JP2002173291A

JP2002173291A - 揚重作業機の制御機構

Info

Publication number: JP2002173291A
Application number: JP2000371868A
Authority: JP
Inventors: Satoru Nishimura; 悟西村; Takanori Hata; 孝典畑; Norishige Muto; 教重武藤; Keiji Okamoto; 圭司岡本; Morio Tsuchie; 守夫土江
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2000-12-06
Filing date: 2000-12-06
Publication date: 2002-06-21

Abstract

(57)【要約】【課題】伸縮アームなど作業機の作業状態で変位する
のを要所に設けた検知手段で検知し、てウインチの作動
に反映させ、姿勢の変化に対応して吊荷高さを設定でき
る揚重作業機の制御機構を提供する。【解決手段】支持体上で作業姿勢を変えることができ
る構造体（伸縮アーム１０）と、その構造体先端部から
ワイヤロープ２６で吊下げられる吊り具を昇降させるウ
インチ２０とを備える揚重作業機において、前記構造体
（伸縮アーム１０）の要所に少なくとも二個の作業姿勢
の検出器３６，３７（エンコーダやポテンショメータ）
を設けられ、それら検出器３６，３７による検知データ
をコントローラ３０の演算部で演算させ、前記ウインチ
２０の駆動操作部に出力して作業姿勢の変化に応じて前
記吊り具（バケット１５）による吊荷の高さを一定に設
定させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主として掘削土砂
などの搬出作業に使用される揚重作業機の制御機構に関
するもので、詳しくは作業機姿勢の変化に対応して吊荷
高さを設定できるようにする揚重作業機の制御機構に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、伸縮するアームを備えるクレー
ンのような揚重機にあっては、走行体上に支持される上
部旋回体上にウインチが搭載され、このウインチから繰
出し巻込みされるワイヤロープをアームの先端部に導い
て、アーム先端部のシーブを介して吊り具のシーブに巻
き回すことにより、吊り具をアーム先端部から吊下げて
いる。したがって、アーム先端部から吊下げられる吊り
具は、アームの伸縮によってそのアーム先端部と吊り具
との距離が変化する。言換えると、アームが収縮すると
吊下げ長さが長くなり、アームが伸長すると吊下げ長さ
が短くなる。

【０００３】このような現象が生じると、作業の状況に
よるが吊荷を取扱う際に支障をきたすことになる。例え
ば、伸縮するアーム（ブーム）が水平状態に保たれてい
て、吊荷を水平方向に移動させる操作を行うような場
合、アームが収縮すると吊荷が降下して下方にある物体
などと接触する恐れが生じる。したがって、オペレータ
は吊荷が下がるのを防止するには、アームの収縮に対応
させてウインチによりワイヤロープを巻上げる操作を合
わせて行わねばならない。そのために、運転中は細心の
注意を払って操作を行うことになり、吊下げ高さが低い
と必要以上に神経を集中させることになって精神疲労が
高まるという問題点がある。また、アームが伸長する場
合には、吊荷が上昇してその動きを遮られるとワイヤロ
ープに過大な張力が作用して損傷するというような問題
点がある。

【０００４】このような問題を解決する手段としての先
行技術が、例えば特開平１１−１７１４７４号公報によ
って開示されている。この公報には、ブーム伸縮用油圧
シリンダの縮小側油室とブーム伸縮切換弁の縮小側ポー
トとを接続する縮小管路の途中に、ブーム伸縮用油圧シ
リンダの縮小側油室とウインチ用油圧モータの巻下げ管
路とを連通させ、ウインチ用油圧モータの巻上げ管路と
ブーム伸縮用切換弁の縮小側ポートとを連通させる連動
用切換弁と連動用管路を設けることが記載されている。
こうすることによって、ブームの伸縮操作を行う際に、
ブーム伸縮作動とウインチの巻下げ巻上げの作動を連動
させてフック吊下げ長さをほぼ一定に保持させることが
可能になる効果が得られるというものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この先行技術によれ
ば、確かにブームの伸縮にウインチの巻上げ繰り出しを
連動させることでフック吊下げ長さを一定に保持させる
ことが可能である。しかしながら、そのためにはブーム
伸縮用油圧シリンダの縮小側油室とウインチ用油圧モー
タの回転に要する油量を等しくなるようにすることが必
須である。ところが、このような条件を満足させること
は油圧シリンダの伸縮ストロークによる油の容量とウイ
ンチ用油圧モータの回転に伴なう油の容量をほぼ等しく
するということになるので正確を期すとなると実務上困
難である。

【０００６】本発明は、前述のような問題点に鑑みてな
されたもので、伸縮アームなど作業機の作業状態で変位
するのを要所に設けた検知手段で検知してウインチの作
動に反映させ、姿勢の変化に対応して吊荷高さを設定で
きる揚重作業機の制御機構を提供することを目的とする
ものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、本発明による揚重作業機の
制御機構は、支持体上で作業姿勢を変えることができる
構造体と、その構造体先端部からワイヤロープで吊下げ
られる吊り具を昇降させるウインチとを備える揚重作業
機において、前記構造体の要所に少なくとも二個の作業
姿勢の検出器を設けられ、それら検出器による検知デー
タをコントローラにおける演算部で演算させ、前記ウイ
ンチの駆動部に出力して作業姿勢の変化に応じて前記吊
り具による吊り荷の高さを設定できることを特徴とする
ものである。

【０００８】本発明においては、支持体上に設置されて
作業姿勢を変えることができる構造体の先端部からワイ
ヤロープによって吊下げられる吊り具、例えばフックを
ウインチの駆動で昇降させて作業を行うにあたり、前記
構造体を操作する駆動器（例えば油圧シリンダ）の作動
によって、その構造体の先端部位置が基準となる位置か
ら変位すると、予め所定位置に設けてある検出器からの
変位量（データ）がコントローラの演算部に入力され、
この演算部での演算結果による出力がウインチの油圧モ
ータに対する昇降いずれかの油圧制御弁に与えられて、
ウインチをリアルタイムで正転あるいは逆転駆動させて
ワイヤロープを所要量巻上げ・繰り出させ、吊り荷（吊
り具）を所定の高さに保持させるのである。

【０００９】本発明によれば、吊り荷を支持する構造体
の作業姿勢の変化を少なくとも二個の検出器によって検
知させ、そのデータによってコントローラで演算させ
て、その演算結果による指令でウインチの駆動部を操作
することにより自動的に吊り荷の高さ位置を所定高さに
維持させるので、精度良く設定でき、多くの制御・操作
用の弁を必要とせず合理的に制御できるのである。

【００１０】本発明において、前記作業姿勢を変えるこ
とができる構造体は、伸縮アームであり、前記作業姿勢
の検出器として、アーム支持機構に取付くベースアーム
または可動アームにアーム長さ検出器を、アーム支持機
構との連結ピン位置に角度検出器をそれぞれ設けてある
のが好ましい。このような伸縮アームを備える作業機に
あっては、伸縮アームの基準位置からの移動量をアーム
長さ検出器によって検知すると、そのデータをコントロ
ーラの演算部に入力して演算させることで、ウインチの
駆動部に伸縮アームの出入りの量に応じた駆動をさせる
ことによって、ワイヤロープを繰出し・巻き取らせてア
ーム先端から吊下げられている吊り荷（吊り具）の高さ
を一定に保たせることができる。なお、伸縮アームを水
平に保った状態でアーム支持機構を作動させて前進また
は後退させるような場合には、アーム長さ検出器と角度
検出器のデータをコントローラの演算部で算出してウイ
ンチの駆動を制御させれば、同様にして吊り荷高さを一
定に保たせることができる。したがって、オペレータは
伸縮アームの伸縮あるいは伸縮アームの前後移動操作を
行えば、それに追従して一定高さに吊り荷を保って移動
させることができ、作業性が改善される。

【００１１】また、本発明において、前記作業姿勢を変
える構造体は、ブーム先端にアームが連結される多関節
作業機であり、前記作業姿勢の検出器として、前記ブー
ムの基部とブームとアームの連結部にそれぞれ角度検出
器が付設されているのがよい。こうすれば、各関節部に
設けられる角度検出器によるブームならびにアームの角
変位データをコントローラに送って演算させて、その演
算結果によってアーム先端位置を知ってウインチの駆動
部を制御することにより、吊り荷の高さ位置を一定に保
って移動させることができる。したがって、オペレータ
は伸縮アームの伸縮あるいは伸縮アームの前後移動操作
を行えば、それに追従して一定高さに吊り荷を保って移
動させることができ、作業性が改善される。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、本発明による揚重作業機の
制御機構の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつ
つ説明する。

【００１３】図１に本発明にかかる揚重作業機の制御機
構を備える履帯走行式揚重作業機の一実施の形態を表わ
す側面図が示されている。図２に本実施の形態の制御機
構の要部を表わす模式図が示されている。

【００１４】図１に示されるのは、本実施の形態に係る
制御機構を採用された履帯走行式揚重作業機１であり、
履帯走行式の下部走行体２に支持される上部旋回体３上
で、四節平行リンク構造にされたアーム支持機構５によ
って水平状態に支持される伸縮アーム１０（本発明の作
業姿勢を変えることができる構造体に相当）を備え、そ
の伸縮アーム１０の先端部から吊下げられるバケット１
５（吊り具）を、前記上部旋回体３の後部に搭載される
ウインチ２０によってワイヤロープ２６を駆動して昇降
させて掘削土砂の搬出作業を行うものである。なお、こ
の揚重機では伸縮アーム１０の先端にバケット吊下げ枠
１６が支持されて、このバケット吊下げ枠１６を介して
バケット１５が昇降時における振れをなくして円滑に昇
降できるようになっている。

【００１５】前記ウインチ２０はバケットの昇降用とバ
ケットの開閉用の２台が搭載され、油圧駆動装置によっ
て駆動される。なお、構成の説明の都合上、一方のウイ
ンチ２０（昇降用ウインチ）について説明する。ウイン
チ２０によって操作されるワイヤロープ２６は、ウイン
チドラム２１から伸縮アーム１０の後端部に設けられた
ガイドシーブ１７を経てアームに沿って先端部のガイド
シーブ１８を巡り、バケット１５を吊下げるように張架
されている。そして、ウインチ２０と前記伸縮アーム１
０の後端部に取付くガイドシーブ１７との間には、ワイ
ヤロープテンショナー２８が設けられ、常時ワイヤロー
プ２６に緊張力が作用するようになされている。

【００１６】前記伸縮アーム１０は、そのベースアーム
１１が前記アーム支持機構５を構成する基幹のブーム５
ａとアームシリンダ５ｂ（油圧シリンダ）とによってほ
ぼ水平に支持される。なお、前記ブーム５ａおよびアー
ムシリンダ５ｂは、基端を上部旋回体３上の取付部材４
に枢支され、それぞれの先端部を前記ベースアーム１１
の下部に付設される取付ブラケット１４とピン連結され
て、四節平行リンクを形成するようになされている。な
お、この伸縮アーム１０は、その内部に伸縮用油圧シリ
ンダ１３が組み込まれ、ベースアーム１１内に挿入支持
された可動アーム１２が前記伸縮用油圧シリンダ１３に
よって従来周知のように伸縮される。図中符号６は、ア
ーム起伏シリンダであり、常態では伸縮アーム１０を水
平に保って支持している。

【００１７】前記ウインチ２０は、油圧駆動されるモー
タ２２（以下、ウインチモータ２２という）によって駆
動され、クラッチ２３およびブレーキ２４を備えてい
る。そして、油圧駆動部に設けられるコントローラ３０
によって上昇用圧力制御弁３１と下降用圧力制御弁３２
を介して昇降操作弁３４が操作され、前記ウインチモー
タ２２を正転・逆転駆動するようにされている。なお、
ウインチドラム２１の回転部分には回転数検出用のエン
コーダ２５が付設されている。

【００１８】さらに、前記伸縮アーム１０のベースアー
ム１１における適所には、このアームが伸縮する際のア
ーム長さを検出するアーム長さ検出器３６（例えばロー
プを繰出し巻き取るリールタイプのセンサもしくは伸縮
アームに回転体を接触させて計測するエンコーダなど）
が付設され、その検出データを前記コントローラ３０に
入力するように関係付けられている。また、アーム支持
機構５におけるブーム５ａの先端部と取付ブラケット１
４とのピン連結部、および基端の枢支部には、いずれも
アーム角度検出用ポテンショメータ３７，３８（角度検
出器）が付設されて、それらの角度変位のデータがコン
トローラ３０に入力されるようになっている。なお、前
記アーム長さ検出器３６は、必要に応じて可動アーム１
２に取付けるようにしてもよい。そのほかに、アーム伸
縮シリンダに磁気式ストロークセンサを装着して、アー
ム長さを検出するようにしてもよい。

【００１９】このような構成の本実施の形態における作
動態様について、図３（ａ）（ｂ）に示される作業姿勢
の変化に伴なうワイヤロープの長さを導き出す説明図に
基づいて説明する。

【００２０】まず、作業機の姿勢が図３（ａ）で示され
る初期状態をＴ_０として、図３（ｂ）に示される姿勢が
変化した状態におけるＴ_０からの変化分をΔＴとする
と、アーム支持機構５におけるブーム５ａが上部旋回体
３上面に対する傾斜角θ_Ｂ，前記アーム支持機構のブー
ムに対する伸縮アームの傾斜角θ_Ａ，伸縮アームの初期
の長さＬ_Ａ２が、姿勢を変化させてＴ_０＋ΔＴにそれぞ
れθ_Ｂ′，θ_Ａ′，Ｌ _Ａ２′に変化する場合、Ｔ_０での
ウインチ２０と伸縮アーム後端部のガイドシーブ１７の
距離ｌは、

【数１】であり、Ｔ_０＋ΔＴの上記距離ｌ′は、

【数２】である。

【００２１】したがって、ウインチ２０からガイドシー
ブ１７を経由して伸縮アーム先端のガイドシーブ１８に
到るまでのロープ経路の長さの変化ΔＬは、上記式
（１）および式（２）から ΔＬ＝Ｌ_Ａ２′−Ｌ_Ａ２＋ｌ′−ｌ（３）この結果、吊荷高さ（言換えると先端部のガイドシーブ
から吊荷までのロープ長さｈ）を一定に保つには、式
（３）によりΔＬ／ΔＴの速度でウインチを巻き出しあ
るいは巻き取るようにすればよい。

【００２２】ここで、油圧駆動部のコントローラ３０に
おいて、ウインチの昇降操作弁３４の操作量とウインチ
２０のロープ巻出し、巻取り速度との関係を記憶させて
おけば、ΔＬ／ΔＴに対応する分だけ昇降操作弁３４を
操作するようにしておけばよい。また、オペレータが伸
縮アーム１０の変位とウインチによる吊荷の操作を同時
に行わせる場合には、運転室での操作レバーによる操作
量に対応するウインチ２０の回転速度に、上記ロープの
変位量に見合った速度を加え、この速度（Ｖ_Ａ）に対応
する操作量だけウインチの昇降操作弁３４を操作する
と、オペレータが意図する分だけアーム先端部のガイド
シーブ１８と吊荷の相対位置を変化させることができ
る。

【００２３】ところで、この吊荷高さを一定に保たせる
操作について、図４に示される吊荷高さを一定で作業機
姿勢を変化させる操作のフローシートにより説明する。

【００２４】Ｓ１：作業機におけるアーム支持機構５の
ブーム５ａが上部旋回体３上面に対する傾斜角θ_Ｂ，前
記アーム支持機構のブームに対する伸縮アームの傾斜角
θ_Ａ，伸縮アームの初期長さＬ_Ａ２の初期値をコントロ
ーラ３０においてセットする。Ｓ２：伸縮アームの作動操作をコントローラ３０が検出
する。Ｓ３：コントローラ３０において作業機の操作開始時点
の値をＴに設定する。

【００２５】Ｓ４：作業機が作動して伸縮アーム１０が
伸長され、ブーム５ａの傾動によって、その伸縮アーム
１０に取付くアーム長さ検出器３６，アーム支持機構５
のブーム５ａにおける上端および基端に付設のポテンシ
ョメータ３７，３８によって、作業機の（変動量ｔ＝Ｔ
＋ΔＴ）各部データθ_Ａ′，θ_Ｂ′，Ｌ_Ａ２′を検出さ
れて、それらの検出データがコントローラ３０に入力さ
れる。

【００２６】Ｓ５：検出された作業機の変動量データ
（θ_Ａ′，θ_Ｂ′，Ｌ_Ａ２′）は、コントローラ３０に
おける演算部で演算され、変動量に伴なうワイヤロープ
の長さ変化量ΔＬを算出する。

【００２７】Ｓ６：一方運転室でのウインチ操作レバー
による操作がコントローラ３０に入力され、検出され
る。Ｓ７：コントローラ３０では、ウインチ操作レバーの操
作量に対応するウインチ駆動速度を演算する。Ｓ８：ステップＳ５において算出された変動量に伴なう
ワイヤロープの長さ変化量ΔＬに、ステップＳ７で演算
されたウインチ駆動速度の算出値を合算する。なお、ス
テップＳ７での演算値を合算しない場合はステップＳ５
から次のステップＳ９に直接移行する。

【００２８】Ｓ９：ワイヤロープの長さ変化量ΔＬ、ま
たはこれにステップＳ７での演算値を合算した合算値に
相応するウインチの駆動速度Ｖ_Ａに対応するウインチ
の昇降操作弁３４操作量をコントローラ３０において演
算させる。Ｓ１０：演算して算出された操作量により圧力制御弁３
１（３２）を介して昇降操作弁３４を操作する。

【００２９】Ｓ１１：ウインチが駆動されて回転する
と、付設された回転数検知用のエンコーダ２５からデー
タ信号がコントローラに送信される。Ｓ１２：コントローラ３０では、ウインチの実速度と前
記演算による駆動速度Ｖ_Ａとの速度偏差を補正する昇
降操作弁３４の操作量を演算して算出させる。Ｓ１３：ステップ１２で算出された偏差補正量だけさら
に昇降操作弁３４を操作する。

【００３０】Ｓ１４：各部の検出器によって得られる検
知データにより、作業機（伸縮アーム１０）がさらに操
作されているか否かを判定する。操作されていなければ
（Ｎｏ）元に戻る。操作されていれば（Ｙｅｓ）、ステ
ップ１５に移行する。Ｓ１５：各部のその時点のデータをＴ＝Ｔ＋ΔＴ，θ_Ａ
＝θ_Ａ′，θ_Ｂ＝θ_Ｂ′，Ｌ_Ａ２＝Ｌ_Ａ２′のように再
び初期値にセットし、ステップＳ４に戻って再びステッ
プＳ５以降の操作が繰り返される。

【００３１】本実施の形態では、このようにして作業機
（伸縮アーム１０とアーム支持機構５）におけるアクチ
ュエータ（油圧シリンダ）の作動によって姿勢が変化す
るに伴ない、ウインチ２０によって操作されるワイヤロ
ープ２６の長さを変動する部位やその近傍において検出
される変位データによってリアルタイムで自動的に調整
することができるので、アーム先端から吊下げられる吊
り具（バケット）の高さを、設定した高さ位置で移動操
作することができる。その結果、例えばアームを旋回さ
せて吊荷を水平移動させる際に、吊下高さを所要高さに
保たせることができるので、下側の物体に接触するよう
なことなく安全に荷役作業を行うことができるのであ
る。

【００３２】以上の説明では、水平支持された伸縮アー
ムがその伸縮と支持機構による上下移動あるいは起伏に
よって姿勢を変化させる実施の形態について記載した。
本発明の趣旨に則すれば、例えば図５に示されるような
起伏式のブーム４１の先端にアーム４２を枢着してアー
ムシリンダ４４により傾動させるような二元起伏構造の
作業機４０であっても同様に機能させることができる。

【００３３】このような作業機４０は、起伏シリンダ４
３によって操作されるブーム４１と、このブーム４１の
先端部でアームシリンダ４４によって操作されるアーム
４２とを備え、そのアーム４２の先端部に設けられたシ
ーブ４５を介してワイヤロープ４６により吊具４７を吊
下げて荷役作業を行う構造のものである。そして、アー
ム４２とブーム４１の各基部には、前記実施の形態と同
様に、それぞれポテンショメータ３７，３８を取付けて
図示されない油圧駆動部のコントローラに各部の角度変
位データを送って前記実施の形態の場合と同様に処理す
れば、所期の目的を達成することができる。図中符号４
８はウインチである。

【００３４】次に、図６にアームの先端部に付設のバケ
ット吊下げ枠を水平姿勢に保持する制御機構を表わす図
が示されている。この実施の形態は、前記伸縮アーム１
０を備える揚重作業機において、そのアーム１０の先端
部に枢支されて吊設されたバケット吊下げ枠１６を水平
に維持する機構である。このバケット吊下げ枠１６は、
枠体１６ａから四方（図示省略）に、その枠体１６ａ中
心から等寸法で突出すブラケット１６ｂを備え、それら
各ブラケット１６ｂの先端にそれぞれシーブ１９を設け
られ、枠体１６ａ上端部を伸縮アーム１０の先端に枢支
軸５１によって支持された構造にされている。そしてこ
のバケット吊下げ枠１６の前記四方に配置されるシーブ
１９には、作業機後方に設置されるウインチから伸縮ア
ーム１０に沿って前記枢支軸５１上に支持されるガイド
シーブ１８を経て巻き掛けられるワイヤロープ２６が、
そのガイドシーブ１８からと枠体１６ａに付設されるガ
イドシーブ（図示省略）を介してそれぞれ巻き掛けら
れ、下側に位置するバケット１５を吊下げ、かつ開閉操
作できるようにされている。

【００３５】このようなバケット吊下げ枠１６は、ワイ
ヤロープ２６によって吊下げるバケット１５の吊下げ中
心が各吊下げワイヤロープの配置されるエリアの中心に
位置するようにして、バケット１５の昇降時に振れを起
こさせないようにするために、図6から明らかなよう
に、枢支軸５１上のガイドシーブ１８の半径ｄ分だけ垂
下中心がずれる状態で枠体１６ａが枢支されている。こ
のような構造から、バケット吊下げ枠１６をフリーの状
態で枢支させただけであると、通常、バケットを上下す
るときには問題ないが、バケットを再上昇させてバケッ
ト吊下げ枠に当てた場合、その偏心分の回転モーメント
が働き、その偏心分全体が傾いて目的とするバケット１
５の安定姿勢での昇降ができなくなる。また、そうなる
と、バケット自体も傾き、ダンプへの積込み作業が円滑
にできなくなる。このような問題を回避させるのに、伸
縮アーム１０の先端部においてチルトシリンダ５３を設
けて、そのロッドを前記枠体１６ａに接続して、このチ
ルトシリンダ５３によってバケット吊下げ枠１６の姿勢
を制御するようにされている。

【００３６】前記チルトシリンダ５３は、前記バケット
吊下げ枠１６に付設される傾斜センサ５４（水平面に対
する角度を検出するレベルセンサ）からの傾斜角検出信
号が油圧駆動部のコントローラ３０に送信入力されて、
そのコントローラ３０の演算部において算出された出力
信号により、圧力制御弁５５または５６を作動させて前
記チルトシリンダ５３への供給油圧回路に配設される操
作弁５７をバケット吊下げ枠１６が所定の姿勢になるよ
うに、言換えると傾斜角センサ５４が水平を認識する状
態に制御する。こうすることで、正常に保たれて安全を
確保できるのである。

【００３７】また、この実施の態様によれば、アーム１
０が起伏するような作業を行う場合にも、傾斜角センサ
５４の働きで、チルトシリンダ５３を作動させて自動的
にバケット吊下げ枠１６の姿勢を水平状態に保たせてバ
ケット（図示省略）を鉛直に吊下げることができ、作業
性を損なうことなく揚重作業が行えるのである。

【００３８】以上の説明では吊り具としてバケットの場
合について述べたが、その吊り具としてフックを用い、
吊荷を取扱う場合であっても同様の作用効果を奏するも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明にかかる揚重作業機の制御機構
を備える履帯走行式揚重作業機の一実施の形態を表わす
正面図である。

【図２】図２は、本実施の形態の制御機構の要部を表わ
す模式図である。

【図３】図３は、作業姿勢の変化に伴なうワイヤロープ
の長さを導き出す説明図で、（ａ）は作動前、（ｂ）は
作動後をそれぞれ表わしている。

【図４】図４は、吊荷高さを一定で作業機姿勢を変化さ
せる操作のフローシートである。

【図５】図５は、アームとブームを組合せてなる形式の
作業機の全体図である。

【図６】図６は、アームの先端部に付設のバケット吊下
げ枠を水平姿勢に保持する制御機構を表わす図である。

【符号の説明】

１履帯走行式揚重作業機３上部旋回体５アーム支持機構５ａブーム１０伸縮アーム１５バケット１７，１８ガイドシーブ２０ウインチ（昇降ウインチ）２１ウインチドラム２２ウインチモータ２３クラッチ２４ブレーキ２５ウインチドラムの回転数検出用
エンコーダ２６ワイヤロープ３０コントローラ３１上昇用圧力制御弁３２下降用圧力制御弁３４昇降操作弁３６アーム長さ検出器３７，３８アーム角度検出用ポテンショメ
ータ４１ブーム４２アーム４７吊具５１枢支軸５３チルトシリンダ５５，５６圧力制御弁５７操作弁

フロントページの続き (72)発明者武藤教重大阪府枚方市上野３丁目１番１号株式会社小松製作所大阪工場内 (72)発明者岡本圭司大阪府枚方市上野３丁目１番１号株式会社小松製作所大阪工場内 (72)発明者土江守夫大阪府枚方市上野３丁目１番１号株式会社小松製作所大阪工場内Ｆターム(参考） 3F205 AA07 AC01 BA06 CA03 CB02 DA04 DA17 DA19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】支持体上で作業姿勢を変えることができ
る構造体と、その構造体先端部からワイヤロープで吊下
げられる吊り具を昇降させるウインチとを備える揚重作
業機において、前記構造体の要所に少なくとも二個の作
業姿勢の検出器を設けられ、それら検出器による検知デ
ータをコントローラにおける演算部で演算させ、前記ウ
インチの駆動部に出力して作業姿勢の変化に応じて前記
吊り具による吊り荷の高さを設定できることを特徴とす
る揚重作業機の制御機構。
【請求項２】前記作業姿勢を変えることができる構造
体は、伸縮アームであり、前記作業姿勢の検出器とし
て、アーム支持機構に取付くベースアームまたは可動ア
ームにアーム長さ検出器を、アーム支持機構との連結ピ
ン位置に角度検出器をそれぞれ設けてある請求項１に記
載の揚重作業機の制御機構。
【請求項３】前記作業姿勢を変える構造体は、ブーム
先端にアームが連結される多関節作業機であり、前記作
業姿勢の検出器として、前記ブームの基部とブームとア
ームの連結部にそれぞれ角度検出器が付設されている請
求項１に記載の揚重作業機の制御機構。