JPS62258025A - 旋回型作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業装置を備えた旋回台を、左右駆動回転自
在に走行車体に設け、前記旋回台を設定停止位置に比例
積分制御によって自動停止させる制御装置を設けてある
旋回型作業車に関する。

〔従来の技術〕

従来上記旋回型作業車では、制御装置にフィードバック
量として始動時から積分項を与え、そしてその積分項を
、旋回台の速度の変化にかかわらず常時一定にしてあっ
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、フィードバック量として一定の積分項を常時与
えていると、フィードバック量が過大になって第５図（
イ）で示すように、残り旋回角度（θ）が０になる目標
停止点を越えてオーバーシュートしたり、第５図（２）
）に示すように、整定時間がかかりすぎたり、フィード
バック量が不足して第５図（ハ）に示すように、動きが
ギクシャりしてしまい、フィードハック■として適正値
を与えることができなかった。

本発明の目的は、制御装置にフィードバック量として、
適正な積分項を与えられるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の特徴構成は、制御装置からの情
報に基づいて旋回台に対する停止制御時か否かを判別す
る第１判別手段、前記第１判別手段からの情報に基づい
て前記旋回台に対する停止制御時にのみ前記旋回台の速
度が設定値より以下か以上かを判別する第２判別手段、
前記第２判別手段からの情報に基づいて、前記制御装置
にフィードバック量として与える積分項を、前記旋回台
の速度が設定値以下の時に増大させると共に、設定値以
上の時に減少させるフィードバック値変更手段を設けて
あることにあり、その作用効果は、次の通りである。

〔作　用〕 つまり、旋回台に対する停止制御時に、第２図（イ）に
示すように設定停止位置で旋回台の旋回速度がほぼ０に
なる時は、フィードバック量として制御装置に与える積
分項が、フィードバック値変更手段によって減少させら
れて、はとんど比例制御のみで設定停止位置に停止し、
設定停止位置より手前で、旋回速度がほぼＯになって旋
回台が停止するような場合には、第２図（ロ）に示すよ
うに、フィードバック値変更手段によって積分項が増大
させられて、設定停止位置で旋回速度が０になるように
変更され、また、旋回速度が大きすぎてオーバーシュー
トする場合には、第２図（ハ）に示すように、積分項を
減少させて、オーバーシュー）１を抑制させながら、設
定停止位置に近づけると共に、たとえオーバーシュート
にも、その分だけ、再び設定停止位置に近づける上記フ
ィードバック制御が行われる。

〔発明の効果〕

従って、たとえば旋回台に大きな負荷がかかったり、傾
斜地で旋回させたりする場合に、フィードバック量とし
て適正な積分項を与えて、設定停止位置に対して生じや
すいオーバーシュートを抑制させると共に、従来のよう
なギクシャクした動きをさせることなく迅速に停止させ
ることができ、作業性を高め、且つ、停止精度を高める
ことができるようになった。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、クローラ式走行車体（１）に旋回
台（２）とドーザ装置（３）を取付け、旋回台（２）に
、搭乗運転部（４）及び原動部（５）を設けると共に、
油圧シリンダ（Ｃ）により左右回動自在に掘削作業用ア
ーム（八）を取付け、もって、ドーザ作業に利用可能な
掘削作業車を構成しである。

第１図に示すように、旋回台（２）に対する油圧モータ
（Ｍ）と油圧ポンプ（Ｐ）の間に、旋回台（２）を左右
回動及び停止操作する電磁式比例制御弁（ＣＶ）、及び
、ブレーキ弁（ＢＶ）を設け、旋回台（２）に対する操
作レバー（６）にポテンショメータ（ＰＭ）を連動させ
、旋回台（２）の走行車体（１）に対する角度を検出す
るセンサー（Ｓ）を設け、旋回台（２）を停止すべき対
車体角を設定する手段（７）を設け、ポテンショメータ
（Ｐ？ｌ）、センサー（Ｓ）及び設定手段（７）からの
情報に基づいて比例制御弁（ＣＶ）を自動操作するマイ
クロコンピュータ式制御ｎ装置（８）を設けてある。

前記制御装置（８）は、旋回台（２）を設定手段（７）
によって設定された設定停止位置に比例積分制御によっ
て自動停止させるように制御するもので、前記制御装置
（８）からの情報に基づいて旋回台（２）に対する停止
制御時か否かを判別する第１判別手段（１０）、前記第
１判別手段（１０）からの情報に基づいて旋回台（２）
に対する停止制御時にのみ旋回台（２）の速度（θ）が
設定値より以下か以上かを判別する第２判別手段（１１
）、前記第２判別手段（１１）からの情報に基づいて、
制御装置（８）にフィードバック量として与える積分項
（Ｓ）を、旋回台（２）の速度（θ）が設定値以下の時
に増大させると共に、設定値以上の時に減少させるフィ
ードハック値変更手段（１２）を設けてある。

つまり、第４図のフローチャートで示すように動作する
。

センサー（Ｓ）からの情報を基に、残り旋回角度（θ）
が設定値（Ｅ）より以下か以上かの判断に基づく、旋回
台（２）が停止制御時か否かを判別し、停止制御時には
、Ｒ２回速度（θ）がほぼＯになると積分項を増大させ
る演算（ＫＩＷｘＳ＋θｅ）を行い、且つ、旋回速度（
θ）がほぼ０より大の時には積分項を減少させて主に比
例項による制御が行われるように、演算（にＩＦＯＸ　
Ｓ）を行ってフィードバック最（θｂ）に与える。

そして、演算した積分誤差（Ｓ）の絶対値が、その最大
値（ＳＮ）より大の場合は、最大値（Ｓ１４）を上限と
し、フィードパ・７り盪を θｂ＝ｋｐＸ　０ｅ＋ｋｉＸＳの式で演算して制御装置
（８）に与える。

〔別実施例〕

掘削作業車の型式や具体的構成は不問であり、バックホ
ウ型式、フェイスショベル型式、タイヤ車輪型式、その
他通当な構成を利用でき、掘削作業用アーム（Ａ）を作
業装置と称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示し、第１
図は旋回台の操作系を示す回路図、第２図（イ）、（ロ
）、（ハ）は旋回台の停止時の調速状態を示すグラフ、
第３図は作業車の全体側面図、第４図は操作状態を示す
フローチャート、第５図（イ）、（ロ）、（ハ）は従来
例の調速状態を示すグラフである。 （１）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・旋回
台、（８）・・・・・・制御装置、（１０）・・・・・
・第１判別手段、（１１）・・・・・・第２判別手段、
（１２）・・・・・・フィードバック値変更手段、（Ａ
）・・・・・・作業装置、（Ｓ）・・・・・・積分項、
（θ）・・・・・・速度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（Ａ）を備えた旋回台（２）を、左右駆動回転
   自在に走行車体（１）に設け、前記旋回台（２）を設定
   停止位置に比例積分制御によって自動停止させる制御装
   置（８）を設けてある旋回型作業車であって、前記制御
   装置（８）からの情報に基づいて前記旋回台（２）に対
   する停止制御時か否かを判別する第１判別手段（１０）
   、前記第１判別手段（１０）からの情報に基づいて前記
   旋回台（２）に対する停止制御時にのみ前記旋回台（２
   ）の速度（■）が設定値より以下か以上かを判別する第
   ２判別手段（１１）、前記第２判別手段（１１）からの
   情報に基づいて、前記制御装置（８）にフィードバック
   量として与える積分項（Ｓ）を、前記旋回台（２）の速
   度（■）が設定値以下の時に増大させると共に、設定値
   以上の時に減少させるフィードバック値変更手段（１２
   ）を設けてある旋回型作業車。