JP5160208B2

JP5160208B2 - 高所作業装置

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Publication number: JP5160208B2
Application number: JP2007321320A
Authority: JP
Inventors: 岳大塚
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2007-12-12
Filing date: 2007-12-12
Publication date: 2013-03-13
Anticipated expiration: 2027-12-12
Also published as: JP2009143662A

Description

本発明は、起伏動自在なブームの先端部に上下揺動可能な屈伸アームを介して取り付けられた作業台と、この屈伸アームの基端側に位置するレベリングブラケットの角度姿勢を一定に保持することにより作業台の姿勢を一定に保持するレベリング装置とを備えた高所作業装置に関する。

上記のようなブーム、屈伸アーム及びレベリング装置を備えた高所作業装置として、例えば、走行自在な車体上に旋回動・起伏動・伸縮動などが自在なブームが設けられ、このブームの先端部に上下揺動可能な平行リンク式の屈伸アームを介して作業台が取り付けられた高所作業車がある。このような高所作業車では、平行リンクの一辺を形成するレベリングブラケットがブームの先端部にブームの起伏角度面に沿って上下揺動可能に枢結されるとともに、ブームとレベリングブラケットとの間に伸縮動自在なレベリングシリンダが設けられている。そして、例えば油圧閉回路式のレベリング装置によりブームの起伏作動に応じてレベリングシリンダが伸縮され、ブームの起伏角度位置にかかわらず車体に対するレベリングブラケットの揺動角度位置が一定に保持され、平行リンク式の屈伸アームを介して作業台の床面が常時水平に保持されるようになっている（例えば特許文献１を参照）。

また、油圧回路からのオイルリークや経時変化等により作業台の床面が水平でなくなった場合（車体に対する作業台の角度姿勢が変化した場合）に備えて、作業台の傾きを調整するレベリング調整手段が設けられており、例えば作業台に設けられたレベリングスイッチに対するスイッチ操作に基づいてレベリングシリンダを伸縮作動させ、車体に対する作業台の傾きを調整設定可能に構成されている。
特開２００２−１５６０３９号公報

ところが、上記のようにブームと作業台との間に屈伸アームを有し、作業台の傾き調整を、屈伸アーム基端側のレベリングブラケットの角度調整により行う高所作業装置では、図５にレベリング調整時における屈伸アーム６及び作業台８の姿勢変化の一例を示すように、(１)に示す状態からレベリングスイッチを操作してレベリングシリンダ６２を伸長させると、(２)に示すように屈伸アーム６及び作業台８が一体となって上方に揺動し、屈伸アーム６の先端に取り付けられた作業台８が屈伸アーム６の長さに応じた揺動半径で上下に大きく移動する。

すなわち、本来的には作業台８の傾き調整を目的として調整操作を行っているにもかかわらず、屈伸アーム６まで上下に揺動して作業台８の高さが大きく変化するという問題があり、特に屈伸アーム６を持たない高所作業装置に慣れた作業者には、意図しない動きに動揺し違和感を生じさせるものであった。また、作業台８の上方または下方に近接して天井や地面などが存在する場所でレベリング調整を行うと、これらの壁面や地面に作業台８を衝突させたり挟まれたりするおそれがあるという課題があった。

本発明は、このような問題や課題に鑑みて成されたものであり、作業台の上下に近接して壁が存在する場合でも安全に作業台の傾き調整を行うことができる高所作業装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る高所作業装置（例えば、実施形態における高所作業車１）は、基台（例えば、実施形態における車体２）に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、ブームの先端部にブームの起伏角度面に沿って上下揺動可能に取り付けられた屈伸アームと、屈伸アームの先端部に取り付けられた作業台とを備え、この屈伸アームが、ブームの先端部に上下揺動可能に取り付けられたレベリングブラケットと、基端部がレベリングブラケットに対して上下に相対揺動可能に枢結されたアーム（例えば、実施形態における第１，第２アーム６ｃ，６ｄ、アーム部材１０６）と、アームの先端部にアームに対して上下に相対揺動可能に枢結されるとともに姿勢保持手段（例えば、実施形態における平行リンク機構ＬＫ、閉ループチェーン機構ＣＫ）によりレベリングブラケットと上下方向の角度姿勢が常時一定に保持された状態で作業台を支持するヘッドブラケットとから構成される。そして、レベリングブラケットに対して屈伸アームを上下揺動させる屈伸アクチュエータ（例えば、実施形態における屈伸シリンダ５５）と、ブームに対してレベリングブラケットを上下揺動させるレベリングアクチュエータ（例えば、実施形態における上部レベリングシリンダ６２）と、ブームの起伏作動に応じてレベリングアクチュエータを作動させブームの起伏角度位置にかかわらず基台に対するレベリングブラケットの揺動角度位置を一定に保持し屈伸アームを介して作業台の角度姿勢を一定に保持するレベリング装置と、外部レベリング操作に基づいてレベリングアクチュエータを作動させ基台に対するレベリングブラケットの揺動角度位置を変化させるレベリング調整手段（例えば、実施形態におけるレベリングスイッチ１３、コントロールユニット３０等）とを備え、外部レベリング操作に基づいてレベリングアクチュエータを作動させる際に、レベリング調整手段が、レベリングブラケットの揺動方向と上下逆方向に屈伸アームを揺動させ、作業台が上下に移動しないように、すなわち上下方向の所定高さ位置を保持するように、屈伸アクチュエータの作動を制御する。

なお本発明において、屈伸アクチュエータを作動させて屈伸アームを移動させるための屈伸操作を行うブーム操作装置と、外部レベリング操作と屈伸操作とが重複して行われた場合に、外部レベリング操作に基づくレベリングアクチュエータの作動を規制するレベリング規制手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０）とを設けて構成することが好ましい。

本発明の高所作業装置では、外部レベリング操作に基づいてレベリングアクチュエータを作動させる際に、レベリング調整手段がレベリングブラケットの揺動方向と逆方向に屈伸アームを作動させ、レベリングブラケットの上下揺動に伴って作業台が上下に移動しないように屈伸アクチュエータの作動を制御する。このため、平行リンク式の屈伸アームを備えた高所作業装置においても、作業台の傾き調整操作を行った場合に、基台に対する作業台の高さはそのままで作業台の角度姿勢だけを調整することができる。従って、作業台の上下に近接して壁が存在する場合でも安全に作業台の傾き調整を行うことができる高所作業装置を提供することができる。

なお、レベリング規制手段を備え、作業台の傾き調整を行う外部レベリング操作と、屈伸アームを上下揺動させる屈伸操作とが重複して行われた場合に外部レベリング操作に基づくレベリングアクチュエータの作動が規制されるような構成によれば、例えば、屈伸アームを上方に揺動させる上動（起仰）操作と、作業台先端側を上昇させるレベリング調整操作とが重なったような場合に、レベリング装置が正常に機能せずに作業台が大きく傾くような状態の発生を防止し、安全性を向上させることができる。

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明を適用した高所作業装置の一例として、自走式の高所作業車（以下、高所作業車という）の側面図を図２に示しており、まず高所作業車１の全体構成について概要説明する。高所作業車１は、車体（走行体とも称される）２の前後左右にタイヤ車輪３ａ，３ｂを有し、各タイヤ車輪に走行モータが接続されている。４輪のうちの２輪３ｂは操舵輪であり舵取り操作に基づいてステアリング作動される。このため、走行モータを正逆方向に回転駆動し、操舵輪をステアリング作動させることにより所望の方向に走行自在になっている。なお、４輪のうちの２輪を駆動輪とする二輪駆動形態であってもよい。

車体２の上部には旋回モータの作動により車体２に対して水平旋回自在に旋回台４が配設される。旋回台４の上端部にブーム５が上下揺動自在に枢結され、旋回台とブーム５との間に跨設された起伏シリンダ５３の伸縮作動により、旋回台４に対して起伏動自在になっている。ブーム５は旋回台４に枢結された基端ブーム５ａと、この基端ブーム５ａに入れ子式に嵌挿された中間ブーム５ｂ、先端ブーム５ｃからなり、ブーム内部に設けられた伸縮シリンダの作動により伸縮自在に構成される。ブーム５の先端部には、ブームに対して上下に揺動可能な屈伸アーム６が設けられ、この屈伸アーム６の先端に作業台８が取り付けられる。

屈伸アーム６は、ブーム５の先端部に上下揺動可能に枢結されたレベリングブラケット６ａと、一端がレベリングブラケット６ａに上下揺動可能に枢結され他端が作業台８を支持するヘッドブラケット６ｂに上下揺動可能に枢結された第１アーム６ｃ及び第２アーム６ｄとからなる平行リンク機構ＬＫにより形成される。屈伸アーム６には、第１アーム６ｃと第２アーム６ｄとの間に屈伸シリンダ５５が設けられており、屈伸シリンダ５５を伸縮作動させることによりレベリングブラケット６ａに対して屈伸アーム６を上下揺動自在に構成される。レベリングブラケット６ａは、後に詳述するレベリング装置によってブーム５の起伏角度位置によらず車体に対して常時一定の角度姿勢が保持される。そのため、平行リンク機構ＬＫの作用によりヘッドブラケット６ｂの角度姿勢も常時一定に保持され、このヘッドブラケット６ｂに設けられた垂直ポスト７が常時垂直姿勢に保持される。作業台８は、この垂直ポスト７の軸廻りに回動自在に支持されており、ポスト部に設けられた首振りモータの作動により垂直ポスト７の軸廻りに水平旋回自在になっている。

作業台８に、車両の走行操作や作業台の移動操作を行うための操作装置１０が配設されている。操作装置１０は、大別的には走行操作を行う走行操作装置１１と、車体２に対する作業台８の移動操作を行うブーム操作装置１２とから成り（図３を参照）、車両の走行作動や、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏及び伸縮作動、屈伸アーム６の屈伸作動、作業台８の首振り作動などの操作を行う操作レバーや各種の操作スイッチなどが設けられている。

一方、旋回台４には、各部に設けられた油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット４０が設けられている。図３に油圧制御の概略ブロック図を示すように、油圧ユニット４０には、タンクＴに貯留された作動油を吸入して所定容量の作動油圧を発生させる油圧ポンプＰが設けられるとともに、走行モータ５１、旋回モータ５２、起伏シリンダ５３、伸縮シリンダ５４、屈伸シリンダ５５、首振りモータ５６等の各油圧アクチュエータに対応して、これらの油圧アクチュエータと油圧ポンプＰとの間を結ぶ油路に作動油の供給を制御するための電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ６…が配設されている。作業台８の移動を制御する電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ６は、入力される指令信号に応じた方向及び流量が設定される電磁比例弁が用いられる。

油圧ユニット４０に隣接してコントロールユニット３０が設けられている。コントロールユニット３０は、具体的には、演算処理を行うＣＰＵ３１や制御プログラムを記憶するＲＯＭ３２，ＲＡＭ３３等を備え、予め設定記憶された制御プログラムに基づいて高所作業車１の各部の作動を制御する。コントロールユニット３０と操作装置１０とはブーム５内を通って張り渡された信号ケーブルにより接続されており、コントロールユニット３０は操作装置１０から操作信号が入力されると、操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット内の対応する電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ６に出力して油圧アクチュエータ５０（５１〜５６）や電動モータ等の作動を制御する。このため、作業台８に搭乗した作業者は操作装置１０を操作して、車両の走行、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏並びに伸縮作動、屈伸アーム６の屈伸作動、作業台８の首振り作動などを行わせることができ、作業台８を所望の高所位置に移動させて作業を行うことができる。

このように構成される高所作業車１にあって、レベリング調整用の制御回路を含むレベリング装置６０の構成を図４に示しており、この図を併せて参照しながらレベリング装置６０について説明する。

図４に示すレベリング装置６０は、いわゆる油圧閉回路式のレベリング装置であり、旋回台４と基端ブーム５ａとの間を結んでピン接合された下部レベリングシリンダ６１と、先端ブーム５ｃとレベリングブラケット６ａとの間を結んでピン接合された上部レベリングシリンダ６２と、これらのレベリングシリンダ６１，６２のチューブ側油室６１ｔ，６２ｔ同士を結ぶ油路６３、及びロッド側油室６１ｒ，６２ｒ同士を結ぶ油路６４とからなる直列閉回路の構成になっている。

このような油圧閉回路式のレベリング装置では、例えば、起伏シリンダ５３を伸長作動させてブーム５を起仰させたときに、ブーム５の起仰動とともに下部レベリングシリンダ６１が伸長されてロッド側油室６１ｒから排出された作動油が油路６４を介して上部レベリングシリンダ６２のロッド側油室６２ｒに供給され、レベリングシリンダ６２のピストンをボトム側に押圧する。同時に上部レベリングシリンダ６２のチューブ側油室６２ｔから排出された作動油が油路６３を通って下部レベリングシリンダ６１のチューブ側油室６１ｔに供給される。そのため、ブーム５の起仰動に連動して上部レベリングシリンダ６２が縮長されてレベリングブラケット６ａが下向きに揺動され、屈伸アーム６が倒伏動される。

このとき、ブーム５の起伏角度の変化量とレベリングブラケット６ａの揺動角度の変化量が同一となるように構成されており、ブーム５の起伏角度の増加分だけレベリングブラケット６ａが下向きに揺動される。このため、ブーム５の起伏操作に応じて車体２に対するブーム５の起伏角度が変化しても、車体２に対するレベリングブラケット６ａの揺動角度位置は変化せず、屈伸アーム６を介して接続された作業台８の床面が常時一定の角度姿勢に保持される。なお、上部レベリングシリンダ６２に隣接してダブルホールディングバルブ６５が設けられており、レベリングの非作動時に作動油の流れをロックして作業台８の角度姿勢が維持されるようになっている。

一方、油路６３，６４に作業台８の角度姿勢を調整するレベリング調整回路７０が接続されている。レベリング調整回路７０は、レベリングブラケット６ａの傾斜調整を行うためのレベリング調整弁７５と、油圧ポンプＰにより発生された圧油をレベリング調整弁７５に供給する油路７１及びレベリング調整弁から排出される作動油をタンクＴに戻す油路７２、それぞれ油路６３及び油路６４とレベリング調整弁７５との間を接続する油路７３，７４、作動油のリークを防止して油路６３，６４を閉回路に保持するするチェック弁７６などから構成される。

レベリング調整弁７５は、４ポート３ポジションの電磁比例弁であり、この電磁弁のポンプポート（供給ポート）７５ｐに油路７１を介して油圧ポンプＰが接続され、タンクポート（ドレンポート）７５ｔが油路７２を介してタンクＴに繋がっている。またシリンダＡポート７５ａに油路７３が接続されて油路６３に繋がり、シリンダＢポート７５ｂに油路７４が接続されて油路６４に繋がっている。このレベリング調整弁７５の中立位置では、図示するようにポンプポート７５ｐが遮断され、シリンダＡポート７５ａ及びシリンダＢポート７５ｂとタンクポート７５ｔが接続されている。このため、油路６３，６４のいずれにも油圧ポンプＰから作動油は供給されず、チェック弁７６の作用によりレベリング装置６０は油圧閉回路の状態、すなわち、ブーム５の起伏角度位置によらず作業台８の角度姿勢が保持されるレベリング状態に保持される。

レベリング調整弁７５は信号線を介してコントロールユニット３０に電気的に接続されている。操作装置１０には、作業台８の傾きを調整するためのレベリングスイッチ１３が設けられてその信号線がコントロールユニット３０に接続されており、コントロールユニット３０は、レベリングスイッチ１３から入力される操作信号に基づいてレベリング調整弁７５及び屈伸シリンダ５５の作動を以下のように制御する。

レベリング調整時における屈伸アーム６及び作業台８の姿勢変化を、図５(１)(２)と対比して図１(１)(２)に示す。図１(１)のように作業台８の先端側（右端側）が下傾した初期状態（図５(１)と同じ状態）において、作業台８に搭乗する作業者がレベリングスイッチ１３により作業台８の傾きを調整する操作（特許請求の範囲における外部レベリング操作）例えば作業台８の先端側を上げる操作を行うと、その操作信号がレベリングスイッチ１３からコントロールユニット３０に入力される。

コントロールユニット３０は、当該操作信号に基づき、作業台８の先端側を上昇させるため、上部レベリングシリンダ６２を伸長させて、図１(２)に示すようにレベリングブラケット６ａを上方に揺動させる（図１において反時計廻りに揺動させる）とともに、屈伸シリンダ５５を縮小作動させてレベリングブラケット６ａの上方への揺動角度と同一角度分屈伸アームを下方に揺動させる。

このときの作用についてより詳細に説明すると、コントロールユニット３０は、レベリングスイッチ１３から作業台８の先端側を上昇させる「先端上げ」の操作信号が入力されると、この操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット４０のレベリング調整弁７５に出力し、図４に示すレベリング調整弁７５のバルブスプールを右動させる。このポジションでは、油路７１と油路７３、油路７２と油路７４がそれぞれ接続され、油圧ポンプＰから吐出された作動油が油路７３及び油路６３を介して上部レベリングシリンダ６２のチューブ側油室６２ｔに供給され、上部レベリングシリンダ６２を伸長作動させる。上部レベリングシリンダ６２のロッド側油室６２ｒから排出された作動油は油路６４，７４，７２を通ってタンクＴに戻る。

コントロールユニット３０は、レベリング調整弁７５への指令信号出力と同時に、屈伸シリンダ５５に対応する電磁弁（以下、屈伸電磁弁という）ＳＶ５に、屈伸シリンダ５５を縮小作動させる指令信号を出力する。ここで、上部レベリングシリンダ６２を伸縮作動させたときのレベリングブラケット６ａの角度変化と、このレベリングブラケット６ａの揺動方向と逆方向に同一角度分だけ屈伸アーム６を揺動させる場合の屈伸シリンダ５５の伸縮作動量との関係は、油圧回路を含む屈伸アーム６とレベリング装置６０の構成によって定まり、レベリング調整弁７５への指令信号に対応する屈伸電磁弁ＳＶ５への指令信号の関係も既知である。コントロールユニット内のＲＯＭ３２には、これらの指令信号の対応関係が予め設定記憶されており、コントロールユニット３０は、ＲＯＭ３２に記憶された対応関係に基づいた指令信号を屈伸電磁弁ＳＶ５に出力し、レベリングブラケット６ａの上方への揺動角度と同一角度分屈伸アーム６を下方に揺動させる。

この作動により、図１(２)に示すように、作業台８は全体として殆ど上下に移動することなく略同一の高さ位置を維持した状態で傾斜角のみが変化する。作業台８の床面が水平になったところでレベリングスイッチ１３に対するスイッチ操作を中止すると、コントロールユニット３０はレベリング調整弁７５への指令信号をＯＦＦにする。その結果レベリング調整弁７５のバルブスプールが図４に示す中立位置に戻って油圧ポンプＰから上部レベリングシリンダ６２への作動油供給が遮断され、チェック弁７６が油路７３及び油路７４を遮断して、油圧閉回路によるレベリング状態に保持される。説明するまでもなく、作業台８の傾斜調整方向が逆の場合にも同様である。

このように、高所作業車１においては、車体２に対する作業台８を上下に移動変化させることなく、所定の高さ位置を保持した状態で作業台８の角度姿勢だけを調整することができる。従って、作業台８の上下に近接して壁が存在する場合であっても作業台の傾き調整を安全に行うことができる。

さて、以上では、作業台の傾きを調整するレベリング操作が単独で行われた場合について説明したが、高所作業車１では屈伸アームを上下に揺動させる屈伸操作とレベリング操作とが重複して行われた場合に、レベリング操作に基づくレベリング調整弁７５の作動が規制されるよう構成されている。すなわち、作業台８に搭乗する作業者が、ブーム操作装置１２と、レベリングスイッチ１３との両方を操作し、これらの操作信号がコントロールユニット３０に入力された場合に、コントロールユニット３０は、レベリング調整弁７５に対する指令信号の出力を規制して、レベリングスイッチ１３のスイッチ操作に基づく上部レベリングシリンダ６２の伸縮作動を規制する。

例えば、ブーム操作装置１２からブーム５を起仰させる「起伏上げ」の操作信号が入力され、レベリングスイッチ１３から作業台８の先端側を上昇させる「先端上げ」の操作信号が入力されて、「起伏上げ」の操作信号と「先端上げ」の操作信号とが時間的に重複した場合に、コントロールユニット３０は、「起伏上げ」に対応する指令信号を油圧ユニット４０の電磁弁ＳＶ３に出力して起伏シリンダ５３を伸長作動させブーム５の起仰動を許容する一方、「先端上げ」に対応する指令信号をレベリング調整弁７５に出力せず、レベリング調整弁７５はバルブスプールが中立位置に保持される。

その結果ブーム５が起仰動すると、レベリング装置６０の作用によってブーム５の起仰角度分だけレベリングブラケット６ａが倒伏動してブーム５と屈伸アーム６の挟み角が変化し、車体２に対する作業台８の角度姿勢が保持される。そのため、「起伏上げ」と「先端上げ」の作動を同時に許容した場合のように、ブーム５が起仰しながら作業台８の先端側も上昇し作業台が大きく傾くような状態の発生を防止することができる。また、このような構成によれば、ブーム操作等とレベリング調整操作とを切り替えるモード切り換えスイッチを設けることなく、簡明且つ低コストに安全性を確保した高所作業車を提供することができる。

以上では、作業台８を支持するヘッドブラケット６ｂと、ブーム５の先端部に枢結されたレベリングブラケット６ａの上下方向の角度姿勢が常時一定に保持される屈伸アームの構成例として、平行リンク機構ＬＫを利用した形態の屈伸アーム６を例示した。本発明は、このような構成の屈伸アームに限らず、他の構成形態の屈伸アームにおいても同様に適用して同様の効果を得ることができる。その一例として、図６に閉ループチェーン機構ＣＫを利用した形態の屈伸アーム１００を示しており、以下、この屈伸アーム１００について簡潔に説明する。なお、既述した屈伸アーム６と同様の構成部材に同一番号を付して重複説明を省略する。

屈伸アーム１００は、先端ブーム５ｃに上下揺動可能に取り付けられたレベリングブラケット６ａと、基端部がレベリングブラケット６ａに対して上下に相対揺動可能に枢結されたアーム部材１０６と、アーム部材１０６の先端部にアーム部材１０６に対して上下に相対揺動可能に枢結されたヘッドブラケット６ｂと、レベリングブラケット６ａとヘッドブラケット６ｂの上下方向の角度姿勢を常時一定に保持する閉ループチェーン機構ＣＫなどから構成される。

アーム部材１０６は、基端部がレベリングブラケット６ａの頂部に固設されたアーム枢結ピン１１１に上下揺動可能に枢結されている。アーム部材１０６の先端部には、ヘッドブラケット６ｂに固設されたブラケット枢結ピン１１２が上下揺動可能に枢結されており、これによりヘッドブラケット６ｂがアーム部材１０６の先端部に上下に相対揺動可能に配設される。また、アーム枢結ピン１１１及びブラケット枢結ピン１１２には、同一形状の第１スプロケット１１３，第２スプロケット１１４がそれぞれ固定されるとともに、第１スプロケット１１３と第２スプロケット１１４との間にチェーン１１５が掛け回されている。すなわち、アーム部材１０６の両端にレベリングブラケット６ａとヘッドブラケット６ｂがそれぞれアーム部材１０６に対して上下に相対揺動自在に配設され、これらが第１，第２スプロケット１１３，１１４とチェーン１１５からなる閉ループチェーン機構ＣＫにより１：１の伝達率で連結されている。

レベリングブラケット６ａには第１リンクプレート１２１が上下揺動自在に枢結され、アーム部材１０６には第２リンクプレート１２２が上下揺動自在に枢結されるとともに、第１リンクプレート１２１と第２リンクプレート１２２とが相対揺動自在に枢結され、第２リンクプレート１２２とアーム部材１０６との間に屈伸シリンダ５５が配設されている。

このように構成される屈伸アーム１００では、屈伸シリンダ５５を伸・縮作動させることにより、レベリングブラケット６ａに対してアーム部材１０６を上・下に揺動させることができる。例えば、屈伸シリンダ５５を伸長作動させると、屈伸シリンダ５５により先端側が持ちあげられるアーム部材１０６が、レベリングブラケット６ａに固設されたアーム枢結ピン１１１を回転中心として上方に揺動される。このとき、第１，第２スプロケット１１３，１１４に掛け回されたチェーン１１５の巻き掛け位置が変化し、１：１の閉ループチェーン機構ＣＫにより、屈伸アーム１００を上方に揺動させたときにヘッドブラケット６ｂが同一角度だけ下方に揺動される。そのため、ヘッドブラケット６ｂの上下方向の角度姿勢は、屈伸アーム１００の揺動角度位置にかかわらずレベリングブラケット６ａと常時一定に保持され、ヘッドブラケット６ｂに取り付けられた作業台８の角度姿勢が一定に保持される。

一方、図６に示す構成例では、先端ブーム５ｃとレベリングブラケット６ａの上部との間に上部レベリングシリンダ６２が配設されており、上部レベリングシリンダ６２の伸・縮動と、作業台８の頃動方向との関係が、既述した屈伸アーム６と上下逆の関係になるが、当業者であれば容易に理解されるように、その機能は同様である。

すなわちコントロールユニット３０が、レベリング操作に基づいて上部レベリングシリンダ６２を作動させる際に、レベリングブラケット６ａの揺動角度と同一角度分屈伸アーム６を上下逆方向に揺動させる。この作動により、図１(２)に示したと同様に、作業台８をほとんど上下に移動させることなく、所定の高さ位置を保持した状態で作業台８の角度姿勢を調整することができる。従って、作業台８の上下に近接して壁が存在する場合であっても作業台の傾き調整を安全に行うことができる。

また、屈伸アーム１００を上下に揺動させる屈伸操作とレベリング操作とが重複して行われた場合に、レベリング操作に基づく上部レベリングシリンダ６２の作動が規制されるように構成される。このため、ブーム５の「起伏上げ」とレベリングスイッチ１３による「先端上げ」の作動を同時に許容した場合のように、ブーム５が起仰しながら作業台８の先端側も上昇し作業台が大きく傾くような状態の発生を防止することができる。また、ブーム操作等とレベリング調整操作とを切り替えるモード切り換えスイッチを設けることなく、簡明且つ低コストに安全性を確保した高所作業車を提供することができる。

なお、以上では、レベリング装置６０として油圧閉回路式のレベリング装置を用いた場合を例示したが、下部レベリングシリンダ６１を設けることなく、ブーム５の起伏角度位置に応じて上部レベリングシリンダ６２を伸縮制御し、あるいは電動モータ等によりブーム５と屈伸アームとの相対角度を制御するような、いわゆるオープンループ式のレベリング装置の場合においても同様に適用し同様の効果を得ることができる。また、レベリング調整弁７５として、指令信号に応じて作動油の供給方向及びバルブ開度を制御する電磁比例弁を用いた場合を例示したが、指令信号に応じて作動油の供給方向を切り替える電磁弁と供給量を制御するための絞り（固定絞りまたは可変絞り）とを設けて構成してもよい。

本発明に係る高所作業装置におけるレベリング調整時の屈伸アーム及び作業台の姿勢変化を示す説明図である。本発明を適用した高所作業装置の一例として示す高所作業車の側面図である。上記高所作業車における油圧制御の概要構成を示すブロック図である。レベリング調整用の制御回路を含むレベリング装置の構成を示すブロック図である。従来の高所作業装置におけるレベリング調整時の屈伸アーム及び作業台の姿勢変化を示す説明図である。屈伸アームの他の構成例を示す側面図である。

符号の説明

１高所作業車（高所作業装置）
２車体（基台）
５ブーム
６屈伸アーム（６ａ：レベリングブラケット、６ｂ：ヘッドブラケット、６ｃ：第１アーム、６ｄ：第２アーム）
８作業台
１２ブーム操作装置
１３レベリングスイッチ（レベリング調整手段）
３０コントロールユニット（レベリング調整手段、レベリング規制手段）
５５屈伸シリンダ（屈伸アクチュエータ）
６０レベリング装置
６２上部レベリングシリンダ（レベリングアクチュエータ）
１００屈伸アーム
ＬＫ平行リンク機構（姿勢保持手段）
ＣＫ閉ループチェーン機構（姿勢保持手段）

Claims

基台に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に前記ブームの起伏角度面に沿って上下揺動可能に取り付けられた屈伸アームと、前記屈伸アームの先端部に取り付けられた作業台とを備え、
前記屈伸アームが、前記ブームの先端部に上下揺動可能に取り付けられたレベリングブラケットと、基端部が前記レベリングブラケットに対して上下に相対揺動可能に枢結されたアームと、前記アームの先端部に前記アームに対して上下に相対揺動可能に枢結されるとともに姿勢保持手段により前記レベリングブラケットと上下方向の角度姿勢が常時一定に保持された状態で作業台を支持するヘッドブラケットとからなり、
前記レベリングブラケットに対して前記屈伸アームを上下揺動させる屈伸アクチュエータと、
前記ブームに対して前記レベリングブラケットを上下揺動させるレベリングアクチュエータと、
前記ブームの起伏作動に応じて前記レベリングアクチュエータを作動させ前記ブームの起伏角度位置にかかわらず前記基台に対する前記レベリングブラケットの揺動角度位置を一定に保持し前記屈伸アームを介して前記作業台の角度姿勢を一定に保持するレベリング装置と、
外部レベリング操作に基づいて前記レベリングアクチュエータを作動させ前記基台に対する前記レベリングブラケットの揺動角度位置を変化させるレベリング調整手段とを備え、
前記外部レベリング操作に基づいて前記レベリングアクチュエータを作動させる際に、前記レベリング調整手段が、前記レベリングブラケットの揺動方向と上下逆方向に前記屈伸アームを揺動させて、前記作業台が略同一の高さ位置を維持するように前記屈伸アクチュエータの作動を制御するように構成したことを特徴とする高所作業装置。
前記屈伸アクチュエータを作動させて前記屈伸アームを上下揺動させるための屈伸操作を行うブーム操作装置と、
前記外部レベリング操作と前記屈伸操作とが重複して行われた場合に、前記外部レベリング操作に基づく前記レベリングアクチュエータの作動を規制するレベリング規制手段とを設けたことを特徴とする請求項１に記載の高所作業装置。