JP3939037B2 - 作業機の油圧駆動制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧アクチュエータを第１油圧源で駆動する場合と、第２油圧源からの余剰油を合流させて２つの油圧源からの圧油で駆動させ油圧アクチュエータの駆動速度を上げるようにした場合を有する作業機の油圧駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の作業機として移動式クレーン車Ａを例に以下に説明する。図５に図示する如く、移動式クレーン車Ａは、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム４を配置している。伸縮ブーム４と旋回台２の適所間には起伏シリンダ５（特許請求の範囲の第２油圧アクチュエータに該当する。）を配置し、伸縮ブーム４を起伏駆動可能に構成している。旋回台２には、油圧モータ６（特許請求の範囲の第１油圧アクチュエータに該当する。）で駆動されるウインチ７が配置されており、ウインチ７から繰り出されたワイヤロープ８は伸縮ブーム４の先端部を経過させ、伸縮ブーム４の先端よりフック９を吊下させている。伸縮ブーム４は順次伸縮自在に嵌挿された複数段のブームからなり各ブーム間には油圧シリンダからなる伸縮シリンダ１０（特許請求の範囲の第２油圧アクチュエータに該当する。）ならびにワイヤロープや滑車等で構成される同時伸縮装置が配置されている。このように構成した移動式クレーンＡは、フック９に吊荷を吊り下げ伸縮ブーム４を適宜、伸縮，起伏、および旋回台を旋回、ウインチ７を巻き上げ下げさせることで、吊荷を目的の位置に移動させクレーン作業をするようになっている。
【０００３】
このように移動式クレーンＡを駆動させる起伏シリンダ５、油圧モータ６、伸縮シリンダ１０の各油圧アクチュエータは、図６に図示する如く駆動制御されるようになっている。ウインチ７を駆動する油圧モータ６は、ウインチ操作手段６ａ（特許請求の範囲の第１操作手段に該当する。）からの操作信号に基づいてウインチ制御出力手段６ｂ（特許請求の範囲の第１制御出力手段に該当する。）からの制御信号がウインチ用制御弁６ｃ（特許請求の範囲の第１制御弁に該当する。）に出力されて駆動される。起伏シリンダ５は、起伏操作手段５ａ（特許請求の範囲の第２操作手段に該当する。）からの操作信号に基づいて起伏制御出力手段５ｂ（特許請求の範囲の第２制御出力手段に該当する。）からの制御信号が起伏用制御弁５ｃ（特許請求の範囲の第２制御弁に該当する。）に出力されて駆動される。伸縮シリンダ１０は、伸縮操作手段１０ａ（特許請求の範囲の第２操作手段に該当する。）からの操作信号に基づいて伸縮制御出力手段１０ｂ（特許請求の範囲の第２制御出力手段に該当する。）からの制御信号が伸縮用制御弁１０ｃ（特許請求の範囲の第２制御弁に該当する。）に出力されて駆動される。
【０００４】
そして各油圧アクチュエータは、図７に図示する如く油圧回路が構成されている。すなわち、油圧モータ６には、第１油圧ポンプ１１からの吐出油をウインチ用制御弁６ｃを経て供給するように構成している。起伏シリンダ５および伸縮シリンダ１０には、第２油圧ポンプ１２からの吐出油を夫々起伏用制御弁５ｃおよび伸縮用制御弁１０ｃを経て供給するように構成している。
【０００５】
ウインチ用制御弁６ｃは、電磁比例制御弁で構成され、第１油圧ポンプ１１の吐出油をキャリーオーバさせるキャリーオーバ油路を有し、このキャリーオーバ油路を閉鎖して油圧モータ６の給排ポートを第１油圧ポンプ１１からの圧力ポートとタンクポートに接続する正逆２位置と、キャリーオーバ油路を連通し油圧モータ６の給排ポートと第１油圧ポンプ１１からの圧力ポートとタンクポートを閉鎖する中立位置を備えている。また起伏用制御弁５ｃおよび伸縮用制御弁１０ｃは、電磁比例制御弁で構成され、第２油圧ポンプ１２の吐出油を各起伏シリンダ５および伸縮シリンダ１０の給排ポートを第２油圧ポンプ１２からの圧力ポートとタンクポートに接続する正逆２位置と、それぞれのポートを閉鎖する中立位置を備えている。
【０００６】
また、起伏用制御弁５ｃと伸縮用制御弁１０ｃの前段の油路（第２油圧ポンプ１２の吐出油路１３）からウインチ用制御弁６ｃの前段（第１油圧ポンプ１１の吐出油路１４）をシーケンス弁１５（特許請求の範囲の切換弁に該当する。）を介して接続するバイパス油路１６を設けており、このバイパス油路１６には第１油圧ポンプ１１の吐出油路１４方向への作動油の流れを許容し逆流を阻止する逆止弁１７を介装すると共に、逆止弁１７よりも第２油圧ポンプ１２の吐出油路１３側にシーケンス弁１５を介装している。
【０００７】
シーケンス弁１５は、第２油圧ポンプ１２の吐出油路１３の圧力をパイロツト油路１８を通して受け入れこの圧力により開き方向に付勢されるとともに、シャトル弁１９を介して起伏シリンダ５の給排油路２０，２１に接続されたパイロツト油路２２と、シャトル弁２３を介して伸縮シリンダ１０の給排油路２４，２５に接続されたパイロツト油路２６との圧力を、シャトル弁２７を介してパイロット油路２８を通して受け入れ、この圧力とスプリング２９により閉じる方向に付勢されている。
【０００８】
従って、シーケンス弁１５は、第２油圧ポンプ１２の吐出油路１３の圧力がパイロット油路２８の圧力に対して一定以上高くなると開路する。バイパス油路１６は、シーケンス弁１５の開路時に第２油圧ポンプ１２の吐出油路１３から第１油圧ポンプ１１の吐出油路１４方向への作動油の流れを許容する。吐出油路１３と吐出油路１４には、最高圧力を規制するために各吐出油路とタンク間に設けたリリーフ弁３０，３１が設けてある。
【０００９】
このように構成された移動式クレーンＡを駆動させる起伏シリンダ５、油圧モータ６、伸縮シリンダ１０の各油圧アクチュエータは、次のようにして駆動させる。すなわち、伸縮ブーム４を起伏させる時には起伏操作手段５ａを操作し起伏用制御弁５ｃを制御して起伏シリンダ５を第２油圧ポンプ１２からの吐出油で駆動させる。また伸縮ブーム４を伸縮させる時も伸縮操作手段１０ａを操作し伸縮用制御弁１０ｃを制御し伸縮シリンダ１０を第２油圧ポンプ１２からの吐出油で駆動させる。
【００１０】
ウインチ７を駆動させ吊荷を上昇あるいは下降させる時には、ウインチ操作手段６ａを操作し油圧モータ６を駆動させるのであるが、この時に伸縮ブーム４を起伏あるいは伸縮させて第２油圧ポンプ１２からの吐出油が起伏シリンダ５あるいは伸縮シリンダ１０に供給され余剰油が発生しない場合（シーケン弁１５が閉鎖している時）は第１油圧ポンプ１１からの吐出油で駆動し、伸縮ブーム４を起伏あるいは伸縮させていない時あるいは伸縮ブーム４を起伏あるいは伸縮させているが余剰油が発生している場合にはシーケス弁１５が開路して第１油圧ポンプ１１からの吐出油に第２油圧ポンプ１２からの吐出油が合流して駆動され、油圧モータ６の回転速度が増してウインチ７による吊荷の上昇あるいは下降速度を増加させるようになっている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところがこのように構成された従来の作業機の制御装置は、次のような問題を有していた。すなわち、ウインチ操作手段６ａを操作してウインチ７により吊荷を上昇あるいは下降させながら、起伏操作手段５ａあるいは伸縮操作手段１０ａを操作して伸縮ブーム４を起伏あるいは伸縮させてクレーン作業している状態から、起伏操作手段５ａあるいは伸縮操作手段１０ａを操作を急に微速操作まであるいは中立位置にまで戻す操作をし、第２油圧ポンプ１２からの吐出油が余剰油として急にシーケンス弁１５を介して第１油圧ポンプ１１からの吐出油に合流するような状態にした時、油圧モータ６は合流により油圧モータ６の回転速度が急増してウインチによる吊荷が急上昇する状態になる。この時比較的軽い吊荷の場合吊荷が跳ね上がり、吊具がフック９より外れて吊荷が落下するといった事故が起こりかねないものであった。
本発明は、上記課題を解決した作業機の油圧駆動制御装置を提供することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の作業機の油圧駆動制御装置は、第１油圧アクチュエータを駆動制御するための第１制御弁に第１操作手段からの操作信号に基づいて第１制御信号を出力する第１制御出力手段と、第２油圧アクチュエータを駆動制御するための第２制御弁に第２操作手段からの操作信号に基づいて第２制御信号を出力する第２制御出力手段と、前記第１制御弁を経て第１油圧アクチュエータに圧油を供給する第１油圧源と、前記第２制御弁を経て第２油圧アクチュエータに圧油を供給する第２油圧源と、前記第２制御弁の前段の油路から第１制御弁の前段を切換弁を介して接続するバイパス油路とを備え、第２油圧源に余剰油が発生する場合には前記切換弁により前記バイパス油路を経て当該余剰油を第１油圧源に合流させるようにした作業機の油圧駆動制御装置において、
前記第２油圧源からの吐出油量と第２油圧アクチュエータへの供給油量とにより第２油圧源からの余剰油量を算出する余剰油量算出手段と、余剰油量算出手段で求めた余剰油量を単位時間当たりの増加量として求める増加量算出手段とからなる余剰油量増加判別手段と、前記第１油圧アクチュエータに供給される余剰油量または合流油量の制御をする合流油量規制手段とを設け、合流油量規制手段は、余剰油量増加判別手段からの信号により余剰油量の単位時間当たりの増加量に応じて余剰油量または合流油量を一時規制しその後徐々に元に復帰させるよう制御することを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下本発明の作業機の油圧駆動制御装置について図１〜図４に図示し以下に説明する。なお、本発明を説明するにあたって従来の技術で説明した移動式クレーン車Ａに実施した場合を例に以下に説明する。したがって、従来の技術で説明した符号１〜符号３１，符号５ａ〜符号５ｃ，符号６ａ〜符号６ｃ，符号１０ａ〜符１０ｃ，符号Ａは以下においても同じものとして使用し、詳細な説明を省略する。
【００１４】
図１において、４０は、第２油圧ポンプ１２から吐出される油量に余剰油が発生し、この余剰油量の急増を判別する余剰油量増加判別手段であって、次のように構成している。４１は、起伏制御出力手段５ｂから出力される制御信号を受けて起伏シリンダ５に供給される供給油量を算出する起伏シリンダ供給油量算出手段である。４２は、伸縮制御出力手段１０ｂから出力される制御信号を受けて伸縮シリンダ１０に供給される供給油量を算出する伸縮シリンダ供給油量算出手段である。４３は、起伏シリンダ供給油量算出手段４１と伸縮シリンダ供給油量算出手段４２からの出力信号を受けて第２油圧ポンプ１２からの余剰油量を算出する余剰油量算出手段である。すなわち、第２油圧ポンプ１２はエンジンにより一定回転しており第２油圧ポンプ１２からの吐出油量は予め決まっているものであるから、起伏シリンダ５と伸縮シリンダ１０に供給される油量が求まれば第２油圧ポンプ１２からの余剰油量を求めることができる。ここでエンジン回転が一定回転でない場合は、エンジン回転検出器を取付けこの検出器から検出されるエンジン回転から第２油圧ポンプ１２からの吐出油量を求めればよい。あるいは直接第２油圧ポンプ１２からの吐出油量を流量計等により計測して求めてもよい。４４は、余剰油量算出手段４３からの出力信号を受けて、余剰油量算出手段４３で求めた余剰油量を単位時間当たりの増加量として求める増加量算出手段である。
【００１５】
４５は、増加量算出手段４４からの出力信号を受けて余剰油量の増加量に応じてウインチ制御出力手段６ｂから出力される制御信号を一時減衰させた後徐々にもとのウインチ制御出力手段６ｂから出力される制御信号に戻す信号をウインチ用制御弁６ｃに出力させる合流油量規制手段である。すなわち、油圧ポンプ１２からの余剰油量が増した場合には、第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流することにより油圧モータ６の回転速度が急に増加しないよう合流油量規制手段４５が余剰油量の増加量に応じてウインチ用制御弁６ｃへの出力信号を一時的に減衰させその後徐々に元の信号に復帰させるようにし、余剰油量の急増加にともなって油圧モータ６の回転速度を急に増加させず緩やかに増加させるようにしたものである。
【００１６】
このように構成した本発明に係る移動式クレーン車は、次のように作用する。ウインチ７により吊荷を上昇させながら、伸縮ブーム４を起伏作動させている時に、急に起伏作動を中止させたり、その作動を微速作動させると図７で説明したように、第２油圧ポンプ１２からの吐出油が前記シーケンス弁１５を介してバイパス油路１６から第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流する余剰油量が増加する。この時起伏シリンダ供給油量算出手段４１は、起伏シリンダ５に供給される供給油量を算出し、余剰油量算出手段４３は起伏シリンダ供給油量算出手段４１からの出力信号を受けて余剰油量を算出する。増加量算出手段４４は、余剰油量算出手段４３からの信号を受けて余剰油量を単位時間当たりの増加量として求める。合流油量規制手段４５は、増加量算出手段４４からの出力信号を受けて余剰油量の増加に応じてウインチ制御出力手段６ｂから出力される制御信号を一時減衰させその後徐々に元の信号に復帰させる。
【００１７】
すなわち、油圧ポンプ１２からの余剰油量が急増した場合には、第２油圧ポンプ１２からの余剰油が第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流することにより油圧モータ６の回転速度が急に増加しないよう合流油量規制手段４５が余剰油量の増加量に応じてウインチ用制御弁６ｃへの出力信号を一時的に減衰させその後徐々に元の信号に復帰させるようにし、余剰油量が急増加する状態になっても油圧モータ６の回転速度を緩やかに増加させるように作用する。したがって、ウインチ７の急回転による吊荷が急上昇することはなく、吊荷の急上昇に伴い吊荷が跳ね上がり、吊具がフック９より外れて吊荷が落下するといった事故が起こることを防止できる。
【００１８】
なお、上記ではウインチ７により吊荷を上昇させながら、伸縮ブーム４を起伏作動させている時に、急に起伏作動を中止させたり、その作動を急に微速にさせた場合を説明したが、伸縮ブーム４を起伏作動させずに伸縮させる場合についても同様に作用する。この場合は伸縮ブーム１０に供給される供給油量を伸縮シリンダ供給油量算出手段４２で算出すればよい。また、ウインチ７により吊荷を上昇させながら、伸縮ブーム４を起伏ならびに伸縮作動させている時に、急に起伏あるいは伸縮または起伏と伸縮の作動を中止させたり、その作動を急に微速にさせた場合についても同様に作用する。これらの場合の作用については図１から容易に理解できるので詳細な説明は省略する。
【００１９】
また、上記実施形態においては、起伏シリンダ５に供給される供給油量を起伏制御出力手段５ｂからの制御信号を取り出して求めるようにしたが、起伏操作手段５ａからの操作信号を取り出して求めるようにしてもよい。同様に、伸縮シリンダ１０に供給される供給油量を伸縮制御出力手段１０ｂからの制御信号を取り出して求めるようにしたが、伸縮操作手段１０ａからの操作信号を取り出して求めるようにしてもよい。更に、各油圧アクチュエータに供給される油量を流量計等を用いて直接検出し求めるようにしてもよい。
【００２０】
更に、上記実施形態では、第２油圧アクチュエータを２個備えた作業機で説明したが、１個しか備えていない作業機でも実施できること勿論である。
【００２１】
次に、本発明に係る他の実施形態について図２〜図３に基づいて説明する。図２に図示するものは、図１で説明したものと同じ構成部分を用いているので同じ構成部分については同符号を用い詳細な説明は省略する。図２において４６は、合流油量規制手段であって、次に説明する電磁式可変リリーフ弁４７とリリーフ弁制御手段４８で構成している。４７は、図３に図示する如くシーケンス弁１５と逆止弁１７間のバイパス油路１６とタンク間に介装した電磁式可変リリーフ弁である。リリーフ弁制御手段４８は、増加量算出手段４４から増加余剰油量に応じて信号が出力されシーケンス弁５を介して送られた余剰油が一時電磁式可変リリーフ弁４７によりタンクに帰還し、その後徐々に余剰油を第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流させ、最後には電磁式可変リリーフ弁４７からタンクに余剰油を帰還させずに余剰油のすべてを第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流させるようにする制御信号を電磁式可変リリーフ弁４７に出力するようにしてある。
【００２２】
このように構成した実施形態においても同様に作用する。すなわち、油圧ポンプ１２からの余剰油量が急増した直後では、余剰油が急増したことを増加量算出手段４４からの信号を受けてリリーフ弁制御手段４８は、余剰油量の増加量に応じて電磁式可変リリーフ弁４７からタンクへ余剰油を帰還させ、ウインチ７の油圧モータ６の回転は変化しないように制御する。次にリリーフ弁制御手段４８は、徐々に余剰油を第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流させ、最後には電磁式可変リリーフ弁４７からタンクに余剰油を帰還させずに余剰油のすべてを第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流させるようする。よって、余剰油の急な合流変化があっても徐々にウインチ７の油圧モータ６の回転を合流前の回転速度から合流時の回転速度に上げることができるものだから、ウインチ７の急回転による吊荷が急上昇することはなく、吊荷の急上昇に伴い吊荷が跳ね上がり、吊具がフック９より外れて吊荷が落下するといった事故が起こることを防止できる。
【００２３】
なお、上記実施形態においても、ウインチ７により吊荷を上昇させながら、伸縮ブーム４を起伏作動させている時に、急に起伏作動を中止させたり、その作動を急に微速にさせた場合だけでなく、伸縮ブーム４を起伏作動させずに伸縮させる場合についても同様に作用する。また、ウインチ７により吊荷を上昇させながら、伸縮ブーム４を起伏ならびに伸縮作動させている時に、急に起伏あるいは伸縮または起伏と伸縮作動を中止させたり、その作動を急に微速にさせた場合についても同様に作用すること勿論のことである。
【００２４】
次に本発明を適用する作業機には油圧シリンダが急にストロークエンドに達すると作業機にショックが生じることから、油圧シリンダがストロークエンドに達する手前から油圧シリンダを緩停止させるような制御が施されている。このような制御が行われている作業機にも本発明を適用すると一層有効に作用する。例えば移動式クレーン車に適用した場合を図４に図示し以下に説明する。
【００２５】
図４に示す構成には図３で説明したものと同じ構成部分を用いているので同じ構成部分については同符号を用い詳細な説明は省略する。図４において５ｄは起伏角検出器であって、伸縮ブーム４の起伏角を検出する検出器である。１０ｄは、ブーム長さ検出器であって、伸縮ブーム４の長さを検出する検出器である。起伏制御出力手段５ｂは、通常起伏操作手段５ａからの操作信号に基づいて起伏用制御弁５ｃへ制御信号を出力するものであるが、起伏角検出器５ｄからの信号を受け起伏シリンダ５がストロークエンド近くになったことを判断し、起伏シリンダ５がストロークエンド近くになったことを判断した時は、起伏用制御弁５ｃへ制御信号を減衰させるようにしている。
【００２６】
同様に伸縮シリンダ１０についても伸縮制御出力手段１０ｂは、ブーム長さ検出器１０ｄから信号を受け伸縮ブーム４がストロークエンド近くになったことを判断し、伸縮ブーム４がストロークエンド近くになったことを判断した時は、伸縮用制御弁１０ｃへ制御信号を減衰させるようにしている。
【００２７】
このように、起伏ならびに伸縮シリンダにストロークエンド時の緩停止制御が施されていると、クレーン車のオペレータはウインチ７と伸縮，起伏の同時操作をしている時に、伸縮，起伏の操作を急に戻す操作をしなくても起伏あるいは伸縮シリンダがストロークエンドに近接する時には伸縮あるいは起伏の操作を急に微速操作にしたのと同様な状態になる。よってこの時には第２油圧ポンプ１２からの吐出油は、第１油圧ポンプ１１の吐出油に合流することになり、ウインチ７の急回転による吊荷が急上昇し、急上昇に伴い吊荷が跳ね上がり、吊具がフック９より外れて吊荷が落下するといった事故が起こることがあった。特にこのような場合は、操作を変更していないにもかかわらずしかもクレーンのオペレータは意図してない時に急に起こることから事故につながり易いものとなっていた。このような場合であっても図４に図示する如く、上記に説明した本発明に係る構成を取ることにより上記問題を同様に解決することができる。
【００２８】
上記実施形態の説明では移動式クレーン車に適用した場合で説明したが、他の作業機（例えば高所作業車、掘削機、等の作業機）の油圧駆動制御装置に適用できること勿論のことである。
【００２９】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の作業機の油圧駆動制御装置は、余剰油の合流により油圧アクチュエータの駆動速度を増加させる場合は急に増加させずに徐々に増加させるようにしたものであるから、油圧アクチュエータの駆動速度が急に増加することによる事故の防止をはかることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業機の油圧駆動制御装置の実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る作業機の油圧駆動制御装置の他の実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る作業機の油圧駆動制御装置の他の実施形態の油圧回路を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る作業機の油圧駆動制御装置の他の実施形態を説明する説明図である。
【図５】移動式クレーン車を説明する説明図である。
【図６】従来の作業機の油圧駆動制御装置を説明する説明図である。
【図７】従来の作業機の油圧駆動制御装置の油圧回路を説明する説明図である。
【符号の説明】
６ 油圧モータ（第１油圧アクチュエータ）
６ａ ウインチ操作手段（第１操作手段）
６ｂ ウインチ制御出力手段（第１制御出力手段）
６ｃ ウインチ用制御弁（第１制御弁）
５ 起伏シリンダ（第２油圧アクチュエータ）
５ａ 起伏操作手段（第２操作手段）
５ｂ 起伏制御出力手段（第２制御出力手段）
５ｃ 起伏用制御弁（第２制御弁）
１０ 伸縮シリンダ（第２油圧アクチュエータ）
１０ａ 伸縮操作手段（第２操作手段）
１０ｂ 伸縮制御出力手段（第２制御出力手段）
１０ｃ 伸縮用制御弁（第２制御弁）
１１ 第１油圧ポンプ（第１油圧源）
１２ 第２油圧ポンプ（第２油圧源）
１５ シーケンス弁（切換弁）
４０ 余剰油量増加判別手段
４５ 合流流量規制手段
４６ 合流流量規制手段

Claims (1)

1. 第１油圧アクチュエータを駆動制御するための第１制御弁に第１操作手段からの操作信号に基づいて第１制御信号を出力する第１制御出力手段と、第２油圧アクチュエータを駆動制御するための第２制御弁に第２操作手段からの操作信号に基づいて第２制御信号を出力する第２制御出力手段と、前記第１制御弁を経て第１油圧アクチュエータに圧油を供給する第１油圧源と、前記第２制御弁を経て第２油圧アクチュエータに圧油を供給する第２油圧源と、前記第２制御弁の前段の油路から第１制御弁の前段を切換弁を介して接続するバイパス油路とを備え、第２油圧源に余剰油が発生する場合には前記切換弁により前記バイパス油路を経て当該余剰油を第１油圧源に合流させるようにした作業機の油圧駆動制御装置において、
   前記第２油圧源からの吐出油量と第２油圧アクチュエータへの供給油量とにより第２油圧源からの余剰油量を算出する余剰油量算出手段と、余剰油量算出手段で求めた余剰油量を単位時間当たりの増加量として求める増加量算出手段とからなる余剰油量増加判別手段と、前記第１油圧アクチュエータに供給される余剰油量または合流油量の制御をする合流油量規制手段とを設け、合流油量規制手段は、余剰油量増加判別手段からの信号により余剰油量の単位時間当たりの増加量に応じて余剰油量または合流油量を一時規制しその後徐々に元に復帰させるよう制御することを特徴とする作業機の油圧駆動制御装置。

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