JP2007038778A

JP2007038778A - 作業車のステアリング装置

Info

Publication number: JP2007038778A
Application number: JP2005223863A
Authority: JP
Inventors: Takaaki Oba; 孝明大葉; Shunichi Nakazawa; 俊一中澤; Seio Yoshida; 征央吉田; Motoaki Suda; 元昭須田
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2005-08-02
Filing date: 2005-08-02
Publication date: 2007-02-15

Abstract

【課題】簡単な構造及び制御により、操舵輪を所望の舵角に変化させることができる作業車のステアリング装置を提供する。
【解決手段】少なくとも左右一対の前輪１１ａを有する走行体と、前輪１１ａをキングピン軸１５の周りに揺動可能に支持する一対のナックルアーム１４と、ナックルアーム１４を連結するタイロッド１６からなる転舵機構１３と、前輪１１ａに繋がる転舵機構１３を駆動して前輪１１ａの舵角を変化させる操舵シリンダ１７と、左右一対の前輪１１ａのどちらか一方に取り付けられてこの前輪のキングピン軸１５の周りの回転角から前輪１１ａの舵角を検出する舵角検出器と、舵角検出器が取り付けられた前輪１１ａの目標舵角を設定する操舵ダイヤルと、操舵ダイヤルにより検出された左右一対の前輪１１ａのどちらか一方の舵角が設定された目標舵角となるように、操舵シリンダ１７を作動させる制御を行うコントローラとを備えて構成される。
【選択図】図４

Description

本発明は、作業車のステアリング装置に関し、特に、旋回時において走行体の左右に設けられた一対の操舵輪の舵角に差が生じる特性を持つ転舵機構を備えた作業車のステアリング装置に関する。

工場内における運搬作業や建物の内装工事等に用いられる自走式の作業車においては、種々の形態のものがあるが、前後に一対の操舵輪及び駆動輪を有した走行体と、この走行車上に垂直に取り付けられた伸縮ポストと、この伸縮ポストに昇降自在に取り付けられた作業台と、作業台に設けられ走行体の走行・操舵制御を行うことが可能な操作装置と、操舵輪の舵角（ここでは、走行体の前後中心軸に対する操舵輪の偏向角をいう）を変化させるステアリング装置を備えて構成されたものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

ステアリング装置は、前記操舵輪をキングピン軸の周りに揺動可能に支持する一対のナックルアーム及び一対のナックルアームを連結するタイロッドとからなる転舵機構と、この転舵機構に繋がる操舵アクチュエータとを備え、操舵アクチュエータの作動により転舵機構を駆動して、操舵輪の舵角を変化させることができるようになっている。
特開平１０−１５８０００号公報

ところで、上記のようなタイプの作業車に用いられる転舵機構は、一般にアッカーマンリンク機構と呼ばれるものであり、旋回時の内外輪の舵角に差が生じるという特性を持っている。従来、ステアリング装置では、この特性を踏まえ、旋回時に外輪（若しくは内輪）となる操舵輪の舵角を舵角検出手段により検出し、この検出値が、操作装置の操作状態に応じて設定された目標舵角になるように、操舵アクチュエータの作動制御を行っていた。

これに伴い、従来のステアリング装置では、左右一対の操舵輪のどちらにも、舵角検出手段を取り付ける必要があった。また、左右一対の操舵輪に取り付けた舵角検出手段のそれぞれにおいて、検出した舵角、操作装置の操作状態、操舵アクチュエータの作動量を一致させる煩雑な調整作業を行わねばならず、手間がかかった。さらに、旋回時に外輪（若しくは内輪）となる操舵輪がこれら左右で変わる度に、舵角を参照する舵角検出手段も変えなければならず、制御が複雑になるという問題があった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、簡単な構造及び制御により、操舵輪を所望の舵角に変化させることができる作業車のステアリング装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の作業車のステアリング装置は、少なくとも左右一対の操舵輪（例えば、本実施形態における前輪１１ａ）を有する走行体と、前記操舵輪をキングピン軸の周りに揺動可能に支持する一対のナックルアーム、及び、前記一対のナックルアームを連結するタイロッドからなる転舵機構と、前記操舵輪に繋がる前記転舵機構を駆動して、前記操舵輪の舵角を変化させる操舵アクチュエータ（例えば、本実施形態における操舵シリンダ１７）と、前記左右一対の操舵輪のどちらか一方に取り付けられ、前記操舵輪の舵角を検出する舵角検出手段（例えば、本実施形態における舵角検出器６２）と、前記舵角検出手段が取り付けられた操舵輪の目標舵角を設定する舵角設定手段（例えば、本実施形態における操舵ダイヤル４２）と、前記舵角検出手段により検出された前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の舵角が、前記舵角設定手段により設定された前記目標舵角となるように、前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行う操舵制御手段（例えば、本実施形態におけるコントローラ５０）とを備えて構成される。

なお、前記転舵機構は、前記走行体の旋回時に、前記左右一対の操舵輪の舵角に差が生じる特性（内輪の舵角の大きさが常に一定の比率で外輪の舵角の大きさよりも大きくなる特性）を持ち、前記舵角設定手段は、捻り操作可能に設けられ、操作方向と操作量に応じて、前記舵角検出手段が取り付けられた前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の前記目標舵角を設定し、前記操舵制御手段は、前記舵角検出手段により検出された前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の舵角が、前記舵角設定手段の操作方向と操作量に応じて設定された前記目標舵角となるように、前記転舵機構の特性に基づいて前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行うように構成されることが望ましい。

以上の構成により、本発明に係る作業車のステアリング装置では、左右の操舵輪のどちらか一方に舵角検出器を取り付け、この検出器が検出した舵角をもとに操舵アクチュエータの作動制御をし、操舵輪を所望の舵角に変化させることができる。このように、従来と比べ、構造・制御がより簡単な作業車のステアリング装置を得ることができる。

なお、前記転舵機構は、前記走行体の旋回時に、前記左右一対の操舵輪の舵角に差が生じる特性を持ち、前記舵角設定手段は、捻り操作可能に設けられ、操作方向と操作量に応じて、前記舵角検出手段が取り付けられた前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の前記目標舵角を設定し、前記操舵制御手段は、前記舵角検出手段により検出された前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の舵角が、前記舵角設定手段の操作方向と操作量に応じて設定された前記目標舵角となるように、前記転舵機構の特性に基づいて前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行うように構成されることが望ましい。

このような構成により、本発明に係る作業車のステアリング装置は、左右の操舵輪のどちらか一方に舵角検出器を取り付け、旋回時に内外輪の舵角に差が生じる特性に基づいて前記検出器の検出結果と舵角設定手段の操作方向・操作量とを関係付け、操舵アクチュエータの作動制御をし、操舵輪を所望の舵角に変化させることができる。このように、構造・制御がより簡単な作業車のステアリング装置を得ることができる。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に係る作業車のステアリング装置を備えた高所作業車１を示している。

高所作業車１は、前後左右に設けられた４つのタイヤ車輪１１を有して走行可能な走行体１０と、走行体１０上に取り付けられ上下方向に伸縮動可能な伸縮ポスト２０と、伸縮ポスト２０に取り付けられた作業台３０とを備えて構成されている。

走行体１０は、後部の左右一対のタイヤ車輪（以下、後輪１１ｂと称する）を駆動する走行モータ（油圧モータ）１２を内蔵しており（図３参照）、この走行モータ１２により後輪１１ｂを駆動し、前部の左右一対のタイヤ車輪（以下、前輪１１ａと称する）を操舵することによって、所望位置へと走行できるようになっている。

伸縮ポスト２０は、下部ポスト２１と、下部ポスト２１に対して入れ子式に設けられた上部ポスト２２とからなり、内蔵の昇降シリンダ（油圧シリンダ）２３（図２参照）により上下方向に伸縮動（上部ポスト２２を昇降）できるようになっている。なお、上部ポスト２２には作業台３０が取り付けられている。

作業台３０には、ここに搭乗した作業者が操作する操作ボックス４０が備えられている。この操作ボックス４０には、走行体１０の発進停止及び前進後退の切り替え等を行う進行停止操作レバー４１と、走行中の走行体１０の舵取り（すなわち、操舵輪である前輪１１ａの操舵）操作を行う操舵ダイヤル４２と、作業台３０の昇降操作を行う昇降操作レバー４３等が設けられている（図２及び図５参照）。そして、作業台３０に搭乗した作業者は、これら進行停止操作レバー４１，昇降操作レバー４３や操舵ダイヤル４２を操作し、走行体１０の走行・操舵及び作業台３０の昇降を行うことにより、任意の作業位置に移動できるようになっている。

操舵輪である前輪１１ａと、操舵ダイヤル４２とは、本発明に係るステアリング装置を介して連動連結されている。ステアリング装置は、前輪１１ａに繋がる転舵機構１３と、この転舵機構１３を駆動して前輪１１ａの舵角γ（前輪１１ａの走行体１０の前後中心軸に対する偏向角。図４参照）を変化させる操舵シリンダ（油圧シリンダ）１７と、左右一対の前輪１１ａのどちらか一方に取り付けられこの前輪１１ａの舵角を検出する舵角検出器６２と、舵角検出器６２が取り付けられた前輪１１ａの目標舵角を設定する操舵ダイヤル４２と、操舵ダイヤル４２の操作に応じて操舵シリンダ１７の作動制御を行うコントローラ５０とを備えて構成されている。

転舵機構１３は、図３に示すように、前輪１１ａをキングピン軸１５の周りに揺動可能に支持する一対のナックルアーム１４、及び、前記一対のナックルアーム１４を連結ピンＰ１により連結するタイロッド１６からなる。舵角検出器６２は、左側のナックルアーム１４に取り付けられており、左側のキングピン軸１５回りの回転角から、左側の前輪１１ａの舵角を検出する。操舵シリンダ１７は、一端が転舵機構１３を構成する左側のナックルアーム１４に連結ピンＰ２により連結され、他端が走行体１０のシリンダ連結部（図示せず）に連結ピンＰ３により連結されている。

このため、本発明に係るステアリング装置では、操舵シリンダ１７を伸縮作動させることにより、左側の前輪１１ａをキングピン軸１５の周りを揺動させ、タイロッド１６を介して右側の前輪１１ａを左側の前輪１１ａと同時且つ同方向に揺動させ、前輪（操舵輪）１１ａの舵角γを変化させることができるようになっている。すなわち、操舵シリンダ１７は、伸長作動により左右の前輪１１ａを右方向に向けることができ、収縮作動により左右の前輪１１ａを左方向に向けることができる。このとき、左右一対の前輪１１ａは、転舵機構１３によって走行体１０の旋回時に舵角に差が生じるように（具体的には、内輪の舵角の大きさが常に一定の比率で外輪の舵角の大きさよりも大きくなるように）設定されている。

図４を用いて説明すると、操舵シリンダ１７は、伸縮量Δが零（Δ＝０）のときは、左右の前輪１１ａの舵角γ_Ｌ，γ_Ｒがともに零（γ_Ｌ＝０，γ_Ｒ＝０）となる（図４（Ａ）参照）。また、前輪１１ａが右方向に偏向した状態の舵角の符号を正、前輪１１ａが左方向に偏向した状態の舵角の符号を負と定義すると、伸長量Δが正値（Δ＞０）のときには、左右の前輪１１ａの舵角γ_Ｌ，γ_Ｒは正値（γ_Ｌ＞０，γ_Ｒ＞０）となる（図４（Ｂ）参照）。このとき、詳細は後述するが、転舵機構１３が持つ特性により、左側の前輪１１ａの舵角γ_Ｌと右側の前輪の舵角γ_Ｒとの関係は、｜γ_Ｌ｜＜｜γ_Ｒ｜となる。また、伸縮量Δが負値（Δ＜０）のときには、前輪１１ａの舵角γ_Ｌ，γ_Ｒは負値（γ_Ｌ＜０，γ_Ｒ＜０）となる（図４（Ｃ）参照）。このとき、転舵機構１３が持つ特性により、左側の前輪１１ａの舵角γ_Ｌと右側の前輪の舵角γ_Ｒとの関係は、｜γ_Ｌ｜＞｜γ_Ｒ｜となる。

上記のように構成された高所作業車１において、操作ボックス４０内に備えられたレバー・ダイヤルの操作に対応した走行制御について、図２を用いて説明する。なお、図２には、走行体１０の走行・操舵及び作業台３０の昇降に関する信号及び動作の伝達経路を示している。

作業台３０の操作ボックス４０内に備えられた進行停止操作レバー４１は、非操作状態において中立位置（図５に示すように垂直姿勢の位置）に位置し、この中立位置を基準に前方或いは後方へ傾動操作することができるようになっている。そして、この進行停止操作レバー４１は、傾動操作状態から手を離したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。そして、進行停止操作レバー４１の操作状態（非操作状態を中立位置とし、この中立位置を基準とした操作方向と操作量）は、操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる進行停止操作検出器４１ａによって検出することができる。なお、進行停止操作検出器４１ａが検出した進行停止操作レバー４１の操作状態の情報は、（作業台３０若しくは走行体１０に備えられた）コントローラ５０に入力されるようになっている。

ここで、進行停止操作レバー４１の中立位置よりも前方への傾動操作は、走行体１０の前進走行指令に相当し、その傾動操作量が大きい程、コントローラ５０において前進走行時の目標走行速度が大きい値に設定される。また、進行停止操作レバー４１の中立位置よりも後方への傾動操作は、走行体１０の後退走行指令に相当し、その傾動操作量が大きい程、コントローラ５０において後進走行時の目標走行速度が大きい値に設定される。また、進行停止操作レバー４１を中立位置への復帰させる操作は、走行体１０の停止指令に相当する。

操舵ダイヤル４２は、非操作状態において中立位置（図５に示すように、操舵ダイヤル４２に記されたマークＭ１と操作ボックス４０に記されたマークＭ２とが一致する位置）に位置し、この中立位置を基準に右回り（時計回り）或いは左回り（反時計回り）に捻り操作することができるようになっている。そして、この操舵ダイヤル４２は、捻り操作状態から手を離したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。そして、操舵ダイヤル４２の操作状態（中立位置を基準とした操作方向と操作量）は、操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる操舵操作検出器４２ａによって検出することができる。なお、操舵操作検出器４２ａが検出した操舵ダイヤル４２の操作情報は、コントローラ５０に入力されるようになっている。

ここで、操舵ダイヤル４２の右回り方向へ捻り操作は、前輪１１ａの右方向への操舵指令に相当し、中立位置から右回り方向へ捻り操作量が大きい程、コントローラ５０において右方向への目標舵角が大きい値に設定される。また、操舵ダイヤル４２の左回り方向への捻り操作は、前輪１１ａの左方向への操舵指令に相当し、中立位置から左回り方向への捻り操作量が大きい程、コントローラ５０において左方向への目標舵角が大きい値に設定される。また、操舵ダイヤル４２を中立位置に復帰させる操作は、前輪１１ａの舵角を零の状態（すなわち、γ＝０の状態。図４（Ａ）参照）にする指令に相当する。

昇降操作レバー４３は、非操作状態において中立位置（図５に示すように垂直姿勢の位置）に位置し、この中立位置を基準に前方或いは後方へ傾動操作することができるようになっている。そして、この昇降操作レバー４３は、傾動操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。そして、昇降操作レバー４３の操作状態（中立位置を基準とした操作方向と操作量）は、操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる昇降操作検出器４３ａによって検出することができる。なお、昇降操作検出器４３ａが検出した昇降操作レバー４３の操作状態の情報は、コントローラ５０に入力されるようになっている。

ここで、昇降操作レバー４３の中立位置よりも前方への傾動操作は、作業台３０の下降指令に相当し、その傾動操作量が大きい程、コントローラ５０において作業台３０の下降時における目標作動速度が大きい値に設定される。また、昇降操作レバー４３の中立位置よりも後方への傾動操作は、作業台３０の上昇指令に相当し、その傾動操作量が大きい程、コントローラ５０において作業台３０の上昇時における目標作動速度が大きい値に設定される。また、昇降操作レバー４３を中立位置に復帰させる操作は作業台３０の停止指令に相当する。

走行体１０には、その内部に電動モータや小型エンジン等からなる動力源（図示せず）によって駆動される油圧ポンプＰ（図１参照）が設けられており、この油圧ポンプＰから吐出された圧油は、進行停止制御バルブ５１経由で走行モータ１２に供給されるようになっている。ここで、走行体１０の駆動輪である左右の後輪１１ｂは、走行モータ１２によりギヤボックス１８を介して駆動される左右の車軸に取り付けられており（図３参照）、コントローラ５０は、進行停止操作レバー４１の操作状態に応じた方向及び量で、進行停止制御バルブ５１のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、進行停止操作レバー４１の操作によって走行体１０の発進停止及び進行方向（前進後退）の切り替えと走行速度の設定とを行うことができる。

また、油圧ポンプＰから吐出された圧油は、操舵制御バルブ５２経由で操舵アクチュテータ１７に供給されるようになっており（図４参照）、コントローラ５０は、操舵ダイヤル４２の操作状態に応じた方向及び量で、操舵制御バルブ５２のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、操舵ダイヤル４２の操作によって操舵シリンダ１７の伸縮操作を行って、前輪１１ａの操舵を行うことができる。

また、油圧ポンプＰから吐出された圧油は、昇降制御バルブ５３経由で昇降シリンダ２３に供給されるようになっており、コントローラ５０は、昇降操作レバー４３の操作状態に応じた方向及び量で、昇降制御バルブ５３のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、昇降操作レバー４３の操作を行って、作業台３０の昇降移動を行うことができる。

走行体１０には、後輪１１ｂの車軸１９の回転数から走行体１０の走行速度を検出する走行速度検出器６１と、上記したように左右一対の前輪１１ａのどちらか一方（ここでは左側）のキングピン軸１５の周りの回転角から前輪１１ａの舵角を検出する舵角検出器（例えば、ポテンショメータ）６２とが設けられている。また、伸縮ポスト２０には、昇降シリンダ２３の作動速度等から作業台３０の昇降速度を検出する昇降速度検出器６３が内蔵されている。これら走行速度検出器６１により検出された走行体１０の走行速度の情報、舵角検出器６２により検出された舵角の情報及び昇降速度検出器６３により検出された作業台３０の昇降速度の情報は、いずれもコントローラ５０に入力されるようになっている。

コントローラ５０は、進行停止操作検出器４１ａにより検出された進行停止操作レバー４１の操作状態（中立位置を基準とした操作方向及び操作量）の情報が入力されると、その検出された進行停止操作レバー４１の操作状態に応じた走行体１０の目標走行速度を設定し、走行速度検出器６１により検出された走行体１０の走行速度がその目標走行速度となるように進行停止制御バルブ５１のスプールを駆動し、走行モータ１２の回転数をコントロールする。

また、コントローラ５０は、昇降操作検出器４３ａにより検出された昇降操作レバー４３の操作状態（中立位置を基準とした操作方向及び操作量）の情報が入力されると、その検出された昇降操作レバー４３の操作状態に応じた走行体１０の目標昇降速度を設定し、昇降速度検出器６３により検出された作業台３０の昇降速度がその目標昇降速度となるように昇降制御バルブ５３のスプールを駆動し、昇降シリンダ２３の作動速度をコントロールする。

また、コントローラ５０は、操舵操作検出器４２ａにより検出された操舵ダイヤル４２の操作状態（中立位置を基準とした操作方向及び操作量）の情報が入力されると、その検出された操舵ダイヤル４２の操作状態に応じた（左側の）前輪１１ａの目標舵角を設定し、舵角検出器６２により検出される（左右一対のうちどちらか一方（本実施形態では左側）の）前輪１１ａの舵角が、その目標舵角となるように操舵制御バルブ５２を駆動し、転舵機構１３の特性に基づいて、操舵シリンダ１７の伸長量をコントロールする。

なお、本実施形態では、図６に示すように、操舵ダイヤル４２の最大捻り操作量は左回り及び右回りの各々において４０度に設定され、左側の前輪１１ａの最大舵角は左方向９０度、右方向７０度に設定され、操舵ダイヤル４２の操作状態と、舵角検出に用いる側である）左側の前輪１１ａの目標舵角とは、比例関係にある。また、右側の前輪１１ａは、図７に示すように、最大舵角が左方向７０度、右方向９０度に設定されており、転舵機構１３を介して左側の前輪１１ａと繋がっているため、右側前輪１１ａの舵角は左側前輪１１ａの舵角（の検出値）から割り出すことができるようになっている。

すなわち、操舵ダイヤル４２が右回り方向に最大捻り操作量（４０度）操作され、走行体１０が右回り方向に最も大きく旋回し、左前輪１１Ｌの舵角として舵角検出器６２により右方向７０度が検出された場合は、上記転舵機構１３との関係より、右前輪１１Ｒの舵角は右方向９０度であることが分かる（図７参照）。また、操舵ダイヤル４２が左回り方向に最大捻り操作量（４０度）操作され、走行体１０が左回り方向に最も大きく旋回し、左前輪１１Ｌの舵角として舵角検出器６２により左方向９０度が検出された場合は、上記転舵機構１３との関係で、右前輪１１Ｒの舵角が左方向７０度であることが分かる。

このような構成により、コントローラ５０は、例えば、走行体１０の直進走行中（このとき操舵ダイヤル４２は中立位置にあり、目標舵角と実際の舵角はともに０度である）に、操舵ダイヤル４２が左回り方向に２０度捻り操作されると、目標舵角が左方向４５度に設定され、舵角検出器６２により検出される左側の前輪１１ａの舵角が目標舵角（左方向４５度）と一致するまで、操舵シリンダ１７を伸長作動させる（図６参照）。なお、このときの右側の前輪１１ａの舵角は、左方向３５度である（図７参照）。

また、コントローラ５０は、操舵ダイヤル４２が右回り方向に３０度捻り操作されると、転舵機構１３の特性に基づいて目標舵角を右方向５２．５度に設定し、舵角検出器６２により検出される左側の前輪１１ａの舵角が目標舵角（右方向５２．５度）と一致するまで、操舵シリンダ１７を伸長作動させる。なお、このときの右側の前輪１１ａの舵角は、右方向６７．５度である（図７参照）。

以上のような構成により、本発明では、左右一対の操舵輪（前輪１１ａ）のどちらか一方の舵角のみを検出し、この検出値が操舵ダイヤルの操作状態（操作方向及び操作量）に応じて設定された目標舵角と一致するように、操舵シリンダの作動制御を行うことで、前輪１１ａを所望の方向に回転させることができる。このように、ステアリング装置を簡単な構造及び制御で構成することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。上記実施形態では、前輪１１ａが操舵輪であり、後輪１１ｂが走行モータ１２により駆動される駆動輪である構成だったが、これに限定されるものではなく、例えば、前輪１１ａが走行モータ１２により駆動され駆動輪と操舵輪を兼用し、後輪１１ｂが従動輪である構成としてもよい。

本発明に係る作業者のステアリング装置を備えた高所作業車の斜視図である。上記高所作業車における、走行体の走行・操舵及び作業台の昇降に関する信号及び動作の伝達経路を示す図である。上記高所作業車におけるステアリング装置の構成を示す平面図である。上記高所作業車における操舵シリンダの伸長量と前輪の舵角との関係を示す図であり、（Ａ）は操舵シリンダの伸長量が零の状態、（Ｂ）は操舵シリンダの伸長量が正値の状態、（Ｃ）は操舵シリンダの伸長量が負値の状態を示している。上記高所作業車の作業台に備えられた操作ボックスの斜視図である。上記高所作業車における操舵ダイヤルの最大捻り操作量と左前輪の舵角との関係を示す図である。上記高所作業車における操舵ダイヤルの操作状態に応じた左側前輪及び右側前輪の動きと、これら左側前輪及び右側前輪における舵角の関係を示す図である。

符号の説明

１高所作業車
１０走行体
１１前輪（操舵輪）
１３転舵機構
１４ナックルアーム
１５キングピン軸
１６タイロッド
１７操舵シリンダ（操舵アクチュエータ）
４２操舵ダイヤル（舵角設定手段）
５０コントローラ（操舵制御手段）
６２舵角検出器（舵角検出手段）

Claims

少なくとも左右一対の操舵輪を有する走行体と、
前記操舵輪をキングピン軸の周りに揺動可能に支持する一対のナックルアーム、及び、前記一対のナックルアームを連結するタイロッドからなる転舵機構と、
前記操舵輪に繋がる前記転舵機構を駆動して、前記操舵輪の舵角を変化させる操舵アクチュエータと、
前記左右一対の操舵輪のどちらか一方に取り付けられ、前記操舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記舵角検出手段が取り付けられた操舵輪の目標舵角を設定する舵角設定手段と、
前記舵角検出手段により検出された前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の舵角が、前記舵角設定手段により設定された前記目標舵角となるように、前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行う操舵制御手段とを備えたことを特徴とする作業車のステアリング装置。
前記転舵機構は、前記走行体の旋回時に、前記左右一対の操舵輪の舵角に差が生じる特性を持ち、
前記舵角設定手段は、捻り操作可能に設けられ、操作方向と操作量に応じて、前記舵角検出手段が取り付けられた前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の前記目標舵角を設定し、
前記操舵制御手段は、前記舵角検出手段により検出された前記左右一対の操舵輪のどちらか一方の舵角が、前記舵角設定手段の操作方向と操作量に応じて設定された前記目標舵角となるように、前記転舵機構の特性に基づいて前記操舵アクチュエータを作動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の作業車のステアリング装置。