JP2838055B2

JP2838055B2 - クレーンにおける起伏部材の駆動制御方法及び装置

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Publication number: JP2838055B2
Application number: JP12644095A
Authority: JP
Inventors: 宰一錦野
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1995-05-25
Filing date: 1995-05-25
Publication date: 1998-12-16
Anticipated expiration: 2013-12-16
Also published as: JPH08319094A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンにおいて起伏
駆動されるブームやジブ等の起伏部材の駆動を制御する
方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ブームが起伏駆動されるクレーンでは、
一般に、転倒防止や機械の破損を防止すべく、ブームの
起伏角度が所定の許容範囲内に制限される。具体的に、
ブームの起伏角度の上限値としては、９０°に近い角度
（すなわち起伏部材がほぼ立直する角度）が設定される
ことが多く、下限値としては、ブーム先端が一般建造物
の壁等に当たる起伏角度よりも高い角度等が設定され
る。このような上限値あるいは下限値による許容範囲が
設定された場合、この許容範囲内に実際のブームの起伏
角度があるか否かを監視しておく必要があるが、このよ
うな監視をオペレータが常時行うとなるとその負担が非
常に大きくなる。このため、従来は、ブームの駆動中、
上記ブームの起伏角度が上記上限値や下限値に達した時
点でブームを自動停止させる制御装置が提供されるに至
っている。

【０００３】ところで、このような自動停止を行う場合
には、安全上、停止前にブーム起伏速度を十分に下げて
おくことが望ましい。このような減速制御を行う制御装
置として、例えば実開平５−６９０６９号マイクロフィ
ルムには、ブームの起伏角度θについて予め制限値（例
えば上限値θ₂）よりも一定値だけ低い第１の値θ₁を設
定するとともに、上記ブームの起伏角度θと実際のポン
プ吐出量Ｑとについて図６のグラフに示すような関係を
設定しておき、この関係に基づいて、上記ブームの起伏
角度θの変化に応じてポンプ吐出量Ｑを変化させるよう
にしたものが開示されている。

【０００４】この装置によれば、ブームの起伏角度θが
増加するブーム起伏時、このブームの起伏角度θがまず
第１の値θ₁に達した時点からポンプ吐出量Ｑが減らさ
れ始め（すなわち減速が開始され）、ブームの起伏角度
がθ₂に達した時点で、ポンプ吐出量Ｑが最低値まで下
げられるとともにコントロールバルブが中立位置に戻さ
れてブーム起伏駆動が強制停止される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記装置では、減速開
始用の第１の値θ₁がブームの起伏駆動状態にかかわら
ず一定であり、どんな場合でも、ブームの起伏角度θが
第１の値θ₁に達すると必ず減速が開始される。従っ
て、ブーム起伏速度が十分低くてまだ減速の必要がない
場合にも、ブームの起伏角度θが上記第１の値θ₁に達
した時点から減速が開始されることになる。しかも、ブ
ームの起伏方向については考慮されていないので、例え
ば上記ブームの起伏角度θがθ₂である停止状態からブ
ームを倒伏方向に駆動する場合、この起立方向の駆動は
安全でその速度を制限する必要がないにもかかわらず、
上記ブームの起伏角度θが第１の値θ₁に下がるまでは
少しずつしか起立速度が増速されないことになる。

【０００６】このような制御が実行されると、オペレー
タに違和感を与えるだけでなく、起伏速度が必要以上に
制限されるために作業効率が著しく低下する不都合があ
る。

【０００７】なお、以上の従来例ではブームを起立方向
に駆動する（すなわち起伏角度度θを上限値に近づけ
る）場合について示したが、ブームを倒伏方向に駆動す
る（すなわち起伏角度度θを下限値に近づける）場合に
ついても同様の不都合がある。また、ブームの起伏だけ
でなく、このブームの先端に設けられるジブの起伏駆動
を行う場合についても同様のことがいえる。例えば、上
記ジブをブームに対して過度に倒伏すると、このジブの
基部等がブームと干渉する場合があり、この場合には、
ジブの倒伏角に制限値を設定する必要があるが、この制
限値に向けてジブを倒伏させる際にも上記と同様の課題
が生じる。

【０００８】本発明は、このような事情に鑑み、オペレ
ータに違和感を与えることなく、また、作業能率を低下
させることなく、安全な起伏部材の駆動停止を行うクレ
ーンにおける起伏部材の駆動制御方法及び装置を提供す
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、クレーンにおいて起伏駆動さ
れる起伏部材の起伏角度を検出し、この検出起伏角度が
予め設定された停止起伏角度に合致した時点で起伏部材
の起伏駆動を停止させるクレーンにおける起伏部材の駆
動制御方法において、上記起伏部材の起伏方向を判別
し、その方向が上記停止起伏角度に近づく方向である場
合に起伏速度に相当する値が高いほど上記停止起伏角度
との差が大きい減速開始起伏角度を演算し、上記検出起
伏角度が上記減速開始起伏角度に合致した時点から上記
起伏部材の起伏の減速を開始するものである（請求項
１）。

【００１０】この方法では、起伏部材の起伏減速中にこ
の減速を目的として演算した目標起伏速度が外部から入
力される指令起伏速度を上回る場合にはこの入力される
指令起伏速度を目標起伏速度に設定することにより、後
述のようなより優れた効果が得られる（請求項２）。

【００１１】また本発明は、クレーンにおいて起伏駆動
される起伏部材の起伏角度を検出する起伏部材の起伏角
度検出手段を備え、この検出起伏角度が予め設定された
停止起伏角度に合致した時点で起伏部材の起伏駆動を停
止させるクレーンにおける起伏部材の駆動制御装置にお
いて、上記起伏部材の起伏方向が上記停止起伏角度に近
づく方向である場合にその起伏速度に相当する値が高い
ほど上記停止起伏角度との差が大きい減速開始起伏角度
を演算する第１演算手段と、検出起伏角度が上記減速開
始起伏角度に合致した時点からウインチを減速させるた
めの目標起伏速度を演算する第２演算手段と、この第２
演算手段で演算された目標起伏速度に基づいて上記起伏
部材の起伏を制御する減速制御手段とを備えたものであ
る（請求項３）。

【００１２】この装置では、外部から入力される指令起
伏速度に基づいて上記減速開始起伏角度を演算するよう
に上記第１演算手段を構成してもよい（請求項４）。

【００１３】また、起伏部材の起伏減速中に上記第２演
算手段により演算された目標起伏速度が外部から入力さ
れる指令起伏速度を上回る場合にはこの入力される指令
起伏速度を目標起伏速度として起伏部材の起伏駆動を制
御するように上記減速制御手段を構成することにより、
後述のようなより優れた効果が得られる（請求項５）。

【００１４】上記減速制御の具体的な手段としては、上
記起伏部材を起伏駆動する油圧アクチュエータと、この
油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧源と、この
油圧源と上記油圧アクチュエータとの間に設けられ、ス
プールの作動により上記油圧源から油圧アクチュエータ
への作動油の供給流量を変化させるコントロールバルブ
とを備えるとともに、上記目標起伏速度に応じて上記ス
プールを作動させるように上記減速制御手段を構成した
ものが、好適である（請求項６）。

【００１５】

【作用】請求項１，３記載の方法及び装置では、まず起
伏部材の起伏方向が判別され、この方向が停止起伏角度
に近づく方向である場合に、検出起伏角度が減速開始起
伏角度に到達した時点から起伏部材の起伏の減速が開始
され、起伏部材の起伏速度は最終的に微小速度まで落さ
れる。そして、実際の起伏部材の起伏角度が停止起伏角
度に到達した時点で起伏駆動が停止される。ここで、上
記減速開始起伏角度は、起伏部材の起伏速度に相当する
値（請求項４では外部から入力された指令起伏速度）が
高いほど上記停止起伏速度との差が大きい値に設定され
るため、上記起伏速度が大きい場合、すなわち起伏部材
停止までの制動に長い時間を要する場合には、比較的早
い時点から上記減速が開始され、逆に上記起伏速度が小
さい場合、すなわち短時間で停止までの制動ができる場
合には、比較的遅い時点まで上記減速が開始されずに通
常の駆動制御が続けられることになる。

【００１６】請求項２，５記載の方法及び装置では、起
伏部材の起伏減速中、上記第２演算手段により演算され
た目標起伏速度と外部から入力される指令起伏速度とが
比較され、前者が後者を上回る場合には、指令起伏速度
が目標起伏速度として設定され、これに基づいて起伏部
材の起伏駆動が制御される。

【００１７】請求項６記載の装置では、起伏部材の起伏
駆動用油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられた
コントロールバルブにおけるスプールの作動により、油
圧アクチュエータへの作動油の供給流量が調節され、こ
れにより起伏部材の起伏速度が制御される。

【００１８】

【実施例】本発明の第１実施例を図１〜図４に基づいて
説明する。

【００１９】図１において、クレーン本体１には、ブー
ムピン２を中心としてブーム（起伏部材）３が起伏可能
に取付けられるとともに、荷吊り用のウインチドラム４
Ａ及びブーム起伏用のウインチドラム４Ｂが搭載されて
いる。

【００２０】ウインチドラム４Ａから引き出されたロー
プ６Ａはブームヘッドのシーブ７に掛けられ、このロー
プ６Ａによってフックブロック８が吊下げられた状態と
なっている。ウインチドラム４Ｂから引き出されたロー
プ６Ｂは、一対の動滑車９Ａ，９Ｂ間に巻かれており、
一方の動滑車９Ａがピン１１を介して回動可能にクレー
ン本体１側の支持部材１ａに連結され、他方の動滑車９
Ｂがガイケーブル６Ｃを介してブームヘッドに連結され
ている。従って、ウインチドラム４Ａの回転駆動により
フックブロック８が昇降し、ウインチドラム４Ｂの駆動
によりブーム３が起伏するようになっている。また、ブ
ーム３の基部には、その起伏角度を検出する起伏角度検
出器５が設けられている。

【００２１】図２は、上記ウインチドラム４Ｂを駆動す
るための油圧回路を示したものである。この回路は、油
圧ポンプ１０と、タンク１２と、ドラム駆動用の油圧モ
ータ（油圧アクチュエータ）１４とを備え、上記油圧ポ
ンプ１０と油圧モータ１４との間にはコントロールバル
ブ１６が設けられている。

【００２２】このコントロールバルブ１６は、図例では
３位置パイロット切換弁からなり、双方のパイロット部
１６ａ，１６ｂにパイロット圧が供給されていない状態
では、図略のスプールが中立位置に保持されて油圧ポン
プ１０の吐出油を油圧モータ１４に供給することなくタ
ンク１２に直接逃がし、パイロット部１６ａに油圧が供
給された場合には、上記スプールが作動して上記吐出油
を油圧配管１８Ａを通じて油圧モータ１４に供給すると
ともに戻り油を油圧配管１８Ｂを通じてタンク１２に逃
がし、パイロット部１６ｂに油圧が供給された場合に
は、上記スプールが上記と逆の方向に作動して上記吐出
油を油圧配管１８Ｂを通じて油圧モータ１４に供給する
とともに戻り油を油圧配管１８Ａを通じてタンク１２に
逃がすように構成されている。そして、上記油圧モータ
１４に上記油圧配管１８Ａから油圧が供給された場合に
は、ウインチドラム４Ｂが巻下げ方向（ブーム倒伏方
向；図１では時計回り方向）に回転駆動され、上記油圧
モータ１４に上記油圧配管１８Ｂから油圧が供給された
場合には、ウインチドラム４Ｂが巻上げ方向（ブーム起
立方向；図１では反時計回り方向）に回転駆動されるよ
うに、油圧モータ１４とウインチドラム４Ｂとが連結さ
れている。

【００２３】各パイロット部１６ａ，１６ｂへのパイロ
ット圧供給は、それぞれパイロット用油圧ポンプ２２
Ａ，２２Ｂから電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂを介して
行われる。上記電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂは、ソレ
ノイドに入力される電気信号に対応する設定圧までパイ
ロット用油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂの吐出油を減圧しな
がらこれをパイロット圧として上記パイロット部１６
ａ，１６ｂに導くものである。

【００２４】なお、図２において２６はメインリリーフ
弁である。

【００２５】この実施例装置には、図１に示すようなレ
バー角度検出器３０と、減速開始起伏角度演算器３２
と、モータ駆動制御器３６とが装備されている。

【００２６】レバー角度検出器３０は、運転室内に設け
られた操作レバー２８の操作方向及び操作量を検出する
ものである。減速開始起伏角度演算器（第１演算手段）
３２及びモータ駆動制御器（第２演算手段及び減速制御
手段）３６は、最終的に、検出ブーム角が予め設定され
た停止起伏角度（この実施例では上限角度と下限角度の
双方が設定されている。）に到達した時点で安全に停止
できるよう、それまでにブーム起伏速度を十分減速させ
ることを目的として、ウインチドラム４Ｂの駆動制御
（すなわちブーム３の起伏駆動制御）を行うものであ
る。その動作を図３のフローチャートに示す。

【００２７】まず、減速開始起伏角度演算器（第１演算
手段）３２は、操作レバー２８の操作方向から、これに
対応するウインチドラム４Ｂの指令駆動方向（すなわち
指令起伏方向）を判別する（ステップＳ１）。すなわ
ち、現時点でブーム３の起伏角度が近づいている停止起
伏角度が上限角度であるのか下限角度であるのかを判別
する。さらに、レバー操作量に対応する指令起伏速度
（ブーム起伏速度に相当する値）を算出し（ステップＳ
２）、この指令起伏速度と、予め設定された減速度と、
現在ブーム起伏角度が近づいている停止起伏角度とに基
づいて、この停止起伏角度にブーム３が到達した時点で
その起伏速度を所定の微小速度まで低下させるのに要す
る起伏角度幅（減速必要起伏角度）を逆算する（ステッ
プＳ３）。さらに、この減速開始起伏角度演算器３２
は、上記停止起伏角度よりも上記減速必要起伏角度だけ
手前の起伏角度を減速開始起伏角度として算出する（ス
テップＳ４）。

【００２８】なお、本発明において、減速完了起伏角度
と停止起伏角度とは合致していてもよいし、減速完了起
伏角度が停止起伏角度より小さくても良い。前者の場合
には、停止起伏角度まで減速制御が続けられることにな
り、後者の場合には、減速完了起伏角度まで減速制御が
続行されてその後は微小起伏速度が維持され、停止起伏
角度に到達した時点でブーム駆動停止が実行されること
になる。

【００２９】上記のような減速開始起伏角度の演算後、
モータ駆動制御器３６は、現在のブームの起伏角度が上
記減速開始起伏角度と停止起伏角度との間の減速領域内
に到達したか否かを判定する（ステップＳ５）。

【００３０】まだ、減速領域内に到達していない間は
（ステップＳ５でＮＯ）、レバー操作量に対応する制御
信号ｂを演算して（ステップＳ７）、これをそのまま電
磁比例減圧弁２０Ａ（もしくは２０Ｂ）に出力する（ス
テップＳ１０）。これにより、ウインチドラム４Ｂはレ
バー操作量に応じた速度でレバー操作方向に応じた方向
に駆動され、これに対応してブーム３が起伏駆動される
ことになる。

【００３１】その後、ブーム起伏角度が減速開始起伏角
度に到達すると（すなわち減速領域内に入ると；ステッ
プＳ５でＹＥＳ）、モータ駆動制御器３６は、予め設定
された減速度に基づき、現在のブームの起伏角度に対応
する制御信号（起伏速度に相当する信号）ａを演算し
（ステップＳ６）、減速開始起伏角度演算器３２はレバ
ー操作量に対応する制御信号ｂを演算する（ステップＳ
７）。そして、モータ駆動制御器３６は、両制御信号
ａ，ｂ同士を比較し、制御信号ａが制御信号ｂ以下であ
る場合のみ（ステップＳ８でＹＥＳ）、制御信号ａを電
磁比例減圧弁２０Ａ（もしくは２０Ｂ）に出力し（ステ
ップＳ９）、それ以外の場合は（ステップＳ８でＮ
Ｏ）、制御信号ｂを電磁比例減圧弁２０Ａ（もしくは２
０Ｂ）に出力する（ステップＳ１０）。このような減速
制御により起伏速度が十分に低下し、ブームの起伏角度
が停止起伏角度に到達した時点で、制御信号の出力を止
め、ウインチドラム４Ｂの駆動を停止させる。この停止
制御は、モータ駆動制御器３６が行ってもよいし、他の
装置（過負荷防止の安全装置）が行ってもよい。これに
より、クレーンの転倒やブーム３等の機械の破損が未然
に防止される。

【００３２】この装置によれば、次の効果を得ることが
できる。

【００３３】ａ）まずウインチドラム４Ｂの駆動方向
（すなわちブーム３の起伏方向）を判別し、実際のブー
ム起伏角度が近づいている側の停止起伏角度に基づいて
減速制御を行うようにしているので、安全方向への駆動
時（すなわち停止起伏角度から離れる側の駆動時）には
ブーム３の駆動速度が制限されない。従って、作業能率
は低下せず、また、オペレータに違和感を与えることも
ない。

【００３４】ｂ）ブーム起伏時、減速を開始するブーム
３の起伏角度を一定の値に固定するのではなく、操作レ
バー２８から入力される指令起伏速度が高いほど停止起
伏速度との差が大きい減速開始起伏角度を設定するよう
にしているので、指令起伏速度が高い場合には早いタイ
ミングで減速を開始することにより、無理のないブーム
停止制御を確保する一方、指令起伏速度が低くてまだ減
速の必要がない場合には減速開始タイミングを遅らせる
ことにより、高い作業能率を確保できる。

【００３５】ｃ）減速領域内に入っても、この減速のた
めに演算される目標起伏速度（制御信号ａに相当する速
度）がオペレータからの指令起伏速度（制御信号ｂに相
当する速度）を上回る場合には、後者の指令起伏速度を
優先するようにしているので（前記ステップＳ８）、安
全側（すなわち低速駆動側）には常にオペレータの意志
を尊重した、より柔軟な駆動制御を実行できる。

【００３６】次に、第２実施例を図４及び図５に基づい
て説明する。

【００３７】前記第１実施例では、パイロット圧を制御
するモータ駆動制御器３６を第２演算手段及び減速制御
手段として兼用していたが、ここでは、上記モータ駆動
制御器３６とは別に第２演算手段及び減速制御手段とし
てポンプ容量調節器４０を備えている。このポンプ容量
調節器４０は、ブームの起伏角度が減速領域内に入った
時点からこのブームの起伏角度に応じた目標ポンプ吐出
量を演算し、これに見合う制御信号を電磁比例減圧弁３
８に出力することにより、可変容量型の油圧ポンプ１０
の傾転角を徐々に変化させてポンプ吐出量を減少させる
ように構成されている。

【００３８】このように、本発明では、ブーム起伏速度
を変化させる手段を問わず、上記のようなポンプ吐出量
制御のほか、第１実施例で示した電磁比例減圧弁２０
Ａ，２０Ｂとコントロールバルブ１６との間に新たな電
磁比例減圧弁を設けてパイロット圧を絞るようにしても
よい。ただし、上記第１実施例のように、元来油圧モー
タ１４の駆動制御に必要なコントロールバルブ１６及び
電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂをそのまま利用して減速
制御を行えば、駆動回路をより簡素化でき、その信頼性
を高めることができる利点がある。

【００３９】また、本発明は例として次のような態様を
とることも可能である。

【００４０】(1) 上記実施例では、ブームの起伏駆動制
御について説明したが、ブームの先端でジブが起伏駆動
されるクレーンの場合、このジブの起伏駆動制御に本発
明を適用することも可能である。

【００４１】(2) 上記実施例では、ウインチによってブ
ームを起伏駆動する場合について説明したが、本発明で
は、ブーム起伏駆動の具体的な手段を問わず、例えば油
圧シリンダ等、その駆動速度が調節可能である場合に広
く適用できるものである。

【００４２】(3) 本発明における「起伏速度に相当する
値」としては、前記操作レバー２８の操作量に対応する
指令起伏速度のほか、パイロット圧やブーム起伏角検出
器５の検出回転量の時間変化率から演算される実際のブ
ーム起伏速度を採用するようにしてもよい。

【００４３】(4) 上記実施例では、停止起伏角度として
上限角度と下限角度の双方が設定されたものを示した
が、本発明は、停止起伏角度として上限角度、下限角度
のいずれか一方のみが設定されている場合にも適用が可
能である。この場合、停止起伏角度に近づく方向に起伏
駆動が行われている時にのみ上記減速制御を実行するよ
うにすればよい。

【００４４】

【発明の効果】以上のように本発明は、まず起伏部材の
起伏方向を判別し、この方向が停止起伏角度に近づく方
向である場合に、起伏部材の起伏速度に相当する値（請
求項４では外部から入力された指令起伏速度）が高いほ
ど上記停止起伏角度との差が大きい減速開始起伏角度を
演算し、この減速開始起伏角度に検出起伏角度が到達し
た時点から減速を開始するようにしたものであるので、
安全上、真に起伏部材の起伏速度の制限が必要である場
合にのみ、減速を行うことができ、オペレータに違和感
を与えることなく、また、作業能率の低下を招くことな
く、無理のない安全な駆動停止を行うことができる効果
がある。

【００４５】さらに、請求項２，５記載の方法及び装置
では、起伏部材の起伏減速中に上記第２演算手段により
演算された目標起伏速度が外部から入力される指令起伏
速度を上回る場合には、この入力される指令起伏速度を
目標起伏速度として起伏部材の起伏駆動を制御するよう
にしているので、安全側（低速駆動側）については常に
オペレータの意志を尊重することができ、より柔軟な制
御を実行できる効果がある。

【００４６】請求項６記載の装置では、起伏部材の起伏
駆動用油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられた
コントロールバルブにおけるスプールの作動により、油
圧アクチュエータへの作動油の供給流量を調節し、これ
により起伏部材の起伏速度を制御するようにしたもので
あるので、油圧アクチュエータの駆動速度を調節するた
めの特別な手段を不要にでき、これにより構造を簡略化
してより信頼性の高い装置を提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例におけるブーム起伏駆動制
御装置の全体構成図である。

【図２】上記ブーム起伏駆動制御装置により制御される
ブーム起伏駆動回路の回路図である。

【図３】上記ブーム起伏駆動制御装置の行う演算制御動
作を示すフローチャートである。

【図４】本発明の第２実施例におけるブーム起伏駆動制
御装置の全体構成図である。

【図５】上記ブーム起伏駆動制御装置により制御される
ブーム起伏駆動回路の回路図である。

【図６】従来のブーム起伏駆動制御装置により制御され
るポンプ吐出量とブームの起伏角度との関係を示すグラ
フである。

【符号の説明】

３ブーム（起伏部材）４Ｂウインチドラム５ブーム起伏角検出器６Ｂロープ１０油圧ポンプ１４油圧モータ（油圧アクチュエータ）１６コントロールバルブ２８操作レバー３０レバー角度検出器３２減速開始起伏角度演算器（第１演算手段）３６モータ駆動制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）４０ポンプ容量制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーンにおいて起伏駆動される起伏部
材の起伏角度を検出し、この検出起伏角度が予め設定さ
れた停止起伏角度に合致した時点で起伏部材の起伏駆動
を停止させるクレーンにおける起伏部材の駆動制御方法
において、上記起伏部材の起伏方向を判別し、その方向
が上記停止起伏角度に近づく方向である場合に起伏速度
に相当する値が高いほど上記停止起伏角度との差が大き
い減速開始起伏角度を演算し、上記検出起伏角度が上記
減速開始起伏角度に合致した時点から上記起伏部材の起
伏の減速を開始することを特徴とするクレーンにおける
起伏部材の駆動制御方法。
【請求項２】請求項１記載のクレーンにおける起伏部
材の駆動制御方法において、起伏部材の起伏減速中にこ
の減速を目的として演算した目標起伏速度が外部から入
力される指令起伏速度を上回る場合にはこの入力される
指令起伏速度を目標起伏速度に設定することを特徴とす
るクレーンにおける起伏部材の駆動制御方法。
【請求項３】クレーンにおいて起伏駆動される起伏部
材の起伏角度を検出する起伏部材の起伏角度検出手段を
備え、この検出起伏角度が予め設定された停止起伏角度
に合致した時点で起伏部材の起伏駆動を停止させるクレ
ーンにおける起伏部材の駆動制御装置において、上記起
伏部材の起伏方向が上記停止起伏角度に近づく方向であ
る場合にその起伏速度に相当する値が高いほど上記停止
起伏角度との差が大きい減速開始起伏角度を演算する第
１演算手段と、検出起伏角度が上記減速開始起伏角度に
合致した時点からウインチを減速させるための目標起伏
速度を演算する第２演算手段と、この第２演算手段で演
算された目標起伏速度に基づいて上記起伏部材の起伏駆
動を制御する減速制御手段とを備えたことを特徴とする
クレーンにおける起伏部材の駆動制御装置。
【請求項４】請求項３記載のクレーンにおける起伏部
材の駆動制御装置において、外部から入力される指令起
伏速度に基づいて上記減速開始起伏角度を演算するよう
に上記第１演算手段を構成したことを特徴とするクレー
ンにおける起伏部材の駆動制御装置。
【請求項５】請求項３または４記載のクレーンにおけ
る起伏部材の駆動制御装置において、起伏部材の起伏減
速中に上記第２演算手段により演算された目標起伏速度
が外部から入力される指令起伏速度を上回る場合にはこ
の入力される指令起伏速度を目標起伏速度として起伏部
材の起伏駆動を制御するように上記減速制御手段を構成
したことを特徴とするクレーンにおける起伏部材の駆動
制御装置。
【請求項６】請求項３〜５のいずれかに記載のクレー
ンにおける起伏部材の駆動制御装置において、上記起伏
部材を起伏駆動する油圧アクチュエータと、この油圧ア
クチュエータに作動油を供給する油圧源と、この油圧源
と上記油圧アクチュエータとの間に設けられ、スプール
の作動により上記油圧源から油圧アクチュエータへの作
動油の供給流量を変化させるコントロールバルブとを備
えるとともに、上記目標起伏速度に応じて上記スプール
を作動させるように上記減速制御手段を構成したことを
特徴とするクレーンにおける起伏部材の駆動制御装置。