CN111542485B - 高度调节辅助装置、具备该装置的起重机以及高度调节方法 - Google Patents

Abstract

高度调节辅助装置(50)包括：在吊载作业开始时判定吊载(1)是否从地面(G)被吊起的初始状态判定部(64)；检测配重(30)距地面(G)的高度的高度检测部(51)；存储初始高度(h1)的存储部(61)；基于初始高度(h1)和作业后高度(h2)来运算用于校正配重(30)距地面(G)的高度的目标值(Δh)的运算部(62)；能够将目标值(Δh)的相关信息通知给操作人员的通知部(63)；以及通过以改变桅杆(15)的远端部(15A)到配重(30)之间悬吊构件的长度的方式进行动作从而能够调节该悬吊构件的长度的长度调节装置(72)。

Description

高度调节辅助装置、具备该装置的起重机以及高度调节方法

技术领域

本发明涉及具备配重的起重机。

背景技术

例如专利文献1、专利文献2中公开了如下的起重机：其具备下部行走体、可回转地搭载在该下部行走体上的上部回转体、可起伏地安装在该上部回转体上的动臂、安装在上部回转体上且从后方支撑动臂的桅杆、以及悬挂于该桅杆的远端部的配重。

起重机开始吊载作业时，若支撑于从悬臂构件的远端部垂下的绳索的吊载被从地面向上吊起，则支撑于从桅杆的远端部垂下的导索的配重会悬在地面上空。从而，整台起重机达到平衡。

而且，在实际的吊载作业时，例如为了增大起重机的作业半径，会进行悬臂构件向前倾倒而桅杆向后倾倒的动作，或者为了使吊载在回转方向上移动，会进行使上部回转体回转的回转动作。

另外，当上部回转体进行回转动作时，配重所在的位置距地面的高度有时会不同于吊载作业开始时所在位置的距地面高度。当桅杆进行倾倒动作时，桅杆与地面的角度会发生变化。在这些情况下，吊载作业后配重距地面的高度有可能不同于上述吊载作业开始时配重悬于地面上空而达到平衡时的高度(初始高度)。这样在吊载作业后配重距地面的高度与初始高度之间产生偏差的情况下，若将吊载降下而使吊载着地，则可能造成配重没有触地的状态、或者支撑配重的导索松弛的状态。因此，操作人员需要通过桅杆的起伏操作、调节从桅杆的远端部到配重的长度的操作等起重机操作，消除吊载作业后配重距地面的高度与初始高度之间的偏差。

但是，配重配置在上部回转体的后方，从而操作人员不容易直接看到。因此，上述的起重机操作会变成既复杂又困难的操作。专利文献1和专利文献2中对于如何消除吊载作业后配重距地面的高度和初始高度之间的偏差的方法没有任何具体的记载。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2017-43430

专利文献2：日本发明公开公报特开2011-162306

发明内容

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种高度调节辅助装置、具备该高度调节辅助装置的起重机及高度调节方法，其在吊载作业后配重距地面的高度和初始高度不同的情况下，能够辅助调节吊载作业后配重距地面的高度。

本发明的高度调节辅助装置，在悬挂于起重机的悬臂构件的吊载被进行吊载作业之后，辅助调节经由悬吊构件而悬挂于所述起重机的桅杆的远端部的配重距地面的高度。所述高度调节辅助装置包括：初始状态判定部、高度检测部、存储部、运算部、通知部和长度调节装置。所述初始状态判定部在所述吊载作业开始时判定所述吊载是否从地面被吊起。所述高度检测部检测所述配重距地面的高度。所述存储部在所述初始状态判定部判定为所述吊载已被吊起时，将所述高度检测部检测出的所述配重距地面的高度作为初始高度而存储。所述运算部基于存储在所述存储部中的所述初始高度和所述吊载作业后且所述吊载被放置于地面之前由所述高度检测部检测出的所述配重距地面的高度即作业后高度，运算用于对所述配重距地面的高度进行校正的目标值。所述通知部能够将所述目标值的相关信息通知给操作人员。所述长度调节装置通过以改变所述桅杆的所述远端部到所述配重之间所述悬吊构件的长度的方式进行动作，从而能够调节所述悬吊构件的长度。

本发明的高度调节方法，在悬挂于起重机的悬臂构件的吊载被进行吊载作业之后，调节经由悬吊构件而悬挂于所述起重机的桅杆的远端部的配重距地面的高度。所述高度调节方法包括如下步骤：检测所述吊载作业开始时的所述配重距地面的高度即初始高度；检测所述吊载作业后且所述吊载被放置于地面上之前所述配重距地面的高度即作业后高度；基于所述初始高度和所述作业后高度，决定用于校正所述配重距地面的高度的目标值；以及，基于所述目标值，调节从所述桅杆的所述远端部到所述配重之间所述悬吊构件的长度，从而调节所述配重距地面的高度。

附图说明

图1是表示具备本发明的实施方式所涉及的高度调节辅助装置的起重机的侧视图。

图2是表示实施方式所涉及的高度调节辅助装置的功能性结构的框图。

图3是表示具备实施方式所涉及的高度调节辅助装置的高度调节方法的流程图。

图4是表示图3所示的流程图中的自动校正处理的详情的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明实施方式的高度调节辅助装置、具备该高度调节辅助装置的起重机、以及高度调节方法进行说明。

[起重机]

图1是表示具备本发明的实施方式所涉及的高度调节辅助装置50的起重机10的侧视图。图1中，示出了“上”、“下”、“前”、“后”的方向，该方向是为了方便说明本发明的实施方式所涉及的起重机10的构造而示出的，并不是对起重机10的移动方向和使用方式等的限定。

如图1所示，起重机10包括：起重机主体11、配重30和高度调节辅助装置50(参照图2)。

起重机主体11包括：下部行走体12、上部回转体13、动臂14、桅杆15和箱形桅杆16。所述动臂14是本发明的悬臂构件的一例。本发明的悬臂构件不仅包括本实施方式所涉及的仅由动臂14构成的情况，还包括由该动臂和连接于其远端部的至少一个副悬臂构成的情况。

下部行走体12能够在地面G上行驶，包括例如左右一对履带121。

上部回转体13安装在下部行走体12上。上部回转体13能够绕着与下部行走体12行走的地面G垂直的方向上延伸的轴相对于下部行走体12进行回转。上部回转体13具有起重机10的操作人员所搭乘的驾驶室131。上部回转体13的后部设有用于调整起重机10的平衡的配重132。该配重132不同于后述的配重30，并不是必须设置的。

动臂14可起伏地安装在上部回转体13上。动臂14具有：可转动地支撑于上部回转体13的基端部、以及在长边方向上配置于该基端部的相反侧的远端部14A。图1所示的动臂14是所谓的格构式，但动臂的具体构造并无限定。

动臂14的动臂基端部侧设有左右一对后方制动件141。这些后方制动件141在动臂14处于立起姿势时于上部回转体13抵接。该抵接会限制动臂14因强风等被吹向后方。

桅杆15安装于上部回转体13，从后方对动臂14进行支撑。桅杆15具有基端部和远端部15A。桅杆15的基端部在动臂14后侧的位置上被支撑于上部回转体13，且能绕着与动臂14的转轴平行的转轴进行转动。桅杆15能够与动臂14的起伏方向同向地转动。桅杆15的远端部15A配置有第1桅杆滑轮151和第2桅杆滑轮152。第1桅杆滑轮151和第2桅杆滑轮152上挂着后述的动臂起伏用绳索22。

桅杆15被后方制动件153从后方支撑。后方制动件153的基端部在桅杆15的基端部的后方安装于上部回转体13，后方制动件153的远端部安装于桅杆15的长边方向的一部分。

箱形桅杆16具有截面为矩形的形状。箱形桅杆16的基端侧的部分在桅杆15的后侧可转动地连接于上部回转体13。箱形桅杆16的转轴配置成与动臂14的转轴平行，箱形桅杆16能够与动臂14的起伏方向同向地转动。

起重机主体11还包括：下部扩张器18、上部扩张器19、导索20、动臂起伏用绳索22和动臂起伏用绞车W1。

下部扩张器18被支撑为能够绕桅杆15的远端部15A的轴支部进行转动。下部扩张器18具有在左右方向上排列的多个第1滑轮181。

上部扩张器19在下部扩张器18的前方隔开规定间隔配置。上部扩张器19经由导索20与动臂14的远端部14A连接。上部扩张器19具有在左右方向上排列的多个第2滑轮191。

导索20在左右方向上配置有一对。导索20的后端部与上部扩张器19连接，导索20的前端部与动臂14的远端部14A连接。

动臂起伏用绳索22从动臂起伏用绞车W1被拉出，绕在桅杆15的远端部15A的第1桅杆滑轮151和第2桅杆滑轮152上之后，在第1滑轮181和第2滑轮191之间多次卷绕。在第1滑轮181和第2滑轮191上卷绕后的动臂起伏用绳索22的远端部固定在桅杆15的远端部15A上。

动臂起伏用绞车W1设置在桅杆15的基端部侧。动臂起伏用绞车W1通过卷入和送出动臂起伏用绳索22，改变第1滑轮181与第2滑轮191之间的距离，使得动臂14一边相对于桅杆15转动一边起伏。

起重机主体11还包括：导索23、桅杆起伏用绳索26和桅杆起伏用绞车W2。

导索23在左右方向上被配置有一对。导索23将桅杆15的远端部15A和箱形桅杆16的远端部连接。该连接使桅杆15的转动和箱形桅杆16的转动得以联动。

桅杆起伏用绳索26在配置于上部回转体13且沿宽度方向排列有多个滑轮的滑轮组24于配置于箱形桅杆16的远端部且沿宽度方向排列有多个滑轮的滑轮组25之间卷绕多次。

桅杆起伏用绞车W2设置在箱形桅杆16的基端部侧。桅杆起伏用绞车W2卷入和送出桅杆起伏用绳索26。桅杆起伏用绞车W2的卷入和送出动作使得箱形桅杆16的远端部的滑轮组25与上部回转体13的后端部的滑轮组24之间的距离发生变化，从而箱形桅杆16和桅杆15相对于上部回转体13一体地转动的同时，桅杆15进行起伏。桅杆15和箱形桅杆16的转动主要在起重机10组装解体时进行，在起重机10使用时桅杆15和箱形桅杆16的位置(对地角度)基本固定。

起重机主体11上除了上述桅杆起伏用绞车W2和动臂起伏用绞车W1以外，还搭载有用于提升和放下吊载1的主卷用绞车W3和副卷用绞车W4。

主卷用绞车W3利用主卷绳索28来对吊载1进行提升和放下。对于该主卷，在动臂14的远端部14A设有未图示的能够旋转的主卷用导向滑轮，并且在与主卷用导向滑轮相邻的位置上设有沿宽度方向排列有多个主卷用点滑轮的主卷用滑轮组。从主卷用滑轮组垂下的主卷绳索28与吊载用的主钩17连结。而且，从主卷用绞车W3被拉出的主卷绳索28依次绕在主卷用导向滑轮上，且卷绕在主卷用滑轮组的滑轮与设置于主钩17的滑轮组的滑轮之间。因而，主卷用绞车W3卷入或送出主卷绳索28时，对主钩17进行提升和放下。

同样，副卷用绞车W4利用副卷绳索29来对吊载1进行提升和放下。对于该副卷，具备与上述主卷同样的未图示的构造。于是，副用绞车W4卷入或送出副卷绳索29时，对与副卷绳索29的末端连结的未图示的吊载用副钩进行提升或放下。

配重30是为了起重机主体11吊起重物而设置的，具有保持起重机10平衡的功能。配重30具有托盘31和叠放在该托盘31上的一个或多个重物32。配重30并不限于此，例如也可以具有省略了图示的小车和叠放在该小车上的一个或多个重物32。配重30还可以由一个或多个重物32构成。

如图1所示，配重30配置在上部回转体13的后方。配重30经由连结构件S与上部回转体13的后部连接。连结构件S可以使用例如钢索、具有刚性的连结臂、能够调节上部回转体13与配重30之间的距离的伸缩臂等，但并不限于此。在连结构件S是具有刚性的连结臂或具有刚性的伸缩臂的情况下，优选在与上部回转体13的后部连接的连结构件S的基端部，连结构件S相对于上部回转体13能够转动。

配重30经由导索33(定位链33)和长度调节装置72悬挂于桅杆15的远端部15A，以与动臂14之间取得平衡。导索33的下端安装在配重30上。关于长度调节装置72，将在后文叙述。本实施方式中，所述导索33和所述长度调节装置72构成悬吊构件，所述配重30经由该悬吊构件悬挂于所述桅杆15的远端部15A。在桅杆15的远端部15A，比悬挂着吊载1的动臂14的远端部14A更靠后方的位置上悬挂着所述配重30。

[高度调节辅助装置]

实施方式所涉及的高度调节辅助装置50是在吊载作业后配重30距地面G的高度(作业后高度h2)与吊载作业开始时配重30距地面G的高度(初始高度h1)不同时，辅助调节作业后高度h2的装置。高度调节辅助装置50设置在起重机10上。

图2是表示实施方式所涉及的高度调节辅助装置50的功能性结构的框图。高度调节辅助装置50包括控制装置60。控制器60由中央处理装置(Central Processing Unit)、存储各种控制程序的ROM(Read Only Memory)、作为CPU的工作区域而使用的RAM(RandomAccess Memory)等构成。

高度调节辅助装置50包括高度检测部51、吊载动作检测部52、载重检测部53、输入部54、通知装置71和长度调节装置72。高度调节辅助装置50的控制装置60在功能上包括存储部61、运算部62、通知部63、初始状态判定部64、作业后高度确定部65、要否判定部66、驱动控制部67、动作停止部68和动作限制部69。

控制装置60通过CPU执行所述控制程序来进行动作，从而在功能上构成存储部61、运算部62、通知部63、初始状态判定部64、作业后高度确定部65、要否判定部66、驱动控制部67、动作停止部68、动作限制部69等。控制装置60基于从高度检测部51、吊载动作检测部52、载重检测部53、输入部54等输入的信号，执行所述控制程序，从而控制通知装置71和长度调节装置72等的动作。

初始状态判定部64具有在吊载作业开始时判定吊载1是否已从地面G吊起的功能。初始状态判定部64用于决定后述的高度检测部51检测初始高度的时刻。吊载作业开始时，若悬挂于动臂14的远端部14A的吊载1悬空于地面G，则通常悬挂于桅杆15的远端部15A的配重30也会从地面G悬空至初始高度h1。因此，初始状态判定部64通过判定吊载1是否被从地面G吊起，能够判定出配重30是否触到地面G。

载重检测部53用于检测吊载1的相关载重。具体而言，载重检测部53用于检测所述吊载1对动臂14的远端部14A(悬臂构件的远端部的一例)施加的载重。载重检测部53检测出的载重相关信号被输入至控制装置60，并存储于存储部61。载重检测部53可以使用例如将载重转换为电信号的装置即称重传感器等。载重检测部53设置在能够检测出吊载1的载重的位置上。载重检测部53例如设置于绞车W3、动臂14的远端部14A、钩部17等。

初始状态判定部64在载重检测部53检测出的吊载1的载重相关信号输入到控制装置60时，基于该信号判定吊载1是否已从地面G吊起。具体而言，在吊载1置于地面G上的状态(吊载1与地面G完全接触的状态)下绞车W3卷入绳索28时，安装在钩部17上的吊载1开始进行上升动作。该上升动作开始后，载重检测部53检测出的载重逐渐增大。然后，当吊载1完全悬于地面G上空时，载重检测部53检测出的载重稳定在一定值，将不在增大。因而，初始状态判定部64例如能够在检测出的载重稳定时判定为吊载1被从地面G吊起。

高度检测部51用于检测配重30距地面G的高度。高度检测部51可以采用例如红外线方式、超声波方式等的距离传感器等。但高度检测部51只要能够测量出配重30距地面G的高度、即配重30的底部与地面G之间的距离即可，并不限于上述的距离传感器。

存储部61具有存储配重30距地面G的多个高度的功能。具体而言，存储部61在高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度相关信号输入至控制装置60时，存储与该信号相关的数据。例如，存储部61存储初始状态判定部64判定为吊载1被吊起时由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度即初始高度h1。存储部61还存储吊载作业后由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度即作业后高度h2。

运算部62具有基于存储在存储部61中的初始高度h1和作业后高度h2来运算用于校正配重30距地面G的高度的目标值Δh的功能。目标值Δh可以使用例如初始高度h1减去作业后高度h2通过求差而得到的值(Δh＝h1-h2)。运算部62运算出的目标值Δh存储在存储部61中。

通知部63具有能够将目标值Δh的相关信息通知给操作人员的功能。通知部63将目标值Δh的相关信息通知给操作人员的时期、次数等没有特别限定。例如在检测出作业后高度h2且运算出目标值Δh之后，通知部63可以一次或多次地将目标值Δh的相关信息通知给操作人员。通知部63还可以将目标值Δh的相关信息始终通知给操作人员。具体而言，吊载作业后对作业后高度h2进行校正地过程中，作业后高度h2逐渐接近初始高度h1，因此目标值Δh逐渐变小。通知部63也可以将这样的目标值Δh的变化连续地通知给操作人员。

本实施方式中，通知部63将目标值Δh的相关信息经由通知装置71通知给操作人员。通知装置71能够使操作人员通过其视觉、听觉等识别出目标值Δh的相关信息。这样的通知装置71例如有显示装置(例如液晶显示装置等的监视器)，其具有能够显示操作人员通过视觉能够识别的文字、图形等的功能。通知装置71还例如有扬声器，其具有能够发出操作人员通过听觉能够识别的声音的功能。

长度调节装置72以改变桅杆15的远端部15A到配重30之间的所述悬吊构件的长度的方式进行动作，从而能够调节该悬吊构件的长度。长度调节装置72可以使用例如液压式工作缸等的工作缸72(伸缩机构72)。该工作缸72的长度可以伸缩从而进行调整。工作缸72的上端与桅杆15的远端部15A直接连接，或者经由导索等连接。工作缸72的下端与导索33连接。

通过工作缸72伸长(工作缸72的长度变长时)，安装于导索33下端的配重30下降，通过工作缸72收缩(工作缸72的长度变短时)，配重30上升。通过工作缸72这样的伸缩，能够调节桅杆15的远端部15A到配重30的长度，由此能够调节配重30距地面G的高度。

另外，长度调节装置72并不限于工作缸72，也可以是例如能够卷入和送出导索33的省略了图示的绞车等。通过该绞车卷入和送出导索33，能够调节桅杆15的远端部15A到配重30的长度，由此能够调节配重30距地面G的高度。在长度调节装置72是上述绞车的情况下，从绞车送出的导索33中从所述桅杆15的所述远端部15A到所述配重30的部分构成悬吊构件。所述配重30经由该悬吊构件悬挂于所述桅杆15的远端部15A。

吊载动作检测部52具有能够检测出调节吊载1距地面G的高度的动作的功能。吊载动作检测部52可以使用例如能够检测出绞车W3的动作的编码器等。该编码器将绞车W3的转速等转换为电信号并输入到控制装置60。但吊载动作检测部52只要能够直接或间接地检测出吊载1在进行上升动作和下降动作即可，并不限于上述编码器。吊载动作检测部52可以采用例如红外线方式、超声波方式等的距离传感器等。上述距离传感器可以设置在例如钩部17、吊载1等上。吊载动作检测部52也可以使用例如能够检测出吊载1的相关动作用的操作杆、具体是用于使绞车W3进行动作的操作杆的操作的传感器等。

作业后高度确定部65具有能够在吊载作业后确定作业后高度h2的功能。具体而言，作业后高度确定部65在吊载动作检测部52检测到使吊载1距地面G的高度减小的动作且载重检测部53检测出吊载1的相关载重减少这样的条件被满足时，确定高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度为作业后高度h2。作业后高度确定部65在吊载动作检测部52检测到的使吊载1距地面G的高度减小的动作的相关信号、载重检测部53检测出的吊载1的载重减少的相关信号被输入到控制装置60时，在该时刻确定作业后高度h2。

作业后高度确定部65确定作业后高度h2的条件是吊载动作检测部52检测到使吊载1距地面G的高度减小的动作且载重检测部53检测出吊载1的相关载重减少。当上述条件中只有单个条件被检测出的情况下，很有可能是例如风力影响等导致载重减少、或例如为了避让障碍物而采取的临时避让动作。另一方面，在上述条件中的双方均被检测出的情况下，很有可能是操作人员有使吊载1向下方移动的意愿，且吊载1的一部分(吊载1的角部等)接触地面G的瞬间而吊载1还没有置于地面G上的状态(吊载1完全接触地面G之前的状态)。因而，作业后高度确定部65能够将上述双方的条件均满足时由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度确定为作业后高度h2。

驱动控制部67具有能够基于目标值Δh控制长度调节装置72的驱动并校正配重30距地面G的高度的功能，从而能够将作业后高度h2校正为初始高度h1。具体而言，驱动控制部61基于存储在存储部61中的目标值Δh，控制长度调节装置72的动作，以使作业后高度h2接近初始高度h1。例如，在长度调节装置72是工作缸72的情况下，进行以下的控制。即，在目标值Δh(Δh＝h1-h2)是正值的情况下，由于作业后高度h2低于初始高度h1，因此驱动控制部67控制工作缸72的动作以使工作缸72进行收缩。另一方面，在目标值Δh是负值的情况下，由于作业后高度h2高于初始高度h1，因此驱动控制部67控制工作缸72的动作以使工作缸72进行伸长。

上述的驱动控制部67、吊载动作检测部52、载重检测部53和作业后高度确定部65能够进行吊载作业后配重30距地面G的高度的自动调节、即作业后高度h2的自动校正。从而，操作人员可以不用进行用于调节作业后高度h2的起重机10的操作，因此能够减轻操作人员的起重机操作的负担。

要否判定部66具有能够基于目标值Δh判定是否需要校正配重30距地面G的高度的功能。要否判定部66基于存储在存储部61中的目标值Δh的相关数据来判定是否需要进行该校正。而且，仅在要否判定部66判定为需要校正配重30距地面G的高度的情况下，基于目标值Δh控制长度调节装置72的驱动。

要否判定部66也可以在目标值Δh为零、即作业后高度h2等于初始高度h1的条件下，判定为不需要校正配重30距地面G的高度。但是，要否判定部66优选为不仅在初始高度h1与作业后高度h2之差为零的情况下，而且在该差为预先设定的范围内的情况下，也判定为不需要校正配重30距地面G的高度。

具体而言，在初始高度h1与作业后高度h2之差在上述具有预先设定的宽度的一定范围内、即从安全性等的观点出发的允许范围内的情况下，要否判定部66判定为不需要校正配重距地面的高度，驱动控制部6不控制长度调节装置72的驱动。通过这样在判定是否需要校正的条件下设置一定程度的宽度(通过设置滞后范围)，能够防止过度控制的动作。假设将初始高度h1与作业后高度h2之差为零作为判定是否需要校正的条件，则有可能在该差为零之前，高度调节辅助装置50的控制流程都不会结束，从而高度调节需要很长时间。另一方面，在判定是否需要校正的条件下设置一定程度的宽度的情况下，既能防止过度的控制动作，又能缩短高度调节所需的时间。

动作停止部68在具有能够在自动校正之前停止吊载1的相关动作的功能。具体而言，例如动作停止部68在自动校正之前，例如控制绞车W3使其停止动作。从而，能够停止吊载1的动作(例如下降动作)。

输入部54用于接受是否需要对配重30距地面G的高度进行自动校正的操作人员的输入。经由输入部54输入的数据的相关信号被输入至控制装置60，并存储于存储部61。而且，驱动控制部67在需要进行自动校正的信号被输入至控制装置60时，基于目标值Δh控制长度调节装置72的驱动。

该数据的输入方法并无特别限定，例如可以如下进行。即，作为该输入方法，例如可以从设置在起重机10等上的操作面板等显示装置(输入装置)所显示的选项中，由操作人员选择需要进行自动校正或者不需要进行自动校正的方法。

动作限制部69具有在对配重30距地面G的高度进行自动校正的期间、以及在对配重30距地面G的高度进行了自动校正之后，限制吊载1的相关动作的功能。动作限制部69为了限制吊载1的相关动作，例如可以限制吊载1的相关动作用的操作杆(用于使绞车W3进行动作的操作杆)的操作，或者限制绞车W3的动作。具体而言，动作限制部69在作业后高度h2的校正开始后，例如可以控制所述操作杆，以操作人员无法操作所述操作杆的方式将其锁定、或者控制绞车W3，使得即使操作人员操作了所述操作杆，绞车W3也不进行动作。

例如，在自动校正过程中，操作人员进行了使吊载1执行相关动作的操作从而吊载1下降且吊载1被放置于地面G上的状态(吊载1完全接触地面G的状态)下，如果配重30位于不触地的较高位置处，则会对起重机1的后部施加负载。另外，在自动校正后进行了吊载1的相关操作的状态下，在自动校正后吊载1有可能进行操作人员意料之外的动作。具体而言，例如在自动校正开始的时刻，吊载1的相关动作用的操作杆并不在不使吊载1进行动作的中立位置上，而在使吊载1进行动作的动作位置上，并且在自动校正后操作杆也位于该动作位置的情况下，从而在自动校正后吊载1有可能进行操作人员意料之外的动作。

另一方面，本实施方式中，由于动作限制部69在自动校正过程中和自动校正后都限制吊载1的相关操作，因此能够防止在自动校正后吊载1进行操作人员意料之外的动作。由此，能够更安全地进行作业后高度h2的自动校正。

此外，动作限制部69在配重30距地面G的高度自动校正之后并不是处于进行吊载1的相关操作的状态的情况下，解除吊载1的相关动作的限制。自动校正后并不是处于进行吊载1的相关操作的状态的情况是指例如吊载的相关动作用的操作杆位于不使吊载进行动作的中立位置的情况等。

接下来，说明高度调节装置50的具体动作。图3是表示使用实施方式所涉及的高度调节辅助装置50的高度调节方法的流程图。

操作人员在起重机10开始吊载作业时，对操作杆进行操作，从而使绞车W3进行动作，将支撑于从动臂14的远端部14A垂下的绳索28的吊载1从地面G向上方吊起。从而，支撑于从桅杆15的远端部15A垂下的导索33的配重30从地面G悬空至初始高度h1。结果整台起重机达到平衡。

如图3所示，高度调节辅助装置50的初始状态判定部64在上述开始时的一连串动作中，基于载重检测部53检测出的吊载1的载重相关信号，判定吊载1是否已从地面G吊起(图3的步骤S1)。初始状态判定部64判定为吊载1没有从地面G吊起的情况下(步骤S1：否)，重复该判定。而初始状态判定部64判定为吊载1已从地面G吊起时(步骤S1：是)，控制装置60获取该时刻由载重检测部53检测出的吊载1的相关载重信号(步骤S2)，并且将该信号的相关数据作为吊载1的重量存储于存储部61。

控制装置60的初始状态判定部64判定为吊载1已从地面G被吊起的时刻，获取由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度相关信号(步骤S3)，控制装置60将该信号的相关数据作为初始高度h1存储于存储部61。

然后，在实际的吊载作业时，通过进行桅杆15的起伏动作、调节从桅杆15的远端部15A到配重30的长度的动作等，将配重30从地面G吊起至足够高的高度。然后，例如为了增大起重机10的作业半径，会进行动臂14向前倾倒而桅杆15向后倾倒的动作，或者为了使吊载1在回转方向上移动，会进行使上部回转体13回转的回转动作。

在进行这些动作的吊载作业后，配重30可能会位于和吊载作业开始时所在的位置不同的位置。当桅杆15进行倾倒等动作时，桅杆15与地面G的角度会发生变化。在这些情况下，吊载作业后配重30距地面G的高度(作业后高度h2)不同于上述吊载作业开始时的初始高度h1。因此，操作人员在吊载作业后将吊载1置于地面G上之前(吊载作业1完全接触地面G之前)，为了防止配重3不接触地面G的状态或支撑配重30的导索33松弛的状态，需要使作业后高度h2回到初始高度h1。

在吊载作业后操作人员将吊载1放置于地面G上之前的过程中，吊载1大致要经历以下的状态。即，吊载1依次经历第1状态、第2状态和第3状态。第1状态是吊载1与地面G完全不接触的状态。第2状态是吊载1的一部分与地面G接触的瞬间而吊载1置于地面G上之前的状态(吊载1与地面G完全接触之前的状态)。第2状态下，吊载1未与地面G完全接触，而是吊载1有部分悬在地面G上，因此吊载1的载重会施加在绳索28、钩部17等上。第3状态是吊载1置于地面G上的状态(吊载1与地面G完全接触的状态)。

作业后高度确定部65在吊载动作检测部52检测到使吊载1距地面G的高度减小的动作且载重检测部53检测出吊载1的相关载重减少这样的条件被满足时，确定高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度为作业后高度h2(步骤S4)。吊载1处于上述第1状态时，吊载动作检测部52检测到使吊载1距地面G的高度减小的动作，而载重检测部53没有检测到吊载1的相关载重减少。因此，在第1状态下，不能说是吊载作业结束，所以作业后高度确定部65不进行作业后高度h2的确定(步骤S4：否)。另一方面，当吊载1处于上述第2状态时，吊载动作检测部52检测到使吊载1距地面G的高度减小的动作，且载重检测部53检测出吊载1的相关载重减少这样的条件被满足时(步骤S4：是)，作业后高度确定部65将此时由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度确定未作业后高度h2(步骤S5)，该作业后高度h2存储于存储部61。

接着，运算部62基于存储在存储部61中的初始高度h1和存储在存储部61中的作业后高度h2，运算出用于校正配重30距地面G的高度的目标值Δh(步骤S6)。目标值Δh(Δh＝h1-h2)被存储在存储部61中。

接着，要否判定部66基于存储在存储部61中的目标值Δh的相关数据来判定是否需要对作业后高度h2进行校正(步骤S7)。要否判定部66在初始高度h1与作业后高度h2之差为预先设定的范围内的情况下，判定为不需要校正作业后高度h2(步骤S7：否)，控制装置60结束对高度调节辅助装置50的控制。另一方面，要否判定部66在初始高度h1与作业后高度h2之差为预先设定的范围以外的情况下，判定为需要校正作业后高度h2(步骤S7：是)。

然后，动作停止部68在要否判定部66判定为需要校正作业后高度h2的情况下，例如控制绞车绞车W3使其停止动作，从而停止吊载1的相关动作(步骤S8)。

接着，输入部54接受是否需要对作业后高度h2进行自动校正的操作人员的输入(步骤S9)。操作人员从例如操作面板等显示装置所显示的选项中，选择需要进行自动校正或者不需要进行自动校正的选项。操作人员选择不需要进行自动校正时(步骤S9：否)所输入的数据的相关信号被输入至控制装置60。然后，通知部63将目标值Δh的相关信息通知给操作人员(步骤S11)。这种情况下，操作人员为了使作业后高度h2回到初始高度h1而亲自操作起重机10。

然后，控制装置60获取由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度(操作人员进行校正后的作业后高度h2)的相关信号(步骤S14)，运算部基于初始高度h1和操作人员校正后的作业后高度h2，运算校正后的目标值Δh(h1-h2)。接着，控制装置60判定校正后的目标值Δh(h1-h2)是否在预先设定的范围内(步骤S15)。校正后的目标值Δh(h1-h2)在预先设定的范围以外的情况下(步骤S15：否)，再次执行上述步骤S11、S14、S15。另一方面，在校正后的目标值Δh(h1-h2)在预先设定的范围内的情况下(步骤S15：是)，通知部63通知操作人员高度调节(长度调节)已完成(步骤S16)。此时，通知部63可以控制通知装置71以使例如显示装置等通知装置71上显示的目标值Δh消失，或者也可以控制通知装置71以使目的在Δh的显示继续保留。

另一方面，操作人员从所述选项中选择需要进行自动校正时(步骤S9：是)，所输入的数据的相关信号被输入至控制装置60，并进行如下所示的自动校正控制。

图4是表示图3所示的流程图中的自动校正处理(步骤S10)的详情的流程图。

自动校正处理中，如图4所示，驱动控制部61基于存储在存储部61中的目标值Δh，控制长度调节装置72的动作，以使作业后高度h2接近初始高度h1(步骤S21～S23)。具体而言，在长度调节装置72是工作缸72的情况下，进行以下的控制。即，在目标值Δh(Δh＝h1-h2)是正值的情况下(步骤S21：是)，驱动控制部67控制工作缸72的动作以使工作缸72进行收缩(步骤S22)。另一方面，在目标值Δh是负值的情况下(步骤S21：否)，驱动控制部67控制工作缸72的动作以使工作缸72进行伸长(步骤S23)。

接着，控制装置获取由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度相关信号(步骤S24)，并将该信号的相关数据作为作业后高度h2(校正后的作业后高度h2)存储。

然后，运算部62基于初始高度h1和校正后的作业后高度h2，运算校正后的目标值Δh(h1-h2)，并将该目标值Δh存储于存储部61。接着，控制装置60判定校正后的目标值Δh(h1-h2)是否在预先设定的范围内(步骤S15)。校正后的目标值Δh(h1-h2)在预先设定的范围以外的情况下(步骤S25：否)，再次执行上述步骤S21～S25。

另一方面，在目标值Δh(h1-h2)在预先设定的范围内的情况下(步骤S25：是)，驱动控制部67控制工作缸72的动作以使工作缸72停止动作(步骤S26)。然后，控制装置60(通知部63)通知操作人员自动校正(长度调节)的控制已完成(步骤S27)，自动校正流程完成。在图3所示的自动校正流程中，通知部63也可以将目标值Δh的相关信息通知给操作人员。这种情况下，通知部63也可以将长度调节装置72使目标值Δh逐渐减小的过程连续地通知给操作人员。

动作限制部69在对配重30距地面G的高度进行自动校正的期间、以及在对配重30距地面G的高度进行了自动校正之后，限制吊载1的相关动作。而且，动作限制部69在配重30距地面G的高度自动校正之后，判定是否处于进行吊载1的相关操作的状态(图3的步骤S12)。不是处于进行吊载1的相关操作的状态的情况是指例如吊载1的相关动作用的操作杆位于不使吊载1进行动作的中立位置的情况等。另外，处于进行吊载1的相关操作的状态的情况是指例如吊载的相关动作用的操作杆位于使吊载1进行动作的动作位置的情况等。

动作限制部69在自动校正后处于进行吊载1的相关操作的状态的情况下(步骤S12：是)，继续吊载1的相关动作的限制。另一方面，动作限制部69在自动校正后并不是处于进行吊载1的相关操作的状态的情况下(步骤S12：否)，解除吊载1的相关动作的限制(步骤S13)。

经过上述流程，作业后高度h2为与初始高度h1相同的值，或者是相对于初始高度h1在预先设定的范围内的值。

在作业后高度h2回到初始高度h1之后，操作人员进行使吊载1下降的操作而将吊载1置于地面G上时(吊载1与地面G完全接触时)，起重机10会向后方发生微小颤动，即动臂14和桅杆15以它们的基端部为中心向后方稍稍转动。配重30随之从初始高度h1的位置向下方移动而与地面G接地。

[变形例]

本发明并不限于以上说明的实施方式。本发明包含例如下述的方式。

上述实施方式中，例示了作业后高度h2自动校正成初始高度h1的情况，但并不限于此，也可以由操作人员亲自将作业后高度h2校正成初始高度h1。

操作人员亲自校正的情况下，高度调节辅助装置50至少包括初始状态判定部64、高度检测部51、存储部61、运算部62、通知部63、长度调节装置72即可。具体而言，初始状态判定部64在吊载作业开始时判定为吊载1被从地面G吊起的情况下，将高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度为初始高度h1并存储于存储部61。然后，运算部62基于上述初始高度h1、吊载作业后且吊载1置于地面G上之前由高度检测部51检测出的配重30距地面G的高度即作业后高度h2，运算出对配重30距地面G的高度进行校正的目标值Δh。该目标值Δh的相关信息经由通知部63通知给操作人员。因此，操作人员将被通知的目标值Δh的相关信息作为长度调节的指标来对长度调节装置72进行操作，从而能够调节从桅杆15的远端部15A到配重30的长度。从而，操作人员通过亲自操作起重机，能够容易地将作业后高度h2校正为初始高度h1。

因此，基于图2～图4说明的实施方式所涉及的结构中的初始状态判定部64、高度检测部51、存储部61、运算部62、通知部63和长度调节装置72以外的结构都不是必须有的结构，也可以进行省略。

如上所述，本发明提供一种高度调节辅助装置、具备该高度调节辅助装置的起重机及高度调节方法，其在吊载作业后配重距地面的高度和初始高度不同的情况下，能够辅助调节吊载作业后配重距地面的高度。

(1)本发明的高度调节辅助装置，在悬挂于起重机的悬臂构件的吊载被进行吊载作业之后，辅助调节经由悬吊构件而悬挂于所述起重机的桅杆的远端部的配重距地面的高度。所述高度调节辅助装置包括：初始状态判定部、高度检测部、存储部、运算部、通知部和长度调节装置。所述初始状态判定部在所述吊载作业开始时判定所述吊载是否从地面被吊起。所述高度检测部检测所述配重距地面的高度。所述存储部在所述初始状态判定部判定为所述吊载已被吊起时，将所述高度检测部检测出的所述配重距地面的高度作为初始高度而存储。所述运算部基于存储在所述存储部中的所述初始高度和所述吊载作业后且所述吊载被放置于地面之前由所述高度检测部检测出的所述配重距地面的高度即作业后高度，运算用于对所述配重距地面的高度进行校正的目标值。所述通知部能够将所述目标值的相关信息通知给操作人员。所述长度调节装置通过以改变所述桅杆的所述远端部到所述配重之间所述悬吊构件的长度的方式进行动作，从而能够调节所述悬吊构件的长度。

该高度调节辅助装置中，初始状态判定部在吊载作业开始时判定为吊载已被吊起时，即悬挂于起重机的悬臂构件的吊载悬空于地面且悬挂于桅杆的远端部的配重悬空于地面时，高度检测部检测出的配重距地面的高度被作为初始高度而存储于存储部。而且，基于该初始高度和吊载作业后且吊载被放置于地面之前由高度检测部检测出的配重距地面的高度即作业后高度，运算部运算用于对配重距地面的高度进行校正的目标值。通过通知部将关于该目标值的信息通知操作人员。另外，所述悬臂构件不仅包括上述实施方式所涉及的仅由动臂14构成的情况，还包括由所述动臂14和连接于其远端部的至少一个副悬臂构成的情况。

而且，配重距地面高度的校正，既可以是操作人员亲自进行起重机操作，也可以是高度调节辅助装置自动进行校正。

在操作人员亲自进行起重机操作来校正配重距地面的高度时，将被通知的目标值相关的信息作为长度调节的指标来进行长度调节装置的操作，从而能够调节从桅杆的远端部到配重之间的长度。由此，能够容易地将吊载作业后的配重距地面的高度恢复到初始高度。

在操作人员进行校正或调节辅助装置进行自动校正后，操作人员使吊载降下而吊载被置于地面时(吊载完全接触地面时)，能够防止配重不触地的状态或支撑配重的导索松弛的状态。如上所述，根据所述高度调节辅助装置，即使在作业后高度和初始高度不同的情况下，也能够辅助调节作业后高度，因此能够减轻操作人员的起重机操作的负担。

另外，所述长度调节装置是用于调节从桅杆的远端部至配重之间的长度的装置，因此，在将作业后高度校正为初始高度时，不需要改变桅杆的角度。由此，能够一边避免因桅杆的角度变更而导致的起重机整体的平衡变化，一边校正作业后高度。

(2)较为理想的是，所述的高度调节辅助装置还包括：吊载动作检测部，检测调节所述吊载距地面的高度的动作；载重检测部，检测所述吊载对所述悬臂构件的远端部施加的载重；以及，作业后高度确定部，在满足所述吊载动作检测部检测到使所述吊载距地面的高度减小的动作且所述载重检测部检测到所述吊载的相关载重减少的条件时，将所述高度检测部检测到的所述配重距地面的高度确定为所述作业后高度，其中，所述运算部，在所述作业后高度确定部确定了所述作业后高度时，基于所述初始高度和所述作业后高度来运算所述目标值。

根据该结构，高度调节辅助装置能够自动确定所述作业后高度。具体如下，即，作业后高度确定部确定作业后高度的条件是吊载动作检测部检测到使吊载距地面的高度减小的动作且载重检测部检测出吊载的相关载重减少。在上述条件中的双方均被检测到的情况下，很有可能是操作人员有使吊载向下方移动的意愿，且吊载的一部分(吊载的角部等)接触地面的瞬间而吊载被置于地面之前(吊载完全接触地面之前)的状态。因此，在上述双方条件都被满足时，作业后高度确定部能够确定作业后高度(即吊载作业后且吊载被放置于地面之前高度检测部检测到的配重距地面的高度)。然后，运算部基于作业后高度确定部确定的所述作业后高度和所述初始高度来运算所述目标值。

另外，如上所述，高度调节辅助装置自动确定作业后高度，运算部运算出目标值后，配重距地面高度的校正，既可以是操作人员亲自进行起重机操作，也可以如下文所示由高度调节辅助装置自动进行校正。

(3)较为理想的是，所述高度调节辅助装置还包括：驱动控制部，基于所述目标值来控制所述长度调节装置的驱动，并对所述配重距地面的高度进行自动校正。

根据该结构，能够利用高度调节辅助装置自动调节吊载作业后的所述作业后高度。由此，操作人员无需进行用于调节所述作业后高度的起重机操作，因此，能够进一步减轻不习惯起重机操作的操作人员或想集中于吊载的降下操作的操作人员的负担。

(4)所述高度调节辅助装置还可以包括：要否判定部，基于所述目标值判定是否需要校正所述配重距地面的高度，其中，所述驱动控制部，仅在所述要否判定部判定为需要校正所述配重距地面的高度的情况下，基于所述目标值控制所述长度调节装置的驱动。

根据该结构，仅在要否判定部基于所述目标值判定为需要校正配重距地面的高度的情况下，驱动控制部才控制长度调节装置的驱动，因此，能够使高度调节辅助装置的控制流程变得简单。

(5)较为理想的是，所述高度调节辅助装置中，所述要否判定部，仅在所述初始高度与所述作业后高度之差在预先设定的范围以外的情况下，判定为需要校正所述配重距地面的高度。

根据该结构，仅在初始高度与作业后高度之差在上述的预先设定的范围以外的情况下，要否判定部判定为需要校正配重距地面的高度。另一方面，在初始高度与作业后高度之差在预先设定的范围内、即允许的范围内的情况下，要否判定部判定为不需要校正配重距地面的高度，驱动控制部不控制长度调节装置的驱动。通过这样在判定是否需要校正的条件下设置一定程度的宽度，能够防止过度的控制动作，能够缩短高度调节所需的时间。

(6)较为理想的是，所述高度调节辅助装置还包括：动作停止部，在所述自动校正之前停止所述吊载的相关动作。

根据该结构，在所述自动校正之前，动作停止部停止吊载的相关动作，因此，能够以作业后高度确定部确定作业后高度时的状态，即吊载的一部分接触地面的瞬间而吊载被置于地面之前(吊载完全接触地面之前)的状态保持吊载的位置。一边保持该状态，一边进行之后的作业后高度的自动校正。因此，能够避免例如在进行作业后高度的校正期间等，吊载被放置到地面的事态(吊载完全接触地面的事态)发生，因此能够更安全地进行所述自动校正。

(7)所述高度调节辅助装置还可以包括：输入部，接受关于是否需要进行所述自动校正的操作人员的输入，其中，所述驱动控制部，在所述输入部接受了需要进行所述自动校正的输入的情况下，基于所述目标值控制所述长度调节装置的驱动。

根据该结构，操作人员能够在操作人员亲自进行作业后高度的校正和由高度调节辅助装置自动校正作业后高度中进行选择。

(8)较为理想的是，所述高度调节辅助装置还包括：动作限制部，在进行所述自动校正期间以及在进行了所述自动校正之后，限制所述吊载的相关动作。

根据该结构，动作限制部在进行自动校正期间以及在进行了自动校正之后，限制吊载的相关动作，因此，能够防止在自动校正后吊载进行操作人员意料之外的动作。由此，能够更安全地进行作业后高度的自动校正。

(9)所述高度调节辅助装置中，所述动作限制部也可以在进行了所述自动校正后且不是处于进行所述吊载的相关操作的状态的情况下，解除所述吊载的相关动作的限制。

根据该结构，动作限制部在进行了自动校正后且不是处于进行吊载的相关操作的状态的情况下，具体为例如吊载的相关动作用的操作杆位于不使吊载进行动作的中立位置的情况下，解除吊载的相关动作的限制。由此，能够以简单的控制可靠地防止在自动校正后吊载进行操作人员意料之外的动作。

(10)一种起重机，包括：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载在所述下部行走体上；动臂，能够起伏地安装在所述上部回转体上；桅杆，安装于所述上部回转体且从后方支撑所述动臂；配重，悬挂于所述桅杆的远端部；以及，上述的高度调节辅助装置，用于辅助调节所述配重距地面的高度。

上述起重机中，即使在吊载作业后的配重距地面的高度即作业后高度和初始高度不同的情况下，也能够辅助调节该作业后高度，因此能够减轻操作人员的起重机操作的负担。

(11)一种高度调节方法，在悬挂于起重机的悬臂构件的吊载被进行吊载作业之后，调节经由悬吊构件而悬挂于所述起重机的桅杆的远端部的配重距地面的高度，其包括如下步骤：检测所述吊载作业开始时的所述配重距地面的高度即初始高度；检测所述吊载作业后且所述吊载被放置于地面上之前所述配重距地面的高度即作业后高度；基于所述初始高度和所述作业后高度，决定用于校正所述配重距地面的高度的目标值；以及，基于所述目标值，调节从所述桅杆的所述远端部到所述配重之间所述悬吊构件的长度，从而调节所述配重距地面的高度。

根据该高度调节方法，即使在吊载作业后的配重距地面的高度即作业后高度和初始高度不同的情况下，也能够辅助调节该作业后高度，因此能够减轻操作人员的起重机操作的负担。

Claims (11)

1.一种高度调节辅助装置，在悬挂于起重机的悬臂构件的吊载被进行吊载作业之后，辅助调节经由悬吊构件而悬挂于所述起重机的桅杆的远端部的配重距地面的高度，其特征在于包括：

初始状态判定部，在所述吊载作业开始时判定所述吊载是否从地面被吊起；

高度检测部，检测所述配重距地面的高度；

存储部，在所述初始状态判定部判定为所述吊载已被吊起时，将所述高度检测部检测出的所述配重距地面的高度作为初始高度而存储；

运算部，基于存储在所述存储部中的所述初始高度和所述吊载作业后且所述吊载被放置于地面之前由所述高度检测部检测出的所述配重距地面的高度即作业后高度的差，运算用于对所述配重距地面的高度进行校正的目标值；

通知部，能够将所述目标值的相关信息通知给操作人员；以及，

长度调节装置，通过以改变所述桅杆的所述远端部到所述配重之间所述悬吊构件的长度的方式进行动作，从而能够调节所述悬吊构件的长度。

2.如权利要求1所述的高度调节辅助装置，其特征在于还包括：

吊载动作检测部，检测调节所述吊载距地面的高度的动作；

载重检测部，检测所述吊载对所述悬臂构件的远端部施加的载重；以及，

作业后高度确定部，在满足所述吊载动作检测部检测到使所述吊载距地面的高度减小的动作且所述载重检测部检测到所述吊载的相关载重减少的条件时，将所述高度检测部检测到的所述配重距地面的高度确定为所述作业后高度，其中，

所述运算部，在所述作业后高度确定部确定了所述作业后高度时，基于所述初始高度和所述作业后高度来运算所述目标值。

3.如权利要求2所述的高度调节辅助装置，其特征在于还包括：

驱动控制部，基于所述目标值来控制所述长度调节装置的驱动，并对所述配重距地面的高度进行自动校正。

4.如权利要求3所述的高度调节辅助装置，其特征在于还包括：

要否判定部，基于所述目标值判定是否需要校正所述配重距地面的高度，其中，

所述驱动控制部，仅在所述要否判定部判定为需要校正所述配重距地面的高度的情况下，基于所述目标值控制所述长度调节装置的驱动。

5.如权利要求4所述的高度调节辅助装置，其特征在于：

所述要否判定部，仅在所述初始高度与所述作业后高度之差在预先设定的范围以外的情况下，判定为需要校正所述配重距地面的高度。

6.如权利要求3至5的任一项所述的高度调节辅助装置，其特征在于还包括：

动作停止部，在所述自动校正之前停止所述吊载的相关动作。

7.如权利要求3至5的任一项所述的高度调节辅助装置，其特征在于还包括：

输入部，接受关于是否需要进行所述自动校正的操作人员的输入，其中，

所述驱动控制部，在所述输入部接受了需要进行所述自动校正的输入的情况下，基于所述目标值控制所述长度调节装置的驱动。

8.如权利要求3至5的任一项所述的高度调节辅助装置，其特征在于还包括：

动作限制部，在进行所述自动校正期间以及在进行了所述自动校正之后，限制所述吊载的相关动作。

9.如权利要求8所述的高度调节辅助装置，其特征在于：

所述动作限制部，在进行了所述自动校正后且不是处于进行所述吊载的相关操作的状态的情况下，解除所述吊载的相关动作的限制。

10.一种起重机，其特征在于包括：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载在所述下部行走体上；

动臂，能够起伏地安装在所述上部回转体上；

桅杆，安装于所述上部回转体且从后方支撑所述动臂；

配重，悬挂于所述桅杆的远端部；以及，

如权利要求1至9的任一项所述的高度调节辅助装置，用于辅助调节所述配重距地面的高度。

11.一种高度调节方法，在悬挂于起重机的悬臂构件的吊载被进行吊载作业之后，调节经由悬吊构件而悬挂于所述起重机的桅杆的远端部的配重距地面的高度，其特征在于包括如下步骤：

检测所述吊载作业开始时的所述配重距地面的高度即初始高度；

存储所述初始高度；

检测所述吊载作业后且所述吊载被放置于地面上之前所述配重距地面的高度即作业后高度；

基于所述初始高度和所述作业后高度的差，决定用于校正所述配重距地面的高度的目标值；以及，

基于所述目标值，调节从所述桅杆的所述远端部到所述配重之间所述悬吊构件的长度，从而调节所述配重距地面的高度。

Images