JP2023119617A - クレーン制御方法、クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】吊り荷の水平搬送のための制御における吊りウインチの動作速度を、様々な作業状況に応じて容易に調節できること。【解決手段】複数の登録値のデータは、複数の区分角度範囲に対応付けられている。制御装置８は、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３を動作させる並行ウインチ制御を実行する（Ｓ１，Ｓ４～Ｓ１２）。前記制御装置８は、前記複数の登録値のデータから起伏角度に対応する参照対象値のデータを特定する（Ｓ５，Ｓ６）。前記制御装置８は、補正操作が検出された時点に対応する補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチ１６３の動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を前記補正操作が表す指定値に応じて補正する（Ｓ８）。前記制御装置８は、前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記指定値によって補正されたデータへ更新する（Ｓ８）。【選択図】図４

Description

本発明は、吊り荷の水平搬送のためのクレーン制御方法およびクレーンに関する。

クレーンにおいて、吊りロープは、フックおよび吊りウインチに接続されている。前記吊りロープは、ブームの先端部またはジブの先端部から垂下される。前記吊りウインチが動作することにより、前記フックに吊られた吊り荷が上昇または下降する。

また、前記ブームまたは前記ジブが上方へ回動することにより、前記吊り荷は、本体部へ近づきつつ斜め上方へ移動する。同様に、前記ブームまたは前記ジブが下方へ回動することにより、前記吊り荷は、前記本体部から遠ざかりつつ斜め下方へ移動する。

前記ブームおよび前記ジブは、上下に回動可能な起伏体の一例である。起伏ロープが、前記起伏体および起伏ウインチに接続されている。前記起伏ウインチが動作することにより、前記起伏体が上方または下方へ回動する。

クレーンが、前記吊り荷を水平に搬送する動作を実行する場合がある。前記吊り荷の水平搬送は、水平押し搬送と水平引き搬送とを含む。

前記水平押し搬送は、前記吊り荷を前記本体部から遠ざかる方向へ水平に搬送することである。前記水平引き搬送は、前記吊り荷を前記本体部へ近づく方向へ水平に搬送することである。

例えば、前記クレーンが、前記吊り荷の水平搬送のための制御を実行することが知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、前記クレーンは、操作レバーに対する操作に応じて前記起伏ウインチを動作させる。その際、前記クレーンは、前記起伏ウインチの動作速度および前記起伏体の角度に応じた速度で前記吊りウインチを動作させる。

前記クレーンは、通常とは異なる制御モードが選択されている状況下で、前記吊り荷の水平搬送のための制御を実行する。この制御は、操縦者の熟練度が比較的低い場合に好適である。

特開２０２１－５４５５４号公報

ところで、前記吊り荷の水平搬送のために適した前記吊りウインチの動作速度は、様々な作業状況または前記クレーンの仕様に応じて異なる。

例えば、前記作業状況は、前記起伏体の角度および前記起伏ウインチの動作速度の他、油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度または吊荷の重さなどを含む。また、前記クレーンの仕様は、クレーン仕様、タワー仕様、ラフィング仕様または固定ジブ仕様などである。

従って、前記クレーンが、予め調整された制御パラメータに従って前記吊り荷の水平搬送の制御を実行した場合に、前記吊り荷の高さを一定に維持できない場合がある。

本発明の目的は、吊り荷の水平搬送のための制御における吊りウインチの動作速度を、様々な作業状況または仕様に応じて容易に調節可能なクレーン制御方法およびクレーンを提供することにある。

本発明の一の局面に係るクレーン制御方法は、吊り荷の水平搬送のための制御方法である。前記クレーン制御方法は、クレーンが、起伏体と、起伏ロープと、起伏ウインチと、角度検出部と、フックと、吊りロープと、吊りウインチと、を備え、制御装置が、起伏操作部と、補正操作部と、不揮発性の記憶装置と、を備える場合に採用される。前記起伏体は、前記クレーンの本体部に起伏可能に連結されたブーム、または、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブ、または、前記ブームおよび前記ジブの両方である。前記起伏ロープは、前記起伏体に接続されている。前記起伏ウインチは、前記起伏ロープの巻き取り、または、前記起伏ロープの繰り出し、を行うことにより前記起伏体の角度を変化させる。前記角度検出部は、前記起伏体の角度を検出する。前記フックは、前記吊り荷が吊られる。前記吊りロープは、前記フックに接続され、前記起伏体の先端部から垂下される。前記吊りウインチは、前記吊りロープの巻き取り、または、前記吊りロープの繰り出し、を行うことにより前記吊りロープにおける前記起伏体の先端部から垂下する部分の長さを変化させる。前記制御装置は、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを制御可能である。前記起伏操作部は、前記起伏ウインチの動作を指示する操作を受け付ける。前記補正操作部は、前記吊りウインチの動作速度の補正の指定値を表す補正操作を受け付ける。前記記憶装置は、前記吊りウインチの動作速度の補正量を表し、それぞれ前記起伏体の可動範囲の区分を表す複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値のデータを含む登録補正データを記憶する。前記クレーン制御方法は、前記吊り荷の水平搬送に対応する制御モードが選択されている状況下で前記起伏操作部に対する操作が検出されているときに、前記制御装置が、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを動作させる並行ウインチ制御を実行することを含む。さらに前記クレーン制御方法は、前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに、前記制御装置が補正処理を実行することを含む。前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記起伏操作部に対する操作量に応じた速度で前記起伏ウインチを動作させることを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記角度検出部の検出角度である起伏角度を随時取得し、前記複数の登録値のデータから前記起伏角度に対応する参照対象値のデータを特定することを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度に対する比を表す基準速度比を前記起伏角度に応じて導出することを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記基準速度比を前記参照対象値によって補正することにより適用速度比を導出することを含む。さらに前記並行ウインチ制御は、前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度および前記適用速度比に応じた速度で前記吊りウインチを動作させることを含む。前記補正処理は、前記制御装置が、前記補正操作が検出された時点に対応する補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチの動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を前記補正操作が表す前記指定値に応じて補正する速度補正処理を実行することを含む。さらに前記補正処理は、前記制御装置が、前記記憶装置における前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記補正操作が表す前記指定値によって補正されたデータへ更新するデータ更新処理を実行することを含む。

本発明の他の局面に係るクレーンは、前記起伏体と、前記起伏ロープと、前記起伏ウインチと、前記角度検出部と、前記フックと、前記吊りロープと、前記吊りウインチと、前記制御装置と、前記起伏操作部と、前記補正操作部と、前記記憶装置と、を備える。前記制御装置は、前記クレーン制御方法を実現する。

本発明によれば、吊り荷の水平搬送のための制御における吊りウインチの動作速度を、様々な作業状況または仕様に応じて容易に調節可能なクレーン制御方法およびクレーンを提供することが可能になる。

図１は、実施形態に係るクレーンの構成図である。 図２は、実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器の構成を表すブロック図である。 図３は、実施形態に係るクレーンにおけるデータ処理装置の構成を表すブロック図である。 図４は、実施形態に係るクレーンにおける水平搬送制御の手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態に係るクレーンにおける補正操作画面の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

［クレーン１０の構成］
実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷Ｌ０を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン１０の仕様が前記タワー仕様である場合の例について説明する。

図１に示されるように、クレーン１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、キャブ１３、ガントリ１５、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７、ブーム２１、ガントリシーブ１５０、ジブ２２、ジブポイントシーブ２２０、ストラット２３、フック３４、第１起伏ロープ３１、第２起伏ロープ３２および吊りロープ３３などを備える。

ウインチ装置１６は、第１起伏ウインチ１６１、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３を含む。

上部旋回体１２は、下部走行体１１によって旋回可能に支持された旋回体である。上部旋回体１２は、キャブ１３およびガントリ１５と一体に構成されている。

ガントリ１５は、上部旋回体１２から起立する状態で上部旋回体１２に固定されている。さらに、上部旋回体１２は、ウインチ装置１６、カウンターウェイト１７およびブーム２１を支持している。

なお、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３の一方または両方が、ブーム２１の根元部に配置される場合もある。

下部走行体１１は、上部旋回体１２を旋回可能に支持する台座部分である。上部旋回体１２は、下部走行体１１に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。

図１に示されるクレーン１０は移動式クレーンである。そのため、クレーン１０は、走行装置１４をさらに備える。走行装置１４は、下部走行体１１を支持し、走行可能である。図１，４～８は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。

なお、下部走行体１１、上部旋回体１２および走行装置１４は、クレーン１０の本体部の一例である。ブーム２１は、前記本体部に起伏可能に連結されている。

キャブ１３は、操縦室である。ブーム２１は、その根元部が上部旋回体１２に連結されている。ブーム２１は、上部旋回体１２と連結された前記根元部を中心にして起伏可能である。

ジブ２２は、ブーム２１の先端部に回動可能に連結されている。ジブ２２は、ブーム２１の先端部を中心にして起伏可能である。

ストラット２３は、ブーム２１およびジブ２２の連結部分に設けられている。ガントリシーブ１５０は、ガントリ１５の先端部に設けられている。ジブポイントシーブ２２０は、ジブ２２の先端部に設けられている。

第１起伏ロープ３１は、ガントリシーブ１５０に掛けられており、第１起伏ロープ３１の両端が、それぞれブーム２１および第１起伏ウインチ１６１に接続されている。第１起伏ウインチ１６１は、第１起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。第１起伏ロープ３１は、例えばブーム起伏ロープと称される場合がある。

第１起伏ウインチ１６１は、第１起伏ロープ３１の巻き取り、または、第１起伏ロープ３１の繰り出しを行うことにより、ブーム２１の角度を変化させる。

第２起伏ロープ３２は、ストラット２３に掛けられており、第２起伏ロープ３２の両端が、それぞれジブ２２および第２起伏ウインチ１６２に接続されている。第２起伏ウインチ１６２は、第２起伏ロープ３２を介してブーム２１を支える。第２起伏ロープ３２は、例えばジブ起伏ロープと称される場合がある。

第２起伏ウインチ１６２は、第２起伏ロープ３２の巻き取り、または、第２起伏ロープ３２の繰り出しを行うことにより、ブーム２１に対するジブ２２の角度を変化させる。

吊りロープ３３は、ジブポイントシーブ２２０に掛けられている。フック３４は、吊りロープ３３により吊り下げられている。即ち、吊りロープ３３は、フック３４に接続され、ジブ２２の先端部から垂下される。

吊りウインチ１６３は、吊りロープ３３の巻き取り、または、吊りロープ３３の繰り出しを行うことにより、吊りロープ３３の垂下部の長さを変化させる。前記垂下部は、吊りロープ３３におけるジブ２２の先端部から垂下する部分である。

前記垂下部の長さの変化により、フック３４が昇降する。前記吊り荷は、フック３４に吊される。

カウンターウェイト１７は、ブーム２１と、ジブ２２と、フック３４に吊られた前記吊り荷の荷重とのバランスをとる。

図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２、油圧制御弁４３およびアクチュエータ４４などの駆動系の機器を備える。アクチュエータ４４は油圧アクチュエータである。

さらにクレーン１０は、油圧制御弁４３を制御することによりアクチュエータ４４を制御する制御装置８を備える。制御装置８は、操作装置５と、データ処理装置６と、表示装置７とを備える。操作装置５および表示装置７などのヒューマンインターフェースのための装置は、キャブ１３内に設けられている。

操作装置５は、操縦者の操作を受け付ける装置である。操作装置５は、人の操作を受け付ける操作部の一例である。表示装置７は情報を表示する装置である。

例えば、表示装置７は、液晶表示ユニットなどのパネル表示装置である。操作装置５は、レバー操作装置５１、操作ボタン５２および入力装置５３などを含む。

レバー操作装置５１は、それぞれ変位可能な複数の操作レバー５１１，５１２，５１３を備える。さらに、レバー操作装置５１は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３それぞれの変位状態を表す操作信号Ｓｘ１を出力する変位検出装置５１４を備える。

操作信号Ｓｘ１は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３それぞれのホームポジションからの変位方向および前記ホームポジションからの変位量を表す。前記ホームポジションからの変位量は、複数の操作レバー５１１，５１２，５１３それぞれに対する操作量である。

複数の操作レバー５１１，５１２，５１３は、ブーム操作レバー５１１、ジブ操作レバー５１２および吊り操作レバー５１３を含む。

ブーム操作レバー５１１は、第１起伏ウインチ１６１の動作を指示する操作を受け付ける。ジブ操作レバー５１２は、第２起伏ウインチ１６２の動作を指示する操作を受け付ける。吊り操作レバー５１３は、吊りウインチ１６３の動作を指示する操作を受け付ける。

複数の操作レバー５１１，５１２，５１３の変位方向は、それぞれ対応する複数のウインチ１６１，１６２，１６３の巻取り動作または繰り出し動作の指示を表す。複数の操作レバー５１１，５１２，５１３の変位量は、それぞれ対応する複数のウインチ１６１，１６２，１６３の動作速度の指示を表す。

入力装置５３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５３は、表示装置７と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置５３が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。

さらに、クレーン１０は、クレーン１０が備える各種の機器の状態を検出する状態検出装置４５を備える。

状態検出装置４５は、荷重計４５１、ジブ張力センサー４５２、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５などを含む。各種の状態検出装置４５の検出結果は、データ処理装置６へ入力される。

荷重計４５１は、フック３４に吊された吊り荷Ｌ０の重さを検出する。荷重計４５１は、吊り荷Ｌ０の重さを検出する荷重検出部の一例である。ジブ張力センサー４５２は、第２起伏ロープ３２に作用する張力を検出する。

例えば、ジブ張力センサー４５２が、ジブ２２と第２起伏ロープ３２とを接続する連結部材に取り付けられたロードセルなどの荷重センサーである。

ブーム角度計４５４は、ブーム２１の角度を検出するブーム角度検出部の一例である。ジブ角度計４５５は、ジブ２２の角度を検出するジブ角度検出部の一例である。

例えば、ブーム角度計４５４が、ブーム２１に取り付けられた傾斜計であることが考えられる。この場合、ブーム角度計４５４は、ブーム２１の長手方向が水平方向に対して成す角度を検出する。換言すれば、ブーム角度計４５４は、ブーム２１の仰角を検出する。

同様に、ジブ角度計４５５が、ジブ２２に取り付けられた傾斜計であることが考えられる。この場合、ジブ角度計４５５は、ジブ２２の長手方向が水平方向に対して成す角度を検出する。換言すれば、ジブ角度計４５５は、ジブ２２の仰角を検出する。

さらに、状態検出装置４５は、繰り出し長さ計測装置４５６を含む。繰り出し長さ計測装置４５６は、吊りロープ３３の繰り出し長さを計測する装置である。

例えば、繰り出し長さ計測装置４５６は、吊りロープ３３に接触して従動回転する回転体の回転数をカウントすることによって吊りロープ３３の繰り出し長さを計測する。

油圧ポンプ４２は、第１起伏ウインチ１６１、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３などの駆動装置を駆動する油圧装置である。エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動する。即ち、エンジン４１は、油圧ポンプ４２の動力源である。

例えば、エンジン４１はディーゼルエンジンである。油圧制御弁４３は、データ処理装置６から出力される制御信号に従ってアクチュエータ４４へ圧縮油を供給する。

アクチュエータ４４は、複数の油圧モーターを含む。前記複数の油圧モーターは、第１起伏ウインチモーター４４１、第２起伏ウインチモーター４４２および吊りウインチモーター４４３を含む。

第１起伏ウインチモーター４４１は、第１起伏ウインチ１６１の駆動部である。制御装置８は、第１起伏ウインチモーター４４１を動作させることにより、第１起伏ウインチ１６１を動作させる。なお、制御装置８は、第１起伏ウインチモーター４４１を動作させるときに、第１起伏ウインチ１６１のネガティブブレーキを解除する。

第２起伏ウインチモーター４４２は、第２起伏ウインチ１６２の駆動部である。制御装置８は、第２起伏ウインチモーター４４２を動作させることにより、第２起伏ウインチ１６２を動作させる。なお、制御装置８は、第２起伏ウインチモーター４４２を動作させるときに、第２起伏ウインチ１６２のネガティブブレーキを解除する。

吊りウインチモーター４４３は、吊りウインチ１６３の駆動部である。制御装置８は、吊りウインチモーター４４３を動作させることにより、吊りウインチ１６３を動作させる。なお、制御装置８は、吊りウインチモーター４４３を動作させるときに、吊りウインチ１６３のネガティブブレーキを解除する。

さらに、アクチュエータ４４は、上部旋回体１２を回転駆動する不図示の旋回モーターなども含む。前記旋回モーターも油圧モーターである。

制御装置８は、油圧制御弁４３を制御することにより、第１起伏ウインチ１６１、第２起伏ウインチ１６２および吊りウインチ１６３を制御する。

データ処理装置６は、操作装置５に対する操作または各種の状態検出装置４５の検出結果に応じて、油圧制御弁４３などの制御対象へ制御信号を出力する。さらに、データ処理装置６は、操作装置５に対して始動操作が行われることによりエンジン４１を始動させる。また、データ処理装置６は、表示装置７を制御する。

図３に示されるように、データ処理装置６は、ＭＰＵ（Miro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、二次記憶装置６０３および信号インターフェイス６０４などを備える。

ＲＡＭ６０２は、コンピューター読み取り可能な揮発性の記憶装置である。二次記憶装置６０３は、コンピューター読み取り可能な不揮発性の記憶装置である。

ＭＰＵ６０１は、予め二次記憶装置６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。

ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。

二次記憶装置６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを予め記憶する。例えば、二次記憶装置６０３がＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。

信号インターフェイス６０４は、状態検出装置４５の検出信号をデジタルデータへ変換してＭＰＵ６０１へ伝送する。さらに、信号インターフェイス６０４は、ＭＰＵ６０１が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。

データ処理装置６は、ＭＰＵ６０１が予め定められた演算プログラムを実行することにより、複数の処理モジュールとして動作する。例えば、前記複数の処理モジュールは、状態判定部６ａ、通常制御部６ｂおよび水平制御部６ｃなどを含む（図３参照）。

状態判定部６ａは、状態検出装置４５の検出結果に応じてクレーン１０の状態を判定する。例えば、状態判定部６ａは、吊りロープ３３の垂下部の長さであるロープ垂下長さを導出する。前記垂下部は、吊りロープ３３におけるジブ２２の先端部から垂下する部分である。

例えば、状態判定部６ａは、繰り出し長さ計測装置４５６の計測結果と予め設定されるブーム２１およびジブ２２それぞれの長さとに基づいて前記ロープ垂下長さを導出する。

また、状態判定部６ａは、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の検出角度に基づいて前記ロープ垂下長さを補正してもよい。

なお、クレーン１０が、吊りロープ３３の前記垂下部を撮影するカメラを備えてもよい。前記カメラは、上部旋回体１２に配置される。この場合、状態判定部６ａは、前記カメラにより得られる画像に対する画像処理によって前記ロープ垂下長さを導出することができる。

具体的には、状態判定部６ａは、前記カメラにより得られる画像から吊りロープ３３の前記垂下部の画像を抽出する。さらに、状態判定部６ａは、ブーム２１およびジブ２２それぞれの長さと、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の検出角度とに基づいて、吊りロープ３３の前記垂下部までの距離を導出する。

前記画像処理装置は、吊りロープ３３の前記垂下部の画像の長さと、吊りロープ３３の前記垂下部までの距離とに基づいて、前記ロープ垂下長さを導出する。

なお、クレーン１０が、第１起伏ロープ３１に作用する張力を検出するブーム張力センサーを備えていてもよい（不図示）。この場合、荷重計４５１が、前記ブーム張力センサー、ジブ張力センサー４５２および状態判定部６ａにより構成されてもよい。

状態判定部６ａは、前記ブーム張力センサー、ジブ張力センサー４５２、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の検出値に基づいて前記吊り荷の重さを導出することができる。

また、繰り出し長さ計測装置４５６が、第１起伏ロープ３１および第２起伏ロープ３２の繰り出し長さを計測してもよい。この場合、状態判定部６ａは、複数の入力パラメータに応じてブーム２１およびジブ２２それぞれの角度を導出することができる。ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５が設けられる代わりに、状態判定部６ａが、ブーム２１およびジブ２２それぞれの角度を導出してもよい。また、例えばジブ２２がブーム２１に対して固定される場合に、ブーム角度計４５４がブーム２１の角度を検出し、状態判定部６ａがジブ２２の角度を導出してもよい。

前記複数の入力パラメータは、第１起伏ロープ３１および第２起伏ロープ３２の繰り出し長さの計測値を含む。さらに、前記複数の入力パラメータは、それぞれ予め設定されるブーム２１の長さ、および、ジブ２２の長さを含む。

また、前記複数の入力パラメータが、ブーム２１およびジブ２２それぞれの重量およびたわみ係数と、荷重計４５１の検出値とを含む場合もある。この場合、状態判定部６ａは、ブーム２１およびジブ２２それぞれのたわみ量を導出し、前記たわみ量の導出結果に応じてブーム２１およびジブ２２それぞれの角度の導出結果を補正する。

なお、ブーム２１の角度を導出する状態判定部６ａは、前記ブーム角度検出部の一例である。また、ジブ２２の角度を導出する状態判定部６ａは、前記ジブ角度検出部の一例である。

通常制御部６ｂは、制御装置８の制御モードが通常モードであるときに、操作装置５に対する操作に応じてエンジン４１およびアクチュエータ４４を制御する。制御装置８の初期状態において、前記通常モードが前記制御モードとして選択される。

通常制御部６ｂは、前記通常モードにおいて、ブーム操作レバー５１１に対する操作に従って第１起伏ウインチ１６１を動作させる。

さらに、通常制御部６ｂは、前記通常モードにおいて、ジブ操作レバー５１２に対する操作に従って第２起伏ウインチ１６２を動作させる。

さらに通常制御部６ｂは、前記通常モードにおいて、吊り操作レバー５１３に対する操作に従って吊りウインチ１６３を動作させる。

前記通常モードにおいて、ブーム２１またはジブ２２が上方へ回動することにより、吊り荷Ｌ０は、上部旋回体１２へ近づきつつ斜め上方へ移動する。同様に、ブーム２１またはジブ２２が下方へ回動することにより、吊り荷Ｌ０は、上部旋回体１２から遠ざかりつつ斜め下方へ移動する。

クレーン１０は、タワー動作、第１ブーム動作または第２ブーム動作を実行可能である。前記タワー動作において、ブーム２１は起立した状態で固定され、ジブ２２が上方または下方へ回動する。前記第１ブーム動作において、ブーム２１に対するジブ２２の角度が固定され、ブーム２１が上方または下方へ回動する。ブーム２１およびジブ２２が不図示のジブガイラインで接続されることにより、ブーム２１に対するジブ２２の角度が固定される。

また、前記第２ブーム動作において、吊りロープ３３が、ブーム２１の先端に設けられたブームポイントシーブ２１０から垂下される。前記第２ブーム動作において、ブーム２１が上方または下方へ回動する。

一般に、クレーン１０が、ジブ２２が連結されない前記クレーン仕様で利用されるときに、前記第２ブーム動作が実行される。なお、ジブ２２がブーム２１に固定されている状態で、前記第２ブーム動作が実行されることもある。例えば、クレーン１０が前記ラフィング仕様または前記固定ジブ仕様で利用されるときに、前記第２ブーム動作が実行される場合がある。

なお、前記第２ブーム動作において、吊りロープ３３の前記垂下部は、吊りロープ３３におけるブーム２１の先端部から垂下する部分である。

以下の説明において、前記タワー動作、前記第１ブーム動作および前記第２ブーム動作の各々における上下に回動する部分のことを起伏体２０と称する（図１参照）。また、起伏体２０に接続されたロープのことを起伏ロープ３０と称する（図１参照）。

また、起伏体２０の角度を変化させるウインチのことを起伏ウインチ１６０と称する（図１参照）。起伏ウインチ１６０は、起伏ロープ３０の巻き取り、または、起伏ロープ３０の繰り出し、を行うことにより起伏体２０の角度を変化させる。

前記タワー動作における起伏ウインチ１６０は第２起伏ウインチ１６２である。前記第１ブーム動作または前記第２ブーム動作における起伏ウインチ１６０は第１起伏ウインチ１６１である。

以下、起伏ウインチ１６０の動作を指示する操作を受け付ける操作部のことを起伏操作部５１０と称する（図２参照）。前記タワー動作において、ジブ操作レバー５１２が起伏操作部５１０である。また、前記第１ブーム動作または前記第２ブーム動作において、ブーム操作レバー５１１が起伏操作部５１０である。

また、起伏体２０の角度を検出する装置のことを角度検出部４５０と称する（図２参照）。本実施形態において、角度検出部４５０は、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の一方または両方である。

前記タワー動作において、ジブ２２が起伏体２０であり、第２起伏ロープ３２が起伏ロープ３０であり、ジブ角度計４５５が角度検出部４５０である。

前記第１ブーム動作において、ブーム２１およびジブ２２の両方が起伏体２０であり、第１起伏ロープ３１が起伏ロープ３０である。また、前記第１ブーム動作において、起伏体２０の角度は、ブーム角度計４５４の検出角度と、ジブ角度計４５５の検出角度と、ブーム２１およびジブ２２それぞれの長さと、によって定まる。

従って、前記第１ブーム動作において、ブーム角度計４５４およびジブ角度計４５５の両方が角度検出部４５０である。

前記第２ブーム動作において、ブーム２１が起伏体２０であり、第１起伏ロープ３１が起伏ロープ３０であり、ブーム角度計４５４が角度検出部４５０である。

クレーン１０は、前記タワー動作、前記第１ブーム動作または前記第２ブーム動作において、水平搬送の動作を実行する場合がある。前記水平搬送は、吊り荷Ｌ０を水平に搬送することである。前記水平搬送は、水平押し搬送と水平引き搬送とを含む。

前記水平押し搬送は、吊り荷Ｌ０を上部旋回体１２から遠ざかる方向へ水平に搬送することである。前記水平引き搬送は、前記吊り荷を上部旋回体１２へ近づく方向へ水平に搬送することである。

クレーン１０において、水平搬送モードが前記制御モードとして選択される場合がある。前記水平搬送モードは、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送に対応する前記制御モードである。

例えば、操作ボタン５２または入力装置５３に対するモード移行操作が検出されたときに、水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードを前記制御モードとして選択する。また、操作ボタン５２または入力装置５３に対するモード解除操作が検出されたときに、通常制御部６ｂは、前記通常モードを前記制御モードとして選択する。

水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードが選択されている状況下で起伏操作部５１０に対する操作が検出されているときに、後述する水平搬送制御を実行する（図４参照）。前記水平搬送制御は、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送のための制御である。

水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御において、起伏操作部５１０に対する操作に応じて起伏ウインチ１６０を動作させるとともに、吊りウインチ１６３を動作させる。前記水平搬送制御は、操縦者の熟練度が比較的低い場合に好適である。

ところで、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送のために適した吊りウインチ１６３の動作速度は、起伏体２０の角度および起伏ウインチ１６０の動作速度以外の様々な作業状況に応じて異なる。

従って、水平制御部６ｃが、予め調整された制御パラメータに従って前記水平搬送のための制御を実行した場合に、吊り荷Ｌ０の高さを一定に維持できない場合がある。

本実施形態において、水平制御部６ｃは、例えば図４に示される手順で前記水平搬送制御を実行する。これにより、前記水平搬送制御における吊りウインチ１６３の動作速度を、様々な作業状況に応じて容易に調節可能である。

本実施形態において、二次記憶装置６０３は、１つ以上の登録補正データＤ１を記憶している（図３参照）。登録補正データＤ１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられた複数の登録値Ｄ１１のデータを含む（図５参照）。複数の区分角度範囲Ｄ１０は、それぞれ起伏体２０の可動範囲の区分を表す。

複数の登録値Ｄ１１は、それぞれ吊りウインチ１６３の動作速度の補正量を表す。本実施形態において、登録値Ｄ１１各々は、起伏ウインチ１６０に対する吊りウインチ１６３の速度比の補正量を表す。

例えば、登録値Ｄ１１各々の初期値は０である（図５参照）。また、複数の登録値Ｄ１１のうちの一部または全部の初期値が、０以外の値である場合もある。

例えば、二次記憶装置６０３は、複数の登録補正データＤ１を記憶している。複数の登録補正データＤ１は、それぞれ起伏ウインチ１６０の動作方向に対応する１つ以上の引き込み補正データＤ１ａおよび１つ以上の押し出し補正データＤ１ｂを含む（図５参照）。

引き込み補正データＤ１ａは、起伏ウインチ１６０が起伏体２０を上方へ回動させる方向へ動作する場合における複数の登録値Ｄ１１のデータを含む。即ち、引き込み補正データＤ１ａは、前記水平引き搬送に対応する複数の登録値Ｄ１１のデータを含む。

一方、押し出し補正データＤ１ｂは、起伏ウインチ１６０が起伏体２０を下方へ回動させる方向へ動作する場合における複数の登録値Ｄ１１のデータを含む。即ち、押し出し補正データＤ１ｂは、前記水平押し搬送に対応する複数の登録値Ｄ１１のデータを含む。

本実施形態において、複数の登録補正データＤ１は、それぞれエンジン４１の回転速度に対応する複数の引き込み補正データＤ１ａおよび複数の押し出し補正データＤ１ｂを含む。

本実施形態において、エンジン４１は、回転速度を複数の段階に変更可能である。複数の引き込み補正データＤ１ａおよび複数の押し出し補正データＤ１ｂは、それぞれエンジン４１の変更可能な回転速度のいずれかに対応している。

さらに、複数の登録補正データＤ１は、ジブ２２の有無に対応する複数の引き込み補正データＤ１ａおよび複数の押し出し補正データＤ１ｂを含む。

ジブ２２がブーム２１に連結されている場合、クレーン１０は、前記タワー動作または前記第１ブーム動作を実行可能である。一方、ジブ２２がブーム２１に連結されていない場合、クレーン１０は、前記第２ブーム動作を実行可能である。

さらに、複数の登録補正データＤ１が、それぞれ吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の引き込み補正データＤ１ａおよび複数の押し出し補正データＤ１ｂを含んでいてもよい。

なお、前記水平搬送が前記水平引き搬送および前記水平押し搬送のいずれであるかの違いは、前記水平搬送における吊り荷Ｌ０の高さの変動要因の１つである。また、エンジン４１の回転速度および吊り荷Ｌ０の重さの各々も、前記水平搬送における吊り荷Ｌ０の高さの変動要因の１つである。

また、水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードが選択されているときに、クレーン１０の動作状態を特定する。前記動作状態は、前記タワー動作、前記第１ブーム動作および前記第２ブーム動作のうちのいずれかである。

例えば、水平制御部６ｃは、入力装置５３に対する動作選択操作に従って前記動作状態を特定する。

また、水平制御部６ｃは、前記動作状態を自動的に特定してもよい。例えば、水平制御部６ｃは、予め入力装置５３を通じて入力されるジブ２２の有無の情報と、ブーム操作レバー５１１およびジブ操作レバー５１２に対する操作の状況と、に応じて前記動作状態を特定することができる。

さらに水平制御部６ｃは、特定された前記動作状態に対応する起伏操作部５１０および角度検出部４５０を特定する。

［水平搬送制御］
以下、図４に示されるフローチャートを参照しつつ、前記水平搬送制御の手順の一例について説明する。

水平制御部６ｃは、前記水平搬送モードが選択されているときに前記水平搬送制御を実行する。前記水平搬送制御は、吊り荷Ｌ０の前記水平搬送のためのクレーン制御方法を実現する処理の一例である。

以下の説明において、Ｓ１，Ｓ２，…は、前記水平搬送制御における複数の工程の識別符号を表す。水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御において、工程Ｓ１の処理から開始する。

＜工程Ｓ１＞
工程Ｓ１において、水平制御部６ｃは、複数の登録補正データＤ１の中からエンジン４１の回転速度に対応する一対の候補補正データを選択する。

前記一対の候補補正データの一方は引き込み補正データＤ１ａであり、前記一対の候補補正データの他方は押し出し補正データＤ１ｂである。

即ち、工程Ｓ１において、エンジン４１の回転速度に対応する引き込み補正データＤ１ａと、エンジン４１の回転速度に対応する押し出し補正データＤ１ｂとが選択される。

なお、複数の登録補正データＤ１が、それぞれエンジン４１の回転速度および吊り荷Ｌ０の重さに対応する複数の引き込み補正データＤ１ａおよび複数の押し出し補正データＤ１ｂを含む場合がある。

上記の場合、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１において、複数の登録補正データＤ１の中からエンジン４１の回転速度および荷重計４５１の検出荷重に対応する一対の候補補正データを選択する。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ１の処理を実行した後、処理を工程Ｓ２へ移行させる。

＜工程Ｓ２＞
工程Ｓ２において、水平制御部６ｃは、補正操作画面Ｇ１を表示装置７に表示させる（図５参照）。

補正操作画面Ｇ１は、前記一対の候補補正データに含まれる複数の登録値Ｄ１１を含む。補正操作画面Ｇ１において、複数の登録値Ｄ１１は、複数の区分角度範囲Ｄ１０に対応付けられて表示される。

さらに、補正操作画面Ｇ１は、入力装置５３を構成するタッチパネルに対応付けられた複数の補正操作アイコンＧ１０を含む。補正操作アイコンＧ１０各々は、吊りウインチ１６３の動作速度の補正の指定値を表す補正操作を受け付けるアイコンである。

本実施形態において、前記指定値は、起伏ウインチ１６０に対する吊りウインチ１６３の速度比の補正量を表す。

なお、複数の補正操作アイコンＧ１０は、前記指定値を表す補正操作を受け付ける補正操作部の一例である。即ち、入力装置５３を構成する前記タッチパネルが、前記補正操作部の一例である。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ２の処理を実行した後、処理を工程Ｓ３へ移行させる。

＜工程Ｓ３＞
工程Ｓ３において、水平制御部６ｃは、起伏操作が検出されているときに、処理を工程Ｓ４へ移行させる。前記起伏操作は、起伏操作部５１０に対する操作である。

一方、工程Ｓ３において、水平制御部６ｃは、前記起伏操作が検出されていないときに、処理を工程Ｓ１３へ移行させる。

＜工程Ｓ４＞
工程Ｓ４において、水平制御部６ｃは、工程Ｓ３で検出された起伏操作部５１０に対する操作の方向に応じて、前記一対の候補補正データの一方を対象補正データとして選択する。

起伏操作部５１０に対する操作の方向は、起伏ウインチ１６０の動作方向を表す。即ち、水平制御部６ｃは、起伏ウインチ１６０を動作させる方向に応じて前記対象補正データを選択する。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ４の処理を実行した後、処理を工程Ｓ５へ移行させる。

＜工程Ｓ５＞
工程Ｓ５において、水平制御部６ｃは、角度検出部４５０の検出角度である起伏角度を角度検出部４５０から取得する。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ５の処理を実行した後、処理を工程Ｓ６へ移行させる。

＜工程Ｓ６＞
工程Ｓ６において、水平制御部６ｃは、前記対象補正データにおける複数の登録値Ｄ１１のデータから前記起伏角度に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを特定する（図５参照）。

図５に示される例では、登録値Ｄ１１各々は、区分角度範囲Ｄ１０各々に属する角度に対応している。この場合、前記起伏角度が属する区分角度範囲Ｄ１０に対応する１つの登録値Ｄ１１のデータが、参照対象値Ｄ１ｘのデータとして特定される。

なお、登録値Ｄ１１各々は、区分角度範囲Ｄ１０各々の境界値に対応していてもよい。区分角度範囲Ｄ１０各々の境界値は、区分角度範囲Ｄ１０各々の下限値または上限値である。この場合、前記起伏角度が属する区分角度範囲Ｄ１０の境界値に対応する１つの登録値Ｄ１１のデータが、参照対象値Ｄ１ｘのデータとして特定される。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ６の処理を実行した後、処理を工程Ｓ７へ移行させる。

＜工程Ｓ７＞
工程Ｓ７において、水平制御部６ｃは、入力装置５３に対する前記補正操作が検出された場合に処理を工程Ｓ８へ移行させる。

一方、工程Ｓ７において、水平制御部６ｃは、入力装置５３に対する前記補正操作が検出されない場合に処理を工程Ｓ９へ移行させる。

例えば、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０のいずれも操作されない状態から複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作される状態へ変化したときに、前記補正操作を検出する。

また、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作されている期間において継続して前記補正操作を検出してもよい。

＜工程Ｓ８＞
工程Ｓ８において、水平制御部６ｃは、工程Ｓ６で特定された元の参照対象値Ｄ１ｘを、元の参照対象値Ｄ１ｘに前記指定値が反映された値へ更新する。

参照対象値Ｄ１ｘに反映される前記指定値は、工程Ｓ７で検出された前記補正操作に対応する前記指定値である。

本実施形態において、水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘを更新するときに、二次記憶装置６０３に記憶された前記対象補正データにおける参照対象値Ｄ１ｘのデータも更新する。

前記補正操作が工程Ｓ７で検出されている場合、更新後の参照対象値Ｄ１ｘは、元の参照対象値Ｄ１ｘに前記指定値が加算された値である。

一方、前記補正操作が工程Ｓ７で検出されていない場合、参照対象値Ｄ１ｘは更新されない。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ８の処理を実行した後、処理を工程Ｓ９へ移行させる。

＜工程Ｓ９＞
工程Ｓ９において、水平制御部６ｃは、補正操作画面Ｇ１に表示される参照対象値Ｄ１ｘを工程Ｓ８で更新された値へ更新する。

なお、工程Ｓ７で前記補正操作が検出されていない場合、参照対象値Ｄ１ｘの表示は実質的に更新されない。

水平制御部６ｃは、参照対象値Ｄ１ｘの表示を更新するときに、参照対象値Ｄ１ｘを強調して表示する処理を表示装置７に実行させる（図５参照）。

例えば、水平制御部６ｃは、表示装置７において、参照対象値Ｄ１ｘを複数の登録値Ｄ１１のうち参照対象値Ｄ１ｘ以外の値と異なる色で表示させる。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ９の処理を実行した後、処理を工程Ｓ１０へ移行させる。

＜工程Ｓ１０＞
工程Ｓ１０において、水平制御部６ｃは、起伏操作部５１０に対する操作量に応じた起伏ウインチ速度を導出する。前記起伏ウインチ速度は、起伏ウインチ１６０の動作速度を表す。

工程Ｓ４の処理により、起伏操作部５１０に対する操作量に対して概ね比例する前記起伏ウインチ速度が導出される。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ１０の処理を実行した後、処理を工程Ｓ１１へ移行させる。

＜工程Ｓ１１＞
工程Ｓ１１において、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１０で導出された前記起伏ウインチ速度に対応する吊りウインチ速度を導出する。前記吊りウインチ速度は、吊りウインチ１６３の動作速度を表す。

以下、前記吊りウインチ速度の導出方法の具体例について説明する。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ５で得られた前記起伏角度を予め定められた計算式またはルックアップテーブルに適用することにより、前記起伏ウインチ速度に対する比を表す基準速度比を導出する（工程Ｓ１１）。

前記基準速度比は、前記起伏角度と複数の既知情報とが適用される三角関数などの一般的な公式に基づいて導出される。例えば、前記複数の既知情報は、起伏体２０の長さと、前記起伏角度と、起伏ウインチ１６０の位置の情報と、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３のドラムの直径の比の情報とを含む。

前記第１ブーム動作が実行される場合、水平制御部６ｃは、ブーム２１に対するジブ２２の角度が一定に維持されているとの想定の下で前記基準速度比を導出してもよい。

さらに水平制御部６ｃは、前記基準速度比を参照対象値Ｄ１ｘによって補正することにより適用速度比を導出する（工程Ｓ１１）。前記適用速度比は、前記起伏ウインチ速度に対する前記吊りウインチ速度の比である。

工程Ｓ７で前記補正操作が検出されない場合、前記適用速度比の導出に用いられる参照対象値Ｄ１ｘは、前記対象補正データから特定された元の参照対象値Ｄ１ｘである。

一方、工程Ｓ７で前記補正操作が検出された場合、前記適用速度比の導出に用いられる参照対象値Ｄ１ｘは、前記対象補正データから特定された元の参照対象値Ｄ１ｘが前記指定値により補正された値である（工程Ｓ８参照）。

さらに水平制御部６ｃは、前記起伏ウインチ速度に前記適用速度比を乗算することにより前記吊りウインチ速度を導出する（工程Ｓ１１）。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ１１の処理を実行した後、処理を工程Ｓ１２へ移行させる。

＜工程Ｓ１２＞
工程Ｓ１２において、水平制御部６ｃは、起伏ウインチ１６０を前記起伏ウインチ速度で動作させるとともに吊りウインチ１６３を前記吊りウインチ速度で動作させる。

工程Ｓ４～Ｓ１２の処理は、起伏操作部５１０に対する前記起伏操作が行われているときに実行される。工程Ｓ４～Ｓ１２の処理は、例えば１秒未満の周期で実行される。従って、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３は、前記起伏操作が検出されるのとほぼ同時に動作を開始する。

また、工程Ｓ１２において、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３に対応する油圧機器のフィードバック制御が実行される。前記フィードバック制御において、工程Ｓ１０および工程Ｓ１１で導出された速度が目標速度である。

また、前記起伏操作が行われている状況下で入力装置５３に対する前記補正操作が行われた場合に、工程Ｓ８～Ｓ１２の処理が実行される。これにより、前記起伏操作に応じて動作する吊りウインチ１６３の速度は、前記補正操作に応じて直ちに補正される。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ１２の処理を実行した後、処理を工程Ｓ３へ移行させる。これにより、水平制御部６ｃは、工程Ｓ３以降の処理を繰り返す。

＜工程Ｓ１３＞
工程Ｓ１３において、水平制御部６ｃは、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３の動作を停止させる。

水平制御部６ｃは、工程Ｓ１３の処理を実行した後、処理を工程Ｓ１へ以降させる。これにより、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１以降の処理を繰り返す。

なお、前記水平搬送モードとは異なるモードが前記制御モードとして選択されたときに、水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御を終了する。

また、水平制御部６ｃは、工程Ｓ１３の処理を実行した後、工程Ｓ７～Ｓ９の処理を実行した上で、処理を工程Ｓ１へ移行させてもよい。これにより、前記起伏操作が行われていないときでも、前記補正操作によって前記対象補正データを更新することが可能である。

前記水平搬送制御において、工程Ｓ１および工程Ｓ４～工程Ｓ１２の処理は、起伏ウインチ１６０および吊りウインチ１６３を並行して動作させる並行ウインチ制御の一例である。前記並行ウインチ制御は、前記水平搬送モードが選択されている状況下で起伏操作部５１０に対する操作が検出されているときに実行される。

水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、起伏操作部５１０に対する操作量に応じた速度で起伏ウインチ１６０を動作させる（工程Ｓ１０，Ｓ１２参照）。

さらに水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記起伏角度を随時取得し、複数の登録値Ｄ１１のデータから前記起伏角度に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを特定する（工程Ｓ５，Ｓ６参照）。

さらに水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記起伏ウインチ速度に対する比を表す前記基準速度比を前記起伏角度に応じて導出する（工程Ｓ１１参照）。

さらに水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記基準速度比を参照対象値Ｄ１ｘによって補正することにより前記適用速度比を導出する（工程Ｓ１１参照）。

さらに水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御において、前記起伏ウインチ速度および前記適用速度比に応じて前記吊りウインチ速度を導出し、吊りウインチ１６３を前記吊りウインチ速度で動作させる（工程Ｓ１１，Ｓ１２参照）。

また、前記水平搬送制御において、工程Ｓ８および工程Ｓ１１の処理は、補正処理の一例である。水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに前記補正処理を実行する。

水平制御部６ｃは、前記補正処理において、速度補正処理を実行する。前記速度補正処理は、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチ速度の導出に用いられる参照対象値Ｄ１ｘを、前記補正操作が表す前記指定値に応じて補正する処理である（工程Ｓ８参照）。

水平制御部６ｃは、前記補正操作が検出された時点に対応する補正期間において前記補正処理を実行する。本実施形態において、前記補正期間は、前記起伏角度が複数の区分角度範囲Ｄ１０のうちの１つの対象角度範囲に属している期間である。

前記対象角度範囲は、複数の区分角度範囲Ｄ１０のうち、前記補正操作が検出された時点での参照対象値Ｄ１ｘに対応する１つである。

前述したように、工程Ｓ７において、前記補正操作は、複数の補正操作アイコンＧ１０のいずれも操作されない状態から複数の補正操作アイコンＧ１０のうちの１つが操作される状態へ変化したときに検出される。

また、工程Ｓ８の処理が実行された後、前記起伏操作の検出が継続されているときに、水平制御部６ｃは、再び工程Ｓ４～Ｓ６の処理を実行する。

Ｓ６の処理が実行されるときに、前記起伏角度が前記対象角度範囲に属している場合、前回の工程Ｓ８で更新された参照対象値Ｄ１ｘが特定される。そのため、前記補正操作が検出された時点の前記指定値に基づく速度補正が、工程Ｓ１１で導出される前記吊りウインチ速度に反映される。

一方、Ｓ６の処理が実行されるときに、前記起伏角度が前記対象角度範囲に属していない場合、前回の工程Ｓ８で更新された参照対象値Ｄ１ｘとは異なる新たな参照対象値Ｄ１ｘが特定される。そのため、前記補正操作が検出された時点の前記指定値に基づく速度補正は、工程Ｓ１１で導出される前記吊りウインチ速度に反映されない。

従って、本実施形態における前記補正期間は、前記起伏角度が前記対象角度範囲に属している期間である。

また、前記水平搬送制御において、工程Ｓ８の処理は、データ更新処理の一例である。前記データ更新処理は、二次記憶装置６０３における前記補正期間に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを更新する処理である。

水平制御部６ｃは、前記データ更新処理において、参照対象値Ｄ１ｘのデータを、前記補正操作が表す前記指定値によって補正されたデータへ更新する。

また、前記水平搬送制御における工程Ｓ１および工程Ｓ４の処理は、水平制御部６ｃにより実行される第１データ選択処理の一例である。前記第１データ選択処理は、起伏ウインチ１６０の動作方向に応じて複数の登録補正データＤ１の１つを前記対象補正データとして選択する処理である。

また、前記水平搬送制御における工程Ｓ１および工程Ｓ４の処理は、水平制御部６ｃにより実行される第２データ選択処理の一例でもある。前記第２データ選択処理は、エンジン４１の回転速度に応じて複数の登録補正データＤ１の１つを前記対象補正データとして選択する処理である。

また、前記水平搬送制御における工程Ｓ１および工程Ｓ４の処理は、水平制御部６ｃにより実行される第３データ選択処理の一例でもある。前記第３データ選択処理は、荷重計４５１の検出荷重に応じて複数の登録補正データＤ１の１つを前記対象補正データとして選択する処理である。

水平制御部６ｃは、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記データ更新処理において参照または更新する（工程Ｓ６，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１１参照）。

また、水平制御部６ｃは、前記並行ウインチ制御が実行されているときに、工程Ｓ２および工程Ｓ９において、補正値表示処理を表示装置７に実行させる。

前記補正値表示処理は、複数の登録値Ｄ１１を表示するとともに、複数の登録値Ｄ１１のうち前記起伏角度に対応する一部を強調して表示する処理である（図５参照）。これにより、操縦者は、複数の登録値Ｄ１１のうち、現在の起伏体２０の角度に対応する値を容易に把握することができる。

本実施形態が採用されることにより、クレーン１０の操縦者が、前記水平搬送制御における吊りウインチ１６３の動作速度を、様々な作業状況に応じて容易に調節することが可能である。

［第１応用例］
次に、前記水平搬送制御の第１応用例について説明する。

本応用例において、入力装置５３は、複数の補正操作アイコンＧ１０うちの１つの操作が継続されている期間に、前記補正操作を継続して検出することができる。

本応用例において、前記補正期間は、前記補正操作が検出された時点から前記補正操作が検出されなくなった時点までの操作継続期間である。例えば、入力装置５３が、複数の補正操作アイコンＧ１０うちの１つに対する長押し操作を検出した場合、前記長押し操作が検出されている期間が前記補正期間である。

本応用例の水平制御部６ｃは、前記水平搬送制御の工程Ｓ８において、二次記憶装置６０３における前記対象補正データを更新しない。本応用例の水平制御部６ｃは、前記補正期間が確定した後に、二次記憶装置６０３における前記対象補正データを更新する。

例えば、水平制御部６ｃは、複数の区分角度範囲Ｄ１０のうち前記操作継続期間において前記起伏角度が属していた１つ以上の特定角度範囲それぞれについて、更新後の参照対象値Ｄ１ｘを一時記憶する。

さらに、水平制御部６ｃは、予め定められた更新条件が成立したときに、二次記憶装置６０３において、１つ以上の前記特定角度範囲に対応する参照対象値Ｄ１ｘのデータを更新する。

例えば、前記更新条件は、前記補正操作または前記起伏操作が検出されなくなったという第１更新条件を含む。また、前記更新条件は、前記補正操作が行われているときに前記起伏操作の方向が変化したという第２更新条件を含んでもよい。例えば、前記更新条件が、前記第１更新条件および前記第２更新条件の論理和であることが考えられる。本応用例における参照対象値Ｄ１ｘのデータの更新処理も、前記データ更新処理の一例である。

本応用例が採用される場合も、図４に示される前記水平搬送制御が採用される場合と同様の効果が得られる。

［第２応用例］
次に、前記水平搬送制御の第２応用例について説明する。

本応用例において、前記水平搬送制御を実行可能な制御装置８が、クレーン１０と無線通信可能なリモートコントローラーとして実現される。

本応用例が採用される場合も、クレーン１０が採用される場合と同様の効果が得られる。

５ ：操作装置
８ ：制御装置
１０ ：クレーン
１１ ：下部走行体
１２ ：上部旋回体
１３ ：キャブ
１４ ：走行装置
１５ ：ガントリ
１６ ：ウインチ装置
１７ ：カウンターウェイト
２０ ：起伏体
２１ ：ブーム
２２ ：ジブ
２３ ：ストラット
３０ ：起伏ロープ
３１ ：第１起伏ロープ
３２ ：第２起伏ロープ
３３ ：吊りロープ
３４ ：フック
４１ ：エンジン
４２ ：油圧ポンプ
４３ ：油圧制御弁
４４ ：アクチュエータ
４５ ：状態検出装置
５１ ：レバー操作装置
５２ ：操作ボタン
５３ ：入力装置
１５０ ：ガントリシーブ
１６０ ：起伏ウインチ
１６１ ：第１起伏ウインチ
１６２ ：第２起伏ウインチ
１６３ ：吊りウインチ
２１０ ：ブームポイントシーブ
２２０ ：ジブポイントシーブ
４４１ ：第１起伏ウインチモーター
４４２ ：第２起伏ウインチモーター
４４３ ：吊りウインチモーター
４５０ ：角度検出部
４５１ ：荷重計
４５２ ：ジブ張力センサー
４５４ ：ブーム角度計
４５５ ：ジブ角度計
４５６ ：計測装置
５１０ ：起伏操作部
５１１ ：ブーム操作レバー
５１２ ：ジブ操作レバー
５１３ ：吊り操作レバー
５１４ ：変位検出装置
６０１ ：ＭＰＵ
６０２ ：ＲＡＭ
６０３ ：二次記憶装置
６０４ ：信号インターフェイス
Ｌ０ ：吊り荷

Claims (8)

1. 吊り荷の水平搬送のためのクレーン制御方法であって、
   クレーンが、
   前記クレーンの本体部に起伏可能に連結されたブーム、または、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブ、または、前記ブームおよび前記ジブの両方である起伏体と、
   前記起伏体に接続された起伏ロープと、
   前記起伏ロープの巻き取り、または、前記起伏ロープの繰り出し、を行うことにより前記起伏体の角度を変化させる起伏ウインチと、
   前記起伏体の角度を検出する角度検出部と、
   前記吊り荷が吊られるフックと、
   前記フックに接続され、前記起伏体の先端部から垂下される吊りロープと、
   前記吊りロープの巻き取り、または、前記吊りロープの繰り出し、を行うことにより前記吊りロープにおける前記起伏体の先端部から垂下する部分の長さを変化させる吊りウインチと、を備え、
   前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを制御可能な制御装置が、
   前記起伏ウインチの動作を指示する操作を受け付ける起伏操作部と、
   前記吊りウインチの動作速度の補正の指定値を表す補正操作を受け付ける補正操作部と、
   前記吊りウインチの動作速度の補正量を表し、それぞれ前記起伏体の可動範囲の区分を表す複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値のデータを含む１つ以上の登録補正データを記憶する不揮発性の記憶装置と、を備える場合に、
   前記吊り荷の水平搬送に対応する制御モードが選択されている状況下で前記起伏操作部に対する操作が検出されているときに、前記制御装置が、前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを動作させる並行ウインチ制御を実行することと、
   前記並行ウインチ制御が実行されている状況下で前記補正操作が検出されたときに、前記制御装置が補正処理を実行することと、を含み、
   前記並行ウインチ制御は、
   前記制御装置が、前記起伏操作部に対する操作量に応じた速度で前記起伏ウインチを動作させることと、
   前記制御装置が、前記角度検出部の検出角度である起伏角度を随時取得し、前記複数の登録値のデータから前記起伏角度に対応する参照対象値のデータを特定することと、
   前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度に対する比を表す基準速度比を前記起伏角度に応じて導出することと、
   前記制御装置が、前記基準速度比を前記参照対象値によって補正することにより適用速度比を導出することと、
   前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作速度および前記適用速度比に応じた速度で前記吊りウインチを動作させることと、を含み、
   前記補正処理は、
   前記制御装置が、前記補正操作が検出された時点に対応する補正期間において、前記並行ウインチ制御における前記吊りウインチの動作速度の導出に用いられる前記参照対象値を前記補正操作が表す前記指定値に応じて補正する速度補正処理を実行することと、
   前記制御装置が、前記記憶装置における前記補正期間に対応する前記参照対象値のデータを、前記補正操作が表す前記指定値によって補正されたデータへ更新するデータ更新処理を実行することと、を含む、クレーン制御方法。
2. 前記補正期間は、前記起伏角度が前記複数の区分角度範囲のうちの１つの対象角度範囲に属している期間であり、
   前記対象角度範囲は、前記複数の区分角度範囲のうち前記補正操作が検出された時点での前記起伏角度に対応する１つである、請求項１に記載のクレーン制御方法。
3. 前記補正期間は、前記補正操作が検出された時点から前記補正操作が検出されなくなった時点までの期間である、請求項１に記載のクレーン制御方法。
4. 前記記憶装置が、それぞれ前記起伏ウインチの動作方向に対応する複数の前記登録補正データを記憶している場合に、
   前記制御装置が、前記起伏ウインチの動作方向に応じて複数の前記登録補正データの１つを対象補正データとして選択することをさらに含み、
   前記制御装置は、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記補正処理において参照または更新する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
5. 前記クレーンが、
   前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを駆動する油圧装置と、
   前記油圧装置の動力源であり、回転速度を変更可能なエンジンと、を備え、
   前記制御装置が、それぞれ前記エンジンの回転速度に対応する複数の前記登録補正データを含む場合に、
   前記制御装置が、前記エンジンの回転速度に応じて複数の前記登録補正データの１つを対象補正データとして選択することをさらに含み、
   前記制御装置は、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記補正処理において参照または更新する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
6. 前記クレーンが、前記吊り荷の重さを検出する荷重検出部を備え、
   前記記憶装置が、それぞれ前記吊り荷の重さに対応する複数の前記登録補正データを含む場合に、
   前記制御装置が、前記荷重検出部の検出荷重に応じて複数の前記登録補正データの１つを対象補正データとして選択することをさらに含み、
   前記制御装置は、前記対象補正データを、前記並行ウインチ制御または前記データ更新処理において参照または更新する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
7. 前記クレーンが表示装置を備える場合に、
   前記並行ウインチ制御が実行されているときに、前記制御装置が、前記複数の登録値を表示するとともに前記複数の登録値のうち前記起伏角度に対応する一部を強調して表示する処理を、前記表示装置に実行させることをさらに含む、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のクレーン制御方法。
8. 本体部に起伏可能に連結されたブーム、または、前記ブームの先端部に回動可能に連結されたジブ、または、前記ブームおよび前記ジブの両方である起伏体と、
   前記起伏体に接続された起伏ロープと、
   前記起伏ロープの巻き取り、または、前記起伏ロープの繰り出し、を行うことにより前記ブームの角度を変化させる起伏ウインチと、
   前記起伏体の角度を検出する角度検出部と、
   吊り荷が吊られるフックと、
   前記フックに接続され、前記起伏体の先端部から垂下される吊りロープと、
   前記吊りロープの巻き取り、または、前記吊りロープの繰り出し、を行うことにより前記吊りロープにおける前記起伏体の先端部から垂下する部分の長さを変化させる吊りウインチと、
   前記起伏ウインチおよび前記吊りウインチを制御可能な制御装置と、
   前記起伏ウインチの動作を指示する操作を受け付ける起伏操作部と、
   前記吊りウインチの動作速度の補正の指定値を表す補正操作を受け付ける補正操作部と、
   前記吊りウインチの動作速度の補正量を表し、それぞれ前記起伏体の可動範囲の区分を表す複数の区分角度範囲に対応付けられた複数の登録値のデータを含む登録補正データを記憶する不揮発性の記憶装置と、を備え、
   前記制御装置は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載されたクレーン制御方法を実現する、クレーン。