延びるように前記ブームが最も倒伏した状態における前記クレーン本体に対する前記ブームの相対角度であり、
   前記干渉防止角度範囲は、前記バックストップ先端部が前記クレーン本体の前側部分に干渉することを防止するために設定された、前記最倒伏角度よりも大きな下限角度を有し、
   前記ブーム起伏阻止部は、前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で前記ブーム起伏駆動部によって前記ブームが前記最倒伏角度から起立され前記ブーム起伏角が前記下限角度に至ると、前記ブームの起立動作を強制的に停止するための強制停止信号を前記ブーム起伏駆動部に入力する、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記ブームは、当該ブームが前記クレーン本体に対して起立した状態であって前記ブーム起伏角が予め設定された作業用角度範囲に含まれた状態で、前記ブーム先端部に接続された吊り荷を支持することが可能であり、
   前記干渉防止角度範囲は、前記下限角度よりも大きな上限角度を有し、当該上限角度は前記作業用角度範囲よりも小さな角度に設定され、
   前記ブーム起伏阻止部は、前記ブーム起伏角が前記作業用角度範囲に含まれる場合には、前記ブーム起伏角の大きさに関わらず前記ブーム起伏駆動部による前記ブームの起伏動作を許容する、請求項２に記載のクレーン。
4. 前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で前記ブーム起伏角が前記干渉防止角度範囲に含まれると、作業者に警戒情報を報知する報知装置を更に備える、請求項１乃至３の何れか１項に記載のクレーン。
5. 前記バックストップを前記基準回転中心軸回りに回動させることで当該バックストップを前記支持姿勢と前記格納姿勢との間で姿勢変更させることが可能なバックストップ姿勢変更部を更に備える、請求項１乃至４の何れか１項に記載のクレーン。
6. 前記ブーム基端部の後方かつ前記バックストップ受け部の前方において前記クレーン本体に支持されるガントリ基端部を有し、前記ブームが起伏可能なように当該ブームを支持するガントリを更に備え、
   前記クレーン本体は、前後方向から見て前記バックストップに重なるように配置され前記ガントリ基端部を支持するガントリ支持部を更に有し、
   前記干渉防止角度範囲は、前記バックストップが前記格納姿勢とされた状態で前記ブームが起立された場合に前記バックストップ先端部と前記ガントリ支持部とが互いに干渉することを防止するように設定されている、請求項１乃至５の何れか１項に記載のクレーン。
7. 前記バックストップが前記支持姿勢とされ、前記倒伏状態から前記ブームが起立すると、前記バックストップ先端部が前記クレーン本体のうち前記バックストップ受け部よりも前方部分の上方を後方に移動したのち前記バックストップ受け部に当接するように、前記支持姿勢における前記バックストップの前記ブーム基端部に対する相対的な高さが設定されている、請求項１乃至６の何れか１項に記載のクレーン。

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