JP7467195B2

JP7467195B2 - ブーム式作業車

Info

Publication number: JP7467195B2
Application number: JP2020056763A
Authority: JP
Inventors: 裕也渡邉
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2020-03-26
Publication date: 2024-04-15
Anticipated expiration: 2040-03-26
Also published as: EP3896025A1; EP3896025B1; JP2021155170A

Description

本発明は、車両に起伏可能に設けたブームに、作業者が搭乗可能な作業台や荷物を吊架可能な吊上装置などの作業装置を取り付けたブーム式作業車に関する。

高所作業車や移動式クレーンなどのブーム式作業車は、旋回作動する旋回台に起伏可能にブームを設け、ブームに取り付けた作業装置（フック及びウインチで構成された吊上装置や作業台等）により、作業者や荷物（以下、「作業者等」という。）を昇降させる。このようなブーム式作業車は、一般に、ブームを起立させて作業者等を上昇させたときに、先端部にかかる荷重とのバランスを取るため、旋回台にカウンタウエイトを取り付けている。例えば、特許文献１に記載されている関節ブーム式の高所作業車は、作業台が設けられた３セクションＺ形関節ブームを備え、３つのセクションのうち最も車体に近いセクションのアームにカウンタウエイトを取り付けている。これにより、関節ブームが作動して作業台が上昇したときは、上述したアームの動きとともにカウンタウエイトが転倒支点から離れる方向にシフトするため、作業台との重量バランスを取ることができる。

また、特許文献２に記載されている高所作業車は、車輪を有するシャーシと、シャーシに旋回可能に設けられたタレット（旋回体）と、タレットに起伏可能に設けられたブームと、ブームに設けられた作業台とを有している。また、ブームの起伏中心の後方にはリンク機構が取り付けられており、このリンク機構は、タレット内に設けられたカウンタウエイトに結合している。これにより、ブームが起立すると、その動きによってタレット内のカウンタウエイトがタレットの旋回軸へ向かって斜め下方へ移動していく。これにより上昇した作業台との重量バランスを取るとともに、作業台が最も高い位置にあるときにカウンタウエイトをより低い位置へ移動させることで、高所作業車全体の重心を下げ、高所作業車の安定性を向上させている。

米国特許第５６６９５１７号明細書特開２００１－１４６３９６号公報

従来、ブーム式作業車は、ブームを起立させて作業者等を上昇させたときの安定度を確保するために、安定モーメントを発生させるためのカウンタウエイトを旋回台に設けている。しかしながら、ブーム式作業車の停車位置の地形（具体的には傾斜）や、旋回台の向き及びブームの起立位置によっては、旋回台に設けたカウンタウエイトによって転倒モーメントが発生する場合がある。そこで、カウンタウエイトによって発生した転倒モーメントに対抗するため、車体側にもカウンタウエイトを設けることが考えられるが、この場合、ブーム式作業車全体の重量が増してしまうため、車体への荷重負担や走行性能の低下などを勘案すると好ましくない。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ブームの起立時においてカウンタウエイトによる転倒モーメントが発生しにくいブーム式作業車を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係るブーム式作業車は、走行可能な走行体と、前記走行体に旋回可能に設けられた旋回台と、先端側に作業装置（例えば、実施形態における作業台４０）が設けられ、後端側にカウンタウエイトが設けられたブームと、前記旋回台に対して前記ブームを起伏可能に支持するリンク機構と、前記リンク機構および前記ブームを起伏させるブーム起伏シリンダと、を備え、前記リンク機構は、一方端が前記旋回台に設けられた第１支持軸（例えば、実施形態における従動支持軸ＦＬＰ）によって軸支され、他方端が前記ブームの基端部に設けられた第２支持軸（例えば、実施形態における起伏中心軸ＵＤＣ）によって軸支された従動リンクと、一方端が前記旋回台に前記第１支持軸よりも前記ブームの先端側に設けられた第３支持軸（例えば、実施形態における駆動支持軸ＤＬＰ）によって軸支され、他方端が前記ブームに前記第２支持軸よりも前記ブームの先端側に設けられた第４支持軸（例えば、実施形態における駆動リンク枢結軸ＤＰＣ）によって軸支された駆動リンクと、により構成され、前記ブーム起伏シリンダが前記駆動リンクと前記ブームとに軸支され、前記ブーム起伏シリンダが伸長することによって前記ブームが倒伏状態から起立するときに、前記リンク機構の起立により前記ブームの起伏中心が、前記倒伏状態における位置よりも上昇しつつ前記旋回台の旋回中心に近づくように移動する。

また、上記構成のブーム式作業車において、前記旋回台は、前記ブームの倒伏状態から起立状態への起伏作動に伴う前記カウンタウエイトが移動する範囲内において、前記カウンタウエイトの側方及び後方部分を外方に対して保護する保護部材（例えば、実施形態におけるバンパー２５）を有するのが好ましい。

なお、上記のいずれかの構成のブーム式作業車において、前記作業装置は、作業者が搭乗可能な作業台であってもよいし、荷物を吊架した状態で昇降可能な吊上装置であってもよい。

本発明に係るブーム式作業車によれば、カウンタウエイトをブームに設けるとともに、カウンタウエイトの重心をブームの起伏中心よりも後端側にしているので、ブームが起立するに連れてカウンタウエイトの重心がブームの起伏中心側へ移動していく。これにより、カウンタウエイトが旋回台に固定されている場合に比べ、カウンタウエイトによる転倒モーメントが発生しにくい。また、ブームの起立に伴ってカウンタウエイトが移動する間に、カウンタウエイトの位置が地上に近づかないように移動させることができるので、倒伏状態におけるブームの地上高を低くすることができる。また、作業装置を所定の高さまで上昇させるために必要となるブームの長さを、ブームの起伏中心が上昇する分だけ短くすることができる。

また、上記の構成のブーム式作業車において、好ましくは、前記ブームの倒伏状態から起立状態への起伏作動に伴う前記カウンタウエイトが移動する範囲内において、前記カウンタウエイトの側方及び後方部分を外方に対して保護する保護部材を有する。これにより、例えば、旋回台が旋回作動をしているときに壁面などに当たったとしても、カウンタウエイト及びブーム等を保護することができる。

本発明に係るブーム式作業車の外観を示す図であり、（ａ）は高所作業車の平面図、（ｂ）は高所作業車の側面図である。上記ブーム式作業車の外観を示す斜視図である。上記ブーム式作業車の作動制御構成を示すブロック図である。上記ブーム式作業車に設けられたブームの起伏作動の様子を示す側面である。上記ブーム式作業車に設けられたブームの起立状態を示す側面図である。本発明に係るブーム式作業車の、他の実施形態の外観を示す側面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係るブーム式作業車の一例として、図１及び図２に自走式の高所作業車１の外観を示している。これらの図に示すように、高所作業車１は、走行可能に構成された走行体１０と、走行体１０の上部に設けられ、水平方向に旋回可能な旋回体２０と、旋回体２０の上部に設けられ、起伏可能なブーム３０と、ブーム３０の先端部に設けられた屈伸アーム４５と、屈伸アーム４５に取り付けられた作業台４０とを備えて構成される。

走行体１０は、走行体フレーム１１に回転自在に設けられた左右一対の操舵輪１２（左操舵輪１２Ｌ及び右操舵輪１２Ｒ）と、左右一対の駆動輪１３（左駆動輪１３Ｌ及び右駆動輪１３Ｒ）を有している。左駆動輪１３Ｌ及び右駆動輪１３Ｒは、図３に示す走行モータ１６によって回転駆動される。左操舵輪１２Ｌ及び右操舵輪１２Ｒは、操舵機構６０によって操舵作動（舵角の変位作動）されるように構成されている。操舵機構６０は、左操舵輪１２Ｌ及び右操舵輪１２Ｒを各々回転自在に支持する左右のステアリングブラケット、左右のステアリングブラケットを相互に結合するタイロッド、及び左右のステアリングブラケットを転舵作動させる操舵シリンダ６６（図３参照）などによって構成されている。そして、操舵シリンダ６６のロッドが中立位置から伸長作動又は収縮作動すると、タイロッドによって左右のステアリングブラケットが連動して転舵し、これにより操舵輪１２の舵角が変位する。なお、本実施形態では図１（ｂ）に示すように、走行体１０は、図中、右方向への移動を前進とし、図中、左方向への移動を後退としている。

走行体フレーム１１の上部中央には旋回機構１５が設けられ、旋回機構１５によって、旋回体２０を図１（ｂ）に示す旋回軸ＴＡを中心に旋回させるように構成されている。旋回機構１５は、走行体フレーム１１に固定された外輪と、この外輪に係合し、旋回体２０に固定された内輪と、旋回体２０に設けられている各種アクチュエータ（後述する）に作動油を供給するためのロータリーセンタージョイント（図示略）とを有している。旋回体２０は、旋回体筐体２１（図２参照）と旋回体シャシー２２とを有している。なお、図１（ａ）及び図１（ｂ）では旋回体筐体２１を破線で示している。旋回体筐体２１の内部には、油圧ポンプ及びその駆動源であるエンジンや各種バルブなど、油圧回路を構成する各種部品などが収容されている。旋回体シャシー２２は、ブーム３０と枢結している駆動リンク２３及び従動リンク２４を軸支する。より詳細には、駆動支持軸ＤＬＰにより駆動リンク２３の一方を軸支し、従動支持軸ＦＬＰにより従動リンク２４の一方を軸支する。

旋回体２０の後退側には後述するカウンタウエイト３７を保護するためのバンパー２５が設けられている。図１（ａ）に示すように、バンパー２５の幅Ｗｂはカウンタウエイト３７の幅Ｗｃよりも広くなっている。また、走行体１０の後退方向におけるバンパー２５の端部は、カウンタウエイト３７の端部よりも長さＤだけ長くなっている。なお、旋回体筐体２１の幅も、バンパー２５の幅Ｗｂと同じ寸法になっており、よって、カウンタウエイト３７の幅Ｗｃよりも広くなっている。

旋回体２０の上部には前述した駆動リンク２３及び従動リンク２４を介してブーム３０が設けられている。ブーム３０は、基端ブーム３１と、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２及び先端ブーム３３と、によって構成されている。ここで、ブーム３０の前後方向は、基端ブーム３１側（図１中、左側）を後方、先端ブーム３３側（図１中、右側）を前方とする。基端ブーム３１の後部にはカウンタウエイト３７が固定され、先端ブーム３１の前方には屈伸アーム４５が設けられている。

基端ブーム３１は、駆動リンク枢結軸ＤＰＣにおいて駆動リンク２３の他方と枢結し、起伏中心軸ＵＤＣにおいて従動リンク２４の他方と枢結している。ここで、カウンタウエイト３７は、基端ブーム３１の起伏中心軸ＵＤＣよりもさらに後端側に固定されている。駆動リンク２３の駆動リンク枢結軸ＤＰＣ及び駆動支持軸ＤＬＰの間には、シリンダ支持軸ＳＰ（図４及び図５参照）が設けられ、ブーム起伏シリンダ３５の本体と枢結している。そして、ブーム起伏シリンダ３５のシリンダロッドの先端が、ブーム３０に設けられたシリンダ支持軸ＳＰＣに枢結している。屈伸アーム４５の先端には、作業者Ｍが搭乗可能な作業台４０が設けられている。作業台４０は、作業者Ｍが搭乗可能な略矩形状の作業床４１と、その作業床４１の周囲に立設された手摺り４２とを有している。また、作業台４０には、走行体１０の走行制御やブーム３０の作動制御等を行うための操作装置７０（図３参照）が設けられている。

次に、操作装置７０の操作に基づいて、走行体１０の走行制御や、旋回体２０、ブーム３０、屈伸アーム４５及び作業台４０の作動制御を行う制御装置について、図３を参照して説明する。この制御装置は、走行体１０、旋回体２０、ブーム３０、屈伸アーム４５及び作業台４０を作動させる各種アクチュエータを制御するものであり、前述した作業台４０に設けられている操作装置７０と、上述した各種アクチュエータの駆動源として、各種アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット８０と、油圧ユニット８０から各種アクチュエータに供給する作動油を、操作装置７０の各操作レバーに対する操作に応じて制御するコントローラ５０とによって構成されている。コントローラ５０は、旋回体筐体２１の内部に設置されている。

高所作業車１が備えているアクチュエータのうち、走行制御に関するアクチュエータとしては、走行体１０を所定の速度範囲で前進又は後退させる走行モータ１６、操舵輪１２の操舵作動をさせる操舵シリンダ６６及び走行中の走行体１０を制動するブレーキシリンダ１８とがある。また、作業台４０の移動制御に関するアクチュエータとしては、旋回モータ２６、ブーム起伏シリンダ３５、ブーム伸縮シリンダ３６、首振りモータ４６、屈伸シリンダ４７及びレベリングシリンダ４８がある。

走行モータ１６は、供給される作動油の油圧によって駆動されるモータ軸の回転を駆動輪１３（図１参照）に伝達し、モータ軸を正転又は逆転することで、駆動輪１３を正転又は逆転させ、これにより走行体１０（図１参照）を前進又は後退させる。またモータ軸の回転速度を制御して、走行体１０の走行速度を変化させる。ブレーキシリンダ１８は、作動油の供給を受けていないときに、内蔵されたスプリングの力により走行モータ１６のモータ軸の回転を制動ロックし、駆動輪１３の回転を制動するネガティブブレーキである。操舵シリンダ６６は、シリンダロッドの先端が操舵機構６０（図１（ａ）参照）に連結されており、操舵シリンダ６６の伸縮によって操舵輪１２を操舵作動させる。

旋回モータ２６は旋回体２０に設けられ、そのモータ軸の回転を、走行体フレーム１１に固定された外輪と係合する内輪に伝達し、旋回モータ２６を正転又は逆転させることで、旋回体２０を走行体１０に対して時計回り又は反時計回りに旋回させる。ブーム起伏シリンダ３５は、駆動リンク２３とブーム３０の間に跨設され、シリンダロッドを伸縮させることで、起伏中心軸ＵＤＣを中心にしてブーム３０を起伏させる。ブーム伸縮シリンダ３６は、ブーム３０内に設けられ、ブーム伸縮シリンダ３６を伸縮させることで、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２及び先端ブーム３３を基端ブーム３１に対して伸縮させる。

首振りモータ４６は、作業台４０に設けられ、供給される作動油の油圧によって駆動されるモータ軸の回転により、作業台４０を図１（ａ）の矢印アの方向に揺動作動（首振り作動）させる。屈伸アーム４５は、先端ブーム３３の先端部に上下揺動可能に枢結されたレベリングブラケット４５ａと、一端がレベリングブラケット４５ａに上下揺動可能に枢結され他端が作業台４０を支持するヘッドブラケット４５ｂに上下揺動可能に枢結された第１アーム４５ｃ及び第２アーム４５ｄとからなる平行リンク機構により形成される。屈伸アーム４５には、第１アーム４５ｃと第２アーム４５ｄとの間に屈伸シリンダ４７（図３参照）が設けられており、屈伸シリンダ４７を伸縮作動させることによりレベリングブラケット４５ａに対して屈伸アーム４５を上下揺動自在に構成される。先端ブーム３３とレベリングブラケット４５ａとの間にはレベリングシリンダ４８が設けられており、レベリングシリンダ４８の伸縮によって、ブーム３０の起伏角度位置によらず車体に対して常時一定の角度姿勢を保持するように制御される。これにより、第１アーム４５ｃ及び第２アーム４５ｄとからなる平行リンク機構の作用によりヘッドブラケット４５ｂの角度姿勢も常時一定に保持される。

上述した各種アクチュエータを作動させる駆動源となる作動油を供給する油圧ユニット８０は、旋回体２０に設けられたエンジンＥと、エンジンＥによって駆動される油圧ポンプＰと、作動油タンクＴと、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブユニット８５とを有している。制御バルブユニット８５は、各油圧アクチュエータに対応して設けられた複数の制御バルブを有している。これら複数の制御バルブには、走行モータ１６を駆動制御するための走行制御バルブＶ１、ブレーキシリンダ１８を制御するブレーキ制御バルブＶ２、操舵シリンダ６６を制御する操舵方向切換バルブＶ３、旋回制御バルブＶ４、起伏制御バルブＶ５、伸縮制御バルブＶ６、首振り制御バルブＶ７、屈伸制御バルブＶ８及びレベリング制御バルブＶ９がある。

図３に示す制御装置を構成する操作装置７０は、走行体１０の発進停止、前進後退及び走行速度の切り替え等を行う走行操作レバー７１と、走行体１０の舵取り操作（操舵輪１２の操舵操作）を行う操舵レバー７２と、旋回体２０の旋回操作を行う旋回操作レバー７３と、ブーム３０の起伏および伸縮操作を行うブーム操作レバー７４と、作業台４０の首振り操作（旋回操作）を行う作業台操作レバー７５と、屈伸アーム４５の屈伸操作を行う屈伸アーム操作レバー７６とを有している。これらの各操作レバーは、非操作状態のときは、レバーの向きが垂直姿勢となる中立位置に位置し、この中立位置を基準に各操作レバーに応じて定められた方向へ傾倒操作可能に構成されている。

コントローラ５０は、上述した各操作レバーに対する作業者の傾倒操作に応じて、制御バルブユニット８５内の各制御バルブを制御する。走行操作レバー７１は中立位置から前後方向に傾倒操作可能であり、走行操作レバー７１が前方向に傾倒操作されたときは、コントローラ５０は、走行体１０がレバーの傾倒角度に応じた速度で前進するように、走行制御バルブＶ１のスプール移動方向及びバルブ開度を制御して、走行モータ１６へ供給する作動油の供給方向とその流量とを制御する。一方、走行操作レバー７１が後方向に傾倒操作されたときは、走行モータ１６へ供給する作動油の供給方向が、走行操作レバー７１が前方向に傾倒操作されたときとは逆方向になるように走行制御バルブＶ１のスプール移動方向及びバルブ開度を制御して、レバーの傾倒角度に応じた速度で走行体１０が後退するように作動油の供給方向とその流量を制御する。

また、走行操作レバー７１が中立状態から前後いずれかの方向に傾倒操作されると、コントローラ５０は、ブレーキ制御バルブＶ２をオープン状態にしてブレーキシリンダ１８へ作動油を供給する。これにより、走行モータ１６のモータ軸において、制動ロック状態が解除され、モータ軸が回転可能な状態となる。これに対して、走行操作レバー７１が中立位置にあるとき、又は傾倒操作された状態から中立位置に復帰したときは、コントローラ５０は、ブレーキ制御バルブＶ２をクローズ状態にしてブレーキシリンダ１８への作動油の供給を停止させる。これにより、走行モータ１６のモータ軸が制動ロック状態となり、駆動輪１３の回転に制動をかける。

操舵レバー７２は、中立位置から左右方向に傾倒操作可能であり、コントローラ５０は、レバーが左方向に傾倒操作された状態で走行体１０が前進したときは左に曲がり、レバーが右方向に傾倒操作された状態で走行体１０が前進したときは右に曲がるように、操舵輪１２の舵角を変位させる。操舵輪１２の舵角作動は、コントローラ５０によって、操舵方向切換バルブＶ３のスプール移動方向及びバルブ開度を制御することで行われる。旋回操作レバー７３は、中立位置から左右方向に傾倒操作可能に構成され、コントローラ５０は、レバーが右方向に傾倒操作された場合は、図１（ｂ）に示す旋回軸ＴＡを中心に旋回体２０が時計回りに回転し、レバーが左方向に傾倒操作された場合は旋回軸ＴＡを中心に旋回体２０が反時計回りに回転するように、旋回制御バルブＶ４のスプール移動方向およびバルブ開度を制御して、旋回モータ２６を駆動する。

ブーム操作レバー７４は、中立位置から左右及び前後方向に傾倒操作可能に構成されており、ブーム操作レバー７４が左右方向に傾倒操作されたときは、コントローラ５０は、伸縮制御バルブＶ６のスプール移動方向を操作レバーの傾倒方向に応じて切り換えるとともに、所定のバルブ開度に制御して、ブーム伸縮シリンダ３６を駆動させてブーム３０を伸縮作動させる。一方、ブーム操作レバー７４が前後方向に傾倒操作された場合、コントローラ５０は、起伏制御バルブＶ５のスプール移動方向をレバーの傾倒方向に応じて切り換えるとともに、所定のバルブ開度に制御して、ブーム起伏シリンダ３５駆動させてブーム３０を起伏作動させる。なお、上記実施形態では、１つのブーム操作レバー７４の操作により、ブーム３０の伸縮作動と起伏作動を行うようにしたが、起伏操作レバーと伸縮操作レバーを別々に設け、起伏操作レバーの前後方向への傾倒操作によりブーム３０の起伏作動を行い、伸縮操作レバーの前後方向への傾倒操作によりブーム３０の伸縮作動を行うようにしても良い。

ここで、ブーム３０が起立状態に起伏作動した場合、コントローラ５０は、ブーム３０の起伏作動に合わせて、作業床４１の水平状態を保つように、作業台４０が図１（ｂ）の矢印イにおいて下方向（時計回り）へ移動するように、レベリング制御バルブＶ９のスプール移動方向及びバルブ開度を制御する。これに対して、ブーム３０が倒伏作動した場合、コントローラ５０は、ブーム３０の倒伏作動に合わせて、作業床４１の水平状態を保つように、作業台４０が図１（ｂ）の矢印イにおいて上方向（反時計回り）へ移動するように、レベリング制御バルブＶ９のスプール移動方向及びバルブ開度を制御する。

作業台操作レバー７５は、中立位置から左右方向に傾倒操作可能に構成される。コントローラ５０は、レバーが右方向に傾倒操作された場合、作業台４０が、図１（ａ）の矢印アの方向において反時計回りに首振り作動するように首振り制御バルブＶ７のスプール移動方向及びバルブ開度を制御する。これに対して、作業台操作レバー７５が左方向に傾倒操作された場合、コントローラ５０は、作業台４０が、図１（ａ）の矢印アの方向において時計回りに首振り作動するように首振り制御バルブＶ７のスプール移動方向及びバルブ開度を制御する。また、屈伸アーム操作レバー７６の操作に応じて屈伸制御バルブＶ８のスプール移動方向及びバルブ開度を制御して、屈伸シリンダ４７を伸縮させることにより、ブーム３０に対して屈伸アーム４５を上下に屈伸作動させる。

次に、図４及び図５を参照して、ブーム起伏シリンダ３５の伸縮作動に伴う基端ブーム３１の起伏作動について説明する。なお、図４及び図５において、基端ブーム３１の作動状況を見やすくするため、旋回台２０の旋回台筐体２１及び旋回台シャシー２２の図示を省略している。まず、図４（ａ）は、基端ブーム３１の倒伏状態を示しており、この状態では、ブーム起伏シリンダ３５のシリンダロッドが収縮しており、基端ブーム３１は水平よりも下方へ傾いている。この状態から作業者がブーム操作レバー７４を前方へ傾倒操作すると、ブーム起伏シリンダ３５のシリンダロッドが伸長し始めることにより、基端ブーム３１のシリンダ枢結軸ＳＰＣに作用する。これにより、図４（ｂ）に示すように、起伏中心軸ＵＤＣを中心に基端ブーム３１を水平状態にするとともに、駆動リンク２３及び従動リンク２４を、各々、駆動支持軸ＤＬＰ及び従動支持軸ＦＬＰを中心に、図中、時計回りの方向へ回動させる。この駆動リンク２３及び従動リンク２４の作動により、起伏中心軸ＵＤＣ及び駆動リンク枢結軸ＤＰＣの位置は、図４（ａ）に示した倒伏状態の位置よりも、図中、わずかに右上方向へ移動する。

図４（ｂ）の状態から、引き続き作業者がブーム操作レバー７４の前方への傾倒操作を維持すると、ブーム起伏シリンダ３５のシリンダロッドがさらに伸長し、図４（ｃ）に示すように、基端ブーム３１は起伏中心軸ＵＤＣを中心にして、水平よりも上方に向かって傾いていく。また、駆動リンク２３及び従動リンク２４を、各々、駆動支持軸ＤＬＰ及び従動支持軸ＦＬＰを中心に、さらに時計回りの方向へ回動させる。これにより、起伏中心軸ＵＤＣ及び駆動リンク枢結軸ＤＰＣの位置は、さらに図中、右上方向へ移動し、これにより、カウンタウエイト３７はバンパー２５を越えて旋回台２０の旋回軸ＴＡへ近づいていく。

図４（ｃ）の状態から、さらに作業者がブーム操作レバー７４の前方への傾倒操作を維持すると、ブーム起伏シリンダ３５のシリンダロッドが伸長し続け、図５に示すように、基端ブーム３１が起立状態となる。なお、図５には、図４（ａ）に示した倒伏状態における基端ブーム３１’、起伏中心軸ＵＤＰ’及びカウンタウエイト３７’を破線で図示している。また、基端ブーム３１が倒伏状態から起立状態へ移行する間に移動する起伏中心軸ＵＤＣの軌跡を矢印ウで示す。

図５に示すように、基端ブーム３１の起立状態においては、起伏中心軸ＵＤＣの位置が最も高く、かつ、旋回軸ＴＡに最も接近することで、カウンタウエイト３７を旋回軸ＴＡにより近づけることができる。このため、作業台４０との重量バランスをとりつつ、カウンタウエイト３７による転倒モーメントを発生し難くすることができる。また、駆動リンク２３及び従動リンク２４によって、基端ブーム３１の倒伏状態から起立状態へ至る間、起伏中心軸ＵＤＣが図５の矢印ウで示す軌跡を辿るため、カウンタウエイト３７の地上からの高さを大きく変化させることなく、旋回軸ＴＡへ近づけることができる。加えて、基端ブーム３１の起立状態において、起伏中心軸ＵＤＣの位置が最も高くなるため、その分だけ、作業台４０を所定の高さまで上昇させるために必要となるブーム３０の長さを短くすることができる。

さらに、基端ブーム３１の倒伏状態において、走行体１０の後退方向におけるバンパー２５の端部は、カウンタウエイト３７の端部よりも長さＤだけ長くなっている。また、基端ブーム３１が倒伏状態から起立状態へ移行する間、カウンタウエイト３７が、破線で示す位置から実線で示す位置へ移動することになるが、この間、バンパー２５及び旋回体筐体２１の幅は、カウンタウエイト３７の幅Ｗｃよりも広くなっている（図１（ａ）参照）。したがって、ブーム３０が、倒伏状態から起立状態の間の、いずれの姿勢を取っても、バンパー２５及び旋回体筐体２１によって、旋回台が旋回作動をしているときにカウンタウエイト３７、ブーム３０、駆動リンク２３及び従動リンク２４等が壁面などに当たらないように保護することができる。

なお、上述した実施形態では、ブーム３０を倒伏状態から起立状態へ移行させるときに、駆動リンク２３及び従動リンク２４によって起伏中心軸ＵＤＣの位置を上方へ移動させていたが、これらのリンクを省略してもよい。例えば、図６に示すように、旋回台シャシー２２”にブーム３０を起伏自在に支持するブーム支持体２７を設け、基端ブーム３１”の起伏中心軸ＵＤＣ”と枢結させる。また、ブーム起伏シリンダ３５”のシリンダロッドを基端ブーム３１”のシリンダ枢結軸ＳＰＣ”で枢結し、ブーム起伏シリンダ３５”の本体端部をブーム支持体２７に設けたシリンダ支持軸ＳＰ”で枢結する。これにより、基端ブーム３１が水平状態（図６において破線で示す。）から起立状態へ移行するに連れて、カウンタウエイト３７”を旋回台２０の旋回軸ＴＡに近づけることができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。例えば、本実施形態では、先端ブーム３２の先端部分に屈伸アーム４５及び作業台４０を設けた高所作業車１を例示していたが、作業台の代わりに、荷物を吊架するフックと、このフックに連結されたワイヤと、このワイヤを巻き上げ可能な巻上装置とによって構成される吊上装置を備えたクレーン車にも適用可能である。

１高所作業車
１０走行体
１２操舵輪
２０旋回台
２３駆動リンク
２４従動リンク
３０ブーム
３５ブーム起伏シリンダ
３７カウンタウエイト
４０作業台
４５屈伸アーム
５０コントローラ
７０操作装置

Claims

走行可能な走行体と、
前記走行体に旋回可能に設けられた旋回台と、
先端側に作業装置が設けられ、後端側にカウンタウエイトが設けられたブームと、
前記旋回台に対して前記ブームを起伏可能に支持するリンク機構と、
前記リンク機構および前記ブームを起伏させるブーム起伏シリンダと、を備え、
前記リンク機構は、
一方端が前記旋回台に設けられた第１支持軸によって軸支され、他方端が前記ブームの基端部に設けられた第２支持軸によって軸支された従動リンクと、
一方端が前記旋回台に前記第１支持軸よりも前記ブームの先端側に設けられた第３支持軸によって軸支され、他方端が前記ブームに前記第２支持軸よりも前記ブームの先端側に設けられた第４支持軸によって軸支された駆動リンクと、により構成され、
前記ブーム起伏シリンダが前記駆動リンクと前記ブームとに軸支され、
前記ブーム起伏シリンダが伸長することによって前記ブームが倒伏状態から起立するときに、前記リンク機構の起立により前記ブームの起伏中心が、前記倒伏状態における位置よりも上昇しつつ前記旋回台の旋回中心に近づくように移動することを特徴とするブーム式作業車。
前記旋回台は、前記ブームの倒伏状態から起立状態への起伏作動に伴う前記カウンタウエイトが移動する範囲内において、前記カウンタウエイトの側方及び後方部分を外方に対して保護する保護部材を有することを特徴とする請求項１に記載のブーム式作業車。
前記作業装置は、作業者が搭乗可能な作業台であることを特徴とする請求項１または２に記載のブーム式作業車。
前記作業装置は、荷物を吊架した状態で昇降可能な吊上装置であることを特徴とする請求項１または２に記載のブーム式作業車。