JP2020147379A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】ジブ起伏ロープを繰り出すための操作が過剰に継続されることによってウインチにおいて前記ジブ起伏ロープの逆巻き状態が発生することを回避すること。【解決手段】ラッチ検出装置４５３は、ジブ２４がラッチ機構２７によりブーム２１に留められているラッチ状態を検出する。前記ラッチ状態が検出されており、かつ、ジブ起伏ロープ３３の張力の検出値が予め定められた下限値を下回る状況で前記ジブ起伏ロープ３３が繰り出されるラッチ後弛緩状態が発生したと判定された場合に、制御装置６は、前記張力の検出値が前記下限値よりも大きな予め設定された基準値になるまで前記ジブ起伏ロープ３３を巻き取る自動巻き取り動作をウインチ１６２に実行させる。【選択図】図１

Description

本発明は、ジブをブームに沿う状態でブームに留めるラッチ機構を備えるクレーンに関する。

クレーンが、ブームの先端部に連結されたジブを備える場合がある（例えば、特許文献１参照）。前記クレーンにおいて、第１ウインチが、前記ブームに接続されたブーム起伏ロープの巻き取り、または、繰り出しを行うことにより前記ブームの角度を変化させる。前記ブームの角度は、前記ブームの仰角である。

また、第２ウインチが、前記ジブに接続されたジブ起伏ロープの巻き取り、または、繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる。

前記クレーンにおいて、制御装置が、２つの操作レバーに対する操作に従って前記第１ウインチおよび前記第２ウインチを制御する。

さらに、前記クレーンは、前記ジブを前記ブームに沿う位置へ折り畳まれた状態で前記ブームに留めるラッチ機構を備える。前記ジブは、前記クレーンによる作業が終了した場合などに、前記ラッチ機構によって前記ブームに留められる。

前記ジブは、前記ブームが起立した状態で、前記ジブ起伏ロープの繰り出しによって前記ブームに沿う位置まで下方へ回動され、前記ラッチ機構により前記ブームに留められる。その後、前記ジブを保持した前記ブームが、前記ブーム起伏ロープの繰り出しによって地面に沿う位置まで降下される。

特開２００６−１７６２４２号公報

ところで、操縦者が、前記ジブが前記ブームに沿う位置まで下降した後も、前記ジブ起伏ロープを繰り出すためのレバー操作を過剰に継続して行ってしまう場合がある。この場合、前記ジブ起伏ロープが、前記第２ウインチから全て繰り出された後に、前記第２ウインチによって巻き取られるおそれがある。

即ち、前記ジブ起伏ロープを繰り出すための操作が行われているにもかかわらず、前記ジブ起伏ロープが前記第２ウインチに逆巻き状態で巻き取られてしまう、という不都合な事態が生じるおそれがある。

本発明の目的は、ジブ起伏ロープを繰り出すための操作が過剰に継続されることによってウインチにおいて前記ジブ起伏ロープの逆巻き状態が発生することを回避できるクレーンを提供することにある。

本発明の一の局面に係るクレーンは、ブームと、第１ロープと、第１ウインチと、ジブと、第２ロープと、第２ウインチと、ラッチ機構と、ラッチ検出装置と、張力検出装置と、判定装置と、制御装置と、を備える。前記ブームは、本体部に起伏可能に連結されている。前記第１ロープは、前記ブームに接続されている。前記第１ウインチは、前記第１ロープの巻き取り、または、繰り出しを行うことにより前記ブームの角度を変化させる。前記ジブは、前記ブームの先端部に回動可能に連結されている。前記第２ロープは、前記ジブに接続されている。前記第２ウインチは、前記第２ロープの巻き取り、または、繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる。前記ラッチ機構は、前記ジブを前記ブームに沿って折り畳まれた状態で前記ブームに留める。前記ラッチ検出装置は、前記ジブが前記ラッチ機構により前記ブームに留められているラッチ状態を検出する。前記張力検出装置は、前記第２ロープに作用する張力を検出する。前記判定装置は、前記ラッチ状態が検出されており、かつ、前記張力の検出値が予め定められた下限値を下回る状況で前記第２ロープが繰り出されるラッチ後弛緩状態の発生有無を判定する。前記制御装置は、前記ラッチ後弛緩状態が発生したと判定された場合に、前記張力の検出値が前記下限値よりも大きな予め設定された基準値になるまで前記第２ロープを巻き取る自動巻き取り動作を前記第２ウインチに実行させる。

本発明によれば、ジブ起伏ロープを繰り出すための操作が過剰に継続されることによってウインチにおいて前記ジブ起伏ロープの逆巻き状態が発生することを回避できるクレーンを提供することが可能になる。

図１は、実施形態に係るクレーンの作業状態を表す図である。 図２は、実施形態に係るクレーンのジブラッチ状態を表す図である。 図３は、実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器の構成を表すブロック図である。 図４は、実施形態に係るクレーンにおける制御装置の構成を表すブロック図である。 図５は、実施形態に係るクレーンにおけるジブ操作監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係るクレーンにおけるジブ起伏ロープ巻き取り制御の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

［クレーン１０の概略構成］
実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷を吊り上げ、移動させる作業機械である。以下、クレーン１０がジブクレーンである場合の例について説明する。

図１に示されるように、クレーン１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、キャブ１３、ガントリ１５、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７、ブーム２１、ブームポイントシーブ２２、ガントリシーブ２３、ジブ２４、ジブポイントシーブ２５、ストラット２６、ラッチ機構２７、主フック３０、ブーム起伏ロープ３１、主吊りロープ３２、ジブ起伏ロープ３３、補助フック３４および補助吊りロープ３５などを備える。ウインチ装置１６は、第１ウインチ１６１、第２ウインチ１６２、第３ウインチ１６３および第４ウインチ１６４を含む。

上部旋回体１２は、下部走行体１１によって旋回可能に支持された旋回体である。上部旋回体１２は、キャブ１３、ガントリ１５およびウインチ装置１６と一体に構成されている。ガントリ１５は、上部旋回体１２から起立する状態で上部旋回体１２に固定されている。さらに、上部旋回体１２は、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７およびブーム２１を支持している。

下部走行体１１は、上部旋回体１２を旋回可能に支持する台座部分である。上部旋回体１２は、下部走行体１１に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。

上部旋回体１２が旋回する場合、キャブ１３、ガントリ１５およびウインチ装置１６も、上部旋回体１２とともに旋回する。

図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、クレーン１０は、走行装置１４をさらに備える。走行装置１４は、下部走行体１１を支持し、走行可能である。図１，２は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。

なお、クレーン１０において、下部走行体１１、上部旋回体１２および走行装置１４は、ブーム２１の根元部に対して直接または間接的に連結された本体部の一例である。

キャブ１３は、操縦室である。ブーム２１は、その根元部が上部旋回体１２に連結されている。ブーム２１は、上部旋回体１２と連結された前記根元部を中心にして起伏可能である。

ジブ２４は、ブーム２１の先端部に回動可能に連結されており、ストラット２６は、ブーム２１およびジブ２４の連結部分に設けられている。ブームポイントシーブ２２は、ブーム２１の先端部に設けられ、ガントリシーブ２３は、ガントリ１５の先端部に設けられ、ジブポイントシーブ２５はジブ２４の先端部に設けられている。

ブーム起伏ロープ３１は、ガントリシーブ２３に掛けられており、ブーム起伏ロープ３１の両端が、それぞれブーム２１および第１ウインチ１６１に接続されている。第１ウインチ１６１は、ブーム起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。

第１ウインチ１６１は、ブーム起伏ロープ３１の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム２１の角度を変化させる。

ジブ起伏ロープ３３は、ストラット２６に掛けられており、ジブ起伏ロープ３３の両端が、それぞれジブ２４および第２ウインチ１６２に接続されている。第２ウインチ１６２は、ジブ起伏ロープ３３を介してブーム２１を支える。

第２ウインチ１６２は、ジブ起伏ロープ３３の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム２１に対するジブ２４の角度を変化させる。

なお、ブーム２１の角度は、ブーム２１の仰角である。ブーム起伏ロープ３１は、第１ロープの一例である。ジブ起伏ロープ３３は、第２ロープの一例である。

主吊りロープ３２は、ブームポイントシーブ２２に掛けられており、主フック３０は、主吊りロープ３２により吊り下げられている。第３ウインチ１６３は、主吊りロープ３２の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、主フック３０を昇降させる。

補助吊りロープ３５は、ジブポイントシーブ２５に掛けられており、補助フック３４は、補助吊りロープ３５により吊り下げられている。第４ウインチ１６４は、補助吊りロープ３５の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、補助フック３４を昇降させる。

前記吊り荷は、主フック３０または補助フック３４に吊される。カウンターウェイト１７は、ブーム２１と、ジブ２４と、主フック３０および補助フック３４の一方または両方に吊られた前記吊り荷の荷重とのバランスをとる。

図２に示されるように、ラッチ機構２７は、ブーム２１に設けられている。ラッチ機構２７は、ジブ２４をブーム２１に沿って折り畳まれた状態でブーム２１に留める。ジブ２４は、クレーン１０による作業が終了した場合などに、ラッチ機構２７によってブーム２１に留められる。

以下の説明において、ジブ２４がラッチ機構２７によりブーム２１に留められている状態のことをラッチ状態と称する。

ジブ２４は、ブーム２１が起立した状態で、ジブ起伏ロープ３３の繰り出しによってブーム２１に沿う位置まで下方へ回動され、ラッチ機構２７によりブーム２１に留められる（図２参照）。その後、ジブ２４を保持したブーム２１が、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しによって地面に沿う位置まで降下される。

例えば、ラッチ機構２７が、ジブ２４に固定された部材と係合する係合機構と、前記係合機構を係合状態に保持するバネとを備える機構であることが考えられる。

図３に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２、油圧制御弁４３および油圧アクチュエータ４４などの駆動系の機器と、操作装置５と、制御装置６と、表示装置７とを備える。

操作装置５および表示装置７などのヒューマンインターフェースのための装置は、キャブ１３内に設けられている。さらに、クレーン１０は、クレーン１０が備える各種の機器の状態を検出する状態検出装置４５も備える。

操作装置５は、操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置７は情報を表示する装置であり、例えば液晶表示ユニットなどのパネル表示装置である。操作装置５は、レバー操作装置５１、操作ボタン５２および入力装置５３などを含む。

レバー操作装置５１は、可動式の操作レバーと、前記操作レバーの変位量を表す操作信号を出力する変位検出装置とを含む。レバー操作装置５１は、それぞれ第１ウインチ１６１、第２ウインチ１６２、第３ウインチ１６３および第４ウインチ１６４に対応するブーム操作装置５１１、ジブ操作装置５１２、主吊りロープ操作装置５１３および補助吊りロープ操作装置５１４を含む。

ブーム操作装置５１１は、ブーム操作レバーを備え、前記ブーム操作レバーの変位に応じて、第１ウインチ１６１に巻き取り動作または繰り出し動作を指示する操作信号を出力する。ジブ操作装置５１２は、ジブ操作レバーを備え、前記ジブ操作レバーの変位に応じて、第２ウインチ１６２に巻き取り動作または繰り出し動作を指示する操作信号を出力する。

主吊りロープ操作装置５１３は、主吊りロープ操作レバーを備え、前記主吊りロープ操作レバーの変位に応じて、第３ウインチ１６３に巻き取り動作または繰り出し動作を指示する操作信号を出力する。補助吊りロープ操作装置５１４は、補助吊りロープ操作レバーを備え、前記補助吊りロープ操作レバーの変位に応じて、第４ウインチ１６４に巻き取り動作または繰り出し動作を指示する操作信号を出力する。

入力装置５３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５３は、表示装置７と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置５３が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。

状態検出装置４５は、主荷重計４５１、補助荷重計４５２、ラッチセンサー４５３およびジブ張力センサー４５４などを含む。各種の状態検出装置４５の検出結果は、制御装置６へ入力される。

主荷重計４５１は、主フック３０に吊された吊荷の重さを検出する。補助荷重計４５２は、補助フック３４に吊された吊荷の重さを検出する。

ラッチセンサー４５３は、前記ラッチ状態を検出するラッチ検出装置の一例である。例えば、ラッチセンサー４５３が、ラッチ機構２７の近傍の予め定められたラッチ位置に存在するジブ２４を検出する近接スイッチまたはリミットスイッチなどであることが考えられる。

ジブ張力センサー４５４は、ジブ起伏ロープ３３に作用する張力を検出する張力検出装置の一例である。例えば、ジブ張力センサー４５４が、ジブ２４とジブ起伏ロープ３３とを接続する連結部材に取り付けられたロードセルなどの荷重センサーであることが考えられる。

エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動するディーゼルエンジンである。油圧制御弁４３は、制御装置６から出力される制御信号に従って油圧アクチュエータ４４へ圧縮油を供給する。

油圧アクチュエータ４４は、それぞれ油圧モーターである第１ウインチモーター４４１、第２ウインチモーター４４２、第３ウインチモーター４４３および第４ウインチモーター４４４などを含む。

第１ウインチモーター４４１は、第１ウインチ１６１の駆動部であり、第２ウインチモーター４４２は、第２ウインチ１６２の駆動部であり、第３ウインチモーター４４３は、第３ウインチ１６３の駆動部であり、第４ウインチモーター４４４は、第４ウインチ１６４の駆動部である。

さらに、油圧アクチュエータ４４は、上部旋回体１２を回転駆動する不図示の旋回モーターなども含む。前記旋回モーターも油圧モーターである。

制御装置６は、操作装置５に対する操作または各種の状態検出装置４５の検出結果に応じて、油圧制御弁４３などの制御対象へ制御信号を出力する。さらに、制御装置６は、操作装置５に対して始動操作が行われることによりエンジン４１を始動させる。また、制御装置６は、表示装置７を制御する。

図４に示されるように、制御装置６は、ＭＰＵ（Miro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、不揮発性メモリー６０３および信号インターフェイス６０４などを備える。なお、ＲＡＭ６０２および不揮発性メモリー６０３は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。

ＭＰＵ６０１は、予め不揮発性メモリー６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。

ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。

不揮発性メモリー６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー６０３がＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。

信号インターフェイス６０４は、状態検出装置４５の検出信号をデジタルデータへ変換してＭＰＵ６０１へ伝送する。さらに、信号インターフェイス６０４は、ＭＰＵ６０１が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。

ところで、操縦者が、ジブ２４がブーム２１に沿う前記ラッチ位置まで下降した後も、ジブ起伏ロープ３３を繰り出すためのジブ操作装置５１２の操作を過剰に継続して行ってしまう場合がある。この場合、ジブ起伏ロープ３３が、第２ウインチ１６２から全て繰り出された後に、第２ウインチ１６２によって巻き取られるおそれがある。

即ち、ジブ起伏ロープ３３を繰り出すための操作が行われているにもかかわらず、ジブ起伏ロープ３３が第２ウインチ１６２に逆巻き状態で巻き取られてしまう、という不都合な事態が生じるおそれがある。

一方、クレーン１０において、制御装置６が、後述するジブ操作監視処理およびジブ起伏ロープ巻き取り制御を実行する（図５，６参照）。制御装置６のこれらの処理は、ジブ起伏ロープ３３を繰り出すための操作が過剰に継続されることによって第２ウインチ１６２においてジブ起伏ロープ３３の逆巻き状態が発生することを回避するための処理である。

制御装置６のＭＰＵ６０１が予め定められた第１制御プログラムを実行することにより、制御装置６は、ジブ操作監視装置６１として動作する。

さらに、制御装置６のＭＰＵ６０１が予め定められた第２制御プログラムを実行することにより、制御装置６は、ウインチ制御装置６２として動作する。本実施形態において、ジブ操作監視装置６１およびウインチ制御装置６２が、前記ジブ操作監視処理を実行する。さらに、ウインチ制御装置６２は、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御も実行する。

［ジブ操作監視処理］
以下、図５に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ジブ操作監視処理の手順の一例について説明する。例えば、ジブ操作監視装置６１は、制御装置６が起動し、さらにエンジン４１が始動したときに前記ジブ操作監視処理を開始する。

以下の説明において、Ｓ１０１，Ｓ１０２，…は、前記ジブ操作監視処理における複数の工程の識別符号を表す。工程Ｓ１０１は、前記ジブ操作監視処理における最初の工程である。

＜工程Ｓ１０１＞
まず、ジブ操作監視装置６１は、第２ウインチ１６２がジブ起伏ロープ３３を繰り出し中であるか否かを判定する。ジブ操作監視装置６１は、第２ウインチ１６２がジブ起伏ロープ３３を繰り出し中であると判定するまで、工程Ｓ１０１の処理を随時繰り返す。

そして、ジブ操作監視装置６１は、第２ウインチ１６２がジブ起伏ロープ３３を繰り出し中であると判定すると、処理を工程Ｓ１０２へ移行させる。

なお、ジブ操作監視装置６１は、第２ウインチモーター４４２に作動油を供給する油圧制御弁４３に出力される制御信号の状態により、第２ウインチ１６２の動作状態を判定する。

＜工程Ｓ１０２＞
工程Ｓ１０２において、ジブ操作監視装置６１は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が、予め定められた準下限値ＳＬ１を下回っているか否かを判定する。ジブ張力検出値Ｆｄ１は、ジブ張力センサー４５４の検出値である。

準下限値ＳＬ１は、ジブ２４が前記ラッチ位置に近づいたときにジブ張力センサー４５４により検出されると想定されるジブ起伏ロープ３３の張力に相当する。

ジブ操作監視装置６１は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が準下限値ＳＬ１を下回っていると判定する場合に、処理を工程Ｓ１０３へ移行させる。一方、ジブ操作監視装置６１は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が準下限値ＳＬ１を下回っていると判定しない場合に、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。これにより、工程Ｓ１０１，Ｓ１０２の処理が随時繰り返される。

ここで、ジブ張力検出値Ｆｄ１が準下限値ＳＬ１を下回る状況でジブ起伏ロープ３３が繰り出される状態のことを弛緩注意状態と称する。前記弛緩注意状態は、ジブ２４が前記ラッチ位置に近づいているため、ジブ起伏ロープ３３が必要以上に繰り出されることを注意する必要がある状態である。

工程Ｓ１０１，Ｓ１０２において、ジブ操作監視装置６１は、前記弛緩注意状態の発生有無を判定している。工程Ｓ１０１，Ｓ１０２の処理を実行するジブ操作監視装置６１は、判定装置の一例である。

＜工程Ｓ１０３＞
工程Ｓ１０３において、ジブ操作監視装置６１は、表示装置７に予め定められた注意メッセージを出力し、処理を工程Ｓ１０４へ移行させる。これにより、前記注意メッセージが、表示装置７を通じて操縦者に通知される。

前記注意メッセージは、ジブ２４が前記ラッチ位置に近づいていると想定されることを操縦者に通知するメッセージである。前記注意メッセージの出力は、予め定められた警報の出力の一例である。

前記弛緩注意状態が発生したと判定されたときに前記注意メッセージが出力されることにより、ジブ起伏ロープ３３の過剰な繰り出しが回避される可能性が高くなる。

＜工程Ｓ１０４＞
工程Ｓ１０４において、ジブ操作監視装置６１は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が、予め定められた下限値ＬＬ１を下回っているか否かを判定する。

下限値ＬＬ１は、ジブ２４が前記ラッチ位置に到達してもなおジブ起伏ロープ３３の繰り出しが継続されることによってジブ起伏ロープ３３が緩んだときに、ジブ張力センサー４５４により検出されると想定されるジブ起伏ロープ３３の張力に相当する。

下限値ＬＬ１は準下限値ＳＬ１よりも小さい張力を表す。即ち、準下限値ＳＬ１は下限値ＬＬ１よりも大きい。

ジブ操作監視装置６１は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が下限値ＬＬ１を下回っていると判定する場合に、処理を工程Ｓ１０５へ移行させる。一方、ジブ操作監視装置６１は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が下限値ＬＬ１を下回っていると判定しない場合に、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。これにより、工程Ｓ１０１〜Ｓ１０４の処理が随時繰り返される。

＜工程Ｓ１０５＞
工程Ｓ１０５において、ジブ操作監視装置６１は、ラッチセンサー４５３により前記ラッチ状態が検出されているか否かに応じて、処理の移行先を選択する。

ジブ操作監視装置６１は、ラッチセンサー４５３により前記ラッチ状態が検出されている場合に、処理を工程Ｓ１０６へ移行させ、そうでない場合に、処理を工程Ｓ１０９へ移行させる。

＜工程Ｓ１０６＞
工程Ｓ１０６において、ジブ操作監視装置６１は、表示装置７に予め定められた弛緩状態メッセージを出力し、処理を工程Ｓ１０７へ移行させる。これにより、前記弛緩状態メッセージが、表示装置７を通じて操縦者に通知される。

前記弛緩状態メッセージは、ジブ起伏ロープ３３の繰り出し過剰により、ジブ起伏ロープ３３が緩んでいると想定されることを操縦者に通知するメッセージである。

＜工程Ｓ１０７＞
工程Ｓ１０７において、ウインチ制御装置６２が、第２ウインチモーター４４２への作動油の供給を停止する制御を実行することにより、第２ウインチ１６２を停止させ、処理を工程Ｓ１０８へ移行させる。

＜工程Ｓ１０８＞
工程Ｓ１０８において、ウインチ制御装置６２は、前記ジブロープ巻き取り制御を実行する。その後、ウインチ制御装置６２は、処理を工程Ｓ１０１へ移行させる。これにより、前記ジブ操作監視処理が再び実行される。前記ジブロープ巻き取り制御については後述する。

＜工程Ｓ１０９＞
工程Ｓ１０９において、ジブ操作監視装置６１は、表示装置７に予め定められたエラーメッセージを出力し、処理を工程Ｓ１１０へ移行させる。これにより、前記エラーメッセージが、表示装置７を通じて操縦者に通知される。

前記エラーメッセージは、何らかの異常によってジブ２４の状態が正しく検出されていないおそれがあることを操縦者に通知するメッセージである。

＜工程Ｓ１１０＞
工程Ｓ１１０において、ウインチ制御装置６２が、第２ウインチモーター４４２への作動油の供給を停止する制御を実行することにより、第２ウインチ１６２を停止させる。これにより、前記ジブ操作監視処理が終了する。

以下の説明において、ラッチセンサー４５３によって前記ラッチ状態が検出されており、かつ、ジブ張力検出値Ｆｄ１が下限値ＬＬ１を下回る状況でジブ起伏ロープ３３が繰り出される状態のことを、ラッチ後弛緩状態と称する。

ジブ操作監視装置６１は、工程Ｓ１０１〜Ｓ１０５において、前記ラッチ後弛緩状態の発生有無を判定している。工程Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理を実行するジブ操作監視装置６１は、前記ラッチ後弛緩状態の発生有無を判定する判定装置の一例である。

前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御は、前記ラッチ後弛緩状態が発生したと判定された場合に実行される。

また、ラッチセンサー４５３によって前記ラッチ状態が検出されておらず、かつ、ジブ張力検出値Ｆｄ１が下限値ＬＬ１を下回る状況でジブ起伏ロープ３３が繰り出される状態のことを、エラー状態と称する。

ジブ操作監視装置６１は、工程Ｓ１０１〜Ｓ１０５において、前記エラー状態の発生有無も判定している。工程Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理を実行するジブ操作監視装置６１は、前記エラー状態の発生有無を判定する判定装置の一例でもある。

ウインチ制御装置６２は、前記エラー状態が発生したと判定された場合に、第２ウインチ１６２を停止させる（工程Ｓ１１０）。これにより、何らかの異常によってジブ２４の状態が正しく検出されていない場合に、ジブ起伏ロープ３３が過剰に繰り出されることが回避される。

［ジブ起伏ロープ巻き取り制御］
次に、図６に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御の手順の一例について説明する。

以下の説明において、Ｓ２０１，Ｓ２０２，…は、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御における複数の工程の識別符号を表す。工程Ｓ２０１は、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御における最初の工程である。

＜工程Ｓ２０１＞
前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御において、まず、ウインチ制御装置６２は、表示装置７に予め定められた自動巻き取りメッセージを出力し、処理を工程Ｓ２０２へ移行させる。これにより、前記自動巻き取りメッセージが、表示装置７を通じて操縦者に通知される。

前記自動巻き取りメッセージは、操縦者に対して予め定められた開始操作を行うことを促すメッセージである。前記開始操作は、自動巻き取り動作を第２ウインチ１６２に実行させることを指定する操作である。

前記自動巻き取り動作は、緩んだジブ起伏ロープ３３を、予め定められた張力で張る状態まで自動的に巻き取る動作である。

＜工程Ｓ２０２＞
工程Ｓ２０２において、ウインチ制御装置６２は、操作ボタン５２または入力装置５３に対する前記開始操作が検出されるか否かを判定する。

そして、ウインチ制御装置６２は、前記開始操作が検出された場合に処理を工程Ｓ２０４へ移行させ、そうでない場合に処理を工程Ｓ２０３へ移行させる。

＜工程Ｓ２０３＞
工程Ｓ２０３において、ウインチ制御装置６２は、操作ボタン５２または入力装置５３に対する予め定められた解除操作が検出されるか否かを判定する。

前記解除操作は、前記自動巻き取り動作を第２ウインチ１６２に実行させないことを指定する操作である。ウインチ制御装置６２は、前記解除操作が検出された場合、第２ウインチ１６２に前記自動巻き取り動作を実行させることなく、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御を終了させる。

＜工程Ｓ２０４＞
工程Ｓ２０４において、ウインチ制御装置６２は、第２ウインチ１６２にジブ起伏ロープ３３の巻き取りを開始させ、処理を工程Ｓ２０５へ移行させる。

＜工程Ｓ２０５＞
工程Ｓ２０５において、操作ボタン５２または入力装置５３に対する予め定められた中止操作が検出されるか否かを判定する。

前記中止操作は、前記自動巻き取り動作の中止を指定する操作である。ウインチ制御装置６２は、前記中止操作が検出された場合に、処理を工程Ｓ２０６へ移行させ、そうでない場合に、処理を工程Ｓ２０７へ移行させる。

＜工程Ｓ２０６＞
工程Ｓ２０６において、ウインチ制御装置６２は、第２ウインチモーター４４２への作動油の供給を停止する制御を実行することにより、第２ウインチ１６２を停止させ、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御を終了させる。

＜工程Ｓ２０７＞
工程Ｓ２０７において、ウインチ制御装置６２は、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中であるか否かを判定する。ウインチ制御装置６２は、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中であると判定した場合に、処理を工程Ｓ２０９へ移行させ、そうでない場合に、処理を工程Ｓ２０８へ移行させる。

なお、ウインチ制御装置６２は、第１ウインチモーター４４１に作動油を供給する油圧制御弁４３に出力される制御信号の状態により、第１ウインチ１６１の動作状態を判定する。

＜工程Ｓ２０８＞
工程Ｓ２０８において、ウインチ制御装置６２は、予め定められた第１候補値ＳＶ１を、ジブ張力検出値Ｆｄ１の基準値として設定し、処理を工程Ｓ２１０へ移行させる。

前記基準値は、前記自動巻き取り動作の終了条件として設定されるジブ張力検出値Ｆｄ１の目標値である。第１候補値ＳＶ１は、前記基準値の候補である。第１候補値ＳＶ１は、下限値ＬＬ１および準下限値ＳＬ１のいずれよりも大きい。

＜工程Ｓ２０９＞
工程Ｓ２０９において、ウインチ制御装置６２は、予め定められた第２候補値ＳＶ２を、前記基準値として設定し、処理を工程Ｓ２１０へ移行させる。第２候補値ＳＶ２は、下限値ＬＬ１および準下限値ＳＬ１のいずれよりも大きい。

第２候補値ＳＶ２も、前記基準値の候補である。第２候補値ＳＶ２は、第１候補値ＳＶ１よりも小さい。

＜工程Ｓ２１０＞
工程Ｓ２０９において、ウインチ制御装置６２は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が前記基準値以上であるか否かを判定する。ウインチ制御装置６２は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が前記基準値以上であると判定した場合に、処理を工程Ｓ２１１へ移行させる。

一方、ウインチ制御装置６２は、ジブ張力検出値Ｆｄ１が未だ前記基準値以上に達していないと判定した場合、処理を工程Ｓ２０５へ移行させる。

＜工程Ｓ２１１＞
工程Ｓ２１１において、ウインチ制御装置６２は、第２ウインチモーター４４２への作動油の供給を停止する制御を実行することにより、第２ウインチ１６２を停止させ、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御を終了させる。

工程Ｓ２０４〜Ｓ２１１は、前記ラッチ後弛緩状態が発生したと判定された場合に実行される。工程Ｓ２０４〜Ｓ２１１において、ウインチ制御装置６２は、前記中止操作が検出されない限り、ジブ張力検出値Ｆｄ１が前記基準値になるまで前記自動巻き取り動作を第２ウインチ１６２に実行させる。

前記ジブ操作監視処理および前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御が行われることにより、ジブ起伏ロープ３３を繰り出すためのジブ操作装置５１２の操作が過剰に継続されることが回避される。その結果、第２ウインチ１６２においてジブ起伏ロープ３３の逆巻き状態が発生することが回避される。

また、図５の工程Ｓ１０５において、前記ラッチ後弛緩状態が発生したとジブ操作監視装置６１によって判定されたときに、ウインチ制御装置６２は、第２ウインチ１６２を停止させる（工程Ｓ１０７）。その後、ウインチ制御装置６２は、操作装置５に対する予め定められた前記開始操作が検出されたときに、前記自動巻き取り動作を第２ウインチ１６２に実行させる（工程Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７〜Ｓ２１１）。即ち、前記自動巻き取り動作は、操縦者による明示の操作を経た上で実行される。

ジブ起伏ロープ３３に加わる張力は、第２ウインチ１６２の巻き取り動作の他、ブーム２１が倒れる方向へ動作することによっても増加する。そのため、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中である場合、第２ウインチ１６２の前記自動巻き取り動作が終了した後に、ジブ張力検出値Ｆｄ１がさらに増大する。

従って、前記自動巻き取り動作の終了後に、ジブ起伏ロープ３３を繰り出す操作が遅れると、ジブ起伏ロープ３３に過剰な張力が加わるおそれがある。

そこで、工程Ｓ２０８，Ｓ２０９において、ウインチ制御装置６２は、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中ではない場合よりもブーム起伏ロープ３１を繰り出し中である場合の方が前記基準値を小さい値に設定する。

従って、前記自動巻き取り動作が終了してから、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しの継続によってジブ起伏ロープ３３に過剰な張力が加わるまでに、時間の猶予が確保される。そのため、操縦者は、前記自動巻き取り動作の終了後に、余裕をもってジブ起伏ロープ３３を繰り出す操作を行うことができる。

即ち、前記自動巻き取り動作の終了後に、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しの継続に起因して、ジブ起伏ロープ３３に過剰な張力が加わることが回避される。

［第１応用例］
以下、クレーン１０の第１応用例について説明する。本応用例において、ウインチ制御装置６２は、図６の工程Ｓ２０７〜Ｓ２０９の処理をスキップする。ここで、第１候補値ＳＶ１が、予め前記基準値として設定されている。

さらに、本応用例において、ジブ操作監視装置６１およびウインチ制御装置６２は、工程Ｓ２１１の処理に続いて、以下に示されるロープ一時繰り出し制御を実行する。

前記ロープ一時繰り出し制御において、まず、ジブ操作監視装置６１が、工程Ｓ２０７と同様に、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中であるか否かを判定する。

そして、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中であると判定された場合に、ウインチ制御装置６２が、ジブ起伏ロープ３３を繰り出す動作を第２ウインチ１６２に予め定められた時間実行させた後に、第２ウインチ１６２を停止させる。

一方、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中ではないと判定された場合に、ウインチ制御装置６２は、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御を終了させる。

本応用例では、前記自動巻き取り動作が終了してから、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しの継続によってジブ起伏ロープ３３に過剰な張力が加わるまでに、ウインチ制御装置６２が自動的にジブ起伏ロープ３３を繰り出す動作を第２ウインチ１６２に実行させる。

本応用例が採用される場合においても、前記自動巻き取り動作の終了後に、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しの継続に起因して、ジブ起伏ロープ３３に過剰な張力が加わることが回避される。

［第２応用例］
次に、クレーン１０の第２応用例について説明する。本応用例において、ウインチ制御装置６２は、図６の工程Ｓ２０７〜Ｓ２０９の処理をスキップする。ここで、第１候補値ＳＶ１が、予め前記基準値として設定されている。

さらに、本応用例において、ウインチ制御装置６２は、工程Ｓ２１１の処理に続いて、以下に示されるロープ連動繰り出し制御を実行する。

前記ロープ連動繰り出し制御において、まず、ウインチ制御装置６２は、工程Ｓ２０７と同様に、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中であるか否かを判定する。ウインチ制御装置６２は、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中であると判定した場合に、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しに連動して、ジブ起伏ロープ３３を繰り出す動作を第２ウインチ１６２に実行させる。この処理は、第２ウインチ１６２による前記自動巻き取り動作の終了に続いて実行される。

一方、ウインチ制御装置６２は、第１ウインチ１６１がブーム起伏ロープ３１を繰り出し中ではないと判定した場合に、前記ジブ起伏ロープ巻き取り制御を終了させる。

本応用例が採用される場合においても、前記自動巻き取り動作の終了後に、ブーム起伏ロープ３１の繰り出しの継続に起因して、ジブ起伏ロープ３３に過剰な張力が加わることが回避される。

５ ：操作装置
６ ：制御装置
７ ：表示装置
１０ ：クレーン
１１ ：下部走行体
１２ ：上部旋回体
１３ ：キャブ
１４ ：走行装置
１５ ：ガントリ
１６ ：ウインチ装置
１７ ：カウンターウェイト
２１ ：ブーム
２２ ：ブームポイントシーブ
２３ ：ガントリシーブ
２４ ：ジブ
２５ ：ジブポイントシーブ
２６ ：ストラット
２７ ：ラッチ機構
３０ ：主フック
３１ ：ブーム起伏ロープ
３２ ：主吊りロープ
３３ ：ジブ起伏ロープ
３４ ：補助フック
３５ ：補助吊りロープ
４１ ：エンジン
４２ ：油圧ポンプ
４３ ：油圧制御弁
４４ ：油圧アクチュエータ
４５ ：状態検出装置
５１ ：レバー操作装置
５２ ：操作ボタン
５３ ：入力装置
６１ ：ジブ操作監視装置
６２ ：ウインチ制御装置
１６１ ：第１ウインチ
１６２ ：第２ウインチ
１６３ ：第３ウインチ
１６４ ：第４ウインチ
４４１ ：第１ウインチモーター
４４２ ：第２ウインチモーター
４４３ ：第３ウインチモーター
４４４ ：第４ウインチモーター
４５１ ：主荷重計
４５２ ：補助荷重計
４５３ ：ラッチセンサー
４５４ ：ジブ張力センサー
５１１ ：ブーム操作装置
５１２ ：ジブ操作装置
５１３ ：主吊りロープ操作装置
５１４ ：補助吊りロープ操作装置
６０１ ：ＭＰＵ
６０２ ：ＲＡＭ
６０３ ：不揮発性メモリー
６０４ ：信号インターフェイス
Ｆｄ１ ：ジブ張力検出値
ＬＬ１ ：下限値
ＳＬ１ ：準下限値
ＳＶ１ ：第１候補値
ＳＶ２ ：第２候補値

Claims (7)

1. 本体部に起伏可能に連結されたブームと、
   前記ブームに接続された第１ロープと、
   前記第１ロープの巻き取り、または、繰り出しを行うことにより前記ブームの角度を変化させる第１ウインチと、
   前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブと、
   前記ジブに接続された第２ロープと、
   前記第２ロープの巻き取り、または、繰り出しを行うことにより前記ブームに対する前記ジブの角度を変化させる第２ウインチと、
   前記ジブを前記ブームに沿って折り畳まれた状態で前記ブームに留めるラッチ機構と、
   前記ジブが前記ラッチ機構により前記ブームに留められているラッチ状態を検出するラッチ検出装置と、
   前記第２ロープに作用する張力を検出する張力検出装置と、
   前記ラッチ状態が検出されており、かつ、前記張力の検出値が予め定められた下限値を下回る状況で前記第２ロープが繰り出されるラッチ後弛緩状態の発生有無を判定する判定装置と、
   前記ラッチ後弛緩状態が発生したと判定された場合に、前記張力の検出値が前記下限値よりも大きな予め設定された基準値になるまで前記第２ロープを巻き取る自動巻き取り動作を前記第２ウインチに実行させる制御装置と、を備えるクレーン。
2. 前記判定装置は、前記張力の検出値が前記下限値よりも大きな予め定められた準下限値を下回る状況で前記第２ロープが繰り出される弛緩注意状態の発生有無を判定し、前記弛緩注意状態が発生したと判定した場合に予め定められた警報を出力する、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記制御装置は、前記ラッチ後弛緩状態が発生したと判定されたときに前記第２ウインチを停止させ、その後に人の操作を受け付ける操作装置に予め定められた開始操作が行われたときに前記自動巻き取り動作を前記第２ウインチに実行させる、請求項１または請求項２に記載のクレーン。
4. 前記制御装置は、前記第１ウインチが前記第１ロープを繰り出し中ではない場合よりも前記第１ロープを繰り出し中である場合の方が前記基準値を小さい値に設定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のクレーン。
5. 前記制御装置は、前記第２ウインチによる前記自動巻き取り動作が終了したときに前記第１ウインチが前記第１ロープを繰り出し中である場合に、前記第２ロープを繰り出す動作を前記第２ウインチに予め定められた時間実行させた後に、前記第２ウインチを停止させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のクレーン。
6. 前記制御装置は、前記第２ウインチによる前記自動巻き取り動作が終了した後に、前記第１ウインチが前記第１ロープを繰り出し中である場合に、前記第１ロープの繰り出しに連動して、前記第２ロープを繰り出す動作を前記第２ウインチに実行させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のクレーン。
7. 前記判定装置は、前記ラッチ状態が検出されておらず、かつ、前記張力の検出値が前記下限値を下回る状況で前記第２ロープが繰り出されるエラー状態の発生有無を判定し、
   前記制御装置は、前記エラー状態が発生したと判定された場合に、前記第２ウインチを停止させる、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のクレーン。

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