WO2023157828A1 - クレーン制御方法およびクレーン - Google Patents

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WO2023157828A1
WO2023157828A1 PCT/JP2023/004937 JP2023004937W WO2023157828A1 WO 2023157828 A1 WO2023157828 A1 WO 2023157828A1 JP 2023004937 W JP2023004937 W JP 2023004937W WO 2023157828 A1 WO2023157828 A1 WO 2023157828A1
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WO
WIPO (PCT)
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hoisting
winch
correction
angle
crane
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/004937
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
裕也 福川
孝昌 平手
慎太郎 笹井
忠宏 清水
Original Assignee
コベルコ建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コベルコ建機株式会社 filed Critical コベルコ建機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/06—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements
    • B66C23/08—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements and adapted to move the loads in predetermined paths
    • B66C23/10—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements and adapted to move the loads in predetermined paths the paths being substantially horizontal; Level-luffing jib-cranes
    • B66C23/12—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements and adapted to move the loads in predetermined paths the paths being substantially horizontal; Level-luffing jib-cranes with means for automatically varying the effective length of the hoisting rope or cable

Definitions

  • the present invention relates to a crane control method and a crane for horizontal transport of suspended loads.
  • the suspension rope is connected to the hook and suspension winch.
  • the suspension rope is suspended from the tip of the boom or the tip of the jib.
  • the hoisted load hoisted on the hook is raised or lowered.
  • the suspended load moves obliquely upward while approaching the main body of the crane (for example, the upper revolving body).
  • the suspended load moves obliquely downward while moving away from the main body.
  • At least one of the boom and the jib is an example of an undulating body that can rotate up and down.
  • a luffing rope is connected to the luffing body and the luffing winch. By operating the hoisting winch, the hoisting body rotates upward or downward.
  • a crane may perform an operation to horizontally transport the suspended load.
  • the horizontal transport of the suspended load includes horizontal push transport and horizontal pull transport.
  • the horizontal push-conveying is to horizontally convey the suspended load in a direction away from the main body.
  • the horizontal pulling transport is to horizontally transport the suspended load in a direction approaching the main body.
  • the crane executes control for horizontal transportation of the suspended load (see Patent Document 1, for example). Specifically, the crane operates the hoisting winch in accordance with the operation of the operating lever. At that time, the crane operates the hoisting winch at a speed corresponding to the operating speed of the hoisting winch and the angle of the hoisting body.
  • the crane executes control for horizontal transport of the suspended load under a situation where a control mode different from normal is selected. This control is suitable when the operator's skill level is relatively low.
  • the operating speed of the hoisting winch suitable for horizontal transport of the hoisted load may vary depending on various working conditions or specifications of the crane.
  • the working conditions include the angle of the hoisting body and the operating speed of the hoisting winch, as well as the rotation speed of the engine that drives the hydraulic pump, the weight of the suspended load, and the like.
  • the specifications of the crane include crane specifications, tower specifications, luffing specifications, fixed jib specifications, and the like.
  • the height of the suspended load may not be kept constant.
  • An object of the present invention is to provide a crane control method and a crane that can easily adjust the operating speed of a hoisting winch in control for horizontal transport of a hoisted load.
  • a crane control method is a control method for horizontally transporting a suspended load using a crane.
  • the crane includes a hoisting body, a hoisting rope, a hoisting winch, an angle detector, a hook, a hoisting rope, and a hoisting winch.
  • the control device includes a derrick operation section, a correction operation section, and a non-volatile storage device.
  • the hoisting rope is connected to the hoisting body.
  • the hoisting winch changes the angle of the hoisting body by winding up the hoisting rope or letting out the hoisting rope.
  • the angle detection section detects the angle of the undulating body. The load is hung on the hook.
  • the suspension rope is connected to the hook and suspended from the tip of the undulating body.
  • the suspension winch winds the suspension rope or unwinds the suspension rope to change the length of the portion of the suspension rope that hangs down from the tip of the undulating body.
  • the controller is capable of controlling the luffing winch and the hoisting winch.
  • the hoisting operation unit receives an operation for instructing the operation of the hoisting winch.
  • the correction operation unit receives a correction operation of designating a designated value for correcting the operating speed of the hoisting winch.
  • the storage device stores at least one registration correction data including a plurality of registration values associated with a plurality of segmented angle ranges.
  • the plurality of segmented angular ranges are determined by segmenting the movable range of the undulating body.
  • Each of the plurality of registered values represents the degree of correction for adjusting the operating speed of the suspension winch.
  • the control device controls the hoisting winch and the hoisting winch when an operation of the hoisting operation unit is detected under a condition in which a control mode for horizontal transport of the suspended load is selected. Including executing parallel winch control to operate the winches.
  • the crane control method includes performing correction processing by the control device when the correction operation is detected while the parallel winch control is being performed.
  • the parallel winch control includes the controller operating the hoisting winch at a speed corresponding to the amount of operation of the hoisting operation section.
  • the parallel winch control includes the control device acquiring a hoisting angle, which is an angle detected by the angle detection unit, and specifying a reference target value corresponding to the hoisting angle from the plurality of registered values. Further, the parallel winch control includes the controller deriving a reference speed ratio representing a ratio of the operating speed of the hoisting winch to the operating speed of the luffing winch according to the luffing angle. Further, the parallel winch control includes the controller deriving an applied speed ratio by correcting the reference speed ratio with the reference target value. Further, the parallel winch control includes the controller operating the hoist winch at a speed dependent on the operating speed of the luffing winch and the applied speed ratio.
  • the control device converts the reference target value used for deriving the operating speed of the hoisting winch in the parallel winch control to the correction operation during a correction period corresponding to the time when the correction operation is detected. executing a speed correction process for correcting according to the specified value specified by . Further, the correction processing includes data update processing in which the control device updates data of the reference target value corresponding to the correction period in the storage device to data corrected by the specified value specified by the correction operation. Including running.
  • the hoisting body may be a boom that is hoistably connected to the main body of the crane, or a jib that is rotatably connected to the tip of the boom. It can be both.
  • a crane according to another aspect of the present invention includes the hoisting body, the hoisting rope, the hoisting winch, the angle detection unit, the hook, the hoisting rope, the hoisting winch, and the control device.
  • the control device includes the hoisting operation section, the correction operation section, and the storage device. The control device implements the crane control method.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a crane according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of control-related equipment in the crane according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the data processing device in the crane according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a horizontal transfer control procedure in the crane according to the embodiment;
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a correction operation screen in the crane according to the embodiment;
  • the crane 10 is a working machine that lifts and moves a suspended load L0.
  • the crane specifications, tower specifications, luffing specifications, fixed jib specifications, and the like can be exemplified.
  • An example in which the specifications of the crane 10 are the tower specifications will be mainly described below, but before the description, an outline of each specification will be briefly described.
  • a crane specification is generally a specification in which a crane includes a boom but does not include a jib. Therefore, in the crane specification, the work (lifting load work) is performed in a state in which the suspension rope hangs down from the tip of the boom. During work in the crane specification, the boom is raised and lowered with respect to the upper swing structure.
  • the tower specification is a specification in which the attitude (angle) of the boom with respect to the upper revolving structure is fixed while the boom is upright, and the jib moves up and down relative to the boom. That is, in the tower specification work, the jib is raised and lowered with respect to the boom, but the boom is not raised and lowered with respect to the upper revolving structure.
  • the fixed angle of the boom with respect to the upper slewing body is set, for example, within a range of approximately 60 to 90 degrees.
  • the luffing specification is a specification in which both the boom and jib can be raised and lowered. That is, in the luffing specification work, the boom is raised and lowered with respect to the upper revolving structure, and the jib is raised and lowered with respect to the boom.
  • the fixed jib specification is a specification in which the posture (angle) of the jib with respect to the boom is fixed, and the boom moves up and down relative to the upper revolving structure. That is, in the work in the fixed jib specification, the boom is raised and lowered with respect to the upper revolving structure, but the jib is not raised and lowered with respect to the boom.
  • the crane 10 includes a lower traveling body 11, an upper rotating body 12, a cab 13, a gantry 15, a winch device 16, a counterweight 17, a boom 21, a gantry sheave 150, a jib 22, and a jib point sheave 220. , a strut 23, a hook 34, a first luffing rope 31, a second luffing rope 32 and a suspension rope 33.
  • the winch device 16 includes a first hoisting winch 161 , a second hoisting winch 162 and a suspension winch 163 .
  • the upper revolving body 12 is a revolving body that is rotatably supported by the lower traveling body 11 .
  • the upper revolving body 12 is configured integrally with the cab 13 and the gantry 15 .
  • the gantry 15 is fixed to the upper revolving body 12 while standing up from the upper revolving body 12 .
  • upper swing body 12 supports winch device 16 , counterweight 17 and boom 21 .
  • One or both of the second hoisting winch 162 and the suspension winch 163 may be arranged at the base of the boom 21 in some cases.
  • the lower traveling body 11 is a pedestal portion that supports the upper revolving body 12 so as to be able to revolve.
  • the upper revolving body 12 is revolvingly driven by a drive source (not shown) provided in the lower traveling body 11 .
  • the crane 10 shown in FIG. 1 is a mobile crane. Therefore, the crane 10 further includes a travel device 14 .
  • the traveling device 14 supports the lower traveling body 11 and can travel.
  • FIG. 1 shows an example in which the traveling device 14 is a crawler type device.
  • the lower traveling body 11 , the upper revolving body 12 and the traveling device 14 are examples of the main body of the crane 10 .
  • the boom 21 is connected to the main body so as to be able to rise and fall.
  • Cab 13 is the cockpit.
  • the boom 21 is connected to the upper revolving body 12 at its base.
  • the boom 21 can be raised and lowered around the base connected to the upper revolving body 12 .
  • the jib 22 is rotatably connected to the tip of the boom 21 .
  • the jib 22 can be raised and lowered around the base of the jib 22 (tip of the boom 21).
  • the strut 23 is provided at the connecting portion of the boom 21 and the jib 22.
  • a gantry sheave 150 is provided at the tip of the gantry 15 .
  • a jib point sheave 220 is provided at the tip of the jib 22 .
  • the first hoisting rope 31 is hung on the gantry sheave 150, and both ends of the first hoisting rope 31 are connected to the boom 21 and the first hoisting winch 161, respectively.
  • the first hoisting winch 161 supports the boom 21 via the first hoisting rope 31 .
  • the first hoisting rope 31 may be called, for example, a boom hoisting rope.
  • the first hoisting winch 161 changes the angle of the boom 21 by winding the first hoisting rope 31 or letting out the first hoisting rope 31 .
  • the operating direction of the first hoisting winch 161 is the direction in which the first hoisting rope 31 is wound up or the direction in which the first hoisting rope 31 is let out. In other words, the operating direction of the first hoisting winch 161 is the direction for rotating the boom 21 upward or the direction for rotating the boom 21 downward.
  • the second hoisting rope 32 is hung on the strut 23, and both ends of the second hoisting rope 32 are connected to the jib 22 and the second hoisting winch 162, respectively.
  • a second luffing winch 162 supports the jib 22 via the second luffing rope 32 .
  • the second hoisting rope 32 may be called, for example, a jib hoisting rope.
  • the second hoisting winch 162 changes the angle of the jib 22 with respect to the boom 21 by winding up the second hoisting rope 32 or letting out the second hoisting rope 32 .
  • the operating direction of the second hoisting winch 162 is the direction in which the second hoisting rope 32 is wound up or the direction in which the second hoisting rope 32 is let out. In other words, the operating direction of the second luffing winch 162 is the direction for rotating the jib 22 upward or the direction for rotating the jib 22 downward.
  • the suspension rope 33 is hung on the jib point sheave 220.
  • the hook 34 is hung by the hanging rope 33 . That is, the hanging rope 33 is connected to the hook 34 and suspended from the tip of the jib 22 .
  • the suspension winch 163 changes the length of the hanging part of the suspension rope 33 by winding the suspension rope 33 or letting out the suspension rope 33 .
  • the hanging portion is a portion of the suspension rope 33 that hangs down from the tip of the jib 22 .
  • the hook 34 moves up and down due to the change in the length of the hanging part.
  • the load is hung on hooks 34 .
  • the counterweight 17 is arranged to keep the overall balance including the boom 21, the jib 22, and the load of the suspended load suspended on the hook 34.
  • the crane 10 includes drive system equipment including an engine 41 , a hydraulic pump 42 , a hydraulic control valve 43 and a plurality of actuators 44 .
  • Each of the plurality of actuators 44 is a hydraulic actuator.
  • the crane 10 includes a control device 8 that controls a plurality of actuators 44 by controlling hydraulic control valves 43 .
  • the control device 8 includes an operation device 5 , a data processing device 6 and a display device 7 .
  • Input/output devices human interfaces
  • the operating device 5 and the display device 7 are provided inside the cab 13 .
  • the operating device 5 is a device that accepts the operator's operation.
  • the operation device 5 is an example of an operation unit that receives operations from a person such as an operator.
  • the display device 7 is a device for displaying information.
  • the display device 7 is a panel display device such as a liquid crystal display unit.
  • the operating device 5 includes a plurality of operating devices.
  • the plurality of operators includes lever operators 51 , operation buttons 52 and input devices 53 .
  • the lever operator 51 includes a plurality of operating levers 511, 512, 513. Each of the plurality of operation levers 511, 512, 513 is configured to be displaceable by being operated by the operator. Furthermore, the lever operator 51 further includes a displacement detection device 514 . The displacement detection device 514 outputs an operation signal Sx1 representing the displacement state of each of the plurality of operation levers 511, 512, 513. FIG.
  • the operation signal Sx1 represents the displacement direction from the neutral position (home position) and the displacement amount from the neutral position of each of the plurality of operation levers 511, 512, 513.
  • the amount of displacement from the neutral position is the amount of operation of each of the plurality of operation levers 511 , 512 , 513 .
  • a plurality of operating levers 511 , 512 , 513 include a boom operating lever 511 , a jib operating lever 512 and a suspension operating lever 513 .
  • the boom control lever 511 accepts an operation instructing the operation of the first hoisting winch 161 .
  • the jib operating lever 512 receives an operation instructing the operation of the second hoisting winch 162 .
  • the hoisting operation lever 513 receives an operation for instructing the operation of the hoisting winch 163 .
  • the direction of displacement of each of the plurality of operating levers 511, 512, 513 represents the instruction of the winding operation or the extending operation of the winch corresponding to that operating lever among the plurality of winches 161, 162, 163.
  • the amount of displacement of each of the plurality of operating levers 511, 512, 513 indicates the operating speed of the winch corresponding to that operating lever among the plurality of winches 161, 162, 163.
  • the input device 53 accepts information input by the operator.
  • the input device 53 may include a touch panel.
  • the touch panel may be configured separately from the display device 7 or integrated with the display device 7 .
  • the input device 53 may include a device that receives information input by the operator's voice operation.
  • the crane 10 further includes a state detection device 45.
  • the state detection device 45 detects various states regarding the crane 10 .
  • the state detection device 45 may include a plurality of sensors that detect the states of various devices provided on the crane 10 .
  • the state detection device 45 includes a load meter 451 , a jib tension sensor 452 , a boom angle gauge 454 and a jib angle gauge 455 .
  • the detection results of the state detection device 45 that is, the detection results of various states of the crane 10 are input to the data processing device 6 .
  • the load meter 451 detects the weight of the suspended load L0 suspended from the hook 34.
  • the load meter 451 is an example of a load detector that detects the weight of the suspended load L0.
  • a jib tension sensor 452 detects the tension acting on the second hoisting rope 32 .
  • the jib tension sensor 452 may include a load sensor such as a load cell attached to the connecting member connecting the jib 22 and the second hoisting rope 32 .
  • the boom angle meter 454 is an example of a boom angle detection unit that detects the angle of the boom 21.
  • the jib angle meter 455 is an example of a jib angle detector that detects the angle of the jib 22 .
  • the boom angle gauge 454 may include an inclinometer attached to the boom 21.
  • the boom angle gauge 454 detects the angle formed by the longitudinal direction of the boom 21 with respect to the horizontal direction.
  • the boom angle meter 454 detects the elevation angle of the boom 21 .
  • the jib goniometer 455 may include an inclinometer attached to the jib 22, in which case the jib goniometer 455 detects the angle that the longitudinal direction of the jib 22 forms with the horizontal direction. In other words, the jib goniometer 455 detects the elevation angle of the jib 22 .
  • the state detection device 45 further includes a payout length measurement device 456 .
  • the paid-out length measuring device 456 is a device for measuring the paid-out length of the suspension rope 33 .
  • the pay-out length measuring device 456 may include a sensor that measures the pay-out length of the suspension rope 33 by counting the number of rotations of a rotating body that contacts and rotates following the suspension rope 33 .
  • the hydraulic pump 42 is a hydraulic device that drives a plurality of driving devices including the first hoisting winch 161 , the second hoisting winch 162 and the suspension winch 163 .
  • the engine 41 drives the hydraulic pump 42 . That is, the engine 41 is the power source of the hydraulic pump 42 .
  • the engine 41 is a diesel engine.
  • the hydraulic control valve 43 allows pressure oil to be supplied to each of the plurality of actuators 44 according to control signals output from the data processing device 6 .
  • the multiple actuators 44 include multiple hydraulic motors.
  • the plurality of hydraulic motors includes a first luffing winch motor 441 , a second luffing winch motor 442 and a suspension winch motor 443 .
  • the first hoisting winch motor 441 is a motor for driving the first hoisting winch 161 .
  • the control device 8 operates the first hoisting winch 161 by operating the first hoisting winch motor 441 . Note that the control device 8 releases the negative brake of the first hoisting winch 161 when operating the first hoisting winch motor 441 .
  • the second hoisting winch motor 442 is a motor for driving the second hoisting winch 162 .
  • the control device 8 operates the second luffing winch 162 by operating the second luffing winch motor 442 . Note that the control device 8 releases the negative brake of the second hoisting winch 162 when operating the second hoisting winch motor 442 .
  • the suspension winch motor 443 is a motor for driving the suspension winch 163.
  • the control device 8 operates the suspension winch 163 by operating the suspension winch motor 443 . Note that the control device 8 releases the negative brake of the suspension winch 163 when operating the suspension winch motor 443 .
  • the plurality of actuators 44 further includes a swing motor (not shown) that drives the upper swing body 12 to rotate.
  • Said swing motor is a hydraulic motor.
  • the control device 8 controls the operation of the first hoisting winch 161, the second hoisting winch 162, and the suspension winch 163 by controlling the hydraulic control valve 43.
  • the data processing device 6 outputs a control signal to a controlled object such as the hydraulic control valve 43 according to the operation of the operation device 5 and/or the detection result of the state detection device 45 . Further, the data processing device 6 starts the engine 41 by performing a starting operation on a starting operation device (not shown) included in the operating device 5 . The data processing device 6 also controls the display device 7 .
  • the data processing device 6 includes an MPU (Micro Processing Unit) 601, a RAM (Random Access Memory) 602, a secondary storage device 603 and a signal interface 604.
  • MPU Micro Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • the RAM 602 is a computer-readable volatile storage device.
  • the secondary storage device 603 is a computer-readable non-volatile storage device.
  • the MPU 601 is an example of a processor that executes various data processing and controls by executing programs stored in the secondary storage device 603 in advance.
  • the RAM 602 is a volatile memory that temporarily stores the program executed by the MPU 601 and data derived or referred to by the MPU 601 .
  • the secondary storage device 603 stores in advance the program executed by the MPU 601 and the data referred to by the MPU 601 .
  • the secondary storage device 603 may be EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), flash memory, or other memory.
  • the signal interface 604 converts the detection signal of the state detection device 45 into digital data and transmits it to the MPU 601 . Furthermore, the signal interface 604 converts the control command output by the MPU 601 into a control signal such as a current signal or a voltage signal, and outputs the signal to the device to be controlled.
  • the data processing device 6 operates as a plurality of processing modules as a result of the MPU 601 executing a predetermined arithmetic program.
  • the plurality of processing modules include a state determination section 6a, a normal control section 6b and a horizontal control section 6c (see FIG. 3).
  • the state determination unit 6a determines the state of the crane 10 according to the detection result by the state detection device 45. For example, the state determination unit 6a derives the rope drooping length, which is the length of the drooping portion of the suspension rope 33 .
  • the hanging portion is a portion of the suspension rope 33 that hangs down from the tip of the jib 22 .
  • the state determination unit 6a derives the rope drooping length based on the result of measurement by the payout length measuring device 456 and the preset lengths of the boom 21 and the jib 22, respectively.
  • the state determination unit 6a may correct the rope hanging length based on the angles detected by the boom angle meter 454 and the jib angle meter 455.
  • the crane 10 may be equipped with a camera that captures the hanging portion of the suspension rope 33.
  • the camera may be arranged, for example, on the upper revolving structure 12 or may be arranged on another part of the crane 10 .
  • the state determination unit 6a can derive the rope drooping length by performing image processing on the image obtained by the camera.
  • the state determination unit 6a extracts the image of the hanging part of the hanging rope 33 from the image obtained by the camera. Furthermore, the state determination unit 6 a derives the distance to the hanging portion of the suspension rope 33 based on the lengths of the boom 21 and the jib 22 and the angles detected by the boom angle meter 454 and the jib angle meter 455 .
  • the image processing device derives the rope hanging length based on the length of the image of the hanging portion of the hanging rope 33 and the distance to the hanging portion of the hanging rope 33 .
  • the crane 10 may be equipped with a boom tension sensor that detects the tension acting on the first hoisting rope 31 (not shown).
  • the load meter 451 may be composed of the boom tension sensor, the jib tension sensor 452 and the state determination section 6a.
  • the state determination unit 6a can derive the weight of the suspended load based on the values detected by the boom tension sensor, the jib tension sensor 452, the boom angle gauge 454, and the jib angle gauge 455.
  • the paid-out length measuring device 456 may measure the paid-out lengths of the first hoisting rope 31 and the second hoisting rope 32 .
  • the state determination unit 6a can derive the angles of the boom 21 and the jib 22 according to a plurality of input parameters.
  • the state determination unit 6a may derive the angles of the boom 21 and the jib 22, respectively.
  • the boom angle meter 454 may detect the angle of the boom 21 and the state determination section 6 a may derive the angle of the jib 22 .
  • the plurality of input parameters include measured values of payout lengths of the first hoisting rope 31 and the second hoisting rope 32 . Furthermore, the plurality of input parameters include the length of the boom 21 and the length of the jib 22, which are preset respectively.
  • the plurality of input parameters may include the respective weights and deflection coefficients of the boom 21 and the jib 22 and the values detected by the load meter 451 .
  • the state determination unit 6a derives the deflection amounts of the boom 21 and the jib 22, and corrects the derived angles of the boom 21 and the jib 22 according to the deflection amount derived results.
  • state determination section 6a that derives the angle of the boom 21 may constitute a part of the boom angle detection section. Further, the state determination section 6a that derives the angle of the jib 22 may constitute a part of the jib angle detection section.
  • the normal control unit 6b controls the engine 41 and/or , controls the operation of at least one of the plurality of actuators 44 .
  • the normal mode is selected as the control mode.
  • the normal control section 6b operates the first hoisting winch 161 according to the operation of the boom operating lever 511 in the normal mode.
  • the normal control section 6b operates the second hoisting winch 162 according to the operation of the jib operating lever 512 in the normal mode.
  • the normal control section 6b operates the suspension winch 163 according to the operation of the suspension operation lever 513 in the normal mode.
  • the crane 10 can perform tower operation, first boom operation, or second boom operation.
  • the boom 21 is fixed in an upright state and the jib 22 is rotated upward or downward.
  • the angle of the jib 22 with respect to the boom 21 is fixed, and the boom 21 rotates upward or downward.
  • the angle of the jib 22 with respect to the boom 21 is fixed by connecting the boom 21 and the jib 22 with a jib guy line (not shown).
  • the suspension rope 33 is suspended from the boom point sheave 210 provided at the tip of the boom 21 .
  • the boom 21 rotates upward or downward.
  • the second boom motion is performed when the crane 10 is utilized in the crane configuration in which the jib 22 is not coupled.
  • the second boom operation may be performed while the jib 22 is fixed to the boom 21 .
  • the second boom operation may be performed when the crane 10 is utilized in the luffing configuration or the fixed jib configuration.
  • the hanging portion of the suspension rope 33 is a portion of the suspension rope 33 that hangs down from the tip of the boom 21 .
  • the hoisting body 20 is a part that rotates up and down depending on the specifications of the crane 10 .
  • the hoisting body 20 includes a boom 21 that is hoistably connected to the main body of the crane 10 (specifically, the upper slewing body 12) and a jib 22 that is rotatably connected to the tip of the boom 21.
  • the hoisting body 20 may be a boom 21 that is hoistably connected to the main body of the crane 10, or a jib 22 that is rotatably connected to the tip of the boom 21. and jib 22.
  • the rope connected to the hoisting body 20 is called a hoisting rope 30 (see FIG. 1).
  • a winch that changes the angle of the hoisting body 20 is called a hoisting winch 160 (see FIG. 1).
  • the hoisting winch 160 changes the angle of the hoisting body 20 by winding the hoisting rope 30 or letting out the hoisting rope 30 .
  • the operating direction of the hoisting winch 160 is the direction in which the hoisting rope 30 is wound (winding operation direction) or the direction in which the hoisting rope 30 is paid out (letting-out operation direction).
  • the operating direction of the luffing winch 160 is the direction for pivoting the luffing body 20 upward or the direction for pivoting the luffing body 20 downward.
  • the luffing winch 160 in the tower operation is the second luffing winch 162 .
  • the luffing winch 160 in the first boom operation or the second boom operation is the first luffing winch 161 .
  • the operating section that receives the operation instructing the operation of the hoisting winch 160 will be referred to as the hoisting operating section 510 (see FIG. 2).
  • the jib operating lever 512 is the hoisting operation section 510 .
  • the boom operating lever 511 is the hoisting operation section 510 in the first boom operation or the second boom operation.
  • angle detector 450 is one or both of boom angle gauge 454 and jib angle gauge 455 .
  • the jib 22 is the hoisting body 20
  • the second hoisting rope 32 is the hoisting rope 30
  • the jib goniometer 455 is the angle detector 450.
  • both the boom 21 and the jib 22 are the hoisting bodies 20, and the first hoisting rope 31 is the hoisting rope 30.
  • the angle of the hoisting body 20 is determined by the angle detected by the boom angle meter 454, the angle detected by the jib angle meter 455, and the lengths of the boom 21 and the jib 22, respectively.
  • both the boom angle gauge 454 and the jib angle gauge 455 are the angle detector 450 in the first boom operation.
  • the boom 21 is the hoisting body 20
  • the first hoisting rope 31 is the hoisting rope 30
  • the boom angle meter 454 is the angle detector 450.
  • the crane 10 may perform a horizontal transfer operation during the tower operation, the first boom operation, or the second boom operation.
  • the horizontal transport is to horizontally transport the suspended load L0.
  • the horizontal transport includes horizontal push transport and horizontal pull transport.
  • the horizontal push transport is to transport the suspended load L0 horizontally in a direction away from the upper revolving structure 12 .
  • the horizontal pulling transport is to horizontally transport the suspended load L ⁇ b>0 in a direction approaching the upper rotating body 12 .
  • the horizontal transfer mode may be selected as the control mode.
  • the horizontal transport mode is a control mode for horizontal transport of the suspended load L0.
  • the horizontal transport mode is the control mode selected when the crane 10 horizontally transports the suspended load L0.
  • the horizontal control section 6c selects the horizontal transport mode as the control mode.
  • the normal control section 6b selects the normal mode as the control mode.
  • One or both of the mode transition operation and the mode release operation may be operations performed by the operator.
  • the horizontal control unit 6c executes horizontal transport control, which will be described later, when an operation on the hoisting operation unit 510 is detected under the condition that the horizontal transport mode is selected (see FIG. 4).
  • the horizontal transport control is control for horizontal transport of the suspended load L0.
  • the horizontal control unit 6c operates the hoisting winch 160 and the suspension winch 163 according to the operation of the hoisting operation unit 510 in the horizontal transport control.
  • the horizontal transport control is suitable when the operator's skill level is relatively low.
  • the operating speed of the suspension winch 163 suitable for horizontal transportation of the suspended load L0 varies according to various work situations.
  • the various work conditions include, in addition to the angle of the hoisting body 20 and the operating speed of the hoisting winch 160, the rotation speed of the engine 41 that drives the hydraulic pump 42, the weight of the suspended load L0, and the like.
  • the height of the suspended load L0 may not be kept constant.
  • the horizontal control unit 6c executes the horizontal transport control according to the procedure shown in FIG. 4, for example.
  • the operating speed of the suspension winch 163 in the horizontal transfer control can be easily adjusted according to various work situations.
  • the secondary storage device 603 shown in FIG. 3 stores at least one registered correction data D1.
  • the registered correction data D1 includes data of a plurality of registered values D11 associated with a plurality of segmented angle ranges D10 (see FIG. 5).
  • Each of the plurality of segmented angular ranges D10 represents a segment of the movable range of the undulating body 20. As shown in FIG. That is, the plurality of segmented angular ranges D10 are determined by segmenting the movable range of the undulating body 20. As shown in FIG.
  • Each of the plurality of registered values D11 represents the degree of correction for adjusting the operating speed of the suspension winch 163.
  • each of the plurality of registered values D11 represents the degree of correction for adjusting the speed ratio of the hoisting winch 163 to the luffing winch 160 .
  • the initial value of each of the multiple registered values D11 may be 0 (see FIG. 5). Also, some or all of the registered values D11 may have initial values other than zero.
  • the secondary storage device 603 may store a plurality of registration correction data D1.
  • the plurality of registered correction data D1 may include a plurality of registered correction data corresponding to the operating direction of the luffing winch 160 .
  • the plurality of registration correction data D1 include at least one pull-in correction data D1a used when the operation direction of the hoisting winch 160 is the winding operation direction, and the hoisting winch 160 and at least one pushing correction data D1b that is used when the operation direction of is the delivery operation direction.
  • the retraction correction data D1a includes a plurality of registered values D11 when the hoisting winch 160 operates in the direction of rotating the hoisting body 20 upward. That is, the pull correction data D1a includes a plurality of registered values D11 for the horizontal pull conveyance.
  • the pushing correction data D1b includes a plurality of registered values D11 when the hoisting winch 160 operates in the direction of rotating the hoisting body 20 downward. That is, the push-out correction data D1b includes a plurality of registered values D11 for the horizontal push-conveyance.
  • the plurality of registered correction data D1 may include a plurality of registered correction data corresponding to the rotational speed of the engine 41.
  • the plurality of registration correction data D1 may include a plurality of pull-in correction data D1a corresponding to the rotation speed of the engine 41 and a plurality of push-out correction data D1b corresponding to the rotation speed of the engine 41. good.
  • the engine 41 is configured so that the rotational speed can be changed in multiple steps.
  • the plurality of pull-in correction data D1a may be set to correspond to the plurality of stages, and the plurality of push-out correction data D1b may be set to correspond to the plurality of stages.
  • the plurality of pull-in correction data D1a are the pull-in correction data D1a used when the rotation speed of the engine 41 is high, and pull-in correction data D1a used when the rotation speed of the engine 41 is low.
  • the plurality of push-out correction data D1b are the push-out correction data D1b used when the rotation speed of the engine 41 is high and the push-out correction data D1b used when the speed of the engine 41 is high. and push-out correction data D1b used when the rotation speed of is low.
  • the plurality of registered correction data D1 may include a plurality of registered correction data D1 corresponding to the presence or absence of the jib 22.
  • the plurality of registration correction data D1 may include a plurality of pull-in correction data D1a corresponding to the presence or absence of the jib 22 and a plurality of push-out correction data D1b corresponding to the presence or absence of the jib 22.
  • the plurality of retraction correction data D1a include the retraction correction data D1a used when the jib 22 is connected to the boom 21 and the retraction correction data D1a used when the jib 22 is not connected to the boom 21. ,including.
  • the plurality of push-out correction data D1b are push-out correction data D1b used when the jib 22 is connected to the boom 21 and push-out correction data D1b used when the jib 22 is not connected to the boom 21. ,including.
  • the crane 10 can perform the tower operation or the first boom operation.
  • the crane 10 can perform the second boom operation.
  • the plurality of registered correction data D1 may include a plurality of registered correction data D1 corresponding to the weight of the suspended load L0.
  • the plurality of registration correction data D1 includes a plurality of pull-in correction data D1a corresponding to the weight of the suspended load L0 and a plurality of push-out correction data D1b corresponding to the weight of the suspended load L0.
  • a plurality of levels regarding the weight of the suspended load L0 may be set in advance.
  • the plurality of pull-in correction data D1a are the pull-in correction data D1a used when the weight of the suspended load L0 is at a high level, and the pull-in correction data D1a used when the weight of the suspended load L0 is at a low level. and D1a.
  • the plurality of push-out correction data D1b are push-out correction data D1b used when the weight of the suspended load L0 is at a high level and push-out correction data D1b used when the weight of the suspended load L0 is at a low level. D1b and, may be included.
  • the difference in whether the horizontal transportation is the horizontal pulling transportation or the horizontal pushing transportation is one of the factors of variation in the height of the suspended load L0 in the horizontal transportation. Further, the rotation speed of the engine 41 and the weight of the suspended load L0 are also one of the factors that cause the height of the suspended load L0 to fluctuate during the horizontal transportation.
  • the horizontal control unit 6c identifies the operating state of the crane 10 when the horizontal transfer mode is selected.
  • the operating state is one of the tower operation, the first boom operation and the second boom operation.
  • the horizontal control unit 6c may identify the operation state according to an operation selection operation on the input device 53.
  • the horizontal control unit 6c may automatically identify the operating state.
  • the horizontal control unit 6c can specify the operating state according to the information on the presence or absence of the jib 22 input in advance through the input device 53 and the operation status of the boom operating lever 511 and the jib operating lever 512. can.
  • the horizontal control unit 6c specifies the hoisting operation unit 510 and the angle detection unit 450 corresponding to the specified operating state.
  • the horizontal control unit 6c executes the horizontal transport control when the horizontal transport mode is selected.
  • the horizontal transport control is an example of processing for realizing a crane control method for horizontal transport of the suspended load L0.
  • codes such as S1 and S2 represent identification codes of a plurality of steps in the horizontal transfer control.
  • the horizontal control unit 6c starts the process of step S1 in the horizontal transport control.
  • step S1 the horizontal control unit 6c selects a pair of candidate correction data corresponding to the rotational speed of the engine 41 from a plurality of registered correction data D1.
  • One of the pair of candidate correction data is pull-in correction data D1a, and the other of the pair of candidate correction data is push-out correction data D1b.
  • step S1 the pull-in correction data D1a corresponding to the rotation speed of the engine 41 and the push-out correction data D1b corresponding to the rotation speed of the engine 41 are selected.
  • the plurality of registration correction data D1 are a plurality of pull-in correction data D1a corresponding to the rotation speed of the engine 41 and the weight of the suspended load L0, and a plurality of pull-in correction data D1a corresponding to the rotation speed of the engine 41 and the weight of the suspended load L0. and the extrusion correction data D1b.
  • the horizontal control unit 6c may select a pair of candidate correction data corresponding to the rotation speed of the engine 41 and the detected load detected by the load meter 451 from among the plurality of registered correction data D1. good.
  • step S2 After executing the process of step S1, the horizontal control unit 6c executes the process of step S2.
  • step S2 the horizontal control unit 6c causes the display device 7 to display the correction operation screen G1 (see FIG. 5).
  • the correction operation screen G1 includes a plurality of registered values D11 included in the pair of candidate correction data.
  • a plurality of registered values D11 are displayed in association with a plurality of segmented angle ranges D10.
  • the pull-in correction data D1a of the pair of candidate correction data includes a plurality of registered values D11, and these registered values D11 are displayed in association with the plurality of segmented angle ranges D10.
  • the push-out correction data D1b of the pair of candidate correction data includes a plurality of registered values D11, and these registered values D11 are displayed in association with a plurality of segmented angle ranges D10.
  • the correction operation screen G1 includes a plurality of correction operation icons G10 provided on the touch panel forming the input device 53.
  • Each correction operation icon G10 is an icon that accepts a correction operation that designates a designated value for correcting the operating speed of the suspension winch 163 .
  • the plurality of correction operation icons G10 designate (input) a designated value (for example, "+1%” or “+5%”) for correction that increases the operation speed of the suspension winch 163. ), and a specified value (for example, “ ⁇ 1%” or “ ⁇ 5%”) for correction to reduce the operating speed of the hoisting winch 163 (input). and a correction operation icon G10 for accepting a correction operation.
  • the specified value represents the degree of correction of the reference target value D1x (for example, the correction amount for correcting the reference target value D1x), which will be described later.
  • the reference target value D1x is used to correct a later-described reference speed ratio representing the ratio of the operating speed of the hoisting winch 163 to the operating speed of the hoisting winch 160 .
  • the plurality of correction operation icons G10 are an example of a correction operation unit that receives correction operations for designating the designated values. That is, the touch panel forming the input device 53 is an example of the correction operation section.
  • the correction operation unit is not limited to an input device such as a touch panel, and may be other input devices such as a keyboard, a personal digital assistant, or a voice input device.
  • An input device as a correction operation unit accepts a correction operation for designating (inputting) a specified value for correction such as to increase the operation speed of the suspension winch 163, and receives a correction operation such as to decrease the operation speed of the suspension winch 163. It is configured to be able to receive a correction operation of designating (inputting) a designated value for correction.
  • step S2 After executing the process of step S2, the horizontal control unit 6c executes the process of step S3.
  • step S3 the horizontal control unit 6c executes the process of step S4 when the undulating operation is detected (Yes in step S3).
  • the hoisting operation is performed on the hoisting operation section 510 .
  • step S3 the horizontal control unit 6c executes the process of step S13 when the undulating operation is not detected (No in step S3).
  • step S4 the horizontal control unit 6c selects one of the pair of candidate correction data as the target correction data according to the direction of operation of the hoisting operation unit 510 detected in step S3.
  • the direction of operation with respect to the hoisting operation part 510 represents the operating direction of the hoisting winch 160 . That is, the horizontal control unit 6c selects the candidate correction data (registered correction data) corresponding to the operation direction of the hoisting winch 160 from the pair of candidate correction data as the target correction data.
  • step S4 After executing the process of step S4, the horizontal control unit 6c executes the process of step S5.
  • step S ⁇ b>5 the horizontal control section 6 c acquires from the angle detection section 450 the undulation angle, which is the angle detected by the angle detection section 450 .
  • step S5 After executing the process of step S5, the horizontal control unit 6c executes the process of step S6.
  • step S6 the horizontal control unit 6c specifies the data of the reference object value D1x corresponding to the detected hoisting angle from the data of the plurality of registered values D11 in the selected object correction data (see FIG. 5). .
  • multiple registered values D11 are associated with multiple segmented angle ranges D10. That is, each of the plurality of segmented angle ranges D10 is associated with an individual registered value D11.
  • the horizontal control unit 6c specifies one registered value D11 corresponding to the segmented angle range D10 to which the detected hoisting angle belongs, as the reference target value D1x.
  • the detected undulation angle belongs to the segmented angle range D10 of "35°-40°", so the registration associated with the segmented angle range D10 of "35°-40°”
  • the value D11 is specified as the reference target value D1x.
  • each of the plurality of registered values D11 may be associated with a boundary value of each of the plurality of segmented angle ranges D10.
  • Each boundary value of the plurality of segmented angle ranges D10 may be the lower limit value or the upper limit value of the segmented angle range D10.
  • one registered value D11 associated with the boundary value of the segmented angle range D10 to which the undulation angle belongs is identified as the reference target value D1x.
  • step S6 After executing the process of step S6, the horizontal control unit 6c executes the process of step S7.
  • step S7 the horizontal control unit 6c executes the process of step S8 when the correcting operation on the input device 53 is detected (Yes in step S7).
  • step S7 if the correcting operation on the input device 53 is not detected (No in step S7), the horizontal control unit 6c executes the process of step S9.
  • the input device 53 detects the correction operation when the state in which none of the plurality of correction operation icons G10 is operated changes to the state in which one of the plurality of correction operation icons G10 is operated. That is, the input device 53 detects the correction operation when one of the plurality of correction operation icons G10 is operated.
  • the input device 53 may continuously detect the correction operation while one of the plurality of correction operation icons G10 is being operated. Specifically, for example, the input device 53 may continuously detect the correction operation while the operator's finger is in contact with one correction operation icon G10.
  • step S8 the horizontal control unit 6c updates the original reference target value D1x identified in step S6 to a value reflecting the specified value on the original reference target value D1x.
  • the specified value reflected in the reference target value D1x is the specified value corresponding to the correction operation detected in step S7. That is, the specified value reflected in the reference target value D1x is the specified value specified by the correction operation detected in step S7.
  • the horizontal control unit 6c also updates the data of the reference target value D1x in the target correction data stored in the secondary storage device 603 when updating the reference target value D1x. That is, when reflecting the specified value on the original reference target value D1x, the horizontal control unit 6c changes the original reference target value D1x in the target correction data stored in the secondary storage device 603 to the specified value. is updated to reflect the value and stored in the secondary storage device 603 .
  • the updated reference target value D1x may be, for example, a value obtained by adding the specified value to the original reference target value D1x.
  • step S7 if the correction operation is not detected in step S7, the reference target value D1x is not updated.
  • step S8 After executing the process of step S8, the horizontal control unit 6c executes the process of step S9.
  • step S9 the horizontal control unit 6c updates the reference target value D1x displayed on the correction operation screen G1 to the value updated in step S8.
  • step S7 if the correction operation is not detected in step S7, the display of the reference target value D1x is not substantially updated.
  • the horizontal control unit 6c performs processing such that the plurality of registered values D11 are displayed on the display device 7, and a portion corresponding to the undulation angle is emphasized and displayed on the display device 7 among the plurality of registered values D11. do.
  • the horizontal control unit 6c when updating the display of the reference target value D1x on the display device 7, the horizontal control unit 6c performs a process of emphasizing the reference target value D1x and displaying it on the display device 7 (see FIG. 5). .
  • the horizontal control unit 6c may cause the display device 7 to display the reference target value D1x in a color different from values other than the reference target value D1x among the plurality of registered values D11.
  • step S9 After executing the process of step S9, the horizontal control unit 6c executes the process of step S10.
  • step S10> the horizontal control section 6 c derives the hoisting winch speed corresponding to the operation amount of the hoisting operation section 510 .
  • the luffing winch speed represents the operating speed of the luffing winch 160 .
  • step S10 the hoisting winch speed that is approximately proportional to the operation amount of the hoisting operation unit 510 is derived.
  • step S10 After executing the process of step S10, the horizontal control unit 6c executes the process of step S11.
  • step S11 the horizontal control unit 6c derives a hoisting winch speed corresponding to the hoisting winch speed derived in step S10.
  • the hoisting winch speed represents the operating speed of the hoisting winch 163 .
  • the horizontal control unit 6c derives a reference speed ratio representing the ratio of the hoisting winch speed to the hoisting winch speed by applying the hoisting angle obtained in step S5 to a predetermined calculation formula or lookup table. (step S11). That is, the horizontal control unit 6c derives the reference speed ratio using the hoisting angle and the calculation formula or the lookup table.
  • the reference speed ratio may be derived, for example, based on a general formula such as a trigonometric function to which the undulation angle and a plurality of known information are applied.
  • the plurality of known information includes the length of the luffing body 20, the luffing angle, the position information of the luffing winch 160, and the drum diameter ratio information of the luffing winch 160 and the suspension winch 163. good too.
  • the horizontal control unit 6c may derive the reference speed ratio on the premise that the angle of the jib 22 with respect to the boom 21 is maintained constant.
  • the horizontal control unit 6c derives the applied speed ratio by correcting the reference speed ratio with the reference target value D1x (step S11).
  • the applied speed ratio is the ratio of the hoisting winch speed to the luffing winch speed.
  • the applied speed ratio is the speed ratio applied to derive the lifting winch speed.
  • the reference target value D1x used for deriving the applied speed ratio is the original reference target value D1x specified from the target correction data.
  • the reference target value D1x used for deriving the applied speed ratio is obtained by correcting the original reference target value D1x specified from the target correction data by the specified value. (Refer to step S8).
  • the horizontal control unit 6c derives the hoisting winch speed by multiplying the hoisting winch speed by the applicable speed ratio (step S11).
  • step S11 After executing the process of step S11, the horizontal control unit 6c executes the process of step S12.
  • step S11 the horizontal control unit 6c derives the applied speed ratio by correcting the reference speed ratio using the reference target value D1x.
  • the reference target value D1x is used in deriving the application speed ratio, the following specific example can be given.
  • the horizontal control unit 6c may derive the applied speed ratio by correcting the reference speed ratio according to the degree of correction represented by the reference target value D1x (for example, the initial value "0"). Specifically, the horizontal control unit 6c multiplies or adds a value (corresponding value) corresponding to the degree of correction represented by the reference target value D1x to or from the reference speed ratio, thereby obtaining the applied speed ratio. can be derived. Specifically, as in the specific example shown in FIG.
  • a value (corresponding value) corresponding to the degree of correction represented by the reference target value D1x may be "reference target value D1x+1".
  • the reference target value D1x is, for example, a value corrected from the initial value “0” by a designated value “+5%”, the corresponding value may be “0.05+1”.
  • the horizontal control unit 6c derives the applicable speed ratio by multiplying the reference speed ratio by the corresponding value “reference target value D1x+1”.
  • the horizontal control unit 6c A reference speed ratio is derived using a map (for example, a calculation formula or a lookup table) and the segmented angle range D10 of "35°-40°".
  • the derived reference speed ratio is, for example, "0.6".
  • the reference target value D1x is the original reference target value D1x (eg, initial value "0") specified from the target correction data.
  • the reference target value D1x is corrected from the initial value "0" by the designated value "+5%". value.
  • the horizontal control unit 6c derives the applied speed ratio by multiplying the reference speed ratio by a corresponding value ("reference target value D1x+1") corresponding to the degree of correction represented by the reference target value D1x. Further, the horizontal control unit 6c derives the hoisting winch speed by multiplying the luffing winch speed by the applied speed ratio.
  • the operator of the crane 10 can repeat the input of the correction operation to the correction operation section (that is, the correction operation icon G10) until it is determined that the deviation of the transport state of the suspended load from the horizontal position has been resolved. Therefore, the operator can easily adjust the operating speed of the hoisting winch in controlling the horizontal transport of the hoisted load.
  • step S12 the horizontal control unit 6c operates the hoisting winch 160 at the hoisting winch speed and the suspension winch 163 at the hoisting winch speed.
  • steps S4 to S12 are executed while the hoisting operation is being performed on the hoisting operation unit 510.
  • the processes of steps S4 to S12 are executed, for example, at intervals of less than 1 second. Therefore, the luffing winch 160 and the suspension winch 163 start operating substantially at the same time as the luffing operation is detected.
  • step S12 feedback control of the hydraulic equipment corresponding to the hoisting winch 160 and the suspension winch 163 may be performed.
  • the speed derived in steps S10 and S11 is the target speed.
  • step S12 After executing the process of step S12, the horizontal control unit 6c executes the process of step S3. As a result, the horizontal control unit 6c repeats the processes after step S3.
  • step S13> the horizontal control unit 6 c stops the operation of the hoisting winch 160 and the suspension winch 163 .
  • step S13 After executing the process of step S13, the horizontal control unit 6c executes the process of step S1. As a result, the horizontal control unit 6c repeats the processes after step S1.
  • the horizontal control unit 6c ends the horizontal transport control.
  • the horizontal control unit 6c may execute the processes of steps S7 to S9 and then shift the process to step S1. Thereby, even when the hoisting operation is not performed, the target correction data can be updated by the correction operation.
  • step S1 and steps S4 to S12 is an example of parallel winch control in which the hoisting winch 160 and the suspension winch 163 are operated in parallel.
  • the parallel winch control is executed when an operation to the hoisting operation unit 510 is detected under the condition that the horizontal transport mode is selected.
  • the horizontal control unit 6c operates the hoisting winch 160 at a speed corresponding to the operation amount of the hoisting operation unit 510 (see steps S10 and S12).
  • the horizontal control unit 6c acquires the hoisting angle at any time, and specifies the data of the reference object value D1x corresponding to the hoisting angle from the data of the plurality of registered values D11 (see steps S5 and S6). .
  • the horizontal control unit 6c derives the reference speed ratio representing the ratio of the hoisting winch speed to the hoisting winch speed according to the hoisting angle (see step S11).
  • the horizontal control unit 6c derives the applied speed ratio by correcting the reference speed ratio with the reference target value D1x (see step S11).
  • the horizontal control unit 6c derives the hoisting winch speed according to the hoisting winch speed and the applied speed ratio, and operates the hoisting winch 163 at the hoisting winch speed (see steps S11 and S12). .
  • the processing of steps S8 and S11 is an example of correction processing.
  • the horizontal control unit 6c executes the correction process when the correction operation is detected under the condition that the parallel winch control is being executed.
  • the horizontal control unit 6c executes speed correction processing in the correction processing.
  • the speed correction process is a process of correcting the reference target value D1x used for deriving the hoisting winch speed in the parallel winch control according to the specified value specified by the correction operation (see step S8).
  • the horizontal control unit 6c executes the speed correction process in a correction period corresponding to the time when the correction operation is detected.
  • the horizontal control unit 6c executes the correction process during the correction period corresponding to the time when the correction operation is detected.
  • the correction period is a period during which the undulation angle belongs to one target angle range among the plurality of segmented angle ranges D10.
  • the target angle range is the segmented angle range D10 that includes the undulation angle at the time when the correction operation is detected, among the plurality of segmented angle ranges D10.
  • the target angle range is one of the plurality of segmented angle ranges D10 corresponding to the reference target value D1x at the time when the correction operation is detected.
  • step S7 the correction operation is detected when the state in which none of the plurality of correction operation icons G10 is operated changes to the state in which one of the plurality of correction operation icons G10 is operated. .
  • step S8 the horizontal control unit 6c executes the processes of steps S4 to S6 again while the detection of the hoisting operation is continued.
  • the correction period in this embodiment is a period during which the undulation angle belongs to the target angle range.
  • step S8 is an example of data update processing.
  • the data update process is a process of updating the data of the reference target value D1x corresponding to the correction period in the secondary storage device 603 .
  • the horizontal control unit 6c updates the data of the reference target value D1x to the data corrected by the specified value specified by the correction operation. That is, the horizontal control unit 6c executes data update processing for updating the reference target value D1x to a value corrected according to the specified value specified by the correction operation.
  • the processing of steps S1 and S4 in the horizontal transport control is an example of the first data selection processing executed by the horizontal control section 6c.
  • the first data selection process is a process of selecting one of a plurality of registered correction data D1 as the target correction data in accordance with the operating direction of the hoisting winch 160 .
  • the processing of steps S1 and S4 in the horizontal transport control is also an example of the second data selection processing executed by the horizontal control section 6c.
  • the second data selection process is a process of selecting one of a plurality of registered correction data D1 as the target correction data in accordance with the rotation speed of the engine 41 .
  • the processing of steps S1 and S4 in the horizontal transport control is also an example of the third data selection processing executed by the horizontal control section 6c.
  • the third data selection process is a process of selecting one of the plurality of registered correction data D1 as the target correction data according to the load detected by the load meter 451 .
  • the horizontal control unit 6c refers to or updates the target correction data in the parallel winch control or the data update process (see steps S6, S8, S9, and S11).
  • the horizontal control unit 6c causes the display device 7 to perform correction value display processing in steps S2 and S9 when the parallel winch control is being performed.
  • the correction value display process is a process of displaying a plurality of registered values D11 and highlighting a portion of the plurality of registered values D11 corresponding to the undulation angle (see FIG. 5). Thereby, the operator can easily grasp the value corresponding to the current angle of the undulating body 20 among the plurality of registered values D11.
  • the operator of the crane 10 can easily adjust the operating speed of the suspension winch 163 in the horizontal transfer control according to various work situations or crane specifications. .
  • the input device 53 can continuously detect the correction operation while the operation on one of the plurality of correction operation icons G10 continues.
  • the correction period may be an operation continuation period from when the correction operation is detected to when the correction operation is no longer detected.
  • the period during which the long press operation is detected may be the correction period.
  • the horizontal control unit 6c does not need to update the target correction data in the secondary storage device 603 in the horizontal transport control step S8. In the first application example, the horizontal control unit 6c may update the target correction data in the secondary storage device 603 after the correction period is determined.
  • the horizontal control unit 6c temporarily stores the updated reference target value D1x for each of one or more specific angle ranges to which the undulation angle belongs during the operation continuation period among the plurality of segmented angle ranges D10.
  • the horizontal control unit 6c updates the data of the reference target value D1x corresponding to one or more of the specific angle ranges in the secondary storage device 603 when a predetermined update condition is satisfied.
  • the update conditions may include a first update condition that the correction operation or the undulating operation is no longer detected.
  • the update condition may include a second update condition that the direction of the undulating operation has changed while the correcting operation is being performed.
  • the update condition may be a logical OR of the first update condition and the second update condition.
  • control device 8 capable of executing horizontal transfer control may be implemented as a remote controller capable of wireless communication with the crane 10 .
  • the control device 8 does not necessarily have to be mounted on the crane 10 and may be located at a remote location away from the crane 10 .

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Abstract

記憶装置は、複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値を含む少なくとも１つの登録補正データを記憶している。制御装置８は、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３を動作させる並行ウインチ制御を実行する（Ｓ１，Ｓ４～Ｓ１２）。前記制御装置８は、前記複数の登録値から起伏角度に応じた参照対象値を特定する（Ｓ５，Ｓ６）。前記制御装置８は、補正操作が検出された時点に応じた補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチ１６３の動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を、前記補正操作が指定する指定値に応じて補正する（Ｓ８）。前記制御装置８は、前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記指定値によって補正されたデータへ更新する（Ｓ８）。

Description

クレーン制御方法およびクレーン
　本発明は、吊り荷の水平搬送のためのクレーン制御方法およびクレーンに関する。
　クレーンにおいて、吊りロープは、フックおよび吊りウインチに接続されている。前記吊りロープは、ブームの先端部またはジブの先端部から垂下される。前記吊りウインチが動作することにより、前記フックに吊られた吊り荷が上昇または下降する。
　また、前記ブームまたは前記ジブが上方へ回動することにより、前記吊り荷は、クレーンの本体部（例えば上部旋回体）へ近づきつつ斜め上方へ移動する。前記ブームまたは前記ジブが下方へ回動することにより、前記吊り荷は、前記本体部から遠ざかりつつ斜め下方へ移動する。
　前記ブームおよび前記ジブの少なくとも一方は、上下に回動可能な起伏体の一例である。起伏ロープが、前記起伏体および起伏ウインチに接続されている。前記起伏ウインチが動作することにより、前記起伏体が上方または下方へ回動する。
　クレーンが、前記吊り荷を水平に搬送するための動作を実行する場合がある。前記吊り荷の水平搬送は、水平押し搬送と水平引き搬送とを含む。
　前記水平押し搬送は、前記吊り荷を前記本体部から遠ざかる方向へ水平に搬送することである。前記水平引き搬送は、前記吊り荷を前記本体部へ近づく方向へ水平に搬送することである。
　例えば、前記クレーンが、前記吊り荷の水平搬送のための制御を実行することが知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、前記クレーンは、操作レバーに対する操作に応じて前記起伏ウインチを動作させる。その際、前記クレーンは、前記起伏ウインチの動作速度および前記起伏体の角度に応じた速度で前記吊りウインチを動作させる。
　前記クレーンは、通常とは異なる制御モードが選択されている状況下で、前記吊り荷の水平搬送のための制御を実行する。この制御は、操縦者の熟練度が比較的低い場合に好適である。
　ところで、前記吊り荷の水平搬送のために適した前記吊りウインチの動作速度は、様々な作業状況または前記クレーンの仕様に応じて異なる場合がある。
　例えば、前記作業状況は、前記起伏体の角度および前記起伏ウインチの動作速度の他、油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度または吊荷の重さなどを含む。また、前記クレーンの仕様としては、クレーン仕様、タワー仕様、ラフィング仕様、固定ジブ仕様などを例示することができる。
　従って、前記クレーンが、予め調整された制御パラメータに従って前記吊り荷の水平搬送の制御を実行した場合に、前記吊り荷の高さを一定に維持できない場合がある。
特開２０２１－５４５５４号公報
　本発明の目的は、吊り荷の水平搬送のための制御における吊りウインチの動作速度を容易に調節可能なクレーン制御方法およびクレーンを提供することにある。
　本発明の一の局面に係るクレーン制御方法は、クレーンを用いた吊り荷の水平搬送のための制御方法である。前記クレーンは、起伏体と、起伏ロープと、起伏ウインチと、角度検出部と、フックと、吊りロープと、吊りウインチと、を備える。制御装置は、起伏操作部と、補正操作部と、不揮発性の記憶装置と、を備える。前記起伏ロープは、前記起伏体に接続される。前記起伏ウインチは、前記起伏ロープの巻き取り、または、前記起伏ロープの繰り出し、を行うことにより前記起伏体の角度を変化させる。前記角度検出部は、前記起伏体の角度を検出する。前記フックには、前記吊り荷が吊られる。前記吊りロープは、前記フックに接続され、前記起伏体の先端部から垂下される。前記吊りウインチは、前記吊りロープの巻き取り、または、前記吊りロープの繰り出し、を行うことにより前記吊りロープにおける前記起伏体の先端部から垂下する部分の長さを変化させる。前記制御装置は、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを制御可能である。前記起伏操作部は、前記起伏ウインチの動作を指示する操作を受け付ける。前記補正操作部は、前記吊りウインチの動作速度の補正のための指定値を指定する補正操作を受け付ける。前記記憶装置は、複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値を含む少なくとも１つの登録補正データを記憶する。前記複数の区分角度範囲は、前記起伏体の可動範囲が区分けされることにより定められる。前記複数の登録値のそれぞれは、前記吊りウインチの動作速度を調節するための補正の度合いを表す。前記クレーン制御方法は、前記吊り荷の水平搬送のための制御モードが選択されている状況下で前記起伏操作部に対する操作が検出されているときに、前記制御装置が、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを動作させる並行ウインチ制御を実行することを含む。さらに前記クレーン制御方法は、前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに、前記制御装置が補正処理を実行することを含む。前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記起伏操作部に対する操作量に応じた速度で前記起伏ウインチを動作させることを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記角度検出部の検出角度である起伏角度を取得し、前記複数の登録値から前記起伏角度に応じた参照対象値を特定することを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度に対する前記吊りウインチの動作速度の比を表す基準速度比を前記起伏角度に応じて導出することを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記基準速度比を前記参照対象値によって補正することにより適用速度比を導出することを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度および前記適用速度比に応じた速度で前記吊りウインチを動作させることを含む。前記補正処理は、前記制御装置が、前記補正操作が検出された時点に応じた補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチの動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を、前記補正操作が指定する前記指定値に応じて補正する速度補正処理を実行することを含む。さらに前記補正処理は、前記制御装置が、前記記憶装置における前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記補正操作が指定する前記指定値によって補正されたデータへ更新するデータ更新処理を実行することを含む。
　前記起伏体は、前記クレーンの本体部に起伏可能に連結されたブームであってもよく、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブであってもよく、前記ブームおよび前記ジブの両方であってもよい。
　本発明の他の局面に係るクレーンは、前記起伏体と、前記起伏ロープと、前記起伏ウインチと、前記角度検出部と、前記フックと、前記吊りロープと、前記吊りウインチと、前記制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記起伏操作部と、前記補正操作部と、前記記憶装置と、を備える。前記制御装置は、前記クレーン制御方法を実現する。
　本発明によれば、吊り荷の水平搬送のための制御における吊りウインチの動作速度を容易に調節可能なクレーン制御方法およびクレーンを提供することが可能になる。
図１は、実施形態に係るクレーンの構成図である。 図２は、実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器の構成を表すブロック図である。 図３は、実施形態に係るクレーンにおけるデータ処理装置の構成を表すブロック図である。 図４は、実施形態に係るクレーンにおける水平搬送制御の手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態に係るクレーンにおける補正操作画面の一例を示す図である。
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
　［クレーン１０の構成］
　実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷Ｌ０を吊り上げつつ移動させる作業機械である。クレーンの仕様としては、上述したようにクレーン仕様、タワー仕様、ラフィング仕様、固定ジブ仕様などを例示することができる。以下では、主に、クレーン１０の仕様が前記タワー仕様である場合の例について説明するが、その説明の前に、各仕様の概要について簡単に説明する。
　クレーン仕様は、一般に、クレーンがブームを含む一方でジブを含まない仕様である。従って、クレーン仕様では、ブームの先端部から吊りロープが垂下された状態で作業（吊り荷作業）が行われる。クレーン仕様における作業では、ブームが上部旋回体に対して起伏動作する。
　タワー仕様は、ブームが起立した状態で上部旋回体に対するブームの姿勢（角度）が固定され、ジブがブームに対して起伏動作する仕様である。すなわち、タワー仕様における作業では、ジブがブームに対して起伏動作する一方で、ブームは上部旋回体に対して起伏動作しない。上部旋回体に対するブームの固定角度は、例えば６０～９０度程度の範囲内に設定される。
　ラフィング仕様は、ブームおよびジブのそれぞれが起伏動作可能な仕様である。すなわち、ラフィング仕様における作業では、ブームが上部旋回体に対して起伏動作し、ジブがブームに対して起伏動作する。
　固定ジブ仕様は、ブームに対するジブの姿勢（角度）が固定され、ブームが上部旋回体に対して起伏動作する仕様である。すなわち、固定ジブ仕様における作業では、ブームが上部旋回体に対して起伏動作する一方で、ジブはブームに対して起伏動作しない。
　図１に示されるように、クレーン１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、キャブ１３、ガントリ１５、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７、ブーム２１、ガントリシーブ１５０、ジブ２２、ジブポイントシーブ２２０、ストラット２３、フック３４、第１起伏ロープ３１、第２起伏ロープ３２および吊りロープ３３などを備える。
　ウインチ装置１６は、第１起伏ウインチ１６１、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３を含む。
　上部旋回体１２は、下部走行体１１によって旋回可能に支持された旋回体である。上部旋回体１２は、キャブ１３およびガントリ１５と一体に構成されている。
　ガントリ１５は、上部旋回体１２から起立する状態で上部旋回体１２に固定されている。さらに、上部旋回体１２は、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７およびブーム２１を支持している。
　なお、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３の一方または両方が、ブーム２１の根元部に配置される場合もある。
　下部走行体１１は、上部旋回体１２を旋回可能に支持する台座部分である。上部旋回体１２は、下部走行体１１に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。
　図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、クレーン１０は、走行装置１４をさらに備える。走行装置１４は、下部走行体１１を支持し、走行可能である。図１は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。
　なお、下部走行体１１、上部旋回体１２および走行装置１４は、クレーン１０の本体部の一例である。ブーム２１は、前記本体部に起伏可能に連結されている。
　キャブ１３は、操縦室である。ブーム２１は、その根元部が上部旋回体１２に連結されている。ブーム２１は、上部旋回体１２と連結された前記根元部を中心にして起伏可能である。
　ジブ２２は、ブーム２１の先端部に回動可能に連結されている。ジブ２２は、ジブ２２の根元部（ブーム２１の先端部）を中心にして起伏可能である。
　ストラット２３は、ブーム２１およびジブ２２の連結部分に設けられている。ガントリシーブ１５０は、ガントリ１５の先端部に設けられている。ジブポイントシーブ２２０は、ジブ２２の先端部に設けられている。
　第１起伏ロープ３１は、ガントリシーブ１５０に掛けられており、第１起伏ロープ３１の両端が、それぞれブーム２１および第１起伏ウインチ１６１に接続されている。第１起伏ウインチ１６１は、第１起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。第１起伏ロープ３１は、例えばブーム起伏ロープと称される場合がある。
　第１起伏ウインチ１６１は、第１起伏ロープ３１の巻き取り、または、第１起伏ロープ３１の繰り出しを行うことにより、ブーム２１の角度を変化させる。第１起伏ウインチ１６１の動作方向は、第１起伏ロープ３１を巻き取る方向、または、第１起伏ロープ３１を繰り出す方向である。言い換えると、第１起伏ウインチ１６１の動作方向は、ブーム２１を上方へ回動させるための方向、または、ブーム２１を下方へ回動させるための方向である。
　第２起伏ロープ３２は、ストラット２３に掛けられており、第２起伏ロープ３２の両端が、それぞれジブ２２および第２起伏ウインチ１６２に接続されている。第２起伏ウインチ１６２は、第２起伏ロープ３２を介してジブ２２を支える。第２起伏ロープ３２は、例えばジブ起伏ロープと称される場合がある。
　第２起伏ウインチ１６２は、第２起伏ロープ３２の巻き取り、または、第２起伏ロープ３２の繰り出しを行うことにより、ブーム２１に対するジブ２２の角度を変化させる。第２起伏ウインチ１６２の動作方向は、第２起伏ロープ３２を巻き取る方向、または、第２起伏ロープ３２を繰り出す方向である。言い換えると、第２起伏ウインチ１６２の動作方向は、ジブ２２を上方へ回動させるための方向、または、ジブ２２を下方へ回動させるための方向である。
　吊りロープ３３は、ジブポイントシーブ２２０に掛けられている。フック３４は、吊りロープ３３により吊り下げられている。即ち、吊りロープ３３は、フック３４に接続され、ジブ２２の先端部から垂下される。
　吊りウインチ１６３は、吊りロープ３３の巻き取り、または、吊りロープ３３の繰り出しを行うことにより、吊りロープ３３の垂下部の長さを変化させる。前記垂下部は、吊りロープ３３におけるジブ２２の先端部から垂下する部分である。
　前記垂下部の長さの変化により、フック３４が昇降する。前記吊り荷は、フック３４に吊される。
　カウンターウェイト１７は、ブーム２１と、ジブ２２と、フック３４に吊られた前記吊り荷の荷重とを含む全体のバランスを保つために配置されている。
　図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２、油圧制御弁４３および複数のアクチュエータ４４を含む駆動系の機器を備える。複数のアクチュエータ４４のそれぞれは油圧アクチュエータである。
　さらにクレーン１０は、油圧制御弁４３を制御することにより複数のアクチュエータ４４を制御する制御装置８を備える。制御装置８は、操作装置５と、データ処理装置６と、表示装置７とを備える。操作装置５および表示装置７などの入出力装置（ヒューマンインターフェース）は、キャブ１３内に設けられている。
　操作装置５は、操縦者の操作を受け付ける装置である。操作装置５は、操縦者などの人の操作を受け付ける操作部の一例である。表示装置７は情報を表示する装置である。
　例えば、表示装置７は、液晶表示ユニットなどのパネル表示装置である。操作装置５は、複数の操作器を含む。複数の操作器は、レバー操作器５１、操作ボタン５２および入力装置５３を含む。
　レバー操作器５１は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３を備える。複数の操作レバー５１１，５１２，５１３のそれぞれは、操縦者による操作を受けることで変位することが可能なように構成される。さらに、レバー操作器５１は、変位検出装置５１４をさらに備える。変位検出装置５１４は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３のそれぞれの変位状態を表す操作信号Ｓｘ１を出力する。
　操作信号Ｓｘ１は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３のそれぞれのニュートラルポジション（ホームポジション）からの変位方向および前記ニュートラルポジションからの変位量を表す。前記ニュートラルポジションからの変位量は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３のそれぞれに対する操作の操作量である。
　複数の操作レバー５１１，５１２，５１３は、ブーム操作レバー５１１、ジブ操作レバー５１２および吊り操作レバー５１３を含む。
　ブーム操作レバー５１１は、第１起伏ウインチ１６１の動作を指示する操作を受け付ける。ジブ操作レバー５１２は、第２起伏ウインチ１６２の動作を指示する操作を受け付ける。吊り操作レバー５１３は、吊りウインチ１６３の動作を指示する操作を受け付ける。
　複数の操作レバー５１１，５１２，５１３のそれぞれの変位方向は、複数のウインチ１６１，１６２，１６３のうちその操作レバーに対応するウインチの巻取り動作または繰り出し動作の指示を表す。複数の操作レバー５１１，５１２，５１３のそれぞれの変位量は、複数のウインチ１６１，１６２，１６３のうちその操作レバーに対応するウインチの動作速度の指示を表す。
　入力装置５３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５３は、タッチパネルを含んでいてもよい。この場合、タッチパネルは、表示装置７とは別体として構成されていてもよく、表示装置７と一体に構成されていてもよい。また、入力装置５３は、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置を含んでいてもよい。
　クレーン１０は、状態検出装置４５をさらに備える。状態検出装置４５は、クレーン１０に関する種々の状態を検出する。状態検出装置４５は、クレーン１０が備える種々の機器の状態を検出する複数のセンサを含んでいてもよい。
　具体的には、状態検出装置４５は、荷重計４５１、ジブ張力センサー４５２、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５を含む。状態検出装置４５による検出結果、すなわち、クレーン１０に関する種々の状態についての検出結果は、データ処理装置６へ入力される。
　荷重計４５１は、フック３４に吊された吊り荷Ｌ０の重さを検出する。荷重計４５１は、吊り荷Ｌ０の重さを検出する荷重検出部の一例である。ジブ張力センサー４５２は、第２起伏ロープ３２に作用する張力を検出する。
　例えば、ジブ張力センサー４５２は、ジブ２２と第２起伏ロープ３２とを接続する連結部材に取り付けられたロードセルなどの荷重センサーを含んでいてもよい。
　ブーム角度計４５４は、ブーム２１の角度を検出するブーム角度検出部の一例である。ジブ角度計４５５は、ジブ２２の角度を検出するジブ角度検出部の一例である。
　例えば、ブーム角度計４５４は、ブーム２１に取り付けられた傾斜計を含んでいてもよく、この場合、ブーム角度計４５４は、ブーム２１の長手方向が水平方向に対して成す角度を検出する。換言すれば、ブーム角度計４５４は、ブーム２１の仰角を検出する。
　同様に、ジブ角度計４５５は、ジブ２２に取り付けられた傾斜計を含んでいてもよく、この場合、ジブ角度計４５５は、ジブ２２の長手方向が水平方向に対して成す角度を検出する。換言すれば、ジブ角度計４５５は、ジブ２２の仰角を検出する。
　状態検出装置４５は、繰り出し長さ計測装置４５６をさらに含む。繰り出し長さ計測装置４５６は、吊りロープ３３の繰り出し長さを計測する装置である。
　例えば、繰り出し長さ計測装置４５６は、吊りロープ３３に接触して従動回転する回転体の回転数をカウントすることによって吊りロープ３３の繰り出し長さを計測するセンサを含んでいてもよい。
　油圧ポンプ４２は、第１起伏ウインチ１６１、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３を含む複数の駆動装置を駆動する油圧装置である。エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動する。即ち、エンジン４１は、油圧ポンプ４２の動力源である。
　例えば、エンジン４１はディーゼルエンジンである。油圧制御弁４３は、データ処理装置６から出力される制御信号に従って複数のアクチュエータ４４のそれぞれへ圧油が供給されることを許容する。
　複数のアクチュエータ４４は、複数の油圧モーターを含む。前記複数の油圧モーターは、第１起伏ウインチモーター４４１、第２起伏ウインチモーター４４２および吊りウインチモーター４４３を含む。
　第１起伏ウインチモーター４４１は、第１起伏ウインチ１６１を駆動するためのモーターである。制御装置８は、第１起伏ウインチモーター４４１を動作させることにより、第１起伏ウインチ１６１を動作させる。なお、制御装置８は、第１起伏ウインチモーター４４１を動作させるときに、第１起伏ウインチ１６１のネガティブブレーキを解除する。
　第２起伏ウインチモーター４４２は、第２起伏ウインチ１６２を駆動するためのモーターである。制御装置８は、第２起伏ウインチモーター４４２を動作させることにより、第２起伏ウインチ１６２を動作させる。なお、制御装置８は、第２起伏ウインチモーター４４２を動作させるときに、第２起伏ウインチ１６２のネガティブブレーキを解除する。
　吊りウインチモーター４４３は、吊りウインチ１６３を駆動するためのモーターである。制御装置８は、吊りウインチモーター４４３を動作させることにより、吊りウインチ１６３を動作させる。なお、制御装置８は、吊りウインチモーター４４３を動作させるときに、吊りウインチ１６３のネガティブブレーキを解除する。
　複数のアクチュエータ４４は、上部旋回体１２を回転駆動する不図示の旋回モーターをさらに含む。前記旋回モーターは油圧モーターである。
　制御装置８は、油圧制御弁４３を制御することにより、第１起伏ウインチ１６１の動作、第２起伏ウインチ１６２の動作および吊りウインチ１６３の動作を制御する。
　データ処理装置６は、操作装置５に対する操作および／または状態検出装置４５による検出結果に応じて、油圧制御弁４３などの制御対象へ制御信号を出力する。さらに、データ処理装置６は、操作装置５に含まれる図略の始動操作器に対して始動操作が行われることによりエンジン４１を始動させる。また、データ処理装置６は、表示装置７を制御する。
　図３に示されるように、データ処理装置６は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）６０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）６０２、二次記憶装置６０３および信号インターフェイス６０４を備える。
　ＲＡＭ６０２は、コンピューター読み取り可能な揮発性の記憶装置である。二次記憶装置６０３は、コンピューター読み取り可能な不揮発性の記憶装置である。
　ＭＰＵ６０１は、予め二次記憶装置６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。
　ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。
　二次記憶装置６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、二次記憶装置６０３は、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）であってもよく、フラッシュメモリーであってもよく、他のメモリーであってもよい。
　信号インターフェイス６０４は、状態検出装置４５の検出信号をデジタルデータへ変換してＭＰＵ６０１へ伝送する。さらに、信号インターフェイス６０４は、ＭＰＵ６０１が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。
　データ処理装置６は、ＭＰＵ６０１が予め定められた演算プログラムを実行することにより、複数の処理モジュールとして動作する。例えば、前記複数の処理モジュールは、状態判定部６ａ、通常制御部６ｂおよび水平制御部６ｃを含む（図３参照）。
　状態判定部６ａは、状態検出装置４５による検出結果に応じてクレーン１０の状態を判定する。例えば、状態判定部６ａは、吊りロープ３３の垂下部の長さであるロープ垂下長さを導出する。前記垂下部は、吊りロープ３３におけるジブ２２の先端部から垂下する部分である。
　例えば、状態判定部６ａは、繰り出し長さ計測装置４５６による計測結果と予め設定されるブーム２１およびジブ２２それぞれの長さとに基づいて前記ロープ垂下長さを導出する。
　また、状態判定部６ａは、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５による検出角度に基づいて前記ロープ垂下長さを補正してもよい。
　クレーン１０は、吊りロープ３３の前記垂下部を撮影するカメラを備えてもよい。前記カメラは、例えば上部旋回体１２に配置されていてもよく、クレーン１０における他の部位に配置されていてもよい。この場合、状態判定部６ａは、前記カメラにより得られる画像に対する画像処理によって前記ロープ垂下長さを導出することができる。
　具体的には、状態判定部６ａは、前記カメラにより得られる画像から吊りロープ３３の前記垂下部の画像を抽出する。さらに、状態判定部６ａは、ブーム２１およびジブ２２のそれぞれの長さと、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５による検出角度とに基づいて、吊りロープ３３の前記垂下部までの距離を導出する。
　前記画像処理装置は、吊りロープ３３の前記垂下部の画像の長さと、吊りロープ３３の前記垂下部までの距離とに基づいて、前記ロープ垂下長さを導出する。
　なお、クレーン１０は、第１起伏ロープ３１に作用する張力を検出するブーム張力センサーを備えていてもよい（不図示）。この場合、荷重計４５１は、前記ブーム張力センサー、ジブ張力センサー４５２および状態判定部６ａにより構成されてもよい。
　状態判定部６ａは、前記ブーム張力センサー、ジブ張力センサー４５２、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５による検出値に基づいて前記吊り荷の重さを導出することができる。
　また、繰り出し長さ計測装置４５６は、第１起伏ロープ３１および第２起伏ロープ３２の繰り出し長さを計測してもよい。この場合、状態判定部６ａは、複数の入力パラメータに応じてブーム２１およびジブ２２それぞれの角度を導出することができる。ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５が設けられる代わりに、状態判定部６ａが、ブーム２１およびジブ２２それぞれの角度を導出してもよい。また、例えばジブ２２がブーム２１に対して固定される場合に、ブーム角度計４５４がブーム２１の角度を検出し、状態判定部６ａがジブ２２の角度を導出してもよい。
　前記複数の入力パラメータは、第１起伏ロープ３１および第２起伏ロープ３２の繰り出し長さの計測値を含む。さらに、前記複数の入力パラメータは、それぞれ予め設定されるブーム２１の長さ、および、ジブ２２の長さを含む。
　また、前記複数の入力パラメータが、ブーム２１およびジブ２２それぞれの重量およびたわみ係数と、荷重計４５１による検出値とを含む場合もある。この場合、状態判定部６ａは、ブーム２１およびジブ２２それぞれのたわみ量を導出し、前記たわみ量の導出結果に応じてブーム２１およびジブ２２それぞれの角度の導出結果を補正する。
　なお、ブーム２１の角度を導出する状態判定部６ａは、ブーム角度検出部の一部を構成するものであってもよい。また、ジブ２２の角度を導出する状態判定部６ａは、ジブ角度検出部の一部を構成するものであってもよい。
　通常制御部６ｂは、制御装置８の制御モードが通常モードであるときに、操作装置５に含まれる１つまたは２つ以上の操作器に対する操作に応じて、エンジン４１を制御し、および／または、複数のアクチュエータ４４の少なくとも１つの動作を制御する。制御装置８の初期状態において、前記通常モードが前記制御モードとして選択される。
　通常制御部６ｂは、前記通常モードにおいて、ブーム操作レバー５１１に対する操作に従って第１起伏ウインチ１６１を動作させる。
　さらに、通常制御部６ｂは、前記通常モードにおいて、ジブ操作レバー５１２に対する操作に従って第２起伏ウインチ１６２を動作させる。
　さらに通常制御部６ｂは、前記通常モードにおいて、吊り操作レバー５１３に対する操作に従って吊りウインチ１６３を動作させる。
　前記通常モードにおいて、ブーム２１またはジブ２２が上方へ回動することにより、吊り荷Ｌ０は、上部旋回体１２へ近づきつつ斜め上方へ移動する。同様に、ブーム２１またはジブ２２が下方へ回動することにより、吊り荷Ｌ０は、上部旋回体１２から遠ざかりつつ斜め下方へ移動する。
　クレーン１０は、タワー動作、第１ブーム動作または第２ブーム動作を実行可能である。前記タワー動作において、ブーム２１は起立した状態で固定され、ジブ２２が上方または下方へ回動する。前記第１ブーム動作において、ブーム２１に対するジブ２２の角度が固定され、ブーム２１が上方または下方へ回動する。ブーム２１およびジブ２２が不図示のジブガイラインで接続されることにより、ブーム２１に対するジブ２２の角度が固定される。
　また、前記第２ブーム動作において、吊りロープ３３が、ブーム２１の先端に設けられたブームポイントシーブ２１０から垂下される。前記第２ブーム動作において、ブーム２１が上方または下方へ回動する。
　一般に、クレーン１０が、ジブ２２が連結されない前記クレーン仕様で利用されるときに、前記第２ブーム動作が実行される。なお、ジブ２２がブーム２１に固定されている状態で、前記第２ブーム動作が実行されることもある。例えば、クレーン１０が前記ラフィング仕様または前記固定ジブ仕様で利用されるときに、前記第２ブーム動作が実行される場合がある。
　なお、前記第２ブーム動作において、吊りロープ３３の前記垂下部は、吊りロープ３３におけるブーム２１の先端部から垂下する部分である。
　以下の説明において、前記タワー動作、前記第１ブーム動作および前記第２ブーム動作の各々における上下に回動する部分のことを起伏体２０と称する（図１参照）。すなわち、起伏体２０は、クレーン１０の仕様に応じて決まる上下に回動する部分である。具体的には、起伏体２０は、クレーン１０の本体部（具体的には上部旋回体１２）に起伏可能に連結されたブーム２１とブーム２１の先端部に回動可能に連結されたジブ２２の一方または両方を含んでいてもよい。すなわち、起伏体２０は、クレーン１０の本体部に起伏可能に連結されたブーム２１であってもよく、ブーム２１の先端部に回動可能に連結されたジブ２２であってもよく、ブーム２１およびジブ２２の両方であってもよい。また、起伏体２０に接続されたロープのことを起伏ロープ３０と称する（図１参照）。
　また、起伏体２０の角度を変化させるウインチのことを起伏ウインチ１６０と称する（図１参照）。起伏ウインチ１６０は、起伏ロープ３０の巻き取り、または、起伏ロープ３０の繰り出し、を行うことにより起伏体２０の角度を変化させる。起伏ウインチ１６０の動作方向は、起伏ロープ３０を巻き取る方向（巻き取り動作方向）、または、起伏ロープ３０を繰り出す方向（繰り出し動作方向）である。言い換えると、起伏ウインチ１６０の動作方向は、起伏体２０を上方へ回動させるための方向、または、起伏体２０を下方へ回動させるための方向である。
　前記タワー動作における起伏ウインチ１６０は第２起伏ウインチ１６２である。前記第１ブーム動作または前記第２ブーム動作における起伏ウインチ１６０は第１起伏ウインチ１６１である。
　以下、起伏ウインチ１６０の動作を指示する操作を受け付ける操作部のことを起伏操作部５１０と称する（図２参照）。前記タワー動作において、ジブ操作レバー５１２が起伏操作部５１０である。また、前記第１ブーム動作または前記第２ブーム動作において、ブーム操作レバー５１１が起伏操作部５１０である。
　また、起伏体２０の角度を検出する装置のことを角度検出部４５０と称する（図２参照）。本実施形態において、角度検出部４５０は、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の一方または両方である。
　前記タワー動作において、ジブ２２が起伏体２０であり、第２起伏ロープ３２が起伏ロープ３０であり、ジブ角度計４５５が角度検出部４５０である。
　前記第１ブーム動作において、ブーム２１およびジブ２２の両方が起伏体２０であり、第１起伏ロープ３１が起伏ロープ３０である。また、前記第１ブーム動作において、起伏体２０の角度は、ブーム角度計４５４による検出角度と、ジブ角度計４５５による検出角度と、ブーム２１およびジブ２２それぞれの長さと、によって定まる。
　従って、前記第１ブーム動作において、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の両方が角度検出部４５０である。
　前記第２ブーム動作において、ブーム２１が起伏体２０であり、第１起伏ロープ３１が起伏ロープ３０であり、ブーム角度計４５４が角度検出部４５０である。
　クレーン１０は、前記タワー動作、前記第１ブーム動作または前記第２ブーム動作において、水平搬送の動作を実行する場合がある。前記水平搬送は、吊り荷Ｌ０を水平に搬送することである。前記水平搬送は、水平押し搬送と水平引き搬送とを含む。
　前記水平押し搬送は、吊り荷Ｌ０を上部旋回体１２から遠ざかる方向へ水平に搬送することである。前記水平引き搬送は、前記吊り荷Ｌ０を上部旋回体１２へ近づく方向へ水平に搬送することである。
　クレーン１０において、水平搬送モードが前記制御モードとして選択される場合がある。前記水平搬送モードは、吊り荷Ｌ０の水平搬送のための制御モードである。前記水平搬送モードは、クレーン１０が吊り荷Ｌ０の前記水平搬送を行うときに選択される前記制御モードである。
　例えば、操作ボタン５２または入力装置５３に対するモード移行操作が検出されたときに、水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードを前記制御モードとして選択する。また、操作ボタン５２または入力装置５３に対するモード解除操作が検出されたときに、通常制御部６ｂは、前記通常モードを前記制御モードとして選択する。モード移行操作およびモード解除操作の一方または両方は、操縦者により行われる操作であってもよい。
　水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードが選択されている状況下で起伏操作部５１０に対する操作が検出されているときに、後述する水平搬送制御を実行する（図４参照）。前記水平搬送制御は、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送のための制御である。
　水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御において、起伏操作部５１０に対する操作に応じて起伏ウインチ１６０を動作させるとともに、吊りウインチ１６３を動作させる。前記水平搬送制御は、操縦者の熟練度が比較的低い場合に好適である。
　ところで、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送のために適した吊りウインチ１６３の動作速度は、様々な作業状況に応じて異なる。具体的には例えば、前記様々な作業状況は、起伏体２０の角度および起伏ウインチ１６０の動作速度の他に、油圧ポンプ４２を駆動するエンジン４１の回転速度、吊り荷Ｌ０の重さなどを含む場合がある。
　従って、水平制御部６ｃが、予め調整された制御パラメータに従って前記水平搬送のための制御を実行した場合に、吊り荷Ｌ０の高さを一定に維持できない場合がある。
　本実施形態において、水平制御部６ｃは、例えば図４に示される手順で前記水平搬送制御を実行する。これにより、前記水平搬送制御における吊りウインチ１６３の動作速度を、様々な作業状況に応じて容易に調節可能である。
　本実施形態において、図３に示す二次記憶装置６０３は、少なくとも１つの登録補正データＤ１を記憶している。登録補正データＤ１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられた複数の登録値Ｄ１１のデータを含む（図５参照）。複数の区分角度範囲Ｄ１０のそれぞれは、起伏体２０の可動範囲の区分を表す。すなわち、複数の区分角度範囲Ｄ１０は、起伏体２０の可動範囲が区分けされることにより定められている。
　複数の登録値Ｄ１１のそれぞれは、吊りウインチ１６３の動作速度を調節するための補正の度合いを表す。本実施形態において、複数の登録値Ｄ１１のそれぞれは、起伏ウインチ１６０に対する吊りウインチ１６３の速度比を調節するための補正の度合いを表す。
　例えば、複数の登録値Ｄ１１のそれぞれの初期値は０であってもよい（図５参照）。また、複数の登録値Ｄ１１のうちの一部または全部の初期値が、０以外の値であってもよい。
　例えば、二次記憶装置６０３は、複数の登録補正データＤ１を記憶していてもよい。複数の登録補正データＤ１は、起伏ウインチ１６０の動作方向に対応する複数の登録補正データを含んでいてもよい。具体的には、複数の登録補正データＤ１は、図５に示すように、起伏ウインチ１６０の動作方向が前記巻き取り動作方向である場合に用いられる少なくとも１つの引き込み補正データＤ１ａと、起伏ウインチ１６０の動作方向が前記繰り出し動作方向である場合に用いられる少なくとも１つの押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。
　引き込み補正データＤ１ａは、起伏ウインチ１６０が起伏体２０を上方へ回動させる方向へ動作する場合における複数の登録値Ｄ１１を含む。即ち、引き込み補正データＤ１ａは、前記水平引き搬送のための複数の登録値Ｄ１１を含む。
　一方、押し出し補正データＤ１ｂは、起伏ウインチ１６０が起伏体２０を下方へ回動させる方向へ動作する場合における複数の登録値Ｄ１１を含む。即ち、押し出し補正データＤ１ｂは、前記水平押し搬送のための複数の登録値Ｄ１１を含む。
　本実施形態において、複数の登録補正データＤ１は、エンジン４１の回転速度に対応する複数の登録補正データを含んでいてもよい。具体的には、複数の登録補正データＤ１は、エンジン４１の回転速度に対応する複数の引き込み補正データＤ１ａと、エンジン４１の回転速度に対応する複数の押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。
　本実施形態において、エンジン４１は、回転速度を複数の段階に変更可能なように構成されている。複数の引き込み補正データＤ１ａは、前記複数の段階に対応するように設定されたものであってもよく、複数の押し出し補正データＤ１ｂは、前記複数の段階に対応するように設定されたものであってもよい。具体的には、エンジン４１の回転速度が高速と低速の２段階に変更可能な場合、複数の引き込み補正データＤ１ａは、エンジン４１の回転速度が高速である場合に用いられる引き込み補正データＤ１ａと、エンジン４１の回転速度が低速である場合に用いられる引き込み補正データＤ１ａと、を含んでいてもよい。同様に、エンジン４１の回転速度が高速と低速の２段階に変更可能な場合、複数の押し出し補正データＤ１ｂは、エンジン４１の回転速度が高速である場合に用いられる押し出し補正データＤ１ｂと、エンジン４１の回転速度が低速である場合に用いられる押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。
　さらに、複数の登録補正データＤ１は、ジブ２２の有無に対応する複数の登録補正データＤ１を含んでいてもよい。具体的には、複数の登録補正データＤ１は、ジブ２２の有無に対応する複数の引き込み補正データＤ１ａと、ジブ２２の有無に対応する複数の押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。この場合、複数の引き込み補正データＤ１ａは、ジブ２２がブーム２１に連結されている場合に用いられる引き込み補正データＤ１ａと、ジブ２２がブーム２１に連結されていない場合に用いられる引き込み補正データＤ１ａと、を含む。同様に、複数の押し出し補正データＤ１ｂは、ジブ２２がブーム２１に連結されている場合に用いられる押し出し補正データＤ１ｂと、ジブ２２がブーム２１に連結されていない場合に用いられる押し出し補正データＤ１ｂと、を含む。
　ジブ２２がブーム２１に連結されている場合、クレーン１０は、前記タワー動作または前記第１ブーム動作を実行可能である。一方、ジブ２２がブーム２１に連結されていない場合、クレーン１０は、前記第２ブーム動作を実行可能である。
　さらに、複数の登録補正データＤ１は、吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の登録補正データＤ１を含んでいてもよい。具体的には、複数の登録補正データＤ１は、吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の引き込み補正データＤ１ａと、吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。具体的には例えば、吊り荷Ｌ０の重さに関する複数のレベルが予め設定されていてもよい。この場合、複数の引き込み補正データＤ１ａは、吊り荷Ｌ０の重さが高レベルである場合に用いられる引き込み補正データＤ１ａと、吊り荷Ｌ０の重さが低レベルである場合に用いられる引き込み補正データＤ１ａと、を含んでいてもよい。同様に、複数の押し出し補正データＤ１ｂは、吊り荷Ｌ０の重さが高レベルである場合に用いられる押し出し補正データＤ１ｂと、吊り荷Ｌ０の重さが低レベルである場合に用いられる押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。
　なお、前記水平搬送が前記水平引き搬送および前記水平押し搬送のいずれであるかの違いは、前記水平搬送における吊り荷Ｌ０の高さの変動要因の１つである。また、エンジン４１の回転速度および吊り荷Ｌ０の重さの各々も、前記水平搬送における吊り荷Ｌ０の高さの変動要因の１つである。
　また、水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードが選択されているときに、クレーン１０の動作状態を特定する。本実施形態では、前記動作状態は、前記タワー動作、前記第１ブーム動作および前記第２ブーム動作のうちのいずれかである。
　例えば、水平制御部６ｃは、入力装置５３に対する動作選択操作に従って前記動作状態を特定してもよい。
　また、水平制御部６ｃは、前記動作状態を自動的に特定してもよい。例えば、水平制御部６ｃは、予め入力装置５３を通じて入力されるジブ２２の有無の情報と、ブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２に対する操作の状況と、に応じて前記動作状態を特定することができる。
　さらに水平制御部６ｃは、特定された前記動作状態に対応する起伏操作部５１０および角度検出部４５０を特定する。
　［水平搬送制御］
　以下、図４に示されるフローチャートを参照しつつ、前記水平搬送制御の手順の一例について説明する。
　水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードが選択されているときに前記水平搬送制御を実行する。前記水平搬送制御は、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送のためのクレーン制御方法を実現する処理の一例である。
　以下の説明において、Ｓ１，Ｓ２などの符号は、前記水平搬送制御における複数の工程の識別符号を表す。水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御において、工程Ｓ１の処理から開始する。
　＜工程Ｓ１＞
　工程Ｓ１において、水平制御部６ｃは、複数の登録補正データＤ１の中からエンジン４１の回転速度に対応する一対の候補補正データを選択する。
　前記一対の候補補正データの一方は引き込み補正データＤ１ａであり、前記一対の候補補正データの他方は押し出し補正データＤ１ｂである。
　即ち、工程Ｓ１において、エンジン４１の回転速度に対応する引き込み補正データＤ１ａと、エンジン４１の回転速度に対応する押し出し補正データＤ１ｂとが選択される。
　なお、複数の登録補正データＤ１は、エンジン４１の回転速度および吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の引き込み補正データＤ１ａと、エンジン４１の回転速度および吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の押し出し補正データＤ１ｂと、を含んでいてもよい。この場合、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１において、複数の登録補正データＤ１の中からエンジン４１の回転速度および荷重計４５１により検出される検出荷重に対応する一対の候補補正データを選択してもよい。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ１の処理を実行した後、工程Ｓ２の処理を実行する。
　＜工程Ｓ２＞
　工程Ｓ２において、水平制御部６ｃは、補正操作画面Ｇ１を表示装置７に表示させる（図５参照）。
　補正操作画面Ｇ１は、前記一対の候補補正データに含まれる複数の登録値Ｄ１１を含む。補正操作画面Ｇ１において、複数の登録値Ｄ１１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられて表示される。具体的には、前記一対の候補補正データのうちの引き込み補正データＤ１ａは、複数の登録値Ｄ１１を含み、これらの登録値Ｄ１１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられて表示される。同様に、前記一対の候補補正データのうちの押し出し補正データＤ１ｂは、複数の登録値Ｄ１１を含み、これらの登録値Ｄ１１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられて表示される。
　さらに、補正操作画面Ｇ１は、入力装置５３を構成するタッチパネルに設けられた複数の補正操作アイコンＧ１０を含む。補正操作アイコンＧ１０の各々は、吊りウインチ１６３の動作速度の補正のための指定値を指定する補正操作を受け付けるアイコンである。図５に示す具体例では、複数の補正操作アイコンＧ１０は、吊りウインチ１６３の動作速度を大きくするような補正のための指定値（例えば、「＋１％」または「＋５％」）を指定（入力）する補正操作を受け付ける補正操作アイコンＧ１０と、吊りウインチ１６３の動作速度を小さくするような補正のための指定値（例えば、「－１％」または「－５％」）を指定（入力）する補正操作を受け付ける補正操作アイコンＧ１０と、を含む。
　本実施形態において、前記指定値は、後述の参照対象値Ｄ１ｘを補正する度合い（例えば、参照対象値Ｄ１ｘを補正する補正量）を表す。参照対象値Ｄ１ｘは、起伏ウインチ１６０の動作速度に対する吊りウインチ１６３の動作速度の比を表す後述の基準速度比の補正に用いられる。
　なお、複数の補正操作アイコンＧ１０は、前記指定値を指定する補正操作を受け付ける補正操作部の一例である。即ち、入力装置５３を構成する前記タッチパネルが、前記補正操作部の一例である。
　ただし、補正操作部は、タッチパネルのような入力機器に限られず、例えば、キーボード、携帯情報端末、音声入力器などの他の入力機器であってもよい。補正操作部としての入力機器は、吊りウインチ１６３の動作速度を大きくするような補正のための指定値を指定（入力）する補正操作を受け付けることと、吊りウインチ１６３の動作速度を小さくするような補正のための指定値を指定（入力）する補正操作を受け付けることと、を行うことが可能なように構成される。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ２の処理を実行した後、工程Ｓ３の処理を実行する。
　＜工程Ｓ３＞
　工程Ｓ３において、水平制御部６ｃは、起伏操作が検出されている場合（工程Ｓ３においてＹｅｓ）、工程Ｓ４の処理を実行する。前記起伏操作は、起伏操作部５１０に対する操作である。
　一方、工程Ｓ３において、水平制御部６ｃは、前記起伏操作が検出されていない場合（工程Ｓ３においてＮｏ）、工程Ｓ１３の処理を実行する。
　＜工程Ｓ４＞
　工程Ｓ４において、水平制御部６ｃは、工程Ｓ３で検出された起伏操作部５１０に対する操作の方向に応じて、前記一対の候補補正データの一方を対象補正データとして選択する。
　起伏操作部５１０に対する操作の方向は、起伏ウインチ１６０の動作方向を表す。即ち、水平制御部６ｃは、前記一対の候補補正データのうち、起伏ウインチ１６０の動作方向に応じた候補補正データ（登録補正データ）を、対象補正データとして選択する。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ４の処理を実行した後、工程Ｓ５の処理を実行する。
　＜工程Ｓ５＞
　工程Ｓ５において、水平制御部６ｃは、角度検出部４５０により検出される検出角度である起伏角度を角度検出部４５０から取得する。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ５の処理を実行した後、工程Ｓ６の処理を実行する。
　＜工程Ｓ６＞
　工程Ｓ６において、水平制御部６ｃは、選択された前記対象補正データにおける複数の登録値Ｄ１１のデータから、検出された前記起伏角度に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを特定する（図５参照）。
　図５に示される例では、複数の登録値Ｄ１１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられている。すなわち、複数の区分角度範囲Ｄ１０のそれぞれには、個別の登録値Ｄ１１が対応付けられている。この場合、水平制御部６ｃは、検出された前記起伏角度が属する区分角度範囲Ｄ１０に対応する１つの登録値Ｄ１１を、参照対象値Ｄ１ｘとして特定する。図５の具体例では、検出された前記起伏角度は「３５°－４０°」の区分角度範囲Ｄ１０に属しているので、「３５°－４０°」の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられた登録値Ｄ１１が参照対象値Ｄ１ｘとして特定される。
　なお、複数の登録値Ｄ１１の各々は、複数の区分角度範囲Ｄ１０の各々の境界値に対応付けられていてもよい。複数の区分角度範囲Ｄ１０の各々の境界値は、その区分角度範囲Ｄ１０の下限値または上限値であってもよい。この場合、前記起伏角度が属する区分角度範囲Ｄ１０の境界値に対応付けられた１つの登録値Ｄ１１が、参照対象値Ｄ１ｘとして特定される。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ６の処理を実行した後、工程Ｓ７の処理を実行する。
　＜工程Ｓ７＞
　工程Ｓ７において、水平制御部６ｃは、入力装置５３に対する前記補正操作が検出された場合（工程Ｓ７においてＹｅｓ）、工程Ｓ８の処理を実行する。
　一方、工程Ｓ７において、水平制御部６ｃは、入力装置５３に対する前記補正操作が検出されない場合（工程Ｓ７においてＮｏ）、工程Ｓ９の処理を実行する。
　例えば、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０のいずれも操作されない状態から複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作される状態へ変化したときに、前記補正操作を検出する。すなわち、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作されると、前記補正操作を検出する。
　また、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作されている期間において継続して前記補正操作を検出してもよい。具体的には例えば、入力装置５３は、１つの補正操作アイコンＧ１０に操縦者の指が接触している状態が続いているときに継続して前記補正操作を検出してもよい。
　＜工程Ｓ８＞
　工程Ｓ８において、水平制御部６ｃは、工程Ｓ６で特定された元の参照対象値Ｄ１ｘを、元の参照対象値Ｄ１ｘに対して前記指定値が反映された値へ更新する。
　参照対象値Ｄ１ｘに反映される前記指定値は、工程Ｓ７で検出された前記補正操作に対応する前記指定値である。すなわち、参照対象値Ｄ１ｘに反映される前記指定値は、工程Ｓ７で検出された前記補正操作によって指定された前記指定値である。
　本実施形態において、水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘを更新するときに、二次記憶装置６０３に記憶された前記対象補正データにおける参照対象値Ｄ１ｘのデータも更新する。すなわち、水平制御部６ｃは、元の参照対象値Ｄ１ｘに対して前記指定値を反映させる場合、二次記憶装置６０３に記憶された前記対象補正データにおける元の参照対象値Ｄ１ｘを、前記指定値が反映された値に更新して二次記憶装置６０３に記憶させる。
　前記補正操作が工程Ｓ７で検出された場合、更新後の参照対象値Ｄ１ｘは、例えば、元の参照対象値Ｄ１ｘに前記指定値が加算された値であってもよい。
　一方、前記補正操作が工程Ｓ７で検出されない場合、参照対象値Ｄ１ｘは更新されない。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ８の処理を実行した後、工程Ｓ９の処理を実行する。
　＜工程Ｓ９＞
　工程Ｓ９において、水平制御部６ｃは、補正操作画面Ｇ１に表示される参照対象値Ｄ１ｘを工程Ｓ８で更新された値へ更新する。
　なお、工程Ｓ７で前記補正操作が検出されない場合、参照対象値Ｄ１ｘの表示は実質的に更新されない。
　水平制御部６ｃは、複数の登録値Ｄ１１が表示装置７に表示されるとともに複数の登録値Ｄ１１のうち起伏角度に対応する一部が強調して表示装置７に表示されるような処理を実行する。本実施形態では、水平制御部６ｃは、表示装置７において参照対象値Ｄ１ｘの表示を更新するときに、参照対象値Ｄ１ｘを強調して表示装置７に表示する処理を実行する（図５参照）。
　例えば、水平制御部６ｃは、表示装置７において、参照対象値Ｄ１ｘを複数の登録値Ｄ１１のうち参照対象値Ｄ１ｘ以外の値と異なる色で表示させてもよい。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ９の処理を実行した後、工程Ｓ１０の処理を実行する。
　＜工程Ｓ１０＞
　工程Ｓ１０において、水平制御部６ｃは、起伏操作部５１０に対する操作の操作量に応じた起伏ウインチ速度を導出する。前記起伏ウインチ速度は、起伏ウインチ１６０の動作速度を表す。
　工程Ｓ１０の処理により、起伏操作部５１０に対する操作の操作量に対して概ね比例する前記起伏ウインチ速度が導出される。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ１０の処理を実行した後、工程Ｓ１１の処理を実行する。
　＜工程Ｓ１１＞
　工程Ｓ１１において、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１０で導出された前記起伏ウインチ速度に対応する吊りウインチ速度を導出する。前記吊りウインチ速度は、吊りウインチ１６３の動作速度を表す。
　以下、前記吊りウインチ速度の導出方法の具体例について説明する。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ５で得られた前記起伏角度を予め定められた計算式またはルックアップテーブルに適用することにより、前記起伏ウインチ速度に対する前記吊りウインチ速度の比を表す基準速度比を導出する（工程Ｓ１１）。すなわち、水平制御部６ｃは、前記起伏角度と、前記計算式または前記ルックアップテーブルと、を用いて、前記基準速度比を導出する。
　前記基準速度比は、例えば、前記起伏角度と複数の既知情報とが適用される三角関数などの一般的な公式に基づいて導出されてもよい。例えば、前記複数の既知情報は、起伏体２０の長さと、前記起伏角度と、起伏ウインチ１６０の位置の情報と、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３のドラムの直径の比の情報とを含んでいてもよい。
　前記第１ブーム動作が実行される場合、水平制御部６ｃは、ブーム２１に対するジブ２２の角度が一定に維持されているとの前提の下で前記基準速度比を導出してもよい。
　次に、水平制御部６ｃは、前記基準速度比を参照対象値Ｄ１ｘによって補正することにより適用速度比を導出する（工程Ｓ１１）。前記適用速度比は、前記起伏ウインチ速度に対する前記吊りウインチ速度の比である。前記適用速度比は、前記吊りウインチ速度の導出に適用される速度比である。
　工程Ｓ７で前記補正操作が検出されない場合、前記適用速度比の導出に用いられる参照対象値Ｄ１ｘは、前記対象補正データから特定された元の参照対象値Ｄ１ｘである。
　一方、工程Ｓ７で前記補正操作が検出された場合、前記適用速度比の導出に用いられる参照対象値Ｄ１ｘは、前記対象補正データから特定された元の参照対象値Ｄ１ｘが前記指定値により補正された値（元の参照対象値Ｄ１ｘに対して前記指定値が反映された値）である（工程Ｓ８参照）。
　次に、水平制御部６ｃは、前記起伏ウインチ速度に前記適用速度比を掛け算することにより前記吊りウインチ速度を導出する（工程Ｓ１１）。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ１１の処理を実行した後、工程Ｓ１２の処理を実行する。
　ここで、工程Ｓ１１の処理について具体例を挙げながらさらに説明する。本実施形態では、水平制御部６ｃは、前記基準速度比を参照対象値Ｄ１ｘを用いて補正することにより前記適用速度比を導出する。前記適用速度比の導出において参照対象値Ｄ１ｘをどのように用いるかについては、特に限定されないが、次のような具体例を挙げることができる。
　水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘが表す補正の度合い（例えば初期値「０」）に応じて、前記基準速度比を補正することにより前記適用速度比を導出してもよい。具体的には、水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘが表す補正の度合いに応じた値（対応値）を、前記基準速度比に掛け算する、または、足し算することにより、前記適用速度比を導出してもよい。具体的には、図５に示す具体例のように前記指定値が「％」などの率に関する値であり、前記指定値によって補正される参照対象値Ｄ１ｘも率に関する値である場合には、参照対象値Ｄ１ｘが表す補正の度合いに応じた値（対応値）は、「参照対象値Ｄ１ｘ＋１」であってもよい。具体的には、参照対象値Ｄ１ｘが例えば前記初期値「０」から指定値「＋５％」により補正された値である場合、前記対応値は「０．０５＋１」であってもよい。この場合、水平制御部６ｃは、前記基準速度比に前記対応値「参照対象値Ｄ１ｘ＋１」を掛け算することにより前記適用速度比を導出する。
　より具体的には、図５に示すように、角度検出部４５０により検出される起伏角度が「３５°－４０°」の区分角度範囲Ｄ１０に属する場合、水平制御部６ｃは、予め定められたマップ（例えば、計算式またはルックアップテーブル）と、前記「３５°－４０°」の区分角度範囲Ｄ１０と、を用いて、基準速度比を導出する。ここで、導出された基準速度比は例えば「０．６」であるとする。
　工程Ｓ７で前記補正操作が検出されない場合、参照対象値Ｄ１ｘは、前記対象補正データから特定された元の参照対象値Ｄ１ｘ（例えば初期値「０」）である。一方、工程Ｓ７で指定値として例えば「＋５％」を指定（入力）する補正操作が検出された場合、参照対象値Ｄ１ｘは、前記初期値「０」が前記指定値「＋５％」により補正された値である。
　そして、水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘが表す補正の度合いに応じた対応値（「参照対象値Ｄ１ｘ＋１」）を、前記基準速度比に掛け算することにより、前記適用速度比を導出する。さらに、水平制御部６ｃは、前記起伏ウインチ速度に前記適用速度比を掛け算することにより前記吊りウインチ速度を導出する。
　具体的には、工程Ｓ７で前記補正操作が検出されない場合、水平制御部６ｃは、前記基準速度比に「１．００」を掛け算することにより前記適用速度比を導出する（適用速度比＝０．６×１．００＝０．６）。この場合、前記基準速度比と前記適用速度比は同じ値である。そして、その時の前記起伏ウインチ速度が例えば「１００ｍｍ／ｓ」である場合、水平制御部６ｃは、前記起伏ウインチ速度「１００ｍｍ／ｓ」に前記適用速度比「０．６」を掛け算することにより前記吊りウインチ速度を導出する（前記吊りウインチ速度＝１００×０．６＝６０ｍｍ／ｓ）。
　一方、工程Ｓ７で指定値として例えば「＋５％」を指定（入力）する補正操作が検出された場合、水平制御部６ｃは、前記基準速度比に「１．０５」を掛け算することにより前記適用速度比を導出する（適用速度比＝０．６×１．０５＝０．６３）。そして、その時の前記起伏ウインチ速度が例えば「１００ｍｍ／ｓ」である場合、水平制御部６ｃは、前記起伏ウインチ速度「１００ｍｍ／ｓ」に前記適用速度比「０．６３」を掛け算することにより前記吊りウインチ速度を導出する（前記吊りウインチ速度＝１００×０．６３＝６３ｍｍ／ｓ）。
　クレーン１０の操縦者は、吊り荷の搬送状態が水平からずれていることが解消されたと判断するまで、補正操作部（すなわち、補正操作アイコンＧ１０）への補正操作の入力を繰り返すことができる。従って、操縦者は、吊り荷の水平搬送のための制御における吊りウインチの動作速度を容易に調節可能である。
　＜工程Ｓ１２＞
　工程Ｓ１２において、水平制御部６ｃは、起伏ウインチ１６０を前記起伏ウインチ速度で動作させるとともに吊りウインチ１６３を前記吊りウインチ速度で動作させる。
　工程Ｓ４～Ｓ１２の処理は、起伏操作部５１０に対する前記起伏操作が行われているときに実行される。工程Ｓ４～Ｓ１２の処理は、例えば１秒未満の周期で実行される。従って、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３は、前記起伏操作が検出されるのとほぼ同時に動作を開始する。
　また、工程Ｓ１２において、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３に対応する油圧機器のフィードバック制御が実行されてもよい。この場合、前記フィードバック制御において、工程Ｓ１０および工程Ｓ１１で導出された速度が目標速度である。
　また、前記起伏操作が行われている状況下で入力装置５３に対する前記補正操作が行われた場合に、工程Ｓ８～Ｓ１２の処理が実行される。これにより、前記起伏操作に応じて動作する吊りウインチ１６３の速度は、前記補正操作に応じて直ちに補正される。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ１２の処理を実行した後、工程Ｓ３の処理を実行する。これにより、水平制御部６ｃは、工程Ｓ３以降の処理を繰り返す。
　＜工程Ｓ１３＞
　工程Ｓ１３において、水平制御部６ｃは、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３の動作を停止させる。
　水平制御部６ｃは、工程Ｓ１３の処理を実行した後、工程Ｓ１の処理を実行する。これにより、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１以降の処理を繰り返す。
　なお、前記水平搬送モードとは異なるモードが前記制御モードとして選択されたときに、水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御を終了する。
　また、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１３の処理を実行した後、工程Ｓ７～Ｓ９の処理を実行した上で、処理を工程Ｓ１へ移行させてもよい。これにより、前記起伏操作が行われていないときでも、前記補正操作によって前記対象補正データを更新することが可能である。
　前記水平搬送制御において、工程Ｓ１および工程Ｓ４～工程Ｓ１２の処理は、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３を並行して動作させる並行ウインチ制御の一例である。前記並行ウインチ制御は、前記水平搬送モードが選択されている状況下で起伏操作部５１０に対する操作が検出されているときに実行される。
　水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、起伏操作部５１０に対する操作の操作量に応じた速度で起伏ウインチ１６０を動作させる（工程Ｓ１０，Ｓ１２参照）。
　水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記起伏角度を随時取得し、複数の登録値Ｄ１１のデータから前記起伏角度に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを特定する（工程Ｓ５，Ｓ６参照）。
　水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記起伏ウインチ速度に対する前記吊りウインチ速度の比を表す前記基準速度比を前記起伏角度に応じて導出する（工程Ｓ１１参照）。
　水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記基準速度比を参照対象値Ｄ１ｘによって補正することにより前記適用速度比を導出する（工程Ｓ１１参照）。
　水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記起伏ウインチ速度および前記適用速度比に応じて前記吊りウインチ速度を導出し、吊りウインチ１６３を前記吊りウインチ速度で動作させる（工程Ｓ１１，Ｓ１２参照）。
　また、前記水平搬送制御において、工程Ｓ８および工程Ｓ１１の処理は、補正処理の一例である。水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに前記補正処理を実行する。
　水平制御部６ｃは、前記補正処理において、速度補正処理を実行する。前記速度補正処理は、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチ速度の導出に用いられる参照対象値Ｄ１ｘを、前記補正操作が指定する前記指定値に応じて補正する処理である（工程Ｓ８参照）。
　水平制御部６ｃは、前記補正操作が検出された時点に応じた補正期間において前記速度補正処理を実行する。水平制御部６ｃは、前記補正操作が検出された時点に対応する補正期間において前記補正処理を実行する。本実施形態において、前記補正期間は、前記起伏角度が複数の区分角度範囲Ｄ１０のうちの１つの対象角度範囲に属している期間である。
　前記対象角度範囲は、複数の区分角度範囲Ｄ１０のうち、前記補正操作が検出された時点での前記起伏角度が含まれる区分角度範囲Ｄ１０である。前記対象角度範囲は、複数の区分角度範囲Ｄ１０のうち、前記補正操作が検出された時点での参照対象値Ｄ１ｘに対応する１つである。
　前述したように、工程Ｓ７において、前記補正操作は、複数の補正操作アイコンＧ１０のいずれも操作されない状態から複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作される状態へ変化したときに検出される。
　また、工程Ｓ８の処理が実行された後、前記起伏操作の検出が継続されているときに、水平制御部６ｃは、再び工程Ｓ４～Ｓ６の処理を実行する。
　Ｓ６の処理が実行されるときに、前記起伏角度が前記対象角度範囲に属している場合、前回の工程Ｓ８で更新された参照対象値Ｄ１ｘが特定される。そのため、前記補正操作が検出された時点の前記指定値に基づく速度補正が、工程Ｓ１１で導出される前記吊りウインチ速度に反映される。
　一方、Ｓ６の処理が実行されるときに、前記起伏角度が前記対象角度範囲に属していない場合、前回の工程Ｓ８で更新された参照対象値Ｄ１ｘとは異なる新たな参照対象値Ｄ１ｘが特定される。そのため、前記補正操作が検出された時点の前記指定値に基づく速度補正は、工程Ｓ１１で導出される前記吊りウインチ速度に反映されない。
　従って、本実施形態における前記補正期間は、前記起伏角度が前記対象角度範囲に属している期間である。
　また、前記水平搬送制御において、工程Ｓ８の処理は、データ更新処理の一例である。前記データ更新処理は、二次記憶装置６０３における前記補正期間に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを更新する処理である。
　水平制御部６ｃは、前記データ更新処理において、参照対象値Ｄ１ｘのデータを、前記補正操作が指定する前記指定値によって補正されたデータへ更新する。すなわち、水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘを、前記補正操作が指定する前記指定値に応じて補正された値に更新するデータ更新処理を実行する。
　また、前記水平搬送制御における工程Ｓ１および工程Ｓ４の処理は、水平制御部６ｃにより実行される第１データ選択処理の一例である。前記第１データ選択処理は、起伏ウインチ１６０の動作方向に応じて複数の登録補正データＤ１の１つを前記対象補正データとして選択する処理である。
　また、前記水平搬送制御における工程Ｓ１および工程Ｓ４の処理は、水平制御部６ｃにより実行される第２データ選択処理の一例でもある。前記第２データ選択処理は、エンジン４１の回転速度に応じて複数の登録補正データＤ１の１つを前記対象補正データとして選択する処理である。
　また、前記水平搬送制御における工程Ｓ１および工程Ｓ４の処理は、水平制御部６ｃにより実行される第３データ選択処理の一例でもある。前記第３データ選択処理は、荷重計４５１による検出荷重に応じて複数の登録補正データＤ１の１つを前記対象補正データとして選択する処理である。
　水平制御部６ｃは、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記データ更新処理において参照または更新する（工程Ｓ６，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１１参照）。
　また、水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御が実行されているときに、工程Ｓ２および工程Ｓ９において、補正値表示処理を表示装置７に実行させる。
　前記補正値表示処理は、複数の登録値Ｄ１１を表示するとともに、複数の登録値Ｄ１１のうち前記起伏角度に対応する一部を強調して表示する処理である（図５参照）。これにより、操縦者は、複数の登録値Ｄ１１のうち、現在の起伏体２０の角度に対応する値を容易に把握することができる。
　本実施形態が採用されることにより、クレーン１０の操縦者が、前記水平搬送制御における吊りウインチ１６３の動作速度を、様々な作業状況またはクレーンの仕様に応じて容易に調節することが可能である。
　［第１応用例］
　次に、前記水平搬送制御の第１応用例について説明する。
　第１応用例において、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０うちの１つに対する操作が継続されている期間に、前記補正操作を継続して検出することができる。
　第１応用例において、前記補正期間は、前記補正操作が検出された時点から前記補正操作が検出されなくなった時点までの操作継続期間であってもよい。例えば、入力装置５３が、複数の補正操作アイコンＧ１０うちの１つに対する長押し操作を検出した場合、前記長押し操作が検出されている期間が前記補正期間であってもよい。
　第１応用例において、水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御の工程Ｓ８において、二次記憶装置６０３における前記対象補正データを更新しなくてもよい。第１応用例において、水平制御部６ｃは、前記補正期間が確定した後に、二次記憶装置６０３における前記対象補正データを更新してもよい。
　例えば、水平制御部６ｃは、複数の区分角度範囲Ｄ１０のうち前記操作継続期間において前記起伏角度が属していた１つ以上の特定角度範囲それぞれについて、更新後の参照対象値Ｄ１ｘを一時記憶する。
　さらに、水平制御部６ｃは、予め定められた更新条件が成立したときに、二次記憶装置６０３において、１つ以上の前記特定角度範囲に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを更新する。
　例えば、前記更新条件は、前記補正操作または前記起伏操作が検出されなくなったという第１更新条件を含んでいてもよい。また、前記更新条件は、前記補正操作が行われているときに前記起伏操作の方向が変化したという第２更新条件を含んでいてもよい。例えば、前記更新条件が、前記第１更新条件および前記第２更新条件の論理和であってもよい。第１応用例における参照対象値Ｄ１ｘのデータの更新処理も、前記データ更新処理の一例である。
　第１応用例が採用される場合も、図４に示される前記水平搬送制御が採用される場合と同様の効果が得られる。
　［第２応用例］
　次に、前記水平搬送制御の第２応用例について説明する。
　第２応用例において、前記水平搬送制御を実行可能な制御装置８が、クレーン１０と無線通信可能なリモートコントローラーとして実現されてもよい。制御装置８は、必ずしもクレーン１０に搭載されていなくてもよく、クレーン１０から離れた遠隔地に配置されていてもよい。
　第２応用例が採用される場合も、クレーン１０が採用される場合と同様の効果が得られる。

Claims (10)

  1. 　クレーンを用いた吊り荷の水平搬送のためのクレーン制御方法であって、
    　前記クレーンは、
    　起伏体と、
    　前記起伏体に接続された起伏ロープと、
    　前記起伏ロープの巻き取り、または、前記起伏ロープの繰り出し、を行うことにより前記起伏体の角度を変化させる起伏ウインチと、
    　前記起伏体の角度を検出する角度検出部と、
    　前記吊り荷が吊られるフックと、
    　前記フックに接続され、前記起伏体の先端部から垂下される吊りロープと、
    　前記吊りロープの巻き取り、または、前記吊りロープの繰り出し、を行うことにより前記吊りロープにおける前記起伏体の先端部から垂下する部分の長さを変化させる吊りウインチと、を備え、
    　前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを制御可能な制御装置は、
    　前記起伏ウインチの動作を指示する操作を受け付ける起伏操作部と、
    　前記吊りウインチの動作速度の補正のための指定値を指定する補正操作を受け付ける補正操作部と、
    　複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値を含む少なくとも１つの登録補正データを記憶する不揮発性の記憶装置であって、前記複数の区分角度範囲は前記起伏体の可動範囲が区分けされることにより定められ、前記複数の登録値のそれぞれは前記吊りウインチの動作速度を調節するための補正の度合いを表す記憶装置と、を備え、
    　前記クレーン制御方法は、
    　前記吊り荷の水平搬送のための制御モードが選択されている状況下で前記起伏操作部に対する操作が検出されているときに、前記制御装置が、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを動作させる並行ウインチ制御を実行することと、
    　前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに、前記制御装置が補正処理を実行することと、を含み、
    　前記並行ウインチ制御は、
    　前記制御装置が、前記起伏操作部に対する操作量に応じた速度で前記起伏ウインチを動作させることと、
    　前記制御装置が、前記角度検出部の検出角度である起伏角度を取得し、前記複数の登録値から前記起伏角度に応じた参照対象値を特定することと、
    　前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度に対する前記吊りウインチの動作速度の比を表す基準速度比を前記起伏角度に応じて導出することと、
    　前記制御装置が、前記基準速度比を前記参照対象値によって補正することにより適用速度比を導出することと、
    　前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度および前記適用速度比に応じた速度で前記吊りウインチを動作させることと、を含み、
    　前記補正処理は、
    　前記制御装置が、前記補正操作が検出された時点に応じた補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチの動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を、前記補正操作が指定する前記指定値に応じて補正する速度補正処理を実行することと、
    　前記制御装置が、前記記憶装置における前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記補正操作が指定する前記指定値によって補正されたデータへ更新するデータ更新処理を実行することと、を含む、クレーン制御方法。
  2. 　前記起伏体は、前記クレーンの本体部に起伏可能に連結されたブーム、または、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブ、または、前記ブームおよび前記ジブの両方である、請求項１に記載のクレーン制御方法。
  3. 　前記補正期間は、前記起伏角度が前記複数の区分角度範囲のうちの１つの対象角度範囲に属している期間であり、
    　前記対象角度範囲は、前記複数の区分角度範囲のうち前記補正操作が検出された時点での前記起伏角度が含まれる区分角度範囲である、請求項１または２に記載のクレーン制御方法。
  4. 　前記補正期間は、前記補正操作が検出された時点から前記補正操作が検出されなくなった時点までの期間である、請求項１または２に記載のクレーン制御方法。
  5. 　前記少なくとも１つの登録補正データは、前記起伏ウインチの動作方向に対応する複数の登録補正データを含み、
    　前記制御装置は、前記起伏ウインチの動作方向に応じた登録補正データを前記複数の登録補正データから対象補正データとして選択し、
    　前記制御装置は、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記補正処理において参照または更新する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
  6. 　前記クレーンは、
    　前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを駆動する油圧装置と、
    　前記油圧装置の動力源であり、回転速度を変更可能なエンジンと、を備え、
    　前記少なくとも１つの登録補正データは、前記エンジンの回転速度に対応する複数の登録補正データを含み、
    　前記制御装置は、前記エンジンの回転速度に応じた登録補正データを前記複数の登録補正データから対象補正データとして選択し、
    　前記制御装置は、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記補正処理において参照または更新する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
  7. 　前記クレーンは、前記吊り荷の重さを検出する荷重検出部を備え、
    　前記少なくとも１つの登録補正データは、前記吊り荷の重さに対応する複数の登録補正データを含み、
    　前記制御装置は、前記荷重検出部により検出される検出荷重に応じた登録補正データを前記複数の登録補正データから対象補正データとして選択し、
    　前記制御装置は、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記データ更新処理において参照または更新する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
  8. 　前記クレーンは、表示装置を備え、
    　前記並行ウインチ制御が実行されているときに、前記制御装置は、前記複数の登録値が前記表示装置に表示されるとともに前記複数の登録値のうち前記起伏角度に対応する一部が強調して前記表示装置に表示されるような処理を実行する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
  9. 　起伏体と、
    　前記起伏体に接続された起伏ロープと、
    　前記起伏ロープの巻き取り、または、前記起伏ロープの繰り出し、を行うことにより前記起伏体の角度を変化させる起伏ウインチと、
    　前記起伏体の角度を検出する角度検出部と、
    　吊り荷が吊られるフックと、
    　前記フックに接続され、前記起伏体の先端部から垂下される吊りロープと、
    　前記吊りロープの巻き取り、または、前記吊りロープの繰り出し、を行うことにより前記吊りロープにおける前記起伏体の先端部から垂下する部分の長さを変化させる吊りウインチと、
    　前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを制御可能な制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記起伏ウインチの動作を指示する操作を受け付ける起伏操作部と、
    　前記吊りウインチの動作速度の補正のための指定値を指定する補正操作を受け付ける補正操作部と、
    　複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値を含む少なくとも１つの登録補正データを記憶する不揮発性の記憶装置であって、前記複数の区分角度範囲は前記起伏体の可動範囲が区分けされることにより定められ、前記複数の登録値のそれぞれは前記吊りウインチの動作速度を調節するための補正の度合いを表す記憶装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記吊り荷の水平搬送のための制御モードが選択されている状況下で前記起伏操作部に対する操作が検出されているときに、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを動作させる並行ウインチ制御を実行し、
    　前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに、補正処理を実行し、
    　前記並行ウインチ制御において、前記制御装置は、
    　前記起伏操作部に対する操作量に応じた速度で前記起伏ウインチを動作させ、
    　前記角度検出部の検出角度である起伏角度を取得し、前記複数の登録値から前記起伏角度に応じた参照対象値を特定し、
    　前記起伏ウインチの動作速度に対する前記吊りウインチの動作速度の比を表す基準速度比を前記起伏角度に応じて導出し、
    　前記基準速度比を前記参照対象値によって補正することにより適用速度比を導出し、
    　前記起伏ウインチの動作速度および前記適用速度比に応じた速度で前記吊りウインチを動作させ、
    　前記補正処理において、前記制御装置は、
    　前記補正操作が検出された時点に応じた補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチの動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を、前記補正操作が指定する前記指定値に応じて補正する速度補正処理を実行し、
    　前記記憶装置における前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記補正操作が指定する前記指定値によって補正されたデータへ更新するデータ更新処理を実行する、クレーン。
  10. 　前記起伏体は、本体部に起伏可能に連結されたブーム、または、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブ、または、前記ブームおよび前記ジブの両方である、請求項９に記載のクレーン。
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