JP6558233B2 - ストラット組立補助装置およびストラット組立方法 - Google Patents

Description

本発明は、クレーンのストラット組立補助装置およびストラット組立方法に関する。

従来、移動式クレーンとして、下部走行体と、上部旋回体と、ブームと、ジブと、を備えたものが知られている。ブームは、上部旋回体の前部に取り付けられ、ジブは、ブームの先端に備え付けられる。ジブの後側であって、ブームの先端には、フロントストラットと、リアストラットとが装着される。フロントストラットの先端部とジブの先端部とは、ガイケーブルで連結される。また、フロントストラットの先端部およびリアストラットの先端部にそれぞれ設けられたシーブ間には、ジブ起伏ロープが巻き回される。ジブ起伏用ロープの巻き取り、繰り出し動作によって、ジブがブームに対して傾動される。

特許文献１には、クレーンの組立において、補助クレーンを必要とせずにストラットを自力で組み立てるストラット自力組立方法が開示されている。当該クレーンでは、上部旋回体から立設されたガントリに、シーブが備えられる。当該シーブに掛けられストラットに接続されたロープが巻き取られると、ストラットが起立される。

特開２００４−７５２９４号公報

クレーンが大型化すると、ストラット間に巻き回されるジブ起伏用ロープの掛け数が増えるため、クレーンの組立段階でストラットの起立時にジブ起伏ロープの抵抗が大きくなる。組立作業者は、ジブ起伏用ロープの張力を目視で調整しながら、ストラットを起立させる。ジブ起伏用ロープの掛け数が増えると、ロープの巻き取り速度とストラットの回動速度とが大きく異なるため、目視による張力の調整が困難となる。この結果、クレーンの組立作業が複雑化するとともに、組立時間が増大するという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、クレーンのストラットの組立が容易に実現されるストラット組立補助装置およびストラット組立方法を提供することを目的とする。

本発明の一局面に係るストラット組立補助装置は、クレーン本体と、前記クレーン本体に回動可能に軸支されるブームと、前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支され、前記ジブと一体的に回動するように当該ジブと連結されるフロントストラットと、前記フロントストラットの後側の位置で、前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支されるリアストラットと、前記リアストラットと前記フロントストラットとの間で巻き回されることにより前記リアストラットに対して前記フロントストラットを相対的に回動させて前記ジブを起伏させるジブ起伏用ロープと、前記ジブ起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うジブ起伏用ウインチと、前記リアストラットに接続されるストラット起伏用ロープと、前記ストラット起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うことにより前記リアストラットを起伏させるストラット起伏用ウインチと、を備えるクレーンの前記リアストラットの組立を補助するストラット組立補助装置であって、前記ジブ起伏用ロープの張力を検出し出力する張力検出部と、前記リアストラットの対地角を検出し出力する角度計と、前記リアストラットの前記対地角に応じた前記ジブ起伏用ロープの前記張力の上限値および下限値を予め記憶する記憶部と、前記角度計によって出力された前記リアストラットの前記対地角に応じて前記記憶部を参照し、前記張力の前記上限値および前記下限値を出力する出力部と、を有することを特徴とする。

本構成によれば、クレーンのリアストラットの組立作業時に、リアストラットの対地角に応じて、ジブ起伏用ロープの現在の張力と予め設定された張力の上限値および下限値との大小関係を把握することができる。このため、作業者がジブ起伏用ロープの張力を目視に頼って調整する必要がない。特に、対地角に応じてジブ起伏用ロープの上限値および下限値が予め記憶部に格納されている。このため、リアストラットが前傾姿勢から後傾姿勢に切り替わった後のように、リアストラットの対地角に応じて張力の上下限値が変動しやすい場合であっても、リアストラットの張力が容易に調整可能とされる。この結果、クレーンの組立が容易に実現されるとともに、リアストラットの組立作業時間が短縮される。

上記の構成において、前記ジブ起伏用ウインチを制御して前記ジブ起伏用ロープの前記張力を前記出力部によって出力された前記上限値と前記下限値との間に調整しながら、前記ストラット起伏用ウインチを制御して前記リアストラットを回動させる駆動制御部を更に備えることが望ましい。

本構成によれば、クレーンのリアストラットの組立作業において、駆動制御部によって、リアストラットが自動的に回動される。このため、作業者がジブ起伏用ロープの張力を目視に頼って調整する必要がない。この結果、クレーンの組立が容易に実現されるとともに、リアストラットの組立時間が短縮される。

上記の構成において、前記駆動制御部は、前記ブームが地上に倒伏され、かつ、前記リアストラットが予め第１の対地角まで引き上げられた状態から、前記リアストラットの先端部と前記ブームとを接続するガイリンクが接続可能とされる第２の対地角に至るまで前記リアストラットを回動させることが望ましい。

本構成によれば、ガイリンクが接続可能となるまでのリアストラットの組立時間が短縮される。

上記の構成において、前記駆動制御部は、前記リアストラットが前記第２の対地角まで回動されると、前記ジブ起伏用ウインチおよび前記ストラット起伏用ウインチを停止させることが望ましい。

本構成によれば、リアストラットが過剰に回動されることがなく、作業者によってガイリンクが速やかに接続可能とされる。

上記の構成において、前記駆動制御部は、前記ガイリンクが前記ブームおよび前記リアストラットに接続された後、前記ブームと前記リアストラットとを接続するバックストップが接続可能とされる第３の対地角に至るまで前記リアストラットを回動させることが望ましい。

本構成によれば、ガイリンク接続後、バックストップが接続可能となるまでのリアストラットの組立時間が短縮される。

上記の構成において、前記駆動制御部は、前記ジブ起伏用ロープの前記張力が前記上限値を超えた場合に、前記ジブ起伏用ウインチを制御して前記ジブ起伏用ロープを繰り出し、前記張力が前記上限値以下となった場合に、前記ジブ起伏用ロープの前記繰り出しを停止することが望ましい。

本構成によれば、リアストラットとフロントストラットとの間に強い張力がかかり、ストラットが損傷することが抑止される。

上記の構成において、前記駆動制御部は、前記ジブ起伏用ロープの前記張力が前記下限値を下回った場合に、前記ジブ起伏用ウインチを制御して前記ジブ起伏用ロープを巻き取り、前記張力が前記下限値以上となった場合に、前記ジブ起伏用ロープの前記巻き取りを停止することが望ましい。

本構成によれば、リアストラットとフロントストラットとの間の張力が緩みすぎることで、ストラットが転倒することが抑止される。

上記の構成において、前記駆動制御部は、前記ジブ起伏用ロープの前記張力が前記上限値を超えた場合、または、前記張力が前記下限値を下回った場合に、前記ストラット起伏用ウインチを減速または停止させることが望ましい。

本構成によれば、ジブ起伏用ロープの巻き取りまたは繰り出しが間に合わずに、ストラットが損傷または転倒することが抑止される。

上記の構成において、前記出力部は、前記ブームが地上に倒伏され、かつ、前記リアストラットが予め第１の対地角まで引き上げられた状態から、前記リアストラットの先端部と前記ブームとを接続するガイリンクが接続可能とされる第２の対地角に前記リアストラットが至るまでの間、前記リアストラットの対地角に応じて前記張力の前記上限値および前記下限値を出力することが望ましい。

本構成によれば、ガイリンクが接続可能となるまでのリアストラットの組立作業時間が短縮される。

上記の構成において、前記出力部は、前記ガイリンクが前記ブームおよび前記リアストラットに接続された後、前記ブームと前記リアストラットとを接続するバックストップが接続可能とされる第３の対地角に前記リアストラットが至るまでの間、前記リアストラットの対地角に応じて前記張力の前記上限値および前記下限値を出力することが望ましい。

本構成によれば、ガイリンク接続後、バックストップが接続可能となるまでのリアストラットの組立作業時間が短縮される。

上記の構成において、表示部を更に有し、前記出力部は、前記角度計によって検出された前記リアストラットの前記対地角に応じて、前記張力の前記上限値および前記下限値ならびに前記張力検出部によって検出された前記張力を前記表示部に表示させることが望ましい。

本構成によれば、作業者は表示部に表示された張力情報に基づいてリアストラットを回動させることができる。また、作業者はリアストラットの張力の状態を表示部によって確認することができる。

また、本発明の他の局面に係るストラット組立方法は、クレーン本体と、前記クレーン本体に回動可能に軸支されるブームと、前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支され、前記ジブと一体的に回動するように当該ジブと連結されるフロントストラットと、前記フロントストラットの後側の位置で、前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支されるリアストラットと、前記リアストラットと前記フロントストラットとの間で巻き回されることにより前記リアストラットに対して前記フロントストラットを相対的に回動させて前記ジブを起伏させるジブ起伏用ロープと、前記ジブ起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うジブ起伏用ウインチと、前記リアストラットに接続されるストラット起伏用ロープと、前記ストラット起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うことにより前記リアストラットを起伏させるストラット起伏用ウインチと、前記リアストラットの先端部と前記ブームとを接続するガイリンクと、前記ジブ起伏用ロープの張力を検出し出力する張力検出部と、前記リアストラットの対地角を検出し出力する角度計と、前記リアストラットの前記対地角に応じた前記ジブ起伏用ロープの前記張力の上限値および下限値を予め記憶する記憶部と、を備えるクレーンの前記リアストラットを組み立てるストラット組立方法であって、前記ブームが地上に倒伏された状態から、前記リアストラットを第１の対地角まで引き上げる工程と前記リアストラットの対地角に応じて前記記憶部から前記上限値および前記下限値を参照し、前記ジブ起伏用ウインチの前記巻き取りおよび前記繰り出しによって前記ジブ起伏用ロープの張力を前記上限値と前記下限値との間に調整しながら、前記ストラット起伏用ウインチの巻き取りによって前記第１の対地角から前記ガイリンクが接続可能とされる第２の対地角に至るまで前記リアストラットを回動させる工程と、前記第２の対地角に至った前記リアストラットの先端部と前記ブームとを前記ガイリンクによって接続する工程と、を備えることを特徴とする。

本構成によれば、クレーンのリアストラットの組立作業において、作業者がジブ起伏用ロープの張力を目視に頼って調整する必要がない。このため、クレーンの組立が容易に実現されるとともに、クレーンの組立時間、特に、ガイリンクが接続可能となるまでのリアストラットの回動作業時間が短縮される。

本発明によれば、クレーンのストラットの組立が容易に実現されるストラット組立補助装置およびストラット組立方法が提供される。

本発明の一実施形態に係るクレーンの側面図である。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラット組立装置の電気的なブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示した工程図である。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示した工程図である。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示した工程図である。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示した工程図である。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るストラット組立装置の表示部の模式図である。 本発明の第１実施形態に係るストラットに付与される力を説明するための模式図である。 本発明の第２実施形態に係るクレーンのストラット組立補助装置の電気的なブロック図である。 本発明の第２実施形態に係るクレーンのストラットの組立手順を示したフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るクレーン１０の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本発明に係るクレーン１０の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、クレーン１０の移動方向や使用態様などを限定するものではない。

クレーン１０は、クレーン本体に相当する旋回体１２と、この旋回体１２を旋回可能に支持する走行体１４と、ブーム１６及びジブ１８を含む起伏部材と、ブーム起伏用部材であるマスト２０と、を備える。また、旋回体１２の後部には、クレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウエイト１３が積載されている。また、旋回体１２の前端部には、キャブ１５が備えられている。キャブ１５は、クレーン１０の運転席に相当する。

図１に示されるブーム１６は、いわゆるラチス型であり、基端側部材１６Ａと、一または複数（図例では２個）の中間部材１６Ｂ，１６Ｃと、先端側部材１６Ｄとから構成される。具体的に、基端側部材１６Ａは、旋回体１２の前部に起伏方向に回動可能となるように連結される。中間部材１６Ｂ，１６Ｃは、その順に基端側部材１６Ａの先端側に着脱可能に継ぎ足される。先端側部材１６Ｄは中間部材１６Ｃの先端側に着脱可能に継ぎ足され、この先端側部材１６Ｄの先端部に、後述のようにジブ１８を回動させるためのリアストラット２１及びフロントストラット２２が回動可能に連結される。ブーム１６は、下端部に備えられたブームフットピン１６Ｓを支点として旋回体１２に回動可能に軸支される。

ただし、本発明ではブームの具体的な構造は限定されない。例えば、当該ブームは、中間部材がないものでもよく、また、上記とは中間部材の数が異なるものでもよい。更に、ブームは、単一の部材で構成されたものでもよい。

ジブ１８も、その具体的な構造は限定されないが、図例ではラチス型の構造を有する。そして、このジブ１８の基端部は、ブーム１６の先端側部材１６Ｄの先端部に回動可能に連結（軸支）されており、ジブ１８の回動中心軸は、旋回体１２に対するブーム１６の回動中心軸（ブームフットピン１６Ｓ）と平行な横軸になっている。

マスト２０は、基端及び回動端を有し、その基端が旋回体１２に回動可能に連結される。マスト２０の回動軸は、ブーム１６の回動軸と平行でかつ当該ブーム１６の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このマスト２０はブーム１６の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このマスト２０の回動端は左右一対のブーム用ガイライン２４を介してブーム１６の先端に連結される。この連結は、マスト２０の回動とブーム１６の回動とを連携させる。

旋回体１２上には左右一対のバックストップ２３が設けられる。これらのバックストップ２３は、ブーム１６が図１に示される起立姿勢まで到達した時点で当該ブーム１６の基端側部材１６Ａの左右両側部に当接する。この当接によって、ブーム１６が強風等で後方に煽られることが規制される。

リアストラット２１およびフロントストラット２２は、ブーム１６の先端に回動可能に軸支される。リアストラット２１は、先端側部材１６Ｄの先端からブーム起立側（図１では左側）に張り出す姿勢で保持される。この姿勢を保持する手段として、リアストラット２１とブーム１６との間に左右一対のバックストップ２５及び左右一対のガイリンク２６が介在する。バックストップ２５は、先端側部材１６Ｄとリアストラット２１の中間部位との間に介在し、リアストラット２１を下から支える。ガイリンク２６はリアストラット２１の先端部とブーム１６の基端側部材１６Ａとを接続するように張設され、その張力によってリアストラット２１の位置を規制する。なお、他の実施形態において、リアストラット２１およびフロントストラット２２は、ジブ１８の基端部に回動可能に軸支されてもよい。また、リアストラット２１がブーム１６の先端部に回動可能に軸支され、フロントストラット２２がジブ１８の基端部に回動可能に軸支されてもよい。

フロントストラット２２は、ジブ１８と連動して（一体的に）回動するようにこのジブ１８に連結される。詳しくは、このフロントストラット２２の先端部とジブ１８の先端部とを結ぶように左右一対のジブ用ガイライン２８が張設される。従って、このフロントストラット２２の回動駆動によってジブ１８も回動駆動される。なお、前述のリアストラット２１は、図１に示すようにフロントストラット２２の後側に配置され、フロントストラット２２との間で略二等辺三角形形状を形成する。

クレーン１０には、各種ウインチが搭載される。具体的には、ブーム１６を起伏させるためのブーム起伏用ウインチ３０と、ジブ１８を起伏方向に回動させるためのジブ起伏用ウインチ３２と、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ３４及び補巻用ウインチ３６とが搭載される。本実施形態に係るクレーン１０では、ブーム起伏用ウインチ３０がマスト２０の基端近傍部位に据え付けられる。また、ジブ起伏用ウインチ３２、主巻用ウインチ３４、及び補巻用ウインチ３６がいずれもブーム１６における基端側部材１６Ａに据え付けられる。これらのウインチ３０，３２，３４，３６は旋回体１２に搭載されていてもよい。

ブーム起伏用ウインチ３０は、ブーム起伏用ロープ３８の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しによりマスト２０が回動するようにブーム起伏用ロープ３８が配索される。具体的には、マスト２０の回動端部及び旋回体１２の後端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック４０，４２が設けられ、ブーム起伏用ウインチ３０から引き出されたブーム起伏用ロープ３８がシーブブロック４０，４２間に掛け渡される。従って、ブーム起伏用ウインチ３０がブーム起伏用ロープ３８の巻き取りや繰り出しを行うことにより、両シーブブロック４０，４２間の距離が変化し、これによってマスト２０さらにはこれと連動するブーム１６が起伏方向に回動する。

ジブ起伏用ウインチ３２は、リアストラット２１とフロントストラット２２との間に巻き回されたジブ起伏用ロープ４４の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取りや繰り出しによってフロントストラット２２が回動するようにジブ起伏用ロープ４４が配索される。具体的には、リアストラット２１の長手方向中間部にはガイドシーブ４６が設けられるとともに、リアストラット２１の回動端部及びフロントストラット２２の回動端部にそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック４７，４８が設けられている。そして、ジブ起伏用ウインチ３２から引き出されたジブ起伏用ロープ４４がガイドシーブ４６に掛けられ、かつ、シーブブロック４７，４８間に掛け渡される。従って、ジブ起伏用ウインチ３２によるジブ起伏用ロープ４４の巻き取りや繰り出しは、両シーブブロック４７，４８間の距離を変え、フロントストラット２２さらにはこれと連動するジブ１８を起伏方向に回動させる。

主巻用ウインチ３４は、主巻ロープ５０（巻き取り用ロープ）による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、リアストラット２１の基端近傍部位、フロントストラット２２の基端近傍部位、及びジブ１８の先端部にはそれぞれ主巻用ガイドシーブ５２，５３，５４が回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブ５４に隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブ５６が幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用ウインチ３４から引き出された主巻ロープ５０が主巻用ガイドシーブ５２，５３，５４に順に掛けられ、かつ、シーブブロックの主巻用ポイントシーブ５６と、吊荷用の主フック５７（フック）に設けられたシーブブロックのシーブ５８との間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ３４（巻き取り用ウインチ）が主巻ロープ５０の巻き取りや繰り出しを行うと、両シーブ５６，５８間の距離が変わって、ジブ１８の先端から垂下された主巻ロープ５０に連結された主フック５７の巻上げ及び巻下げが行われる。

同様にして、補巻用ウインチ３６は、補巻ロープ６０による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、主巻用ガイドシーブ５２，５３，５４とそれぞれ同軸に補巻用ガイドシーブ６２，６３，６４が回転可能に設けられ、補巻用ガイドシーブ６４に隣接する位置に不図示の補巻用ポイントシーブが回転可能に設けられている。補巻用ウインチ３６から引き出された補巻ロープ６０は、補巻用ガイドシーブ６２，６３，６４に順に掛けられ、かつ、補巻用ポイントシーブから垂下される。従って、補巻用ウインチ３６が補巻ロープ６０の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ６０の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。

なお、本実施形態では、後記のとおり、リアストラット２１の組立時において、主巻ロープ５０は、リアストラット２１に接続されるストラット起伏用ロープとして機能する。同様に、主巻用ウインチ３４は、前記ストラット起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うストラット起伏用ウインチとして機能する。

次に、図２乃至図１２を参照して、本発明の第１実施形態に係るクレーン１０のリアストラット２１の組立作業について説明する。クレーン１０は、リアストラット２１の組み立てを補助するためのクレーン組立補助装置７０（ストラット組立補助装置）を備える。なお、本実施形態では、クレーン組立補助装置７０は、クレーン１０の一部を構成する。他の実施形態において、クレーン組立補助装置７０は、クレーン１０とは別体からなるものでもよい。

図２は、本実施形態に係るクレーン組立補助装置７０の電気的なブロック図である。図３乃至図６は、本実施形態に係るリアストラット２１の組立手順を示した工程図である。図７乃至図１１は、リアストラット２１の組立手順を示したフローチャートである。また、図１２は、後述する表示部７７の模式図である。

図２を参照して、クレーン組立補助装置７０は、前述の主巻ロープ５０、主巻用ウインチ３４に加え、制御部７１と、荷重検出部７５と、角度計７６と、表示部７７と、を備える。

制御部７１は、クレーン組立補助装置７０を統括的に制御するもので、制御信号の送受先として、荷重検出部７５、角度計７６、表示部７７に加え、前述のジブ起伏用ウインチ３２および主巻用ウインチ３４に電気的に接続されている。

荷重検出部７５は、本発明の張力検出部として機能する。荷重検出部７５は、図４に示されるように、リアストラット２１の先端側に備えられている。また、荷重検出部７５の近傍には、ジブ起伏用ウインチ３２から延設された後、シーブブロック４７、４８間に巻き回されたジブ起伏用ロープ４４の先端部４４Ｓが係止されている。荷重検出部７５は、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔを検出し出力する。荷重検出部７５によって検出されるジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔは、後記の駆動制御部７２または演算部７３によって参照される。

角度計７６は、図４に示されるように、リアストラット２１の基端側に固定されている。角度計７６は、リアストラット２１の対地角θを検出し出力する。図４では、リアストラット２１の側縁を延長した直線Ｌ１と、地面Ｇと平行な直線Ｌ２（水平線）とがなす角度が、対地角θとして示されている。なお、他の実施形態において、角度計７６は、ブーム１６に対するリアストラット２１の相対的な角度を検出してもよい。

表示部７７は、キャブ１５（図１）内に配置されている液晶表示装置からなる。図１２を参照して、表示部７７は、所定の液晶表示画面に表示される上限表示部７７Ａ、現在値表示部７７Ｂ、下限表示部７７Ｃ、開始ボタン７８およびメッセージ表示部７９を備える。上限表示部７７Ａは、ジブ起伏用ロープ４４の上限張力Ｔｍ（張力Ｔの上限値）を表示する。現在値表示部７７Ｂは、荷重検出部７５によって検出されたジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔの現在値を表示する。また、下限表示部７７Ｃは、ジブ起伏用ロープ４４の下限張力Ｔｎ（張力Ｔの下限値）を表示する。開始ボタン７８は、作業者によって押圧されるものであり、後記の組立動作を開始する機能を備える。メッセージ表示部７９は、作業者に対する種々のメッセージを表示する。図１２では、一例として、ガイリンク２６の接続指示メッセージが表示されている。なお、他の実施形態において、クレーン組立補助装置７０は、表示部７７を備えないものでもよい。この場合、クレーン１０のキャブ１５内に開始ボタン７８が備えられてもよい。

制御部７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成され、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、出力部７０Ａ、駆動制御部７２、演算部７３及び記憶部７４を機能的に有するよう動作する。

出力部７０Ａは、角度計７６によって出力されたリアストラット２１の対地角θに応じて記憶部７４を参照し、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔの上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを出力する。本実施形態では、出力部７０Ａが出力した上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎは、駆動制御部７２に入力される。

駆動制御部７２は、クレーン１０の組立作業において、ジブ起伏用ウインチ３２および主巻用ウインチ３４（ストラット起伏用ウインチ）の巻き取りおよび繰り出しを制御する。なお、本実施形態では、前述のようにクレーン組立補助装置７０がクレーン１０の一部を構成している。このため、通常のクレーン１０の移動および吊り上げ作業などでは、駆動制御部７２は、その他のウインチや走行体１４を含めクレーン１０全体の駆動を制御する。

演算部７３は、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが上限張力Ｔｍを超えた場合や下限張力Ｔｎを下回った場合に、主巻用ウインチ３４の巻き取り、繰り出し速度の減速分を算出する。また、演算部７３は、上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎが算出式として記憶部７４に記憶されている場合には、角度計７６によって検出されたリアストラット２１の対地角θに応じて上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを算出する。

記憶部７４は、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔの上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを予め記憶する。特に、本実施形態では、リアストラット２１の対地角θに応じて、上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎが予めテーブル値として記憶されている。これらの値は、予め実験によって導出されたものであり、所定の安全率を設けて設定されている。他の実施形態において、上記のように上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎが算出式として記憶部７４に記憶されていてもよい。

図３を参照して、ブーム１６が地上Ｇに倒伏され、ブーム１６の先端にリアストラット２１およびフロントストラット２２が取り付けられた状態で、リアストラット２１の引き上げが開始される。予め用意された補助クレーン８０を用いてリアストラット２１の先端側が引き上げられる。なお、図３および図４では、補助クレーン８０のフックおよび吊り上げ用のスリングのみが図示されている。また、ブーム１６の先端には、予めブーム用ガイライン２４（図１、図３）が接続されている。更に、リアストラット２１には、ガイリンク２６（図１）の一端側を構成する第１リンク部２６Ａおよびバックストップ２５が装着されている。一方、ガイリンク２６の他端側を構成する第２リンク部２６Ｂは、ブーム１６上に配置されている（図５参照）。

本実施形態では、クレーン１０がラッフィングジブ構造を備えた大型のクレーンからなるため、シーブブロック４７とシーブブロック４８との間には、ジブ起伏用ロープ４４が１０回巻かれた結果、２０本のストラット間ロープ部４４Ｂ（図４）が形成されている。なお、ジブ起伏用ウインチ３２に繋がるウインチ側ロープ部４４Ａ（図４）は１本である。

リアストラット２１は、補助クレーン８０によって、図４に示す状態まで引き上げられる。一例として、図４では、対地角θ＝７５度（第１の対地角）に設定されている。なお、リアストラット２１は、必ずしも補助クレーン８０によって引き上げられる必要はないが、初期的に補助クレーン８０によって引き上げられることで、リアストラット２１の組立が効率的に実現される。一方、図４に示される状態から、リアストラット２１が矢印ＤＡ方向に更に回動される場合、補助クレーン８０の旋回動作だけではリアストラット２１を充分回動させることができない。このため、本実施形態では、クレーン組立補助装置７０によって、リアストラット２１の回動動作が実現される。

作業者は、図４に示される状態において、リアストラット２１に主巻ロープ５０（ストラット起伏用ロープ）の先端部５０Ｔを固定する。前述のように、本来、主巻ロープ５０は主フック５７（図１）（フック）の巻き上げを行うものであるが、このように、リアストラット２１の組立に際して、ストラット起伏用ロープとして機能する。主巻ロープ５０の基端側は主巻用ウインチ３４に取り付けられている。

図４に示される状態から、クレーン組立補助装置７０によるリアストラット２１の回動作業が開始される。図７を参照して、作業者によって表示部７７の開始ボタン７８（図１２）が押圧されると（ステップＳ０１）、図７の第１フローＦ１が開始される。まず、駆動制御部７２が、現在のリアストラット２１の対地角θと予め設定された対地角θＧ（第２の対地角）との大小関係を判定する（ステップＳ０２）。なお、対地角θＧは、ガイリンク２６がリアストラット２１およびブーム１６に接続可能とされるリアストラット２１の対地角θである。本実施形態では、図５に示されるリアストラット２１の対地角θが対地角θＧに相当する。

θＧ＞θ、すなわち、リアストラット２１の対地角θが未だθＧに至っていない場合（ステップＳ０２でＹＥＳ）、出力部７０Ａが、記憶部７４を参照して、ジブ起伏用ロープ４４の上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを決定、出力する（ステップＳ０３）。この際、出力された上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎは、図１２の表示部７７に表示される。更に、駆動制御部７２は、荷重検出部７５によって検出されたジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔと、出力部７０Ａによって出力された上限張力Ｔｍとの大小関係を判定する（ステップＳ０４）。なお、本実施形態では、当該大小関係の判定は、駆動制御部７２によって自動で実行されるが、作業者の安全のために、検出された張力Ｔは図１２の表示部７７に表示される。

Ｔ≦Ｔｍ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが上限張力Ｔｍ以下の場合（ステップＳ０４でＹＥＳ）、駆動制御部７２は、荷重検出部７５によって検出されたジブ起伏用ロープ４４の張力ＴとステップＳ０３で決定された下限張力Ｔｎとの大小関係を判定する（ステップＳ０５）。Ｔ≧Ｔｎ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが下限張力Ｔｎ以上の場合（ステップＳ０５でＹＥＳ）、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが好ましい範囲に含まれている。このため、駆動制御部７２は、主巻用ウインチ３４を制御して主巻ロープ５０を巻き上げる（ステップＳ０６）。この結果、リアストラット２１が、図４の矢印ＤＡ方向に回動され始める。更に、駆動制御部７２は、第１フローＦ１を繰り返しながら、リアストラット２１を回動させる。この際、ステップＳ０４において、Ｔ＞Ｔｍ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが上限張力Ｔｍを超えている場合、駆動制御部７２は、図８の第２フローＦ２を実行する。

図８を参照して、駆動制御部７２は、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔを低下させるために、ジブ起伏用ウインチ３２を制御してジブ起伏用ロープ４４を繰り出す（ステップＳ０７）。ジブ起伏用ロープ４４の繰り出しにも関わらず、張力Ｔが上限張力Ｔｍを超えている場合（ステップＳ０８でＮＯ）には、駆動制御部７２はジブ起伏用ロープ４４の繰り出しを継続する。一方、張力Ｔが上限張力Ｔｍ以下となると（ステップＳ０８でＹＥＳ）、駆動制御部７２は、ジブ起伏用ロープ４４の繰り出しを停止し（ステップＳ０９）、図７の第１フローＦ１に復帰する。このように、第２フローＦ２では、リアストラット２１とフロントストラット２２との間に強い張力Ｔがかかることが抑止され、各ストラットが損傷することが防止される。

一方、図７のステップＳ０５において、Ｔ＜Ｔｎ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが下限張力Ｔｎを下回っている場合、駆動制御部７２は、図９の第３フローＦ３を実行する。

図９を参照して、駆動制御部７２は、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔを増大させるために、ジブ起伏用ウインチ３２を制御してジブ起伏用ロープ４４を巻き上げる（ステップＳ１０）。ジブ起伏用ロープ４４の巻き上げにも関わらず、張力Ｔが下限張力Ｔｎを下回っている場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、駆動制御部７２はジブ起伏用ロープ４４の巻き上げを継続する。一方、張力Ｔが下限張力Ｔｎ以上となると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、駆動制御部７２は、ジブ起伏用ロープ４４の巻き上げを停止し（ステップＳ１２）、図７の第１フローＦ１に復帰する。このように、第３フローＦ３では、リアストラット２１とフロントストラット２２との間の張力が緩みすぎることが抑止され、ストラットが転倒することが防止される。特に、リアストラット２１の自重およびジブ起伏用ロープ４４の自重によって、リアストラット２１が下方に倒れることが抑止される。

このように、本実施形態では、駆動制御部７２が、ジブ起伏用ウインチ３２を制御してジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔを上限張力Ｔｍと下限張力Ｔｎとの間に調整しながら、リアストラット２１を回動させる。なお、本実施形態では、図７の第１フローＦ１から、図８の第２フローＦ２または図９の第３フローＦ３に移行している間、主巻用ウインチ３４による主巻ロープ５０の巻き取り動作は継続されている。このため、予め主巻用ウインチ３４の巻き取り／繰り出し速度よりも、ジブ起伏用ウインチ３２の巻き取り／繰り出し速度の方が大きく設定されている。この結果、リアストラット２１の回動が継続されながらも、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔの調整を速やかに行うことができる。

やがて、リアストラット２１の対地角θが９０度を超えθＧに至ると、リアストラット２１が図５に示される状態となる。なお、本実施形態では前述のように、シーブブロック４７とシーブブロック４８との間には、２０本のストラット間ロープ部４４Ｂが形成されている。このため、リアストラット２１には、ジブ起伏用ロープ４４の自重によるカテラリー張力が大きく付与されている。このため、リアストラット２１が鉛直方向に延びる姿勢となったあと後傾姿勢となった場合であっても、引き続き、主巻ロープ５０の巻き取り動作によって、リアストラット２１の回動が調整される。これは、上記のカテラリー張力によって前方に引き戻されるような力がリアストラット２１にかかっているためである。

リアストラット２１の対地角θがθＧに至る（図７のステップＳ０２でＮＯ）と、駆動制御部７２は、図１０の第４フローＦ４を実行する。図１０を参照して、駆動制御部７２は、主巻用ウインチ３４を制御して主巻ロープ５０の巻き上げを停止する（ステップＳ１３）。このため、リアストラット２１が後方に過剰に回動されることが抑止される。この際、第２フローＦ２（図８）および第３フローＦ３（図９）は実行されていないため、ジブ起伏用ウインチ３２の巻き上げおよび繰り出し動作も停止されている。この際、駆動制御部７２は、図１２に示すように、表示部７７のメッセージ表示部７９に、作業指示を表示してもよい。そして、作業者は、ガイリンク２６の接続作業を実行する（図１０のステップＳ１４）。詳しくは、リアストラット２１の先端から垂下された第１リンク部２６Ａの下端に備えられたピン２６Ｐを、予めブーム１６上に延設された第２リンク部２６Ｂの先端に連結する。この結果、略９０度に屈曲されたガイリンク２６が形成され、当該ガイリンク２６によってブーム１６とリアストラット２１の先端とが接続される。上記のように、リアストラット２１の対地角θがθＧに至ると、主巻用ウインチ３４およびジブ起伏用ウインチ３２が停止されるため、作業者によってガイリンク２６が安全かつ速やかに接続可能とされる。

ガイリンク２６の接続が完了すると、作業者は再び表示部７７（図１２）の開始ボタン７８を押圧する（図１０のステップＳ１５）。この結果、駆動制御部７２は、第５フローＦ５を実行する。

駆動制御部７２は、現在のリアストラット２１の対地角θと予め設定された対地角θＢ（第３の対地角）との一致、不一致を判定する（ステップＳ１６）。なお、対地角θＢは、バックストップ２５（図１）がリアストラット２１およびブーム１６を接続可能となるリアストラット２１の対地角θである。本実施形態では、図６に示されるリアストラット２１の対地角θが対地角θＢに相当する。なお、図５に示される状態では、リアストラット２１とブーム１６との間の角度が小さいため、バックストップ２５を装着することができない。

θ≠θＢ、すなわち、リアストラット２１の対地角θがθＢに至っていない場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、出力部７０Ａは、図７のステップＳ０３と同様に、記憶部７４を参照して、ジブ起伏用ロープ４４の上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを決定し、出力する（ステップＳ１７）。更に、駆動制御部７２は、図７のステップＳ０４およびＳ０５と同様に、荷重検出部７５によって検出されたジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔと、出力部７０Ａによって出力された上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎとの大小関係を判定する（ステップＳ１８、ステップＳ１９）。

Ｔｎ≦Ｔ≦Ｔｍ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが、上限張力Ｔｍと下限張力Ｔｎとの間に含まれている場合（ステップＳ１８、Ｓ１９でＹＥＳ）、駆動制御部７２は、主巻用ウインチ３４を制御して主巻ロープ５０を繰り出す（ステップＳ２０）。この結果、リアストラット２１が、図５の矢印ＤＢ方向に回動され始める。更に、駆動制御部７２は、第５フローＦ５を繰り返しながら、リアストラット２１を回動させる。

なお、ステップＳ１８において、Ｔ＞Ｔｍ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが上限張力Ｔｍを超えている場合、駆動制御部７２は、前述の第２フローＦ２を実行する。同様に、ステップＳ１９において、Ｔ＜Ｔｎ、すなわち、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが下限張力Ｔｎを下回っている場合、駆動制御部７２は、第３フローＦ３を実行する。第２フローＦ２または第３フローＦ３が実行された後、駆動制御部７２は、図１０の第５フローＦ５を繰り返す。

やがて、リアストラット２１の対地角θがθＢに至り、リアストラット２１が図６に示される位置に至ると（図１０のステップＳ１６でＮＯ）、駆動制御部７２は、図１１の第８フローＦ８を実行する。

図１１を参照して、駆動制御部７２は、主巻用ウインチ３４を制御して主巻ロープ５０の繰り出しを停止する（ステップＳ２１）。この際、第２フローＦ２（図８）および第３フローＦ３（図９）は実行されていないため、ジブ起伏用ウインチ３２の巻き上げおよび繰り出し動作も停止されている。ここで、作業者は、バックストップ２５の接続作業を実行する（ステップＳ２２）。詳しくは、作業者はリアストラット２１から垂下されたバックストップ２５の下端に備えられた固定部２５Ｔを、予めブーム１６上に配置された被固定部（不図示）に連結する。この結果、図６に示される状態よりもリアストラット２１がブーム１６側に後傾することが防止される。以上より、本実施形態に係るクレーン組立補助装置７０によるリアストラット２１の組立動作が完了する。

なお、バックストップ２５の接続が完了すると、作業者は、図６において主巻ロープ５０の先端部５０Ｔをリアストラット２１から取り外す。そして、作業者がジブ起伏用ウインチ３２を制御してジブ起伏用ロープ４４を巻き取ることで、リアストラット２１が矢印ＤＢ方向に回動する。この結果、屈曲されていたガイリンク２６が図１に示すように直線的に延びるとともに、リアストラット２１とフロントストラット２２との間隔が図１に示されるように保持される。なお、バックストップ２５はシリンダ構造を備えているため、図６に示される状態からリアストラット２１が前方に傾動する際、バックストップ２５はリアストラット２１に追従して伸長する。また、リアストラット２１の前傾が終了すると、作業者によってバックストップ２５の不図示のコックが閉止され、バックストップ２５の長さが固定される。その後、ジブ１８がブーム１６の先端に取り付けられるとともに、ジブ用ガイライン２８（図１）がフロントストラット２２の先端とジブ１８の先端とを接続する。そして、ブーム起伏用ロープ３８（図１）が巻き取られることで、ブーム１６が引き上げられ、図１に示される姿勢をもってクレーン１０が完成する。

以上のように、本実施形態に係るクレーン組立補助装置７０を備えたクレーン１０によれば、クレーン組立時のリアストラット２１の回動作業において、作業者がジブ起伏用ロープ４４の張力（張り具合）を目視に頼って判断する必要がない。このため、クレーン１０の組立が容易に実現されるとともに、クレーン１０の組立時間、特に、ガイリンク２６やバックストップ２５が接続可能となるまでのリアストラット２１の回動作業時間が短縮される。なお、本実施形態では、駆動制御部７２は、組立時のリアストラット２１の対地角θに応じて、記憶部７４の上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを参照する。このため、リアストラット２１が前傾姿勢から後傾姿勢に切り替わった後のように、リアストラット２１の対地角θに応じて張力Ｔの最適な上下限値が変動しやすい場合であっても、各ストラットが損傷または転倒することが抑止される。更に、本実施形態では、予めクレーン１０に備え付けられている主巻用ウインチ３４および主巻ロープ５０を利用して、リアストラット２１の回動（組立）を行うことができる。

また、本実施形態に係るクレーン１０のリアストラット２１の組立方法（ストラット組立方法）は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、第４工程とを備える。第１工程では、主巻ロープ５０の張力Ｔを検出し出力する荷重検出部７５と、リアストラット２１の対地角θを検出し出力する角度計７６と、リアストラット２１の対地角θに応じた主巻ロープ５０の張力Ｔの上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを予め記憶する記憶部７４と、が準備される。第２工程では、ブーム１６が地上に倒伏された状態から、リアストラット２１が第１の対地角θ（図４）まで引き上げられる。第３工程では、リアストラット２１の対地角θに応じて記憶部７４から上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎが参照され、ジブ起伏用ウインチ３２の巻き取りおよび繰り出しによって主巻ロープ５０の張力Ｔが上限張力Ｔｍと下限張力Ｔｎとの間に調整されながら、主巻用ウインチ３４の巻き取りによって第１の対地角θからガイリンク２６が接続可能とされる第２の対地角θＧに至るまでリアストラット２１が回動される。そして、第４工程では、第２の対地角θＧに至ったリアストラット２１の先端部とブーム１６とがガイリンク２６によって接続される。この結果、リアストラット２１を含むクレーン１０の組立時間が短縮可能とされる。

なお、前述のように、記憶部７４に記憶されるジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔの上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎは、予め行われる実験または所定の演算によって決定される。以下に、張力Ｔの上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎの導出方法について説明する。図１３は、組立時のリアストラット２１に付与される力を説明するための模式図である。図１３を参照して、リアストラット２１の組立作業において、リアストラット２１には、主巻ロープ５０の先端部５０Ｔにかかる主巻ロープ５０の張力Ｆｓ、リアストラット２１の重力Ｆｇ、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｆｊが作用する。これらの力によってリアストラット２１にかかる回転方向のモーメントとして、主巻ロープ５０の張力ＦｓによるモーメントがＭｓ、リアストラットＦｇの重力によるモーメントがＭｇ、ジブ起伏用ロープ４４の張力ＦｊによるモーメントがＭｊと定義される。以下に、リアストラット２１の回動方向および対地角θに応じた上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎの導出方法を説明する。

＜リアストラット２１が第１方向に回動する場合＞
リアストラット２１が図１３の矢印ＤＡ方向（第１方向）に回動する場合は、リアストラット２１の対地角θが、７５度以上９０度未満の範囲と、９０度以上１３５度未満の範囲とに分けられる。

（リアストラット２１の対地角θが７５度以上９０度未満の範囲の場合）
（上限張力Ｔｍの導出）
リアストラット２１の対地角θが７５度以上９０度未満の範囲では、リアストラット２１の重力Ｆｇが主巻ロープ５０の張力Ｆｓとは逆方向に作用する。そのため、リアストラット２１が矢印ＤＡ方向に回動する条件は、前述のリアストラット２１にかかるモーメントに以下の式が成り立つときとなる。

Ｍｓ＞Ｍｇ＋Ｍｊ ・・・ （式１）
上記の（式１）が成り立つＭｊの最大値が上限張力Ｔｍとなる。ジブ起伏用ロープ４４には、カテナリー張力が作用するため、ストラット間ロープ部４４Ｂは鉛直方向に撓んでいる。このストラット間ロープ部４４Ｂの撓み量が導出されれば、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｆｊの向きがわかるため、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｆｊが算出可能となる。その張力Ｆｊの絶対値が上限張力Ｔｍとなる。

一方、上限張力Ｔｍは、予め行われる実験において導出されることも可能である。すなわち、ジブ起伏用ロープ４４のストラット間ロープ部４４Ｂが撓んでいる状態とされ、主巻用ウインチ３４の巻き取りが開始される。巻き取りが少し進むと、ジブ起伏ロープ４４のストラット間ロープ部４４Ｂの撓みが減り、リアストラット２１が回動を始める。この際に、荷重検出部７５で測定された張力が上限張力Ｔｍと定められる。この後、主巻ロープ５０を巻き取りながら、ジブ起伏用ロープ４４を繰り出しつつ、荷重検出部７５で測定された各対地角θでの張力が、随時、上限張力Ｔｍとされる。なお、最終的に記憶部７４に格納される値は、クレーン毎の個体差によるばらつき等が考慮され、測定された張力よりも小さな値とされることが望ましい。

（下限張力Ｔｎの導出）
下限張力Ｔｎの値は、上限張力Ｔｍのように大きな制限が設けられるものではなく、ジブ起伏ロープ用４４が撓み過ぎない程度に予め設定されればよい。

（リアストラット２１の対地角θが９０度以上１３５度未満の範囲）
（上限張力Ｔｍの導出）
リアストラット２１の対地角θが９０度以上１３５度未満の範囲では、リアストラット２１の重力Ｆｇが主巻ロープ５０の張力Ｆｓと同じ方向に作用する。このため、リアストラット２１が矢印ＤＡ方向に回動する条件は、以下の式が成り立つときとなる。

Ｍｓ＋Ｍｇ＞Ｍｊ ・・・ （式２）
上記の（式２）が成り立つＭｊの最大値から上限張力Ｔｍを求めることができる。また、この範囲においても、リアストラット２１の対地角θが７５度以上９０度未満の範囲と同様の手法により上限張力Ｔｍを求めることが可能である。

（下限張力Ｔｎの算出）
下限張力Ｔｎの値は、上限張力Ｔｍのように大きな制限が設けられるものではなく、リアストラット２１が下方に倒れることが抑止できる程度に予め設定されればよい。

＜リアストラット２１が第２方向に回動する場合＞
リアストラット２１の図１３の矢印ＤＢ方向（第２方向）への回動は、リアストラット２１の対地角θが９０度以上１３５度未満の範囲の場合のみである。以下、この対地角θの範囲における、上限張力Ｔｍ、下限張力Ｔｎの導出について説明する。

（上限張力Ｔｍの算出）
リアストラット２１等のクレーン構成部材が破損しない程度に予め設定されればよい。

（下限張力Ｔｎの算出）
リアストラット２１が矢印ＤＢ方向に回動する条件は、以下の式となる。

Ｍｓ＋Ｍｇ＜Ｍｊ ・・・ （式３）
上記の（式３）が成り立つＭｊの最小値から下限張力Ｔｎを求めることが可能である。この場合も、上記と同様に、予め行われる実験において下限張力Ｔｎが求められる。すなわち、ストラットガイライン２６が２１とブーム１６とに接続された後、リアストラット２１が矢印ＤＢ方向に回動される。そして、ジブ起伏ロープ４４が巻き取られると、ストラット間ロープ部４４Ｂの撓みが減少したところで、リアストラット２１が回動を始める。この際、荷重検出部７５で測定された張力が下限張力Ｔｎとされる。この後、ジブ起伏ロープ４４が巻き取られながら、主巻ロープ５０が繰り出され、荷重検出部７５で測定された各対地角θにおける張力が、随時、下限張力Ｔｎとされる。なお、最終的に記憶部７４に格納される値は、クレーン毎の個体差によるばらつき等が考慮され、測定された張力よりも大きな値とされることが望ましい。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、クレーン１０が、クレーン組立補助装置９０（ストラット組立補助装置）を備える。クレーン組立補助装置９０は、クレーン１０のリアストラット２１の組立作業を補助する。なお、本実施形態では、クレーン組立補助装置９０は、クレーン１０の一部を構成する。他の実施形態において、クレーン組立補助装置９０は、クレーン１０とは別体からなるものでもよい。図１４は、本実施形態に係るクレーン１０のクレーン組立補助装置９０の電気的なブロック図である。図１５は、本実施形態に係るクレーン１０のリアストラット２１の組立手順を示したフローチャートである。以下、先の第１実施形態と本実施形態との相違点を中心に説明し、共通する点の説明を省略する。

図１４を参照して、クレーン組立補助装置９０は、荷重検出部７５と、角度計７６と、表示部７７と、制御部９１と、を備える。ただし、制御部９１は、必ずしも駆動制御部７２、演算部７３を備える必要はなく、少なくとも出力部７０Ａおよび記憶部７４を備えていればよい。また、制御部９１は、荷重検出部７５、角度計７６および表示部７７に電気的に接続されている。一方、ジブ起伏用ウインチ３２および主巻用ウインチ３４は、キャブ１５（図１）内に備えられた操作部９２に電気的に接続されている。ジブ起伏用ウインチ３２、主巻用ウインチ３４の巻き取りおよび繰り出しは、いずれも組立作業者によって行われる。

本実施形態では、ブーム１６が地上に倒伏され、かつ、リアストラット２１が予め対地角θ（第１の対地角）まで引き上げられた状態（図４）から、ガイリンク２６が接続可能とされる対地角θＧ（第２の対地角）にリアストラット２１が至る（図５）までの間、制御部９１が組立補助動作を実行する。

図１５を参照して、図４に示される対地角θまでリアストラット２１が予め引き上げられると、作業者が表示部７７の開始ボタン７８を押圧する（ステップＳ３１）。この結果、制御部９１は、現在のリアストラット２１の対地角θと予め設定された対地角θＧとの大小関係を判定する（ステップＳ３２）。θＧ＞θ、すなわち、リアストラット２１の対地角θが未だθＧに至っていない場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、出力部７０Ａが、記憶部７４を参照して、ジブ起伏用ロープ４４の上限張力Ｔｍおよび下限張力Ｔｎを決定、出力するとともに、図１２の表示部７７に表示させる（ステップＳ３３）。この際、出力部７０Ａは、現在の張力Ｔも現在値表示部７７Ｂに表示する。

作業者は、当該表示された張力Ｔが上限張力Ｔｍと下限張力Ｔｎとの間に入るように、ジブ起伏用ウインチ３２を駆動させジブ起伏用ロープ４４の張力を調整する（ステップＳ３４）。また、作業者は、主巻用ウインチ３４を駆動させ主巻ロープ５０を巻き上げながら、リアストラット２１を回動させる。

やがて、リアストラット２１の対地角θがθＧに至り、リアストラット２１が図５に示される位置に至ると（図１５のステップＳ３２でＮＯ）、出力部７０Ａは、表示部７７のメッセージ表示部７９（図１２）に、ガイリンク２６の接続メッセージを表示する（ステップＳ３６）。なお、他の実施形態において、当該メッセージが表示されることなく、作業者が目視でリアストラット２１の位置を確認してもよい。その後、作業者は、先の第１実施形態と同様にガイリンク２６をブーム１６に接続する（ステップＳ３７）。

なお、図１５では、ガイリンク２６が接続されるまでのフローを示しているが、第１の実施形態と同様に、ガイリンク２６の接続後、バックストップ２５の接続が可能となるまで、クレーン組立補助装置９０がリアストラット２１の回動作業を補助してもよい。このように、本実施形態においても、クレーンのリアストラット２１の組立作業において、作業者がジブ起伏用ロープ４４の張力を目視に頼って判断する必要がない。作業者は、表示部７７に表示される上下限値を参照しながらジブ起伏用ロープ４４の張力を調整することができる。このため、クレーン１０の組立が容易に実現されるとともに、クレーン１０の組立時間、特に、ガイリンク２６やバックストップ２５が接続可能となるまでのリアストラット２１の回動作業時間が短縮される。

以上、本発明の実施形態に係るクレーン１０、クレーン組立補助装置７０、９０およびクレーン１０のリアストラット２１の組立方法について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明は、例えば以下のような変形実施形態を取ることができる。

（１）上記の各実施形態では、図４のようにリアストラット２１の対地角θが所定の角度（図４では７５度）まで引き上げられた状態で、作業者が図１２の開始ボタン７８を押圧する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。リアストラット２１の対地角が所定の角度に至ったことが荷重検出部７５によって検出されると、補助クレーン８０とリアストラット２１との接続が駆動制御部７２によって自動で切断されるとともに、予め接続されていた主巻ロープ５０によってリアストラット２１の回動が、駆動制御部７２によってそのまま開始されてもよい。

（２）上記の第１実施形態では、図７の第１フローＦ１において、主巻ロープ５０の巻き上げ（ステップＳ０６）が連続的に実行され、θＧ≦θとなると主巻ロープ５０の巻き取りが停止される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図７において、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔが上限張力Ｔｍまたは下限張力Ｔｎから外れ、第２フローＦ２（図８）または第３フローＦ３（図９）が開始される際に、主巻ロープ５０の巻き上げが停止または減速されてもよい。この場合、リアストラット２１の回動が一時的に抑制された状態で、ジブ起伏用ロープ４４の張力Ｔの調整が容易に実行可能とされる。

（３）また、上記の各実施形態では、図３乃至図６に示されるように、ジブ１８がブーム１６に取り付けられる前の状態において、リアストラット２１の組立（起立）作業を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。ジブ１８がブーム１６に取り付けられた後に、リアストラット２１が起立される態様でもよい。この際、リアストラット２１の起立に先だって、ジブ１８全体がブーム１６に取り付けられてもよいし、ジブ１８の一部である下部ジブのみがブーム１６に取り付けられてもよい。更に、下部ジブを含むジブ１８の一部がブーム１６に取り付けられてもよい。

（４）また、上記の各実施形態では、図１に示されるクレーン１０をもって説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明に係るクレーンは、所定のブーム、ジブ、各ストラットを備えるものであればよい。この場合も、本発明をストラットの起立組立作業に適用することができる。

１０ クレーン
１２ 旋回体（クレーン本体）
１３ カウンタウエイト
１４ 走行体
１５ キャブ
１６ ブーム
１８ ジブ
２０ マスト
２１ リアストラット
２２ フロントストラット
２３ バックストップ
２４ ブーム用ガイライン
２５ バックストップ
２６ ガイリンク
２８ ジブ用ガイライン
３０ ブーム起伏用ウインチ
３２ ジブ起伏用ウインチ
３４ 主巻用ウインチ（ストラット起伏用ウインチ）
３６ 補巻用ウインチ
３８ ブーム起伏用ロープ
４４ ジブ起伏用ロープ
５０ 主巻ロープ（ストラット起伏用ロープ）
５７ 主フック
７０、９０ クレーン組立補助装置（ストラット組立補助装置）
７０Ａ 出力部
７１、９１ 制御部
７２ 駆動制御部
７３ 演算部
７４ 記憶部
７５ 荷重検出部（張力検出部）
７６ 角度計
７７ 表示部
７８ 開始ボタン
８０ 補助クレーン
９２ 操作部

Claims (12)

1. クレーン本体と、
   前記クレーン本体に回動可能に軸支されるブームと、
   前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、
   前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支され、前記ジブと一体的に回動するように当該ジブと連結されるフロントストラットと、
   前記フロントストラットの後側の位置で、前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支されるリアストラットと、
   前記リアストラットと前記フロントストラットとの間で巻き回されることにより前記リアストラットに対して前記フロントストラットを相対的に回動させて前記ジブを起伏させるジブ起伏用ロープと、
   前記ジブ起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うジブ起伏用ウインチと、
   前記リアストラットに接続されるストラット起伏用ロープと、
   前記ストラット起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うことにより前記リアストラットを起伏させるストラット起伏用ウインチと、
   を備えるクレーンの前記リアストラットの組立を補助するストラット組立補助装置であって、
   前記ジブ起伏用ロープの張力を検出し出力する張力検出部と、
   前記リアストラットの対地角を検出し出力する角度計と、
   前記リアストラットの前記対地角に応じた前記ジブ起伏用ロープの前記張力の上限値および下限値を予め記憶する記憶部と、
   前記角度計によって出力された前記リアストラットの前記対地角に応じて前記記憶部を参照し、前記張力の前記上限値および前記下限値を出力する出力部と、
   を有することを特徴とするストラット組立補助装置。
2. 前記ジブ起伏用ウインチを制御して前記ジブ起伏用ロープの前記張力を前記出力部によって出力された前記上限値と前記下限値との間に調整しながら、前記ストラット起伏用ウインチを制御して前記リアストラットを回動させる駆動制御部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のストラット組立補助装置。
3. 前記駆動制御部は、前記ブームが地上に倒伏され、かつ、前記リアストラットが予め第１の対地角まで引き上げられた状態から、前記リアストラットの先端部と前記ブームとを接続するガイリンクが接続可能とされる第２の対地角に至るまで前記リアストラットを回動させることを特徴とする請求項２に記載のストラット組立補助装置。
4. 前記駆動制御部は、前記リアストラットが前記第２の対地角まで回動されると、前記ジブ起伏用ウインチおよび前記ストラット起伏用ウインチを停止させることを特徴とする請求項３に記載のストラット組立補助装置。
5. 前記駆動制御部は、前記ガイリンクが前記ブームおよび前記リアストラットに接続された後、前記ブームと前記リアストラットとを接続するバックストップが接続可能とされる第３の対地角に至るまで前記リアストラットを回動させることを特徴とする請求項３または４に記載のストラット組立補助装置。
6. 前記駆動制御部は、前記ジブ起伏用ロープの前記張力が前記上限値を超えた場合に、前記ジブ起伏用ウインチを制御して前記ジブ起伏用ロープを繰り出し、前記張力が前記上限値以下となった場合に、前記ジブ起伏用ロープの前記繰り出しを停止することを特徴とする請求項２乃至５の何れか１項に記載のストラット組立補助装置。
7. 前記駆動制御部は、前記ジブ起伏用ロープの前記張力が前記下限値を下回った場合に、前記ジブ起伏用ウインチを制御して前記ジブ起伏用ロープを巻き取り、前記張力が前記下限値以上となった場合に、前記ジブ起伏用ロープの前記巻き取りを停止することを特徴とする請求項２乃至６の何れか１項に記載のストラット組立補助装置。
8. 前記駆動制御部は、前記ジブ起伏用ロープの前記張力が前記上限値を超えた場合、または、前記張力が前記下限値を下回った場合に、前記ストラット起伏用ウインチを減速または停止させることを特徴とする請求項６または７に記載のストラット組立補助装置。
9. 前記出力部は、前記ブームが地上に倒伏され、かつ、前記リアストラットが予め第１の対地角まで引き上げられた状態から、前記リアストラットの先端部と前記ブームとを接続するガイリンクが接続可能とされる第２の対地角に前記リアストラットが至るまでの間、前記リアストラットの対地角に応じて前記張力の前記上限値および前記下限値を出力することを特徴とする請求項１に記載のストラット組立補助装置。
10. 前記出力部は、前記ガイリンクが前記ブームおよび前記リアストラットに接続された後、前記ブームと前記リアストラットとを接続するバックストップが接続可能とされる第３の対地角に前記リアストラットが至るまでの間、前記リアストラットの対地角に応じて前記張力の前記上限値および前記下限値を出力することを特徴とする請求項９に記載のストラット組立補助装置。
11. 表示部を更に有し、
    前記出力部は、前記角度計によって検出された前記リアストラットの前記対地角に応じて、前記張力の前記上限値および前記下限値ならびに前記張力検出部によって検出された前記張力を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載のストラット組立補助装置。
12. クレーン本体と、
    前記クレーン本体に回動可能に軸支されるブームと、
    前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、
    前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支され、前記ジブと一体的に回動するように当該ジブと連結されるフロントストラットと、
    前記フロントストラットの後側の位置で、前記ブームの先端部または前記ジブの基端部に回動可能に軸支されるリアストラットと、
    前記リアストラットと前記フロントストラットとの間で巻き回されることにより前記リアストラットに対して前記フロントストラットを相対的に回動させて前記ジブを起伏させるジブ起伏用ロープと、
    前記ジブ起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うジブ起伏用ウインチと、
    前記リアストラットに接続されるストラット起伏用ロープと、
    前記ストラット起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うことにより前記リアストラットを起伏させるストラット起伏用ウインチと、
    前記リアストラットの先端部と前記ブームとを接続するガイリンクと、
    前記ジブ起伏用ロープの張力を検出し出力する張力検出部と、
    前記リアストラットの対地角を検出し出力する角度計と、
    前記リアストラットの前記対地角に応じた前記ジブ起伏用ロープの前記張力の上限値および下限値を予め記憶する記憶部と、
    を備えるクレーンの前記リアストラットを組み立てるストラット組立方法であって、
    前記ブームが地上に倒伏された状態から、前記リアストラットを第１の対地角まで引き上げる工程と、
    前記リアストラットの対地角に応じて前記記憶部から前記上限値および前記下限値を参照し、前記ジブ起伏用ウインチの前記巻き取りおよび前記繰り出しによって前記ジブ起伏用ロープの張力を前記上限値と前記下限値との間に調整しながら、前記ストラット起伏用ウインチの巻き取りによって前記第１の対地角から前記ガイリンクが接続可能とされる第２の対地角に至るまで前記リアストラットを回動させる工程と、
    前記第２の対地角に至った前記リアストラットの先端部と前記ブームとを前記ガイリンクによって接続する工程と、
    を備えることを特徴とするストラット組立方法。