JP2002067781A - 車両用車輪走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 固定アクスル装置および揺動アクスル装置を
有した車輪走行装置を凹凸路面上を走行させるときの走
行安定性を確保する。 【解決手段】 左右車輪１５，２５を有した揺動アクス
ル装置１０および固定アクスル装置２０を走行体２の前
後に設けて車両用車輪走行装置が構成される。揺動アク
スル装置１０は、走行体２に揺動可能に取り付けられる
とともに左右端部に車輪を有する揺動車軸装置１１を有
する。この走行装置はさらに、走行体の走行方向前方に
おける路面の凹凸状態を検出する前方路面検出器５３
ａ，５３ｂと、この前方路面検出器により検出された走
行方向前方の路面の凹凸状態に応じて走行体の走行に対
する警報を行ったり、走行に対する規制制御を行ったり
する作動＆駆動制御装置５０を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行体の前後左右
の四カ所に走行用車輪を有して構成される車両用車輪走
行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような車輪走行装置を有した作業車
両として、例えば、自走車輪式高所作業車がある。自走
車輪式高所作業車は、走行体の前後左右の四カ所に走行
用車輪を有した車両用車輪走行装置と、この走行体上に
設けられた高所作業装置とから構成され、車輪が接地し
て走行体を支持した状態で高所作業装置を用いて高所作
業を行うように構成される。このように車輪が直接走行
体を支持するものであるため、車輪を回転自在に支持す
る部材はすべて走行体に直接（すなわち、サスペンショ
ン装置などを用いずに）且つリジッドに取り付けられ、
車輪が接地した状態で走行体上の高所作業装置を安定し
て支持できるように構成されている。

【０００３】ところが、前後左右四カ所の車輪を回転自
在に支持する車輪支持部材をそのまま走行体に取り付け
るだけでは、車両が凹凸のある路面を走行するときに、
三カ所の車輪が接地して走行体を支持して残り一カ所の
車輪が浮き上がるような状態が生じ、走行体支持が不安
定となるという問題がある。このようなことから、それ
ぞれ左右一対の車輪を有してなる二組のアクスル装置を
走行体の前後に設けるとともに、これらアクスル装置の
一方を走行体に固設し（これを固定アクスル装置と称す
る）、アクスル装置の他方を走行体に左右に延びる垂直
面内で揺動可能に取り付けて（これを揺動アクスル装置
と称する）走行装置を構成することが知られている。

【０００４】このような走行装置として、例えば、米国
特許第５，４４７，３３１号に開示されているように、
前アクスル装置を走行体に揺動自在に取り付けるととも
にその揺動位置を制御する油圧シリンダを設け、後アク
スル装置は走行体に僅かに揺動可能に取り付けるととも
にこの僅かな揺動に応じて油圧シリンダの作動を制御
し、常に四つの車輪を接地させるように構成した車輪走
行装置がある。このような車輪走行装置によれば、凹凸
のある路面を走行移動する場合でも前アクスル装置の揺
動制御により四つの車輪すべてを常に接地させながら走
行することが可能であり、走行体が安定支持される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記車輪走
行装置では、後アクスル装置を走行体に僅かに揺動可能
に取り付けるとともにこの僅かな揺動変化に基づいて、
四つの車輪のいずれかが浮き上がるような状態を検出
し、このような車輪の浮き上がりを阻止するように油圧
シリンダの作動により前アクスル装置を揺動させて全車
輪を接地させるようになっている。このため、前アクス
ル装置のみならず後アクスル装置も走行体に対して揺動
可能に取り付ける必要があり、走行装置構成が複雑で且
つ製造コストが高くなるという問題がある。さらに、上
記車輪走行装置では、後アクスル装置の僅かな揺動に基
づいて前アクスル装置の揺動制御を行うようになってい
るため、この揺動制御装置構成が複雑で且つ高価なもの
になるという問題がある。

【０００６】なお、一方のアクスル装置を走行体に固定
するとともに他方のアクスル装置を走行体に揺動可能に
取り付けただけで揺動アクスル装置の揺動制御を行なわ
ず、凹凸のある路面を走行するときに揺動アクスル装置
の自由な揺動により四輪全てを接地させながら走行させ
るという構成も可能であり、このようにすれば装置構成
を簡単にすることができる。

【０００７】しかしながら、いずれの構成においても、
車輪走行装置が凹凸のある路面を走行する場合に路面凹
凸状態に応じて揺動アクスル装置を揺動させて四つの車
輪全てを接地させながら走行するものであるため、揺動
アクスル装置の揺動に応じて走行体が傾斜し、このよう
に走行体が傾斜すれば車輪による走行体支持が不安定と
なるおそれがあるという問題がある。このように不安定
となる割合は、路面凹凸が大きくなるに応じて、また、
揺動アクスル装置の揺動量が増加するのに応じて大きく
なる。さらに、凹凸のある路面を走行するときにおける
車体支持は、走行速度が大きくなるに応じて一層不安定
化するという問題がある。

【０００８】本発明は以上のような問題に鑑みたもの
で、一方のアクスル装置は走行体に固定したままで、他
方のアクスル装置のみを走行体に揺動自在に取り付けて
構成される車両用車輪走行装置を走行させるときに、路
面の凹凸に応じて変化する車体支持安定性を低下させる
ことがないような構成の車両用車輪走行装置を提供する
ことを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、それぞれ左右一対の車輪を有し
てなる二組のアクスル装置を走行体の前後に設けるとと
もに走行体に作業装置を配設して車両用車輪走行装置が
構成され、これらアクスル装置の一方が走行体に固設さ
れて固定アクスル装置を構成し、アクスル装置の他方が
走行体に車幅方向（左右方向）に延びるほぼ垂直な面内
で揺動可能に取り付けられて揺動アクスル装置を構成す
る。この揺動アクスル装置は、走行体に車幅方向に延び
るほぼ垂直な面内で揺動可能に取り付けられるとともに
車幅方向左右端部に車輪を有する揺動車軸装置を有して
構成される。この走行装置はさらに、走行体の走行方向
前方における路面の凹凸状態を検出する前方路面検出器
と、この前方路面検出器により検出された走行方向前方
の路面の凹凸状態に応じて走行体の走行に対する警報を
行ったり、走行に対する規制制御を行ったりする警報規
制装置を有する。

【００１０】なお、本発明における固定アクスル装置と
は、車輪が車体に対して回転自在では有るが上下方向の
相対移動ができないように固定されたものを意味し、左
右の車輪を繋ぐ車軸を持たず、左右の車輪が車体（走行
体）に直接回転自在に取り付けられる構成のものも含
む。

【００１１】このような構成の車両用車輪走行装置を用
いれば、前方路面検出器により検出された走行方向前方
の凹凸が大きくて、このまま走行体を走行させた場合に
前方凹凸上を走行するときに車輪による走行体支持が不
安定となるおそれがあると判断された場合には、警報規
制装置により警報が行われたり、走行規制制御が行われ
たりする。このため、走行体支持が不安定となる大きな
凹凸のある路面を走行する前に運転者に注意を促して安
全な走行を行わせることが可能であり、さらには、警報
規制装置により走行を規制して、大きな凹凸のある路面
を走行することを未然に防止して安全性を高めることが
できる。

【００１２】本発明においてはさらに、揺動車軸装置の
揺動量を検出する揺動検出器を設け、警報規制装置は、
揺動検出器により検出された揺動車軸装置の揺動量に応
じて走行体の走行に対する警報もしくは規制制御を行う
ように構成される。揺動車軸装置の揺動量が大きいほど
四つの車輪により支持される走行体の傾斜が大きくな
り、走行体の支持安定性が低くなるため、揺動量が大き
くなると警報を行ったり、走行規制を行ったりして、走
行安定性が低下するような走行を防止するものである。
これにより、凹凸のある路面を安全に走行させることが
できる。

【００１３】上記警報規制装置は、前方路面検出器によ
り検出された走行方向前方の路面の凹凸状態が大きくな
るに応じて走行体の走行速度を低下させる規制制御を行
うように構成するのが好ましい。走行路面の凹凸が大き
いほど走行時の安定性が低下するため、この凹凸が大き
くなるにつれて走行速度を遅くし、車輪による車両支持
安定性の低下を防止し、常に安定のある安全な走行を行
わせる。

【００１４】なお、走行体の上に高所作業を行う高所作
業装置を設け、この高所作業装置の作動状態に応じて走
行体の走行に対する警報もしくは規制制御を行うように
構成することができる。このようにすれば、高所作業装
置が作動されて、例えば、ブームが起立且つ伸張してい
る状態で凹凸のある路面を走行する場合には、凹凸が大
きいところを走行する前に警報が行われて運転者の注意
を喚起したり、走行規制を行ったりして、安全な走行を
確保する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。まず、本発明に係る
車輪走行装置を有した高所作業車（作業車両）１につい
て、図２を参照して説明する。この高所作業車１は、そ
れぞれ左右一対の車輪１５，２５を有した前アクスル装
置１０および後アクスル装置２０を前後に有した下部走
行体２と、下部走行体２の上に設けられた旋回装置３
と、この旋回装置３により下部走行体２の上に水平旋回
自在に配設された上部走行体４とを有し、上部走行体４
の上に高所作業装置が配設されて構成される。

【００１６】高所作業装置は、上部走行体４に起伏自在
に配設されたブーム５と、ブーム５の先端に起伏自在に
配設されたアーム６と、アーム６の先端に取り付けられ
た作業者搭乗用の作業台７とから構成される。ブーム５
は起伏シリンダ５ａにより起伏作動される。また、この
ブーム５は入れ子式に構成されて伸縮自在となった複数
のブームから構成され、図示しない内蔵の伸縮シリンダ
により伸縮動される。アーム６は平行リンク機構から構
成され、図示しないアーム起伏シリンダにより起伏作動
される。作業台７は、図示しないレベリング機構を有し
てアーム６の先端に取り付けられており、ブーム５の起
伏に拘わらず常に水平状態に保持される。なお、作業台
７はアーム７の先端に水平旋回（首振り）自在に取り付
けられている。

【００１７】このような構成の高所作業装置において、
旋回装置３内の旋回モータの駆動により下部走行体２に
対して上部走行体３を旋回させ、起伏シリンダ５ａによ
りブーム５を起伏作動させ、伸縮シリンダによりブーム
５を伸縮作動させることにより、作業台７を所望高所に
移動させて高所作業を行うようになっている。このよう
な作動を行わせるための旋回モータ、起伏シリンダ、伸
縮シリンダ等を総称して作動アクチュエータ５５と称す
る。この作動アクチュエータ５５の作動制御は、図１に
示すように、作業台７に設けられた作動操作レバー５１
を作業台７に搭乗した作業者が操作したときに、この作
動操作レバー５１の操作に基づいて、作動＆駆動制御装
置５０により行われる。

【００１８】作業台７には駆動操作レバー５２も設けら
れており、この駆動操作レバー５２の操作に基づいて、
作動＆駆動制御装置５０は走行駆動モータ５６の駆動制
御を行う。なお、走行駆動モータ５６は後アクスル装置
２０に設けられて（四輪駆動のときには前アクスル装置
１０にも設けられる）後輪２５を駆動するもので、これ
により高所作業車１の走行駆動制御が行われる。

【００１９】下部走行体２には、車体前方路面の凹凸状
態を検出する前方監視カメラからなる前方路面検出器５
３ａと、車体後方路面の凹凸状態を検出する後方監視カ
メラからなる前方路面検出器５３ｂとが設けられてい
る。これら前方路面検出器５３ａ，５３ｂはそれぞれ高
所作業車１が車体前方に走行するときおよび車体後方に
走行するときに、進行方向前方の路面状態を検出する。
なお、前方路面検出器はこのようにカメラを用いて構成
するものに限られず、車輪前方における車体と地面との
垂直距離を検出するセンサ等、種々の形式のものがあ
り、いずれも本発明の前方路面検出器に該当する。

【００２０】後アクスル装置２０は下部走行体２に固定
されて固定アクスル装置を構成し、前アクスル装置１０
は、図１に示すように、左右に延びる垂直面内で揺動自
在となって下部走行体２に取り付けられて揺動アクスル
装置を構成する。この前アクスル装置１０について図１
を参照して詳しく説明する。

【００２１】前アクスル装置１０は、下部走行体２に第
１枢支ピン１２により枢結されて左右に延びる垂直面内
で揺動可能となった揺動車軸装置１１と、揺動車軸装置
１１の左右に配設された左右の前輪１５ａ，１５ｂと、
揺動を規制するための左右揺動規制シリンダ１６，１７
とから構成される。また、第１枢支ピン１２にはポテン
シュメータ等から構成されて揺動車軸装置１１の下部走
行体２に対する揺動角を検出する揺動検出器３９が配設
されている。この揺動検出器３９はこのような形式に限
られず、揺動車軸装置の端部における上下移動量を検出
して揺動角を検出するようなものでも良い。

【００２２】なお、揺動車軸装置１１の詳細構成は示し
ていないが、例えば、左右の前輪１５に繋がる車軸と、
この車軸を回転自在に支持するアクスルハウジングとか
ら構成され、アクスルハウジングが第１枢支ピン１２に
より下部走行体２により揺動自在に支持される。また、
この揺動車軸装置１１に左右の前輪１５を転舵させる操
舵装置を設けたり、前輪１５を回転駆動するように構成
することもできる。但し、後アクスル装置２０が下部走
行体２に固設されるため、一般的には、後アクスル装置
２０に操舵装置が設けられ、後輪２５が走行駆動モータ
５６により駆動される。

【００２３】上記のように第１枢支ピン１２を中心とし
て下部走行体２に対して揺動可能な揺動車軸装置１１の
揺動を規制したり、許容したりするための左右揺動規制
シリンダ１６，１７は図示のように下部走行体２に枢結
されている。これら左右揺動規制シリンダ１６，１７は
下方に突出するピストン１６ａ，１７ａを有し、これら
ピストン１６ａ，１７ａの下端は揺動車軸装置１１に当
接している。このため、左右揺動規制シリンダ１６，１
７内に作動油を封じ込めてピストン１６ａ，１７ａの伸
縮を規制することにより、揺動車軸装置１１の揺動を規
制して所定揺動位置で固定保持したり、作動油を自由に
出入りできるようにしてピストン１６ａ，１７ａの自由
な伸縮を許容することにより揺動車軸装置１１の揺動を
許容したりすることができる。

【００２４】このような揺動規制制御のため、揺動規制
制御回路３０が図１に示すように設けられている。揺動
規制制御回路３０は、上部走行体２に搭載されたエンジ
ン（図示せず）により駆動される油圧ポンプからの油圧
を用いて構成される高圧供給源３１および低圧供給源３
５と、高圧供給源３１からの高圧油圧の供給切換制御を
行う電磁切換バルブ３２と、この電磁切換バルブ３２の
作動を制御する揺動規制コントローラ３３と、低圧供給
源３５と左右揺動規制シリンダ１６，１７内の油室との
接続制御を行う左右接続制御回路３７，３８と、低圧供
給源３５から供給される油圧をドレンさせる油路内に配
設された抵抗バルブ３６とを備える。なお、揺動規制コ
ントローラ３３には重心位置検出器３４からの検出信号
および揺動検出器３９からの検出信号が送られるように
なっている。

【００２５】左右接続制御回路３７，３８はそれぞれ、
一対のリリーフバルブ３７ａ，３８ａと、一対のチェッ
クバルブ３７ｂ，３８ｂから構成されている。リリーフ
バルブ３７ａ，３８ａのリリーフ圧は高圧供給源３１か
らの油圧を受けて可変設定されるようになっており、こ
の高圧供給源３１からの油圧供給が電磁切換バルブ３２
により制御される。ここで、電磁切換バルブ３２が開放
されて高圧供給源３１からの高圧油圧がリリーフバルブ
３７ａ，３８ａに作用すると、リリーフバルブ３７ａ，
３８ａのリリーフ圧が零、すなわちリリーフバルブ３７
ａ，３８ａが開放された状態となる。一方、電磁切換バ
ルブ３２が閉止されてリリーフバルブ３７ａ，３８ａへ
の作動圧が零になると、リリーフバルブ３７ａ，３８ａ
は所定高圧に設定されたリリーフ圧で開放される状態と
なる。

【００２６】低圧供給源３５は、左右接続制御回路３
７，３８を構成する一対のリリーフバルブ３７ａ，３８
ａおよび一対のチェックバルブ３７ｂ，３８ｂを介し
て、図示のように左右揺動規制シリンダ１６，１７と繋
がっている。また、この低圧供給源３５から供給された
作動油は抵抗バルブ３６を介してドレンに繋がり、抵抗
バルブ３６により決まる低圧作動油がリリーフバルブ３
７ａ，３８ａおよびチェックバルブ３７ｂ，３８ｂに供
給される。

【００２７】このような構成の揺動規制制御回路３０に
おいて、揺動規制コントローラ３３により電磁切換バル
ブ３２が開放されて高圧供給源３１からの高圧油圧がリ
リーフバルブ３７ａ，３８ａに作用し、これらリリーフ
バルブ３７ａ，３８ａが開放されると、左右揺動規制シ
リンダ１６，１７の油室（ロッド側油室およびボトム側
油室）が全て低圧供給源３５と連通する状態となる。こ
のため、抵抗バルブ３６により決まる低圧油圧によって
規定される軽い外力で左右揺動規制シリンダ１６，１７
のピストン１６ａ，１７ａが伸縮移動される状態とな
る。

【００２８】一方、揺動規制コントローラ３３により電
磁切換バルブ３２が閉止されてリリーフバルブ３７ａ，
３８ａに作用する油圧が零となってリリーフバルブ３７
ａ，３８ａのリリーフ圧が所定高圧となると、左右揺動
規制シリンダ１６，１７の油室（ロッド側油室およびボ
トム側油室）内の作動油はこの所定高圧のリリーフ圧よ
り高くならない限り排出されず、また低圧供給源３５か
らの油圧供給もできない状態となる。すなわち、左右揺
動規制シリンダ１６，１７の油室が閉止されてピストン
１６ａ，１７ａが油圧的にロック保持される状態とな
る。

【００２９】以上のような構成の高所作業車における揺
動規制制御について説明する。上記揺動規制制御回路３
０を構成する重心位置検出器３４においては、前アクス
ル装置１０の揺動車軸装置１１とその両端に取り付けら
れた左右の前輪１５ａ，１５ｂを除く車両全体の重量
（すなわち、後アクスル装置２５、下部走行体２、旋回
装置３、上部走行体４および上部走行体４の上に設けら
れた高所作業装置の重量）の平面視における重心位置を
算出する。このため、高所作業装置において、旋回装置
３の旋回角、ブーム５の起伏角および伸張量、アーム６
の起伏角、作業台７の水平旋回角を検出し、重心位置を
求めるようになっている。また、揺動検出器３９は下部
走行体２に対する車軸揺動装置１１の揺動角を検出し、
その検出信号を揺動規制制御回路３０に送出する。

【００３０】高所作業車１における下部走行体２および
前後輪１５，２５の平面視における位置関係を図３に示
しており、上記重心位置がこの平面視においてどこに位
置するかが重心位置検出器３４により求められる。一
方、揺動制御コントローラ３３において、図３に示すよ
うに、後アクスル装置２５の左右後輪２５ａ，２５ｂの
接地点Ｐ２，Ｐ３と、第１枢支ピン１２による揺動車軸
装置１１の揺動中心点Ｐ１とを結んで形成される三角形
状の揺動可能領域Ａを求め、重心位置検出器３４により
求められた重心位置が揺動可能領域Ａ内にあるか否かが
判断される。

【００３１】前アクスル装置１０の揺動車軸装置１１が
第１枢支ピン１２を中心として揺動可能であるときに、
図３において符号Ｇ２で示すように、重心位置Ｇ２が揺
動可能領域Ａの外側にあるときには、点Ｐ１と点Ｐ２を
結ぶ線Ｌ１を中心として下部走行体２が揺動し、左側後
輪２５ｂが浮き上がる。また、符号Ｇ３で示す位置に重
心位置があるときには、点Ｐ１とと点Ｐ３を結ぶ線Ｌ２
を中心として下部走行体２が揺動し、右側後輪２５ａが
浮き上がる。さらに、符号Ｇ４で示す位置に車両全体重
量（揺動車軸装置１１および前輪１５も含めた全体重
量）の重心位置があるときには、点Ｐ２と点Ｐ３とを結
ぶ線Ｌ３を中心として下部走行体２が揺動し、前輪１５
が浮き上がり後方に転倒する。一方、符号Ｇ１で示すよ
うに、重心位置Ｇ１が揺動可能領域Ａ内にあるときに
は、左右の後輪２５ａ，２５ｂが接地したまま、下部走
行体２が揺動することなく安定支持される。

【００３２】このため、揺動規制コントローラ３３は、
重心位置検出器３４により検出された重心位置が揺動可
能領域Ａ内にあると判断されたときには、電磁切換バル
ブ３２を開放して高圧供給源３１からの高圧油圧をリリ
ーフバルブ３７ａ，３８ａに作用させてこれらリリーフ
バルブを開放させる。これにより、左右揺動規制シリン
ダ１６，１７の油室（ロッド側油室およびボトム側油
室）が全て低圧供給源３５と連通し、ピストン１６ａ，
１７ａが軽い外力で伸縮移動される状態となり、前アク
スル装置１０の揺動車軸装置１１は揺動可能な状態とな
る。前述のように、重心位置が揺動可能領域Ａ内にあれ
ば、下部走行体２が線Ｌ１，Ｌ２を中心として揺動する
おそれがないため、このように揺動車軸装置１１が揺動
可能な状態なまま、凹凸のある路面上を走行した場合、
揺動車軸装置１１が凹凸に応じて揺動し、四つの車輪が
全て接地した状態のまま安定して走行できる。このと
き、左右揺動規制シリンダ１６，１７の油室内には低圧
供給源３５からの低圧油圧が供給されているため、揺動
車軸装置１１の揺動に追従するようにピストン１６ａ，
１７ａが伸縮移動される。

【００３３】一方、重心位置検出器３４により検出され
た重心位置が揺動可能領域Ａにある状態から作動アクチ
ュエータ５５によりブーム５の旋回、起伏、伸縮作動が
行われて重心位置が移動し、揺動可能領域Ａの外側に移
動しようとする場合には、揺動検出器３９により検出さ
れた揺動角に応じて次のような制御が行われる。

【００３４】まず、揺動角が所定角以下となる小さな角
度である場合には、揺動規制コントローラ３３は、電磁
切換バルブ３２を閉止してリリーフバルブ３７ａ，３８
ａのリリーフ圧を所定高圧に変更する。これにより、左
右揺動規制シリンダ１６，１７の油室（ロッド側油室お
よびボトム側油室）がそれぞれ油圧的に閉じこめられて
ピストン１６ａ，１７ａがロック保持される状態とな
り、前アクスル装置１０の揺動車軸装置１１は現在の揺
動位置で固定保持される。そして、このように固定保持
した状態で、重心位置が揺動可能領域Ａの外側に移動す
るような高所作業装置の作動を許容する。

【００３５】上記のように揺動車軸装置１１が固定保持
された状態では、重心位置が揺動可能領域Ａの外側に移
動しても下部走行体２が線Ｌ１，Ｌ２を中心として揺動
するおそれがなく、四つの車輪が全て接地した状態のま
ま下部走行体が安定支持される。このため、高所作業装
置も安定支持され、高所作業装置による高所作業を安全
に行うことができる。なお、このように左右揺動規制シ
リンダ１６，１７により揺動車軸装置１１の揺動が規制
されている状態では、高所作業車１の走行は禁止され
る。

【００３６】一方、揺動角が所定角を越える大きな角度
である場合には、揺動規制コントローラ３３は作動制御
装置５２に作動規制信号を出力し、操作レバー５１の操
作の如何に拘わらず、重心位置が揺動可能領域Ａの外側
に移動するような方向の作動アクチュエータ５５による
ブーム等の作動を規制する。すなわち、揺動角が所定角
を越える場合には、重心位置を揺動可能領域Ａ内に止め
るように高所作業装置の作動を規制する。これにより、
揺動車軸装置１１が大きく揺動した状態で高所作業が行
われることを規制する。

【００３７】以上のように、本発明に係る高所作業車１
では、重心位置が揺動可能領域Ａ内のときには揺動車軸
装置１１の揺動角の大きさに拘わらず揺動を許容する
が、揺動角が所定角を越えるときには重心位置が揺動可
能領域Ａの外側に移動するような高所作業装置の作動を
規制し、揺動角が所定角以下のときには左右揺動規制シ
リンダ１６，１７のより揺動車軸装置１１の揺動を規制
した上で、重心位置が揺動可能領域Ａの外側に移動する
ような高所作業装置の作動を許容するするというシンプ
ルな制御で、常に四つの車輪を接地状態に保つて走行さ
せるとともに、静止状態で車体を安定支持することがで
きる。

【００３８】次に、このような構成の高所作業車１を、
走行操作レバー５２を操作して走行させる場合の制御に
ついて以下に説明する。なお、上記の説明から分かるよ
うに、重心位置が揺動可能領域Ａの外に移動して左右揺
動規制シリンダ１６，１７により揺動車軸装置１１の揺
動が規制されている状態では、高所作業車１の走行は禁
止され、重心位置が揺動可能領域Ａ内にあるときにのみ
走行制御が可能である。このため、揺動制御装置３３か
ら重心位置が揺動可能領域Ａ内にある状態であるか否か
という信号が作動＆駆動制御装置５０に送られる。ま
た、作動＆駆動制御装置５０には、揺動制御装置３３を
介して揺動検出器３９の検出信号も送られるようになっ
ている。

【００３９】作業台７に搭乗した作業者が走行操作レバ
ー５２を操作するとこの操作に応じた操作信号が作動＆
駆動制御装置５０に入力され、作動＆駆動制御装置５０
は走行操作レバー５２の操作に応じた速度で高所作業車
１を走行させるように走行駆動モータ５６の駆動を制御
する。但し、揺動制御装置３３から重心位置が揺動可能
領域Ａ内にないという信号が送られているときには、走
行駆動モータ５６は駆動させない。

【００４０】このような走行駆動モータ５６の駆動制御
に際して、作動＆駆動制御装置５０は、次のような警報
もしくは走行規制を行う。まず、走行時における進行方
向前方の路面の凹凸状態を前方路面検出器５３ａ，５３
ｂからの検出信号から求め、このように検出された路面
凹凸状態に応じて、アラーム５７（例えば、アラームラ
ンプ、アラームブザー、音声アラーム等）を作動させた
り、走行速度を低下させる規制を行う。例えば、進行方
向前方の路面の凹凸が大きくて、このままの速度でこの
凹凸路面上を走行すると車体安定性が低下するおそれが
あるときには、アラーム５７を作動させて作業者に注意
を喚起する。同時に、凹凸状態に応じて走行速度を低下
させる制御を行う。具体的には、凹凸が大きくなるほど
走行速度を低下させる走行規制制御を行う。

【００４１】このとき、作動＆駆動制御装置５０におい
ては揺動検出器３９により検出された揺動車軸装置１１
の揺動量を参照して、現在の揺動量のまま進行方向前方
の凹凸路面を走行する場合に発生する車体傾斜を求め、
走行速度規制制御を行うようにしても良い。すなわち、
現在の揺動車軸装置１１の揺動量が大きく、前方の凹凸
路面を走行するとこの揺動量が一層大きくなるような場
合には、例えば、走行を規制して車両を停止させる制御
を行うとともにアラーム５７による警報を行わせるとい
った制御が行われる。

【００４２】この高所作業車１には、上部走行体４の旋
回角、ブーム５の起伏角、伸張量等、高所作業装置の作
動状態を検出する作動状態検出器５４が設けられてお
り、その検出信号が作動＆駆動制御装置５０に送られて
いる。作動＆駆動制御装置５０はこの検出信号を受けて
高所作業装置の作動状態を判断し、作動状態に応じて警
報もしくは走行規制を行う。具体的には、ブーム５が格
納状態であるときには走行操作レバー５２の操作に応じ
た走行駆動モータ５６の駆動制御をそのまま許容する。
一方、ブーム５が起仰されたり伸張されたり旋回された
りして車輪１５，２５による支持安定性が不安定になり
易い状態では、作動状態に応じて、アラーム５７を作動
させ、走行速度を低下させる走行規制制御を行う。

【００４３】なお、前方路面検出器５３ａ，５３ｂによ
り検出された進行方向前方の路面凹凸状態による警報お
よび走行規制と、作動状態検出器５４により検出された
高所作業装置の作動状態による警報および走行規制とを
組み合わせて行っても、それぞれ別々に行ってもよい。
以上の構成から分かるように、作動＆駆動制御装置５０
が特許請求の範囲の警報規制装置に対応する。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
固定アクスル装置と揺動アクスル装置とを有して車両用
車輪走行装置が構成されているので、この作業車両車輪
走行装置が凹凸のある路面を走行する場合、揺動アクス
ル装置における揺動車軸装置が揺動することにより、四
つの車輪全てが接地した状態で走行が行われ、安定した
走行が可能である。さらに、固定アクスル装置について
は従来の走行装置に用いられている固定アクスル装置を
そのまま使用し、揺動アクスル装置のみを従来の走行装
置における固定アクスル装置の一方と交換するだけで本
発明に係る走行装置を簡単に得ることができる。

【００４５】さらに、本発明においては、走行方向前方
における路面の凹凸状態を検出する前方路面検出器と、
走行体の走行に対する警報や規制制御を行う警報規制装
置とを有し、走行方向前方の凹凸が大きくてこのまま走
行体を走行させた場合に前方凹凸上を走行するときに車
輪による走行体支持が不安定となるおそれがあると判断
された場合には、警報規制装置により警報や走行規制制
御が行わるので、走行体支持が不安定となる大きな凹凸
のある路面を走行する前に運転者に注意を促して安全な
走行を行わせることが可能であり、さらには、走行を規
制して、大きな凹凸のある路面を走行することを未然に
防止したり低速走行させたりして走行安全性を高めるこ
とが可能である。

【００４６】上記警報規制装置により、走行方向前方の
路面の凹凸状態が大きくなるに応じて走行体の走行速度
を低下させるのが好ましく、これにより、凹凸路面走行
時においても車輪による車両支持安定性の低下を防止
し、常に安定性の高い安全な走行を行わせることができ
る。

【００４７】揺動車軸装置の揺動量を検出する揺動検出
器を設け、警報規制装置は、揺動検出器により検出され
た揺動車軸装置の揺動量に応じて走行体の走行に対する
警報もしくは規制制御を行うように構成しても良い。揺
動車軸装置の揺動量が大きいほど四つの車輪により支持
される走行体の傾斜が大きくなり、走行体の支持安定性
が低くなるため、揺動量が大きくなると警報を行った
り、走行規制を行ったりして、走行安定性が低下するよ
うな走行を防止するものであり、これにより凹凸のある
路面を安全に走行させることができる。

【００４８】なお、走行体の上に高所作業を行う高所作
業装置を設け、この高所作業装置の作動状態に応じて走
行体の走行に対する警報もしくは規制制御を行うように
構成することができる。このようにすれば、高所作業装
置が作動されて、例えば、ブームが起立且つ伸張してい
る状態で凹凸のある路面を走行する場合には、凹凸が大
きいところを走行する前に警報が行われて運転者の注意
を喚起したり、走行規制を行ったりして、安全な走行を
確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車輪走行装置における前アクスル
装置およびその揺動規制制御系を示す説明図である。

【図２】本発明に係る車輪走行装置を有した自走式高所
作業車を示す正面図である。

【図３】本発明に係る下部走行体および左右前後輪の位
置関係を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 自走式高所作業車 ２ 下部走行体 ５ ブーム ６ アーム ７ 作業台 １０ 前アクスル装置 １１ 揺動車軸装置 １５ 前輪 １６，１７ 揺動規制シリンダ ２０ 後アクスル装置 ２５ 後輪 ３３ 揺動規制コントローラ ３４ 重心位置検出器 ３７，３８ 接続制御回路 ３９ 揺動検出器 ５１ 作動操作レバー ５０ 作動制御装置 ５２ 走行操作レバー ５５ 作動アクチュエータ（旋回モータ、起伏シリン
ダ、伸縮シリンダ） ５６ 走行駆動モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前田 真克 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 Ｆターム(参考） 3D001 AA02 BA54 CA08 DA17 EA00 EA01 EB08 EC11 ED04 3F333 AA08 AB04 BA12 CA12 DA06 DB10 FA20 FA36 FD20

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ左右一対の車輪を有してなる二
   組のアクスル装置を走行体の前後に設けて構成され、前
   記走行体に作業装置が配設されてなる車両用車輪走行装
   置において、 前記アクスル装置の一方が前記走行体に固設されて固定
   アクスル装置を構成し、前記アクスル装置の他方が前記
   走行体に車幅方向に延びるほぼ垂直な面内で揺動可能に
   取り付けられて揺動アクスル装置を構成し、 前記揺動アクスル装置が、前記走行体に車幅方向に延び
   るほぼ垂直な面内で揺動可能に取り付けられるとともに
   車幅方向左右端部に前記車輪を有する揺動車軸装置を有
   して構成され、 前記走行体の走行方向前方における路面の凹凸状態を検
   出する前方路面検出器と、 前記前方路面検出器により検出された走行方向前方の路
   面の凹凸状態に応じて前記走行体の走行に対する警報も
   しくは規制制御を行う警報規制装置と、 前記揺動車軸装置の揺動量を検出する揺動検出器を有
   し、 前記警報規制装置は、前記揺動検出器により検出された
   前記揺動車軸装置の揺動量に応じて前記走行体の走行に
   対する警報もしくは規制制御を行うことを特徴とする車
   両用車輪走行装置。
2. 【請求項２】 前記警報規制装置は、前記前方路面検出
   器により検出された走行方向前方の路面の凹凸状態が大
   きくなるに応じて前記走行体の走行速度を低下させる規
   制制御を行うように構成されていることを特徴とする請
   求項１に記載の車両用車輪走行装置。
3. 【請求項３】 前記走行体の上に設けられて高所作業を
   行う高所作業装置を備え、前記高所作業装置の作動状態
   に応じて前記走行体の走行に対する警報もしくは規制制
   御を行うことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の
   車両用車輪走行装置。