JP2021172502A - クレーンの台車誘導装置 - Google Patents

Abstract

【課題】カウンタウエイトを支持可能な台車の走行と上部旋回体の旋回動作とを精度良く連携させるように前記台車を誘導することが可能なクレーンの台車誘導装置を提供する。【解決手段】台車誘導装置５は、クレーン１０と自走台車５０とともに用いられる。台車誘導装置５は、駆動制御部４６２と、位置情報取得部４６３とを有する。位置情報取得部４６３は、平面視におけるマスト先端部１４Ｔに対する自走台車５０の相対位置に関する情報である相対位置情報を取得する。駆動制御部４６２は、平面視において自走台車５０がマスト先端部１４Ｔに重なるように、前記相対位置情報に基づいて自走台車５０の複数の車輪５３１の操向方向および転動速度を含む自走台車５０の走行条件を決定する。【選択図】図６

Description

本発明は、クレーンのカウンタウエイトを運搬可能な台車を誘導する台車誘導装置に関する。

従来、地面を走行可能な下部走行体と、下部走行体に対して旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、上部旋回体に取付けられブームを後方から支持するマストと、上部旋回体の後方に配置されブームとの間でつり合いをとるようにマストから吊り下げられるカウンタウエイトと、を備えたクレーンが知られている。このような従来のクレーンにおいて、カウンタウエイトは、クレーンが重量物を吊り上げるために設けられるＳＨＬ（Ｓｕｐｅｒ Ｈｅａｖｙ Ｌｉｆｔｉｎｇ）用ウエイトとして、クレーンのバランスを保つ機能を有する。

このようにクレーンをＳＨＬの用途で使用する際には、カウンタウエイトをクレーンの後方の位置まで運搬するための台車が必要になる。そこで、例えば、重量物を運搬するための汎用の自走式台車である自走式多軸台車、ＳＰＭＴ（Ｓｅｌｆ−Ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｅｒ）と呼ばれる台車を、カウンタウエイト用の自走式台車として用いることができる。

特許文献１には、上部旋回体の後方に配置され地上を自走可能な自走式台車と、当該自走式台車上に載置されるウエイトと、前記自走式台車と前記上部旋回体の旋回フレームとを互いに連結する連結リンクとをそれぞれ有するクレーンが開示されている。自走式台車は、上下方向に延びる回転軸回りに回動可能な複数の車輪を有し、各車輪の向きが独立して変更（回向）可能とされている。また、前記自走式台車はマストの先端部から垂下された懸垂ペンダントロープ（ウエイトガイリンク）に接続されている。

また、特許文献１に記載されたクレーンは、上部旋回体の旋回方向および旋回角度を検出可能な角度センサと、台車の車輪を回向させる車輪回向制御部と、を更に有している。車輪回向制御部は、台車の走行と上部旋回体の旋回とを連携させるように、角度センサから入力される上部旋回体の旋回方向および旋回角度に応じて台車の車輪を回向させる。これにより、クレーンが吊り荷を吊り上げた状態で上部旋回体が旋回しながら自走式台車がウエイトを旋回方向に搬送することで、吊り荷を旋回方向に移動させることができる。

特開平９−２７２４５７号公報

上記のようなクレーンでは、上部旋回体に設けられた角度センサの検出結果に応じて自走式台車の車輪の向きが制御されるため、地盤の傾斜や路面の凹凸などによって車輪の向きが変化すると、自走式台車の走行と上部旋回体の旋回との連携が崩れやすく、上部旋回体の旋回に追従して自走式台車を走行させることが困難になるという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、カウンタウエイトを支持可能な台車の走行と上部旋回体の旋回動作とを精度良く連携させるように前記台車を誘導することが可能なクレーンの台車誘導装置を提供することにある。

本発明の発明者は、クレーンの作業現場において、マストの先端部からカウンタウエイトが吊り下げられた状態で自走式台車が上部旋回体の旋回に追従して走行する場合や、自走式台車がカウンタウエイトを支持しながら上部旋回体の旋回に追従して走行する場合のいずれの場合においても、マストの先端部の直下に自走式台車が位置することが望ましいことに着目し、平面視においてマストの先端部と自走式台車とが重なる状態を維持することで自走式台車の走行と上部旋回体の旋回とを安定して連携させることができることを新たに着想した。

上記のような着想に基づく本発明によって提供されるのは、クレーンの台車誘導装置である。当該台車誘導装置は、下部本体と上下方向に延びる旋回中心軸周りに前記下部本体に旋回可能に支持された上部旋回体と前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持されたブームとマスト先端部を有し前記ブームの後方で前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持されたマストと前記上部旋回体の後方において前記マスト先端部から吊り下げられるカウンタウエイトとをそれぞれ有するクレーンと、前記カウンタウエイトを支持可能な荷台と走行面上を転動可能な複数の車輪と速度指令信号を受け取り当該速度指令信号に応じた転動速度で前記複数の車輪をそれぞれ転動させることが可能な駆動装置と操向指令信号を受け取り前記複数の車輪が予め設定された直進方向を基準として前記操向指令信号に応じた操向方向を向くように前記複数の車輪を上下方向に延びる操向中心軸回りにそれぞれ操向させることが可能な操向装置とをそれぞれ有する自走式台車と共に用いられ前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回動作に伴って前記自走式台車が前記上部旋回体に追従するように前記自走式台車を誘導することが可能である。台車誘導装置は、平面視における前記マスト先端部に対する前記自走式台車の相対位置に関する情報である相対位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した前記相対位置情報に基づいて、平面視において前記自走式台車が前記マスト先端部に重なるように、前記複数の車輪の前記操向方向および前記転動速度を含む前記自走式台車の走行条件を決定する走行条件決定部と、前記走行条件決定部によって決定された前記操向方向に応じた前記操向指令信号を前記操向装置に入力するとともに前記走行条件決定部によって決定された前記転動速度に応じた前記速度指令信号を前記駆動装置に入力する指令信号入力部と、を備える。

本構成によれば、位置情報取得部が取得したマスト先端部と自走式台車との平面視における相対位置情報に基づいて、自走式台車がマスト先端部に重なるように走行条件決定部が自走式台車の走行条件を決定するため、地盤の傾斜や路面の凹凸などによって自走式台車の車輪の向きが変化しても、自走式台車をマスト先端部の直下に維持しながら走行させることができる。このため、カウンタウエイトを支持可能な台車の走行と上部旋回体の旋回動作とを精度良く連携させるように前記台車を誘導することが可能となる。

上記の構成において、前記位置情報取得部は、前記マストの位置を基準に設定され前記上部旋回体の旋回動作に伴って前記マスト先端部とともに移動するマスト用原点と、当該マスト用原点を通り前記上部旋回体の左右方向または前後方向に延びるとともに前記上部旋回体の旋回動作に伴って前記マスト先端部とともに移動するマスト用基準方向とをそれぞれ前記マスト先端部に設定する一方、前記自走式台車の位置を基準に設定され前記自走式台車とともに移動する台車用原点と、当該台車用原点を通り前記自走式台車の直進方向または当該直進方向と直交する方向に延びるとともに前記自走式台車とともに移動する台車用基準方向とをそれぞれ前記自走式台車に設定し、平面視における前記マスト用原点に対する前記台車用原点の相対位置および前記マスト用基準方向に対する前記台車用基準方向の相対方向を前記相対位置情報として取得し、前記走行条件決定部は、前記台車用原点を前記マスト用原点に近づけ、前記台車用基準方向が前記マスト用基準方向に近づけるように前記自走式台車の走行条件を決定することが望ましい。

本構成によれば、位置情報取得部がマスト先端部および自走式台車のそれぞれに原点および基準方向を設定し、走行条件決定部が原点同士および基準方向同士を近づけるように走行条件を決定するため、自走式台車をマスト先端部の直下に精度良く配置して走行させることができる。

上記の構成において、前記マスト先端部よりも下方の撮影領域を撮影可能であるとともに前記撮影領域に対応する画像情報を出力可能な撮影装置と、前記自走式台車に装着され、前記撮影領域に含まれる複数の台車側基準点をそれぞれ形成する複数の台車側基準部材と、前記マスト先端部に装着され、前記撮影領域に含まれる複数のマスト側基準点をそれぞれ形成する複数のマスト側基準部材と、を更に備え、前記位置情報取得部は、前記撮影装置から出力される前記画像情報から前記複数の台車側基準点をそれぞれ特定し当該複数の台車側基準点に基づいて前記自走式台車に前記台車用原点および前記台車用基準方向をそれぞれ設定する一方、前記画像情報から前記複数のマスト側基準点をそれぞれ特定し当該複数のマスト側基準点に基づいて前記マスト先端部に前記マスト用原点および前記マスト用基準方向をそれぞれ設定する。

本構成によれば、撮影装置の画像情報に含まれる複数の台車側基準点および複数のマスト側基準点に基づいて、位置情報取得部が台車用およびマスト用の原点および基準方向をそれぞれ設定することができる。しかも、複数の台車側基準点は自走式台車に装着された複数の台車側基準部材によって形成され、複数のマスト側基準点はマスト先端部に装着された複数のマスト側基準部材によって形成されるため、自走式台車およびマスト先端部のそれぞれの位置および移動方向を精度良く取得することができる。

上記の構成において、前記撮影装置は、その上方の位置で前記撮影領域を撮影可能なように前記マスト先端部に装着されているものでもよい。

本構成によれば、撮影装置が自走式台車を真上から撮影するため、撮影された台車が斜めになりにくく、また、撮影装置と台車との間に障害物が入りにくいため、撮影されたデータが認識、解析されやすい。このため、自走式台車の位置を正確に把握することができる。更に、撮影装置がマスト先端部に装着され上部旋回体とともに旋回するため、撮影装置から出力される画像情報を利用してクレーンの周囲の情報を取得することやマスト先端部が目標の旋回位置付近に到達したことを確認することができる。また、撮影装置の撮影方向が各基準方向とそれぞれ交差するように下方向に設定されているため、撮影装置から出力される画像情報を利用して作業者が各原点の相対位置および各基準方向の関係を視認することが可能となる。

上記の構成において、前記撮影装置は、前記自走式台車の前記荷台の上方に設定された前記撮影領域を撮影可能なように前記自走式台車に装着されているものでもよい。

本構成によれば、撮影装置が自走式台車側に配置されているため、その情報を自走式台車に備えられたコントローラに直接入力し自走式台車を制御することができる。このため、必ずしもクレーン側のコントローラを介することなく自走式台車側のみでの制御が可能となる。また、撮影装置がマスト先端部に配置される場合と比較して、撮影装置が対象物に近い位置で撮影することができるため、撮影精度が向上しより正確な撮影が可能となる。この結果、画像データのノイズを低減し、より正確な位置情報の取得および制御精度の向上が実現される。更に、撮影装置が自走式台車に装着され、その撮影領域が荷台の上方を含むように設定されているため、撮影装置から出力される画像情報を利用して荷台上のカウンタウエイトの積載状況などをあわせて確認することが可能となる。

上記の構成において、前記自走式台車は、平面視で前記荷台を囲むように前記直進方向および当該直進方向と直交する水平な方向のそれぞれにおいて互いに間隔をおいて配置され前記荷台を昇降させることが可能な少なくとも４つのアウトリガを有し、前記複数の台車側基準部材は、前記少なくとも４つのアウトリガから選択される複数のアウトリガにそれぞれ装着されることが望ましい。

本構成によれば、荷台を昇降させるために互いに間隔をおいて配置された複数のアウトリガを利用して台車側基準部材を配置することができる。このため、自走式台車上において複数の台車側基準点が互いに離れて配置され、自走式台車の位置を示す台車用原点および台車用基準方向の設定精度を高めることができる。

上記の構成において、前記複数のマスト側基準部材は、前記マスト先端部において前記上部旋回体の前記前後方向または前記左右方向に間隔をおいて配置され、前記マスト先端部から鉛直下方にビーム光をそれぞれ照射可能であり、前記位置情報取得部は、前記複数のマスト側基準部材から照射された前記ビーム光と前記荷台または前記カウンタウエイトとの交点を前記画像情報から前記マスト側基準点として特定し前記マスト用原点および前記マスト用基準方向をそれぞれ設定することが望ましい。

本構成によれば、マスト先端部から照射される複数のビーム光が自走式台車の荷台またはカウンタウエイトに投影される点を利用してマスト側基準点を設定することができる。このため、マスト側基準部材から照射されるビーム光によってマスト側基準点を明確かつ正確に設定することができる。また、高い位置に配置されたマスト先端部からの照射でもビーム光の直進性によってズレやブレが少なく、マスト先端部の高さや自走式台車の上部の凹凸によって照射距離が変化しても、マスト側基準点を安定して設定することができる。また、夜間でも、ビーム光の照射によってマスト側基準点を設定することができる。更に、上下方向においてマスト側基準点と台車側基準点との相対位置を近づけることが可能となるため、撮影装置に必要とされる撮影領域の大きさを小さくすることができる。

上記の構成において、前記自走式台車に装着され、前記荷台の上方を含むように設定された検出領域の距離情報を取得可能な距離センサと、前記自走式台車にそれぞれ装着され、前記距離センサの前記検出領域に含まれる複数の台車側基準点を形成する複数の台車側基準部材と、を更に備え、前記位置情報取得部は、前記距離センサから出力される前記複数の台車側基準部材の距離情報から前記複数の台車側基準点をそれぞれ特定し当該複数の台車側基準点に基づいて前記自走式台車に前記台車用原点および前記台車用基準方向をそれぞれ設定することが望ましい。

本構成によれば、距離センサが取得する各台車側基準部材の距離情報に基づいて、自走式台車に台車原点および前記台車用基準方向を設定することができるため、撮影装置を用いて台車原点および前記台車用基準方向を設定する場合と比較して、降雨などの周辺環境による設定誤差を低減することができる。また、距離センサの特性から、夜間での使用も可能とされる。

上記の構成において、前記自走式台車は、平面視で前記荷台を囲むように前記直進方向および当該直進方向と直交する水平な方向のそれぞれにおいて互いに間隔をおいて配置され前記荷台を昇降させることが可能な少なくとも４つのアウトリガであって、互いに同じ高さに配置される上面部をそれぞれ有する少なくとも４つのアウトリガを有し、前記複数の台車側基準部材は、前記少なくとも４つのアウトリガから選択される複数のアウトリガの前記上面部にそれぞれ装着され、前記距離センサの前記検出領域は、水平な平面状に形成されており、前記自走式台車に装着されるセンサ保持部材であって、前記アウトリガの上面部に装着された前記台車側基準部材が前記距離センサの前記検出領域に含まれるように、前記距離センサを前記台車側基準部材と同じ高さに保持するセンサ保持部材を更に有することが望ましい。

本構成によれば、自走式台車のうち比較的高い位置に配置されるアウトリガの上面部を利用して台車側基準部材を配置することができるとともに、センサ保持部材によって距離センサの検出領域を台車側基準部材の高さに合わせることができる。このため、距離センサと各台車側基準部材との間に障害物が含まれることを低減することができる。

本発明によれば、カウンタウエイトを支持可能な台車の走行と上部旋回体の旋回動作とを精度良く連携させるように前記台車を誘導することが可能なクレーンの台車誘導装置が提供される。

本発明の一実施形態に係るクレーンおよび自走式台車の側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンのマストの一部、カウンタウエイトおよび自走式台車の背面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンおよび自走式台車の平面図である。 本発明の一実施形態に係る自走式台車およびカウンタウエイトの背面図である。 本発明の一実施形態に係る自走式台車の車輪ユニットの背面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーン、自走式台車および台車誘導装置のブロック図である。 本発明の一実施形態に係る台車誘導装置の台車用座標系およびマスト用座標系を示した図である。 本発明の一実施形態に係る台車誘導装置の台車用座標系およびマスト用座標系を示した図である。 本発明の一実施形態に係るカウンタウエイトが自走式台車に載置される様子を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係るカウンタウエイトが自走式台車に載置される様子を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係るカウンタウエイトが自走式台車に載置される様子を示す側面図である。 本発明の変形実施形態に係る自走式台車およびカウンタウエイトの背面図である。 本発明の変形実施形態に係るクレーン、自走式台車および台車誘導装置のブロック図である。 本発明の変形実施形態に係る台車誘導装置の距離センサの検出領域を示す平面図である。 本発明の変形実施形態に係る台車誘導装置の撮影装置の撮影領域を示す模式図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るクレーン１０および自走台車５０（自走式台車）の側面図である。図２は、本実施形態に係るクレーン１０のＨＬマスト１４（マスト）の一部、カウンタウエイト４および自走台車５０の背面図である。図３は、本実施形態に係るクレーン１０および自走台車５０の平面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本実施形態に係るクレーン１０の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係るクレーンの移動方向や使用態様などを限定するものではない。なお、上記の各方向は、下記の上部旋回体１１を基準として示している。

クレーン１０は、地面（走行面Ｇ）を走行可能な下部走行体１２（下部本体）と、下部走行体１２の上に上下方向に延びる旋回中心軸ＣＬ（図３）周りに旋回可能に搭載される上部旋回体１１と、上部旋回体１１に起伏方向に回動可能に取り付けられたブーム１３（起伏体）と、ブーム起伏用部材であるＨＬマスト１４（マスト）と、箱マスト１５と、キャブ１０Ｋ（図３）とを有する。キャブ１０Ｋは、オペレータ（作業者）が搭乗することを許容する運転室である。

図１に示されるブーム１３は、上部旋回体１１の前部に起伏方向に回動可能となるように支持される。ブーム１３は、ブームフット１３Ｓを備える。ブームフット１３Ｓは、ブーム１３の回動における支点部となる。ブームフット１３Ｓは、左右方向（横方向）に延びる水平な回転軸を形成する。

また、ブーム１３は、アイドラシーブ１３１、１３２と、を有する。アイドラシーブ１３１、１３２は、ブーム１３の先端部にそれぞれ回転可能に支持されている。

ブーム１３の基端部側には左右一対のブームバックストップ２８が設けられる。これらのブームバックストップ２８は、ブーム１３が図１に示される起立姿勢まで到達した時点で上部旋回体１１に当接する。この当接によって、ブーム１３が強風等で後方に煽られることが規制される。

ＨＬマスト１４は、ブーム１３の後側の位置でブーム１３の回動軸と平行な回動軸回りに上部旋回体１１に回動可能に支持される。すなわち、ＨＬマスト１４は、上部旋回体１１の前後方向におけるブーム１３の後方において上部旋回体１１に起伏方向に回動可能に取り付けられておりブーム１３を後方から支持する。ＨＬマスト１４もブーム１３の起伏方向と同方向に回動可能である。ＨＬマスト１４は、ＨＬマストフット１４Ｓを有する。ＨＬマストフット１４Ｓは、ＨＬマスト１４の回動における支点部となる。ＨＬマストフット１４Ｓは、左右方向（横方向）に延びる回転軸を形成する。ＨＬマスト１４は、図１に示すように、上部旋回体１１から後方かつ上方に斜めに向かって延びる後傾姿勢でブーム１３の回動における支柱として機能する。なお、他の実施形態において、ＨＬマスト１４によって例示される本発明のマストは、箱型のマストなど他の形態からなるものでもよい。また、ＨＬマスト１４は、マストアイドラシーブ１４０と、シーブ１４Ａおよび１４Ｂと、を備える。マストアイドラシーブ１４０は、ＨＬマスト１４の長手方向の中央部の後側面に配置されている。シーブ１４Ａおよび１４Ｂは、それぞれＨＬマスト１４の先端部に配置されている。

ＨＬマスト１４の基端部側には左右一対のマストバックストップ２９が設けられる。これらのマストバックストップ２９は、ＨＬマスト１４の回動軸（ＨＬマストフット１４Ｓ）よりも後側の位置で、図１に示される後傾姿勢（起立姿勢）のＨＬマスト１４から延びるとともに上部旋回体１１に配置された不図示の受け部に当接し、ＨＬマスト１４が強風等で後方へ転倒することを阻止する。

箱マスト１５は、ＨＬマスト１４の後側（下方）で上部旋回体１１に回動可能に連結される。箱マスト１５は、断面視で矩形形状からなる。箱マスト１５の回動軸は、ブーム１３の回動軸と平行でかつＨＬマスト１４の回動軸とほぼ同じ位置に配置されている。すなわち、この箱マスト１５もブーム１３の起伏方向と同方向に回動可能である。箱マスト１５は、箱マストフット１５Ｓを有する。箱マストフット１５Ｓは、箱マスト１５の回動における支点部となる。箱マストフット１５Ｓは、左右方向（横方向）に延びる回転軸を形成する。

更に、クレーン１０は、下部スプレッダ１８と、上部スプレッダ１９と、ガイライン２０と、ブーム起伏用ロープ２１と、ブーム起伏用ウインチ２２と、を有する。

下部スプレッダ１８は、ＨＬマスト１４の先端部に支持される。下部スプレッダ１８は、不図示の下部シーブブロックを備えており、複数のシーブが幅方向（左右方向）に配列されている。

上部スプレッダ１９は、下部スプレッダ１８の前方に所定の間隔をおいて配置される。上部スプレッダ１９は、ガイライン２０を介してブーム１３の先端部に接続される。上部スプレッダ１９は、不図示の上部シーブブロックを備えており、複数のシーブが幅方向（左右方向）に配列されている。

ガイライン２０は、図１の紙面と直交する左右方向に一対配置されている。ガイライン２０の後端部は、上部スプレッダ１９に接続され、ガイライン２０の前端部は、ブーム１３の先端部に接続される。ガイライン２０は、ガイリンク（金属製の板材）、ガイロープ、ガイワイヤ（金属製の線材）などを含む。

ブーム起伏用ロープ２１は、ブーム起伏用ウインチ２２から引き出され、ＨＬマスト１４の先端部のシーブ１４Ａ、１４Ｂに掛けられた後、下部スプレッダ１８の下部シーブブロックと上部スプレッダ１９の上部シーブブロックとの間で複数回掛け回される。なお、下部シーブブロックおよび上部シーブブロックに掛け回された後のブーム起伏用ロープ２１の先端部は、ＨＬマスト１４の先端部に固定される。

ブーム起伏用ウインチ２２は、ＨＬマスト１４の基端部側に配置される。ブーム起伏用ウインチ２２は、ブーム起伏用ロープ２１の巻き取りおよび繰り出しを行うことで下部スプレッダ１８の下部シーブブロックと上部スプレッダ１９の上部シーブブロックとの間の距離を変化させ、ブーム１３をＨＬマスト１４に対して相対的に回動させながらブーム１３を起伏させる。

更に、クレーン１０は、左右一対のマストガイリンク２３と、マスト起伏用ロープ２４と、マスト起伏用ウインチ２５と、を有する。

マストガイリンク２３は、ＨＬマスト１４の先端部と箱マスト１５の先端部とを接続する。この接続は、ＨＬマスト１４の回動と箱マスト１５の回動とを連携させる。

マスト起伏用ロープ２４は、上部旋回体１１に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたたシーブブロック２６と、箱マスト１５の先端部に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２７との間で複数回掛け回される。

マスト起伏用ウインチ２５は、上部旋回体１１に配置される。マスト起伏用ウインチ２５は、マスト起伏用ロープ２４の巻き取りおよび繰り出しを行う。マスト起伏用ウインチ２５によるマスト起伏用ロープ２４の巻き取り、繰り出し動作によって、箱マスト１５の先端部のシーブブロック２７と上部旋回体１１の後端部のシーブブロック２６との間の距離が変化し、上部旋回体１１に対して箱マスト１５およびＨＬマスト１４が一体的に回動しながら、ＨＬマスト１４が起伏する。なお、ＨＬマスト１４および箱マスト１５の回動は、主にクレーン１０の組立分解時に行われ、クレーン１０の使用時にはＨＬマスト１４および箱マスト１５の位置（対地角）はほぼ固定されている。

クレーン１０には、前述のマスト起伏用ウインチ２５およびブーム起伏用ウインチ２２以外に、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ３０Ｓ及び補巻用ウインチ３１Ｓが搭載される。本実施形態に係るクレーン１０では、主巻用ウインチ３０Ｓ、及び補巻用ウインチ３１Ｓがいずれもブーム１３の基端部に据え付けられる。クレーン１０のウインチ３０Ｓ、３１Ｓは上部旋回体１１に搭載されていてもよい。

主巻用ウインチ３０Ｓは、主巻用ロープ３２による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、ブーム１３の先端部には前述のアイドラシーブ１３１、１３２が回転可能に設けられ、さらにガイドシーブに隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブが幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用シーブブロックから垂下された主巻用ロープ３２には、吊り荷用の主フック３４が連結されている。そして、主巻用ウインチ３０Ｓから引き出された主巻用ロープ３２がアイドラシーブ１３１、１３２に順に掛けられ、かつ、主巻用シーブブロックのシーブと、主フック３４に設けられたシーブブロックのシーブとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ３０Ｓが主巻用ロープ３２の巻き取りや繰り出しを行うと、主フック３４の巻上げ及び巻下げが行われる。

同様にして、補巻用ウインチ３１Ｓは、補巻用ロープ３３による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、上記の主巻と同様の不図示の構造が備えられている。そして、補巻用ウインチ３１Ｓが補巻用ロープ３３の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻用ロープ３３の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。

また、クレーン１０は、左右一対のカウンタウエイト３５と、左右一対のウエイトガイリンク３６（ウエイト用ガイライン）と、左右一対のカウンタウエイト４と、を有する。左右一対のカウンタウエイト４は、複数のウエイト本体３７と、パレット４０とを有する。

左右一対のカウンタウエイト３５は、上部旋回体１１の旋回フレームの後端部に左右方向に間隔をおいてそれぞれ配置されている。また、左右一対のカウンタウエイト４は、上部旋回体１１の前後方向における上部旋回体１１の後方に配置されＨＬマスト１４の先端部（マスト先端部）から吊り下げられる。カウンタウエイト３５およびカウンタウエイト４は、クレーン１０のバランスを維持するための錘である。

左右一対のウエイト本体３７は、板状のウエイト（錘）が上下に積載されることで構成されており、パレット４０を介して自走台車５０に支持される。カウンタウエイト４は、クレーン１０が重量物を吊り上げるために備えられるＳＨＬ（Ｓｕｐｅｒ Ｈｅａｖｙ Ｌｉｆｔｉｎｇ）用ウエイトとして、クレーン１０のバランスを保つ機能を有する。ウエイト本体３７はパレット４０に載置されており、当該パレット４０が左右一対のウエイトガイリンク３６（ウエイト用ガイライン）によってＨＬマスト１４の先端部に接続されている。

左右のウエイトガイリンク３６は、それぞれ前後２本のガイリンク（ロープ）から構成され、ＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔ（図２）とパレット４０とを互いに接続する。なお、図１では、左右のウエイトガイリンク３６のうち、右側（紙面手前側）のウエイトガイリンク３６のみが現れている。左右のウエイトガイリンク３６の２本のガイリンクは、シリンダ３６１（調整機構）とガイリンク下端部３６Ａとそれぞれ有する（図２）。シリンダ３６１は、油圧式の伸縮可能なシリンダであって、ＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔに対するパレット４０の上下方向の相対位置を調整可能な調整機構として機能する。ガイリンク下端部３６Ａは、ウエイトガイリンク３６の下端部であって、後記の連結ブラケット５５に接続される。このため、ガイリンク下端部３６Ａには、不図示のピン孔が形成されている。

本実施形態では、カウンタウエイト４を支持する自走台車５０（自走式台車）は、クレーン１０専用の台車ではなく汎用台車から構成される。なお、他の実施形態において、自走台車５０はクレーン１０専用の台車であってもよい。この場合、自走台車５０はクレーン１０の一部を構成する。更に、クレーン１０は、連結ロープ６０（連結部材）（図１、図３）を有する。連結ロープ６０は、ウエイト本体３７が載置されたパレット４０と上部旋回体１１とを互いに連結するための部材である。

図４は、本実施形態に係る自走台車５０、パレット４０およびウエイト本体３７の背面図である。

図４を参照して、自走台車５０は、カウンタウエイト４を支持可能な台車荷台５１（荷台）と、パワーパック５２と、複数の車輪ユニット５３と、を有する。

台車荷台５１は、自走台車５０の本体部分（荷台）であり、上下方向に所定の厚さを有し平面視で長方形形状を有している。台車荷台５１は、クレーン１０の使用時には、図２、図３に示すように上部旋回体１１の左右方向に沿って長く延びるように配置される。この結果、自走台車５０上に左右方向に沿って載置されるカウンタウエイト４がＨＬマスト１４で吊り上げられると、クレーン１０のバランスを安定して維持することができる。

台車荷台５１は、荷台上面部５１Ｔ（上面部）を有する（図４）。荷台上面部５１Ｔにはパレット４０が載置され固定される。パレット４０も平面視で台車荷台５１と同様の形状を有している。なお、パレット４０の構造については後記で更に詳述する。

パワーパック５２は、台車荷台５１の長手方向の一端に設けられている。パワーパック５２は、エンジンなどの動力発生機と、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、これらを制御するコントローラと、を有する（いずれも詳細は不図示）。なお、自走台車５０には、作業者が搭乗可能な運転室が備えられていてもよい。

図５は、本実施形態に係る自走台車５０の車輪ユニット５３の背面図である。複数の車輪ユニット５３は、台車荷台５１の下方においてそれぞれ走行面Ｇ（地面）を転動可能な車輪５３１を含み、台車荷台５１の幅方向の両側において台車荷台５１の長手方向に沿って二列で並ぶように配置されている。各車輪ユニット５３は、回転軸５３０と、前記車輪５３１と、車輪支持部５３２と、昇降シリンダ５３３と、車輪駆動装置５７（駆動装置）と、車輪操向装置５８（操向装置）と、を有する。

回転軸５３０は、車輪５３１の回転における回転中心軸を形成する。車輪５３１は、回転軸５３０周りに回転することで走行面Ｇ上を転動する。

車輪支持部５３２は、車輪５３１と台車荷台５１とを接続し、車輪５３１を回転可能に支持する。車輪支持部５３２は、第１アーム５３２Ａと、第２アーム５３２Ｂと、アーム支点部５３２Ｃとを有する。第１アーム５３２Ａの上端部は台車荷台５１に固定されており、第２アーム５３２Ｂの下端部は回転軸５３０に接続されている。第１アーム５３２Ａと第２アーム５３２Ｂとは水平に延びるアーム支点部５３２Ｃを支点として互いに回動可能に接続されている。昇降シリンダ５３３は、油圧を受けて伸縮する油圧シリンダであって、ロッドとシリンダ本体とからなる。シリンダ本体の基端部は、第１アーム５３２Ａの基端部に回動可能に連結されており、ロッドの先端部は第２アーム５３２Ｂに回動可能に連結されている。そして、ロッドの基端部側がシリンダ本体の内部に挿入されており、ロッドがシリンダ本体に対して相対移動することで昇降シリンダ５３３が伸縮する。昇降シリンダ５３３の伸縮によって、台車荷台５１が昇降可能とされる。

車輪操向装置５８は、車輪５３１が上下方向に延びる操向中心軸Ｃ１（図５）を中心に台車荷台５１に対して回転可能なように台車荷台５１の下部に取り付けられている。各車輪ユニット５３が当該操向中心軸Ｃ１回りに回動することによって車輪５３１の向き（操向方向）が変更される。この際、車輪操向装置５８は、後記の遠隔操作ユニット４６および台車側制御部５６から操向指令信号を受け取り、複数の車輪５３１が予め設定された直進方向を基準として前記操向指令信号に応じた操向方向を向くように前記複数の車輪５３１を操向させる。

車輪駆動装置５７は、油圧を受けて回転駆動力を発生する油圧モータを含み、前記回転駆動力によって車輪５３１を回転させる。車輪駆動装置５７は、後記の遠隔操作ユニット４６および台車側制御部５６から速度指令信号を受け取り、当該速度指令信号に応じた転動速度および転動方向で複数の車輪５３１をそれぞれ転動させることが可能とされている。

パレット４０（図４）は、ウエイト本体３７と一体でＨＬマスト１４によって吊り上げられることでクレーン１０のバランスを維持する。パレット４０は、パレット荷台４００（荷台）と、４つ（複数）のアウトリガ５４と、左右一対の連結ブラケット５５と、を有する。

パレット荷台４００は、パレット４０の本体部分を構成する。パレット荷台４００は、パレット荷台上面部４０Ｔを有する。パレット荷台上面部４０Ｔはパレット荷台４００の上面部であり、ウエイト本体３７が載置されるウエイト載置面を構成する。

４つのアウトリガ５４は、パレット荷台４００の四隅近傍において支持されており、油圧によって上下に伸縮する油圧シリンダ構造を有している。具体的に、各アウトリガ５４は、外筒５４１と可動脚部５４２とを有する（図４）。

外筒５４１は、角筒形状を有している。外筒５４１の上面部は閉じられている。一方、外筒５４１の下端部には下方に向かって開口された開口部が形成されており、外筒５４１の内部には当該開口部に連通する内部空間が形成されている。内部空間は、外筒５４１の内部に上下方向に沿って形成された空間である。内部空間５４１Ｃには、不図示の油圧シリンダが配置されている。なお、当該油圧シリンダの圧源は、自走台車５０またはクレーン１０から供給される。

可動脚部５４２は、外筒５４１よりも小さな外径を有する略角柱形状からなる。可動脚部５４２は、走行面Ｇに着地することが可能であり、外筒５４１の前記開口部を通じて内部空間に挿入されている。可動脚部５４２は、前記油圧シリンダの伸縮によって外筒５４１に対して上下方向に相対移動可能とされている。

このようなアウトリガ５４は、前記油圧シリンダへの作動油の給排に応じた可動脚部５４２の外筒５４１に対する上下方向における相対移動によって、伸張状態と収縮状態との間でそれぞれ切換可能である。

前記伸長状態では、可動脚部５４２が走行面Ｇに着地するとパレット荷台４００の下面部が自走台車５０の台車荷台５１の荷台上面部５１Ｔ（上面部）よりも上方に配置され、自走台車５０の位置に関わらず複数のアウトリガ５４がパレット荷台４００を介してウエイト本体３７を支持することが可能である。

一方、前記収縮状態ではパレット荷台４００がウエイト本体３７とともにＨＬマスト１４によって吊り上げられると、自走台車５０の台車荷台５１が可動脚部５４２の下方を通過してパレット荷台４００の下方に進入可能となる。

左右一対の連結ブラケット５５（マスト連結部）は、ＨＬマスト１４の先端部から垂下された左右一対のウエイトガイリンク３６のガイリンク下端部３６Ａにそれぞれ接続されるものであり、パレット４０に左右方向に間隔をおいて固定されている。すなわち、左右一対の連結ブラケット５５は、ウエイトガイリンク３６（ウエイト用ガイライン）を介してＨＬマスト１４の先端部に連結されるマスト連結部として機能する。連結ブラケット５５は、ガイリンク連結部５５Ａと、ロープ連結部５５Ｂとを有する。

ガイリンク連結部５５Ａは、連結ブラケット５５の上端部に配置されている。ガイリンク連結部５５Ａには不図示の一対の孔部が開口されており、ウエイトガイリンク３６のガイリンク下端部３６Ａに形成された孔部とガイリンク連結部５５Ａの孔部とに不図示の連結ピンがそれぞれ挿入されることで、ガイリンク連結部５５Ａとウエイトガイリンク３６とが互いに連結される。

ロープ連結部５５Ｂは、ガイリンク連結部５５Ａの下方に配置されている。ロープ連結部５５Ｂにも不図示の孔部が形成されており、連結ロープ６０の後端部が前記孔部に接続される。一方、連結ロープ６０の前端部は上部旋回体１１の縦板１１Ａ（図３）に開口された不図示の孔部に接続される。連結ロープ６０は、スリングなどでもよく、上部旋回体１１が下部走行体１２に対して旋回する際の振れ止めとして機能する。

次に、本実施形態に係る台車誘導装置５（クレーンの台車誘導装置）について更に説明する。図６は、本実施形態に係るクレーン１０、自走台車５０および台車誘導装置５のブロック図である。台車誘導装置５は、クレーン１０および自走台車５０と共に用いられ、下部走行体１２に対する上部旋回体１１の旋回動作に伴って、自走台車５０が上部旋回体１１に追従するように自走台車５０を誘導することが可能とされている。

当該自走台車５０は、クレーン１０（上部旋回体１１、下部走行体１２）の異なる動きにそれぞれ応じた複数の台車走行モードを有する。

前記複数の台車走行モードは、旋回走行モードと、並進走行モードと、台車旋回モードとを含む。
Ａ）旋回走行モードは、前記各車輪５３１の向きが上部旋回体１１の旋回方向と合致した状態で当該車輪５３１が回転駆動されることにより、上部旋回体１１の旋回に追従してその上部旋回体１１の旋回方向に自走台車５０が走行するモードである。つまり、この旋回走行モードでは、自走台車５０は、上部旋回体１１の旋回中心軸ＣＬを中心とする円弧状の軌道に沿って走行する。
Ｂ）並進走行モードは、上部旋回体１１の旋回角度が任意の角度にあり、かつ、前記各車輪５３１の向きが下部走行体１２の前後方向と合致した状態で当該車輪５３１が回転駆動されることにより、当該下部走行体１２の走行に追従して自走台車５０が走行するモードである。つまり、この並進走行モードでは、自走台車５０は、下部走行体１２と同じ方向に進行する、すなわち下部走行体１２と並進する、ように走行する。

次に、クレーン１０に搭載される駆動制御系について、図６を参照しながら説明する。クレーン１０は、図６に示すような走行操作装置４１、旋回操作装置４２、クローラ駆動装置４３、旋回駆動装置４４、本体側制御部４５およびモード選択部４９を有している。

クローラ駆動装置４３は、下部走行体１２を走行させる走行駆動装置であって、下部走行体１２に備えられた左右一対のクローラを駆動することにより下部走行体１２を自走させる。

走行操作装置４１は、下部走行体１２の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために用いられるものであり、上部旋回体１１に含まれるキャブ１０Ｋ内に設けられている。走行操作装置４１は、走行操作レバー４１Ａと、操作装置本体４１Ｂと、を有する。走行操作レバー４１Ａには、下部走行体１２の走行方向及び走行速度を指定するための回動操作が与えられる。操作装置本体４１Ｂは、前記走行操作レバー４１Ａに与えられる操作の方向に対応した走行方向及び当該操作の量に対応する走行速度についての指令信号を生成し、前記本体側制御部４５に入力する。

旋回駆動装置４４は、上部旋回体１１を旋回中心軸ＣＬ回りに旋回させる駆動装置である。

旋回操作装置４２は、上部旋回体１１の旋回駆動及び旋回停止を指示するために用いられるものであり、前記キャブ１０Ｋ内に設けられている。旋回操作装置４２は、旋回操作レバー４２Ａと、操作装置本体４２Ｂと、を有する。旋回操作レバー４２Ａには、上部旋回体１１の旋回方向及び旋回速度を指定するための回動操作が与えられる。操作装置本体４２Ｂは、前記旋回操作レバー４２Ａに与えられる操作の方向に対応した旋回方向及び当該操作の量に対応する旋回速度についての指令信号を生成し、前記本体側制御部４５に入力する。

前記モード選択部４９は、自走台車５０の走行について前記のように設定された複数の台車走行モード、すなわち、旋回走行モードおよび並進走行モードからオペレータが所望の台車走行モードを選択する、つまり実行されるべき台車走行モードを指定する、ために用いられる。具体的に、モード選択部４９は、例えば複数の選択ボタンを含み、オペレータが前記台車走行モードを選択するために操作されるともに、当該選択された台車走行モードを指定するためのモード選択信号を前記本体側制御部４５に入力する。

前記本体側制御部４５は、走行操作装置４１、旋回操作装置４２およびモード選択部４９からそれぞれ入力される信号に基づき、クレーン１０での各種制御を行う。具体的には次の制御を行う。
１）本体側走行駆動制御
本体側制御部４５は、走行操作装置４１から入力される指令信号（走行指令信号）に基づき、走行制御信号を生成してクローラ駆動装置４３に入力し、これにより、前記走行操作装置４１の走行操作レバー４１Ａに与えられた操作に対応する走行方向に当該操作に対応する走行速度で下部走行体１２を走行させるように、クローラ駆動装置４３に前記クローラを作動させる。
２）旋回駆動制御
本体側制御部４５は、旋回操作装置４２から入力される指令信号（旋回指令信号）に基づき、旋回制御信号を生成して旋回駆動装置４４に入力し、これにより、前記旋回操作装置４２の旋回操作レバー４２Ａに与えられた操作に対応する旋回方向に当該操作に対応する旋回速度で上部旋回体１１を旋回させるように、前記旋回駆動装置４４を作動させる。
３）モード切換制御
本体側制御部４５は、モード選択部４９を用いてオペレータにより選択された台車走行モードを実現するように、後述の台車側制御部５６にモード指令信号を入力する。具体的には、本体側制御部４５は、モード選択部４９から入力されるモード選択信号に基づき、選択されている台車走行モードを判定し、その台車走行モードについてのモード指令信号を生成して台車側制御部５６に入力する。

台車誘導装置５は、遠隔操作ユニット４６と、左右一対のマスト投光ユニット７０（図２、図６）（複数のマスト側基準部材）と、ＣＣＤカメラ７１（図２、図６）（撮影装置）と、第１ターゲット５４Ａ、第２ターゲット５４Ｂ、第３ターゲット５４Ｃおよび第４ターゲット５４Ｄ（いずれも台車側基準部材）と、を有する。

遠隔操作ユニット４６は、オペレータによって操作することが可能である。なお、遠隔操作ユニット４６は、上部旋回体１１の前記キャブ１０Ｋ内に配置されてもよいし、自走台車５０の適所に配置されてもよい。本実施形態では、遠隔操作ユニット４６は、自走台車５０の周囲において地上から自走台車５０の走行を制御するオペレータが保持している。遠隔操作ユニット４６は、台車操作部４６０と、遠隔制御部４６１と、を有する。

台車操作部４６０は、オペレータから操作が与えられるものであり、不図示の操作レバーや操作ボタンなどを含む。当該操作には、自走台車５０の各車輪ユニット５３の車輪５３１の操向方向、転動方向、転動速度などが含まれる。

遠隔制御部４６１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成され、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、駆動制御部４６２（走行条件決定部、指令信号入力部）、位置情報取得部４６３（位置情報取得部）、判定部４６４および記憶部４６５を機能的に有するよう動作する。

駆動制御部４６２は、台車操作部４６０に与えられる前記操作に応じて、複数の車輪５３１を転動および操向させるために車輪駆動装置５７および車輪操向装置５８に指令信号（速度指令信号、操向指令信号）を入力する。当該指令信号は、台車側制御部５６を介して、車輪駆動装置５７および車輪操向装置５８にそれぞれ入力される。なお、図６において、本体側制御部４５と台車側制御部５６との間、遠隔操作ユニット４６と台車側制御部５６との間は、それぞれ有線通信または無線通信によって接続される。

また、駆動制御部４６２は、旋回走行モード時に、複数の車輪５３１を転動させるために自走台車５０の車輪駆動装置５７に速度指令信号を入力するとともに車輪操向装置５８に操向指令信号を入力する。なお、旋回走行モードは、前述のように自走台車５０が上部旋回体１１の旋回に連携して旋回中心軸ＣＬを中心とする旋回方向に走行面Ｇ上を走行するモードである。

より詳しくは、駆動制御部４６２は、旋回走行モード時に、位置情報取得部４６３が取得したＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔに対する自走台車５０の相対位置情報に基づいて、平面視において自走台車５０がマスト先端部１４Ｔに重なるように、複数の車輪５３１の操向方向および転動速度を含む自走台車５０の走行条件を決定する。この際、本実施形態では、後述する２つの座標系の原点同士および座標軸同士が近づくように、望ましくは、原点同士および座標軸同士が合致するように前記走行条件が決定される。なお、他の実施形態において、平面視で自走台車５０の一部が１４Ｔの一部に重なればよい。また、予め設定された自走台車５０の基準点が、マスト先端部１４Ｔを基準に設けられた所定の範囲内に含まれるものでもよい。更に、駆動制御部４６２は、決定された前記操向方向に応じた前記操向指令信号を車輪操向装置５８に入力するとともに、決定された前記転動速度に応じた前記速度指令信号を車輪駆動装置５７に入力する。

位置情報取得部４６３は、平面視における前記マスト先端部に対する自走台車５０の相対位置に関する情報である相対位置情報を取得する。

判定部４６４は、上記の旋回走行モードにおける各種の判定動作を実行する。

記憶部４６５は、各台車走行モードにおいて参照される閾値、参照パラメータなどを予め記憶している。

ＣＣＤカメラ７１は、ＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔよりも下方の撮影領域を撮影可能であるとともに前記撮影領域に対応する画像情報を出力し遠隔操作ユニット４６に入力可能とされている。換言すれば、ＣＣＤカメラ７１は上記撮影領域の上方の位置に配置されている。本実施形態では、ＣＣＤカメラ７１は、ＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔの左右方向の中央部に装着されている。この結果、ＣＣＤカメラ７１は、前記マスト先端部から下方に向かって設定された画角に含まれる前記撮影領域を撮影可能である。なお、ＣＣＤカメラ７１は、旋回中心軸ＣＬ（図３）を通り上部旋回体１１の左右方向と直交する平面上に配置されている。

左右一対のマスト投光ユニット７０は、ＣＣＤカメラ７１を挟むように左右方向に間隔をおいてマスト先端部１４Ｔにそれぞれ装着されている。マスト投光ユニット７０は、マスト先端部１４Ｔから鉛直下方に左基準光ＴＬ、右基準光ＴＲ（いずれもビーム光）をそれぞれ照射可能であり、ＣＣＤカメラ７１の撮影領域に含まれる左基準点ＰＬ、右基準点ＰＲ（複数のマスト側基準点）（図７、図８）をそれぞれ形成する。なお、マスト投光ユニット７０の数は一対に限定されるものではない。また、複数のマスト投光ユニット７０は、上部旋回体１１の前後方向に間隔をおいてマスト先端部１４Ｔに装着されてもよい。

第１ターゲット５４Ａ、第２ターゲット５４Ｂ、第３ターゲット５４Ｃおよび第４ターゲット５４Ｄは、自走台車５０の４つのアウトリガ５４にそれぞれ装着されている。当該４つのアウトリガ５４は、平面視において自走台車５０の直進方向（自走台車５０の長手方向）および当該直進方向と直交する水平な方向のそれぞれにおいて互いに間隔をおいて配置されている。そして、本実施形態では、各ターゲットは、各アウトリガ５４の上面部にそれぞれ固定された円柱状の構造物である。各ターゲットは、ＣＣＤカメラ７１の撮影領域に同時に含まれることが可能なように平面視において互いに異なる位置に配置される複数の台車側基準点をそれぞれ形成する。

次に、旋回走行モード時において、台車誘導装置５が上部旋回体１１の旋回動作に追従するように自走台車５０の走行を誘導する態様について説明する。図７および図８は、本実施形態に係る台車誘導装置５において設定される台車用座標系ＣＶおよびマスト用座標系ＣＣを示した図である。

上部旋回体１１の旋回動作が開始されるにあたって、ＨＬマスト１４が上部旋回体１１から斜め後方に延びる姿勢とされマスト先端部１４Ｔの直下に自走台車５０が配置される。この際、図２に示すように、自走台車５０の直進方向（台車荷台５１の長手方向）が旋回中心軸ＣＬを中心とする円の接線方向に合致するように自走台車５０が配置される。

オペレータがモード選択部４９から前述の旋回走行モードを指示すると、台車操作部４６０に入力される操作に関わらず、遠隔制御部４６１が台車誘導制御を開始する。

台車誘導制御が開始されると、位置情報取得部４６３が、マスト用座標系ＣＣをマスト先端部１４Ｔに仮想的に設定するとともに、台車用座標系ＣＶを自走台車５０に仮想的に設定する。台車用座標系ＣＶは、自走台車５０とともに移動する座標系であり、マスト用座標系ＣＣは、上部旋回体１１の旋回動作に伴ってマスト先端部１４Ｔとともに移動する座標系である。

図７、図８を参照して、マスト用座標系ＣＣは、ＨＬマスト１４（マスト先端部１４Ｔ）の位置を基準に設定されたマスト用原点ＯＣと、当該マスト用原点ＯＣを通り上部旋回体１１の左右方向に延びるマスト用第１座標軸ＸＣ（マスト用基準方向）と、マスト用原点ＯＣを通り上部旋回体１１の前後方向に延びるマスト用第２座標軸ＹＣ（マスト用基準方向）とを含む。マスト用座標系ＣＣは、上部旋回体１１の旋回動作に伴ってマスト先端部１４Ｔとともに移動する。

また、図７、図８を参照して、台車用座標系ＣＶは、自走台車５０の位置を基準に設定される台車用原点ＯＶと、当該台車用原点ＯＶを通り自走台車５０の直進方向に延びる台車用第１座標軸ＸＶ（台車用基準方向）と、台車用原点ＯＶを通り台車用第１座標軸ＸＶと直交する台車用第２座標軸ＹＶ（台車用基準方向）とを含む。台車用座標系ＣＶは、自走台車５０とともに移動する。

以下に、位置情報取得部４６３が、マスト用座標系ＣＣおよび台車用座標系ＣＶをそれぞれマスト先端部１４Ｔおよび自走台車５０に設定する手順について説明する。

位置情報取得部４６３は、ＣＣＤカメラ７１から出力され遠隔操作ユニット４６に入力される画像情報から複数のマスト側基準点を特定し、当該複数のマスト側基準点に基づいてマスト先端部１４Ｔに前記マスト用座標系ＣＣを設定する。この際、図７、図８に示すように、位置情報取得部４６３は、左右一対のマスト投光ユニット７０から照射された左基準光ＴＬおよび右基準光ＴＲと、荷台（台車荷台５１またはパレット荷台４００）あるいはカウンタウエイト４のウエイト本体３７の上面部との交点である左基準点ＰＬおよび右基準点ＰＲを前記画像情報から前記マスト側基準点として特定する。一例として、ＣＣＤカメラ７１の画像情報において、ＣＣＤカメラ７１の左右両側から照射される左基準光ＴＬおよび右基準光ＴＲが前記荷台またはウエイト本体３７の上面部に達すると左基準光ＴＬおよび右基準光ＴＲが途切れるため、位置情報取得部４６３は、その光の先端部を左基準点ＰＬ、右基準点ＰＲとして特定すればよい。図７を参照して、位置情報取得部４６３は、左基準点ＰＬおよび右基準点ＰＲを特定すると、その中点をマスト用原点ＯＣに設定し、マスト用原点ＯＣから右基準点ＰＲに向かって延びる直線をマスト用第１座標軸ＸＣとして設定し、マスト用原点ＯＣからマスト用第１座標軸ＸＣと直交するように旋回中心軸ＣＬ側に延びる直線をマスト用第２座標軸ＹＣとして設定する。図７に示すように、左基準点ＰＬと右基準点ＰＲとの距離がＬと定義されると、左基準点ＰＬ、右基準点ＰＲとマスト用原点ＯＣとの距離はそれぞれＬ／２である。

同様に、位置情報取得部４６３は、ＣＣＤカメラ７１から出力され遠隔操作ユニット４６に入力される画像情報から複数の台車側基準点を特定し、当該複数の台車側基準点に基づいて自走台車５０に台車用座標系ＣＶを設定する。図７、図８に示すように、位置情報取得部４６３は、前記画像情報から第１ターゲット５４Ａ、第２ターゲット５４Ｂ、第３ターゲット５４Ｃおよび第４ターゲット５４Ｄを台車基準点としてそれぞれ特定する。この際、各ターゲットの特定精度を高めるために、各ターゲットが光源を有するものでもよいし、周囲の台車荷台５１、パレット４０およびウエイト本体３７とは異なる色に彩色されていてもよい。本実施形態では、４つのアウトリガ５４がパレット荷台４００（台車荷台５１）を囲むように平面視で平行四辺形の各角部に配置されている。このため、位置情報取得部４６３は、４つのターゲットのうち直進方向（台車荷台５１の長手方向）における内側にそれぞれ位置する第２ターゲット５４Ｂおよび第３ターゲット５４Ｃを特定し、その中点を台車用原点ＯＶとして設定する。この際、位置情報取得部４６３は、第１ターゲット５４Ａと第２ターゲット５４Ｂとを結ぶ直線と平行な方向を直進方向として特定してもよい。なお、図７に示すように、第２ターゲット５４Ｂと第３ターゲット５４Ｃとの直進方向における距離がＭと定義されると、第２ターゲット５４Ｂ、第３ターゲット５４Ｃと台車用原点ＯＶとの距離はそれぞれＭ／２である。また、第１ターゲット５４Ａと第３ターゲット５４Ｃとの前記直進方向と直交する方向における距離がＷと定義されると、第１ターゲット５４Ａ、第３ターゲット５４Ｃと台車用原点ＯＶとの距離はそれぞれＷ／２である。更に、位置情報取得部４６３は、台車用原点ＯＶを通り前記直進方向と平行に延びる直線を台車用第１座標軸ＸＶと設定し、台車用原点ＯＶを通り台車用第１座標軸ＸＶと直交する直線を台車用第２座標軸ＹＶと設定する。なお、台車用座標系ＣＶの設定方法は上記に限定されるものではない。また、４つのアウトリガ５４（ターゲット）は、平面視で長方形形状の角部に配置されてもよいし、ターゲットの数は２以上であればよい。ターゲットの数が２つの場合は、前述の左基準点ＰＬ、右基準点ＰＲに基づくマスト用座標系ＣＣと同様に台車用座標系ＣＶが設定される。また、この場合、各ターゲットは複数のアウトリガ５４の中から選択された複数のアウトリガ５４に装着されればよい。

このように、位置情報取得部４６３は、マスト用座標系ＣＣおよび台車用座標系ＣＶをそれぞれマスト先端部１４Ｔおよび自走台車５０に設定すると、平面視におけるマスト用座標系ＣＣに対する台車用座標系ＣＶの相対位置（マスト用原点ＯＣに対する台車用原点ＯＶの相対位置、マスト用基準方向に対する台車用基準方向の相対方向）を、マスト先端部１４Ｔに対する自走台車５０の相対位置に関する情報である相対位置情報として取得する。そして、駆動制御部４６２が、位置情報取得部４６３によって取得された相対位置情報に基づいて、自走台車５０の各車輪５３１の転動速度および操向方向を決定する。

図８に示すように、上部旋回体１１の旋回に対して自走台車５０の走行が遅れることで、マスト用座標系ＣＣと台車用座標系ＣＶとの位置がずれた場合、駆動制御部４６２は、台車用原点ＯＶをマスト用原点ＯＣに近づけ合致させ、台車用第１座標軸ＸＶをマスト用第１座標軸ＸＣに近づけ合致させ、更に台車用第２座標軸ＹＶをマスト用第２座標軸ＹＣに近づけ合致させるように自走台車５０の走行条件を決定する。

一例として、図８において、駆動制御部４６２は、台車用原点ＯＶからマスト用原点ＯＣに向かうベクトルを基本ベクトルとして設定し、自走台車５０が当該基本ベクトルに沿って走行するように車輪５３１の操向方向を設定し、当該操向方向に応じた操向指令信号を車輪操向装置５８に入力する。また、図８に示す状態では、自走台車５０が上部旋回体１１に追いつく必要があるため、駆動制御部４６２は車輪５３１の転動速度を増大させ当該転動速度に応じた速度指令信号を車輪駆動装置５７に入力する。

台車用原点ＯＶがマスト用原点ＯＣに合致すると、駆動制御部４６２は、台車用第１座標軸ＸＶがマスト用第１座標軸ＸＣに合致し台車用第２座標軸ＹＶがマスト用第２座標軸ＹＣに合致するように、車輪５３１の操向方向を設定し、当該操向方向に応じた操向指令信号を車輪操向装置５８に入力する。この際、前述の駆動指令信号は車輪駆動装置５７に入力され続けている。

台車誘導装置５は、以上のような制御を繰り返すことで、上部旋回体１１の旋回動作に追従するように自走台車５０の走行を誘導することができる。なお、上記の制御中において、判定部４６４は、複数の台車側基準点がＣＣＤカメラ７１の撮影範囲に含まれているか否かを判定してもよい。そして、複数の台車側基準点のうちの少なくとも一つの基準点が前記撮影領域に含まれていない場合には、自走台車５０がマスト先端部１４Ｔの直下から大きく外れていることが推定されるため所定のエラー信号を出力し、クレーン１０のキャブ１０Ｋまたは自走台車５０の運転席のオペレータにエラー情報を報知することができる。

次に、カウンタウエイト４をクレーン１０のＨＬマスト１４に装着する手順について説明する。まず、クレーン１０の作業現場内の広い場所で、他の補助クレーンでウエイト本体３７を吊り上げて、パレット４０のパレット荷台４００に載置する。

次に、アウトリガ５４の可動脚部５４２を全伸長させて、パレット荷台４００を上昇させる。この結果、パレット荷台４００の下方に空間が形成される。その後、自走台車５０をパレット４０の下方の前記空間に移動させる。この場合、作業場所が広く確保されているため自走台車５０をアウトリガ５４の左右の可動脚部５４２間で真っ直ぐ進入させることができる。次に、アウトリガ５４の可動脚部５４２を収縮させて、自走台車５０の台車荷台５１上にパレット４０を搭載する。この状態で、自走台車５０が、ウエイト本体３７およびパレット４０を一体で移動させる準備が完了する。なお、移動中は、可動脚部５４２は全縮状態（完全収縮状態）にせずに地上から２０ｃｍ程度浮かすようにしておくことが安全上望ましい。

その後、カウンタウエイト４を搭載した自走台車５０をクレーン１０の後方の所定位置に移動させ、ウエイトガイリンク３６のガイリンク下端部３６Ａとパレット４０の連結ブラケット５５のガイリンク連結部５５Ａとを連結ピンで互いに連結する。更に、パレット４０の連結ブラケット５５のロープ連結部５５Ｂと上部旋回体１１の縦板１１Ａとを連結ロープ６０によって互いに連結する。そして、アウトリガ５４の可動脚部５４２を全縮小させた後（収縮状態）、クレーン１０の主フック３４で重量物（吊り荷）を吊り上げる。重量物の吊り上げによって、ウエイト本体３７およびパレット４０は自走台車５０の台車荷台５１から浮き上がるため、上部旋回体１１を旋回させて重量物を旋回方向の所定の場所まで移動させることができる。

次に、カウンタウエイト４をクレーン１０のＨＬマスト１４から取り外し、自走台車５０によって移動する手順について説明する。図９、図１０および図１１は、本実施形態に係るカウンタウエイト４が自走台車５０に載置される様子を示す側面図である。

まず、前述のように主フック３４で重量物を吊り上げた状態で、ウエイト本体３７およびパレット４０の下方に自走台車５０を移動させる（図９）。

その後、下記の３つの手順のうちのいずれかの手順で、ウエイト本体３７およびパレット４０を走行面Ｇ（地面）に着地させる。
＜第１の手順＞パレット４０のアウトリガ５４の可動脚部５４２を伸長させて走行面Ｇに着地させ、ウエイト本体３７を走行面Ｇに支持する（図１０）。この際、パレット４０のパレット荷台４００は自走台車５０の台車荷台５１から上方に浮き上がる。
＜第２の手順＞自走台車５０の台車荷台５１を昇降シリンダ５３３によって上昇させて、台車荷台５１によってパレット４０を支持することで、カウンタウエイト４を走行面Ｇに支持する。
＜第３の手順＞ウエイトガイリンク３６のシリンダ３６１（油圧シリンダ）を伸長させてパレット４０を下降させ、ウエイト本体３７およびパレット４０を自走台車５０の台車荷台５１に載置して、カウンタウエイト４を走行面Ｇに支持する。

上記のように、ウエイト本体３７およびパレット４０を走行面Ｇに支持させると、ウエイトガイリンク３６のガイリンク下端部３６Ａおよび連結ロープ６０をパレット４０の連結ブラケット５５から取り外して、不要となった連結ピンや連結ロープ６０を不図示の格納位置に格納する。この際、ウエイトガイリンク３６ではシリンダ３６１を全縮小させておくことが望ましい。

次に、アウトリガ５４の可動脚部５４２の伸縮を、可動脚部５４２が地上から２０ｃｍ程度浮かせた状態になるように調整する（図１１）。そして、自走台車５０に搭載されたウエイト本体３７およびパレット４０を次の作業位置まで移動させる。あるいは、次の作業においてカウンタウエイト４を使用しない場合には、当該カウンタウエイト４を所定の待機位置に保管しておく。なお、自走台車５０のみが必要になった場合には、アウトリガ５４を全伸長させてカウンタウエイト４を台車荷台５１から浮かせて、自走台車５０をパレット４０の下方から退出させることができる。

以上のように、クレーン１０の作業現場では、ＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔからカウンタウエイト４が吊り下げられた状態で上部旋回体１１が旋回する際にカウンタウエイト４の下方で自走台車５０が上部旋回体１１の旋回に追従して走行する場合や、マスト先端部１４Ｔの下方の位置で自走台車５０がカウンタウエイト４を支持しながら上部旋回体１１の旋回に追従して走行する場合がある。本発明の発明者は、このいずれの場合においても、マスト先端部１４Ｔの直下に自走台車５０が位置することが望ましいため、平面視において両者が重なる状態を維持することで自走台車５０の走行と上部旋回体１１の旋回とを安定して連携させることができることを新たに着想した。

そして、上記のような観点から着想された本実施形態に係る台車誘導装置５では、位置情報取得部４６３が取得したマスト先端部１４Ｔと自走台車５０との平面視における相対位置情報に基づいて、自走台車５０がマスト先端部１４Ｔに重なるように駆動制御部４６２が自走台車５０の走行条件を決定するため、地盤の傾斜や路面の凹凸などによって自走台車５０の車輪の向きが変化しても、自走台車５０をマスト先端部１４Ｔの直下に維持しながら走行させることができる。このため、カウンタウエイト４を支持可能な自走台車５０の走行と上部旋回体１１の旋回動作とを精度良く連携させるように自走台車５０を誘導することが可能となる。

また、本実施形態では、位置情報取得部４６３がマスト先端部１４Ｔおよび自走台車５０のそれぞれに仮想的な座標系（原点および基準方向）を設定し、駆動制御部４６２が両座標系の原点同士および座標軸同士を合わせるように走行条件を決定する。このため、ＨＬマスト１４の側面および自走台車５０の側面をそれぞれ検出し両側面同士の相対位置を合わせる場合と比較して、マスト先端部１４Ｔと自走台車５０との相対位置を精度良く合わせることができる。この結果、自走台車５０をマスト先端部１４Ｔの直下に精度良く配置して走行させることができる。なお、上記の側面同士のように、ＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔの一部と自走台車５０の一部とをそれぞれ検出し位置合わせする場合には、本実施形態よりも測定誤差が含まれる可能性があるため、位置合わせのためのマスト先端部１４Ｔおよび自走台車５０の検出頻度を増やすことが望ましい。なお、他の実施形態において、各座標系のうちの一方の座標軸が本発明における基準方向としてそれぞれ選択され、互いの基準方向の相対方向が近づけられ、合致される態様でもよい。

また、本実施形態では、ＣＣＤカメラ７１の画像情報に含まれる複数の台車側基準点および複数のマスト側基準点に基づいて、位置情報取得部４６３が台車用座標系ＣＶおよびマスト用座標系ＣＣをそれぞれ設定する。複数の台車側基準点は自走台車５０に装着された複数のターゲットによって形成され、複数のマスト側基準点はマスト先端部１４Ｔに装着された複数のマスト投光ユニット７０によって形成される。このように、自走台車５０およびマスト先端部１４Ｔに実際に装着された基準部材によって各基準点が形成されるため、共に移動する自走台車５０およびマスト先端部１４Ｔのそれぞれの位置および向き（移動方向）を各座標系によって精度良く仮想化することができる。

更に、本実施形態では、ＣＣＤカメラ７１が自走台車５０を真上から撮影するため、撮影された自走台車５０が斜めになりにくく、また、ＣＣＤカメラ７１と自走台車５０との間に障害物が入りにくいため、撮影されたデータが認識、解析されやすい。このため、自走台車５０の位置を正確に把握することができる。更に、ＣＣＤカメラ７１がマスト先端部１４Ｔに装着され上部旋回体１１とともに旋回するため、ＣＣＤカメラ７１から出力される画像情報を利用してクレーン１０の周囲の情報を取得することやマスト先端部１４Ｔが目標の旋回位置付近に到達したことを確認することができる。また、ＣＣＤカメラ７１の撮影方向が各座標系の２つの座標軸とそれぞれ交差するように下方向に設定されているため、ＣＣＤカメラ７１から出力される画像情報を利用して作業者が各座標系の相対位置を視認することが可能となる。

また、本実施形態では、パレット荷台４００を昇降させるために互いに間隔をおいて配置された複数のアウトリガ５４を利用してターゲット（台車側基準部材）を配置することができる。このため、自走台車５０上において複数の台車側基準点が分散して配置され、自走台車５０の位置を示す台車用座標系ＣＶの設定精度を高めることができる。

また、本実施形態では、マスト先端部１４Ｔから照射される複数の左基準光ＴＬ、右基準光ＴＲが自走台車５０の台車荷台５１、パレット４０のパレット荷台４００またはカウンタウエイト４のウエイト本体３７の上面部に投影される点を利用してマスト側基準点を設定することができる。このため、マスト投光ユニット７０から照射される基準光（ビーム光）によってマスト側基準点を明確かつ正確に設定することができる。また、高い位置に配置されたマスト先端部１４Ｔからの照射でもビーム光の直進性によってズレやブレが少なく、マスト先端部１４Ｔの高さや自走台車５０の上部の凹凸によって照射距離が変化しても、マスト側基準点を安定して設定することができる。また、夜間でも、ビーム光の照射によってマスト側基準点を設定することができる。更に、上下方向においてマスト側基準点と台車側基準点との相対位置を近づけることが可能となるため、ＣＣＤカメラ７１に必要とされる撮影領域の大きさを小さくすることができる。

以上、本発明の実施形態に係るクレーン１０の台車誘導装置５について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明は、例えば以下のような変形実施形態を取ることができる。

（１）上記の実施形態では、本発明に係るクレーンの一例として、図１に示されるクレーン１０を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。クレーンは、ＨＬマスト１４および箱マスト１５の一方を有さないものでもよいし、ブーム１３の先端部に不図示のジブが配置されたものでもよく、その他の構造からなるものでもよい。

（２）上記の実施形態では、ＣＣＤカメラ７１がマスト先端部１４Ｔに配置される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図１２は、本変形実施形態に係る自走台車５０およびカウンタウエイト４の背面図である。図１３は、本変形実施形態に係るクレーン１０、自走台車５０および台車誘導装置５のブロック図である。図１４は、本変形実施形態に係る台車誘導装置５のレーザ距離計５２Ｓ（距離センサ）の検出領域を示す平面図である。図１５は、本変形実施形態に係る台車誘導装置５のＣＣＤカメラ７１の撮影領域を示す模式図である。

図１２、図１３を参照して、本変形実施形態では先の実施形態と比較して、台車誘導装置５が、レーザ距離計５２Ｓおよび当該レーザ距離計５２Ｓを支持する伸縮ポール５２Ｔ（センサ保持部材）を有する。更に、マスト先端部１４Ｔに備えられていたＣＣＤカメラ７１は、上記の伸縮ポール５２Ｔに装着されることが可能である。伸縮ポール５２Ｔは、パワーパック５２の上面部に上下方向に伸縮自在に装着されている。レーザ距離計５２ＳおよびＣＣＤカメラ７１は、伸縮ポール５２Ｔの上端部に選択的に装着されてもよい。

レーザ距離計５２Ｓは、伸縮ポール５２Ｔの上端部に固定され、図１２に示すように、自走台車５０の直進方向（左右方向）において当該自走台車５０の一端部（図１２の右端部）に配置される。レーザ距離計５２Ｓは、荷台（台車荷台５１、パレット荷台４００）の上方を含むように設定された照射平面ＳＦ（検出領域）上に位置する物体の距離情報を取得可能とされている。図１２、図１４に示すように、レーザ距離計５２Ｓの照射平面ＳＦは当該レーザ距離計５２Ｓから自走台車５０の他端部（図１２の左端部）に向かって設定されている。また、照射平面ＳＦは、水平な平面状に形成されているとともに、平面視でレーザ距離計５２Ｓを頂点とする三角形状を有する。

また、先の実施形態と同様に、各アウトリガ５４の上面部には第１ターゲット５４Ａ、第２ターゲット５４Ｂ、第３ターゲット５４Ｃおよび第４ターゲット５４Ｄの各ターゲットが設置されている。これらのターゲットは、レーザ距離計５２Ｓの前記検出領域において互いに異なる位置に配置される複数の台車側基準点を形成する。このため、アウトリガ５４は、４つ以上、たとえば６つ配置されてもよいが、各アウトリガ５４の上面部は互いに同じ高さに配置されることが望ましい。

図１２に示すように、伸縮ポール５２Ｔは、アウトリガ５４の上面部に装着された各ターゲットがレーザ距離計５２Ｓの照射平面ＳＦに含まれるように、レーザ距離計５２Ｓを各ターゲットと同じ高さに保持している。このため、自走台車５０のうち比較的高い位置に配置されるアウトリガ５４の上面部を利用して各ターゲットを配置することができるとともに、伸縮ポール５２Ｔによってレーザ距離計５２Ｓの照射平面ＳＦを各ターゲットの高さに合わせることができる。このため、レーザ距離計５２Ｓと各ターゲットとの間に障害物が含まれることを低減することができる。

本変形実施形態では、位置情報取得部４６３は、レーザ距離計５２Ｓから出力される複数のターゲットの距離情報から前記複数の台車側基準点を特定し、当該複数の台車側基準点に基づいて自走台車５０に前記台車用座標系ＣＶを設定する。この際、位置情報取得部４６３は、図１４に示すように、照射平面ＳＦ内に配置される各ターゲットとレーザ距離計５２Ｓとの距離に基づいて、各ターゲットの平面視における座標を取得し、台車用座標系ＣＶを設定する。このようにレーザ距離計５２Ｓの距離情報に基づいて台車用座標系ＣＶを設定する場合、ＣＣＤカメラ７１を用いて台車用座標系ＣＶを設定する場合と比較して、降雨などの周辺環境による座標設定誤差を低減することができる。また、レーザ距離計５２Ｓ（距離センサ）の特性から、夜間での使用も可能とされる。

一方、上記のような周辺環境による影響が問題になりにくい作業現場では、伸縮ポール５２Ｔの上端部にＣＣＤカメラ７１が装着されることで、アウトリガ５４上の各ターゲットに加え、先の実施形態と同様にマスト先端部１４Ｔの一対のマスト投光ユニット７０から照射される左基準光ＴＬおよび右基準光ＴＲを検出することができる。

この場合、ＣＣＤカメラ７１は、上記のように自走台車５０の伸縮ポール５２Ｔの上端部に装着され、自走台車５０のうち少なくとも前記荷台の上方を含むように設定された撮影領域を撮影可能である。ＣＣＤカメラ７１の撮影領域も、上記のレーザ距離計５２Ｓの検出領域と同様に、ＣＣＤカメラ７１から自走台車５０の他端部（図１２の左端部）に向かって設定されている。

図１５を参照して、ＣＣＤカメラ７１の撮影領域Ｃには、自走台車５０（パレット４０）上に載置されたカウンタウエイト４のウエイト本体３７の上面部が現れている。また、マスト先端部１４Ｔから照射された左基準光ＴＬおよび右基準光ＴＲは、ウエイト本体３７の上面部との交点として、左基準点ＰＬおよび右基準点ＰＲを形成する。したがって、先の実施形態と同様に、位置情報取得部４６３が、左基準点ＰＬおよび右基準点ＰＲに基づいてマスト先端部１４Ｔ（上部旋回体１１）にマスト用座標系ＣＣを設定することができる。

なお、左基準点ＰＬと右基準点ＰＲとの距離は既知であるため、図１５に示すように、左基準点ＰＬと右基準点ＰＲとを結ぶ直線と水平方向とがなす角度θの大きさによって、マスト用座標系ＣＣのマスト用第１座標軸ＸＣと、台車用座標系ＣＶの台車用第１座標軸ＸＶとの相対角度を算出することが可能となる。なお、左基準点ＰＬ、右基準点ＰＲは先の実施形態と同様に、パレット荷台４００または台車荷台５１との交点であってもよい。

このような構成によれば、ＣＣＤカメラ７１が自走台車５０側に配置されているため、その情報を自走台車５０に備えられた台車側制御部５６（コントローラ）に直接入力し自走台車５０を制御することができる。このため、必ずしもクレーン１０側の本体側制御部４５（コントローラ）を介することなく自走台車５０側のみでの制御が可能となる。また、ＣＣＤカメラ７１がマスト先端部１４Ｔに配置される場合と比較して、ＣＣＤカメラ７１が対象物に近い位置で撮影することができるため、撮影精度が向上しより正確な撮影が可能となる。この結果、画像データのノイズを低減し、より正確な位置情報の取得および制御精度の向上が実現される。また、上記のようにＣＣＤカメラ７１が自走台車５０側に装着される場合には、その撮影領域Ｃが自走台車５０の荷台の上方を含むように設定されているため、ＣＣＤカメラ７１から出力される画像情報から荷台上のカウンタウエイト４のウエイト本体３７の積載状況などをあわせて確認することが可能となる。このため、ＣＣＤカメラ７１の前記画像情報は、遠隔操作ユニット４６、クレーン１０のキャブ１０Ｋなどに配置された不図示のディスプレイ（表示部）に入力され表示されてもよい。

（３）上記の実施形態では、自走台車５０が昇降シリンダ５３３を有する態様にて説明したが、自走台車５０の台車荷台５１は昇降しない態様でもよい。また、ウエイトガイリンク３６は、シリンダ３６１を有さない態様でもよい。

（４）上記の実施形態では、ウエイトガイリンク３６がＨＬマスト１４のマスト先端部１４Ｔとパレット４０の連結ブラケット５５とを連結する態様で説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。ウエイトガイリンク３６の代わりに、ウエイト用ガイラインとして、ガイリンク以外のケーブル、ロープ、ワイヤなどが使用されてもよい。また、マスト先端部１４Ｔから垂下されるウエイトガイリンク３６は、パレット４０ではなくウエイト本体３７に直接接続されてもよい。

（５）また、上記の実施形態では、連結ロープ６０が上部旋回体１１の縦板１１Ａに連結される態様にて説明したが、上部旋回体１１側の接続先は、縦板１１Ａに限定されるものではなく、上部旋回体１１の底板または後板に接続されるものでもよい。また、連結ロープ６０の代わりに剛体からなる連結体によって自走台車５０と上部旋回体１１とが連結される態様でもよい。

１０ クレーン
１１ 上部旋回体
１２ 下部走行体（下部本体）
１３ ブーム
１４ ＨＬマスト（マスト）
１５ 箱マスト
３６ ウエイトガイリンク（ウエイト用ガイライン）
３６１ シリンダ
３６Ａ ガイリンク下端部
３７ ウエイト本体
４ カウンタウエイト
４０ パレット
４００ パレット荷台（荷台）
４０Ｔ パレット荷台上面部（ウエイト載置面）
４６ 遠隔操作ユニット
４６０ 台車操作部
４６１ 遠隔制御部
４６２ 駆動制御部（走行条件決定部、指令信号入力部）
４６３ 位置情報取得部
５ 台車誘導装置
５０ 自走台車（自走式台車）
５１ 台車荷台（荷台）
５２ パワーパック
５２Ｓ レーザ距離計（距離センサ）
５２Ｔ 伸縮ポール（センサ保持部材）
５３ 車輪ユニット
５３０ 回転軸
５３１ 車輪
５３２ 車輪支持部
５３３ 昇降シリンダ
５４ アウトリガ
５４Ａ 第１ターゲット（台車側基準部材）
５４Ｂ 第２ターゲット（台車側基準部材）
５４Ｃ 第３ターゲット（台車側基準部材）
５４Ｄ 第４ターゲット（台車側基準部材）
５５ 連結ブラケット
５５Ａ ガイリンク連結部
５５Ｂ ロープ連結部
５６ 台車側制御部
５７ 車輪駆動装置（駆動装置）
５８ 車輪操向装置（操向装置）
６０ 連結ロープ
７０ マスト投光ユニット（マスト側基準部材）
７１ ＣＣＤカメラ（撮影装置）
Ｃ１ 操向中心軸
ＣＣ マスト用座標系
ＣＬ 旋回中心軸
ＣＶ 台車用座標系
Ｇ 走行面（地面）
ＯＣ マスト用原点
ＯＶ 台車用原点
ＰＬ 左基準点
ＰＲ 右基準点
ＳＦ 照射平面
ＴＦ 仮想平面
ＴＬ 左基準光
ＴＲ 右基準光
ＸＣ マスト用第１座標軸
ＸＶ 台車用第１座標軸
ＹＣ マスト用第２座標軸
ＹＶ 台車用第２座標軸

Claims (9)

1. 下部本体と上下方向に延びる旋回中心軸周りに前記下部本体に旋回可能に支持された上部旋回体と前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持されたブームとマスト先端部を有し前記ブームの後方で前記上部旋回体に起伏方向に回動可能に支持されたマストと前記上部旋回体の後方において前記マスト先端部から吊り下げられるカウンタウエイトとをそれぞれ有するクレーンと、前記カウンタウエイトを支持可能な荷台と走行面上を転動可能な複数の車輪と速度指令信号を受け取り当該速度指令信号に応じた転動速度で前記複数の車輪をそれぞれ転動させることが可能な駆動装置と操向指令信号を受け取り前記複数の車輪が予め設定された直進方向を基準として前記操向指令信号に応じた操向方向を向くように前記複数の車輪を上下方向に延びる操向中心軸回りにそれぞれ操向させることが可能な操向装置とをそれぞれ有する自走式台車と共に用いられ前記下部本体に対する前記上部旋回体の旋回動作に伴って前記自走式台車が前記上部旋回体に追従するように前記自走式台車を誘導することが可能なクレーンの台車誘導装置であって、
   平面視における前記マスト先端部に対する前記自走式台車の相対位置に関する情報である相対位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した前記相対位置情報に基づいて、平面視において前記自走式台車が前記マスト先端部に重なるように、前記複数の車輪の前記操向方向および前記転動速度を含む前記自走式台車の走行条件を決定する走行条件決定部と、
   前記走行条件決定部によって決定された前記操向方向に応じた前記操向指令信号を前記操向装置に入力するとともに前記走行条件決定部によって決定された前記転動速度に応じた前記速度指令信号を前記駆動装置に入力する指令信号入力部と、
   を備える、クレーンの台車誘導装置。
2. 前記位置情報取得部は、
   前記マストの位置を基準に設定され前記上部旋回体の旋回動作に伴って前記マスト先端部とともに移動するマスト用原点と、当該マスト用原点を通り前記上部旋回体の左右方向または前後方向に延びるとともに前記上部旋回体の旋回動作に伴って前記マスト先端部とともに移動するマスト用基準方向とをそれぞれ前記マスト先端部に設定する一方、
   前記自走式台車の位置を基準に設定され前記自走式台車とともに移動する台車用原点と、当該台車用原点を通り前記自走式台車の直進方向または当該直進方向と直交する水平な方向に延びるとともに前記自走式台車とともに移動する台車用基準方向とをそれぞれ前記自走式台車に設定し、平面視における前記マスト用原点に対する前記台車用原点の相対位置および前記マスト用基準方向に対する前記台車用基準方向の相対方向を前記相対位置情報として取得し、
   前記走行条件決定部は、前記台車用原点を前記マスト用原点に近づけ、前記台車用基準方向を前記マスト用基準方向に近づけるように前記自走式台車の走行条件を決定する、請求項１に記載のクレーンの台車誘導装置。
3. 前記マスト先端部よりも下方の撮影領域を撮影可能であるとともに前記撮影領域に対応する画像情報を出力可能な撮影装置と、
   前記自走式台車に装着され、前記撮影領域に含まれる複数の台車側基準点をそれぞれ形成する複数の台車側基準部材と、
   前記マスト先端部に装着され、前記撮影領域に含まれる複数のマスト側基準点をそれぞれ形成する複数のマスト側基準部材と、
   を更に備え、
   前記位置情報取得部は、前記撮影装置から出力される前記画像情報から前記複数の台車側基準点をそれぞれ特定し当該複数の台車側基準点に基づいて前記自走式台車に前記台車用原点および前記台車用基準方向をそれぞれ設定する一方、前記画像情報から前記複数のマスト側基準点をそれぞれ特定し当該複数のマスト側基準点に基づいて前記マスト先端部に前記マスト用原点および前記マスト用基準方向をそれぞれ設定する、請求項２に記載のクレーンの台車誘導装置。
4. 前記撮影装置は、その上方の位置で前記撮影領域を撮影可能なように前記マスト先端部に装着されている、請求項３に記載のクレーンの台車誘導装置。
5. 前記撮影装置は、前記自走式台車の前記荷台の上方に設定された前記撮影領域を撮影可能なように前記自走式台車に装着されている、請求項３に記載のクレーンの台車誘導装置。
6. 前記自走式台車は、平面視で前記荷台を囲むように前記直進方向および当該直進方向と直交する水平な方向のそれぞれにおいて互いに間隔をおいて配置され前記荷台を昇降させることが可能な少なくとも４つのアウトリガを有し、
   前記複数の台車側基準部材は、前記少なくとも４つのアウトリガから選択される複数のアウトリガにそれぞれ装着される、請求項３乃至５の何れか１項に記載のクレーンの台車誘導装置。
7. 前記複数のマスト側基準部材は、前記マスト先端部において前記上部旋回体の前記前後方向または前記左右方向に間隔をおいて配置され、前記マスト先端部から鉛直下方にビーム光をそれぞれ照射可能であり、
   前記位置情報取得部は、前記複数のマスト側基準部材から照射された前記ビーム光と前記荷台または前記カウンタウエイトとの交点を前記画像情報から前記マスト側基準点として特定し前記マスト用原点および前記マスト用基準方向をそれぞれ設定する、請求項３乃至６の何れか１項に記載のクレーンの台車誘導装置。
8. 前記自走式台車に装着され、前記荷台の上方を含むように設定された検出領域の距離情報を取得可能な距離センサと、
   前記自走式台車にそれぞれ装着され、前記距離センサの前記検出領域に含まれる複数の台車側基準点を形成する複数の台車側基準部材と、
   を更に備え、
   前記位置情報取得部は、前記距離センサから出力される前記複数の台車側基準部材の距離情報から前記複数の台車側基準点をそれぞれ特定し当該複数の台車側基準点に基づいて前記自走式台車に前記台車用原点および前記台車用基準方向を設定する、請求項２に記載のクレーンの台車誘導装置。
9. 前記自走式台車は、平面視で前記荷台を囲むように前記直進方向および当該直進方向と直交する水平な方向のそれぞれにおいて互いに間隔をおいて配置され前記荷台を昇降させることが可能な少なくとも４つのアウトリガであって、互いに同じ高さに配置される上面部をそれぞれ有する少なくとも４つのアウトリガを有し、
   前記複数の台車側基準部材は、前記少なくとも４つのアウトリガから選択される複数のアウトリガの前記上面部にそれぞれ装着され、
   前記距離センサの前記検出領域は、水平な平面状に形成されており、
   前記自走式台車に装着されるセンサ保持部材であって、前記アウトリガの上面部に装着された前記台車側基準部材が前記距離センサの前記検出領域に含まれるように、前記距離センサを前記台車側基準部材と同じ高さに保持するセンサ保持部材を更に有する、請求項８に記載のクレーンの台車誘導装置。

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