JP5173970B2 - 旋回式作業機械の旋回停止制御装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、クレーン等の旋回式作業機械における旋回体を自動的に所定の旋回角度位置に停止させるための旋回停止制御装置および方法に関するものである。

従来、クレーン等のような旋回体を有する旋回式作業機械において、その転倒や障害物との接触を防止するために、前記旋回体が所定の旋回角度位置に接近した時点から自動的にその旋回の制動を開始し、当該旋回角度位置で安全に停止させるための装置および方法が開発されている。

例えば、特許文献１には、図９に示すようなクレーン２におけるブーム４の旋回を自動的に停止させるための技術が開示されている。この装置では、前記ブーム４の旋回範囲が、その作業状態（ブーム４の旋回半径Ｒｎやアウトリガジャッキ６の張出し量Ｓａ、吊荷重など）に基いて、同図に白抜き領域として示される旋回許容領域Ａａと、同図に斜線領域として示される旋回禁止領域Ａｐとに区画される。つまり、現在のブーム４の旋回角度位置を基準としてその左右両側にそれぞれ、前記旋回許容領域Ａａと前記旋回禁止領域Ａｐとの境界角度位置である旋回停止角度位置θｓｒ，θｓｌが設定される。そして、ブーム４の現在の旋回角度位置からその旋回方向に対応する側の旋回停止角度位置（図の作業例では右側旋回停止角度位置θｓｒ）までの旋回残り角度θｒが監視され、この旋回残り角度θｒが所定の旋回制動角度まで減少した時点で、操作レバーの操作量にかかわらず旋回制動が自動的に開始され、前記の旋回停止角度位置で前記ブーム４が停止するように、その旋回制動が制御される。

前記旋回制動角度は、制動を開始してから一定の旋回制動角加速度（旋回減速度）による制動によって停止するまでに要する角度である。制動開始後は、前記目標旋回角加速度が得られるように、ブーム４が旋回停止角度位置に近づくにつれて減少する角速度指令値（目標旋回角速度）が時々刻々設定され、その角速度指令値と実際の旋回角速度との差を小さくするように旋回用油圧モータへの供給流量が調節される。具体的には、当該油圧モータとその油圧源である油圧ポンプとの間に介在するコントロールバルブの開口面積が徐々に絞られる。

特開平１１−１３９７７０号公報

前記旋回停止制御のための演算は、外乱がないことを前提とする。従って、この旋回体に対してその旋回の抵抗となるような外力（例えば風や、クレーンが傾斜した状態でブーム４に作用する重力）が作用していると、ブーム４は前記の制動制御にもかかわらず、予定していた旋回停止角度位置よりも手前側の位置で停止することになる。この場合、一旦停止してしまったブーム４をさらに前記旋回停止角度位置まで動かすためには、当該ブーム４をそれまでの旋回方向と同じ方向に再始動させる必要があるが、前記特許文献１に示されるような旋回制動制御では、作業者がいかに操作レバーを操作しても前記再始動を行うことができない不都合がある。

具体的に、当該旋回制動制御、すなわち、旋回体の現在の旋回角度位置から旋回停止角
度位置までの旋回残り角度に基いて旋回角速度指令値すなわち目標旋回角速度を決定し、この目標旋回角速度と実際の旋回角速度との差が０となるようにコントロールバルブの開口面積を設定する制御では、前記外力により前記旋回停止角度位置の手前で停止してしまった場合、その停止状態では、前記目標旋回角速度を得るために旋回体に付与されている旋回トルクと、前記外力によるトルクとが釣り合っており、かつ、その目標旋回角速度は操作レバーの操作量に関係なく前記旋回残り角度に基いて決定されるため、当該操作レバーをいくら操作しても前記外力によるトルクを上回る旋回トルクを前記旋回体に与えることができない。

この点に関連して、前記特許文献１には、前記操作レバーとは別に運転室に旋回自動停止解除スイッチを設け、この解除スイッチが操作されたときには旋回体の旋回角度位置に関係なく操作レバーの操作量を優先してその操作量に見合った流量で前記油圧モータに作動油を供給することが開示されている。かかる旋回自動停止解除スイッチを備えた装置では、前記外乱に起因して旋回体が旋回停止角度位置の手前で停止したとしても、その後に旋回自動停止解除スイッチを操作して操作レバーを一定以上の操作量で操作すれば、旋回体を再旋回することが可能である。

しかしながら、この装置において前記解除スイッチが操作された後は、前記とは逆に、その一旦停止した位置から旋回停止角度位置までの旋回残り角度に関係なく、前記操作レバーの操作量のみに基いて目標旋回角速度が決定されるため、自動制御によって安全性を確保することはできなくなる。また、旋回体が旋回停止角度位置の手前で停止してから解除スイッチを操作してさらに当該旋回体を再始動させる作業は面倒であり、作業効率の著しい低下を招く。

本発明は、このような事情に鑑み、旋回体の実際の旋回位置から旋回停止角度位置までの旋回残り角度に基づいて目標旋回速度を決定する制御を行いながら、外乱により旋回体が前記旋回停止角度位置よりも手前の位置で誤って停止するのを防いで当該旋回体を安全にかつ効率よく前記旋回停止角度位置まで移動させる自動制御が実行可能な旋回停止制御装置および方法を提供することを目的とする。

前記課題を解決するための手段として、本発明は、旋回体と、この旋回体を旋回させるための旋回モータとを備えた旋回式作業機械に設けられ、前記旋回体が予め設定された旋回停止角度位置に停止するように当該旋回体の旋回の停止動作を制御するための旋回停止制御装置を提供する。この装置は、
前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出する旋回検出部と、
前記旋回体の実際の旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断する制動開始時期判断部と、
前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定する目標旋回角速度決定部と、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節する旋回角速度調節部と、
前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度により前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させるように当該目標旋回角速度の補正をする目標旋回角速度補正部とを備える。

また本発明は、旋回体と、この旋回体を旋回させるための旋回モータとを備えた旋回式作業機械の当該旋回体が予め設定された旋回停止角度位置に停止するように当該旋回体の旋回の停止動作を制御するための旋回停止制御方法を提供する。この方法は、
前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出することと、
前記旋回体の実際の旋回角速度と、前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断することと、
前記制動開始時期より、前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定してこの目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節することと、
前記制動開始時期からの前記目標旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させるように当該目標旋回角速度の補正をすることとを含む。

これらの装置および方法によれば、所定の制動開始時期より、所定の旋回減速度で旋回停止角度位置に旋回体を停止させるための目標旋回角速度が演算され、これに基いて旋回角速度制御が実行されるのに加え、当該制御開始時期からの前記目標旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角速度との偏差の時間積分値が正の場合にその絶対値に応じて前記目標旋回角速度が補正されるため、外乱により前記旋回体が前記旋回停止角度位置の手前で停止することが防がれ、これにより、当該旋回体を前記旋回停止角度位置で安全にかつ効率よく停止させることが可能になる。具体的には次のとおりである。

まず、前記制動開始時期より、実際の旋回体の旋回角度位置から旋回停止角度位置までの旋回残り角度に対応した目標旋回角速度が決定され、この目標旋回角速度が得られるように当該旋回体の実際の旋回角速度が調節される。これにより、所定の旋回減速度で当該旋回体の旋回が制動される。ここで、前記旋回残り角度に対応する目標旋回角速度がそのまま用いられた場合、前記旋回制動中に当該旋回を妨げる向きの外力が旋回体に加わると、この外力と前記旋回体に加えられる旋回トルクとが釣り合う旋回角度位置、すなわち、前記旋回停止角度位置よりも手前の位置で前記旋回体が停止することになる。

しかし、本発明に係る装置および方法では、前記制動開始時期からの前記目標旋回角速度と実際の旋回角速度との偏差の時間積分値が演算され、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど、前記目標旋回角速度を増加させる方向に当該目標旋回角速度が補正されることにより、前記外力に起因して前記旋回体が前記旋回停止角度位置よりも手前の位置で停止することが防がれる。

すなわち、前記旋回体にその旋回を妨げる外力が作用した場合、当該旋回体の制動度合いが高められてその実際の旋回速度が目標旋回角速度よりも下げられ、その分前記偏差の時間積分値（正の時間積分値）が大きくなるから、この時間積分値の絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させる補正が行われることにより、前記外力に打ち勝って前記旋回体を旋回停止角度位置まで移動させる旋回トルクを確保することが可能になる。このようにして、旋回体が目標旋回角度位置に到達する前に外力によって停止してしまう不都合が回避され、前記旋回体を安全かつ自動的に効率よく旋回停止角度位置に自動停止させる制御が実現される。

前記目標旋回角速度の補正は、例えば、前記時間積分値の絶対値が大きいほど大きな目標旋回角速度補正量を決定してこれを前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度に加えることにより行われるのが、好ましい。

この場合、前記目標旋回角速度補正量としては、前記偏差の時間積分値またはその時間積分値の増大に伴って増大する速度偏差積分パラメータと、前記旋回残り角度の減少に伴って減少する旋回残り角度パラメータとを含む補正量が、好適である。

この補正量では、速度偏差積分パラメータにより、外乱トルクの存在にかかわらず目標旋回角速度近傍の旋回角速度を得るための補正が可能になるとともに、旋回残り角度が小さい領域すなわち前記積分値の蓄積度合いが大きい領域では小さな旋回残り角度パラメータが与えられることにより当該補正量が過大となることが防がれる。

本発明において、前記補正は、少なくとも前記時間積分値が正の場合に行われればよいが、さらに、前記時間積分値が負の場合に当該時間積分値の絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を減少させる方向に当該目標旋回角速度が補正されてもよい。この補正は、前記時間積分値が負の場合すなわち旋回体に対してその旋回を促進する向きのトルクが作用している場合にそのトルクに起因して前記旋回体が旋回停止角度位置を超えるのを抑止することができる。

また、前記旋回残り角度が０まで減少したとき、つまり旋回体が旋回停止角度位置に到達したときは、前記時間積分値にかかわらず前記目標旋回角速度を０にすることが、より好ましい。

本発明に係る装置において、前記旋回モータの具体的構成、および、当該旋回モータによる旋回角速度を調節するための具体的手段は特に問わない。例えば、前記旋回モータが、油圧源からの作動油の供給を受けて作動し、かつ、その作動油の流量に対応した角速度で前記旋回体を旋回させる旋回油圧モータである場合、前記旋回角速度調節部は、前記旋回油圧モータと前記油圧源との間に介在する作動油流路を形成し、かつ、この作動油流路の流路面積が変化するように開閉作動可能なコントロールバルブと、前記目標旋回角速度決定部により決定された目標旋回角速度が得られるように前記コントロールバルブを開閉作動させるバルブ操作部とを有すればよい。

以上のように、本発明に係る装置および方法によれば、所定の旋回減速度で旋回停止角度位置に旋回体を停止させるための旋回制動開始時期およびその後の目標旋回角速度を旋回体の旋回残り角度に基いて決定する旋回角速度制御を実行するのに加え、旋回制動開始時期より当該目標旋回角速度と実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増大させる補正をすることにより、当該目標旋回角速度による自動制御を維持しながら外乱にかかわらず前記旋回体を前記旋回停止角度位置まで安全にかつ効率よく移動させることができる効果がある。

本発明の実施の形態に係る旋回式作業機械であるクレーンの概略を示す正面図である。 前記クレーンに搭載される旋回油圧モータおよびこれを駆動するための油圧回路を示す図である。 前記旋回油圧モータの駆動を制御するためのコントローラの旋回停止制御に関する機能構成を示すブロック図である。 前記旋回停止制御に関する演算制御動作を示すフローチャートである。 前記制御動作のうちの旋回減速度および制動必要角度の演算に関する動作を示すフローチャートである。 前記制御動作のうちの目標旋回角速度の演算に関する動作の詳細を示すフローチャートである。 前記目標旋回角速度の補正量を演算するために設定される旋回残り角度ゲインの特性を示すグラフである。 目標旋回角速度とこれを得るためのコントロールバルブのスプールストロークとの関係を示すグラフである。 クレーンにおいて設定される旋回許容領域および旋回禁止領域の例を示す平面図である。

本発明の好ましい実施の形態を図面を参照しながら説明する。

図１は、この実施の形態に係る旋回式作業機械であるクレーンの概略を示す。このクレーンは、下部走行体１０と、この下部走行体１０に所定の縦軸Ｏｚ回りに旋回可能に搭載される上部旋回体１２とを備え、前記下部走行体１０には、左右両外側にそれぞれ張出し可能なアウトリガジャッキ１４が設けられる。なお、本発明に係る旋回式作業機械は旋回体を具備するものであればよく、クレーンに限定されものではない。

前記上部旋回体１２は、ブーム支持部材１５と、このブーム支持部材１５に連結される伸縮可能なブーム１６と、起伏シリンダ１７とを含む。前記ブーム支持部材１５は、旋回軸を介して前記下部走行体１０に連結され、前記ブーム１６の基端部を支持する。このブーム１６の基端部は、水平軸回りに回動可能（すなわちブーム１６が起伏可能）となるように前記ブーム支持部材１５に連結される。

前記ブーム１６の先端部１８からは吊り具２０が吊下げられる。具体的には、前記ブーム１６の基端部の背面にウインチ２２が搭載され、このウインチ２２のドラムから引き出されたロープ２４が前記ブーム１６の先端部１８と前記吊り具２０との間に掛け渡されている。前記吊り具２０は、これに吊り荷２６を吊り下げるためのフックを有する。

前記下部走行体１０には、前記上部旋回体１２を旋回駆動するための油圧回路が搭載される。これを図２に示す。この油圧回路は、油圧ポンプ３０と、旋回油圧モータ３２と、コントロールバルブ３４とを有する。

前記油圧ポンプ３０は、作動油を吐出して前記旋回油圧モータ３２に供給する。旋回油圧モータ３２は、前記上部旋回体１２に連結される出力軸と、一対のポート３２ａ，３２ｂとを有し、これらのポート３２ａ，３２ｂのうちの一方に前記作動油が供給されることにより、前記上部旋回体１２を旋回させる。具体的には、前記旋回油圧モータ３２の一方のポートから他方のポートへ作動油が流れることにより当該旋回油圧モータ３２の出力軸が作動し、その作動油の流量（モータ流量）に対応した角速度で、その作動油の流れの向きに対応する向きに前記上部旋回体１２を旋回させる。

前記コントロールバルブ３４は、前記油圧ポンプ３０と前記旋回油圧モータ３２との間
に設けられるもので、当該油圧ポンプ３０から当該旋回油圧モータ３２に供給される作動油の向きを切換える方向切換弁としての機能と、その作動油の流量を変化させる流量制御弁としての機能を併有する。

具体的に、このコントロールバルブ３４は、図略のスリーブおよびこのスリーブ内を摺動するスプールを有し、このスプールは、図の中央に示される中立位置と、図の左右に示される供給位置とに切換えられる。前記中立位置では、前記油圧ポンプ３０と前記旋回油圧モータ３２との間を遮断するとともに油圧ポンプ３０の吐出油をタンクに逃がす油路を形成する。図２の左側の供給位置（以下「第１供給位置」と称する。）では、前記油圧ポンプ３０の吐出油を前記旋回油圧モータ３２のポート３２ａに導くとともにポート３２ｂから排出される作動油をタンクに逃がすための油路を形成し、逆に右側の供給位置（以下「第２供給位置」と称する。）では、前記油圧ポンプ３０の吐出油を前記旋回油圧モータ３２のポート３２ｂに導くとともにポート３２ａから排出される作動油をタンクに逃がすための油路を形成する。前記両供給位置において形成される油路の開口面積は、前記中立位置からの前記スプールの摺動ストロークに対応して増大する。

この実施の形態に係るコントロールバルブ３４は、パイロット切換弁により構成される。すなわち、このコントロールバルブ３４は、一対のパイロットポート３４ａ，３４ｂを有し、一方のパイロットポート３４ａに入力されるパイロット圧に対応したストロークで前記左側供給位置に切換えられ、他方のパイロットポート３４ｂに入力されるパイロット圧に対応したストロークで前記右側供給位置に切換えられる。

一方、クレーンの運転室内には、前記コントロールバルブ３４を操作するための操作装置４０が設けられる。この操作装置４０は、操作レバー４２と、この操作レバー４２に接続されるリモコン弁４４とを有する。操作レバー４２は、運転室内に設けられ、左右方向に倒伏するように操作される。リモコン弁４４は、前記コントロールバルブ３４のパイロット油圧源であるパイロットポンプ４６と、当該コントロールバルブ３４の各パイロットポート３４ａ，３４ｂとの間に介在し、両パイロットポート３４ａ，３４ｂのうち前記操作レバー４２の操作方向に対応する側のパイロットポートに向けて、その操作量に対応したパイロット圧を出力する。

この実施の形態では、前記リモコン弁４４と前記各パイロットポート３４ａ，３４ｂとの間に（すなわちパイロットラインの途中に）パイロット圧制御弁（バルブ操作部を構成）４８Ａ，４８Ｂがそれぞれ設けられる。これらのパイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂは、後述の旋回停止制御の際に、前記操作レバー４２の操作量に関係なく所定の旋回減速度で旋回油圧モータ３２の回転を制動させるためのパイロット圧制御に用いられるもので、それぞれ、ソレノイドを有する電磁比例減圧弁により構成される。すなわち、前記パイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂは、それぞれに入力される油圧（リモコン弁４４の二次圧）にかかわらず、当該パイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂの二次圧を前記ソレノイドに入力される電気信号（パイロット圧指令信号）に比例した圧力まで減圧し、これをパイロット圧として前記パイロットポート３４ａ，３４ｂに付与する。

前記旋回油圧モータ３２の各ポート３２ａ，３２ｂと前記コントロールバルブ３４との間の各ラインには、旋回油圧モータ３２の上限圧力を設定するための油圧パイロット式可変リリーフ弁５０Ａ，５０Ｂが接続される。各可変リリーフ弁５０Ａ，５０Ｂは、パイロット圧を受けるパイロットポートをそれぞれ有し、当該可変リリーフ弁５０Ａ，５０Ｂの一次圧が前記パイロット圧（設定圧）以上となった時点で開弁して作動油をタンクに逃がす。

前記各可変リリーフ弁５０Ａ，５０Ｂにはその設定圧を変更するための電磁比例リリー
フ弁５２Ａ，５２Ｂが接続されている。これらの電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂは、指令信号の入力を受けるソレノイドを有し、前記各可変リリーフ弁５０Ａ，５０Ｂのパイロットポートとタンクとを接続するパイロット油路中にそれぞれ設けられる。そして、当該電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂの一次圧（すなわち前記パイロットポート側の圧力）が前記指令信号に対応する圧力以上となったときに開弁してパイロット油をタンクに逃がす。

このクレーンには、種々のセンサ類が搭載される。具体的には、前記ブーム１６の作業状態を検出するためのセンサとして、ブーム長Ｌｂを検出するブーム長センサ、ブーム１６の起伏角度αを検出する起伏角度センサ、吊り荷２６の重量Ｗを検出する吊り重量センサ等が配設されるほか、後述の旋回停止制御に寄与するセンサとして、ポンプ吐出流量Ｑｐを検出する図略の吐出流量センサ、図２および図３に示されるポテンショメータ５４、一対の圧力センサ５６Ａ，５６Ｂ、図３に示される吊長センサ５８等が配設される。ポテンショメータ５４は、前記旋回油圧モータ３２の出力軸に接続され、当該出力軸の回転角度位置、換言すれば、前記上部旋回体１２の旋回角度位置θに相当する検出信号を出力する。圧力センサ５６Ａ，５６Ｂは、前記リモコン弁４４の左右の出力ポートからそれぞれ出力される油圧（すなわち前記操作レバー４２の操作量に対応する油圧）に相当する検出信号を出力し、吊長センサ５８は、前記ブーム１６の先端部１８から吊り荷２６の重心までの吊長Ｌｗに相当する検出信号を出力する。

前記各センサの検出信号は、図２および図３に示されるコントローラ６０に入力される。このコントローラ６０は、マイクロコンピュータ等からなり、前記クレーンにおける各種の電気的制御を実行する。これらの制御の中には、前記の旋回停止制御が含まれる。この旋回停止制御は、当該クレーンの旋回動作についてその周囲に例えば前記図９に示したような旋回許容領域Ａａおよび旋回禁止領域Ａｐが設定される状況において、当該旋回許容領域Ａａ内で旋回するブームを前記両領域Ａａ，Ａｐ間の境界角度である旋回停止角度位置で自動的に停止させるための制御である。

この旋回停止制御のため、前記コントローラ６０は、図３に示すような機能構成を有する。すなわち、当該コントローラ６０は、旋回許容領域設定部６１、旋回方向フラグ設定部６２、旋回残り角度演算部６３、旋回角速度演算部６４、制動必要角度演算部６５、制動開始時期判断部６６、目標旋回角速度演算部６７、目標旋回角速度補正演算部６８、パイロット圧制御弁操作部６９、および電磁比例リリーフ弁操作部７０を有する。

前記旋回許容領域設定部６１は、上部旋回体１２の旋回角度領域について、例えば前記図９に示したような旋回許容領域Ａａとそれ以外の旋回禁止領域Ａｐとを設定する。この設定は、ブーム１６の作業状態、具体的には、図１に示されるブーム長Ｌｂおよびブーム起伏角度αから求められる作業半径Ｒｎ（図９）、吊荷重Ｗ、アウトリガジャッキ張出し量Ｓａ（図９）や、クレーン近傍の障害物の有無などに基いて行われる。これらの領域Ａａ，Ａｐの設定と同時に、ブーム１６の左右の旋回方向について当該ブーム１６を停止させなければならない旋回停止角度位置（つまり両領域Ａａ，Ａｐの境界角度に相当する角度位置）θｓｌ，θｓｒが設定される。

前記旋回方向フラグ設定部６２は、前記リモコン弁４４の各二次圧を検出する圧力センサ５６Ａ，５６Ｂの出力信号に基いて、操作レバー４２の操作方向に対応する旋回方向を判別し、左旋回フラグおよび右旋回フラグのオンオフを行う。具体的に、操作レバー４２が左旋回方向に操作されているときには左旋回フラグをオンにして右旋回フラグをオフにし、右旋回方向に操作されているときには右旋回フラグをオンにして左旋回フラグをオフにし、操作レバー４２が実質上操作されていないとき（操作レバー４２が中立位置にあり、またはこれと同等とみなせる程度までその操作量が微小であるとき）は左右旋回フラグをともにオフにする。

旋回残り角度演算部６３は、前記ポテンショメータ５４により検出される実際の旋回角度位置θから、その旋回方向の先にある旋回停止角度位置（前記旋回フラグがオンである側の旋回停止角度位置）θｓｌまたはθｓｒに至るまでの角度である旋回残り角度θｒを演算する。

前記旋回角速度演算部６４は、前記ポテンショメータ５４により検出される旋回角度位置θの時間変化率である旋回角速度ωを演算する。すなわち、この旋回角速度演算部６４は、前記ポテンショメータ５４とともに、本発明に係る旋回停止制御装置の「旋回検出部」を構成する。

制動必要角度演算部６５は、旋回停止制御を実行するための上部旋回体１２の旋回減速度βを決定し、現在の旋回角速度ωから前記旋回減速度βで前記上部旋回体１２を減速しながら停止に至るまでに必要な角度である制動必要角度θｎを演算するものである。この実施の形態では、前記旋回減速度βとして、前記旋回方向への吊り荷２６の振れを残すことなくブーム１６を停止させるための（負の）旋回角加速度であってブーム１６の横曲げ強度などから定められる強度条件を満たすもののうち、その絶対値が最も大きい角加速度が選定される。

前記制動開始時期判断部６６は、前記旋回減速度βで上部旋回体１２の旋回を制動して前記旋回停止角度位置に停止させるために当該制動を開始しなければならないタイミングすなわち制動開始時期を判断するものである。その判断は、前記旋回残り角度演算部６３により演算される旋回残り角度θｒと前記制動必要角度演算部６５により演算される制動必要角度θｎとの対比により行われる。

前記目標旋回角速度演算部６７は、前記制動を行うにあたり、前記旋回残り角度θｒの減少に伴い、前記旋回減速度βを得るための目標旋回角速度ωｏを当該旋回残り角度θｒに対応して時々刻々算定するものである。この実施の形態では、前記旋回減速度βが前記旋回残り角度θｒにかかわらず一定であることから、前記旋回残り角度θｒの減少に比例して減少する目標旋回角速度ωｏが算定される。

目標旋回角速度補正演算部６８は、本発明の特徴部分に相当するもので、次のような機能を有する。

１）前記の制動開始時期より、前記目標旋回角速度演算部６７により演算される目標旋回角速度ωｏと、前記旋回角速度演算部６４により演算される実際の旋回角速度ωとの偏差（角速度偏差Δω＝ω−ωｏ）を時々刻々演算し、かつ、その時間積分値Ｉω＝∫Δω・ｄｔを演算する。

２）前記の時間積分値Ｉωに基づき、この時間積分値Ｉωの絶対値が大きいほど大きな絶対値をもつ補正量であって正負の符号が当該時間積分値Ｉωと合致する旋回角速度補正量ωａを演算し、これを、補正前の目標旋回角速度ωｏに加算して当該目標旋回角速度ωｏを更新する。この更新（補正）は時間積分値Ｉωが正の場合にのみ行われてもよい。

なお、前記目標旋回角速度演算部６７は、前記旋回残り角度θｒが０まで減少したとき（つまり上部旋回体１２が旋回停止角度位置に到達したとき）は、前記補正量ωａに関係なく前記目標旋回角速度ωｏを０にリセットする。

前記パイロット圧制御弁操作部６９は、前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度演算部６７により演算された目標旋回角速度ωｏ（補正後のものも含む。）を得るために必要なコントロールバルブ３４のスプールストロークＸｓを算定し、このスプールストロークＸｓを得るためのパイロット圧指令信号を、前記パイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂのうち対応するもののソレノイドに入力する。

前記電磁比例リリーフ弁操作部７０は、前記各電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂのソレノイドに入力すべき指令信号の演算および入力を行う。その詳細は後述する。

次に、このコントローラ６０が行う具体的な旋回停止制御動作を、図４〜図６のフローチャートを併せて参照しながら説明する。図４は、当該旋回停止制御のメインルーチンを示し、図５および図６はそのサブルーチンを示す。

１）各状態量の取込み（図４のステップＳ１）
コントローラ６０は、まず、各状態量の取込みを行う。当該状態量には、上述した各センサにより検出される量の他、旋回許容領域設定部６１により設定される左右の旋回停止角度位置θｓｌ，θｓｒが含まれる。また、装置の各種諸元（ポンプ容量、モータ容量、減速機の減速比その他）も予めコントローラ６０にインプットされる。

２）旋回モードに応じた電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂへの指令信号の作成および出力（図４のステップＳ２）
コントローラ６０は、指定されている旋回モード（旋回フリーモードまたは旋回ロックモード）を判別し、その旋回モードに応じて電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂに入力すべき指令信号を演算（作成）し、その出力を行う。具体的に、旋回フリーモードが指定されている場合には、電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂのうちメータイン側となる電磁比例リリーフ弁に入力する指令信号を最大にしてこれを閉弁状態とする一方、メータアウト側の電磁比例リリーフ弁に入力する指令信号を最小にしてこれを全開状態にする。これに対し、旋回ロックモードが指定されている場合には、両電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂに入力する指令信号をともに最大にする。

３）旋回角速度ωおよび左右旋回フラグの設定（図４のステップＳ３）
コントローラ６０は、ポテンショメータ５４により検出される旋回角度位置θの時間微分により旋回角速度ωを演算し、また、圧力センサ５６Ａ，５６Ｂによりそれぞれ検出される圧力（リモコン弁４４の二次圧）に基いて左旋回フラグおよび右旋回フラグのオンオフ設定を行う。具体的に、圧力センサ５６Ａにより検出される圧力Ｐａが予め設定された最低操作圧力Ｐｍｉｎ以上であるときは左旋回フラグをオンにし、圧力センサ５６Ｂにより検出される圧力Ｐｂが前記最低操作圧力Ｐｍｉｎ以上であるときは右旋回フラグをオンにし、前記両圧力Ｐａ，Ｐｂがともに前記最低操作圧力Ｐｍｉｎ未満であるときは左右旋回フラグをともにオフにする。

４）旋回残り角度θｒの演算（図４のステップＳ４）
この旋回残り角度θｒの演算に際しては、前記の左右旋回フラグのオンオフに基いて、左右の旋回停止角度位置θｓｌ，θｓｒのうち対象となる旋回停止角度位置が判別され、現在の旋回角度位置θから当該対象となる旋回停止角度位置までの角度が旋回残り角度θｒとして演算される。例えば、図９に示すような右旋回状態では、右旋回フラグがオンであることから右側の旋回停止角度位置θｓｒが選定され、当該旋回停止角度位置θｓｒと実際の旋回角度位置θとの差が旋回残り角度θｒとして算出される。

５）旋回減速度βおよび制動必要角度θｎの演算（図４のステップＳ５）
ここで演算される旋回減速度βは、上述のように、吊り荷２６の振れを残すことなくブーム１６を停止させるための（負の）旋回角加速度であってブーム１６の横曲げ強度などから定められる強度条件を満たすもののうち、その絶対値が最も大きい角加速度であり、例えば図５に示される手順にて特定される。

まず、吊長センサ５８により検出される吊り荷５８の吊長Ｌｗに基づき、その振れの固有周期Ｔｗが演算される（ステップＳ５１）。この固有周期Ｔｗを前提として、ブーム１６が停止したときに吊り荷２６の振れも停止するような当該振れのモードは複数存在するが、これらのモードに該当する（負の）旋回角加速度として絶対値の高いものから順に演算され、そのうち初めて前記強度条件を満たすものが、最終的な旋回減速度βとして選定される。

具体的には、前記振れのモードの次数であるｎがまず「１」に設定され（ステップＳ５２）、このモードに該当する旋回角加速度βｎ（この段階では旋回角加速度β１）が演算される（ステップＳ５３）。

前記旋回角加速度βｎは次式により与えられる。

βｎ＝−ω／（ｎ×Ｔｗ）［ｒａｄ／ｓ^２］ …（１）
次に、その演算した旋回角加速度βｎが前記強度条件を満たすものであるか否かが判断される（ステップＳ５５）。満たさない場合には（ステップＳ５５でＮＯ）、モードの次数ｎに１が加算されて（ステップＳ５４）、次のモードについて同様の演算が行われる。このような演算を繰り返すうち、前記強度条件を満たす旋回角加速度βｎが初めて得られた時点で（ステップＳ５５でＹＥＳ）、当該旋回角加速度βｎが前記旋回減速度βに採用される（ステップＳ５６）。

さらに、この旋回減速度βに基づき、現在の旋回角速度ωから前記上部旋回体１２を減速して停止させるまでに必要な制動必要角度θｎが次式により演算される（ステップＳ５７）。

θｎ＝ωｍａｘ^２／２β …（２）
ここでωｍａｘは、現在の油圧ポンプ３０の吐出流量Ｑｐから算出される旋回角速度の最大値であり、当該油圧ポンプ３０の容量をＶｐ、旋回油圧モータ３２から上部旋回体１２までの旋回減速比をＮｍとすると、次式により表される。

ωｍａｘ＝Ｑｐ／（２π×Ｖｐ×Ｎｍ） …（３）
なお、制動必要角度θｎの演算のための旋回角速度ωには必ずしもその最大値ωｍａｘが用いられなくてもよいが、当該最大値の採用は、旋回停止制御の安全性をより高める。

６）制動開始時期の判断（図４のステップＳ６）
コントローラ６０は、前記旋回残り角度θｒと前記制動必要角度θｎとの対比に基づき、前記旋回停止角度位置に停止させるために当該制動を開始しなければならないタイミング、すなわち制動開始時期を判断する。具体的には、前記旋回残り角度θｒを監視し、当該角度が前記制動必要角度θｎまで減少した時点で（ステップＳ６でＹＥＳ）、旋回停止制御のための目標旋回角速度ωｏの演算を開始する（ステップＳ７）。

なお、前記旋回残り角度θｒが前記制動必要角度θｎを上回る間は（ステップＳ６でＮＯ）、コントローラ６０はパイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂにパイロット圧指令信号を出力しない。すなわち、パイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂでの減圧は指令しない。従って、旋回停止制御が開始されるまでは、コントロールバルブ３４のスプールストロークはリモコン弁４４の二次圧、換言すれば、操作レバー４２の操作量に支配される。

７）目標旋回角速度ωｏの演算（図４のステップＳ７）
コントローラ６０は、前記制動開始時期より、前記旋回減速度βを実現するための目標旋回角速度ωｏを、各時点での旋回残り角度θｒに基いて時々刻々演算する（図６のステップＳ７１）。具体的に、この旋回残り角度θｒに対応する旋回角速度ωｏは次式により得られる。

ωｏ＝√Ｘ ただし、Ｘ＝ωｍａｘ^２−２β（θｎ−θｒ） …（４）
なお、この（４）式は、以下の理論により導かれる。まず、旋回減速度βで減速している上部旋回体１２については、その制動開始時期からの経過時間をｔとすると、次の式が成立する。

θｎ−θｒ＝ωｍａｘ×ｔ−β×ｔ^２／２ …（４ａ）
従って、前記経過時間ｔは次式により表される。

ｔ＝［ωｍａｘ±√Ｘ］／β …（４ｂ）
ただし、Ｘ＝ωｍａｘ^２−２β（θｎ−θｒ）
一方、求められるべき旋回角速度ωｏは、
ωｏ＝ωｍａｘ−β×ｔ …（４ｃ）
により表されるから、この（４ｃ）式に前記（４ｂ）式を代入することにより、前記（４）式を得ることができる。

７ａ）目標旋回角速度ωｏの補正（図６のステップＳ７３〜Ｓ７５）
この装置の特徴として、前記のようにして旋回残り角度θｒに基づき演算される目標旋回角速度ωｏは、さらに、次のようにして補正される。

前記のようにして演算された目標旋回角速度ωｏがそのまま用いられ、これに基づくコントロールバルブ３４の自動操作が実行された場合、何ら外乱がなければ、上部旋回体１２は吊り荷２６の振れを残すことなく旋回停止角度位置で静かに停止するはずである。しかし、当該上部旋回体１２にその旋回の抵抗となるような外力、例えば風や傾斜姿勢での当該上部旋回体１２に作用する重力が作用すると、当該上部旋回体１２は旋回停止角度位置よりも手前側の位置、具体的には前記目標旋回角速度ωｏに相当する旋回トルクと前記外力による抵抗トルクとが釣り合う位置で停止してしまう。この場合、上部旋回体１２を旋回停止角度位置まで動かすには、これをそれまでの旋回方向と同方向に再始動させる必要があるが、この旋回停止制御モードでは操作レバー４２の操作量に関係なく目標旋回角速度ωｏが決定されるため、単に操作レバー４２の操作量を増やしても上部旋回体１２は再始動しない。また、再始動できたとしても、上部旋回体１２が途中で停止することなく旋回停止角度位置まで至る場合に比べ、作業効率の著しい低下は避けられない。

そこで、この実施の形態に係る旋回停止制御装置は、その特徴として、前記の制動開始時期より、旋回残り角度θｒに基いて演算される目標旋回角速度ωｏと実際の旋回角速度ωとの偏差（角速度偏差Δω＝ωｏ−ω）、さらにはその時間積分値Ｉω（＝∫Δω・ｄｔ）が時々刻々演算され（ステップＳ７３）、この時間積分値Ｉωが正の場合にその絶対値が大きいほど目標旋回角速度ωｏを増大させる方向の補正を行う。より具体的には、それまで演算されている目標旋回角速度ωｏに加算すべき補正量ωａを前記時間積分値Ｉωに基いて演算し（ステップＳ７４）、これを加算したものを新しい目標旋回角速度として更新する補正を行う（ステップＳ７５）。このように目標旋回角速度ωｏを増加する補正は、その旋回角速度制御を維持したまま、上部旋回体１２に対して前記外乱による抵抗トルクに打ち勝つトルクを付与することを可能にし、これにより、当該上部旋回体１２を途中で停止させることなく旋回停止角度位置で安全に停止させることを可能にする。

具体的に、この実施の形態では、前記速度偏差Δωの時間積分値Ｉω（＝∫Δω・ｄｔ）またはその時間積分値の増大に伴って増大する速度偏差積分パラメータが基本補正量Ａｉとされ、これに旋回残り角度パラメータである残り角度ゲインＧｒを乗じたもの（＝Ｇｒ×Ａｉ）が前記補正量ωａとして演算される。この演算例では、当該残り角度ゲインＧｒの特性は、例えば図７に示されるように旋回残り角度θｒの減少に伴って減少する（０に近づく）ものであることが、好ましい。この補正量ωａ（＝Ｇｒ×Ａｉ）では、速度偏差積分パラメータである前記基本補正量Ａｉの存在が、外乱トルクの存在にかかわらず目標旋回角速度近傍の旋回角速度を得るための補正を可能にするとともに、旋回残り角度θｒが小さい領域すなわち前記積分値の蓄積度合いが大きい領域に比較的小さな残り角度ゲインＧｒが与えられることにより、前記補正量ωａが過大となることが防がれる。

この演算が、前記時間積分値Ｉωが正の場合（Ｉω＞０）に実行されることにより、前記のように旋回停止角度位置の手前で上部旋回体１２が停止することが防がれるが、当該演算は、Ｉω＜０の場合にも同様に行われることが、より好ましい。このように前記時間積分値Ｉωが負の場合（Ｉω＜０）には、前記旋回抵抗トルクと逆向きのトルク、すなわち、上部旋回体１２の旋回を促進するようなトルク（例えば旋回方向に対して追い風となるような風によるトルク）が当該上部旋回体１２に働いていることになるが、その負の時間積分値Ｉωに対応してその絶対値が大きいほど大きな絶対値をもつ負の補正量ωａが演算され、これが前記目標旋回角速度ωｏに加算されることによって、上部旋回体１２の旋回速度が通常時（外乱トルクがない時）よりも抑えられ、当該上部旋回体自認が旋回停止角度位置を超えてしまうことが防がれる。

ここで、前記残り角度ゲインＧｒの具体的な特性は、この旋回停止制御装置が搭載される作業機械の動作特性（モータ特性、旋回機構の特性、ブームの具体的構造等により支配される特性）に応じて適宜設定されればよい。また、この残り角度ゲインＧｒには旋回残り角度θｒにかかわらず一定の値が与えられてもよい。

以上のようにして演算及び補正される目標旋回角速度ωｏは、上部旋回体１２が旋回停止角度位置に到達するまで（すなわち旋回残り角度θｒが０になるまで；ステップＳ７２でＹＥＳ）、採用される。

８）パイロット圧指令信号の作成および出力（図４のステップＳ８）
コントローラ６０は、この目標旋回角速度ωｏを得るためのパイロット圧指令信号を作成し、これを両パイロット圧制御弁４８Ａ，４８Ｂのうち旋回方向に対応する側の制御弁のソレノイドに向けて出力することにより、当該制御弁に当該指令信号に対応した減圧を行わせる。これにより、コントロールバルブ３４の流路の開口面積は、実際の操作レバー４２の操作量にかかわらず、前記目標旋回角速度ωｏを得るための面積に調節される。

具体的に、コントローラ６０は、予め与えられた図８に示す特性に基いて、前記目標旋回角速度ωｏを得るためのコントロールバルブ３４のスプールストロークＸｓを演算し、このスプールストロークＸｓに対応するパイロット圧までリモコン弁４４の二次圧を減圧するためのパイロット圧指令信号を、パイロット圧制御弁４８Ａ（または４８Ｂ）に出力する。

なお、前記上部旋回体１２が旋回停止角度位置に到達したとき、すなわち、旋回残り角度θｒが０になったときは（図６のステップＳ７２でＹＥＳ）、当該上部旋回体１２が旋回禁止領域に進入するのを確実に阻止するために、コントローラ６０は他の条件（後述の目標旋回角速度補正も含む。）にかかわらず目標旋回角速度ωｏを０にリセットする（ステップＳ７６）。

９）制動のための電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂへの指令信号の作成および出力（図４のステップＳ９）
旋回制動中、コントローラ６０は、指定されている旋回モード（旋回フリーモードまたは旋回ロックモード）にかかわらず、両電磁比例リリーフ弁５２Ａ，５２Ｂに入力する指令信号をともに最大にして油圧的にブレーキ作用を生じさせる。これにより、上部旋回体１２を旋回停止角度位置で自動的に停止させる旋回停止制御が実現される。

ここで、前記時間積分値Ｉωが正の場合にその時間積分値Ｉωに基いて前記補正量ωａの演算が実行されていれば、上部旋回体１２がその旋回の抵抗となる外乱トルクを受けることにより前記旋回停止角度位置に到達する前に停止してしまうことが、防がれる。

さらに、前記時間積分値Ｉωが負の場合にも同様に当該時間積分値Ｉωに基いて前記補正量ωａの演算が実行されていれば、上部旋回体１２が逆にその旋回を促進するような外乱トルクを受けることにより前記旋回停止角度位置を超えてしまうことが防がれる。

また、前記時間積分値Ｉωが負の場合に前記補正量ωａの演算がされなくても（つまり目標旋回角速度が補正されなくても）、例えば前記ステップＳ７６のように上部旋回体１２が前記旋回停止角度位置に到達した時点で目標旋回角速度ωｏが０にリセットされることにより、上部旋回体１２が旋回停止角度位置を超える前に当該位置で当該上部旋回体１２を強制停止させることができる。さらに、この強制停止制御と、前記時間積分値Ｉωが負の場合における負の補正量ωａの演算とを組み合わせれば、より確実に上部旋回体１２を旋回停止角度位置に停止させることができるのに加え、当該旋回停止角度位置で強制停止を実行した場合にその強制停止直前での上部旋回体１２の旋回速度を小さく抑えて当該強制停止による衝撃を有効に低減できる利点がある。

１２ 上部旋回体
３０ 油圧ポンプ
３２ 旋回油圧モータ
３４ コントロールバルブ
３４ａ，３４ｂ パイロットポート
４０ 操作装置
４２ 操作レバー
４４ リモコン弁
４６ パイロットポンプ
４８Ａ，４８Ｂ パイロット圧制御弁（バルブ操作部）
５４ ポテンショメータ（旋回検出部を構成）
６０ コントローラ
６３ 旋回残り角度演算部
６４ 旋回角速度演算部（旋回検出部を構成）
６５ 制動必要角度演算部
６６ 制動開始時期判断部
６７ 前記目標旋回角速度演算部
６８ 目標旋回角速度補正演算部
６９ パイロット圧制御弁操作部（バルブ操作部）

Claims (11)

1. 旋回体と、この旋回体を旋回させるための旋回モータとを備えた旋回式作業機械に設けられ、前記旋回体が予め設定された旋回停止角度位置に停止するように当該旋回体の旋回の停止動作を制御するための旋回停止制御装置であって、
   前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出する旋回検出部と、
   前記旋回体の実際の旋回角速度と、前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断する制動開始時期判断部と、
   前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定する目標旋回角速度決定部と、
   前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節する旋回角速度調節部と、
   前記制動開始時期より、前記目標旋回角速度決定部により前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度と前記旋回検出部により検出される旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増加する方向に当該目標旋回角速度を補正する目標旋回角速度補正部とを備えた、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。
2. 請求項１記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
   前記目標旋回角速度補正部は、前記時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど絶対値の大きい正の目標旋回角速度補正量を決定し、この目標旋回角速度補正量を前記旋回残り角度に対応して決定される目標旋回角速度に加えることにより当該目標旋回角速度の補正を行う、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。
3. 請求項２記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
   前記目標旋回角速度補正部は、前記偏差の時間積分値またはその時間積分値の増大に伴って増大する速度偏差積分パラメータと、前記旋回残り角度の減少に伴って減少する旋回残り角度パラメータとを含むものを前記目標旋回角速度補正量として演算する、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置であって、
   前記目標旋回角速度補正部は、前記時間積分値が負の場合に当該時間積分値の絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を減少させる方向に当該目標旋回角速度を補正する、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
   前記目標旋回角速度補正部は、前記旋回残り角度が０になったときは前記時間積分値にかかわらず目標旋回角速度を０にする、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御装置において、
   前記旋回モータは、油圧源からの作動油の供給を受けて作動し、かつ、その作動油の流量に対応した角速度で前記旋回体を旋回させる旋回油圧モータであり、
   前記旋回角速度調節部は、前記旋回油圧モータと前記油圧源との間に介在する作動油流路を形成し、かつ、この作動油流路の流路面積が変化するように開閉作動可能なコントロールバルブと、前記目標旋回角速度決定部により決定された目標旋回角速度が得られるように前記コントロールバルブを開閉作動させるバルブ操作部とを有する、旋回式作業機械の旋回停止制御装置。
7. 旋回体と、この旋回体を旋回させるための旋回モータとを備えた旋回式作業機械の当該旋回体が予め設定された旋回停止角度位置に停止するように当該旋回体の旋回の停止動作を制御するための旋回停止制御方法であって、
   前記旋回体の実際の旋回角度位置および旋回角速度を検出することと、
   前記旋回体の実際の旋回角速度と、前記旋回体の実際の旋回角度位置から前記旋回停止角度位置までの旋回残り角度とに基づき、所定の旋回減速度で前記旋回体を前記旋回停止角度位置に停止させるためにその旋回の制動を開始すべき制動開始時期を判断することと、
   前記制動開始時期より、前記旋回減速度を得るための目標旋回角速度を前記旋回残り角度に対応して決定してこの目標旋回角速度が得られるように前記旋回体の実際の旋回角速度を調節することと、
   前記制動開始時期からの前記目標旋回角速度と前記旋回体の実際の旋回角速度との偏差の時間積分値を演算し、この時間積分値が正の場合にその絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を増加する方向に当該目標旋回角速度を補正することとを含む、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。
8. 請求項７記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
   前記補正は、前記旋回残り角度に基いて決定される目標旋回角速度に、前記時間積分値が大きいほど大きな目標旋回角速度補正量を加えることにより行われる、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。
9. 請求項８記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
   前記目標旋回角速度補正量は、前記時間積分値またはその時間積分値の増大に伴って増大する速度偏差積分パラメータと、前記旋回残り角度の減少に伴って減少する旋回残り角度パラメータとを含む、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。
10. 請求項７〜９のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
    前記時間積分値が負の場合に当該時間積分値の絶対値が大きいほど前記目標旋回角速度を減少させる方向に当該目標旋回角速度を補正することを含む、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。
11. 請求項７〜１０のいずれかに記載の旋回式作業機械の旋回停止制御方法において、
    前記旋回残り角度が０になったときは前記時間積分値にかかわらず目標旋回角速度を０にする、旋回式作業機械の旋回停止制御方法。

Images