WO2023033085A1

WO2023033085A1 - クレーン制御方法、クレーン

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Publication number: WO2023033085A1
Application number: PCT/JP2022/032876
Authority: WO
Inventors: 拓也兵埜; 賢太郎寺西; 慎太郎笹井
Original assignee: コベルコ建機株式会社
Priority date: 2021-09-02
Filing date: 2022-08-31
Publication date: 2023-03-09
Also published as: JP2023036553A; EP4378878A1

Abstract

クレーンの作業前の操作または作業後の操作を簡易化する。開始モードが設定されている状況下において第１起立操作が行われているときに、制御装置（６）がブーム起立制御を実行する（Ｓ２０１～Ｓ２０９）。第２起立操作が行われているときに、前記制御装置（６）がジブ振出制御を実行する。前記ブーム起立制御は、前記制御装置（６）が、ジブ張力検出部の検出値が許容範囲を下回るときに第２ウインチに第２ロープを巻き取る動作を実行させることを含む（Ｓ３０４）。前記ジブ振出制御は、前記制御装置（６）が、前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることを含む。

Description

クレーン制御方法、クレーン

　本発明は、ブームおよびジブを備えるクレーンの制御を実現するクレーン制御方法およびクレーンに関する。

　クレーンとして、ブームおよびジブを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。前記ブームは、本体部に起伏可能に連結される。前記ジブは、前記ブームの先端部に回動可能に連結される。フックは、前記ジブの先端部から垂下される吊りロープに接続される。前記ブームおよび前記ジブの連結は、前記クレーンの作業現場において行われる。

　また、前記クレーンは、前記ジブが前記ブームに沿う状態であるときに前記ジブを前記ブームにロックするジブロック機構を備える。前記ブームおよび前記ジブの連結が完了したときに、前記ブームは地面に沿った伏せ状態である。

　また、前記ブームが前記伏せ状態であるときに、前記ジブロック機構は、前記ジブを前記ブームにロックするロック状態である。

　さらに、前記クレーンは、操縦者の操作を受け付ける操作部を備える。前記操作部は、それぞれ前記ブーム、前記ジブおよび前記フックの動作に対応する操作を受け付ける複数の操作レバーを含む。

　前記ブームおよび前記ジブの連結が完了した後に、操縦者は、前記クレーンを所定の基準状態にするための作業前操作を前記操作部に対して行う。

　前記作業前操作は、前記伏せ状態の前記ブームを概ね垂直に起立させるための操作、前記ジブロック機構のロック状態を解除するための操作、および前記ジブを前記ブームに沿う状態から所定の目標角度まで振り出すための操作を含む。

　前記操縦者は、前記作業前操作を行った後、前記クレーンに各種の作業を行わせるための操作を前記操作部に対して行う。

　一方、前記操縦者は、前記クレーンによる作業が終了した後に、前記ブームおよび前記ジブを前記伏せ状態にするための後処理操作を前記操作部に対して行う。

　前記後処理操作は、前記ジブを前記ブームにロックされる位置へ回動させるための操作および起立状態の前記ブームを地面に沿う位置まで傾倒させるための操作を含む。

　前記後処理操作が行われた後、前記ブームおよび前記ジブなどが解体される。なお、前記クレーンが作業終了後に強風などにより転倒することを防止する目的で、前記後処理操作が行われることもある。

特開２００６－１７６２４２号公報

　前記ジブロック機構が前記ロック状態である状況下で前記ブームが起立する動作を行っているときに、前記ジブに接続されたロープが緩むおそれがある。ロープの緩みは、ウインチにおけるロープの巻取り不良の原因となる。

　また、前記ジブロック機構が前記ロック状態である状況下で前記ブームが傾倒する動作を行っているときに、前記ジブに接続されたロープに過剰な張力が加わるおそれがある。ロープに過剰な張力が加わることは、ロープの破損などのトラブルの原因となる。

　本発明の目的は、クレーンの作業前の操作、または、クレーンの作業後の操作を簡易化できるクレーン制御方法およびクレーンを提供することにある。

　本発明の一の局面に係るクレーン制御方法は、本体部と、前記本体部に起伏可能に連結されたブームと、前記ブームに接続された第１ロープと、前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前記本体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、前記ジブに接続された第２ロープと、前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロック可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、吊荷を支持可能なフックと、前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、人の操作を受け付ける操作部と、を備えるクレーンを制御するためのクレーン制御方法である。当該クレーン制御方法は、予め定められた複数の制御モードの１つである起立モードが設定されておりかつ前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されている状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１起立操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標起立範囲内に達するまでブーム起立制御を実行することと、前記ブームの角度が前記目標起立範囲内に達した後に、前記ジブロック機構に前記ロック状態を解除する動作を実行させるロック解除制御を実行することと、前記ロック解除制御が実行された後に、前記起立モードが設定されている状況下で前記操作部に対して予め定められた第２起立操作が行われると、前記ジブの角度が目標作業範囲に達するまでジブ振出制御を実行することと、を含む。前記ブーム起立制御は、前記第１ウインチに前記第１ロープを巻取る動作を実行させることと、前記第２ロープの張力が許容範囲を下回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることと、を含み、前記ジブ振出制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることを含む。

　本発明の他の局面に係るクレーン制御方法は、本体部と、前記本体部に起伏可能に連結されたブームと、前記ブームに接続された第１ロープと、前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前記本体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、前記ジブに接続された第２ロープと、前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロックすることが可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、吊荷を支持可能なフックと、前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、人の操作を受け付ける操作部と、を備えるクレーンを制御するためのクレーン制御方法である。当該クレーン制御方法は、予め定められた複数の制御モードの１つである倒伏モードが設定されておりかつ前記ジブの角度が予め定められた目標作業範囲内である状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１倒伏操作が行われると、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されるまでジブ畳み制御を実行することと、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知された後に、前記倒伏モードが設定されている状況下で前記操作部に対する予め定められた第２倒伏操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標傾倒範囲内に達するまでブーム傾倒制御を実行することと、を含む。前記ジブ畳み制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることを含み、前記ブーム傾倒制御は、前記第１ウインチに前記第１ロープを繰り出す動作を実行させることと、前記第２ロープの張力が許容範囲を上回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることと、を含む。

　本発明の他の局面に係るクレーンは、前記ブームと、前記第１ロープと、前記第１ウインチと、ブーム角度検出部と、前記ジブと、前記第２ロープと、前記第２ウインチと、ジブ張力検出部と、ジブ角度検出部と、前記ジブロック機構と、前記ロック検知部と、前記フックと、前記第３ロープと、前記第３ウインチと、前記操作部と、制御装置と、を備える。本局面に係るクレーンにおいて、前記制御装置は、本発明の上記の局面に係るクレーン制御方法を実行する。

図１は、本発明の一実施形態に係るクレーンの構成図である。図２は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器の構成を表すブロック図である。図３は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおける制御装置の構成を表すブロック図である。図４は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるラッチ装置の構成を示す図である。図５は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるロック解除状態のラッチ装置を示す図である。図６は、本発明の一実施形態に係るクレーンのブーム伏せ状態を示す図である。図７は、本発明の一実施形態に係るクレーンのブーム起立完了状態を示す図である。図８は、本発明の一実施形態に係るクレーンの基準状態を示す図である。図９は、本発明の一実施形態に係るクレーンのジブ畳み前状態を示す図である。図１０は、本発明の一実施形態に係るクレーンのジブ畳み状態を示す図である。図１１は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおける第１起立制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１２は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるブーム起立制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１３は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおける第２起立制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１４は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるジブ振出制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１５は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおける第１倒伏制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１６は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるジブ畳み制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１７は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおける第２倒伏制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１８は、本発明の一実施形態に係るクレーンにおけるブーム傾倒制御の手順の一例を示すフローチャートである。図１９は、本発明の変形実施形態に係るクレーンにおけるジブ畳み制御の手順の一例を示すフローチャートである。図２０は、本発明の変形実施形態に係るクレーンの構成図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

　［クレーン１０の構成］
　実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷を吊り上げ、移動させる作業機械である。以下、クレーン１０がジブクレーンである場合の例について説明する。

　図１に示されるように、クレーン１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、キャブ１３、ガントリ１５、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７、ブーム２１、ガントリシーブ１５０、ジブ２２、ジブポイントシーブ２２０、ストラット２３、ラッチ装置８、フック３０、第１ロープ３１、第２ロープ３２および第３ロープ３３などを備える。ウインチ装置１６は、第１ウインチ１６１、第２ウインチ１６２および第３ウインチ１６３を含む。

　上部旋回体１２は、下部走行体１１によって旋回可能に支持された旋回体である。上部旋回体１２は、キャブ１３およびガントリ１５と一体に構成されている。

　ガントリ１５は、上部旋回体１２から起立する状態で上部旋回体１２に固定されている。さらに、上部旋回体１２は、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７およびブーム２１を支持している。なお、第２ウインチ１６２および第３ウインチ１６３の一方または両方が、ブーム２１の根元部に配置される場合もある。

　下部走行体１１は、上部旋回体１２を旋回可能に支持する台座部分である。上部旋回体１２は、下部走行体１１に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。

　図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、下部走行体１１は、走行装置１４をさらに備える。走行装置１４は、地面などの走行面上を走行可能である。図１，４～８は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。

　なお、クレーン１０において、下部走行体１１、上部旋回体１２は、ブーム２１の根元部に対して直接または間接的に連結された本体部の一例である。

　キャブ１３は、操縦室である。ブーム２１は、その根元部が上部旋回体１２に連結されている。ブーム２１は、上部旋回体１２と連結された前記根元部を中心にして起伏可能である。

　ジブ２２は、ブーム２１の先端部に回動可能に連結されている。ストラット２３は、ブーム２１およびジブ２２の連結部分に設けられている。ガントリシーブ１５０は、ガントリ１５の先端部に設けられている。ジブポイントシーブ２２０は、ジブ２２の先端部に設けられている。

　第１ロープ３１は、ガントリシーブ１５０に掛けられており、第１ロープ３１の両端が、それぞれブーム２１および第１ウインチ１６１に接続されている。第１ウインチ１６１は、第１ロープ３１を介してブーム２１を支える。第１ロープ３１は、例えばブーム起伏ロープと称される場合がある。

　第１ウインチ１６１は、第１ロープ３１の巻き取り、または、第１ロープ３１の繰り出しを行うことにより、ブーム２１の角度を変化させる。なお、ブーム２１の角度は、前記本体部に対するブーム２１の角度であって、ブーム２１の仰角である。

　第２ロープ３２は、ストラット２３に掛けられており、第２ロープ３２の両端が、それぞれジブ２２および第２ウインチ１６２に接続されている。第２ウインチ１６２は、第２ロープ３２を介してブーム２１を支える。第２ロープ３２は、例えばジブ起伏ロープと称される場合がある。

　第２ウインチ１６２は、第２ロープ３２の巻き取り、または、第２ロープ３２の繰り出しを行うことにより、ブーム２１に対するジブ２２の角度を変化させる。

　第３ロープ３３は、ジブポイントシーブ２２０に掛けられている。フック３０は、第３ロープ３３により吊り下げられ、吊り荷を支持（保持）する。即ち、第３ロープ３３は、フック３０に接続され、ジブ２２の先端部から垂下される。第３ロープ３３は、例えば吊りロープと称される場合がある。

　第３ウインチ１６３は、第３ロープ３３の巻き取り、または、第３ロープ３３の繰り出しを行うことにより、第３ロープ３３の垂下部の長さを変化させる。前記垂下部は、第３ロープ３３におけるジブ２２の先端部から垂下する部分である。

　前記垂下部の長さの変化により、フック３０が昇降する。前記吊り荷は、フック３０に吊される。

　カウンターウェイト１７は、ブーム２１、ジブ２２およびフック３０に吊られた前記吊り荷の荷重との間でのバランスをとる。

　ラッチ装置８は、ブーム２１に設けられている。ラッチ装置８は、ジブ２２がブーム２１に沿う状態であるときに、ジブ２２をブーム２１にロックする（図４，５，８参照）。以下の説明において、ジブ２２がラッチ装置８によってブーム２１にロックされている状態のことをロック状態と称する。

　さらに、ラッチ装置８は、入力されるロック解除指令に従って前記ロック状態を解除可能である。前記ロック解除指令は、後述する制御装置６からラッチ装置８へ伝送される。ジブ２２は、クレーン１０による作業が終了した場合などに、ラッチ装置８によってブーム２１にロックされる。

　ラッチ装置８は、ジブ２２をブーム２１にロックし、前記ロック状態を解除可能なジブロック機構の一例である。

　ブーム２１が起立した状態で、第２ロープ３２の繰り出しによってジブ２２がブーム２１に沿う位置まで下方へ回動されときに、ラッチ装置８がジブ２２をブーム２１にロックする（図７，８参照）。その後、ジブ２２を保持したブーム２１が、第１ロープ３１の繰り出しによって地面に沿う位置まで降下される（図６参照）。

　例えば、ラッチ装置８は、係合部材８１、スライド支持部材８２、被係合部材８３、第１バネ８４、保持部材８５、第２バネ８６および駆動装置８７を備える（図４，５参照）。

　被係合部材８３は、ジブ２２に固定されている。スライド支持部材８２は、ブーム２１に固定されている。係合部材８１は、ロック位置と解除位置との間で移動可能に支持されている。スライド支持部材８２は、係合部材８１を移動可能に支持する。

　図４は、係合部材８１が前記ロック位置に存在する状態を示し、図５は、係合部材８１が前記解除位置に存在する状態を示す。

　係合部材８１は、前記ロック位置において被係合部材８３と係合する。係合部材８１は、被係合部材８３と係合することによりジブ２２をブーム２１にロックする（図４参照）。即ち、係合部材８１が被係合部材８３と係合する状態が前記ロック状態である。

　第１バネ８４は、係合部材８１を前記ロック位置へ向けて付勢する。即ち、ジブ２２がブーム２１に沿う位置に存在するときに、係合部材８１が被係合部材８３と係合し、第１バネ８４が前記ロック状態を保持する。

　駆動装置８７は、前記ロック解除指令が入力されたときに、第１バネ８４の付勢力に抗して係合部材８１を前記ロック位置から前記解除位置へ移動させる。これにより、ラッチ装置８は、前記ロック状態からロック解除状態へ変化する（図５参照）。

　前記ロック解除指令が駆動装置８７に入力されていないときには、駆動装置８７は係合部材８１の移動を制限せず、第１バネ８４の付勢力が係合部材８１に作用する。

　保持部材８５は、ブーム２１において係止位置と退避位置との間で移動可能に支持されている。保持部材８５は、ブーム２１に設けられた不図示の支持部によって移動可能に支持されている。

　図５は、保持部材８５が前記係止位置に存在する状態を示し、図４は、保持部材８５が前記退避位置に存在する状態を示す。

　保持部材８５は、前記係止位置において、係合部材８１を係止することにより、係合部材８１を前記解除位置に保持する（図５参照）。第２バネ８６は、保持部材８５を前記係止位置へ向けて付勢する。

　ジブ２２がブーム２１に沿う位置へ回動したときに、被係合部材８３は、保持部材８５に当接する。被係合部材８３は、保持部材８５に当接することにより、第２バネ８６の付勢力に抗して、保持部材８５を前記係止位置から前記退避位置へ移動させる（図４参照）。

　保持部材８５が前記係止位置から前記退避位置へ移動することにより、保持部材８５による係合部材８１の係止が解除される（図４参照）。従って、保持部材８５が前記退避位置へ移動したときに、係合部材８１が第１バネ８４の付勢力によって前記解除位置から前記ロック位置へ移動し、ラッチ装置８は前記ロック状態となる（図４参照）。

　図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２、油圧制御弁４３およびアクチュエータ４４などの駆動系の機器と、操作装置５と、制御装置６と、表示装置７とを備える。アクチュエータ４４は油圧アクチュエータである。制御装置６はクレーン１０を制御する。

　操作装置５および表示装置７などのヒューマンインターフェースのための装置は、キャブ１３内に設けられている。さらに、クレーン１０は、クレーン１０が備える各種の機器の状態を検出する状態検出装置４５も備える。

　操作装置５は、操縦者の操作を受け付ける装置である。操作装置５は、人の操作を受け付ける操作部の一例である。表示装置７は情報を表示する装置である。

　例えば、表示装置７は、液晶表示ユニットなどのパネル表示装置である。操作装置５は、レバー操作装置５１、操作ボタン５２および入力装置５３などを含む。

　レバー操作装置５１は、それぞれ変位可能な複数の操作レバーを備える。さらに、レバー操作装置５１は、複数の操作レバーそれぞれの変位状態を表す操作信号Ｓｘ１を出力する変位検出装置５１０を備える。

　操作信号Ｓｘ１は、複数の操作レバーのそれぞれのホームポジションからの変位方向および前記ホームポジションからの変位量を表す。

　複数の操作レバーは、ブーム操作レバー５１１、ジブ操作レバー５１２および吊り操作レバー５１３を含む。

　ブーム操作レバー５１１は、第１ウインチ１６１の動作を指示する操作を受け付ける。ジブ操作レバー５１２は、第２ウインチ１６２の動作を指示する操作を受け付ける。吊り操作レバー５１３は、第３ウインチ１６３の動作を指示する操作を受け付ける。

　複数の操作レバー５１１，５１２，５１３の変位方向は、それぞれ対応する複数のウインチ１６１，１６２，１６３の巻取り動作または繰り出し動作の指示を表す。複数の操作レバー５１１，５１２，５１３の変位量は、それぞれ対応する複数のウインチ１６１，１６２，１６３の動作速度の指示を表す。

　入力装置５３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５３は、表示装置７と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置５３が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。

　状態検出装置４５は、荷重計４５１、ジブ張力センサー４５２、ロックセンサー４５３、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５などを含む。各種の状態検出装置４５の検出結果は、制御装置６へ入力される。

　荷重計４５１は、フック３０に吊された吊荷の重さを検出する。ジブ張力センサー４５２は、第２ロープ３２に作用する張力を検出する。ジブ張力センサー４５２は、ジブ張力検出部の一例である。

　例えば、ジブ張力センサー４５２が、ジブ２２と第２ロープ３２とを接続する連結部材に取り付けられたロードセルなどの荷重センサーである。

　ロックセンサー４５３は、前記ロック状態を検知するロック検知部の一例である。例えば、ロックセンサー４５３は、ラッチ装置８の係合部材８１が前記ロック位置に存在するときに係合部材８１を検出する近接スイッチまたはリミットスイッチなどである（図４，５参照）。

　ブーム角度計４５４は、ブーム２１の角度を検出するブーム角度検出部の一例である。ジブ角度計４５５は、ジブ２２の角度を検出するジブ角度検出部の一例である。

　例えば、ブーム角度計４５４が、ブーム２１に取り付けられた傾斜計であることが考えられる。この場合、ブーム角度計４５４は、ブーム２１の長手方向が水平方向に対して成す角度を検出する。

　同様に、ジブ角度計４５５が、ジブ２２に取り付けられた傾斜計であることが考えられる。この場合、ジブ角度計４５５は、ジブ２２の長手方向が水平方向に対して成す角度を検出する。

　さらに、状態検出装置４５は、繰り出し長さ計測装置４５６を含む。繰り出し長さ計測装置４５６は、第３ロープ３３の繰り出し長さを計測する装置である。

　例えば、繰り出し長さ計測装置４５６は、第３ロープ３３に接触して従動回転する回転体の回転数をカウントすることによって第３ロープ３３の繰り出し長さを計測する。

　エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動する。例えば、エンジン４１はディーゼルエンジンである。油圧制御弁４３は、制御装置６から出力される制御信号に従ってアクチュエータ４４へ圧縮油を供給する。

　アクチュエータ４４は、それぞれ油圧モーターである第１ウインチモーター４４１、第２ウインチモーター４４２および第３ウインチモーター４４３を含む。さらに、アクチュエータ４４は、第１ネガティブブレーキ４４４、第２ネガティブブレーキ４４５および第３ネガティブブレーキ４４６を含む。

　第１ウインチモーター４４１は、第１ウインチ１６１の駆動部である。第１ネガティブブレーキ４４４は、第１ウインチ１６１のブレーキでる。制御装置６は、第１ネガティブブレーキ４４４を解除させ、さらに第１ウインチモーター４４１を動作させることにより、第１ウインチ１６１を動作させる。

　第２ウインチモーター４４２は、第２ウインチ１６２の駆動部である。第２ネガティブブレーキ４４５は、第２ウインチ１６２のブレーキでる。制御装置６は、第２ネガティブブレーキ４４５を解除させ、さらに第２ウインチモーター４４２を動作させることにより、第２ウインチ１６２を動作させる。

　第３ウインチモーター４４３は、第３ウインチ１６３の駆動部である。第３ネガティブブレーキ４４６は、第３ウインチ１６３のブレーキである。制御装置６は、第３ネガティブブレーキ４４６を解除させ、さらに第３ウインチモーター４４３を動作させることにより、第３ウインチ１６３を動作させる。

　さらに、アクチュエータ４４は、上部旋回体１２を回転駆動する不図示の旋回モーターなども含む。前記旋回モーターも油圧モーターである。

　制御装置６は、操作装置５に対する操作または各種の状態検出装置４５の検出結果に応じて、油圧制御弁４３などの制御対象へ制御信号を出力する。さらに、制御装置６は、操作装置５に対して始動操作が行われることによりエンジン４１を始動させる。また、制御装置６は、表示装置７を制御する。

　図３に示されるように、制御装置６は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、不揮発性メモリー６０３および信号インターフェイス６０４などを備える。なお、ＲＡＭ６０２および不揮発性メモリー６０３は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。

　ＭＰＵ６０１は、予め不揮発性メモリー６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。

　ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。

　不揮発性メモリー６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー６０３がＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。

　信号インターフェイス６０４は、状態検出装置４５の検出信号をデジタルデータへ変換してＭＰＵ６０１へ伝送する。さらに、信号インターフェイス６０４は、ＭＰＵ６０１が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。

　なお、クレーン１０が、第１ロープ３１に作用する張力を検出するブーム張力センサーを備えていてもよい（不図示）。この場合、荷重計４５１が、前記ブーム張力センサー、ジブ張力センサー４５２および荷重導出処理を実行するＭＰＵ６０１により構成されてもよい。

　ＭＰＵ６０１は、前記荷重導出処理において、前記ブーム張力センサー、ジブ張力センサー４５２、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の検出値に基づいて前記吊荷の重さを導出する。

　また、制御装置６は、ＭＰＵ６０１が予め定められた演算プログラムを実行することにより、垂下長さ導出部６０として動作する（図２参照）。

　垂下長さ導出部６０は、繰り出し長さ計測装置４５６の計測結果と予め設定されるブーム２１およびジブ２２それぞれの長さとに基づいて、ロープ垂下長さを導出する。前記ロープ垂下長さは、第３ロープ３３の垂下部の長さである。前記垂下部は、第３ロープ３３におけるジブ２２の先端部から垂下する部分である。

　また、垂下長さ導出部６０は、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の検出角度に基づいて前記ロープ垂下長さを補正してもよい。

　繰り出し長さ計測装置４５６および垂下長さ導出部６０は、前記ロープ垂下長さを計測する垂下長さ計測部の一例である。

　なお、前記垂下長さ計測部が、カメラと、前記カメラにより得られる画像を処理する画像処理装置とによって構成されてもよい。前記カメラは、上部旋回体１２に配置され、第３ロープ３３の前記垂下部を撮影する。

　前記画像処理装置は、前記カメラにより得られる画像から第３ロープ３３の前記垂下部の画像を抽出する。さらに、前記画像処理装置は、ブーム２１およびジブ２２それぞれの長さと、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の検出角度とに基づいて、第３ロープ３３の前記垂下部までの距離を導出する。

　前記画像処理装置は、第３ロープ３３の前記垂下部の画像の長さと、第３ロープ３３の前記垂下部までの距離とに基づいて、前記ロープ垂下長さを導出する。

　上部旋回体１２へのブーム２１の連結、および、ブーム２１へのジブ２２の連結は、クレーン１０の作業現場において行われる。

　ブーム２１およびジブ２２の連結が完了したときに、ブーム２１は地面に沿った伏せ状態である（図６参照）。ブーム２１が前記伏せ状態であるときに、ラッチ装置８は前記ロック状態である。

　ブーム２１およびジブ２２の連結が完了した後に、クレーン１０は、所定の基準状態にされる（図８参照）。前記基準状態において、ブーム２１は概ね垂直に起立し、ジブ２２は、所定の目標角度まで振り出された状態である。

　一方、クレーン１０による作業が終了した後に、ブーム２１は、前記伏せ状態にされる（図６参照）。ブーム２１が前記伏せ状態にされた後に、ブーム２１およびジブ２２などが解体される。

　ところで、ラッチ装置８が前記ロック状態である状況下でブーム２１が起立する動作を行っているときに、ジブ２２に接続された第２ロープ３２が緩むおそれがある。第２ロープ３２の緩みは、第２ウインチ１６２における第２ロープ３２の巻取り不良の原因となる。

　また、ラッチ装置８が前記ロック状態である状況下でブーム２１が傾倒する動作を行っているときに、ジブ２２に接続された第２ロープ３２に過剰な張力が加わるおそれがある。第２ロープ３２に過剰な張力が加わることは、第２ロープ３２の破損などのトラブルの原因となる。

　前記操縦者は、第２ロープ３２の緩み、または、第２ロープ３２の破損を回避するために、ブーム２１およびジブ２２の状況を確認しつつブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２を同時に操作する必要がある。このような操作は、前記操縦者の熟練を要する。

　クレーン１０において、制御装置６は、後述する開始制御（起立制御）を実行する（図１１～図１４参照）。これにより、クレーン１０は、操作装置５に対する簡易な操作が行われるだけで、クレーン１０の作業開始の準備が完了する。

　前記開始制御の処理は、クレーン制御方法の一例である。このクレーン制御方法は、制御装置６のＭＰＵ６０１によって実現される。後述するように、前記開始制御は、第１開始制御（図１１）（第１起立制御）および第２開始制御（図１３）（第２起立制御）を含む。

　さらに制御装置６は、後述する休止制御（倒伏制御）を実行する（図１５～図１８）。これにより、クレーン１０は、操作装置５に対する簡易な操作が行われるだけで、クレーン１０を前記伏せ状態で休止させることができる。

　前記休止制御の処理は、クレーン制御方法の一例である。このクレーン制御方法は、制御装置６のＭＰＵ６０１によって実現される。後述するように、前記休止制御は、第１休止制御（図１５）（第１倒伏制御）および第２休止制御（図１７）（第２倒伏制御）を含む。

　制御装置６は、予め定められた複数の制御モードのうちの１つを選択し、選択されたモードに対応する制御を実行する。前記複数の制御モードは、通常モード、開始モード（起立モード）および休止モード（倒伏モード）を含む。前記開始モードは、作業現場においてクレーン１０の作業を開始するためのモードである。前記休止モードは、作業現場においてクレーン１０の作業を休止するためのモードである。前記開始モードおよび前記休止モードは、それぞれ予め定められた特別モードの一例である。

　また、制御装置６は、ＭＰＵ６０１が予め定められた制御プログラムを実行することにより、通常制御部６１、開始制御部６２（起立制御部）または休止制御部６３（倒伏制御部）として動作する（図２参照）。

　前記通常モードが選択されているときに通常制御部６１が所定の処理を実行する。前記開始モードが選択されているときに開始制御部６２が所定の処理を実行する。前記休止モードが選択されているときに休止制御部６３が所定の処理を実行する。

　制御装置６は、起動したときに前記通常モードを選択する。これにより、制御装置６が起動したときに通常制御部６１が動作する。

　通常制御部６１は、操作装置５に対する操作に従ってアクチュエータ４４に対する通常の制御を実行する。

　具体的には、通常制御部６１は、ブーム操作レバー５１１に対する操作が行われたときに、ブーム操作レバー５１１の変位方向および変位量に従って第１ウインチ１６１を制御する。ブーム操作レバー５１１は、前記通常モードが設定されているときに第１ウインチ１６１の動作を指示する操作を受け付ける。

　同様に、通常制御部６１は、ジブ操作レバー５１２に対する操作が行われたときに、ジブ操作レバー５１２の変位方向および変位量に従って第２ウインチ１６２を制御する。ジブ操作レバー５１２は、前記通常モードが設定されているときに第２ウインチ１６２の動作を指示する操作を受け付ける。

　同様に、通常制御部６１は、吊り操作レバー５１３に対する操作が行われたときに、吊り操作レバー５１３の変位方向および変位量に従って第３ウインチ１６３を制御する。吊り操作レバー５１３は、前記通常モードが設定されているときに、第３ウインチ１６３の動作を指示する操作を受け付ける。

　通常制御部６１は、予め定められた第１モード設定操作が操作装置５に行われたときに前記開始モードを選択する。これにより、開始制御部６２が動作する。開始制御部６２は、前記第１開始制御を実行し、続いて前記第２開始制御を実行する。

　また、開始制御部６２は、前記第２開始制御を終了したときに前記通常モードを選択する。これにより、通常制御部６１が動作する。

　通常制御部６１は、予め定められた第２モード設定操作が操作装置５に行われたときに前記休止モードを選択する。これにより、休止制御部６３が動作する。休止制御部６３は、前記第１休止制御を実行し、続いて前記第２休止制御を実行する。

　また、休止制御部６３は、前記第２休止制御を終了したときに前記通常モードを選択する。これにより、通常制御部６１が動作する。

　例えば、前記第１モード設定操作および前記第２モード設定操作は、操作ボタン５２に対する操作、または、入力装置５３に対する操作である。前記第２モード設定操作は、前記第１モード設定操作と同じ操作であってもよい。この場合、制御装置６は、ロックセンサー４５３による前記ロック状態の検知状況に応じて、ある１つの操作が前記開始モードおよび前記休止モードのいずれに対応するかを判別することができる。換言すれば、本実施形態では開始モードおよび休止モードのような特別モードが設定されている場合、通常のブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２の駆動先（ウインチ）とは異なり、１つの操作レバーによってブーム２１およびジブ２２を操作することが可能となる。このような制御は、例えば、上記の各操作レバーが電気レバーから構成されることで実現される。

　なお、垂下長さ導出部６０は、前記複数の制御モードのいずれが選択されている場合でも、前記ロープ垂下長さを導出する処理を実行する。

　［第１開始制御］
　次に、図１１に示されるフローチャートを参照しつつ、前記第１開始制御の手順の一例について説明する。

　開始制御部６２は、前記開始モードが設定されており、かつ、ラッチ装置８の前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されている状況下において、前記第１開始制御を実行する。

　前記開始モードは、ブーム２１が前記伏せ状態であるときに設定される（図６参照）。開始制御部６２は、前記開始モードが設定されているときに、前記開始モードが設定されていることを表す情報を表示装置７に表示させる。前記開始モードが設定されていることを表す情報は、画像および文字列の一方または両方である。

　以下の説明において、Ｓ１０１，Ｓ１０２，…は、前記第１開始制御における複数の工程の識別符号を表す。開始制御部６２は、前記第１開始制御において、工程Ｓ１０１の処理から開始する。

　工程Ｓ１０１および後述する工程Ｓ１０２において、開始制御部６２は、操作装置５に対する操作をチェックする。開始制御部６２は、操作装置５に対する予め定められた第１開始操作（第１起立操作）が行われているときに、工程Ｓ１０３の処理を実行する。

　例えば、前記第１開始操作は、ブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２のうちの一方の操作レバー（特定操作レバー）に対する操作である。

　本実施形態において、前記第１開始操作は、ブーム操作レバー５１１に対する引き操作である。ブーム操作レバー５１１に対する引き操作は、前記通常モードが設定されている場合に第１ロープ３１を巻取る動作が指示されるときのブーム操作レバー５１１に対する操作である。一方、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第１開始操作が行われていないときに、工程Ｓ１０２の処理を実行する。

　工程Ｓ１０２において、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第１開始操作以外の操作の有無をチェックする。開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第１開始操作以外の操作が行われているときに、工程Ｓ１０５の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第１開始操作およびその他の操作が行われていないときに、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。

　工程Ｓ１０３において、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１が予め定められた目標起立角度θ１１以上に達しているか否かを判定する。ブーム角度検出値θ１は、ブーム角度計４５４の検出値（ブームの角度）である。ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達することは、ブーム角度検出値θ１が予め定められた目標起立範囲内に達することの一例である。図７は、ブーム２１の起立状態を示す。前記起立状態は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達したときのブーム２１の状態である。例えば、目標起立角度θ１１は、８５度から８９度までの範囲内で設定される。

　開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達していないと判定する場合に工程Ｓ１０４の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達していると判定する場合に工程Ｓ１０６の処理を実行する。

　工程Ｓ１０４において、開始制御部６２は、後述するブーム起立制御を実行する（図１２参照）。開始制御部６２は、前記ブーム起立制御において、ブーム２１を図６に示される前記伏せ状態から図７に示される前記起立状態へ向けて起立させるための制御を実行する。

　開始制御部６２は、前記ブーム起立制御を実行した後、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。開始制御部６２は、前記第１開始操作が操作装置５に行われているときに、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達するまで前記ブーム起立制御を実行する（工程Ｓ１０４）。

　工程Ｓ１０５において、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第１開始操作以外の操作に応じた通常制御を実行する。前記通常制御は、通常制御部６１が前記通常モードにおいて実行する制御である。

　例えば、ブーム２１が前記伏せ状態から前記起立状態へ向かって起立する途中で、前記操縦者は、前記第１開始操作を止めて、フック３０の地切りのための操作を行う場合がある。前記地切りは、フック３０を地面よりも高い位置へ上昇させることである。前記地切りのための操作は、吊り操作レバー５１３に対する操作である。従って、工程Ｓ１０２において、吊り操作レバー５１３に対する操作が検出される場合がある。この場合、開始制御部６２は、工程Ｓ１０５において、吊り操作レバー５１３の変位方向および変位量に応じて第３ウインチ１６３の動作方向および動作速度を制御する。

　開始制御部６２は、工程Ｓ１０５の処理を実行した後、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。例えば、開始制御部６２は、予め定められた周期で工程Ｓ１０１～Ｓ１０５の処理を実行する。

　前記ブーム起立制御は、前記開始モードが設定されておりかつ前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されている状況下において、前記第１開始操作が操作装置５に行われているときに実行される。

　また、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達するまで、前記ブーム起立制御を含む工程Ｓ１０１～Ｓ１０５の処理を実行する。即ち、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達したときに、前記ブーム起立制御を含む工程Ｓ１０１～Ｓ１０５の処理を終了する。

　工程Ｓ１０６において、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達したことを前記操縦者に通知するためのフェーズ移行通知を実行する。例えば、前記フェーズ移行通知は、表示装置７にメッセージを表示させるメッセージ表示処理を含む。

　また、クレーン１０が、前記第１開始操作の対象となる操作レバーを振動させる振動装置を備えてもよい。この場合、前記フェーズ移行通知が、前記振動装置に操作レバーを振動させる処理を含んでもよい。なお、表示装置７および前記振動装置の各々は、操作装置５を操作する人に対する通知処理を実行する通知部の一例である。

　開始制御部６２は、工程Ｓ１０６の前記フェーズ移行通知を実行した後、工程Ｓ１０７の処理を実行する。工程Ｓ１０７の処理は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達したときに実行される。

　工程Ｓ１０７において、開始制御部６２は、ラッチ装置８に前記ロック状態を解除する動作を実行させる。具体的には、開始制御部６２は、ラッチ装置８に対して前記ロック解除指令を出力する。これにより、ラッチ装置８が、前記ロック状態から前記ロック解除状態へ変化する。さらに開始制御部６２は、工程Ｓ１０８の処理を実行する。なお、工程Ｓ１０７の処理は、ロック解除制御の一例である。

　工程Ｓ１０８において、開始制御部６２は、ロックセンサー４５３の検知状態をチェックする。開始制御部６２は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されていない場合に工程Ｓ１０９の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されている場合に工程Ｓ１１０の処理を実行する。

　工程Ｓ１０９において、開始制御部６２は、前記ロック状態が解除されたことを前記操縦者に通知するための前記フェーズ移行通知を実行する。工程Ｓ１０９の処理は、工程Ｓ１０６の処理と同様である。

　さらに開始制御部６２は、前記第１開始制御を終了し、前記第２開始制御を実行する（図１３参照）。前記第２開始制御については後述する。

　工程Ｓ１１０において、開始制御部６２は、エラー通知処理を実行する。例えば、開始制御部６２は、予め定められたエラーメッセージを表示装置７に表示させる。その後、開始制御部６２は、処理を工程Ｓ１０８へ移行させる。

　［ブーム起立制御］
　次に、図１２に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ブーム起立制御の手順の一例について説明する。

　以下の説明において、Ｓ２０１，Ｓ２０２，…は、前記ブーム起立制御における複数の工程の識別符号を表す。開始制御部６２は、前記ブーム起立制御において、工程Ｓ２０１の処理から開始する。

　工程Ｓ２０１において、開始制御部６２は、前記第１開始操作に応じて第１ウインチ１６１に第１ロープ３１の巻取り動作を実行させる。その際、開始制御部６２は、工程Ｓ１０１における前記第１開始操作の対象となる操作レバーの変位量に応じた速度で第１ウインチ１６１を動作させる。

　工程Ｓ２０１において、開始制御部６２は、第１ウインチ１６１による第１ロープ３１の巻き取りの加速度を予め定められた第１上限加速度を超えない範囲に制限してもよい。この場合、開始制御部６２は、前記第１開始操作の対象となる操作レバーの変位の加速度が既定の加速度を超えるときに、前記第１上限加速度で第１ウインチ１６１の動作を加速させる。

　さらに開始制御部６２は、工程Ｓ２０２の処理を実行する。

　工程Ｓ２０２および後述する工程Ｓ２０３において、開始制御部６２は、ジブ張力センサー４５２の検出値であるジブ張力検出値Ｆ２をチェックする。

　開始制御部６２は、ジブ張力検出値Ｆ２が予め定められた許容下限値Ｆ２１を下回っている場合に工程Ｓ２０４の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、ジブ張力検出値Ｆ２が許容下限値Ｆ２１を下回っていない場合に工程Ｓ２０３の処理を実行する。工程Ｓ２０３において、開始制御部６２は、ジブ張力検出値Ｆ２が予め定められた許容上限値Ｆ２２を上回っているか否かをチェックする。許容下限値Ｆ２１から許容上限値Ｆ２２までの範囲は、第２ロープ３２に加わる張力の許容範囲である。

　開始制御部６２は、ジブ張力検出値Ｆ２が許容上限値Ｆ２２を上回っている場合に工程Ｓ２０５の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、ジブ張力検出値Ｆ２が許容上限値Ｆ２２を上回っていない場合に工程Ｓ２０６の処理を実行する。

　工程Ｓ２０４において、開始制御部６２は、第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の巻取り動作を実行させる。例えば、工程Ｓ２０４において、開始制御部６２は、予め定められた速度で第２ウインチ１６２を動作させる。また、工程Ｓ２０４において、開始制御部６２は、許容下限値Ｆ２１とジブ張力検出値Ｆ２との差に応じた速度で第２ウインチ１６２を動作させてもよい。また、工程Ｓ２０４において、開始制御部６２は、許容下限値Ｆ２１とジブ張力検出値Ｆ２との差に応じた時間だけ第２ウインチ１６２を動作させてもよい。さらに開始制御部６２は、工程Ｓ２０６の処理を実行する。

　工程Ｓ２０２および工程Ｓ２０４の処理により、ブーム２１が起立する過程で第２ロープ３２が緩むことが回避される。ここで、工程Ｓ２０２および工程Ｓ２０４の処理は、前記第１開始操作が行われるだけで実行される。即ち、工程Ｓ２０２および工程Ｓ２０４の処理は、複数の操作が同時に行われなくても実行される。換言すれば、操縦者は第１ウインチ１６１に第１ロープ３１の巻取り動作を実行させるために操作レバーを操作すればよく、第２ロープ３２の張力調整は開始制御部６２が自動で実行する。特に、本実施形態のように、第２ロープ３２の巻き取り又は繰り出しを行う第２ウインチ１６２が上部旋回体１２に支持されている場合、ジブ２２がブーム２１にロックされた状態でブーム２１が起立すると第２ロープ３２の張力が変化しやすい。このような場合であっても、開始制御部６２が第２ロープ３２の張力調整を実行することで、操縦者はブーム２１の起立操作に専念することができる。

　工程Ｓ２０５において、開始制御部６２は、第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の繰り出し動作を実行させる。例えば、工程Ｓ２０５において、開始制御部６２は、予め定められた速度で第２ウインチ１６２を動作させる。また、工程Ｓ２０５において、開始制御部６２は、許容下限値Ｆ２１とジブ張力検出値Ｆ２との差に応じた速度で第２ウインチ１６２を動作させてもよい。

　また、工程Ｓ２０５において、開始制御部６２は、ジブ張力検出値Ｆ２と許容上限値Ｆ２２との差に応じた時間だけ第２ウインチ１６２を動作させてもよい。さらに開始制御部６２は、工程Ｓ２０６の処理を実行する。工程Ｓ２０２～工程Ｓ２０５の処理が実行されることにより、前記ブーム起立制御が実行されているときに、第２ロープ３２が緩むこと、および、第２ロープ３２に過剰な張力が加わることが回避される。

　従って、第２ウインチ１６２における第２ロープ３２の巻取り不良、または、第２ロープ３２の破損などのトラブルが回避される。

　なお、工程Ｓ２０５の処理は、前記ブーム起立制御が行われているときに、通常は実行されない例外処理であり、ジブ張力検出値Ｆ２に応じて実行される特別処理である。

　以下の工程Ｓ２０６、工程Ｓ２０７および工程Ｓ２０９の処理は、フック３０が地面に接した状態で移動することを防ぐためのフック移動防止制御の一例である。開始制御部６２は、後記の地切り条件が成立するまでは前記フック移動防止制御を実行する（工程Ｓ２０９参照）。一方、開始制御部６２は、前記地切り条件が成立した後は前記フック移動防止制御における第３ウインチ１６３の制御を実行しない（工程Ｓ２０８参照）。

　詳しくは、工程Ｓ２０６において、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１に基づいて、第１ウインチ１６１の動作により変化するジブポイント位置を導出する。前記ジブポイント位置は、ジブ２２の先端部の位置である。

　開始制御部６２は、ブーム２１およびジブ２２の各寸法情報とブーム角度検出値θ１とに基づいて、前記本体部を基準としたジブ２２の先端部の位置を導出する。ブーム２１およびジブ２２の寸法情報は既知の情報である。

　前記ジブポイント位置は、ジブ２２の先端部の水平位置の情報と、ジブ２２の先端部の鉛直位置の情報とを含む。従って、前記ジブポイント位置を導出する処理は、ジブ２２の先端部の上下方向の位置であるジブポイント高さを導出する処理を含む。さらに開始制御部６２は、工程Ｓ２０７の処理を実行する。

　工程Ｓ２０７において、開始制御部６２は、前記ジブポイント位置とフック位置との距離の変化量である距離変化量を導出する。前記フック位置は、予め設定されるフック３０の位置であって、フック３０が地面上の所定の位置に載置された状態の前記フック３０の位置である。

　例えば、前記フック位置は、ブーム２１が前記伏せ状態であるときのジブ２２の先端部の位置を基準に設定される。開始制御部６２は、さらに工程Ｓ２０８の処理を実行する。

　工程Ｓ２０８において、開始制御部６２は、予め定められた地切り条件が成立しているか否かを判定する。

　前記地切り条件は、第３ウインチ１６３による第３ロープ３３の巻き取りによりフック３０の前記地切りが行われることを表す条件である。一般に、フック３０の前記地切りは、ブーム２１が水平線に対して７０度から８５度程度まで起立した状態で行われる。

　例えば、前記地切り条件は、第１地切り条件および第２地切り条件のうちの一方である。また、前記地切り条件が、前記第１地切り条件および前記第２地切り条件の論理積または論理和であってもよい。

　前記第１地切り条件は、前記開始モードが設定されており、かつ、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されている状況下において、前記第１開始操作が行われていないときに吊り操作レバー５１３に対する引き操作が行われたという条件である。

　吊り操作レバー５１３に対する引き操作は、第３ロープ３３を巻き取る動作を第３ウインチ１６３に指示する操作の一例である。前記第１地切り条件は、図１１の工程Ｓ１０２において吊り操作レバー５１３に対する引き操作が検出されたときに成立する。

　前記第２地切り条件は、操作ボタン５２または入力装置５３に対して予め定められた確認操作が行われたという条件である。前記操縦者は、フック３０の前記地切りが行われたときに、自らの意志で前記確認操作を行う。当該確認操作は地切りが行われたという情報を開始制御部６２に入力するための操作である。

　開始制御部６２は、前記地切り条件が成立していないと判定した場合に工程Ｓ２０９の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、前記地切り条件が成立していると判定した場合に前記フック移動防止制御を終了する。これにより、開始制御部６２は、処理を図１１の工程Ｓ１０１へ移行させる。

　工程Ｓ２０９において、開始制御部６２は、前記距離変化量に対応する長さ分だけ第３ロープ３３を繰り出す動作を第３ウインチ１６３に実行させる。すなわち、ブーム２１およびジブ２２が一体で起立する際に、第３ロープ３３の長さが一定であると、ジブ２２の先端部の移動に伴ってフック３０が引きずられることを防止するために、第３ロープ３３の長さを調整する。開始制御部６２は、工程Ｓ２０９の処理を実行した後、前記フック移動防止制御を終了する。これにより、開始制御部６２は、処理を図１１の工程Ｓ１０１へ移行させる。

　［第２開始制御］
　次に、図１３に示されるフローチャートを参照しつつ、前記第２開始制御の手順の一例について説明する。

　開始制御部６２は、前記開始モードが設定されている状況下でラッチ装置８の前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されなくなった後に（図１１の工程Ｓ１０８、Ｓ１０９参照）、前記第２開始制御を実行する。

　以下の説明において、Ｓ３０１，Ｓ３０２，…は、前記第２開始制御における複数の工程の識別符号を表す。開始制御部６２は、前記第２開始制御を工程Ｓ３０１の処理から開始する。

　工程Ｓ３０１および後述する工程Ｓ３０２において、開始制御部６２は、操作装置５に対する操作をチェックする。開始制御部６２は、操作装置５に対する予め定められた第２開始操作（第２起立操作）が行われているときに、工程Ｓ３０３の処理を実行する。

　例えば、前記第２開始操作は、ブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２の一方の操作レバーに対する操作である。前記第２開始操作における操作レバーは、前記第１開始操作における操作レバーと同じであってもよい。

　例えば、前記第２開始操作は、ブーム操作レバー５１１に対する引き操作であってもよい。ブーム操作レバー５１１に対する引き操作は、前記通常モードが設定されている場合に第１ロープ３１を巻取る動作が指示されるときのブーム操作レバー５１１に対する操作である。また、前記第２開始操作は、ジブ操作レバー５１２に対する引き操作であってもよい。ジブ操作レバー５１２に対する引き操作は、前記通常モードが設定されている場合に第２ロープ３２を巻取る動作が指示されるときのジブ操作レバー５１２に対する操作である。すなわち、特別モードである開始モードでは、通常モードにおける操作対象と異なり、前記第１開始操作および前記第２開始操作において同じ１つの操作レバーを用いてブーム２１およびジブ２２を順に起立させてもよい（１レバー操作）。

　一方、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第２開始操作が行われていないときに、工程Ｓ３０２の処理を実行する。

　工程Ｓ３０２において、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第２開始操作以外の操作の有無をチェックする。開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第２開始操作以外の操作が行われているときに、工程Ｓ３０５の処理を実行する。

　一方、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第２開始操作およびその他の操作が行われていないときに、処理を工程Ｓ３０１へ移行させる。

　工程Ｓ３０３において、開始制御部６２は、ジブ角度検出値θ２が予め設定される目標作業角度θ２１以上（目標作業範囲）に達しているか否かを判定する。ジブ角度検出値θ２は、ジブ角度計４５５の検出値である。図８は、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１に達したときのクレーン１０の状態である基準状態の一例を示す。

　開始制御部６２は、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１以上に達していないと判定した場合に工程Ｓ３０４の処理を実行する。一方、開始制御部６２は、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１以上に達していると判定する場合に、工程Ｓ３０６の処理を実行する。

　工程Ｓ３０４において、開始制御部６２は、後述するジブ振出制御を実行する（図１４参照）。開始制御部６２は、前記ジブ振出制御において、ジブ２２を図７に示される折り畳み状態から図８に示される伸張状態へ向けて回動させるための制御を実行する。

　開始制御部６２は、前記開始モードが設定されている状況下で前記第２開始操作が操作装置５に行われているときに前記ジブ振出制御を実行する（工程Ｓ３０４）。開始制御部６２は、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１以上に達するまで前記ジブ振出制御を実行する。開始制御部６２は、前記ジブ振出制御を実行した後、処理を工程Ｓ３０１へ移行させる。

　工程Ｓ３０５において、開始制御部６２は、操作装置５に対する前記第２開始操作以外の操作に応じた通常制御を実行する。工程Ｓ３０２および工程Ｓ３０５の処理は、図１１の工程Ｓ１０２および工程Ｓ１０５の処理と同じである。

　開始制御部６２は、工程Ｓ３０５の処理を実行した後、処理を工程Ｓ３０１へ移行させる。例えば、開始制御部６２は、予め定められた周期で工程Ｓ３０１～Ｓ３０５の処理を実行する。

　工程Ｓ３０６において、開始制御部６２は、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１以上に達したことを前記操縦者に通知するための前記フェーズ移行通知を実行する。工程Ｓ３０６の処理は、工程Ｓ１０６の処理と同様である。開始制御部６２は、工程Ｓ３０６の処理を実行した後、前記第２開始制御を終了する。これにより、前記開始制御が終了する。すなわち、ブーム２１およびジブ２２の起立動作が終了する。

　［ジブ振出制御］
　次に、図１４に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ジブ振出制御の手順の一例について説明する。前記ジブ振出制御は、ブーム２１が前記起立状態である状況下でラッチ装置８の前記ロック状態が解除されたときに実行される。

　以下の説明において、Ｓ４０１，Ｓ４０２，…は、前記ジブ振出制御における複数の工程の識別符号を表す。開始制御部６２は、前記ジブ振出制御において、工程Ｓ４０１の処理から開始する。

　工程Ｓ４０１において、開始制御部６２は、前記第２開始操作に応じて第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の巻取り動作を実行させる。その際、開始制御部６２は、図１３の工程Ｓ３０１に対応した前記第２開始操作の対象となる操作レバーの変位量に応じた速度で第２ウインチ１６２を動作させる。

　工程Ｓ４０１において、開始制御部６２は、第２ウインチ１６２による第２ロープ３２の巻き取りの加速度を予め定められた第２上限加速度を超えない範囲に制限してもよい。この場合、開始制御部６２は、前記第２開始操作の対象となる操作レバーの変位の加速度が既定の加速度を超えるときに、前記第２上限加速度で第２ウインチ１６２の動作を加速させる。

　さらに開始制御部６２は、工程Ｓ４０２の処理を実行する。工程Ｓ４０２において、開始制御部６２は、ブーム角度検出値θ１およびジブ角度検出値θ２に基づいて、第２ウインチ１６２の動作により変化する前記ジブポイント位置を導出する。

　開始制御部６２は、ブーム２１およびジブ２２の寸法情報とブーム角度検出値θ１とジブ角度検出値θ２とに基づいて、前記ジブポイント位置を導出する。ブーム２１およびジブ２２の寸法情報は既知の情報である。前述したように、前記ジブポイント位置は、前記ジブポイント高さの情報を含む。さらに開始制御部６２は、工程Ｓ４０３の処理を実行する。

　工程Ｓ４０３において、開始制御部６２は、ポイント上昇量を導出する。前記ポイント上昇量は、工程Ｓ４０１の処理により上昇するジブ２２の先端部の上昇量である。即ち、前記ポイント上昇量は、前記ジブポイント高さの変化量である。

　開始制御部６２は、さらに工程Ｓ４０４の処理を実行する。

　工程Ｓ４０４において、開始制御部６２は、前記ポイント上昇量に対応する長さ分だけ第３ロープ３３を繰り出す動作を第３ウインチ１６３に実行させる。開始制御部６２は、工程Ｓ４０４の処理を実行した後、前記ジブ振出制御を終了する。これにより、開始制御部６２は、処理を図１３の工程Ｓ３０１へ移行させる。

　工程Ｓ４０２～Ｓ４０４の処理は、地面からフック３０までの間隔を、前記地切りが行われたときの間隔に維持するための処理である（図８参照）。工程Ｓ４０２～Ｓ４０４の処理により、クレーン１０が前記基準状態になったときに、作業者は、地面付近での玉掛け作業を速やかに行うことができる。

　また、開始制御部６２は、前記開始モードが設定されている状況下において予め定められた通知条件が成立したときに前記通知部に前記フェーズ移行通知を実行させる（図１１の工程Ｓ１０６、工程Ｓ１０９および図１３の工程Ｓ３０６参照）。前記フェーズ移行通知の処理は、通知処理の一例である。

　前記通知条件は、工程Ｓ１０６に対応する第１通知条件と、工程Ｓ１０９に対応する第２通知条件と、工程Ｓ３０６に対応する第３通知条件とを含む。

　前記第１通知条件は、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上に達したという条件である（図１１の工程Ｓ１０３参照）。前記第２通知条件は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されなくなったという条件である（図１１の工程Ｓ１０８参照）。前記第３通知条件は、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１に達したという条件である（図１３の工程Ｓ３０３参照）。

　前記フェーズ移行通知が行われることにより、前記操縦者は、クレーン１０における制御のフェーズが変化したことを認識することができる。なお、前記第１通知条件、前記第２通知条件および前記第３通知条件のうちの一部のみが前記通常常件として採用されてもよい。

　なお、前記ジブ振出制御において、開始制御部６２は、予め定められた解除終了条件が成立したときに、ラッチ装置８に対する前記ロック解除指令の入力を停止する。前述したように、開始制御部６２は、図１１の工程Ｓ１０７において、前記ロック解除指令をラッチ装置８へ出力する。

　例えば、前記解除終了条件は、第１解除条件、第１解除条件または第２解除条件を含む。

　前記第１解除条件は、ジブ角度検出値θ２が予め定められた目標経由角度に達したという条件である。前記目標経由角度は、前記折り畳み状態のジブ２２の角度と目標作業角度θ２１との間の角度である。前記第２解除条件は、前記ロック解除指令が出力されてからジブ角度検出値θ２が予め定められた目標変化角度だけ変化したという条件である。前記第３解除条件は、前記ロック解除指令が出力された後、第２ウインチ１６２による第２ロープ３２の巻き取り動作が予め定められた時間実行されたという条件である。

　［第１休止制御］
　次に、図１５に示されるフローチャートを参照しつつ、前記第１休止制御の手順の一例について説明する。

　休止制御部６３は、前記休止モードが設定されており、かつ、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上である状況下において、前記第１休止制御を実行する。

　前記休止モードは、ブーム２１およびジブ２２が前記起立状態であるときに設定される（図９参照）。休止制御部６３は、前記休止モードが設定されているときに、前記休止モードが設定されていることを表す情報を表示装置７に表示させる。前記休止モードが設定されていることを表す情報は、画像および文字列の一方または両方である。

　以下の説明において、Ｓ５０１，Ｓ５０２，…は、前記第２開始制御における複数の工程の識別符号を表す。休止制御部６３は、前記第２開始制御において、工程Ｓ５０１の処理から開始する。

　工程Ｓ５０１および後述する工程Ｓ５０２において、休止制御部６３は、操作装置５に対する操作をチェックする。休止制御部６３は、操作装置５に対する予め定められた第１休止操作（第１倒伏操作）が行われているときに、工程Ｓ５０３の処理を実行する。

　例えば、前記第１休止操作は、ブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２の一方の操作レバーに対する操作である。本実施形態において、前記第１休止操作は、ジブ操作レバー５１２に対する押し操作である。ジブ操作レバー５１２に対する押し操作は、前記通常モードが設定されている場合に第２ロープ３２を繰り出す動作が指示されるときのジブ操作レバー５１２に対する操作である。

　一方、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第１休止操作が行われていないときに、工程Ｓ５０２の処理を実行する。工程Ｓ５０２において、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第１休止操作以外の操作の有無をチェックする。休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第１休止操作以外の操作が行われているときに、工程Ｓ５０５の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第１休止操作およびその他の操作が行われていないときに、処理を工程Ｓ５０１へ移行させる。

　工程Ｓ５０３において、休止制御部６３は、ロックセンサー４５３の状態をチェックする。休止制御部６３は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されていないときに工程Ｓ５０４の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されたときに工程Ｓ５０６の処理を実行する。

　工程Ｓ５０４において、休止制御部６３は、後述するジブ畳み制御を実行する（図１６参照）。休止制御部６３は、前記ジブ畳み制御において、ジブ２２を図９に示される前記伸張状態から図１０に示される前記折り畳み状態へ向けて倒すための制御を実行する。

　休止制御部６３は、前記ジブ畳み制御を実行した後、処理を工程Ｓ５０１へ移行させる。休止制御部６３は、前記第１休止操作が操作装置５に行われているときに、前記ロック状態が検知されるまで前記ジブ畳み制御を実行する（工程Ｓ５０４）。

　工程Ｓ５０５において、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第１休止操作以外の操作に応じた前記通常制御を実行する。工程Ｓ５０２および工程Ｓ５０５の処理は、図１１の工程Ｓ１０２および工程Ｓ１０５の処理と同じである。

　休止制御部６３は、工程Ｓ５０５の処理を実行した後、処理を工程Ｓ５０１へ移行させる。例えば、休止制御部６３は、予め定められた周期で工程Ｓ５０１～Ｓ５０５の処理を実行する。

　前記休止モードが設定されており、かつ、ブーム角度検出値θ１が目標起立角度θ１１以上である状況下において、休止制御部６３は、前記第１休止操作が操作装置５に行われているときに、前記ジブ畳み制御を実行する。なお、更に、ジブ角度検出値θ２が目標作業角度θ２１以上（目標作業範囲）であることを条件として、ジブ畳み制御を実行してもよい。

　また、休止制御部６３は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されるまで、前記ジブ畳み制御を含む工程Ｓ５０１～Ｓ５０５の処理を実行する。即ち、休止制御部６３は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されたときに、前記ジブ畳み制御を含む工程Ｓ５０１～Ｓ５０５の処理を終了する。

　工程Ｓ５０６において、休止制御部６３は、前記ロック状態が検知されたことを前記操縦者に通知するための前記フェーズ移行通知を実行する。工程Ｓ５０６の処理は、図１１の工程Ｓ１０６または工程Ｓ１０８の処理と同様である。

　さらに休止制御部６３は、前記第１休止制御を終了し、前記第２休止制御を実行する（図１７参照）。前記第２休止制御については後述する。

　［ジブ畳み制御］
　次に、図１６に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ジブ畳み制御の手順の一例について説明する。

　以下の説明において、Ｓ６０１，Ｓ６０２，…は、前記ジブ畳み制御における複数の工程の識別符号を表す。休止制御部６３は、前記ジブ畳み制御において、工程Ｓ６０１の処理から開始する。

　工程Ｓ６０１において、休止制御部６３は、前記第１休止操作に応じて第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の繰り出し動作を実行させる。その際、休止制御部６３は、図１５の工程Ｓ５０１に対応した前記第１休止操作の対象となる操作レバーの変位量に応じた速度で第２ウインチ１６２を動作させる。

　工程Ｓ６０１において、休止制御部６３は、第２ウインチ１６２による第２ロープ３２の繰り出しの加速度を予め定められた第３上限加速度を超えない範囲に制限してもよい。この場合、休止制御部６３は、前記第１休止操作の対象となる操作レバーの変位の加速度が既定の加速度を超えるときに、前記第３上限加速度で第２ウインチ１６２の動作を加速させる。

　さらに休止制御部６３は、工程Ｓ６０２の処理を実行する。工程Ｓ６０２において、休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１およびジブ角度検出値θ２に基づいて、第２ウインチ１６２の動作により変化する前記ジブポイント位置を導出する。

　工程Ｓ６０２の処理は、図１４の工程Ｓ４０２の処理と同じである。前記ジブポイント位置は、前記ジブポイント高さの情報を含む。さらに開始制御部６２は、工程Ｓ６０３の処理を実行する。

　工程Ｓ６０３において、休止制御部６３は、フック３０の上下方向の位置であるフック高さＨ１を導出する。休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１とジブ角度検出値θ２と前記ロープ垂下長さとに基づいてフック高さＨ１を導出する。その際、休止制御部６３は、ブーム２１およびジブ２２の寸法情報を用いてフック高さＨ１を導出する。ブーム２１およびジブ２２の寸法情報は既知の情報である。

　休止制御部６３は、さらに工程Ｓ６０４の処理を実行する。工程Ｓ６０４において、休止制御部６３は、フック高さＨ１が予め設定された第１許容高さＨ１１を下回るか否かを判定する。休止制御部６３は、フック高さＨ１が第１許容高さＨ１１を下回ると判定するときに工程Ｓ６０５の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、フック高さＨ１が第１許容高さＨ１１を下回らないと判定するときに前記ジブ畳み制御を終了する。これにより、休止制御部６３は、処理を工程Ｓ５０１へ移行させる。

　工程Ｓ６０５において、休止制御部６３は、第３ロープ３３を巻き取る動作を第３ウインチ１６３に実行させる。例えば、工程Ｓ６０５において、休止制御部６３は、予め定められた速度で第３ウインチ１６３を動作させる。また、工程Ｓ６０５において、休止制御部６３は、第１許容高さＨ１１とフック高さＨ１との差に応じた速度で第３ウインチ１６３を動作させてもよい。また、工程Ｓ６０５において、休止制御部６３は、第１許容高さＨ１１とフック高さＨ１との差に応じた時間だけ第３ウインチ１６３を動作させてもよい。

　休止制御部６３は、工程Ｓ６０５の処理を実行した後、前記ジブ畳み制御を終了する。これにより、休止制御部６３は、処理を工程Ｓ５０１へ移行させる。

　工程Ｓ６０２～工程Ｓ６０５の処理により、前記ジブ畳み制御が実行されているときに、ジブ２２の倒伏によってフック３０が着地すること、または、フック３０が上部旋回体１２に接近することが回避される。

　［第２休止制御］
　次に、図１７に示されるフローチャートを参照しつつ、前記第２休止制御の手順の一例について説明する。

　休止制御部６３は、前記休止モードが設定されている状況下でラッチ装置８の前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知された後に、前記第２休止制御を実行する。

　以下の説明において、Ｓ７０１，Ｓ７０２，…は、前記第２休止制御における複数の工程の識別符号を表す。休止制御部６３は、前記第２休止制御において、工程Ｓ７０１の処理から開始する。

　工程Ｓ７０１および後述する工程Ｓ７０２において、休止制御部６３は、操作装置５に対する操作をチェックする。休止制御部６３は、操作装置５に対する予め定められた第２休止操作（第２倒伏操作）が行われているときに、工程Ｓ７０３の処理を実行する。

　例えば、前記第２休止操作は、ブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２の一方の操作レバーに対する操作である。前記第２休止操作における操作レバーは、前記第１休止操作における操作レバーと同じであってもよい。

　例えば、前記第２休止操作は、ブーム操作レバー５１１に対する押し操作である。ブーム操作レバー５１１に対する押し操作は、前記通常モードが設定されている場合に第１ロープ３１を繰り出す動作が指示されるときのブーム操作レバー５１１に対する操作である。

　また、前記第２休止操作は、ジブ操作レバー５１２に対する押し操作であってもよい。ジブ操作レバー５１２に対する押し操作は、前記通常モードが設定されている場合に第２ロープ３２を繰り出す動作が指示されるときのジブ操作レバー５１２に対する操作である。すなわち、特別モードである休止モードでは、通常モードにおける操作対象と異なり、前記第１休止操作および前記第２休止操作において同じ１つの操作レバーを用いてブーム２１およびジブ２２を順に倒伏させてもよい（１レバー操作）。

　一方、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第２休止操作が行われていないときに、工程Ｓ７０２の処理を実行する。

　工程Ｓ７０２において、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第２休止操作以外の操作の有無をチェックする。休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第２休止操作以外の操作が行われているときに、工程Ｓ７０５の処理を実行する。

　一方、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第２休止操作およびその他の操作が行われていないときに、処理を工程Ｓ７０１へ移行させる。

　工程Ｓ７０３において、休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１が予め設定される目標傾倒角度θ１２以下に達しているか否かを判定する。ブーム角度検出値θ１が目標傾倒角度θ１２以下であることは、ブーム角度検出値θ１が目標傾倒範囲内であることの一例である。図６は、ジブ角度検出値θ２が目標傾倒角度θ１２以下に達したときのクレーン１０の状態である前記伏せ状態の一例を示す。

　休止制御部６３は、ジブ角度検出値θ２が目標傾倒角度θ１２以下に達していないと判定した場合に工程Ｓ７０４の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１が目標傾倒角度θ１２以下に達していると判定した場合に、工程Ｓ７０６の処理を実行する。

　工程Ｓ７０４において、休止制御部６３は、後述するブーム傾倒制御を実行する（図１８参照）。休止制御部６３は、前記ブーム傾倒制御において、ブーム２１を図１０に示される前記起立状態から図６に示される前記伏せ状態へ向けて回動させるための制御を実行する。

　休止制御部６３は、前記ブーム傾倒制御を実行した後、処理を工程Ｓ７０１へ移行させる。休止制御部６３は、前記第２休止操作が操作装置５に行われているときに、ブーム角度検出値θ１が目標傾倒角度θ１２以下に達するまで前記ブーム傾倒制御を実行する（工程Ｓ７０４）。

　工程Ｓ７０５において、休止制御部６３は、操作装置５に対する前記第２休止操作以外の操作に応じた前記通常制御を実行する。工程Ｓ７０２および工程Ｓ７０５の処理は、図１１の工程Ｓ１０２および工程Ｓ１０５の処理と同じである。

　休止制御部６３は、工程Ｓ７０５の処理を実行した後、処理を工程Ｓ７０１へ移行させる。例えば、休止制御部６３は、予め定められた周期で工程Ｓ７０１～Ｓ７０５の処理を実行する。

　工程Ｓ７０６において、休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１が目標傾倒角度θ１２以下に達したことを前記操縦者に通知するための前記フェーズ移行通知を実行する。工程Ｓ７０６の処理は、工程Ｓ１０６の処理と同様である。休止制御部６３は、工程Ｓ７０６の処理を実行した後、前記第２休止制御を終了する。これにより、前記休止制御が終了する。すなわち、ブーム２１およびジブ２２が共に倒伏した状態となる。

　［ブーム傾倒制御］
　次に、図１８に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ブーム傾倒制御の手順の一例について説明する。

　以下の説明において、Ｓ８０１，Ｓ８０２，…は、前記ブーム傾倒制御における複数の工程の識別符号を表す。休止制御部６３は、前記ブーム傾倒制御において、工程Ｓ８０１の処理から開始する。

　工程Ｓ８０１において、休止制御部６３は、前記第２休止操作に応じて第１ウインチ１６１に第１ロープ３１の繰り出しを実行させる。その際、休止制御部６３は、前記第２休止操作の対象となる操作レバーの変位量に応じた速度で第１ウインチ１６１を動作させる。

　工程Ｓ８０１において、休止制御部６３は、第１ウインチ１６１による第１ロープ３１の繰り出しの加速度を予め定められた第４上限加速度を超えない範囲に制限してもよい。この場合、休止制御部６３は、図１７の工程Ｓ７０１における前記第２休止操作の対象となる操作レバーの変位の加速度が既定の加速度を超えるときに、前記第４上限加速度で第１ウインチ１６１の動作を加速させる。

　さらに休止制御部６３は、工程Ｓ８０２の処理を実行する。

　工程Ｓ８０２および後述する工程Ｓ８０３において、休止制御部６３は、ジブ張力センサー４５２の検出値であるジブ張力検出値Ｆ２をチェックする。

　休止制御部６３は、ジブ張力検出値Ｆ２が予め定められた許容上限値Ｆ２２を上回っている場合に工程Ｓ８０４の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、ジブ張力検出値Ｆ２が許容上限値Ｆ２２を上回っていない場合に工程Ｓ８０３の処理を実行する。

　工程Ｓ８０３において、休止制御部６３は、ジブ張力検出値Ｆ２が予め定められた許容下限値Ｆ２１を下回っているか否かをチェックする。

　許容下限値Ｆ２１から許容上限値Ｆ２２までの範囲は、第２ロープ３２に加わる張力の許容範囲である。

　休止制御部６３は、ジブ張力検出値Ｆ２が許容下限値Ｆ２１を下回っている場合に工程Ｓ８０５の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、ジブ張力検出値Ｆ２が許容下限値Ｆ２１を下回っていない場合に工程Ｓ８０６の処理を実行する。

　工程Ｓ８０４において、休止制御部６３は、第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の繰り出し動作を実行させる。工程Ｓ８０４の処理は、図１２の工程Ｓ２０５の処理と同じである。

　工程Ｓ８０２および工程Ｓ８０４の処理により、ブーム２１が倒される過程で第２ロープ３２に過剰な張力が加わることが回避される。ここで、工程Ｓ８０２および工程Ｓ８０４の処理は、前記第２休止操作が行われるだけで実行される。即ち、工程Ｓ８０２および工程Ｓ８０４の処理は、複数の操作が同時に行われなくても実行される。換言すれば、操縦者は第１ウインチ１６１に第１ロープ３１の繰り出し動作を実行させるために操作レバーを操作すればよく、第２ロープ３２の張力調整は開始制御部６２が自動で実行する。特に、本実施形態のように、第２ロープ３２の巻き取り又は繰り出しを行う第２ウインチ１６２が上部旋回体１２に支持されている場合、ジブ２２がブーム２１にロックされた状態でブーム２１が倒伏すると第２ロープ３２の張力が変化しやすい。このような場合であっても、開始制御部６２が第２ロープ３２の張力調整を実行することで、操縦者はブーム２１の倒伏操作に専念することができる。

　工程Ｓ８０５において、休止制御部６３は、第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の巻き取り動作を実行させる。工程Ｓ８０５の処理は、図１２の工程Ｓ２０４の処理と同じである。さらに休止制御部６３は、工程Ｓ８０６の処理を実行する。

　工程Ｓ８０２～工程Ｓ８０５の処理が実行されることにより、前記ブーム傾倒制御が実行されているときに、第２ロープ３２が緩むこと、および、第２ロープ３２に過剰な張力が加わることが回避される。従って、第２ウインチ１６２における第２ロープ３２の巻取り不良、または、第２ロープ３２の破損などのトラブルが回避される。

　なお、工程Ｓ８０５の処理は、前記ジブ傾倒制御が行われているときに、通常は実行されない例外処理であり、ジブ張力検出値Ｆ２に応じて実行される特別処理である。

　工程Ｓ８０６において、休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１に基づいて、第１ウインチ１６１の動作により変化する前記ジブポイント位置を導出する。工程Ｓ８０６の処理は、図１２の工程Ｓ２０６の処理と同じである。前述したように、前記ジブポイント位置を導出する処理は、前記ジブポイント高さを導出する処理を含む。さらに休止制御部６３は、工程Ｓ８０７の処理を実行する。

　工程Ｓ８０７において、休止制御部６３は、ブーム角度検出値θ１とジブ角度検出値θ２と前記ロープ垂下長さとに基づいてフック高さＨ１を導出する。工程Ｓ８０７の処理は、図１６の工程Ｓ６０３の処理と同じである。休止制御部６３は、さらに工程Ｓ８０８の処理を実行する。

　工程Ｓ８０８において、休止制御部６３は、予め定められた着地条件が成立しているか否かを判定する。

　前記着地条件は、第３ウインチ１６３による第３ロープ３３の繰り出しによりフック３０が着地されることを表す条件である。例えば、フック３０の着地は、水平線に対してブーム２１が２０度から３０度程度まで傾けられた状態で行われる。

　例えば、前記着地条件は、第１着地条件および第２着地条件の一方である。また、前記着地条件が、前記第１着地条件および前記第２着地条件の論理積または論理和であってもよい。

　前記第１着地条件は、前記休止モードが設定されており、かつ、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されている状況下において、前記第２休止操作が行われていないときに吊り操作レバー５１３に対する押し操作が行われたという条件である。操作レバー５１３に対する押し操作は、第３ロープ３３を繰り出す動作を第３ウインチ１６３に指示する操作の一例である。前記第１着地条件は、図１７の工程Ｓ７０２において吊り操作レバー５１３に対する押し操作が検出されたときに成立する。

　前記第２着地条件は、操作ボタン５２または入力装置５３に対して予め定められた確認操作が行われたという条件である。前記操縦者は、フック３０が着地されたときに、自らの意志で前記確認操作を行う。当該確認操作はフック３０の着地が行われたという情報を開始制御部６２に入力するための操作である。

　休止制御部６３は、前記着地条件が成立していないと判定する場合に工程Ｓ８０９の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、前記着地条件が成立していると判定する場合に前記ブーム傾倒制御を終了する。これにより、休止制御部６３は、処理を図１７の工程Ｓ７０１へ移行させる。

　工程Ｓ８０９において、休止制御部６３は、フック高さＨ１が予め設定された第２許容高さＨ１２を下回るか否かを判定する。休止制御部６３は、フック高さＨ１が第２許容高さＨ１２を下回ったと判定したときに工程Ｓ８１０の処理を実行する。

　一方、休止制御部６３は、フック高さＨ１が第２許容高さＨ１２を下回っていないと判定したときに前記ブーム傾倒制御を終了する。これにより、休止制御部６３は、処理を工程Ｓ７０１へ移行させる。

　工程Ｓ８１０において、休止制御部６３は、第３ロープ３３を巻き取る動作を第３ウインチ１６３に実行させる。

　例えば、工程Ｓ８１０において、休止制御部６３は、予め定められた速度で第３ウインチ１６３を動作させる。また、工程Ｓ８１０において、休止制御部６３は、第２許容高さＨ１２とフック高さＨ１との差に応じた速度で第３ウインチ１６３を動作させてもよい。また、工程Ｓ８１０において、休止制御部６３は、第２許容高さＨ１２とフック高さＨ１との差に応じた時間だけ第３ウインチ１６３を動作させてもよい。

　休止制御部６３は、工程Ｓ８１０の処理を実行した後、前記ブーム傾倒制御を終了する。これにより、休止制御部６３は、処理を工程Ｓ７０１へ移行させる。

　工程Ｓ８０６～工程Ｓ８１０の処理は、前記操縦者の意図に反してフック３０が着地することを防ぐための処理である。工程Ｓ８０９および工程Ｓ８１０の処理は、フック高さＨ１に基づく第３ウインチ１６３の制御である。

　休止制御部６３は、前記着地条件が成立するまでは工程Ｓ８０９および工程Ｓ８１０の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、前記着地条件が成立した後は工程Ｓ８０９および工程Ｓ８１０の処理を実行しない。

　また、休止制御部６３は、前記休止モードが設定されている状況下において予め定められた通知条件が成立したときに、前記通知部に前記フェーズ移行通知を実行させる（図１５の工程Ｓ５０６および図１７の工程Ｓ７０６参照）。

　前記通知条件は、工程Ｓ５０６に対応する第４通知条件と、工程Ｓ７０６に対応する第５通知条件とを含む。前記第４通知条件は、前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されたという条件である（図１５の工程Ｓ５０３参照）。前記第５通知条件は、ブーム角度検出値θ１が目標傾倒角度θ１２以下に達したという条件である（図１７の工程Ｓ７０３参照）。

　前記フェーズ移行通知が行われることにより、前記操縦者は、クレーン１０における制御のフェーズが変化したことを認識することができる。なお、前記第４通知条件および前記第５通知条件の一方のみが前記通知条件として採用されてもよい。

　＜変形実施形態＞

　［第１応用例］
　次に、図１９を参照しつつ、クレーン１０の第１応用例について説明する。

　本応用例において、休止制御部６３は、図１６に示される手順での前記ジブ畳み制御の代わりに、図１９に示される手順での前記ジブ畳み制御を実行する。

　以下、図１９に示されるフローチャートを参照しつつ、本応用例における前記ジブ畳み制御の手順の一例について説明する。

　以下の説明において、Ｓ９０１，Ｓ９０２，…は、前記ジブ畳み制御における複数の工程の識別符号を表す。休止制御部６３は、前記ジブ畳み制御において、工程Ｓ９０１の処理から開始する。

　工程Ｓ９０１において、休止制御部６３は、垂下長さ導出部６０により導出されるロープ垂下長さＬ１を予め設定される基準下限長さＬ１１と比較する。休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１が基準下限長さＬ１１を下回る場合に、工程Ｓ９０３の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１が基準下限長さＬ１１を下回らない場合に、工程Ｓ９０２の処理を実行する。

　工程Ｓ９０２において、休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１を予め設定される基準上限長さＬ１２と比較する。

　休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１が基準上限長さＬ１２を上回る場合に、工程Ｓ９０４の処理を実行する。一方、休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１が基準下限長さＬ１１から基準上限長さＬ１２までの範囲内である場合に、工程Ｓ９０５の処理を実行する。

　基準下限長さＬ１１から基準上限長さＬ１２までの範囲は、ロープ垂下長さＬ１の基準長さ範囲を表す。前記基準長さ範囲は、前記ブーム傾倒制御が行われるときにフック３０を着地させるために適したロープ垂下長さＬ１の範囲である。

　工程Ｓ９０３において、休止制御部６３は、第３ロープ３３を繰り出す動作を第３ウインチ１６３に実行させる。例えば、工程Ｓ９０３において、休止制御部６３は、予め定められた速度で第３ウインチ１６３を動作させる。また、工程Ｓ９０３において、休止制御部６３は、基準下限長さＬ１１とロープ垂下長さＬ１との差に応じた速度で第３ウインチ１６３を動作させてもよい。

　また、工程Ｓ９０３において、開始制御部６２は、基準下限長さＬ１１とロープ垂下長さＬ１との差に応じた時間だけ第３ウインチ１６３を動作させてもよい。休止制御部６３は、工程Ｓ９０３の処理に続いて工程Ｓ９０５の処理を実行する。

　工程Ｓ９０４において、休止制御部６３は、第３ロープ３３を巻き取る動作を第３ウインチ１６３に実行させる。例えば、工程Ｓ９０４において、休止制御部６３は、予め定められた速度で第３ウインチ１６３を動作させる。また、工程Ｓ９０４において、休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１と基準上限長さＬ１２との差に応じた速度で第３ウインチ１６３を動作させてもよい。

　また、工程Ｓ９０４において、開始制御部６２は、ロープ垂下長さＬ１と基準上限長さＬ１２との差に応じた時間だけ第３ウインチ１６３を動作させてもよい。休止制御部６３は、工程Ｓ９０４の処理に続いて工程Ｓ９０５の処理を実行する。

　工程Ｓ９０５において、休止制御部６３は、前記第１休止操作に応じて第２ウインチ１６２に第２ロープ３２の繰り出し動作を実行させる。その際、休止制御部６３は、図１５の工程Ｓ５０１における前記第１休止操作の対象となる操作レバーの変位量に応じた速度で第２ウインチ１６２を動作させる。

　休止制御部６３は、工程Ｓ９０５の処理を実行した後、前記ジブ畳み制御を終了する。これにより、休止制御部６３は、処理を工程Ｓ５０１へ移行させる。

　本応用例において、休止制御部６３は、ロープ垂下長さＬ１が前記基準長さ範囲から外れているときに、工程Ｓ９０３または工程Ｓ９０４の処理を実行する。休止制御部６３は、工程Ｓ９０３または工程Ｓ９０４において、ロープ垂下長さＬ１が前記基準長さ範囲内に収まるように、第３ロープ３３を巻き取る動作または第３ロープ３３を繰り出す動作を第３ウインチ１６３に実行させる。

　工程Ｓ９０１～工程Ｓ９０４の処理により、前記ジブ畳み制御が実行されているときに、フック３０が着地すること、または、フック３０が上部旋回体１２に接近することが回避される。

　さらに、工程Ｓ９０１～工程Ｓ９０４の処理により、前記ブーム傾倒制御が実行されているときに、前記操縦者の意図に反してフック３０が着地すること、および、フック３０が地面に接した状態で移動することが回避される。

　［第２応用例］
　次に、クレーン１０の第２応用例について説明する。

　本応用例において、開始制御部６２は、前記開始モードが設定されているときに、操作装置５に対する予め定められた特定操作に対応する駆動部の動作を禁止する操作制限処理を実行する。

　具体的には、開始制御部６２は、前記第１開始制御の工程Ｓ１０２、および、前記第２開始制御の工程Ｓ３０２において、前記操作制限処理を実行する（図１１，１３参照）。

　即ち、開始制御部６２は、工程Ｓ１０２において操作装置５に対する前記特定操作を検出したときに、工程Ｓ１０５の処理をスキップする。同様に、開始制御部６２は、工程Ｓ３０２において操作装置５に対する前記特定操作を検出したときに、工程Ｓ３０５の処理をスキップする。

　また、開始制御部６２は、前記開始モードが設定されている状況下で前記特定操作が操作装置５に行われたときに、予め定められたエラーメッセージを表示装置７に表示させてもよい。

　例えば、前記特定操作は、旋回レバーに対する旋回操作および走行ペダルに対する走行操作の一方または両方を含む。前記旋回レバーおよび前記走行ペダルは、操作装置５の一部である。

　前記旋回レバーは、上部旋回体１２を旋回させる旋回モーターの動作を指示する前記旋回操作を受け付ける。前記走行ペダルは、走行装置１４の動作を指示する前記走行操作を受け付ける。前記旋回モーターは、アクチュエータ４４の一部である。

　前記通常モードが設定されているときに、通常制御部６１は、前記旋回操作に応じて前記旋回モーターを動作させる。同様に、前記通常モードが設定されているときに、通常制御部６１は、前記走行操作に応じて走行装置１４を動作させる。

　また、本応用例において、休止制御部６３は、前記休止モードが設定されているときに前記操作制限処理を実行してもよい。

　具体的には、休止制御部６３は、前記第１休止制御の工程Ｓ５０２、および、前記第２休止制御の工程Ｓ７０２において、前記操作制限処理を実行する（図１５，１７参照）。

　前記操作制限処理が実行されることにより、前記開始モードまたは前記休止モードにおいて、動作すべきでない駆動部が動作してしまうことが回避される。その結果、前記開始モードまたは前記休止モードが設定されているときのクレーン１０の安全性が高まる。

　［第３応用例］
　次に、クレーン１０の第３応用例について説明する。

　本応用例において、前記第１開始制御における工程Ｓ１０８および工程Ｓ１１０の処理が省略される。

　本応用例において、開始制御部６２は、工程Ｓ１０７において前記ロック解除制御を実行する（図１１参照）。その後、開始制御部６２は、前記ジブ振出制御において、前記解除終了条件が成立したときに、ラッチ装置８に対する前記ロック解除指令の出力を停止する。

　［第４応用例］
　次に、クレーン１０の第４応用例について説明する。図２０は、本発明の変形実施形態に係るクレーン１０の構成図である。図２０では、図１と比較して、第２ウインチ１６２および第３ウインチ１６３が、ブーム２１の下部ブームに装着されている点で相違する。先の実施形態に係るクレーンの制御方法は、図２０のクレーン１０にも適用可能である。特に、図２０のように、ジブ起伏ウインチ１６２がブーム側に装着されている場合であっても、互いにロックされたブーム２１とジブ２２とが一体で起伏する際には、ジブ起伏ロープである第２ロープ３２の張力が変動する可能性がある。このため、本変形実施形態においても、ブーム２１とジブ２２とが一体で起伏する際には、先の実施形態と同様に開始制御部６２又は休止制御部６３がジブ起伏ウインチ１６２を制御して第２ロープ３２の張力調整を実行することで、操縦者はブーム２１の起立操作、倒伏操作に専念することができる。なお、本発明に係る各ウインチの配置は、図１、図２０に限定されるものではない。

　［その他の変形例］
　開始モードおよび休止モードにおいて、ブーム２１又はジブ２２の起伏動作は自動で行われても良い。この場合、開始操作および休止操作は前記起伏動作を開始するための初期操作（スイッチ）でもよい。

　上記の実施形態では、ラッチ装置８の前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知されていることを条件として、各種の処理を実行する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。ロックセンサー４５３を用いることなく、ブーム２１およびジブ２２の角度（起伏角）または両者の相対角度に基づいて、上記の各制御が実行されるものでもよい。

　また、上記の実施形態では、図１７に示されるフローチャートにおいて、休止制御部６３は、前記休止モードが設定されている状況下でラッチ装置８の前記ロック状態がロックセンサー４５３により検知された後に、前記第２休止制御を実行する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

　例えば、ロックセンサー４５３が故障した場合、実際にはラッチ装置８の前記ロックが完了していないにも関わらず、ロックセンサー４５３がロック状態を検知することがある。この場合、ブーム２１およびジブ２２は一体とされていないため、ロックセンサー４５３の検知結果を基にしてブーム傾倒制御が行われると、安全にブーム２１およびジブ２２が倒伏することが困難になる。

　そこで、休止制御部６３は、例えばブーム２１とジブ２２とがなす角度（鋭角）が１０度以上開いている場合には、たとえロックセンサー４５３がロック状態を検知していたとしても、ラッチ不定状態として、ブーム傾倒制御を禁止してもよい。この場合、表示装置７（図２）にラッチ不定状態を報知するエラーメッセージが表示されることが望ましい。操縦者は、当該エラーメッセージを受けて、ジブ畳み制御を再度実行するなどして、ブーム２１およびジブ２２を確実にロックすることが望ましい。

　なお、前述のジブ振出制御を実行する場合も、ロックセンサー４５３の検知結果に加えて、ブーム２１とジブ２２とがなす角度に基づいて、両者の状態を確認してもよい。すなわち、ジブ振出制御の開始のためには、ラッチ装置８によるロックが解除されている必要があるが、実際には、前記ロックが解除されていないにも関わらず、ロックセンサー４５３がロック解除を検知する場合がある。このため、開始制御部６２は、例えばブーム２１とジブ２２とがなす角度（鋭角）が５度未満の場合には、たとえロックセンサー４５３がロック解除状態を検知していたとしても、ラッチ状態として、ジブ振出制御を禁止してもよい。

　あるいは、開始制御部６２は、第２ロープ３２の張力が予め設定された閾値を上回った場合に、ジブ振出制御を禁止しても良い。具体的に、前記ロックが解除されていないにも関わらずジブ振出制御が開始されると、実際にはブーム２１とジブ２２とがロックされているため、ジブ起伏ロープである第２ロープ３２の張力が急激に増大する。したがって、開始制御部６２は当該張力の増大に基づいて、実際にはロックが解除されていないと判断し、ジブ振出制御を禁止してもよい。

　本発明によって提供されるのは、本体部と、前記本体部に起伏可能に連結されたブームと、前記ブームに接続された第１ロープと、前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、前記ジブに接続された第２ロープと、前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロック可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、吊荷を支持可能なフックと、前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、人の操作を受け付ける操作部と、を備えるクレーンを制御するためのクレーン制御方法である。当該クレーン制御方法は、予め定められた複数の制御モードの１つである起立モードが設定されておりかつ前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されている状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１起立操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標起立範囲内に達するまでブーム起立制御を実行することと、前記ブームの角度が前記目標起立範囲内に達した後に、前記ジブロック機構に前記ロック状態を解除する動作を実行させるロック解除制御を実行することと、前記ロック解除制御が実行された後に、前記起立モードが設定されている状況下で前記操作部に対して予め定められた第２起立操作が行われると、前記ジブの角度が目標作業範囲に達するまでジブ振出制御を実行することと、を含む。前記ブーム起立制御は、前記第１ウインチに前記第１ロープを巻取る動作を実行させることと、前記第２ロープの張力が許容範囲を下回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることと、を含み、前記ジブ振出制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることを含む。

　上記の方法において、前記ブーム起立制御は、フック移動防止制御を実行することをさらに含み、前記フック移動防止制御は、前記ブームの角度に基づいて、前記第１ウインチの動作により変化する前記ジブの先端部の位置であるジブポイント位置を導出することと、前記ジブポイント位置と予め設定される前記フックの位置との距離の変化量である距離変化量を導出することと、前記距離変化量に対応する長さ分だけ前記第３ロープを繰り出す動作を前記第３ウインチに実行させることと、を含むものでもよい。

　上記の方法において、前記ブーム起立制御において、予め定められた地切り条件が成立するまでは前記フック移動防止制御を実行し、前記地切り条件が成立した後は前記フック移動防止制御における前記第３ウインチの制御を実行しないものでもよい。

　上記の方法において、前記地切り条件は、前記起立モードが設定されておりかつ前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されている状況下において、前記操作部に対して前記第１起立操作が行われていないときに前記第３ロープを巻き取る動作を前記第３ウインチに指示する操作が前記操作部に行われたという条件を含むものでもよい。

　上記の方法において、前記地切り条件は、予め定められた確認操作が前記操作部に行われたという条件を含むものでもよい。

　上記の方法において、前記ジブ振出制御は、前記ブームの角度および前記ジブの角度に基づいて、前記ジブの先端部の上下方向の位置であるジブポイント高さを導出することと、前記ジブポイント高さの変化量に対応する長さ分だけ前記第３ロープを繰り出す動作を前記第３ウインチに実行させることと、をさらに含むものでもよい。

　上記の方法において、前記操作部が、変位可能に支持された複数の操作レバーを含み、前記第１起立操作および前記第２起立操作は、それぞれ前記複数の操作レバーのうちの１つの操作レバーに対する操作であり、前記ブーム起立制御において、前記操作レバーの変位量に応じた速度で前記第１ロープを巻き取る動作を前記第１ウインチに実行させ、さらに、前記ジブ振出制御において、前記操作レバーの変位量に応じた速度で前記第２ロープを巻き取る動作を前記第２ウインチに実行させるものでもよい。

　上記の方法において、前記ブーム起立制御において、前記第１ウインチによる前記第１ロープの巻き取りの加速度を予め定められた第１上限加速度を超えない範囲に制限し、前記ジブ振出制御において、前記第２ウインチによる前記第２ロープの巻き取りの加速度を予め定められた第２上限加速度を超えない範囲に制限するものでもよい。

　上記の方法において、前記第２起立操作は、前記第１起立操作と同じ操作レバーに対する操作であってもよい。

　上記の方法において、前記複数の制御モードの１つである倒伏モードが設定されており、かつ、前記ブームの角度が前記目標起立範囲内である状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１倒伏操作が行われると、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されるまでジブ畳み制御を実行することと、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知された後に、前記倒伏モードが設定されている状況下で前記操作部に対する予め定められた第２倒伏操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標傾倒範囲内に達するまでブーム傾倒制御を実行することと、を含み、前記ジブ畳み制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることを含み、前記ブーム傾倒制御は、前記第１ウインチに前記第１ロープを繰り出す動作を実行させることと、前記第２ロープの張力が許容範囲を上回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることと、を含むものでもよい。

　また、本発明によって提供されるのは、本体部と、前記本体部に起伏可能に連結されたブームと、前記ブームに接続された第１ロープと、前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前記本体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、前記ジブに接続された第２ロープと、前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロックすることが可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、吊荷を支持可能なフックと、前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、人の操作を受け付ける操作部と、を備えるクレーンを制御するためのクレーン制御方法である。当該クレーン制御方法は、予め定められた複数の制御モードの１つである倒伏モードが設定されておりかつ前記ブームの角度が予め定められた目標起立範囲内である状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１倒伏操作が行われると、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されるまでジブ畳み制御を実行することと、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知された後に、前記倒伏モードが設定されている状況下で前記操作部に対する予め定められた第２倒伏操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標傾倒範囲内に達するまでブーム傾倒制御を実行することと、を含む。前記ジブ畳み制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることを含み、前記ブーム傾倒制御は、前記第１ウインチに前記第１ロープを繰り出す動作を実行させることと、前記第２ロープの張力が許容範囲を上回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることと、を含む。

Claims

　本体部と、
　前記本体部に起伏可能に連結されたブームと、
　前記ブームに接続された第１ロープと、
　前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前記本体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、
　前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、
　前記ジブに接続された第２ロープと、
　前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、
　前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロック可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、
　前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、
　吊荷を支持可能なフックと、
　前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、
　前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、
　人の操作を受け付ける操作部と、を備えるクレーンを制御するためのクレーン制御方法であって、
　予め定められた複数の制御モードの１つである起立モードが設定されておりかつ前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されている状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１起立操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標起立範囲内に達するまでブーム起立制御を実行することと、
　前記ブームの角度が前記目標起立範囲内に達した後に、前記ジブロック機構に前記ロック状態を解除する動作を実行させるロック解除制御を実行することと、
　前記ロック解除制御が実行された後に、前記起立モードが設定されている状況下で前記操作部に対して予め定められた第２起立操作が行われると、前記ジブの角度が目標作業範囲に達するまでジブ振出制御を実行することと、を含み、
　前記ブーム起立制御は、
　前記第１ウインチに前記第１ロープを巻取る動作を実行させることと、
　前記第２ロープの張力が許容範囲を下回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることと、を含み、
　前記ジブ振出制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを巻き取る動作を実行させることを含む、クレーン制御方法。
　前記ブーム起立制御は、フック移動防止制御を実行することをさらに含み、
　前記フック移動防止制御は、
　前記ブームの角度に基づいて、前記第１ウインチの動作により変化する前記ジブの先端部の位置であるジブポイント位置を導出することと、
　前記ジブポイント位置と予め設定される前記フックの位置との距離の変化量である距離変化量を導出することと、
　前記距離変化量に対応する長さ分だけ前記第３ロープを繰り出す動作を前記第３ウインチに実行させることと、を含む、請求項１に記載のクレーン制御方法。
　前記ブーム起立制御において、予め定められた地切り条件が成立するまでは前記フック移動防止制御を実行し、前記地切り条件が成立した後は前記フック移動防止制御における前記第３ウインチの制御を実行しない、請求項２に記載のクレーン制御方法。
　前記地切り条件は、前記起立モードが設定されておりかつ前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されている状況下において、前記操作部に対して前記第１起立操作が行われていないときに前記第３ロープを巻き取る動作を前記第３ウインチに指示する操作が前記操作部に行われたという条件を含む、請求項３に記載のクレーン制御方法。
　前記地切り条件は、予め定められた確認操作が前記操作部に行われたという条件を含む、請求項３または請求項４に記載のクレーン制御方法。
　前記ジブ振出制御は、
　前記ブームの角度および前記ジブの角度に基づいて、前記ジブの先端部の上下方向の位置であるジブポイント高さを導出することと、
　前記ジブポイント高さの変化量に対応する長さ分だけ前記第３ロープを繰り出す動作を前記第３ウインチに実行させることと、をさらに含む、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
　前記操作部が、変位可能に支持された複数の操作レバーを含み、
　前記第１起立操作および前記第２起立操作は、それぞれ前記複数の操作レバーのうちの１つの操作レバーに対する操作であり、
　前記ブーム起立制御において、前記操作レバーの変位量に応じた速度で前記第１ロープを巻き取る動作を前記第１ウインチに実行させ、
　さらに、前記ジブ振出制御において、前記操作レバーの変位量に応じた速度で前記第２ロープを巻き取る動作を前記第２ウインチに実行させる、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
　前記ブーム起立制御において、前記第１ウインチによる前記第１ロープの巻き取りの加速度を予め定められた第１上限加速度を超えない範囲に制限し、
　前記ジブ振出制御において、前記第２ウインチによる前記第２ロープの巻き取りの加速度を予め定められた第２上限加速度を超えない範囲に制限する、請求項７に記載のクレーン制御方法。
　前記第２起立操作は、前記第１起立操作と同じ操作レバーに対する操作である、請求項７または請求項８に記載のクレーン制御方法。
　前記複数の制御モードの１つである倒伏モードが設定されており、かつ、前記ブームの角度が前記目標起立範囲内である状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１倒伏操作が行われると、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されるまでジブ畳み制御を実行することと、
　前記ロック状態が前記ロック検知部により検知された後に、前記倒伏モードが設定されている状況下で前記操作部に対する予め定められた第２倒伏操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標傾倒範囲内に達するまでブーム傾倒制御を実行することと、を含み、
　前記ジブ畳み制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることを含み、
　前記ブーム傾倒制御は、
　前記第１ウインチに前記第１ロープを繰り出す動作を実行させることと、
　前記第２ロープの張力が許容範囲を上回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることと、を含む、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
　本体部と、
　前記本体部に起伏可能に連結されたブームと、
　前記ブームに接続された第１ロープと、
　前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前記本体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、
　前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、
　前記ジブに接続された第２ロープと、
　前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、
　前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロックすることが可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、
　前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、
　吊荷を支持可能なフックと、
　前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、
　前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、
　人の操作を受け付ける操作部と、を備えるクレーンを制御するためのクレーン制御方法であって、
　予め定められた複数の制御モードの１つである倒伏モードが設定されておりかつ前記ブームの角度が予め定められた目標起立範囲内である状況下において、前記操作部に対する予め定められた第１倒伏操作が行われると、前記ロック状態が前記ロック検知部により検知されるまでジブ畳み制御を実行することと、
　前記ロック状態が前記ロック検知部により検知された後に、前記倒伏モードが設定されている状況下で前記操作部に対する予め定められた第２倒伏操作が行われると、前記ブームの角度が予め定められた目標傾倒範囲内に達するまでブーム傾倒制御を実行することと、を含み、
　前記ジブ畳み制御は、前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることを含み、
　前記ブーム傾倒制御は、
　前記第１ウインチに前記第１ロープを繰り出す動作を実行させることと、
　前記第２ロープの張力が許容範囲を上回ると前記第２ウインチに前記第２ロープを繰り出す動作を実行させることと、を含む、クレーン制御方法。
　本体部と、
　本体部に起伏可能に連結されたブームと、
　前記ブームに接続された第１ロープと、
　前記第１ロープの巻き取り又は前記第１ロープの繰り出しを行うことにより前記本体部に対する前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、
　前記ブームの角度を検出するブーム角度検出部と、
　前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、
　前記ジブに接続された第２ロープと、
　前記第２ロープの巻き取り又は前記第２ロープの繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、
　前記ジブの角度を検出するジブ角度検出部と、
　前記第２ロープに加わる張力を検出するジブ張力検出部と、
　前記ジブが前記ブームに沿う状態で前記ジブを前記ブームにロック可能である一方、前記ジブが前記ブームにロックされている状態を解除可能なジブロック機構と、
　前記ジブロック機構による前記ジブの前記ブームに対するロック状態を検知することが可能なロック検知部と、
　吊荷を支持可能なフックと、
　前記フックに接続され、前記ジブの先端部から垂下される第３ロープと、
　前記第３ロープの巻き取り又は前記第３ロープの繰り出しを行うことにより前記第３ロープにおける前記ジブの先端部から垂下する部分の長さを変化させる第３ウインチと、
　人の操作を受け付ける操作部と、
　請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載のクレーン制御方法を実行する制御装置と、を備えるクレーン。