JP7391091B2 - リフト装置の水平調整システム - Google Patents

Description

本発明は、リフト装置の水平調整システムに関する。

（関連特許出願に対する相互参照）
本出願は、２０１８年１１月５日に出願された米国仮特許出願第６２／７５５，８８２号、２０１９年３月４日に出願された米国仮特許出願第６２／８１３，５４７号、及び２０１９年３月４日に出願された米国仮特許出願第６２／８１３，５５０号の利益を主張し、これらの全ては、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

従来のブームリフトは、シャーシと、このシャーシに連結された旋回体と、ブームアセンブリとを含むことができる。ブームアセンブリは、旋回体に揺動可能に接続された１つ又は複数のブームセクションを含んでもよい。リフトシリンダは、旋回体に対して１つ以上のブームセクションを上昇させ、それによって、ブームアセンブリに連結された実装物（例えば、作業プラットフォーム、フォークなど）を上昇させる。

一実施形態は、リフト装置に関する。リフト装置は、シャーシと、このシャーシに連結された第１のアクチュエータと、シャーシに連結された第２のアクチュエータと、シャーシに連結された第３のアクチュエータと、シャーシに連結された第４のアクチュエータと、流体回路とを含む。この流体回路は、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、第３のアクチュエータ、及び第４のアクチュエータを、少なくとも４つの異なる構成において、それらの各構成で、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、第３のアクチュエータ、及び第４のアクチュエータのうちの２つが流体的に互いに接続される一方、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、第３のアクチュエータ、及び第４のアクチュエータのうちの他の２つが流体的に互いに分断されるように、選択的に連結しやすくするように構成される。

別の実施形態は、リフト装置のための水平調整システムに関する。水平調整システムは、リフト装置の基部に連結するように構成された第１のアクチュエータと、基部に連結するように構成された第２のアクチュエータと、基部に連結するように構成された第３のアクチュエータと、基部に連結するように構成された第４のアクチュエータと、流体回路とを含む。この流体回路は、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、第３のアクチュエータ、及び第４のアクチュエータを、少なくとも４つの異なる構成において、それらの各構成で、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、第３のアクチュエータ、及び第４のアクチュエータのうちの２つが流体的に互いに接続される一方、第１のアクチュエータ、第２のアクチュエータ、第３のアクチュエータ、及び第４のアクチュエータのうちの他の２つが流体的に互いに分断されるように、選択的に連結しやすくするように構成される。

更に別の実施形態は、リフト機械に関する。リフト機械は、基部と、この基部に連結された水平調整システムとを含む。基部は、第１の端部と、反対側の第２の端部と、第１の側部と、反対側の第２の側部とを有する。水平調整システムは、第１の側面に近接する第１の端部に連結された第１の水平調整アセンブリと、反対側の第２の側面に近接する第１の端部に連結された第２の水平調整アセンブリと、第１の側面に近接する反対側の第２の端部に連結された第３の水平調整アセンブリと、反対側の第２の側面に近接する反対側の第２の端部に連結された第４の水平調整アセンブリとを含む。第１の水平調整アセンブリ、第２の水平調整アセンブリ、第３の水平調整アセンブリ、及び第４の水平調整アセンブリの各々は、第１の端部と、第１の端部が基部に揺動可能に連結された第２の端部とを有するアームと、アームの第２の端部に連結された牽引要素と、基部とアームとの間に延在する水平調整アクチュエータとを含む。第１水平調整アセンブリの水平調整アクチュエータは、第２水平調整アセンブリ、第３水平調整アセンブリ、又は第４水平調整アセンブリのうちの１つの水平調整アクチュエータに選択的に流体的に連結可能であり、仮想揺動点を中心として自由に揺動する、流体的に連結された一対の水平調整アクチュエータを選択的に形成する。仮想揺動点の高さは、流体を一対の流体的に連結された水平調整アクチュエータから除去するか、又は流体を一対の流体的に連結された水平調整アクチュエータに追加することによって選択的に制御可能である。

この概要は、例示的なものにすぎず、決して限定することを意図するものではない。本明細書に記載される装置又はプロセスの他の態様、発明の特徴、及び利点は、添付の図面と併せて、本明細書に記載される詳細な説明において明らかになるであろう。

例示的実施形態による、シャーシ、水平調整システム、旋回体、及びブームを有するリフト装置を示す斜視図である。 例示的な一実施形態による、図１のリフト装置のシャーシ及び水平調整システムを示す正面斜視図である。 例示的実施形態による、図２のシャーシ及び水平調整システムを示す平面図である。 例示的実施形態による、図２のシャーシ及び水平調整システムを示す第１の側面図である。 例示的な一実施形態による、図２のシャーシ及び水平調整システムを示す第２の側面図である。 例示的な一実施形態による、図２のシャーシ及び水平調整システムを示す正面図である。 例示的実施形態による、図２のシャーシ及び水平調整システムを示す背面図である。 別の例示的な実施形態による、図１のリフト装置のシャーシ及び水平調整システムを示す正面斜視図である。 例示的な一実施形態による、図８のシャーシ及び水平調整システムを示す側面斜視図である。 例示的な一実施形態による、図８のシャーシ及び水平調整システムを示す底面斜視図である。 例示的実施形態による、図８のシャーシ及び水平調整システムの平面図である。 別の例示的な実施形態による、図１のリフト装置のシャーシ及び水平調整システムを示す平面図である。 別の例示的な実施形態による、図１のリフト装置のシャーシ及び水平調整システムを示す別の平面図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の操舵システムを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の操舵システムを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の操舵システムを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の操舵システムを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の圧力センサアセンブリを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の圧力センサアセンブリを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の圧力センサアセンブリを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置の圧力センサアセンブリを示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置のシャーシのルーティング機能を示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置のシャーシのルーティング機能を示す図である。 例示的な実施形態による、図１のリフト装置のシャーシのルーティング機能を示す図である。 例示的実施形態による、図１のリフト装置の水平調整システムのためのアクチュエータ回路を示す概略図である。 例示的実施形態による、第１の構成における図１のリフト装置の水平調整システムを示す概略ブロック図である。 例示的実施形態による、第２の構成における図１のリフト装置の水平調整システムを示す概略ブロック図である。 例示的実施形態による、第３の構成における図１のリフト装置の水平調整システムを示す概略ブロック図である。 例示的実施形態による、第４の構成における図１のリフト装置の水平調整システムを示す概略ブロック図である。 例示的実施形態による、図１のリフト装置の制御システムを示す概略ブロック図である。 例示的な実施形態による、出荷、輸送、又は保管モードにおける図１のリフト装置を示す側面図である。 例示的実施形態による、自動水平調整モード中にシャーシ高さをセンタリングする方法を示すブロック図である。 例示的実施形態による、自動水平調整モード中に駆動コマンドカットアウトを開始する方法を示すブロック図である。 例示的実施形態による、自動水平調整モードから高速駆動モードへの切り替え方法を示すブロック図である。

特定の例示的な実施形態を詳細に示す図面を参照する前に、本開示は、明細書に記載された、又は図面に示された詳細又は方法に限定されないことを理解されたい。また、本明細書で使用される用語は、説明のみを目的としたものであり、限定とみなされるべきではないことも理解されるべきである。

例示的実施形態によれば、リフト装置は、シャーシと、水平調整システムと、水平調整システムによってシャーシに連結された複数の牽引要素とを含む。水平調整システムは、静止している間及び／又は移動中（例えば、駆動中など）に、重力に対してリフト装置のシャーシの水平を維持するように構成される（例えば、平坦、水平など）。例示的な実施形態によると、水平調整システムは、第１の水平調整アセンブリ、第２の水平調整アセンブリ、第３の水平調整アセンブリ、及び第４の水平調整アセンブリを含む。第１の水平調整アセンブリ、第２の水平調整アセンブリ、第３の水平調整アセンブリ、及び第４の水平調整アセンブリのそれぞれは、
（ｉ）シャーシに揺動可能に連結された第１の端部を有するそれぞれのトレーリングアームと、
（ｉｉ）それぞれのトレーリングアームの反対側の第２の端部に連結されたそれぞれの牽引要素と、
（ｉｉｉ）シャーシに対してトレーリングアーム及びそれに関連する牽引要素を選択的に揺動させるように配置されたそれぞれの揺動アクチュエータとを含む。

いくつかの実施形態では、トレーリングアームは、揺動アクチュエータのストロークを最大にするように成形される。いくつかの実施形態では、揺動アクチュエータは、圧力アセンブリ及び／又はシリンダの圧力センサを保護するカバー又はキャップを有する、揺動アクチュエータのシリンダに連結された圧力アセンブリを含む。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のトレーリングアームは、それに連結され、その牽引要素に連結された操舵アクチュエータを含む。操舵アクチュエータを有するトレーリングアームは、そこから延びてその操舵アクチュエータを通過する板（例えば、傾斜板等）を有していてもよい。いくつかの実施形態では、トレーリングアームのうちの２つは、操舵アクチュエータを含む。いくつかの実施形態では、トレーリングアームの全ては、操舵アクチュエータを含む。いくつかの実施形態では、シャーシは、シャーシの内部チャンバに通じる１つ又は複数のポート内を定める。シャーシは、１つ又は複数のポート内を選択的に囲む１つ又は複数の合議体を含むことができる。いくつかの実施形態では、シャーシは、複数のホース及び／又は配線を内部チャンバからシャーシを通って揺動アクチュエータ、操舵アクチュエータ、及び／又は駆動アクチュエータ（例えば、牽引要素などを駆動する）にきれいにかつ効率的に通すことを容易にする１つ又は複数のルーティング機構を含む。いくつかの実施形態では、リフト装置は、牽引要素とトレーリングアームとの間の揺動軸に対して牽引要素の操舵角を監視するように配置された操舵センサを含む。

例示的な実施形態によれば、リフト装置は、出荷モード、輸送モード、又は保管モード、離散ブレーキモード、適応振動モード、自動水平調整モード、又は高速駆動モードのうちの１つ又は複数を含む複数のモードで動作可能である。一例を挙げて説明すると、リフト装置は、揺動アクチュエータの他の２つを流体的に分断させたまま、第１水平調整アセンブリ、第２水平調整アセンブリ、第３水平調整アセンブリ、及び第４水平調整アセンブリのうちの２つを選択的かつ適応的に流体連結させることによって、適応振動モードで水平調整システムを動作させるように構成されたコントローラを含んでもよい。２つの流体的に分断されたアクチュエータは、コントローラによって独立して能動的に制御されてもよい。

本明細書で使用される「前」、「後」、「左」、及び「右」という用語は、参照を提供するための相対的な用語であり、必ずしも限定することを意図するものではない。「能動制御」とは、他のアクチュエータとは独立してアクチュエータ（例えば、油圧シリンダなど）の伸長、収縮などを選択的に変化させるために、処理回路又はコントローラと弁、ポンプ、モータなどを係合させることを指す。「パッシブ制御」とは、処理回路又はコントローラを使用して、許容されるが独立して調整されない個々のアクチュエータのアクチュエータ伸長、収縮などを指す。そのようなパッシブ制御中に、２つのアクチュエータは、「自由に浮動する」ように流体的に連結され得るが、本明細書でより詳細に説明されるように、流体的に連結されたアクチュエータの「仮想揺動点」の高さを増減するために、流体的に連結されたアクチュエータに流体を追加又は除去することができる。

図１～図１３に示すように、リフト装置１０として示すリフト装置（例えば、空中作業プラットフォーム、テレハンドラ、ブームリフト、はさみリフト等）は、リフト基部１２として示すシャーシを含む。他の実施形態では、リフト装置１０は、別の種類の車両（例えば、消火装置、軍用車両、消火装置、空港救助消防（「ＡＲＦＦ」）トラック、ブームトラック、塵芥収集車、フォークリフトなど）である。図１に示すように、リフト基部１２は、旋回体１４として示される旋回可能な構造体と、ブーム４０として示されるブームアセンブリとを支持する。例示的な実施形態によれば、旋回体１４は、リフト基部１２に対して旋回可能である。一実施形態では、旋回体１４は、その後部に配置されたカウンタウェイトを含む。他の実施形態では、カウンタウェイトは、他の方法で位置決めされ、及び／又はそのウェイトの少なくとも一部は、他の方法でリフト装置１０全体にわたって（例えば、リフト基部１２上、ブーム４０の一部上などに）分配される。

図１～図１３に示すように、リフト基部１２の前端２０として示される第１の端部と、後端３０として示される反対側の第２の端部とは、牽引要素１６として示される複数の牽引要素によって支持される。図１～図１３に示す例示的な実施形態によれば、牽引要素１６はハンドルを含む。他の実施形態では、牽引要素１６は軌道要素を含む。図２、図３、図６、及び図１１～図１５に示すように、リフト装置１０は、駆動アクチュエータ１８として示す複数のドライバを含む。例示的な実施形態によれば、駆動アクチュエータ１８の各々は、牽引要素１６の１つを独立して選択的に駆動してリフト装置１０を移動させるのを容易にするように位置決めされる。図３、図６、及び図１１に示すように、リフト装置１０は、前部の牽引要素１６を駆動するように配置された駆動アクチュエータ１８のみを含む。図１２及び図１３に示すように、リフト装置１０は、前部の牽引要素１６及び後部の牽引要素１６を駆動するように配置された駆動アクチュエータ１８を含む。いくつかの実施形態では、リフト装置１０は、牽引要素１６の各々の回転を独立して選択的に制限するように配置された複数のブレーキ（例えば、各牽引要素１６、ブレーキ４６等に対して１つ）を含む。

図１に示すように、ブーム４０は、下部ブーム５０として示される第１のブームセクションと、上部ブーム７０として示される第２のブームセクションとを含む。他の実施形態では、ブーム４０は、異なる数及び／又は配置のブームセクション（例えば、１つ、３つなど）を含む。例示的な実施形態によれば、ブーム４０は、多関節ブームアセンブリである。一実施形態では、上部ブーム７０は、下部ブーム５０よりも長さが短い。他の実施形態では、上部ブーム７０は、下部ブーム５０よりも長さが長い。別の例示的な実施形態によれば、ブーム４０は、伸縮式多関節ブームアセンブリである。例として、下部ブーム５０及び／又は上部ブーム７０は、ブーム４０の長さを選択的に増減するために、その長手方向中心線に沿って伸縮するように構成された複数の伸縮ブームセクションを含むことができる。

図１に示すように、下部ブーム５０は、基部端部５２として示す第１の端部（例えば、下端など）と、中間端５４として示す反対側の第２の端部とを有する。下部ブーム５０の基部端部５２は、下部ブーム揺動点５６として示される接続点で旋回体１４に揺動連結（例えば、ピン止め等）される。図１に示すように、ブーム４０は、下部リフトシリンダ６０として示される第１のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、油圧シリンダなど）を含む。下部リフトシリンダ６０は、旋回体１４に連結された第１の端部と、下部ブーム５０に連結された反対側の第２の端部とを有する。例示的な実施形態によれば、下部リフトシリンダ６０は、下部ブーム揺動点５６を中心として、旋回体１４に対して下部ブーム５０を上昇及び下降させるように位置決めされる。

図１に示すように、上部ブーム７０は、中間端部７２として示される第１の端部と、実装端部７４として示される反対側の第２の端部とを有する。上部ブーム７０の中間端部７２は、上部ブーム揺動点７６として示されているように、接続点で下部ブーム５０の中間端５４に揺動連結（例えば、ピン止め等）されている。図１に示されているように、ブーム４０は、ジブアーム９０として示されている延長アームで上部ブーム７０の実装端部７４に連結された、プラットフォームアセンブリ９２として示されている実装物を含んでいる。いくつかの実施形態では、ジブアーム９０は、プラットフォームアセンブリ９２を横軸の周りで揺動させる（例えば、プラットフォームアセンブリ９２を上下に揺動させるなど）ことを容易にするように構成される。いくつかの実施形態では、ジブアーム９０は、垂直軸を中心としてプラットフォームアセンブリ９２を揺動させることを容易にするように構成される（例えば、プラットフォームアセンブリ９２を左右に揺動させるなど）。いくつかの実施形態では、ジブアーム９０は、上部ブーム７０の実装端部７４に対してプラットフォームアセンブリ９２を伸縮させることを容易にするように構成される。図１に示すように、ブーム４０は、上部リフトシリンダ８０として示される第２のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、油圧シリンダなど）を含む。例示的な実施形態によれば、上部リフトシリンダ８０は、下部ブーム５０に対して上部ブーム７０及びプラットフォームアセンブリ９２を上部ブーム揺動点７６の周りに作動させる（例えば、持ち上げる、回転させる、持ち上げる等）ように位置決めされる。

例示的な実施形態によれば、プラットフォームアセンブリ９２は、１人以上の作業者を支持するように特に構成された構造である。いくつかの実施形態では、プラットフォームアセンブリ９２は、作業者によって使用されるように構成されたアクセサリ又はツールを含む。そのような工具は、空気圧工具（例えば、インパクトレンチ、エアブラシ、釘銃、ラチェットなど）、プラズマカッター、溶接機、スポットライトなどを含み得る。いくつかの実施形態では、プラットフォームアセンブリ９２は、プラットフォームアセンブリ９２からのリフト装置１０（例えば、旋回体１４、ブーム４０など）の動作を制御するための制御パネルを含む。他の実施形態では、プラットフォームアセンブリ９２は、アクセサリ及び／又は工具（例えば、フォークリフトフォークなど）を含むか、又はそれと置き換えられる。

図１～図１５に示すように、リフト装置１０は、水平調整システム１００として示されるシャーシ水平調整アセンブリを含む。例示的な実施形態によれば、水平調整システム１００は、重力に対してリフト基部１２、旋回体１４、及び／又はリフト装置１０のプラットフォームアセンブリ９２を維持することを容易にするように構成される（例えば、静止している間、ブーム４０などを作動させながら、均一ではない及び／又は傾斜した地面で駆動される間）。図２～図８及び図１０～図１５に示すように、水平調整システム１００は、リフト基部１２の前端２０の右側に揺動可能に連結された右前水平調整アセンブリ１１０として示す第１水平調整アセンブリと、リフト基部１２の前端２０の左側に揺動可能に連結された左前水平調整アセンブリ１３０として示す第２水平調整アセンブリと、リフト基部１２の後端３０の右側に揺動可能に連結された右後水平調整アセンブリ１５０と、リフト基部１２の後端３０の左側に揺動可能に連結された左後水平調整アセンブリ１７０として示す第４水平調整アセンブリとを含む。例示的な実施形態によれば、右前水平調整アセンブリ１１０、左前水平調整アセンブリ１３０、右後水平調整アセンブリ１５０、及び左後水平調整アセンブリ１７０は、リフト基部１２の前端２０及び後端３０の２つの移動自由度（例えば、ピッチ及びロール調整など）を提供することを容易にする。

図９～図１３、図１８、図１９及び図２２に示すように、リフト基部１２は、前部板１３として示される第１の板と、後部板１５として示される、前部板１３から間隔を置いて配置された第２の板と、前部板１３と後部板１５との間にその右端に沿って延在する、前部板１３と後部板１５との間に延在する、右側板１７として示される第３の板と、右側板１７から間隔を置いて配置され、前部板１３と後部板１５との間にその左端に沿って延在する延在する、左側板１９として示される第４の板と、前部板１３、後部板１５、右側板１７、及び左側板１９の上端の間に延在する、上部板２１として示される第５の板と、上部板２１から間隔を置いて配置され、前部板１３、後部板１５、右側板１７、及び左側板１９の底端の間に延在する、底部板２３とを含む。図９及び図２２に示すように、前部板１３、後部板１５、右側板１７、左側板１９、上部板２１、及び底部板２３は、協働して内部チャンバ２５として示すリフト基部１２の内部空洞を規定する。図９、図１０、図１８、及び図１９に示すように、右側板１７及び左側板１９は、それぞれ点検口２７として示される開口を定め、これは、内部チャンバ２５内に配置されたコンポーネント（例えば、電子機器、油圧回路など）への選択的アクセスを提供し、組立及びサービスを容易にする。他の実施形態では、右側板１７又は左側板１９の一方のみが点検口２７を定める。図１０、図１８、及び図１９に示すように、リフト基部１２は、ドア２９として示されるパネルを含み、これらのパネルは、点検口２７を選択的に囲み、内部チャンバ２５に選択的にアクセスすることを容易にするために、右側板１７及び左側板１９に着脱自在に連結されている。

図２～図６及び図９に示すように、リフト基部１２は、リフト基部１２の前端２０の右上に連結された右上揺動点２２として示す第１カプラと、リフト基部１２の前端２０の左上に連結された左上揺動点２４として示す第２カプラと、リフト基部１２の前端２０の右下に連結された右下揺動点２６として示す第３カプラと、リフト基部１２の前端２０の左下に連結された左下揺動点２８として示す第４カプラとを含む。例示的な実施形態によれば、
（ｉ）右上揺動点２２及び右下揺動点２６は、右側板１７によって少なくとも部分的に形成され、
（ｉｉ）左上揺動点２４及び左下揺動点２８は、左側板１９によって少なくとも部分的に形成され、
（ｉｉｉ）右上揺動点２２、左上揺動点２４、右下揺動点２６、及び左下揺動点２８は、前部板１３から延びる。図２～図５、図７、及び図９に示すように、リフト基部１２は、リフト基部１２の後端３０の右上に連結された右上揺動点３２として示す第５カプラと、リフト基部１２の後端３０の左上に連結された左上揺動点３４として示す第６カプラと、リフト基部１２の後端３０の右下に連結された右下揺動点３６として示す第７カプラと、リフト基部１２の後端３０の左下に連結された左下揺動点３８として示す第８カプラとを含む。例示的な実施形態によれば、
（ｉ）右上揺動点３２及び右下揺動点３６は、右側板１７によって少なくとも部分的に形成され、
（ｉｉ）左上揺動点３４及び左下揺動点３８は、左側板１９によって少なくとも部分的に形成され、
（ｉｉｉ）右上揺動点３２、左上揺動点３４、右下揺動点３６、及び左下揺動点３８は、後部板１５から延びる。

図２、図３、図５、図６、図８、及び図１０～図１５に示すように、右前水平調整アセンブリ１１０は、右前トレーリングアーム１１１として示す第１のアームを含み、この第１のアームは、長手方向部材１１２として示す第１の部分と、長手方向部材１１２から延びる幅方向部材１１４として示す第２の部分とを有する。例示的な実施形態によれば、幅方向部材１１４は、長手方向部材１１２に対して実質的に垂直な角度で（例えば、右前トレーリングアーム１１１が「Ｌ字型」であるように）延びる。他の実施形態では、幅方向部材１１４は、長手方向部材１１２に対して鈍角（例えば、９０度を超える角度など）で延在する。例示的な実施形態によれば、長手方向部材１１２及び幅方向部材１１４は、右前トレーリングアーム１１１が一体構造を有するように、一体的に形成されるか、又は他の方法（例えば、溶接など）で互いに恒久的に連結される。他の実施形態では、長手方向部材１１２及び幅方向部材１１４は、互いに（例えば、ボルトなどを使用して）締結される。

図２、図３、図５、図６、図８、及び図１０～図１５に示すように、右前トレーリングアーム１１１は、
（ｉ）長手方向部材１１２の自由端に配置された、基部カプラ１１６として示す第１のカプラと、
（ｉｉ）幅方向部材１１４の自由端に配置された、牽引要素カプラ１１８として示す第２のカプラとを含む。図５に示すように、基部カプラ１１６は、右前トレーリングアーム１１１をリフト基部１２の前端２０に揺動連結するために、右下揺動点２６と接続するように構成される。図２、図３、図６、及び図１１～図１５に示すように、牽引要素カプラ１１８は、駆動アクチュエータ１８のそれぞれ１つと、それに対応する（例えば、それに連結され、それによって駆動されるなど）駆動アクチュエータ１８及び牽引要素１６のそれぞれ１つが、右前トレーリングアーム１１１の幅方向部材１１４に揺動可能に連結される（例えば、揺動点によって定められる垂直軸の周りにピン止めされるなど）ように、接続するように構成される。

図２、図３、図６、図８、及び図１０～図１５に示すように、右前トレーリングアーム１１１は、
（ｉ）長手方向部材１１２と幅方向部材１１４との間の界面に近接した右前トレーリングアーム１１１の内縁／表面に沿って配置された、水平調整アクチュエータカプラ１２０として示す第３カプラと、
（ｉｉ）右前トレーリングアーム１１１の幅方向部材１１４の外縁／表面に沿って配置された、操舵アクチュエータカプラ１２２として示す第４カプラとを含む。図２、図３、図５、図６、図８、及び図１１～図１３に示すように、右前水平調整アセンブリ１１０は、（ｉ）リフト基部１２の右上揺動点２２に揺動可能に連結された基部端部２０２として示す第１の端部と、
（ｉｉ）右前トレーリングアーム１１１の水平調整アクチュエータカプラ１２０に揺動可能に連結されたアーム端部２０４として示す反対側の第２の端部とを有する、右前水平調整アクチュエータ２００として示す第１の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右前水平調整アクチュエータ２００は、リフト基部１２の前端２０に対して右前トレーリングアーム１１１を、右下揺動点２６を中心として（例えば、それによって定められる横軸を中心として）独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右前水平調整アクチュエータ２００は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右前水平調整アクチュエータ２００は、別の種類のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図２、図３、図６、及び図１２～図１５に示すように、右前水平調整アセンブリ１１０は、
（ｉ）右前トレーリングアーム１１１の操舵アクチュエータカプラ１２２に揺動可能に連結された第１の端部２１２と、
（ｉｉ）駆動アクチュエータ１８のそれぞれ１つ（例えば、右前駆動アクチュエータなど）に揺動可能に連結された第２の端部２１４として示す反対側の第２の端部とを有する右前操舵アクチュエータ２１０として示す第１の操舵アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ２１０は、牽引要素カプラ１１８（例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど）の右前トレーリングアーム１１１に対して、駆動アクチュエータ１８及びそれに対応する牽引要素１６のそれぞれの１つを独立かつ選択的に揺動（すなわち、操舵）することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ２１０は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右前操舵アクチュエータ２１０は、別のタイプのアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図２～図４、図６、図８、図１０～図１５に示すように、左前水平調整アセンブリ１３０は、左前トレーリングアーム１３１として示される第２のアームを含み、左前トレーリングアームは、長手方向部材１３２として示される第１の部分と、長手方向部材１３２から延びる幅方向部材１３４として示される第２の部分とを有する。例示的な実施形態によれば、幅方向部材１３４は、長手方向部材１３２に対して略垂直な角度で延在する（例えば、左前トレーリングアーム１３１が「Ｌ字状」であるように）。他の実施形態では、幅方向部材１３４は、長手方向部材１３２に対して鈍角（例えば、９０度より大きいなど）の角度で延在する。例示的な実施形態によれば、長手方向部材１３２及び幅方向部材１３４は、左前トレーリングアーム１３１が一体構造を有するように、一体的に形成されるか、又は他の方法で互いに永久的に連結される（例えば、溶接など）。他の実施形態では、長手方向部材１３２及び幅方向部材１３４は、互いに（例えば、ボルトなどを使用して）締結される。

図２～図４、図６、図８、及び図１０～図１５に示すように、左前トレーリングアーム１３１は、
（ｉ）長手方向部材１３２の自由端に配置された、基部カプラ１３６として示す第１のカプラと、
（ｉｉ）幅方向部材１３４の自由端に配置された、牽引要素カプラ１３８として示す第２のカプラとを含む。図４に示すように、基部カプラ１３６は、左前トレーリングアーム１３１をリフト基部１２の前端２０に揺動連結するために、左下揺動点２８と接続するように構成される。図３、図６、及び図１１～図１５に示すように、牽引要素カプラ１３８は、駆動アクチュエータ１８のそれぞれの１つと、それに対応する（例えば、それに連結され、それによって駆動される、などの）牽引要素１６とが、左前トレーリングアーム１３１の幅方向部材１３４に揺動連結（例えば、旋回点などによって定められる垂直軸を中心にしてピン止めされる）されるように、それぞれの１つの駆動アクチュエータ１８と接続するように構成される。

図２、図３、図６、図８、及び図１０～図１５に示すように、左前トレーリングアーム１３１は、
（ｉ）長手方向部材１３２と幅方向部材１３４との間の界面に近接して左前トレーリングアーム１３１の内縁／表面に沿って配置された、水平調整アクチュエータカプラ１４０として示す第３のカプラと、
（ｉｉ）左前トレーリングアーム１３１の幅方向部材１３４の外縁／表面に沿って配置された、操舵アクチュエータカプラ１４２として示す第４のカプラとを含む。図２～図４、図６、図８、及び図１１～図１３に示すように、左前水平調整アセンブリ１３０は、
（ｉ）リフト基部１２の左上揺動点２４に揺動可能に連結された基部端部２２２として示す第１の端部と、
（ｉｉ）左前トレーリングアーム１３１の水平調整アクチュエータカプラ１４０に揺動可能に連結されたアーム端部２２４として示す反対側の第２の端部とを有する、左前水平調整アクチュエータ２２０として示す第２の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、左前水平調整アクチュエータ２２０は、リフト基部１２の前端２０に対して左前トレーリングアーム１３１を、左下揺動点２８を中心として（例えば、それによって定められる横軸を中心として）独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左前水平調整アクチュエータ２２０は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、左前水平調整アクチュエータ２２０は、別の種類のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図２、図３、図６、及び図１２～図１５に示すように、左前水平調整アセンブリ１３０は、
（ｉ）左前トレーリングアーム１３１の操舵アクチュエータカプラ１４２に揺動可能に連結された第１の端部２３２と、
（ｉｉ）駆動アクチュエータ１８のそれぞれ１つ（例えば、左前駆動アクチュエータなど）に揺動可能に連結された、第２の端部２３４として示す反対側の第２の端部とを有する、左前操舵アクチュエータ２３０として示す第２の操舵アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、左前操舵アクチュエータ２３０は、牽引要素カプラ１３８（例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど）の左前トレーリングアーム１３１に対して、それぞれの駆動アクチュエータ１８及びそれに対応する牽引要素１６のそれぞれを独立かつ選択的に揺動（すなわち、操舵）することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左前操舵アクチュエータ２３０は、油圧シリンダであるか、又は油圧シリンダを含む。他の実施形態では、左前操舵アクチュエータ２３０は、別の種類のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図３、図５、図７、及び図１０～図１３に示すように、右後水平調整アセンブリ１５０は、長手方向部材１５２として示される第１の部分と、長手方向部材１５２から延びる幅方向部材１５４として示される第２の部分とを有する、右後トレーリングアーム１５１として示される第３のアームを含む。例示的な実施形態によれば、幅方向部材１５４は、長手方向部材１５２に対して実質的に垂直な角度で延びる（例えば、右後トレーリングアーム１５１が「Ｌ字型」であるように）。他の実施形態では、幅方向部材１５４は、長手方向部材１５２に対して鈍角（例えば、９０度を超える角度など）で延びる。例示的な実施形態によれば、長手方向部材１５２及び幅方向部材１５４は、右後トレーリングアーム１５１が一体構造を有するように、一体的に形成されるか、又は他の方法で互いに恒久的に連結される（例えば、溶接など）。他の実施形態では、長手方向部材１５２及び幅方向部材１５４は、互いに（例えば、ボルトなどを使用して）締結される。

図３、図５、図７、図８及び図１０～図１３に示すように、右後トレーリングアーム１５１は、
（ｉ）長手方向部材１５２の自由端に配置された、基部カプラ１５６として示す第１のカプラと、
（ｉｉ）幅方向部材１５４の自由端に配置された、牽引要素カプラ１５８として示す第２のカプラとを含む。図５に示すように、基部カプラ１５６は、右後トレーリングアーム１５１をリフト基部１２の後端３０に揺動連結するために、右下揺動点３６と接続するように構成される。図３、図７、図８、図１０、及び図１１に示すように、牽引要素カプラ１５８は、牽引要素１６のそれぞれの１つ（例えば、右後の牽引要素等）と接続するように構成され、牽引要素１６のそれぞれの１つの配向が固定される（例えば、操舵不能等）。図１２及び１３に示すように、牽引要素カプラ１５８は、代替的に、駆動アクチュエータ１８のそれぞれの１つと接続するように構成されており、これにより、駆動アクチュエータ１８及びそれに対応する牽引要素１６のそれぞれの１つ（例えば、それに連結され、それによって駆動される、など）が、右後トレーリングアーム１５１の幅方向部材１５４に揺動連結される（例えば、揺動点によって定められる垂直軸を中心にピン止めされる、など）ようになっている。

図３、図８、及び図１０～図１３に示すように、右後トレーリングアーム１５１は、長手方向部材１５２と幅方向部材１５４との間の境界面に近接した右後トレーリングアーム１５１の内縁／表面に沿って配置された、水平調整アクチュエータカプラ１６０として示す第３カプラを含む。図３、図５、図７、図８及び図１１～図１３に示すように、右後水平調整アセンブリ１５０は、
（ｉ）リフト基部１２の右上揺動点３２に揺動連結された基部端２４２として示す第１の端部と、
（ｉｉ）右後トレーリングアーム１５１の水平調整アクチュエータカプラ１６０に揺動連結されたアーム端２４４として示す反対側の第２の端部とを有する右後水平調整アクチュエータ２４０として示す第３の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右後水平調整アクチュエータ２４０は、リフト基部１２の後端３０に対して右後トレーリングアーム１５１を、右下揺動点３６を中心として（例えば、それによって定められる横軸を中心として、等しく）独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右後水平調整アクチュエータ２４０は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右後水平調整アクチュエータ２４０は、別の種類のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図１２及び図１３に示すように、右後トレーリングアーム１５１は、右後トレーリングアーム１５１の幅方向部材１５４の外端／表面に沿って配置された、操舵アクチュエータカプラ１６２として示される第４のカプラを含む。図１２及び図１３に示すように、右後水平調整アセンブリ１５０は、
（ｉ）右後トレーリングアーム１５１の操舵アクチュエータカプラ１６２に揺動可能に連結された第１の端部と、
（ｉｉ）駆動アクチュエータ１８のそれぞれ１つ（例えば、右後駆動アクチュエータなど）に揺動可能に連結された反対側の第２の端部とを有する、右後操舵アクチュエータ２５０として示す第３の操舵アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、右後操舵アクチュエータ２５０は、牽引要素カプラ１５８（例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど）の周りの右後トレーリングアーム１５１に対して、駆動アクチュエータ１８のそれぞれの１つ及びそれに対応する牽引要素１６を独立して選択的に揺動（すなわち、操舵）することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、右後操舵アクチュエータ２５０は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、右後操舵アクチュエータ２５０は、別のタイプのアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図２～図４、図７、図８、及び図１０～図１３に示すように、左後水平調整アセンブリ１７０は、長手方向部材１７２として示す第１の部分と、長手方向部材１７２から延びる幅方向部材１７４として示す第２の部分とを有する、左後トレーリングアーム１７１として示す第４のアームを含む。例示的な実施形態によれば、幅方向部材１７４は、長手方向部材１７２に対して実質的に垂直な角度で延在する（例えば、左後トレーリングアーム１７１が「Ｌ字型」であるように）。他の実施形態では、幅方向部材１７４は、長手方向部材１７２に対して鈍角（例えば、９０度を超える角度など）で延在する。例示的な実施形態によれば、長手方向部材１７２及び幅方向部材１７４は、左後トレーリングアーム１７１が一体構造を有するように、一体的に形成されるか、又は他の方法で互いに恒久的に連結される（例えば、溶接など）。他の実施形態では、長手方向部材１７２及び幅方向部材１７４は、互いに（例えば、ボルトなどを使用して）締結される。

図２～図４、図７、図８及び図１０～図１３に示すように、左後トレーリングアーム１７１は、
（ｉ）長手方向部材１７２の自由端に配置された、基部カプラ１７６として示す第１のカプラと、
（ｉｉ）幅方向部材１７４の自由端に配置された、牽引要素カプラ１７８として示す第２のカプラとを含む。図２及び図４に示すように、基部カプラ１７６は、左後トレーリングアーム１７１をリフト基部１２の後端３０に揺動連結するために、左下揺動点３８と接続するように構成される。図３、図７、図８、図１０、及び図１１に示すように、牽引要素カプラ１７８は、牽引要素１６のそれぞれの１つ（例えば、左後の牽引要素等）と接続するように構成され、牽引要素１６のそれぞれの１つの配向が固定される（例えば、操舵不能等）。図１２及び図１３に示すように、牽引要素カプラ１７８は、代替的に、駆動アクチュエータ１８のそれぞれの１つと接続するように構成されており、これにより、駆動アクチュエータ１８及びそれに対応する牽引要素１６のそれぞれの１つ（例えば、それに連結され、それによって駆動される、など）が、左後トレーリングアーム１７１の幅方向部材１７４に揺動連結される（例えば、揺動点によって定められる垂直軸を中心にピン止めされる、など）ようになっている。

図２、図３、及び図１０～図１３に示すように、左後トレーリングアーム１７１は、長手方向部材１７２と幅方向部材１５４との間の界面に近接する左後トレーリングアーム１７１の内側縁部／表面に沿って位置決めされた、水平調整アクチュエータカプラ１８０として示される第３カプラを含む。図２～図４、図７、図８、及び図１１～図１３に示すように、左後水平調整アセンブリ１７０は、
（ｉ）リフト基部１２の左上揺動点３４に揺動可能に連結された基部端部２６２として示す第１の端部と、
（ｉｉ）左後トレーリングアーム１７１の水平調整アクチュエータカプラ１８０に揺動可能に連結されたアーム端部２６４として示す反対側の第２の端部とを有する、左後水平調整アクチュエータ２６０として示す第４の水平調整アクチュエータを含む。例示的な実施形態によれば、左後水平調整アクチュエータ２６０は、リフト基部１２の後端３０に対して左後トレーリングアーム１７１を、左下揺動点３８を中心として（例えば、それによって定められる横軸を中心として、等しく）独立して選択的に揺動することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左後水平調整アクチュエータ２６０は、油圧シリンダであるか、又はそれを含む。他の実施形態では、左後水平調整アクチュエータ２６０は、別のタイプのアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図１２及び図１３に示すように、左後トレーリングアーム１７１は、左後トレーリングアーム１７１の幅方向部材１７４の外縁／表面に沿って配置された、操舵アクチュエータカプラ１８２として示される第４のカプラを含む。図１２及び図１３に示されるように、左後水平調整アセンブリ１７０は、左後操舵アクチュエータ２７０として示される第４の操舵アクチュエータを含み、
（ｉ）左後トレーリングアーム１７１の操舵アクチュエータカプラ１８２に揺動連結された第１の端部と、
（ｉｉ）駆動アクチュエータ１８のそれぞれの１つ（例えば、左後駆動アクチュエータなど）に揺動連結された反対側の第２の端部とを有する。例示的な実施形態によれば、左後操舵アクチュエータ２７０は、牽引要素カプラ１７８（例えば、それによって定められる垂直軸の周りなど）の周りの左後トレーリングアーム１７１に対して、それぞれの駆動アクチュエータ１８及びそれに対応する牽引要素１６のそれぞれを独立かつ選択的に揺動（すなわち、操舵）することを容易にするように位置決めされる。例示的な実施形態によれば、左後操舵アクチュエータ２７０は、油圧シリンダであるか、又は油圧シリンダを含む。他の実施形態では、左後操舵アクチュエータ２７０は、別のタイプのアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電気アクチュエータなど）であるか、又はそれを含む。

図２、図３、図６、図７、及び図１１に示す例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ２１０及び左前操舵アクチュエータ２３０は、２輪操舵の提供を容易にする。このような実施形態では、右後トレーリングアーム１５１及び左後トレーリングアーム１７１は、右前トレーリングアーム１１１及び左前トレーリングアーム１３１とは異なる形状（例えば、操舵不能な牽引要素等を有することによる）を有していてもよい。図１２及び図１３に示される例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ２１０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後操舵アクチュエータ２５０、及び左後操舵アクチュエータ２７０は、４輪操舵を提供することを容易にする。このような実施形態では、右後トレーリングアーム１５１及び左後トレーリングアーム１７１は、左右の後トレーリングアームと左右の前トレーリングアームとが互換性を有するように、右前トレーリングアーム１１１及び左前トレーリングアーム１３１と同一又はほぼ同一の形状を有していてもよい。その他の実施形態において、リフト装置１０は、右前操舵アクチュエータ２１０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後操舵アクチュエータ２５０及び左後操舵アクチュエータ２７０を備えていない。このような実施形態では、横滑り操舵を用いてリフト装置１０の指示を制御することができる。

図８及び図１０～図１５に示すように、右前トレーリングアーム１１１は、幅方向部材１１４の下端部に沿って配置された、傾斜板１２４として示す第１の傾斜部分を含み、この第１の傾斜部分は、傾斜突起１２６として示す第１の延長部を有し、この第１の延長部は、幅方向部材１１４の前部に延び、右前操舵アクチュエータ２１０を通過する。図８及び図１０～図１５に示されるように、左前トレーリングアーム１３１は、幅方向部材１３４の下端に沿って配置され、幅方向部材１３４の前部に延び、左前操舵アクチュエータ２３０を通過する、傾斜突起１４６として示される第２の延長部を有する、傾斜板１４４として示される第２の傾斜部分を含む。図１０に示されるように、右後トレーリングアーム１５１は、幅方向部材１５４の下端に沿って配置された、傾斜板１６４として示される第３の傾斜部分を含む。いくつかの実施形態では、図１２及び図１３に示されるように、傾斜板１６４は、幅方向部材１５４の前部に延び、右後操舵アクチュエータ２５０を通過する、傾斜突起１６６として示される第３の延長部を有する。図１０に示されるように、左後トレーリングアーム１７１は、幅方向部材１７４の下端に沿って配置された、傾斜板１８４として示される第４の傾斜部分を含む。いくつかの実施形態では、図１２及び１３に示されるように、傾斜板１８４は、幅方向部材１７４の前部に延び、左後操舵アクチュエータ２７０を通過する、傾斜突起１８６として示される第４の延長部を有する。

例示的な実施形態によれば、傾斜突起１２６、傾斜突起１４６、傾斜突起１６６、及び傾斜突起１８６は、それぞれ、右前操舵アクチュエータ２１０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後操舵アクチュエータ２５０、及び左後操舵アクチュエータ２７０を保護するように構成される（例えば、位置決めされ、成形されるなど）。例示的な実施形態によれば、傾斜板１２４、傾斜板１４４、傾斜板１６４、及び傾斜板１８４は、リフト基部１２の地面クリアランスを改善するように構成される（例えば、位置決めされる、成形されるなど）。例示的な実施形態によれば、右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、及び左後トレーリングアーム１７１の形状は、リフト装置１０が１０度の側斜面上にある間、約８インチの地面クリアランスを提供する。

例示的な実施形態によれば、右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、及び左後トレーリングアーム１７１は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のストロークを最適化する形状である。このような最適化の一例を図１９に示す。具体的には、図１９に示すように、右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、及び左後トレーリングアーム１７１は、
（ｉ）右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０を完全に収縮させることができ、
（ｉｉ）右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、及び左後トレーリングアーム１７１が、リフト基部１２の底部板２３と地面との間に最小の地面クリアランスを提供するのに十分に揺動することができるように成形される。例示的な実施形態によれば、最小地上空間距離は、３インチ以下である（例えば、３、２．７５、２．５、２．２５ ２、１．５、１．２５、１、０．７５、０．５インチ等）。例示的な実施形態によれば、底部板２３は、金属材料（例えば、鋼など）から製造された中実板である。このような固体板は、リフト基部１２の内部への侵入及び損傷を防止することによって、保護を向上させる。

図９及び図２２～図２４に示すように、リフト基部１２の前部板１３及び後部板１５はそれぞれ、複数のルーティング機構を含み、ルーティング機構３１として示される。図２２～図２４に示すように、各ルーティング機構３１は、貫通孔３３として示す開口を定め、タブ３５として示す延長板を含み、
（ｉ）貫通孔３３の下端に配置され、
（ｉｉ）前部板１３又は後部板１５からリフト基部１２の内部チャンバ２５内に延びる。図２３及び図２４に示すように、ルーティング機構３１の貫通孔３３は、ホース及び／又は配線３７として示されるように、リフト基部１２の内部チャンバ２５から前部板１３及び／又は後部板１５を通ってリフト基部１２の外部に配置されたリフト装置１０の種々の構成要素（例えば、駆動アクチュエータ１８、右前水平調整アクチュエータ２００、右前操舵アクチュエータ２１０、左前水平調整アクチュエータ２２０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後水平調整アクチュエータ２４０、右後操舵アクチュエータ２５０、左後水平調整アクチュエータ２６０、左後操舵アクチュエータ２７０、センサなど）へのホース及び／又は配線の通過を容易にするように構成される。ホース及び／又は配線３７は、リフト装置１０の油圧作動構成要素の作動を容易にするための油圧回路のためのホース、リフト装置１０の空気圧作動構成要素の作動を容易にするための空気圧回路のためのホース、及び／又はリフト装置１０の電気作動構成要素の作動を容易にするための電気配線（例えば、アクチュエータ回路３００など）を含んでもよい。図２３及び図２４に示すように、ホース及び／又は配線３７の複数の個々ホース及び／又は配線がタブ３５上にあり、タブ３５は、保持器３９として示す保持要素を使用して、ホース及び／又は配線３７の複数の個々ホース及び／又は配線を互いに選択的に保持することを容易にする。図２２に示すように、タブ３５の各々は、保持器３９がタブ３５から滑り落ちるのを防止するために、その縁部に沿ってノッチ４１として示す窪みを定める。保持器３９は、ストラップ、ベルクロストラップ、弾性バンド、ジップタイ及び／又は更に別の適切な保持要素を含み、ホース及び／又は配線３７をタブ３５に固定することができる。

例示的な実施形態によれば、右前操舵アクチュエータ２１０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後操舵アクチュエータ２５０、及び左後操舵アクチュエータ２７０は、それぞれ、正確な操舵幾何学的形状制御を容易にするために別個の入力（例えば、油圧入力など）を有する。図１４～図１７に示すように、リフト装置１０は、操舵センサ２８０として示される複数の操舵センサを含む。図１７に示されるように、操舵センサ２８０の各々は、キングピン４２に示されるように、駆動アクチュエータ１８の１つを、操舵軸４４として示されるように、右前トレーリングアーム１１１の牽引要素カプラ１１８、左前トレーリングアーム１３１の牽引要素カプラ１３８、右後トレーリングアーム１５１の牽引要素カプラ１５８、及び左後トレーリングアーム１７１の牽引要素カプラ１７８の１つに揺動可能に連結する。例示的な実施形態によれば、操舵センサ２８０は、牽引要素１６の各々の現在位置（例えば、操舵軸４４を中心とした回転角等）を監視することを容易にするために、操舵データを取得するように構成される。図１６及び図１７に示すように、操舵センサ２８０の各々は、センサ本体２８２として示され、キングピン４２の中心に静止したままの本体と、キングピン４２の頂部に連結され、それと共に操舵軸４４を中心に回転するスピンドル２８４として示されたスピンドルと、スピンドル２８４から延びるボス２８６として示された延長部と、スピンドル２８４に固着され、ボス２８６によって拘束されて保持される回転アーム２８８として示されたアームとを含む。例示的な実施形態によれば、回転アーム２８８は、内部バネ及び内部に配置されたセンサシャフトを含む。内部バネは、センサシャフトをボス２８６内に付勢して、センサシャフトとの一定の接触及び出力を確実にするように配置される。

図１８～図２１に示されるように、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれは、圧力センサアセンブリ２９０として示される圧力センサアセンブリを含む。図２０に示すように、圧力センサアセンブリ２９０の各々は、
（ｉ）右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれ１つのシリンダの第１の端部に連結するように構成された、圧力センサ取付ブロック２９２として示す第１のブロックと、
（ｉｉ）右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれ１つのシリンダの反対側の第２の端部に連結するように構成された、圧力センサ取付ブロック２９４とを含む。例示的な実施形態によれば、圧力センサ取付ブロック２９２及び圧力センサ取付ブロック２９４は、１つ又は複数の圧力センサ（例えば、荷重センサ４０８など）を対応する水平調整アクチュエータに連結することを容易にするように構成され、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれの内部のボア側圧力及び／又はロッド側圧力に関する圧力データを取得することを容易にする。いくつかの実施形態では、圧力センサ取付ブロック２９２及び／又は圧力センサ取付ブロック２９４は、複数の圧力センサ（例えば、それぞれ２つなど）を対応する水平調整アクチュエータ（例えば、水平調整アクチュエータ当たり合計４つ以上の圧力センサなど）に連結することをそれぞれ容易にするように構成される。

図１８、図１９、図２１に示すように、圧力センサアセンブリ２９０の各々は、キャップ２９６として示されるカバーを含む。例示的な実施形態によれば、キャップ２９６の各々は、
（ｉ）それぞれの水平調整アクチュエータの圧力センサ取付ブロック２９２及び圧力センサ取付ブロック２９４に選択的に（例えば、締結具、スナップ嵌めなどを介して）連結し、
（ｉｉ）それぞれの水平調整アクチュエータのシリンダに沿って延びて、圧力センサ及び／又はシリンダを保護する。

図１及び図２に示すように、リフト装置１０は、アクチュエータ回路３００として示されるアクチュエータ回路と、リフト装置制御システム４００として示される制御システムとを含む。例示的な実施形態によれば、（例えば、それぞれのアクチュエータの１つ又は複数が油圧シリンダなどを含む実施形態では）アクチュエータ回路３００は、右前水平調整アクチュエータ２００、右前操舵アクチュエータ２１０、左前水平調整アクチュエータ２２０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後水平調整アクチュエータ２４０、右後操舵アクチュエータ２５０、左後水平調整アクチュエータ２６０、左後操舵アクチュエータ２７０、及び／又は駆動アクチュエータ１８の動作（例えば、伸長及び／又は収縮などを駆動すること）を容易にするように構成された油圧回路を含む。他の実施形態では、アクチュエータ回路３００は、追加的又は代替的に、（例えば、１つ以上のアクチュエータが電気アクチュエータ等を含む実施形態では）電気回路及び／又は（例えば、１つ以上のアクチュエータが空気圧シリンダ等を含む実施形態では）空気圧回路を含む。例示的な実施形態によれば、リフト装置制御システム４００は、アクチュエータ回路３００の動作を制御し、それによって、右前水平調整アクチュエータ２００、右前操舵アクチュエータ２１０、左前水平調整アクチュエータ２２０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後水平調整アクチュエータ２４０、右後操舵アクチュエータ２５０、左後水平調整アクチュエータ２６０、左後操舵アクチュエータ２７０、及び／又は駆動アクチュエータ１８（例えば、その伸長及び／又は収縮と、リフト基部１２のピッチ、ロール、及び／又は高さ調整など）を制御するように構成される。

図２５及び図３０に示される例示的な実施形態によれば、アクチュエータ回路３００は、右前水平調整アクチュエータ２００、右前操舵アクチュエータ２１０、左前水平調整アクチュエータ２２０、左前操舵アクチュエータ２３０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０を含む。いくつかの実施形態では、アクチュエータ回路３００は、右後操舵アクチュエータ２５０及び左後操舵アクチュエータ２７０を更に含む。図２５及び図３０に示すように、アクチュエータ回路３００は、更に、右前水平調整モジュール３１０として示される第１の水平調整モジュールと、右前フロートモジュール３１２として示される第１のフロートモジュールと、左前水平調整モジュール３３０として示される第２の水平調整モジュールと、左前フロートモジュール３３２として示される第２のフロートモジュールと、右後水平調整モジュール３５０として示される第３の水平調整モジュールと、右後フロートモジュール３５２として示される第３のフロートモジュールと、左後水平調整モジュール３７０として示される第４の水平調整モジュールと、左後フロートモジュール３７２として示される第４のフロートモジュールと、右前操舵モジュール３８０として示される第１の操舵モジュールと、左前操舵モジュール３８２として示される第２の操舵モジュールとを含む。いくつかの実施形態（例えば、アクチュエータ回路３００が右後操舵アクチュエータ２５０及び左後操舵アクチュエータ２７０などを含む実施形態）では、図３０に示されるように、アクチュエータ回路３００は、右後操舵モジュール３８４として示される第３の操舵モジュール、及び左後操舵モジュール３８６として示される第４の操舵モジュールを更に含む。

図２５に示されるように、右前水平調整モジュール３１０（例えば、弁、弁アセンブリなど）は、右前水平調整アクチュエータ２００と関連し、弁アセンブリに流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、右前水平調整モジュール３１０は、流体源（例えば、油圧タンク、油圧ポンプなど）に流体的に連結され、（例えば、右前水平調整アクチュエータ２００などに作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）右前水平調整アクチュエータ２００の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される。したがって、右前水平調整モジュール３１０は、右前水平調整アクチュエータ２００に関連する右前トレーリングアーム１１１を、右下揺動点２６の周りで能動的かつ選択的に揺動させることを容易にする。図２５に示されるように、左前水平調整モジュール３３０（例えば、弁、弁アセンブリなど）は、左前水平調整アクチュエータ２２０と関連し、流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、左前水平調整モジュール３３０は、流体源に流体的に連結され、（例えば、左前水平調整アクチュエータ２２０などに作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）左前水平調整アクチュエータ２２０の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される。したがって、左前水平調整モジュール３３０は、左前水平調整アクチュエータ２２０に関連する左前トレーリングアーム１３１を、左下揺動点２８の周りで能動的かつ選択的に揺動させることを容易にする。

図２５に示されるように、右後水平調整モジュール３５０（例えば、弁、弁アセンブリなど）は、右後水平調整アクチュエータ２４０と関連し、これに流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、右後水平調整モジュール３５０は、流体源に流体的に連結され、（例えば、右後水平調整アクチュエータ２４０などに作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）右後水平調整アクチュエータ２４０の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される。したがって、右後水平調整モジュール３５０は、右後水平調整アクチュエータ２４０に関連した右後トレーリングアーム１５１を、右下揺動点３６を中心に積極的かつ選択的に揺動させることを容易にする。図２５に示されるように、左後水平調整モジュール３７０（例えば、弁、弁アセンブリなど）は、左後水平調整アクチュエータ２６０と関連し、流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、左後水平調整モジュール３７０は、流体源に流体的に連結され、（例えば、左後水平調整アクチュエータ２６０等に作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）左後水平調整アクチュエータ２６０の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される。したがって、左後水平調整モジュール３７０は、左後水平調整アクチュエータ２６０に関連する左後トレーリングアーム１７１を左下揺動点３８の周りで能動的かつ選択的に揺動させることを容易にする。

図２５に示すように、右前フロートモジュール３１２は、右前フロート弁３１４として示される第１フロート弁、右前フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）を含み、右前収縮フロートコントローラ３１６として示される第１フロートコントローラ、及び右前伸長フロートコントローラ３１８として示される第２フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）を含む。例示的な実施形態によれば、右前フロート弁３１４は、第１の状態（例えば、係合、離脱、アクティブモード中等）及び第２の状態（例えば、離脱、係合解除、フロートモード中等）で動作可能である。
第１の状態では、
（ｉ）右前フロート弁３１４は、右前水平調整アクチュエータ２００を左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
（ｉｉ）右前水平調整アクチュエータ２００の伸縮は、（例えば、右前水平調整モジュール３１０などを介して）独立して能動的に制御可能である。
第２の状態では、
（ｉ）右前フロート弁３１４は、（例えば、どの水平調整アセンブリが第２の状態でフロート弁をも有するかなどに基づいて）右前水平調整アクチュエータ２００を左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれの１つに流体的に連結するように構成されている、
（ｉｉ）右前水平調整アクチュエータ２００の伸長及び収縮が受動的に制御可能である（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００が自由に浮動する）。一部の実施形態では、右前フロート弁３１４は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁（例えば、比例弁等）である。そのような可変弁は、右前水平調整アクチュエータ２００が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る（例えば、閉鎖される場合よりも開放される場合の方が早く浮動する、など）。

例示的な実施形態によれば、右前水平調整アクチュエータ２００を他の水平調整アクチュエータ（すなわち、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、又は左後水平調整アクチュエータ２６０）のそれぞれ１つと流体的に連結することにより、２つのアクチュエータが、回転（すなわち、ロール）が中心ピンの周りで自由に生じる従来のピン軸の機能を模倣するが、ここでは、中心ピンは「仮想揺動点」である。例示的な実施形態によれば、右前収縮フロートコントローラ３１６及び右前伸長フロートコントローラ３１８は、右前水平調整アクチュエータ２００に流体的に連結された水平調整アクチュエータ２００に関連するフロートコントローラとは独立して、又はそれらと組み合わせて、流体的に連結された水平調整アクチュエータ（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００及び左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれ１つ）への流体の選択的な除去又は追加を容易にして減少させるように構成される。２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの間を流れる流体の体積をそれぞれ減少又は増加させることによって、２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの仮想揺動点の地面に対する高さをそれぞれ増加又は増加させる。

図２５に示されるように、左前フロートモジュール３３２は、左前フロート弁３３４として示される第２フロート弁と、左前収縮フロートコントローラ３３６として示される第１フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）と、左前伸長フロートコントローラ３３８として示される第２フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）とを含む。例示的な実施形態によれば、左前フロート弁３３４は、第１の状態（例えば、係合、離脱、アクティブモード中等）及び第２の状態（例えば、離脱、係合解除、フロートモード中等）で動作可能である。
第１の状態では、
（ｉ）左前フロート弁３３４は、左前水平調整アクチュエータ２２０を右前水平調整アクチュエータ２００、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
（ｉｉ）左前水平調整アクチュエータ２２０の伸縮は、（例えば、左前水平調整モジュール３３０などを介して）独立して能動的に制御可能である。
第２の状態では、
（ｉ）左前フロート弁３３４は、左前水平調整アクチュエータ２２０を右前水平調整アクチュエータ２００、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれの１つに（例えば、どの水平調整アセンブリが第２の状態でフロート弁をも有するかなどに基づいて）流体的に連結するように構成されているとともに、
（ｉｉ）左前水平調整アクチュエータ２２０の伸長及び収縮が受動的に制御可能である（すなわち、左前水平調整アクチュエータ２２０が自由に浮動する）。一部の実施形態では、左前フロート弁３３４は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁（例えば、比例弁等）である。そのような可変弁は、左前水平調整アクチュエータ２２０が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る（例えば、閉じられている場合よりも開いている場合の方が早く浮動する、など）。

例示的な実施形態によれば、左前水平調整アクチュエータ２２０を他の水平調整アクチュエータ（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００、右後水平調整アクチュエータ２４０、又は左後水平調整アクチュエータ２６０）のそれぞれ１つと流体的に連結することにより、２つのアクチュエータは、回転（すなわち、ロール）が中心ピンの周りで自由に生じる従来のピン軸の機能を模倣するが、ここでは、中心ピンは「仮想揺動点」である。例示的な実施形態によれば、左前収縮フロートコントローラ３３６及び左前伸長フロートコントローラ３３８は、左前水平調整アクチュエータ２２０と流体的に連結された水平調整アクチュエータ２２０に関連するフロートコントローラとは独立して、又はそれらと組み合わせて、流体的に連結された水平調整アクチュエータ（すなわち、左前水平調整アクチュエータ２２０及び右前水平調整アクチュエータ２００、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれ１つ）への流体の選択的な除去又は追加を容易にして減少させるように構成される。２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの間を流れる流体の体積をそれぞれ減少又は増加させることによって、２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの仮想揺動点の地面に対する高さをそれぞれ増加又は増加させる。

図２５に示すように、右後フロートモジュール３５２は、右後フロート弁３５４として示される第３フロート弁と、右後収縮フロートコントローラ３５６として示される第１フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）と、右後伸長フロートコントローラ３５８として示される第２フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）とを含む。例示的な実施形態によれば、右後フロート弁３５４は、第１の状態（例えば、係合、非係合、活性モード中等）及び第２の状態（例えば、離脱、係合解除、フロートモード中等）で動作可能である。
第１の状態では、
（ｉ）右後フロート弁３５４は、右後水平調整アクチュエータ２４０を右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
（ｉｉ）右後水平調整アクチュエータ２４０の伸縮は、（例えば、右後水平調整モジュール３５０などを介して）独立して能動的に制御可能である。
第２の状態では、
（ｉ）右後フロート弁３５４は、右後水平調整アクチュエータ２４０を右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれ１つに（例えば、どの水平調整アセンブリも第２の状態でフロート弁を有するかに基づいて、など）流体的に連結するように構成され、
（ｉｉ）右後水平調整アクチュエータ２４０の伸長及び収縮は、受動的に制御可能である（すなわち、右後水平調整アクチュエータ２４０は自由に浮動する）。いくつかの実施形態では、右後フロート弁３５４は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁（例えば、比例弁等）である。そのような可変弁は、右後水平調整アクチュエータ２４０が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る（例えば、閉鎖された場合よりも開放された場合よりも早く浮動する、など）。

例示的な実施形態によれば、右後水平調整アクチュエータ２４０を他の水平調整アクチュエータ（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、又は左後水平調整アクチュエータ２６０）のそれぞれ１つと流体的に連結することにより、２つのアクチュエータが、回転（すなわち、ロール）が中心ピンの周りで自由に生じる従来のピン軸の機能を模倣するが、ここでは、中心ピンは「仮想揺動点」である。例示的な実施形態によれば、右後水平調整アクチュエータ２４０に流体的に連結された水平調整アクチュエータに関連するフロートコントローラとは独立して、又はそれと組み合わせて、流体的に連結された水平調整アクチュエータ（すなわち、右後水平調整アクチュエータ２４０及び右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれ１つ）への流体の選択的な除去又は追加を容易にして減少させるように構成される。２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの間を流れる流体の体積をそれぞれ減少又は増加させることによって、２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの仮想揺動点の地面に対する高さをそれぞれ増加又は増加させる。

図２５に示すように、左後フロートモジュール３７２は、左後フロート弁３７４として示される第４フロート弁と、左後収縮フロートコントローラ３７６として示される第１フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）と、左後伸長フロートコントローラ３７８として示される第２フロートコントローラ（例えば、弁、弁アセンブリなど）とを含む。例示的な実施形態によれば、左後フロート弁３７４は、第１の状態（例えば、係合、非係合、活性モード中等）及び第２の状態（例えば、離脱、係合解除、フロートモード中等）で動作可能である。
第１の状態では、
（ｉ）左後フロート弁３７４は、左後水平調整アクチュエータ２６０を右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、及び右後水平調整アクチュエータ２４０から流体的に分離又は流体的に切り離すように構成され、
（ｉｉ）左後水平調整アクチュエータ２６０の伸縮は、（例えば、左後水平調整モジュール３７０などを介して）独立して能動的に制御可能である。
第２の状態では、
（ｉ）左後フロート弁３７４は、左後水平調整アクチュエータ２６０を右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、及び右後水平調整アクチュエータ２４０のそれぞれの１つに（例えば、どの水平調整アセンブリが第２の状態でフロート弁をも有するかなどに基づいて）流体的に連結するように構成されている。
（ｉｉ）左後水平調整アクチュエータ２６０の伸長及び収縮は、受動的に制御可能である（すなわち、左後水平調整アクチュエータ２６０が自由に浮動する）。いくつかの実施形態では、左後フロート弁３７４は、全開と全閉との間の様々な位置で操作可能な可変弁（例えば、比例弁等）である。そのような可変弁は、左後水平調整アクチュエータ２６０が「フロート」する速度を制御することを容易にし得る（例えば、閉鎖された場合よりも開放された場合よりも早く浮動する、など）。

例示的な実施形態によれば、左後水平調整アクチュエータ２６０を他の水平調整アクチュエータ（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、又は右後水平調整アクチュエータ２４０）のそれぞれ１つと流体的に連結することにより、２つのアクチュエータは、回転（すなわち、ロール）が中心ピンの周りで自由に生じる従来のピン軸の機能を模倣するが、ここでは、中心ピンは「仮想揺動点」である。例示的な実施形態によれば、左後収縮フロートコントローラ３７６及び左後伸長フロートコントローラ３７８は、左後水平調整アクチュエータ２６０に流体的に連結された水平調整アクチュエータに関連するフロートコントローラとは独立して、又はそれらと組み合わせて、流体的に連結された水平調整アクチュエータ（すなわち、左後水平調整アクチュエータ２６０及び右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、及び右後水平調整アクチュエータ２４０のそれぞれ１つ）への流体の選択的な除去又は追加を容易にして減少させるように構成される。２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの間を流れる流体の体積をそれぞれ減少又は増加させることによって、２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータの仮想揺動点の地面に対する高さをそれぞれ増加又は増加させる。

図２５に示すように、右前操舵モジュール３８０（例えば、バルブ、弁アセンブリなど）は、右前操舵アクチュエータ２１０に関連し、これに流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、右前操舵モジュール３８０は、流体源に流体的に連結され、右前操舵アクチュエータ２１０の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される（例えば、作動油を右前操舵アクチュエータ２１０に供給するか、又は作動油を右前操舵アクチュエータから解放することなどによって）。したがって、右前操舵モジュール３８０は、右前操舵アクチュエータ２１０に関連する牽引要素１６を能動的かつ選択的に旋回させることを容易にする。図２５に示すように、左前操舵モジュール３８２（例えば、バルブ、弁アセンブリなど）は、左前操舵アクチュエータ２３０と関連し、これに流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、左前操舵モジュール３８２は、流体源に流体的に連結され、（例えば、左前操舵アクチュエータ２３０などに作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）左前操舵アクチュエータ２３０の伸長及び収縮操作を容易にするように構成される。したがって、左前操舵モジュール３９０は、左前操舵アクチュエータ２３０に関連する牽引要素１６を能動的かつ選択的に旋回させることを容易にする。

例示的な実施形態によれば、右後操舵モジュール３８４（例えば、バルブ、弁アセンブリなど）は、右後操舵アクチュエータ２５０に関連し、これに流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、右後操舵モジュール３８４は、流体源に流体的に連結され、右後操舵アクチュエータ２５０の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される（例えば、右後操舵アクチュエータ２５０等に作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）。したがって、右後操舵モジュール３８４は、右後操舵アクチュエータ２５０に関連する牽引要素１６を能動的かつ選択的に旋回させることを容易にする。例示的な実施形態によれば、左後操舵モジュール３８６（例えば、バルブ、弁アセンブリなど）は、左後操舵アクチュエータ２７０に関連し、これに流体的に連結される。例示的な実施形態によれば、左後操舵モジュール３８６は、流体源に流体的に連結され、（例えば、左後操舵アクチュエータ２７０などに作動油を供給するか、又は作動油を解放することによって）左後操舵アクチュエータ２７０の伸長及び収縮動作を容易にするように構成される。したがって、左後操舵モジュール３８６は、左後操舵アクチュエータ２７０に関連する牽引要素１６を能動的かつ選択的に旋回させることを容易にする。

一例として、水平調整システム１００の様々な構成が図２６～図２９に示されている。図２６に示すように、リフト装置１０の水平調整システム１００は、後フロート構成１０２として示される第１の構成で配置される。後フロート構成１０２では、右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０と左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０とは、右後フロートモジュール３５２の右後フロート弁３５４と左後フロートモジュール３７２の左後フロート弁３７４とを係合させることによって（例えば、右前フロートモジュール３１２の右前フロート弁３１４と左前フロートモジュール３３２の左前フロート弁３３４とが係合解除されたままであることなどによって）互いに選択的に流体的に連結され、右後水平調整アセンブリ１５０と左後水平調整アセンブリ１７０とが、仮想軸５００として示されるように、仮想軸５００の中心に沿って位置決めされ、その中心に位置決めされる、仮想揺動点５０２として示される揺動点を伴ってそれらの間に延びるように機能する。したがって、後フロート構成１０２は、右前水平調整アセンブリ１１０の牽引要素１６と、左前水平調整アセンブリ１３０の牽引要素１６と、リフト装置１０の４つの牽引要素１６の間の安定長方形又は正方形ではなく、仮想揺動点５０２との間に、安定性三角形５０４として示される三角形を形成する。

リフト装置１０の水平調整システム１００が後フロート構成１０２に配置されている間、
（ｉ）右後水平調整アセンブリ１５０及び左後水平調整アセンブリ１７０は、その牽引要素１６が地形に遭遇すると、右後水平調整アクチュエータ２４０と左後水平調整アクチュエータ２６０との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し（すなわち、右後水平調整アクチュエータ２４０が延びると、左後水平調整アクチュエータ２６０が収縮し、その逆も同様である）、
（ｉｉ）右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００及び左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。また、リフト装置１０の水平調整システム１００が後フロート構成１０２に配置されている間に右後水平調整アセンブリ１５０及び左後水平調整アセンブリ１７０が自由に浮動するように、地面に対して仮想揺動点５０２の高さを、右後水平調整アクチュエータ２４０と左後水平調整アクチュエータ２６０との間を流れる流体の容積を操作（例えば、右後収縮フロートコントローラ３５６を用いて、右後伸長フロートコントローラ３５８、左後収縮フロートコントローラ３７６、左後伸長フロートコントローラ３７８等）することによって選択的に調節（例えば、増加、減少等）してもよい。

図２７に示すように、リフト装置１０の水平調整システム１００は、前フロート構成１０４として示される第２の構成で配置される。前フロート構成１０４では、右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００と左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０とが互いに選択的に流体的に連結される（例えば、右前フロートモジュール３１２の右前フロート弁３１４と左前フロートモジュール３３２の左前フロート弁３３４とを係合させることによって、右前水平調整アセンブリ１１０と左前水平調整アセンブリ１３０とが仮想軸５００に沿って、かつ仮想軸５００の中心に位置決めされた仮想揺動点５０２と共にその間を延びるように機能するように、右後フロートモジュール３５２の右後フロート弁３５４と左後フロートモジュール３７２の左後フロート弁３７４とは係合しないままである、など）。したがって、前フロート構成１０４は、リフト装置１０の４つの牽引要素１６の間の安定長方形又は正方形ではなく、右後水平調整アセンブリ１５０の牽引要素１６、左後水平調整アセンブリ１７０の牽引要素１６、及び仮想揺動点５０２の間に安定性三角形５０４を形成する。

リフト装置１０の水平調整システム１００が前フロート構成１０４に配置されている間、
（ｉ）右前水平調整アセンブリ１１０及び左前水平調整アセンブリ１３０は、その牽引要素１６が地形に遭遇すると、右前水平調整アクチュエータ２００と左前水平調整アクチュエータ２２０との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００が伸長すると、左前水平調整アクチュエータ２２０が収縮し、その逆も同様である）
（ｉｉ）右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０及び左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。また、リフト装置１０の水平調整システム１００が前フロート構成１０４に配置されている間に右前水平調整アセンブリ１１０及び左前水平調整アセンブリ１３０が自由に浮動するように、地面に対して仮想揺動点５０２の高さを選択的に調整（例えば、増加、減少等）することによって、右前水平調整アクチュエータ２００と左前水平調整アクチュエータ２２０との間を流れる流体の体積を操作（例えば、右前収縮フロートコントローラ３１６を用いて、右前伸長フロートコントローラ３１８、左前収縮フロートコントローラ３３６、左前伸長フロートコントローラ３３８等）することができる。

図２８に示すように、リフト装置１０の水平調整システム１００は、左フロート構成１０６として示される第３の構成で配置される。左フロート構成１０６では、左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０と左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０とは、（例えば、前フロートモジュール３３２の左前フロート弁３３４と左後フロートモジュール３７２の左後フロート弁３７４とを係合させ、一方、右前フロートモジュール３１２の右前フロート弁３１４と右後フロートモジュール３５２の右後フロート弁３５４とを係合解除したままにするなどによって）選択的に流体的に連結されており、左前水平調整アセンブリ１３０と左後水平調整アセンブリ１７０とは、仮想軸５００の中心に沿って配置された仮想揺動点５０２と仮想軸５００との間に延びるかのように機能する。したがって、左フロート構成１０６は、リフト装置１０の４つの牽引要素１６の間の安定長方形又は正方形ではなく、右前水平調整アセンブリ１１０の牽引要素１６、右後水平調整アセンブリ１５０の牽引要素１６、及び仮想揺動点５０２の間に安定性三角形５０４を形成する。

リフト装置１０の水平調整システム１００が左フロート構成１０６に配置されている間に、
（ｉ）左前水平調整アセンブリ１３０及び左後水平調整アセンブリ１７０は、牽引要素１６が地形に遭遇すると、左前水平調整アクチュエータ２２０と左後水平調整アクチュエータ２６０との間を自由に流れる流体に応じて自由に浮動し（すなわち、左前水平調整アクチュエータ２２０が延びると、左後水平調整アクチュエータ２６０が収縮し、その逆も同様である）、
（ｉｉ）右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００及び右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。また、リフト装置１０の水平調整システム１００が左フロート構成１０６に配置されている間に、左前水平調整アセンブリ１３０及び左後水平調整アセンブリ１７０が自由に浮動するように、地面に対して仮想揺動点５０２の高さを、左前水平調整アクチュエータ２２０と左後水平調整アクチュエータ２６０との間を流れる流体の容積を操作（例えば、左前収縮フロートコントローラ３３６を用いて、左前伸長フロートコントローラ３３８、左後収縮フロートコントローラ３７６、左後伸長フロートコントローラ３７８等）することによって相対調整（例えば、増加、減少等）してもよい。

図２９に示すように、リフト装置１０の水平調整システム１００は、右フロート構成１０８として示す第４の構成で配置される。右フロート構成１０８では、右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００と右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０とは、（例えば、前フロートモジュール３１２の右前フロート弁３１４と右後フロートモジュール３５２の右後フロート弁３５４とを係合させることによって、一方、左前フロートモジュール３３２の左前フロート弁３３４と左後フロートモジュール３７２の左後フロート弁３７４とは係合しないままであるなど）互いに選択的に流体的に連結され、右前水平調整アセンブリ１１０と右後水平調整アセンブリ１５０とは、仮想軸５００に沿って配置され、かつ、仮想軸５００の中心に位置する仮想揺動点５０２を伴ってそれらの間に延びるかのように機能する。したがって、右フロート構成１０８は、リフト装置１０の４つの牽引要素１６の間の安定長方形又は正方形ではなく、左前水平調整アセンブリ１３０の牽引要素１６、左後水平調整アセンブリ１７０の牽引要素１６、及び仮想揺動点５０２の間に安定性三角形５０４を形成する。

リフト装置１０の水平調整システム１００が右フロート構成１０８に配置されている間、
（ｉ）右前水平調整アセンブリ１１０及び右後水平調整アセンブリ１５０は、その牽引要素１６が地形に遭遇すると、右前水平調整アクチュエータ２００と右後水平調整アクチュエータ２４０との間を自由に流れる流体に応答して、自由に浮動し（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００が伸長すると、右後水平調整アクチュエータ２４０が収縮し、その逆も同様である）、
（ｉｉ）左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０及び左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。更に、リフト装置１０の水平調整システム１００が右フロート構成１０８に配置されている間、右前水平調整アセンブリ１１０及び右後水平調整アセンブリ１５０が自由に浮動するので、地面に対する仮想揺動点５０２の高さは、右前水平調整アクチュエータ２００と右後水平調整アクチュエータ２４０との間を流れる流体の体積を操作（例えば、増加、減少等）することによって（例えば、右前収縮フロートコントローラ３１６、右前伸長フロートコントローラ３１８、右後収縮フロートコントローラ３５６、右後伸長フロートコントローラ３５８等を使用して）、選択的に調整（例えば、増加、減少等）され得る。

いくつかの実施形態では、水平調整システム１００は、右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００及び左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０が、（例えば、右前フロートモジュール３１２の右前フロート弁３１４及び左後フロートモジュール３７２の左後フロート弁３７４を係合することによって、一方、左前フロートモジュール３３２の左前フロート弁３３４及び右後フロートモジュール３５２の右後フロート弁３５４は係合解除されたままであるなど）互いに選択的に流体的に連結されるように再構成可能であり、それにより、右前水平調整アセンブリ１１０及び左後水平調整アセンブリ１７０は、仮想軸５００に沿ってかつ仮想軸５００の中心に配置された仮想揺動点５０２とともに、それらの間に延在するかのように機能する。そのような構成では、
（ｉ）右前水平調整アセンブリ１１０及び左後水平調整アセンブリ１７０は、その牽引要素１６が地形に遭遇すると、右前水平調整アクチュエータ２００と左後水平調整アクチュエータ２６０との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し（すなわち、右前水平調整アクチュエータ２００が伸長すると、左後水平調整アクチュエータ２６０が収縮し、その逆も同様）、
（ｉｉ）左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０及び右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。他の実施形態では、水平調整システム１００は、右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００及び左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０が、互いに選択的に流体的に連結されるように再構成可能ではない（例えば、隣接する水平調整アセンブリのみが流体的に連結可能である実施形態など）。

いくつかの実施形態では、水平調整システム１００は、左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０及び右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０が、（例えば、左前フロートモジュール３３２の左前フロート弁３３４及び右後フロートモジュール３５２の右後フロート弁３５４を係合させることによって、一方、右前フロートモジュール３１２の右前フロート弁３１４及び左後フロートモジュール３７２の左後フロート弁３７４は係合解除されたままであるなど）互いに選択的に流体的に連結され、左前水平調整アセンブリ１３０及び右後水平調整アセンブリ１５０が、仮想軸５００に沿ってかつ仮想軸５００の中心に配置された仮想揺動点５０２とともにそれらの間に延びるかのように機能するように、再構成可能である。そのような構成では、
（ｉ）左前水平調整アセンブリ１３０及び右後水平調整アセンブリ１５０は、その牽引要素１６が地形に遭遇するときに、左前水平調整アクチュエータ２２０と右後水平調整アクチュエータ２４０との間を自由に流れる流体に応答して自由に浮動し（すなわち、左前水平調整アクチュエータ２２０が伸長すると、右後水平調整アクチュエータ２４０が収縮し、その逆も同様である）、
（ｉｉ）右前水平調整アセンブリ１１０の右前水平調整アクチュエータ２００及び左後水平調整アセンブリ１７０の左後水平調整アクチュエータ２６０は、それぞれ独立して能動的に制御可能である。他の実施形態では、水平調整システム１００は、左前水平調整アセンブリ１３０の左前水平調整アクチュエータ２２０及び右後水平調整アセンブリ１５０の右後水平調整アクチュエータ２４０が、互いに選択的に流体的に連結されるように再構成可能ではない（例えば、隣接する水平調整アセンブリのみが流体的に連結可能である実施形態など）。

図３０に示される例示的な実施形態によれば、リフト装置１０のためのリフト装置制御システム４００は、コントローラ４１０を含む。一実施形態では、コントローラ４１０は、リフト装置１０の構成要素と選択的に係合し、選択的に係合解除し、制御し、及び／又は他の方法で通信する（例えば、その構成要素を能動的に制御するなど）ように構成される。図３０に示すように、コントローラ４１０は、旋回体１４、駆動アクチュエータ１８、ブレーキ４６、ブーム４０、アクチュエータ回路３００、操舵センサ２８０、変位センサ４０２、ロールセンサ４０４、ピッチセンサ４０６、及び荷重センサ４０８（例えば、圧力センサなど）を含む種々のセンサ、及びユーザインターフェース４４０に接続される。他の実施形態では、コントローラ４１０は、より多くの又はより少ない構成要素に連結される。一例として、コントローラ４１０は、旋回体１４、駆動アクチュエータ１８、ブレーキ４６、ブーム４０（例えば、下部リフトシリンダ６０、上部リフトシリンダ８０など）、アクチュエータ回路３００（例えば、右前水平調整モジュール３１０、右前フロートモジュール３１２、左前水平調整モジュール３３０、左前フロートモジュール３３２、右後水平調整モジュール３５０、右後フロートモジュール３５２、左後水平調整モジュール３７０、左後フロートモジュール３７２、右前操舵モジュール３８０、左前操舵モジュール３８２、右後操舵モジュール３８４、左後操舵モジュール３８６など）、操舵センサ２８０、変位センサ４０２、ロールセンサ４０４、ピッチセンサ４０６、荷重センサ４０８、及び／又はユーザインターフェース４４０と信号を送受信することができる。いくつかの実施形態では、ロールセンサ４０４及びピッチセンサ４０６は、単一のセンサ（例えば、傾斜計など）である。コントローラ４１０は、重力に対するリフト基部１２、旋回体１４、及び／又はブーム４０の向きを少なくとも改善するために、リフト基部１２のピッチ調整及び／又はロール調整を能動的に制御するように構成されてもよい（例えば、ブーム４０を長手方向、幅方向などに動作させながら、リフト装置１０を駆動する間）。例として、コントローラ４１０は、重力に対してリフト基部１２、旋回体１４、及び／又はブーム４０の水平を維持することができる。

コントローラ４１０は、汎用プロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、１つ又は複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、１つ又は複数の処理構成要素を含む回路、マイクロプロセッサをサポートするための回路、処理構成要素のグループ、又は他の適切な電子処理構成要素として実装され得る。図３０に示す例示的な実施形態によれば、コントローラ４１０は、処理回路４１２及びメモリ４１４を含む。処理回路４１２は、ＡＳＩＣ、１つ又は複数のＦＰＧＡ、ＤＳＰ、１つ又は複数の処理構成要素を含む回路、マイクロプロセッサをサポートするための回路、処理構成要素のグループ、又は他の適切な電子処理構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、処理回路４１２は、メモリ４１４に格納されたコンピュータコードを実行して、本明細書で説明される活動を容易にするように構成される。メモリ４１４は、本明細書で説明するアクティビティに関連するデータ又はコンピュータコードを記憶することができる任意の揮発性又は不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体とすることができる。例示的な実施形態によれば、メモリ４１４は、処理回路４１２によって実行されるように構成されたコンピュータコードモジュール（例えば、実行可能コード、オブジェクトコード、ソースコード、スクリプトコード、機械コードなど）を含む。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、処理デバイス（例えば、サーバ、データセンタなど）の集合を表す。そのような場合、処理回路４１２は、デバイスの集合的な処理者を表し、メモリ４１４は、デバイスの集合的な保存装置を表す。

一実施形態では、ユーザインターフェース４４０は、ディスプレイ及びオペレータ入力を含む。ディスプレイは、グラフィカルユーザインターフェース、画像、アイコン、及び／又は依然として他の情報を表示するように構成されてもよい。一実施形態では、ディスプレイは、左側装置に関する一般的な情報（例えば、車両速度、燃料レベル、警告灯、バッテリーレベルなど）を提供するように構成されたグラフィカルユーザインターフェースを含む。グラフィカルユーザインターフェースはまた、水平調整システム１００の現在位置、ブーム４０の現在位置、旋回体１４の現在位置、リフト基部１２の配向（例えば、地面に対する角度など）、リフト基部１２の安定特性、及び／又はリフト装置１０及び／又は水平調整システム１００に関する更に他の情報を表示するように構成することができる。

オペレータ入力は、オペレータが旋回体１４、駆動アクチュエータ１８、ブレーキ４６、ブーム４０、及びアクチュエータ回路３００の少なくとも１つにコマンドを提供するために使用することができる。オペレータ入力は、１つ又は複数のボタン、ノブ、タッチスクリーン、スイッチ、レバー、ジョイスティック、ペダル、ハンドル、又はハンドルを含むことができる。オペレータ入力は、リフト装置１０の作動の一部又は全面の手動制御を容易にすることができる。任意のタイプのディスプレイ又は入力制御が、本明細書で説明されるシステム及び方法を用いて実装され得ることを理解されたい。

例示的な実施形態によれば、コントローラ４１０は、操舵センサ２８０から操舵データ、変位センサ４０２から変位データ、ロールセンサ４０４からロールデータ、ピッチセンサ４０６からピッチデータ、及び／又は荷重センサ４０８から圧力データを受信するように構成される。変位センサ４０２は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び／又は左後水平調整アクチュエータ２６０に関する変位データを取得するように配置されてもよい。変位データは、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び／又は左後水平調整アクチュエータ２６０の変位量及び／又は位置（例えば、中立位置、公称位置、最小位置、最大位置などに対する）を示すことができる。ロールセンサ４０４は、リフト基部１２のロール角（例えば、水平ロール位置合わせ、ゼロロール角等に対する）を示すロールデータを取得するように位置決めされてもよい。ピッチセンサ４０６は、リフト基部１２のピッチ角度（例えば、水平ピッチ整列、ゼロピッチ角度等に対する）を示すピッチデータを取得するように位置決めされてもよい。荷重センサ４０８は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び／又は左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれの内部のボア側圧力及び／又はロッド側圧力に関する圧力データを取得するように配置されてもよい。圧力データは、牽引要素１６の各々が受ける荷重を示すことができる。例示的な実施形態によれば、コントローラ４１０は、変位データ、ロールデータ、ピッチデータ、及び／又は圧力データを使用して、リフト装置１０の積載状態、水平調整状態、地面追従状態、及び／又はリフト基部１２の高さを監視する。

例示的な実施形態によれば、コントローラ４１０は、様々なモードで水平調整システム１００を動作させるように構成される。図３１に示すように、リフト装置１０は、出荷、輸送、又は保管モードで配置される。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、ユーザインターフェース４４０を介してオペレータからのコマンドを受信したことに応答して、リフト装置１０を出荷、輸送、又は保管モードに再構成して、出荷、輸送、又は保管モードを実施するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、リフト装置１０がオフにされたことに応答して、リフト装置１０を出荷、輸送、又は保管モードに再構成するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、リフト装置１０がオンにされたことに応答して、輸送、輸送、又は保管モードからリフト装置１０を再構成するように構成される。

図３１に示すように、コントローラ４１０は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０を、
（ｉ）右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、及び左後トレーリングアーム１７１が回転してリフト基部１２を最小高さ（例えば、最小地面クリアランスなど）まで下方に移動させ、
（ｉｉ）右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、及び左後トレーリングアーム１７１がリフト基部１２から上方傾斜角度で離れるように延びるように、（例えば、それらの最小長さ、最大収縮などに）収縮させるように構成される。例示的な実施形態によれば、輸送、輸送、又は保管モードは、リフト装置１０が、（例えば、フラットベッドトラックなどを介して）輸送されている間に、ブリッジ、ワイヤなどのためのより大きなクリアランスを提供するように、リフト装置１０を再構成する。加えて、出荷、輸送、又は保管モードは、輸送中に右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び／又は左後水平調整アクチュエータ２６０が収縮する可能性を排除し、それによって、出荷条件（例えば、ストラップなど）がたるんで、リフト装置１０が固定されなくなるのを防止する。

図３１に示すように、リフト装置１０は、
（ｉ）右後トレーリングアーム１５１及び左後トレーリングアーム１７１に（例えば、それらの幅方向部材に沿って等）連結された、支持体６００として示す第１支持体（例えば、リフト支持体、アイレット等）と、
（ｉｉ）旋回体１４の頂部に連結された、それらの後端に近接した、支持体６０２として示す第２支持体とを含む。いくつかの実施形態では、支持体６００は、追加的に又は代替的に、右前トレーリングアーム１１１及び左前トレーリングアーム１３１に（例えば、それらの幅方向部材に沿ってなど）連結される。図３１に示すように、支持体６００及び支持体６０２は、リフト装置１０が出荷、運搬、又は収納モードにある間、リフト装置１０を（例えば、クレーンなどで）持ち上げるのを容易にするように構成される。例示的な実施形態によれば、右前トレーリングアーム１１１、左前トレーリングアーム１３１、右後トレーリングアーム１５１、左後トレーリングアーム１７１、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０は、出荷、運搬、又は収納モードにある間にリフト装置１０の持ち上げ動作などを容易にすることができるように積載可能なように設計されている。

例示的な実施形態によれば、リフト装置１０は、
（ｉ）右前水平調整アセンブリ１１０及び左前水平調整アセンブリ１３０（すなわち、前部ブレーキ）、並びに
（ｉｉ）右後水平調整アセンブリ１５０及び左後水平調整アセンブリ１７０（すなわち、後部ブレーキ）のブレーキ４６のための離散解放出力を有する。様々な状況において、コントローラ４１０は、ブレーキ４６を離散ブレーキモードで動作させ、コントローラ４１０は、
（ｉ）異なる時間に前部ブレーキ及び後ブレーキを解放するか、又は
（ｉｉ）前部ブレーキ又は後ブレーキのうちの１つのみを解放して、（ａ）水平調整アクチュエータ及び／又は（ｂ）操舵アクチュエータの伸縮中に牽引要素１６が摺動又は横滑りすることを防止するように構成されてもよい。

例として、コントローラ４１０は、出荷モード、輸送モード、及び／又は保管モードに入るとき、又は出るときに、前部ブレーキ又は後部ブレーキのうちの１つのみを解放するように構成されてもよい。例えば、出荷、輸送、及び／又は保管モードに入ったり出たりすると、トレーリングアームが水平線の上方及び下方の両方の角度に揺動するので、リフト装置１０のホイール基部が変化する。具体的には、リフト装置１０のホイール基部は、トレーリングアームが完全に水平であるときに最大であり、リフト装置１０のホイール基部は、トレーリングアームが水平より上又は水平より下に揺動されるときに最大未満である。したがって、コントローラ４１０は、
（ｉ）ブレーキ４６のいずれも解放されていない場合に牽引要素１６の摺動を防止するために、又は
（ｉｉ）ブレーキ４６の全てが同時に解放された場合にリフト装置１０の制御されていない制御を防止するために、出荷、輸送、及び／又は保管モードへの、又は出荷、輸送、及び／又は保管モードからの移行中に、前部ブレーキ又は後部ブレーキのうちの１つのみを解放するように構成されてもよい。したがって、コントローラ４１０が前部ブレーキのみを解放する場合、前部の牽引要素１６は、ホイール基部が増加するにつれて（例えば、トレーリングアームが水平より上の角度から水平より上の角度まで揺動するにつれて、トレーリングアームが水平より上の角度から水平より下の角度まで揺動するにつれて、など）前部に転がり、及び／又はホイール基部が減少するにつれて（例えば、トレーリングアームが水平から水平より上の角度まで揺動するにつれて、トレーリングアームが水平から水平より下の角度まで揺動するにつれて、など）後部に転がる。前部ブレーキの解除に関して説明したが、前部ブレーキの代わりに後部ブレーキを解除する場合も同様である。

別の例として、コントローラ４１０は、コントローラ４１０が操舵コマンドを受信するが、駆動コマンドを受信しないときに、前部ブレーキ又は後部ブレーキのうちの１つのみを解放するように構成されてもよい。このような場合、コントローラ４１０は、特にリフト装置１０が斜面上にある場合に、リフト装置１０の前部又は後部への移動を防止するために係合された後部ブレーキを維持しながら、前部の牽引要素が回転し、より自由に操舵されることを可能にするように、前部ブレーキを解放するように構成されてもよい。前部ブレーキを解除することに関しては再度説明したが、前部ブレーキの代わりに後部ブレーキを解除する場合も同様である。

例示的実施形態によれば、コントローラ４１０は、適応発振モードでリフト装置１０を動作させるように構成され、コントローラ４１０は、後フロート構成１０２、前フロート構成１０４、左フロート構成１０６、及び右フロート構成１０８の間で、水平調整システム１００を選択的かつ適応的に再構成するように構成される。一例を挙げて説明すると、コントローラ４１０は、リフト装置１０に対する最適安定性を維持するために、リフト装置１０の現在の重心５０６（例えば、図２６～図２９参照）に基づいて、後フロート構成１０２、前フロート構成１０４、左フロート構成１０６、及び右フロート構成１０８の間で適応的に切り替えるように構成されてもよい（例えば、コントローラ４１０は、重心５０６の運動などにより、適宜、リアルタイムで、流体的に連結された水平調整アクチュエータの対の間で変化してもよい）。重心５０６は、荷重センサ４０８によって取得された圧力データに基づいて決定されてもよい。一例として、コントローラ４１０は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれについての圧力データを解釈するように構成される。圧力データに基づいて、コントローラ４１０は、牽引要素１６のそれぞれにかかる荷重を決定して、牽引要素１６のうちのどの２つが「より重い」荷重を経験しており、かつ牽引要素１６のうちの２つが「より軽い」荷重を経験しているかを判断するように構成される。他の実施形態では、重心５０６は決定されない。むしろ、リフト装置１０の構成要素（例えば、ブーム４０、旋回体１４等）の位置の知識及び／又は牽引要素１６上の力の測定値は、どの対のアクチュエータが浮動するのに適切であるかを決定するために使用される。

次いで、コントローラ４１０は、フロートモードへのより軽い荷重を有する２つの牽引要素１６に関連する２つの水平調整アセンブリ（例えば、右前水平調整アセンブリ１１０、左前水平調整アセンブリ１３０、右後水平調整アセンブリ１５０、左後水平調整アセンブリ１７０など）に入り、より重い荷重を有する他の２つの牽引要素１６に関連する２つの水平調整アセンブリにアクティブモードへ入るように構成される。したがって、コントローラ４１０は、２つのフロートモジュール（例えば、右前フロートモジュール３１２、左前フロートモジュール３３２、右後フロートモジュール３５２、左後フロートモジュール３７２等）に係合し、それらの２つの水平調整アクチュエータ（例えば、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、左後水平調整アクチュエータ２６０等）を流体的に連結するようにより軽い荷重を有する２つの牽引要素１６に関連し、それらが共に自由に浮動するように構成される。コントローラ４１０は、牽引要素１６への荷重が変更する（例えば、ブーム４０、旋回体１４等が操作されるにつれて）、コントローラ４１０が２つのフロートモジュールが係合されるシフト、及び２つのフロートモジュールが係合解除されるように、荷重を監視するように構成される。いくつかの実施形態では、隣接するアクチュエータのみが、互いに流体的に連結される（例えば、図２６～図２９を参照のこと）。

どの２つのフロートモジュールが係合され、どの２つのフロートモジュールが係合解除されるかを適応的に制御する一方で、
コントローラ４１０は、
（ｉ）関連付けられた水平調整モジュールに関連付けられた非係合フロートモジュールに関連付けられた２つの水平調整アクチュエータ（例えば、右前水平調整モジュール３１０、左前水平調整モジュール３３０、右後水平調整モジュール３５０、左後水平調整モジュール３７０など）を能動的に制御すること、及び
（ｉｉ）変位データ、ピッチデータ、及び／又はロールデータに基づいて、（例えば、２つの流体的に連結水平調整アクチュエータに関連付けられた伸縮フロートコントローラを介して）２つの流体的に連結水平調整アセンブリ間の仮想揺動点５０２の高さを能動的に制御することによって、重力に対してリフト基部１２の水平又は実質的な水平を維持するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、流体がより重い荷重の水平調整アクチュエータと２つの流体的に連結された水平調整アクチュエータのより軽い荷重の水平調整アクチュエータとの間で所望の指示（すなわち、一度に１つの指示）に流動するように、フロート弁（例えば、右前フロート弁３１４、左前フロート弁３３４、右後フロート弁３５４、左後フロート弁３７４など）及び水平調整モジュール（例えば、右前水平調整モジュール３１０、左前水平調整モジュール３３０、右後水平調整モジュール３５０、左後水平調整モジュール３７０など）を制御するように構成される。例として、右前水平調整アクチュエータ２００と左前水平調整アクチュエータ２２０とが、流体的に連結され、「自由に浮動する」（すなわち、前部の牽引要素１６は、後部の牽引要素１６よりも軽く）場合、及び右前水平調整アクチュエータ２００内の圧力は、左前水平調整アクチュエータ２２０内の圧力よりも大きく、
（ｉ）右前フロート弁３１４及び左前フロート弁３３４は、係合（すなわち、右前水平調整アセンブリ１１０及び左前水平調整アセンブリ１３０にフロートモードに入る）されてもよく、
（ｉｉ）右前水平調整モジュール３１０及び左前水平調整モジュール３３０は、流体が右前水平調整アクチュエータ２００から出て左前水平調整アクチュエータ２２０に流出するだけでよいように制御されてもよい。

例示的な実施形態によれば、コントローラ４１０は、水平調整アクチュエータ（例えば、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、左後水平調整アクチュエータ２６０など）をその端点から離れた伸長又は収縮の位置（例えば、最大伸長、最大収縮など）に維持しながら、リフト装置１０を重力に対して水平又は実質的に水平に保つオート水平モード（例えば、駆動中など）でリフト装置１０を動作させるように構成される。例として、リフト装置１０の自動水平調整モードでの伸長された動作は、水平なリフト基部１２を提供する潜在的に多くの可能な解決策が存在するので、リフト基部１２を「ウォークアップ」又は「ウォークダウン」させることができる（例えば、水平調整アクチュエータの高さは全て半分に減らすことができ、それでも水平シャーシ等を提供することができる）。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、自動水平調整モードの間、重力に対してリフト装置１０の水平を同時に維持しながら、水平調整アクチュエータの中間点又はその近傍に水平調整アクチュエータを維持するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、水平状態が再確立されるまで、地面プロファイルの突然の変化に応答して駆動システムコマンドをカットアウトするように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、リフト装置１０に閾値速度を超える速度で駆動するように要求するコマンドに応答して、自動水平調整モードから高速駆動モードに切り替わるように構成される。自動水平調整モード及び高速駆動モードは、方法７００、８００、及び９００に関して本明細書でより詳細に説明される。

次に、図３２を参照すると、例示的実施形態による、自動水平調整モード中にリフト装置１０のシャーシ高さをセンタリングする方法７００が示される。ステップ７０２で、コントローラ４１０は、較正手順を実装するように構成される。
較正手順は、
（ｉ）（例えば、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０を最大伸長位置まで伸長させることによって）水平調整システム１００の水平調整アクチュエータの最大長又はストロークを決定すること（ステップ７０４）、及び
（ｉｉ）（例えば、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０を最小伸長位置まで収縮させることによって）水平調整システム１００の水平調整アクチュエータの最小長又はストロークを決定すること（ステップ７０６）を含む。コントローラ４１０は、変位センサ４０２によって取得された変位データに基づいて、最大長及び最小長を決定するように構成されてもよい。コントローラ４１０は、起動時、定期的、及び／又は較正手続を実行するように命令されたときに、較正手続を実行することができる。

ステップ７０８において、コントローラ４１０は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０の、最も伸長された水平調整アクチュエータの現在の最大長を決定するように構成される。ステップ７１０において、コントローラ４１０は、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０の、最も拡張された水平調整アクチュエータの現在の最小長さを決定するように構成される。コントローラ４１０は、変位センサ４０２によって取得された変位データに基づいて、現在の最大長及び現在の最小長を決定するように構成されてもよい。

ステップ７１２において、コントローラ４１０は、最大長、最小長、現在の最大長、及び現在の最小長に基づいて、高さ調整値を決定するように構成される。例示的な実施形態によれば、コントローラ４１０は、以下の式を使用して高さ調整値を決定するように構成される。
Δｈ＝(((ｈ_ｍａｘ-ｈ_ｍｉｎ)－ｈ_{ｍａｘ＿ｃｕｒｒｅｎｔ})－(ｈ_{ｍｉｎ＿ｃｕｒｒｅｎｔ}－０))／２ … (１)
ここで、Δｈは高さ調整値であり、ｈ_ｍａｘは最大長さであり、ｈ_ｍｉｎは最小長さであり、ｈ_{ｍａｘ＿ｃｕｒｒｅｎｔ}は最も伸長された水平調整アクチュエータの現在の最大長さであり、ｈ_{ｍｉｎ＿ｃｕｒｒｅｎｔ}は最も伸長された水平調整アクチュエータの現在の最小長さである。

ステップ７１４において、コントローラ４１０は、高さ調整値によって、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれの現在の高さを調整するように構成される。例示的な実施形態によれば、方法７００は、リフト基部１２を水平又は実質的に水平に維持しながら、その最大長さ及び最小長さから離れた位置に向かって、及びその中間点に向かって、水平調整アクチュエータを能動的に駆動することによって、時間の経過に伴うリフト基部１２の「上昇」又は「下降」を防止することを容易にする。

次に、図３３を参照すると、例示的実施形態による、自動水平調整モード中に駆動コマンドカットアウトを開始するための方法８００が示される。ステップ８０２において、コントローラ４１０は、（例えば、ユーザインターフェース４４０を使用するオペレータなどを介して）駆動コマンドがそこに提供されているかどうかを決定するように構成される。駆動コマンドが提供されていない場合、コントローラ４１０は、このような駆動コマンドを待ってから続行するように構成される。いくつかの実施形態では、コントローラ４１０は、駆動コマンドが提供されていないとき（例えば、指定された期間の後など）、適応振動モード及び／又は出荷、輸送、又は保管モードを開始することができる。駆動コマンドが提供されると、ステップ８０４において、コントローラ４１０は、リフト装置１０が現在水平調整閾値内にあるかどうか（例えば、任意の方向に１０度を超えて傾斜していないかどうか等）を決定するように構成される。はいの場合、コントローラ４１０は、ステップ８０６に進むように構成され、そうでない場合、コントローラ４１０は、ステップ８０８に進むように構成される。

ステップ８０６において、コントローラ４１０は、駆動コマンド（例えば、駆動アクチュエータ１８等に係合する）に基づいてリフト装置１０を駆動し、リフト装置１０が駆動されるときにリフト装置１０を自動水平調整するように構成される（例えば、右前水平調整アクチュエータ２００、左前水平調整アクチュエータ２２０、右後水平調整アクチュエータ２４０、及び左後水平調整アクチュエータ２６０のそれぞれをアクティブかつ独立に制御し、リフト装置１０を重力等に水平又は実質的に水平に維持する）。オート水平調整中、コントローラ４１０は、方法７００のステップ７０８～７１４を実施するように構成されてもよい。

ステップ８０８において、コントローラ４１０は、駆動コマンドをカットアウト（すなわち、無視）するが、リフト装置１０を自動水平調整にするように構成される。オート水平調整中、コントローラ４１０は、方法７００のステップ７０８～７１４を実施するように構成されてもよい。ステップ８０８は、リフト装置１０が地面プロファイルの急激な変化に遭遇し、自動水平調整がリフト装置１０を水平調整閾値内に維持及び維持できないシナリオで、コントローラ４１０によって実施されてもよい。一旦、自動水平調整が急激な変化を修正すると、コントローラ４１０は、駆動コマンドを再構成することができる。

次に、図３４を参照すると、例示的実施形態による、自動水平調整モードから高速駆動モードへの切り替え方法９００が示される。ステップ９０２において、コントローラ４１０は、リフト装置１０の現在速度を決定するように構成される。ステップ９０４において、コントローラ４１０は、現在速度が速度閾値（例えば、高速度など）にあるかどうかを判定するように構成される。現在速度が速度閾値未満である場合、コントローラ４１０は、自動水平調整モードを実行するように構成される（例えば、方法７００及び８００を参照のこと）。現在速度が速度閾値以上である場合、コントローラ４１０は、自動水平調整モードから高速駆動モードに切り替わるように構成される。

ステップ９０６において、コントローラ４１０は、右後水平調整アクチュエータ２４０及び左後水平調整アクチュエータ２６０にコマンドを提供して、それらを中間ストローク位置又はその近傍に再配置するように構成される。ステップ９０８において、コントローラ４１０は、右前水平調整アクチュエータ２００及び左前水平調整アクチュエータ２２０（例えば、図２７を参照）を浮上させるように構成される。ステップ９１０において、コントローラ４１０は、右前水平調整アクチュエータ２００及び左前水平調整アクチュエータ２２０の現在位置を決定して、２つの平均位置（例えば、仮想揺動点５０２等）を識別するように構成される。コントローラ４１０は、変位センサ４０２によって取得された変位データに基づいて、平均位置を決定するように構成されてもよい。

ステップ９１２では、コントローラ４１０は、平均位置（例えば、仮想揺動点５０２等）が右前水平調整アセンブリ１１０及び左前水平調整アセンブリ１３０の仮想的な中間点であるように、右前水平調整アクチュエータ２００と左前水平調整アクチュエータ２２０に同一の指令を提供するように構成されている（例えば、仮想揺動点５０２が、仮想揺動点５０２の可能な最大高さと仮想揺動点５０２の最低可能点との間の中間点にある）。ステップ９１４において、コントローラ４１０は、リフト装置１０を自動水平調整モードから高速駆動モードに切り替え、リフト装置１０の速度が閾値速度を上回るようにするように構成される。

本明細書で利用されるように、用語「おおよそ」、「約」、「実質的に」、及び同様の用語は、本開示の主題が関係する当業者によって一般的で受け入れられた使用法と調和した広い意味を有することが意図される。これらの用語は、これらの特徴の範囲を提供される正確な数値範囲に限定することなく、記載され、特許請求される特定の特徴の説明を可能にすることが意図されることが、本開示を検討する当業者によって理解されるべきである。したがって、これらの用語は、記載され、特許請求される主題の実体的でない、又は重要でない修正又は変更が、添付の特許請求の範囲に記載される開示の範囲内にあるとみなされることを示すものとして解釈されるべきである。

本明細書で様々な実施形態を説明するために使用される、用語「例示的」及びその変更は、そのような実施形態が、可能な実施形態の可能な例、表現、又は例示であることを示すことが意図されることに留意されたい（また、そのような用語は、そのような実施形態が、必ずしも異常な、又は超過的な例であることを意味することを意図されない）。

用語「連結された」及びその変更は、本明細書で使用される場合、２つのメンバを互いに直接的又は間接的に連結することを意味する。このような接合は、固定式（例えば、永久的又は固定式）又は可動式（例えば、取り外し可能又は取り外し可能）であってもよい。このような接合は、２つの部材が互いに直接連結され、２つの部材が別個の介在部材及び互いに連結された任意の追加の中間部材を使用して互いに連結され、又は２つの部材のうちの１つと単一の一体本体として一体的に形成された介在部材を使用して２つの部材が互いに連結された状態で達成することができる。「連結された」又はその変形が追加の用語（例えば、直接連結された）によって修正される場合、上記で提供された「連結された」の一般的な定義は、追加の用語の平易な言語の意味によって修正され（例えば、「直接連結された」は、別個の介在するメンバなしに２つのメンバを連結することを意味し）、結果として、上記で提供された「連結された」の一般的な定義よりも狭い定義になる。このような連結は、機械的、電気的、又は流体的であり得る。

要素の位置（例えば、「上」、「下」、「上」、「下」）への本明細書の言及は、単に、図中の様々な要素の配向を説明するために使用される。様々な要素の配向は、他の例示的な実施形態によって異なってもよく、そのような変形形態は、本開示によって包含されることが意図されることに留意されたい。

本明細書で開示される実施形態に関連して説明される様々なプロセス、動作、例示的論理、論理ブロック、モジュール、及び回路を実装するために使用されるハードウェア及びデータ処理構成要素は、汎用シングルチップ又はマルチチッププロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又は他のプログラマブル論理デバイス、離散ゲート又はトランジスタ論理、離散ハードウェア構成要素、あるいは本明細書で説明される機能を実行するように設計されたそれらの任意の組み合わせを用いて実装又は実行され得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサ、又は任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、又は状態機械とすることができる。また、処理者は、ＤＳＰとマイクロ処理者との組み合わせ、複数のマイクロ処理者、ＤＳＰコアに関連する１つ又は複数のマイクロ処理者、又は任意の他のそのような構成など、コンピューティングデバイスの組み合わせとして実装されてもよい。いくつかの実施形態では、特定のプロセス及び方法は、所与の機能に特有の回路によって実行され得る。メモリ（例えば、メモリ、メモリユニット、記憶装置）は、本開示に記載されている様々なプロセス、層及びモジュールを完了又は容易にするためのデータ及び／又はコンピュータコードを記憶するための１つ以上の装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク記憶装置）を含むことができる。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであってもよく、又はそれを含んでもよく、データ基部コンポーネント、オブジェクトコードコンポーネント、スクリプトコンポーネント、又は本開示で説明される様々なアクティビティ及び情報構造をサポートするための任意の他のタイプの情報構造を含んでもよい。例示的な実施形態によれば、メモリは、処理回路を介してプロセッサに通信可能に接続され、本明細書で説明される１つ又は複数のプロセスを（例えば、処理回路又はプロセッサによって）実行するためのコンピュータコードを含む。

本開示は、様々な動作を達成するための任意の機械可読媒体上の方法、システム、及びプログラム製品を企図する。本開示の実施形態は、既存のコンピュータプロセッサを使用して、又はこの目的もしくは別の目的のために組み込まれた適切なシステムのための専用コンピュータプロセッサによって、又はハードワイヤードシステムによって実装されてもよい。本開示の範囲内の実施形態は、機械実行可能命令又はデータ構造を搬送するための、又はその上に格納された機械可読媒体を備えるプログラム製品を含む。このような機械可読媒体は、一般的目的又は特殊目的のコンピュータ又はプロセッサを有する他のマシンによってアクセス可能な任意の利用可能な媒体とすることができる。一例として、このような機械可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、又は他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置又は他の磁気記憶装置、又は機械実行可能命令又はデータ構造の形で所望のプログラムコードを運んだり記憶したりするために使用することができ、プロセッサを備えた一般的目的又は特殊目的のコンピュータ又は他のマシンによってアクセスすることができる他の任意の媒体を含むことができる。上記の組み合わせも、機械可読媒体の範囲内に含まれる。機械実行可能命令は、例えば、汎用コンピュータ、特殊目的コンピュータ、又は特殊目的処理マシンに特定の機能又は機能のグループを実行させる命令及びデータを含む。

図及び明細書は、方法ステップの特定の命令を示すことができるが、そのようなステップの命令は、上で異なるように指定されない限り、示され、明細書されるものとは異なることができる。また、２つ以上のステップは、上記で異なるように指定されない限り、同時に、又は部分的に同時に実行されてもよい。このようなバリエーションは、例えば、選択されたソフトウェア及びハードウェアシステム、並びに設計者の選択に依存し得る。全てのそのような変形は、本開示の範囲内である。同様に、記述された方法のソフトウェア実装は、様々な接続ステップ、処理ステップ、比較ステップ、及び決定ステップを達成するために、ルール基部の論理及び他の論理をもつ標準プログラミング技術によって達成することができる。

様々な例示的実施形態に示されるようなリフト装置１０、水平調整システム１００、アクチュエータ回路３００、及びリフト装置制御システム４００の構造及び配置は、例示的に過ぎないことに留意することが重要である。更に、一実施形態で開示される任意の要素は、本明細書で開示される任意の他の実施形態に組み込まれ、又は利用されてもよい。他の実施形態で組み込まれ、又は利用されてもよい１つの実施形態からの要素の１つの例のみが、上で説明されたが、様々な実施形態の他の要素は、本明細書で開示された他の実施形態のいずれかに組み込まれ、又は利用されてもよいことが理解されるべきである。

Claims (20)

1. シャーシと、
   前記シャーシに連結された第１のアクチュエータと、
   前記シャーシに連結された第２のアクチュエータと、
   前記シャーシに連結された第３のアクチュエータと、
   前記シャーシに連結された第４のアクチュエータと、
   流体回路とを備えており、
   前記流体回路は、
   前記第１のアクチュエータと、前記第２のアクチュエータと、前記第３のアクチュエータと、前記第４のアクチュエータとを、少なくとも４つの異なる構成の各々において、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つが流体的に互いに連結される一方、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの他の２つが流体的に分断されるように、
   選択的に流体的に連結しやすくするように構成されている、
   リフト装置。
2. 前記流体回路は、
   前記第１のアクチュエータに関連し、かつ、流体的に連結され、前記第１のアクチュエータの第１の独立した伸長及び収縮動作を容易にするように位置付けられた第１の水平調整モジュールと、
   前記第２のアクチュエータに関連し、かつ、流体的に連結され、前記第２のアクチュエータの第２の独立した伸長及び収縮動作を容易にするように位置付けられた第２の水平調整モジュールと、
   前記第３のアクチュエータに関連し、かつ、流体的に連結され、前記第３のアクチュエータの第３の独立した伸長及び収縮動作を容易にするように位置付けられた第３の水平調整モジュールと、
   前記第４のアクチュエータに関連し、かつ、流体的に連結され、前記第４のアクチュエータの第４の独立した伸長及び収縮動作を容易にするように位置付けられた第４の水平調整モジュールと、を備える、
   請求項１に記載のリフト装置。
3. 前記流体回路は、
   前記第１のアクチュエータに関連し、かつ流体的に連結され、第１の状態及び第２の状態で動作可能な第１のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第１のアクチュエータを前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータから流体的に分離し、前記第１のアクチュエータの第１の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第１のフロートモジュールと、
   前記第２のアクチュエータに関連し、かつ流体的に連結され、第１の状態及び第２の状態で動作可能な第２のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第２のアクチュエータを前記第１のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータから流体的に分離し、前記第２のアクチュエータの第２の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第２のフロートモジュールと、
   前記第３のアクチュエータに関連し、かつ流体的に連結され、第１の状態及び第２の状態で動作可能な第３のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第３のアクチュエータを前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータから流体的に分離し、前記第３のアクチュエータの第３の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第３のフロートモジュールと、
   前記第４のアクチュエータに関連し、かつ流体的に連結され、第１の状態及び第２の状態で動作可能な第４のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第４のアクチュエータを前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ及び前記第３のアクチュエータから流体的に分離し、前記第４のアクチュエータの第４の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第４のフロートモジュールとを備えており、
   第１のフロート弁、第２のフロート弁、第３のフロート弁、及び第４のフロート弁の第２の状態は、少なくとも４つの異なる構成において、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータを選択的に流体的に連結することを容易にする、
   請求項２に記載のリフト装置。
4. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つに関連し、
   前記第１のフロート弁、前記第２のフロート弁、前記第３のフロート弁、及び前記第４のフロート弁のうちの２つが前記第２の状態になるのに応じ、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つが流体的に互いに連結され、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つが、仮想揺動点を中心として、回転が自由に生じる、従来のピン軸の機能を模倣する、
   請求項３に記載のリフト装置。
5. 前記第１のフロートモジュールは、第１の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
   前記第２のフロートモジュールは、第２の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
   前記第３のフロートモジュールは、第３の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
   前記第４のフロートモジュールは、第４の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
   前記第１の伸長及び収縮フロートコントローラと、前記第２の伸長及び収縮フロートコントローラと、前記第３の伸長及び収縮フロートコントローラと、前記第４の伸長及び収縮フロートコントローラとの２つは、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つに関連し、
   前記仮想揺動点の高さを減らしたり、増やしたりするために、流体的に互いに連結して、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つから流体を除去したり、流体を付加したりするのを容易にする、
   請求項４に記載のリフト装置。
6. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つを、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのそれぞれにおける荷重特性に基づいて、
   流体的に互いに連結するように選択するように構成される制御システムを更に備える、
   請求項１に記載のリフト装置。
7. 前記制御システムは、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうち、
   前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの他の２つよりも軽い荷重特性を経験している２つを流体的に連結するように、前記流体回路の動作を制御するように構成される、
   請求項６に記載のリフト装置。
8. 前記シャーシに回動自在に連結された旋回体と、
   前記旋回体から延びるブームアセンブリとを更に備える、
   請求項１に記載のリフト装置。
9. 前記シャーシは、
   前端、後端、左側、及び右側を有する基部と、
   左側に近接する基部の前端に連結され、第１の牽引要素を基部に連結するように構成され、前記第１のアクチュエータが、基部の前端と第１のアームとの間に延在する、第１のアームと、
   右側に近接して基部の前端に連結され、第２の牽引要素を基部に連結するように構成され、前記第２のアクチュエータが、基部の前端と第２のアームとの間に延在する、第２のアームと、
   左側に近接する基部の後端に連結され、第３の牽引要素を基部に連結するように構成され、前記第３のアクチュエータが、基部の後端と第３のアームとの間に延在する、第３のアームと、
   右側に近接する基部の後端に連結され、第４の牽引要素を基部に連結するように構成され、前記第４のアクチュエータが、基部の後端と第４のアームとの間に延在する、第４のアームと、を備える、
   請求項１に記載のリフト装置。
10. 前記少なくとも４つの異なる構成は、
    前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとが流体的に連結され、前記第３のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが流体的に分断される、第１の構成と、
    前記第３のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが流体的に連結され、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとが流体的に分断される、第２の構成と、
    前記第１のアクチュエータと前記第３のアクチュエータとが流体的に連結され、前記第２のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが流体的に分断される、第３の構成と、
    前記第２のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが流体的に連結され、前記第１のアクチュエータと前記第３のアクチュエータとが流体的に分断される、第４の構成とを備えている、
    請求項９に記載のリフト装置。
11. 前記少なくとも４つの異なる構成は、
    前記第１のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが流体的に連結され、前記第２のアクチュエータと前記第３のアクチュエータとが流体的に分断される、第５の構成と、
    前記第２のアクチュエータと前記第３のアクチュエータとが流体的に連結され、前記第１のアクチュエータと前記第４のアクチュエータとが流体的に分断される、第６の構成とを含む、
    請求項１０に記載のリフト装置。
12. リフト装置の基部に連結するように構成された第１のアクチュエータと、
    前記基部に連結するように構成された第２のアクチュエータと、
    前記基部に連結するように構成された第３のアクチュエータと、
    前記基部に連結するように構成された第４のアクチュエータと、
    流体回路とを備えており、
    前記流体回路は、
    前記第１のアクチュエータと、前記第２のアクチュエータと、前記第３のアクチュエータと、前記第４のアクチュエータとを、少なくとも４つの異なる構成の各々において、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つが流体的に互いに連結される一方、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの他の２つが流体的に分断されるように、
    選択的に流体的に連結しやすくするように構成されている、
    リフト装置用の水平調整システム。
13. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうち、流体的に互いに連結されている２つは、仮想揺動点を中心に揺動するピン軸の機能を模倣し、
    前記仮想揺動点の高さは、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つから流体を除去するか、流体を追加することによって選択的に制御可能である、
    請求項１２に記載の水平調整システム。
14. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つを選択して、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのそれぞれにおける荷重特性に基づいて、流体的に互いに連結するように構成される制御システムを更に備える、
    請求項１２に記載の水平調整システム。
15. 前記制御システムは、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうち、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの他の２つよりも軽い荷重特性を経験している２つを流体的に連結するように、前記流体回路の動作を制御するように構成される、
    請求項１４に記載の水平調整システム。
16. 前記流体回路が、
    第１の状態及び第２の状態で動作可能な第１のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第１のアクチュエータを前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータから流体的に分離し、前記第１のアクチュエータの第１の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第１のフロートモジュールと、
    第１の状態及び第２の状態で動作可能な第２のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第２のアクチュエータを前記第１のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータから流体的に分離し、前記第２のアクチュエータの第２の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第２のフロートモジュールと、
    第１の状態及び第２の状態で動作可能な第３のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第３のアクチュエータを前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータから流体的に分離し、前記第３のアクチュエータの第３の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第３のフロートモジュールと、
    第１の状態及び第２の状態で動作可能な第４のフロート弁を含み、第１の状態において、前記第４のアクチュエータを前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、及び前記第３のアクチュエータから流体的に分離し、前記第４のアクチュエータの第４の独立した伸長及び収縮動作を提供することを容易にする、第４のフロートモジュールとを備えており、
    第１のフロート弁、第２のフロート弁、第３のフロート弁、及び第４のフロート弁の第２の状態は、少なくとも４つの異なる構成において、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータを選択的に流体的に連結することを容易にする、
    請求項１２に記載の水平調整システム。
17. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つに関連付けられた、前記第１のフロート弁、前記第２のフロート弁、前記第３のフロート弁、及び前記第４のフロート弁のうちの２つが前記第２の状態になるのに応じ、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つが流体的に互いに連結される、
    請求項１６に記載の水平調整システム。
18. 前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つは、回転が仮想揺動点の周りで自由に生じる従来のピン軸の機能を模倣し、
    前記第１のフロートモジュールは、第１の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
    前記第２のフロートモジュールは、第２の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
    前記第３のフロートモジュールは、第３の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
    前記第４のフロートモジュールは、第４の伸長及び収縮フロートコントローラを含み、
    前記第１の伸長及び収縮フロートコントローラと、前記第２の伸長及び収縮フロートコントローラと、前記第３の伸長及び収縮フロートコントローラと、前記第４の伸長及び収縮フロートコントローラとの２つは、
    前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つに関連し、
    仮想揺動点の高さを減らしたり、増やしたりするために、流体的に互いに連結して、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、及び前記第４のアクチュエータのうちの２つから流体を除去したり、流体を付加したりするのを容易にする、
    請求項１７に記載の水平調整システム。
19. 第１の端部、反対側の第２の端部、第１の側部、及び反対側の第２の側部を有する基部と、
    前記基部に連結される、水平調整システムとを備えており、
    前記水平調整システムは、
    前記第１の側部に近接する前記第１の端部に連結された第１の水平調整アセンブリと、
    前記反対側の第２の側部に近接する前記第１の端部に連結された第２の水平調整アセンブリと、
    前記第１の側部に近接する前記反対側の第２の端部に連結された第３の水平調整アセンブリと、
    前記反対側の第２の側部に近接する前記反対側の第２の端部に連結された第４の水平調整アセンブリとを含み、
    前記第１の水平調整アセンブリ、前記第２の水平調整アセンブリ、前記第３の水平調整アセンブリ、及び前記第４の水平調整アセンブリのそれぞれが、
    第１の端部及び第２の端部を有し、前記第１の端部が前記基部に揺動可能に連結される、アームと、
    前記アームの第２の端部に連結された牽引要素と、
    前記基部と前記アームとの間に延在する水平調整アクチュエータとを備え、
    前記第１の水平調整アセンブリの水平調整アクチュエータは、前記第２の水平調整アセンブリ、前記第３の水平調整アセンブリ、又は前記第４の水平調整アセンブリのうちの１つの水平調整アクチュエータに選択的に流体的に連結可能であり、仮想揺動点の周りを自由に揺動する一対の流体的に連結された水平調整アクチュエータを選択的に形成し、
    前記仮想揺動点の高さは、流体を前記一対の流体的に連結された水平調整アクチュエータから除去するか、又は流体を前記一対の流体的に連結された前記水平調整アクチュエータに加えることによって選択的に制御可能である、
    リフト機械。
20. 前記一対の流体的に連結された水平調整アクチュエータは、流体的に連結された水平調整アクチュエータの第１の対であり、
    前記仮想揺動点は、第１の仮想揺動点であり、
    前記第１の水平調整アセンブリの水平調整アクチュエータは、第２の仮想揺動点の周りを自由に揺動する流体的に連結された水平調整アクチュエータの第２の対を選択的に形成するために、前記第２の水平調整アセンブリ、前記第３の水平調整アセンブリ、又は前記第４の水平調整アセンブリのうちの異なる１つの水平調整アクチュエータに選択的に流体的に連結可能である、
    請求項１９に記載のリフト機械。