JPH06115880A - クレーンの水平引き込み制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 クレーンの水平引き込み作業に於いて正確な
引き込み制御を行い、操作性を容易にするとともに作業
の安全性を向上する。 【構成】 水平引き込みのためのブームの俯仰角に基づ
くドラム１１の目標回転速度を算出する手段と、ドラム
１１の実回転速度を算出する手段と、ドラム１１の目標
ロープ繰り出し若しくは巻取り量を算出する手段と、ド
ラム１１の実ロープ繰り出し若しくは巻取り量を算出す
る手段とを制御部２０に設ける。そして、上記各算出値
からドラム１１の回転速度の補正値とドラム１１の目標
回転速度を算出し、更に、双方の算出値の差から偏差を
算出してドラム１１の回転数を変化させ、ロープの繰り
出し若しくは巻取りの量及び速度を修正するように制御
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はクレーンの水平引き込み
装置に関するものであり、特に、水平引き込みの操作性
の改善に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のクレーンの水平引き込み制御装置
としては、例えば特開昭６３−６０８９７号公報記載の
制御方法が知られている。これは、ブームの長さと、ブ
ームと吊荷との間のロープの掛数とに応じて、俯仰駆動
機構に対する制御信号を抑制するものであり、ブームの
長さとロープの掛数とについて、夫々に対して想定され
た最大値と最小値との間を区域分けし、各区域ごとに俯
仰駆動機構への駆動制御信号のリミット値を定め、巻上
げ下げ駆動機構に対する駆動制御信号が最大値に至った
際には、俯仰駆動機構に対する駆動制御信号を低下させ
るようにしたものである。

【０００３】又、特公平３−５３２３７号公報記載の制
御装置のように、ブーム俯仰用レバーの操作量に基づい
てブームの俯仰量及び巻上げ下げ量を制御し、起動時の
制御性を改善したものも知られている。ここで、クレー
ンが傾斜地に位置している状態で水平引き込み作業を行
う場合は、運転室のコントロールパネルに設けられた水
平引き込み制御スイッチをオンに切り替えた後、オペレ
ータの一方の手でブームの俯仰用操作レバーを把持しな
がら、水平引き込み作業を行う。このとき、オペレータ
の他方の手は旋回用の操作レバーを把持し続け、外力に
よって機体が不慮旋回したときに備えている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンの水平
引き込み制御装置は、前述したように、ブーム角及びブ
ーム俯仰レバー操作量に基づくフィードフォワード制御
系と、巻上げ下げ用ロープの繰り出し若しくは巻取り量
のフィードバック制御系で構成されている。然し、制御
方法が煩雑であり、正確な制御を行うことが困難であ
り、且つ、操作性も良好ではなかった。

【０００５】又、水平引き込み制御中にクレーンの作業
範囲内に障害物を発見したときは、障害物を回避するた
めに、以下の操作を行わなければならない。先ず、一旦
ブームの俯仰用操作レバーを中立位置へ戻し、水平引き
込み制御スイッチをオフにして非制御モードへ切り替え
る。そして、ブームの俯仰用操作レバー或いはドラムの
巻上げ下げ操作レバーを操作し、手動操作によって障害
物を回避する。然る後に、手動操作した前記ブームの俯
仰用操作レバー或いはドラムの巻上げ下げ操作レバーを
中立位置へ戻し、水平引き込み制御スイッチをオンにし
て制御モードへ切り替える。斯くして、水平引き込み制
御の下での作業に復帰し、再びオペレータは一方の手で
ブームの俯仰用操作レバーを把持しながら水平引き込み
作業を行い、他方の手で旋回用の操作レバーを把持して
機体の不慮旋回に備えてなければならない。

【０００６】そこで、ロープ繰り出し若しくは巻取り量
並びにロープの繰り出し若しくは巻取り速度のフィード
バック制御系とフィードフォワード制御系を併せ持ち、
正確な引き込み制御を行うとともに操作性を容易にする
とともに、水平引き込み制御中に障害物を回避する作業
を簡便に行えるようにして、作業の安全性とオペレータ
の疲労の軽減を図るために解決すべき技術的課題が生じ
てくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、クレーンのブームの
俯仰角制御機構と、該ブームから垂下したロープの一端
部にフックを設け、ロープの他端部を巻上げ下げ用のド
ラムに巻回したロープ巻上げ下げ用制御機構とを設け、
前記ブームの俯仰操作と巻上げ下げ操作とを同時に行い
ながら、フックに吊り下げられた荷物を水平に前後動さ
せるクレーンの水平引き込み制御装置に於いて、ブーム
の俯仰角を変更する操作手段と該操作手段の操作量を検
出する手段及び俯仰角を検出する手段を設けるととも
に、巻上げ下げ用のドラムを回転数可変に回転する操作
手段と巻上げ下げ用のドラムの回転数を検出する手段と
を設ける。

【０００８】そして、水平引き込みのためのブームの俯
仰角に基づく巻上げ下げ用のドラムの目標回転速度を算
出する手段と、巻上げ下げ用のドラムの実回転速度を算
出する手段と、巻上げ下げ用のドラムの目標ロープ繰り
出し若しくは巻取り量を算出する手段と、巻上げ下げ用
のドラムの実ロープ繰り出し若しくは巻取り量を算出す
る手段と、上記各算出手段による算出値から巻上げ下げ
用のドラムの回転速度の補正値を算出する手段及びドラ
ムの目標回転速度を算出する手段を設け、更に、巻上げ
下げ用のドラムの目標回転速度の算出値と巻上げ下げ用
のドラムの実回転速度の算出値の差から偏差を算出する
手段を設け、該偏差に基づいて巻上げ下げ用のドラムの
回転数を変化させ、巻上げ下げ用ロープの繰り出し若し
くは巻取りの量及び速度を修正するような制御部を設け
たクレーンの水平引き込み制御装置を提供する。

【０００９】更に、クレーンのブームの俯仰角を変更す
る操作手段に水平引き込み制御を行うか否かの切り替え
手段を設け、且つ、該切り替え手段は水平引き込み制御
が自動解除されるようにクレーンの水平引き込み制御装
置を構成する。

【００１０】

【作用】クレーンの水平引き込み制御を行う場合には、
巻上げ下げ用のドラムを回転数可変に回転する操作手段
により該巻上げ下げ用のドラムを回転させるとともに、
回転数を検出する手段により巻上げ下げ用のドラムの回
転数を検出する。また、ブームの俯仰角を変更する操作
手段によりブームの俯仰角を変化させるとともに、該操
作手段の操作量を検出する手段により操作パイロット圧
を検出し、俯仰角を検出する手段によりブームの現在の
俯仰角を検出する。

【００１１】そして、ブームの俯仰角、ブーム長、フッ
ク掛本数、操作パイロット圧等に基づいて、現在の俯仰
角に基づく巻上げ下げ用のドラムの目標回転速度を算出
するとともに、実際の巻上げ下げ用のドラムの回転速度
を算出する。また、制御開始時のブームの俯仰角、現在
の俯仰角等に基づいて巻上げ下げ用のドラムの目標ロー
プ繰り出し若しくは巻取り量を算出するとともに、実際
の巻上げ下げ用のドラムのロープ繰り出し若しくは巻取
り量を算出する。

【００１２】上記各算出値から巻上げ下げ用のドラムの
回転速度の補正値並びに巻上げ下げ用のドラムの目標回
転速度を算出し、該巻上げ下げ用のドラムの目標回転速
度とドラムの実回転速度の差から偏差を算出する。該偏
差に基づき巻上げ下げ用のドラムの回転数を変化させ、
ロープの繰り出し若しくは巻取りの量及び速度を修正す
るように制御する。

【００１３】又、クレーンのブームの俯仰角を変更する
操作手段に水平引き込み制御を行うか否かの切り替え手
段を設けた場合には、この切り替え手段を操作すること
によって水平制御モードへ切り替わり、この切り替え手
段から手を離したときは水平引き込み制御が自動解除さ
れて非制御モードへ復帰する。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１はクレーンの水平引き込み制御装置の制御回
路を示し、符号１１はロープの巻上げ下げ用のドラムで
あり、伝動機構１２を介して巻上げ下げ用の油圧モータ
１３の回転により駆動される。ブーム（図示せず）は、
ブーム俯仰用の油圧モータ１４の回転により俯仰角を変
化させる。前記巻上げ下げ用の油圧モータ１３は、方向
制御弁１５を介して可変容量形の油圧ポンプ１６の吐出
油により回転し、ブーム俯仰用の油圧モータ１４は、方
向制御弁１７を介して油圧ポンプ１８の吐出油により回
転する。尚、油圧ポンプ１６にはレギュレータ１９が設
けられ、制御部２０からの制御信号により、油圧ポンプ
１６の傾転角を変化させて吐出量を制御する。

【００１５】前記ロープの巻上げ下げ用のドラム（以
下、単にドラムと称する）１１の回転数は検出手段２１
にて検出される。この検出手段２１としては、例えば近
接スイッチ等を使用し、ドラム１１のフィンを検出する
ことにより回転数を検出する構成のほか、種々のものが
考えられる。又、ブームの俯仰角は検出手段２２にて検
出される。

【００１６】而して、前記巻上げ下げ用の油圧モータ１
３を制御する方向制御弁１５の両側にはパイロットポー
ト１５ａ及び１５ｂが設けられ、パイロット油路２３及
び２４によってドラム１１の回転数を制御する操作レバ
ー部２５に接続されている。この操作レバー部２５には
パイロット圧発生用の油圧ポンプ２６からの吐出油を供
給し、操作レバー部２５の操作により前記パイロット油
路２３又は２４の何れか一方へパイロット油を導出し、
戻り油はタンク２７へ戻すように形成してある。

【００１７】一方のパイロット油路２３の中間部に第１
の電磁式切り替え弁２８及び第２の電磁式切り替え弁２
９を直列に介装し、第１の電磁式切り替え弁２８の一次
側に、操作レバー部２５からのパイロット油路２３と油
圧ポンプ２６からのパイロット油路３０とを並列に配設
するとともに、第２の電磁式切り替え弁２９の二次側
に、前記第１の電磁式切り替え弁２８の二次側の油路と
タンク２７に連通する油路とを並列に配設する。第１の
電磁式切り替え弁２８のソレノイド３１に制御部２０か
らの電気信号を通電することにより、第１の電磁式切り
替え弁２８のスプールが２８ａの位置から２８ｂの位置
へ切り替わるようにし、第２の電磁式切り替え弁２９の
ソレノイド３２に制御部２０からの電気信号を通電する
ことにより、第２の電磁式切り替え弁２９のスプールが
２９ａの位置から２９ｂの位置へ切り替わるように構成
する。

【００１８】又、他方のパイロット油路２４の中間部に
第３の電磁式切り替え弁３３及び第４の電磁式切り替え
弁３４を直列に介装し、第３の電磁式切り替え弁３３の
一次側に、操作レバー部２５からのパイロット油路２４
と油圧ポンプ２６からのパイロット油路３０とを並列に
配設するとともに、第４の電磁式切り替え弁３４の一次
側に、前記第３の電磁式切り替え弁３３の二次側の油路
とタンク２７に連通する油路とを並列に配設する。第３
の電磁式切り替え弁３３のソレノイド３５に制御部２０
からの電気信号を通電することにより、第３の電磁式切
り替え弁３３のスプールが３３ａの位置から３３ｂの位
置へ切り替わるようにし、又、第４の電磁式切り替え弁
３４のソレノイド３６に制御部２０からの電気信号を通
電することにより、第４の電磁式切り替え弁３４のスプ
ールが３４ａの位置から３４ｂの位置へ切り替わるよう
に構成する。

【００１９】図示した状態は、制御部２０から各ソレノ
イド３１，３２及び３５，３６に通電されていない状態
であり、第１乃至第４の電磁式切り替え弁２８，２９及
び３３，３４のスプールは、夫々２８ａ，２９ａ，３３
ａ，３４ａの位置にあり、方向制御弁１５のパイロット
ポート１５ａ及び１５ｂと操作レバー部２５のパイロッ
ト油路２３及び２４とが連通している。従って、操作レ
バー部２５を何れか一方へ操作することにより、方向制
御弁１５のスプールが何れかの方向へ移動する。

【００２０】例えば、操作レバー部２５をパイロット油
路２３側へ操作した場合は、油圧ポンプ２６の吐出油が
操作レバー部２５を介してパイロット油路２３へ導出さ
れ、前記第１及び第２の電磁式切り替え弁２８及び２９
を通過して、方向制御弁１５の一方のパイロットポート
１５ａへパイロット圧が導出される。これと同時に方向
制御弁１５の他方のパイロットポート１５ｂのパイロッ
ト油は、パイロット油路２４の第４及び第３の電磁式切
り替え弁３４及び３３を通過し、操作レバー部２５を介
してタンク２７へ戻される。

【００２１】斯くして、方向制御弁１５のスプールが１
５ｃの位置から１５ｄの位置へ移動し、油圧モータ１３
が正転してドラム１１が駆動され、ドラム１１に巻回し
たロープを繰り出してフックが下降する。又、操作レバ
ー部２５をパイロット油路２４側へ操作した場合は、油
圧ポンプ２６の吐出油が操作レバー部２５を介してパイ
ロット油路２４へ導出され、前記第３及び第４の電磁式
切り替え弁３３及び３４を通過して、方向制御弁１５の
他方のパイロットポート１５ｂへパイロット圧が導出さ
れる。これと同時に方向制御弁１５の一方のパイロット
ポート１５ａのパイロット油は、パイロット油路２３の
第２及び第１の電磁式切り替え弁２９及び２８を通過
し、操作レバー部２５を介してタンク２７へ戻される。

【００２２】斯くして、方向制御弁１５のスプールが１
５ｃの位置から１５ｅの位置へ移動し、油圧モータ１３
が逆転してドラム１１が駆動され、ドラム１１にロープ
を巻取ってフックが上昇する。ここで、符号３７は前記
操作レバー部２５の中立位置の検出手段であり、操作レ
バー部２５が中立位置にあるときに制御部２０へ電気信
号を伝達する。そして、図２に示すように、操作レバー
部２５が中立位置の状態で、制御部２０からの通電によ
り第１の電磁式切り替え弁２８のソレノイド３１及び第
４の電磁式切り替え弁３４のソレノイド３６がオンにな
ったときは、油圧ポンプ２６の吐出油がパイロット油路
３０から第１の電磁式切り替え弁２８のスプール２８ｂ
の位置へ直接導出され、パイロット油路２３の第２の電
磁式切り替え弁２９を通過して、前記方向制御弁１５の
一方のパイロットポート１５ａへパイロット圧が導出さ
れる。これと同時に、方向制御弁１５の他方のパイロッ
トポート１５ｂのパイロット油は、パイロット油路２４
の第４の電磁式切り替え弁３４のスプール３４ｂを通過
してタンク２７へ戻される。

【００２３】斯くして、方向制御弁１５のスプールが１
５ｃの位置から１５ｄの位置へ移動し、油圧モータ１３
が正転してドラム１１が駆動され、ドラム１１に巻回し
たロープを繰り出してフックが下降する。又、図３に示
すように、操作レバー部２５が中立位置の状態で、制御
部２０からの通電により第２の電磁式切り替え弁２９の
ソレノイド３２及び第３の電磁式切り替え弁３３のソレ
ノイド３５がオンになったときは、油圧ポンプ２６の吐
出油がパイロット油路３０から第３の電磁式切り替え弁
３３のスプール３３ｂの位置へ直接導出され、パイロッ
ト油路２４の第４の電磁式切り替え弁３４を通過して、
前記方向制御弁１５の他方のパイロットポート１５ｂへ
パイロット圧が導出される。これと同時に、方向制御弁
１５の一方のパイロットポート１５ａのパイロット油
は、パイロット油路２３の第２の電磁式切り替え弁２９
のスプール２９ｂを通過してタンク２７へ戻される。

【００２４】斯くして、方向制御弁１５のスプールが１
５ｃの位置から１５ｅの位置へ移動し、油圧モータ１３
が逆転してドラム１１が駆動され、ドラム１１にロープ
を巻取ってフックが上昇する。このように、油圧モータ
１３、方向制御弁１５、油圧ポンプ１６、レギュレータ
１９からなるドラム１１の駆動油圧回路は、制御部２０
或いは操作レバー部２５の指令に基づいて、第１乃至第
４の電磁式切り替え弁２８，２９及び３３，３４を通過
して導出されたパイロット油路２３又は２４のパイロッ
ト圧により制御され、之等各部材によってドラム１１を
回転数可変に回転する操作手段が構成される。

【００２５】而して、図１に於いて、前記ブーム俯仰用
の油圧モータ１４を制御する方向制御弁１７の両側には
パイロットポート１７ａ及び１７ｂが設けられ、パイロ
ット油路３８及び３９によってブームの俯仰角を制御す
る操作レバー部４０に接続されている。この操作レバー
部４０には前記油圧ポンプ２６からの吐出油を供給し、
操作レバー部４０の操作により前記パイロット油路３８
又は３９の何れか一方へパイロット油を導出し、戻り油
はタンク２７へ戻すように形成してある。

【００２６】一方のパイロット油路３８にパイロット圧
の検出手段４１を設けるとともに、他方のパイロット油
路３９にパイロット圧の検出手段４２を設けて、夫々の
検出手段４１及び４２で検出したパイロット圧Ｐ₁ 及び
Ｐ₂ を電気信号として制御部２０へ伝達し、操作レバー
部４０の操作量を検出する。例えば、操作レバー部４０
をパイロット油路３８側へ操作した場合は、油圧ポンプ
２６の吐出油が操作レバー部４０を介してパイロット油
路３８へ導出され、方向制御弁１７の一方のパイロット
ポート１７ａへパイロット圧が導出される。これと同時
に、方向制御弁１７の他方のパイロットポート１７ｂの
パイロット油は、パイロット油路３９を通過し、操作レ
バー部４０を介してタンク２７へ戻される。そして、こ
のとき前記検出手段４１及び４２によりパイロット油路
３８及び３９の夫々のパイロット圧Ｐ₁ 及びＰ₂ を検出
し、その検出値を制御部２０へ伝達する。

【００２７】斯くして、方向制御弁１７のスプールが１
７ｃの位置から１７ｄの位置へ移動し、油圧モータ１４
が正転してブームが上方へ回動し、ブームの俯仰角が大
となる。又、操作レバー部４０をパイロット油路３９側
へ操作した場合は、油圧ポンプ２６の吐出油が操作レバ
ー部４０を介してパイロット油路３９へ導出され、方向
制御弁１７の他方のパイロットポート１７ｂへパイロッ
ト圧が導出される。これと同時に、方向制御弁１７の一
方のパイロットポート１７ａのパイロット油は、パイロ
ット油路３８を通過し、操作レバー部４０を介してタン
ク２７へ戻される。そして、このとき前記検出手段４１
及び４２によりパイロット油路３８及び３９の夫々のパ
イロット圧Ｐ₁ 及びＰ₂ を検出し、その検出値を制御部
２０へ伝達する。

【００２８】斯くして、方向制御弁１７のスプールが１
７ｃの位置から１７ｅの位置へ移動し、油圧モータ１４
が逆転してブームが下方へ回動し、ブームの俯仰角が小
となる。このように、油圧モータ１４、方向制御弁１
７、油圧ポンプ１８からなるブームの駆動油圧回路は、
制御部２０或いは操作レバー部４０の指令に基づいて、
パイロット油路３８又は３９に導出されたパイロット圧
により制御され、之等各部材によってブームの俯仰角を
変更する操作手段が構成される。

【００２９】次に、上記クレーンの水平引き込み制御装
置の制御フローチャートを図４及び図５に示す。先ず、
制御モードスイッチ（図示せず）の状態を読み込み、制
御モードに入ったか否かを判断する（ステップ１０
１）。制御モードに入った場合は、前記検出手段３７に
より操作レバー部２５が中立位置にあることを確認する
（ステップ１０２）。そして、前記検出手段４１及び４
２の検出値Ｐ₁ 及びＰ₂ を制御部２０へ読み込み（ステ
ップ１０３）、この検出値Ｐ₁ ，Ｐ₂ からブームの俯仰
角が増大しているか、或いは減少しているかを判断する
（ステップ１０４）。

【００３０】ブームの俯仰角が増大している場合、即
ち、操作レバー部４０がパイロット油路３８側へ操作さ
れているときは、図２に示すように、制御部２０からの
通電によって第１の電磁式切り替え弁２８のソレノイド
３１及び第４の電磁式切り替え弁３４のソレノイド３６
がオンとなり、前述したように、油圧モータ１３が正転
してドラム１１に巻回したロープを繰り出すようにする
（ステップ１０５）。

【００３１】ブームの俯仰角が減少している場合、即
ち、操作レバー部４０がパイロット油路３９側へ操作さ
れているときは、図３に示すように制御部２０からの通
電によって第２の電磁式切り替え弁２９のソレノイド３
２及び第３の電磁式切り替え弁のソレノイド３５がオン
となり、前述したように、油圧モータ１３が逆転してド
ラム１１にロープを巻取るようにする（ステップ１０
６）。

【００３２】そして、前記検出手段２１によりドラム１
１の現在の回転数ＣＮＴ_N を検出し（ステップ１０
７）、検出手段２２によりブームの現在の俯仰角θを検
出する（ステップ１０８）。次に、水平引き込みのため
の現在のブームの俯仰角θに基づくドラム１１の目標回
転速度▲Ｖ₁ ∧▼、及びドラム１１の実回転速度Ｖを以
下の式によって算出する（ステップ１０９）。

【００３３】

【数１】

【００３４】

【数２】

【００３５】又、水平引き込みのためのドラム１１の目
標ロープ繰り出し若しくは巻取り量▲Ｌ∧▼、及びドラ
ム１１の実ロープ繰り出し若しくは巻取り量Ｌを以下の
式によって算出する（ステップ１１０）。

【００３６】

【数３】

【００３７】

【数４】

【００３８】そして、上記各算出値からドラム１１の回
転速度の補正値▲Ｖ_A ∧▼、及びドラム１１の目標回転
速度▲Ｖ∧▼を以下の式によって算出する（ステップ１
１１）。

【００３９】

【数５】

【００４０】

【数６】

【００４１】更に、ドラム１１の目標回転速度▲Ｖ∧▼
とドラム１１の実回転速度Ｖとの差から、次式によって
偏差ΔＶを算出する（ステップ１１２）。

【００４２】

【数７】

【００４３】上記偏差ΔＶが不感帯Δの範囲内にあれ
ば、ロープの繰り出し若しくは巻取りがブームの俯仰角
の変化に追従して円滑に制御されているわけであり、ス
テップ１０１へ戻る（ステップ１１３）。そして、上記
偏差ΔＶが不感帯Δの範囲外にあるときは、偏差ΔＶが
正か負かを判別する（ステップ１１４）。偏差ΔＶが正
のときは、ロープの繰り出し若しくは巻取りがブームの
俯仰角の変化より遅れているため、油圧ポンプ１６のレ
ギュレータ１９の傾転角を大にするように制御し（ステ
ップ１１５）、ドラム１１の回転数を増大させて、ロー
プの繰り出し若しくは巻取りがブームの俯仰角の変化に
追従するように制御した後にステップ１０１へ戻る。

【００４４】偏差ΔＶが負のときは、ロープの繰り出し
若しくは巻取りがブームの俯仰角の変化より早いため、
油圧ポンプ１６のレギュレータ１９の傾転角を小にする
ように制御し（ステップ１１６）、ドラム１１の回転数
を減少させて、ロープの繰り出し若しくは巻取りがブー
ムの俯仰角の変化に追従するように制御した後にステッ
プ１０１へ戻る。

【００４５】図６は上記制御方法のブロック図であり、
目標巻上げ下げロープ移動速度演算部により、現在のブ
ームの俯仰角θに基づくドラム１１の目標回転速度▲Ｖ
₁ ∧▼を演算し、目標巻上げ下げロープ移動量演算部に
より、水平引き込みのためのドラム１１の目標ロープ繰
り出し若しくは巻取り量▲Ｌ∧▼を演算する。又、巻上
げ下げロープの移動速度検出部により、ドラム１１の実
回転速度Ｖを演算し、巻上げ下げロープ移動量検出部に
より、ドラム１１の実ロープ繰り出し若しくは巻取り量
Ｌを演算する。更に、補正巻上げ下げロープ移動速度演
算部により、ドラム１１の回転速度の補正値▲Ｖ_A ∧▼
を演算し、前記目標回転速度▲Ｖ₁ ∧▼との和からドラ
ム１１の目標回転速度▲Ｖ∧▼を演算する。

【００４６】そして、制御信号演算・発生部により偏差
ΔＶを演算し、この偏差ΔＶに基づいて巻上げ下げ駆動
機構に対して制御信号を発生する。図７は図１に示した
制御回路の変形例を示したものであり、図１のパイロッ
ト油路２３に設けた第１及び第２の電磁式切り替え弁２
８及び２９、並びにパイロット油路２４に設けた第３及
び第４の電磁式切り替え弁３３及び３４の代りに、電磁
比例減圧弁４３及び４４を設けてある。

【００４７】双方の電磁比例減圧弁４３及び４４の一次
側に、油圧ポンプ２６のパイロット油路３０とタンク２
７への戻り油路４５を並列に配設し、一方の電磁比例減
圧弁４３の二次側に絞り４６を設けてシャトル弁４７の
一方の入口ポートへ接続するとともに、他方の電磁比例
減圧弁４４の二次側に絞り４８を設けてシャトル弁４９
の一方の入口ポートへ接続する。

【００４８】前記シャトル弁４７の他方の入口ポートに
は操作レバー部２５からのパイロット油路２３ａを接続
し、シャトル弁４９の他方の入口ポートには操作レバー
部２５からのパイロット油路２４ａを接続する。そし
て、シャトル弁４７の出口ポートと方向制御弁１５の一
方のパイロットポート１５ａとをパイロット油路２３ｂ
にて接続し、シャトル弁４９の出口ポートと方向制御弁
１５の他方のパイロットポート１５ｂとをパイロット油
路２４ｂにて接続する。

【００４９】而して、一方の電磁比例減圧弁４３のソレ
ノイド５０及び他方の電磁比例減圧弁４４のソレノイド
５１へ、制御部２０からの電気信号線に通電することに
よりソレノイド５０及び５１をオン又はオフして、双方
の電磁比例減圧弁４３及び４４を制御し、夫々の二次圧
とパイロット油路２３ａ及び２４ａのパイロット圧とを
比較して、大なる方のパイロット圧をシャトル弁４７又
は４９から導出する。然るときは、ドラム１１を駆動す
る油圧モータ１３用の油圧ポンプ５２は、図示したよう
に可変形でなく固定形でよい。

【００５０】斯くして、図７に示した制御回路は図１に
示した制御回路と全く同様の制御作用が為される。又、
図８は請求項２記載の発明の一実施例を示したものであ
り、ブームの俯仰角を変更する操作手段としての前記操
作レバー部４０のノブ４０ａに、切り替え手段としての
プッシュスイッチ４０ｂを設ける。該プッシュスイッチ
４０ｂがオペーレータの指で押圧されているときには、
前述した水平引き込み制御回路が作動し、オペーレータ
の指がプッシュスイッチ４０ｂから離反したときには、
水平引き込み制御回路の作動が停止するように構成して
ある。依って、オペレータが操作レバー部４０のノブ４
０ａを把持してプッシュスイッチ４０ｂを押圧すれば、
当該クレーンは水平引き込み制御モードになり、操作レ
バー部４０の操作量に従ってドラム１１の回転数が制御
される。

【００５１】ここで、水平引き込み制御中にクレーンの
作業範囲内に障害物を発見したときは、オペレータが前
記プッシュスイッチ４０ｂから指を離反して押圧を解除
すれば、水平引き込み制御回路の作動が自動的に停止さ
れる。然るときには、当該クレーンは非制御モードに切
り替わり、前記操作レバー部４０或いは操作レバー部２
５を操作することによって障害物を回避することができ
る。そして、障害物の回避が終了した後に再びプッシュ
スイッチ４０ｂを押圧すれば、当該クレーンは水平引き
込み制御モードに復帰する。

【００５２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【００５３】

【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したように
制御装置を構成したため、従来型の此種制御装置と比較
して制御装置の構成が簡素化され、且つ、制御方法も簡
略化された。依って、クレーンの水平引き込み作業に於
ける正確な制御が為され、且つ、操作性を容易にしてオ
ペレータの疲労を軽減するとともに作業の安全性が向上
する等、正に諸種の効果を奏する発明である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるクレーンの水平引き込
み制御装置の制御回路図。

【図２】ドラムからロープを繰り出す作動状態の制御回
路図。

【図３】ドラムにロープを巻取る作動状態の制御回路
図。

【図４】制御フローチャート、その１。

【図５】制御フローチャート、その２。

【図６】制御方法のブロック図。

【図７】図１の変形例なる制御回路図。

【図８】水平引き込み制御を行うか否かの切り替え手段
の一実施例を示す要部斜視図。

【符号の説明】

１１ ロープの巻上げ下げ用のドラム １３，１４ 油圧モータ １５，１７ 方向制御弁 １６，１８，２６ 油圧ポンプ １９ レギュレータ ２０ 制御部 ２１，２２，３７，４１，４２ 検出手段 ２３，２４，３０，３８，３９ パイロット油路 ２５，４０ 操作レバー部 ２８，２９，３３，３４ 電磁式切り替え弁 ４０ｂ プッシュスイッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンのブームの俯仰角制御機構と、
   該ブームから垂下したロープの一端部にフックを設け、
   ロープの他端部を巻上げ下げ用のドラムに巻回したロー
   プ巻上げ下げ用制御機構とを設け、前記ブームの俯仰操
   作と巻上げ下げ操作とを同時に行いながら、フックに吊
   り下げられた荷物を水平に前後動させるクレーンの水平
   引き込み制御装置に於いて、ブームの俯仰角を変更する
   操作手段と該操作手段の操作量を検出する手段及び俯仰
   角を検出する手段を設けるとともに、巻上げ下げ用のド
   ラムを回転数可変に回転する操作手段と巻上げ下げ用の
   ドラムの回転数を検出する手段とを設け、水平引き込み
   のためのブームの俯仰角に基づく巻上げ下げ用のドラム
   の目標回転速度を算出する手段と、巻上げ下げ用のドラ
   ムの実回転速度を算出する手段と、巻上げ下げ用のドラ
   ムの目標ロープ繰り出し若しくは巻取り量を算出する手
   段と、巻上げ下げ用のドラムの実ロープ繰り出し若しく
   は巻取り量を算出する手段と、上記各算出手段による算
   出値から巻上げ下げ用のドラムの回転速度の補正値を算
   出する手段及びドラムの目標回転速度を算出する手段を
   設け、更に、巻上げ下げ用のドラムの目標回転速度の算
   出値と巻上げ下げ用のドラムの実回転速度の算出値の差
   から偏差を算出する手段を設け、該偏差に基づいて巻上
   げ下げ用のドラムの回転数を変化させ、巻上げ下げ用ロ
   ープの繰り出し若しくは巻取りの量及び速度を修正する
   ような制御部を設けたことを特徴とするクレーンの水平
   引き込み制御装置。
2. 【請求項２】 クレーンのブームの俯仰角を変更する操
   作手段に水平引き込み制御を行うか否かの切り替え手段
   を設け、且つ、該切り替え手段は水平引き込み制御が自
   動解除されるようにした請求項１記載のクレーンの水平
   引き込み制御装置。