JP7189490B2 - 位置調節補助装置及び移動式クレーン - Google Patents
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Description
この位置調節補助装置において、前記自走式台車が前記載置部の下方に進入する方向を進入方向とするとき、前記相対位置検出部は、第1センサと、前記第1センサに対して前記進入方向に離れた位置に設けられた第2センサとを含み、前記第1センサは、前記幅方向における前記パレットに対する前記荷台の第1の部位の相対位置を検出し、前記第2センサは、前記幅方向における前記パレットに対する前記荷台の第2の部位であって前記第1の部位よりも前記一端部に近い部位の相対位置を検出するように構成されている。
また、この位置調節補助装置では、第1センサと第2センサが前記幅方向における前記第1の部位の前記相対位置と前記第2の部位の前記相対位置とを検出する。したがって、例えば、上記の2箇所において検出される前記相対位置に基づいて、パレットと第1の部位との位置関係、及びパレットと第2の部位との位置関係を算出することが可能になるとともに、上記の2箇所において検出される2つの前記相対位置を比較してパレットに対する荷台の傾きを算出することも可能になる。これにより、判定部は前記幅方向における前記相対位置に関する判定を精度よく行うことができる。
クレーン本体11は、下部走行体12と、上部旋回体13と、ブーム14と、マスト15と、箱マスト16とを備える。
図2は、図1のクレーン10におけるカウンタウェイト31及びパレット40、並びに、図1の自走式台車80の概略を示す斜視図である。図1及び図2に示すように、ウェイトユニット30は、カウンタウェイト31と、パレット40と、自走式台車80とによって構成されている。ウェイトユニット30は、クレーン本体11が重量物を吊り上げるために備えられるSHL用ウェイトとして、クレーン10のバランスを保つ機能を有する。
本実施形態に係る位置調節補助装置100は、カウンタウェイト31とパレット40と自走式台車80とを一体のウェイトユニット30として用いるために、自走式台車80の荷台83における長手方向D1の一端部8Aを先頭にして自走式台車80をパレット40の載置部41の下方に進入させて荷台83を載置部41の下方に配置するための装置である。図2に示すように、自走式台車80がパレット40の載置部41の下方に進入する方向を進入方向D3とする。
次に、位置調節補助装置100の具体的な動作について説明する。図6は、本実施形態に係る位置調節補助装置100を備えるクレーンシステム1において、パレット40に対する自走式台車80の荷台83の相対位置を調節するとともにパレット40と自走式台車80を結合するための制御例1を示すフローチャートである。
本発明は、以上説明した実施形態に限定されない。本発明は、例えば次のような形態を含む。
図6に示す制御例1では、検出工程、判定工程などは、自走式台車80の荷台83がパレット40の載置部41の下方に配置された後である進入工程の後に行われていたが、これに限られない。例えば図8のフローチャートに示す制御例2のように、検出工程は、自走式台車80の荷台83がパレット40の載置部41の下方に進入する進入工程中に行われてもよい。
図5に示す前記実施形態では、第1センサ71A及び第2センサ71Bは、パレット40の脚部42に設けられていたが、これに限られない。第1センサ71A及び第2センサ71Bは、例えば載置部41の下面に設けられていてもよい。また、第1センサ71A及び第2センサ71Bは、自走式台車80の荷台83に設けられていてもよい。
D2 荷台の幅方向
D3 自走式台車の進入方向
RA 許容範囲
RA1 許容範囲の最小値
RA2 許容範囲の最大値
RC 許容範囲
RC1 許容範囲の最小値
RC2 許容範囲の最大値
1 クレーンシステム
8A 荷台の一端部
8C,8D 荷台の側部
10 クレーン
12 下部走行体
13 上部旋回体
14 ブーム
30 ウェイトユニット
31 カウンタウェイト
40 パレット
41 載置部
42 脚部
50 コントローラ
51 記憶部
52 判定部
53 調節値演算部
54 旋回用角度演算部
55 角度変更指令部
56 駆動指令部
57 報知部
60 コントローラ
61 角度検出部
62 駆動機構
63 角度変更機構
64 調節機構
71 相対位置検出部
71A~71D センサ
72 報知装置
80 自走式台車
83 荷台
85 タイヤ
100 位置調節補助装置
Claims (7)
- 移動式クレーンのカウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載せる載置部を有するパレットと、一方向に延びる荷台を有する自走式台車とを結合して一体のウェイトユニットとして用いるために、前記荷台における前記一方向の一端部を先頭にして前記自走式台車を前記載置部の下方に進入させて前記荷台を前記載置部の下方に配置するための位置調節補助装置であって、
前記一方向に直交する方向である前記荷台の幅方向における前記パレットに対する前記荷台の相対位置を検出する相対位置検出部と、
前記相対位置検出部による検出結果に基づいて前記パレットに対して前記自走式台車を結合することが可能か否かに関する判定を行う判定部と、
前記判定部による判定結果に関する情報をオペレータに報知する報知装置と、を備え、
前記自走式台車が前記載置部の下方に進入する方向を進入方向とするとき、
前記相対位置検出部は、第1センサと、前記第1センサに対して前記進入方向に離れた位置に設けられた第2センサとを含み、
前記第1センサは、前記幅方向における前記パレットに対する前記荷台の第1の部位の相対位置を検出し、
前記第2センサは、前記幅方向における前記パレットに対する前記荷台の第2の部位であって前記第1の部位よりも前記一端部に近い部位の相対位置を検出するように構成されている、位置調節補助装置。 - 前記パレットに対して前記自走式台車を結合することが可能な位置として前記相対位置に関する予め設定された許容範囲を記憶する記憶部をさらに備え、
前記判定部は、前記相対位置検出部による前記検出結果及び前記許容範囲に基づいて前記相対位置が前記許容範囲に含まれるか否かを判定するように構成されている、請求項1に記載の位置調節補助装置。 - 前記第1センサは、前記パレットに設けられ、当該第1センサから前記荷台の側部までの距離を計測可能に構成されており、
前記第2センサは、前記第1センサに対して前記進入方向に離れた位置において前記パレットに設けられ、当該第2センサから前記荷台の側部までの距離を計測可能に構成されている、請求項1に記載の位置調節補助装置。 - 前記自走式台車は、前記荷台の下方に設けられたタイヤと、前記タイヤを駆動する駆動機構と、前記荷台に対する前記タイヤの角度であるタイヤ角度を変更する角度変更機構と、を有し、
前記位置調節補助装置は、
前記パレットに対して前記自走式台車を結合することが不可能であると前記判定部が判定した場合に、前記パレットに対して前記自走式台車を結合することが可能になるように前記相対位置検出部による前記検出結果に基づいて前記タイヤ角度の変更値と前記自走式台車の移動距離とを演算する調節値演算部と、
前記調節値演算部により演算された前記変更値に基づいて前記タイヤ角度を調節するように前記角度変更機構に対する指令を行う角度変更指令部と、
前記タイヤ角度が調節された状態で前記移動距離に基づいて前記自走式台車を走行させるように前記駆動機構に対する指令を行う駆動指令部と、をさらに備える、請求項1~3の何れか1項に記載の位置調節補助装置。 - 前記自走式台車は、前記荷台の下方に設けられたタイヤと、前記タイヤを駆動する駆動機構と、前記荷台に対する前記タイヤの角度であるタイヤ角度を変更する角度変更機構と、を有し、
前記位置調節補助装置は、
前記パレットに対して前記自走式台車を結合することが可能であると前記判定部が判定し、かつ、前記パレットに対して前記自走式台車を結合した状態で前記移動式クレーンが旋回動作を行う場合に、前記相対位置検出部による前記検出結果に基づいて前記旋回動作のための前記タイヤ角度の変更値を演算する旋回用角度演算部と、
前記旋回用角度演算部により演算された前記変更値に基づいて前記タイヤ角度を調節するように前記角度変更機構に対する指令を行う角度変更指令部と、
前記タイヤ角度が調節された状態で前記移動式クレーンの前記旋回動作に伴って前記自走式台車を走行させるように前記駆動機構に対する指令を行う駆動指令部と、をさらに備える、請求項1~3の何れか1項に記載の位置調節補助装置。 - 移動式クレーンのカウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載せる載置部を有するパレットと、一方向に延びる荷台を有する自走式台車とを結合して一体のウェイトユニットとして用いるために、前記荷台における前記一方向の一端部を先頭にして前記自走式台車を前記載置部の下方に進入させて前記荷台を前記載置部の下方に配置するための位置調節補助装置であって、
前記一方向に直交する方向である前記荷台の幅方向における前記パレットに対する前記荷台の相対位置を検出する相対位置検出部と、
前記相対位置検出部による検出結果に基づいて前記パレットに対して前記自走式台車を結合することが可能か否かに関する判定を行う判定部と、
前記判定部による判定結果に関する情報をオペレータに報知する報知装置と、を備え、
前記相対位置検出部は、前記一方向における前記パレットに対する前記荷台の相対位置をさらに検出可能に構成されており、
前記幅方向における前記相対位置と前記一方向における前記相対位置に関する許容範囲が予め設定されており、
前記判定部は、前記幅方向における前記相対位置及び前記一方向における前記相対位置についての前記相対位置検出部による検出結果に基づいてこれらの相対位置が前記許容範囲に含まれるか否かを判定するように構成されている、位置調節補助装置。 - 走行可能な下部走行体と、請求項1~6の何れか1項に記載の位置調節補助装置と、を備える移動式クレーン。
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