JPH0324932B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0324932B2 JPH0324932B2 JP16130184A JP16130184A JPH0324932B2 JP H0324932 B2 JPH0324932 B2 JP H0324932B2 JP 16130184 A JP16130184 A JP 16130184A JP 16130184 A JP16130184 A JP 16130184A JP H0324932 B2 JPH0324932 B2 JP H0324932B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working arm
- swivel base
- information
- potentiometer
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 21
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、旋回台又は作業用アームを左右回動
及び停止操作する電磁式比例制御弁、操作レバー
に連動するポテンシヨメータ、旋回台又は作業用
アームの対車体角を検出するセンサー、旋回台又
は作業用アームの停止すべき対車対角を設定する
手段、並びに、ポテンシヨメータ、センサー及び
設定手段からの情報に基いて比例制御弁を自動操
作する制御器を設けた掘削作業車に関する。
及び停止操作する電磁式比例制御弁、操作レバー
に連動するポテンシヨメータ、旋回台又は作業用
アームの対車体角を検出するセンサー、旋回台又
は作業用アームの停止すべき対車対角を設定する
手段、並びに、ポテンシヨメータ、センサー及び
設定手段からの情報に基いて比例制御弁を自動操
作する制御器を設けた掘削作業車に関する。
上記掘削作業車は、操作レバーによつて旋回台
又は作業用アームの回動を開始すると、制御器に
よつて旋回台又は作業用アームが設定対車体角で
自動的に停止できるものとして先に提案したもの
であるが、掘削時に旋回台又は作業用アームが掘
削反力で回動する現象についての対策は無かつた
（例えば特開昭58−153830号公報）。
又は作業用アームの回動を開始すると、制御器に
よつて旋回台又は作業用アームが設定対車体角で
自動的に停止できるものとして先に提案したもの
であるが、掘削時に旋回台又は作業用アームが掘
削反力で回動する現象についての対策は無かつた
（例えば特開昭58−153830号公報）。
しかし、バケツトが岩石に当る等によつて、作
業用アームにそれを回動させる方向への掘削反力
が作用すると、例えばブレーキ用リリーフ回路で
のリリーフ現象などに起因して、作業用アームの
向きが大きく変更する危険性があり、修正操作が
面倒になつたり、修正操作が適切に行われなく
て、所望の掘削作業が行なれなくなる等、改良の
余地があつた。
業用アームにそれを回動させる方向への掘削反力
が作用すると、例えばブレーキ用リリーフ回路で
のリリーフ現象などに起因して、作業用アームの
向きが大きく変更する危険性があり、修正操作が
面倒になつたり、修正操作が適切に行われなく
て、所望の掘削作業が行なれなくなる等、改良の
余地があつた。
本発明の目的は、本来構成を有効利用した合理
的な構成でもつて、掘削反力に起因する操作上及
び作業上の問題を無くする点にある。
的な構成でもつて、掘削反力に起因する操作上及
び作業上の問題を無くする点にある。
本発明の特徴構成は、旋回台又は作業用アーム
を設定手段により定めた設定対車体角で自動停止
させる制御器に、 旋回台又は作業用アームの操作レバーに連動し
たポテンシヨメータからの情報に基いて、操作レ
バーが操作されているか否かを判別する手段、 判別手段、設定手段、及び、旋回台又は作業用
アームの対車体角を検出するセンサーからの情報
に基いて、操作レバーの非操作状態において旋回
台又は作業用アームが回動したか否か及び左右い
ずれに回動したかを判定する手段、並びに、 判定手段からの情報に基いて、旋回台又は作業
用アームにその非操作状態における回動を阻止す
る油圧力を付与するように、旋回台又は作業用ア
ームを左右回動及び停止操作する電磁式比例制御
弁に操作指令を発信する手段を備えたことにあ
り、その作用効果は次の通りである。
を設定手段により定めた設定対車体角で自動停止
させる制御器に、 旋回台又は作業用アームの操作レバーに連動し
たポテンシヨメータからの情報に基いて、操作レ
バーが操作されているか否かを判別する手段、 判別手段、設定手段、及び、旋回台又は作業用
アームの対車体角を検出するセンサーからの情報
に基いて、操作レバーの非操作状態において旋回
台又は作業用アームが回動したか否か及び左右い
ずれに回動したかを判定する手段、並びに、 判定手段からの情報に基いて、旋回台又は作業
用アームにその非操作状態における回動を阻止す
る油圧力を付与するように、旋回台又は作業用ア
ームを左右回動及び停止操作する電磁式比例制御
弁に操作指令を発信する手段を備えたことにあ
り、その作用効果は次の通りである。
つまり、掘削に際して掘削反力により不測に旋
回台又は作業用アームが車体に対して回動する
と、そのこと及び回動方向が、操作レバーが操作
されていないにもかかわらず、センサーからの検
出角が設定手段による設定角と相違するとの現象
に基いて自動的に検出されると共に、発信手段に
よる比例制御弁の操作によつて、旋回台又は作業
用アームがそれ以上不測な回動をしないように油
圧力が自動的に付与される。したがつて、掘削反
力による作業用アームの不測な向き変化を、実質
的な問題が生じない程度に、確実にかつ人為的操
作を全く必要とすることなく抑えられる。
回台又は作業用アームが車体に対して回動する
と、そのこと及び回動方向が、操作レバーが操作
されていないにもかかわらず、センサーからの検
出角が設定手段による設定角と相違するとの現象
に基いて自動的に検出されると共に、発信手段に
よる比例制御弁の操作によつて、旋回台又は作業
用アームがそれ以上不測な回動をしないように油
圧力が自動的に付与される。したがつて、掘削反
力による作業用アームの不測な向き変化を、実質
的な問題が生じない程度に、確実にかつ人為的操
作を全く必要とすることなく抑えられる。
その結果、掘削反力による悪影響を受けること
無く、所望通りの掘削を確実に行え、しかも操作
性に優れ、その上、旋回台又は作業用アームの自
動停止のために本来備えられた構成を有効利用し
て、単に制御器に簡単な改良を施すだけで済み、
全体として、掘削性能、操作性及び構成面の全て
に優れた掘削作業車を提供できるようになつた。
無く、所望通りの掘削を確実に行え、しかも操作
性に優れ、その上、旋回台又は作業用アームの自
動停止のために本来備えられた構成を有効利用し
て、単に制御器に簡単な改良を施すだけで済み、
全体として、掘削性能、操作性及び構成面の全て
に優れた掘削作業車を提供できるようになつた。
次に実施例を示す。
第３図に示すように、クローラ式車体１に旋回
台２とドーザ装置３を取付け、旋回台２に、搭乗
運転部４及び原動部５を設けると共に、油圧シリ
ンダＣにより左右回動自在に掘削作業用アームＡ
を取付け、もつて、ドーザ作業に利用可能な掘削
作業車を構成してある。
台２とドーザ装置３を取付け、旋回台２に、搭乗
運転部４及び原動部５を設けると共に、油圧シリ
ンダＣにより左右回動自在に掘削作業用アームＡ
を取付け、もつて、ドーザ作業に利用可能な掘削
作業車を構成してある。
第１図に示すように、旋回台２に対する油圧モ
ータＭと油圧ポンプＰの間に、旋回台２を左右回
動及び停止操作する電磁式比例制御弁CV、及び、
ブレーキ弁BVを設け、旋回台２に対する操作レ
バー６にポテンシヨメータPMを連動させ、旋回
台２の車体１に対する角度を検出するセンサーＳ
を設け、旋回台２を停止すべき対車体角を設定す
る手段７を設け、ポテンシヨメータPM、センサ
Ｓ及び設定手段７からの情報に基いて比例制御弁
CVを自動操作するマイクロコンピユータ式制御
器８を設けてある。
ータＭと油圧ポンプＰの間に、旋回台２を左右回
動及び停止操作する電磁式比例制御弁CV、及び、
ブレーキ弁BVを設け、旋回台２に対する操作レ
バー６にポテンシヨメータPMを連動させ、旋回
台２の車体１に対する角度を検出するセンサーＳ
を設け、旋回台２を停止すべき対車体角を設定す
る手段７を設け、ポテンシヨメータPM、センサ
Ｓ及び設定手段７からの情報に基いて比例制御弁
CVを自動操作するマイクロコンピユータ式制御
器８を設けてある。
制御器８に、ポテンシヨメータPMからの情報
に基いて、操作レバー６が操作されているか否か
を判別し、かつ、旋回台２を左右いずれに回動す
べく操作しているかを判別する手段８ａを設け、
設定手段７からの情報に基いて、第２図に示すよ
うに、回動開始時の対車体角θsから停止すべき対
車体角θfを越えた角度θpにおける旋回台２の速度
Vθを、旋回台２の対車体角θの関数として記憶
する手段８ｂを設け、判別手段８ａからの操作指
令、及び、センサーＳと記憶手段８ｂからの情報
に基いて、比例制御弁CVに操作指令と開度指示
をする出力手段８ｃを設け、もつて、操作レバー
６が所定の方向に人為操作されると、制御器８に
よつて旋回台２が自動調速されると共に設定対車
体角θfで自動停止されるように構成してある。
に基いて、操作レバー６が操作されているか否か
を判別し、かつ、旋回台２を左右いずれに回動す
べく操作しているかを判別する手段８ａを設け、
設定手段７からの情報に基いて、第２図に示すよ
うに、回動開始時の対車体角θsから停止すべき対
車体角θfを越えた角度θpにおける旋回台２の速度
Vθを、旋回台２の対車体角θの関数として記憶
する手段８ｂを設け、判別手段８ａからの操作指
令、及び、センサーＳと記憶手段８ｂからの情報
に基いて、比例制御弁CVに操作指令と開度指示
をする出力手段８ｃを設け、もつて、操作レバー
６が所定の方向に人為操作されると、制御器８に
よつて旋回台２が自動調速されると共に設定対車
体角θfで自動停止されるように構成してある。
また、制御器８に、判別手段８ａ、設定手段
７、センサーＳからの情報に基いて、操作レバー
６の非操作状態において旋回台２が回動したか否
かを判定し、かつ、左右いずれに回動したかを判
定する手段８ｄを設け、判定手段８ｂからの情報
に基いて、旋回台２にその非操作状態における回
動を阻止する油圧力を付与するように、比例制御
弁CVに操作指令を発信する手段８ｅを設け、も
つて、掘削時に岩石等によつて掘削作業用アーム
Ａに左右回動させる方向への掘削反力が作用し、
ブレーキ弁BVでのリリーフ現象で旋回台２が不
測に回動しても、その回動が極めて僅になるよう
に自動的に抑えられるように構成してある。尚、
制御動作については、第４図のフローチヤートを
参照のこと。
７、センサーＳからの情報に基いて、操作レバー
６の非操作状態において旋回台２が回動したか否
かを判定し、かつ、左右いずれに回動したかを判
定する手段８ｄを設け、判定手段８ｂからの情報
に基いて、旋回台２にその非操作状態における回
動を阻止する油圧力を付与するように、比例制御
弁CVに操作指令を発信する手段８ｅを設け、も
つて、掘削時に岩石等によつて掘削作業用アーム
Ａに左右回動させる方向への掘削反力が作用し、
ブレーキ弁BVでのリリーフ現象で旋回台２が不
測に回動しても、その回動が極めて僅になるよう
に自動的に抑えられるように構成してある。尚、
制御動作については、第４図のフローチヤートを
参照のこと。
次に、別の実施例を説明する。
第５図に示すように、旋回台２又は車体１に左
右回動自在に取付けた作業用アームＡに対して本
発明を適用できる。つまり、アーム用操作レバー
６に連動するポテンシヨメータPM、作業用アー
ムＡの対車体角を検出するセンサーＳ、作業用ア
ームＡの停止すべき対車体角を設定する手段７か
らの情報に基いて、作業用アームＡに対する油圧
シリンダーｄの電磁式比例制御弁CVを制御器８
で自動操作させるように構成し、判別手段８ａ、
記憶手段８ｂ、出力手段８ｃの作用により、操作
レバー６が適切な方向に操作されると、作業用ア
ームＡが設定速度に自動調速されると共に設定さ
れた対車体角で自動停止されるように、かつ、判
別手段８ａ、判定手段８ｄ、発信手段８ｅの作用
により、操作レバー６の非操作状態で作業用アー
ムＡが回動すると、その回動を阻止する油圧力が
付与されるように構成できる。
右回動自在に取付けた作業用アームＡに対して本
発明を適用できる。つまり、アーム用操作レバー
６に連動するポテンシヨメータPM、作業用アー
ムＡの対車体角を検出するセンサーＳ、作業用ア
ームＡの停止すべき対車体角を設定する手段７か
らの情報に基いて、作業用アームＡに対する油圧
シリンダーｄの電磁式比例制御弁CVを制御器８
で自動操作させるように構成し、判別手段８ａ、
記憶手段８ｂ、出力手段８ｃの作用により、操作
レバー６が適切な方向に操作されると、作業用ア
ームＡが設定速度に自動調速されると共に設定さ
れた対車体角で自動停止されるように、かつ、判
別手段８ａ、判定手段８ｄ、発信手段８ｅの作用
により、操作レバー６の非操作状態で作業用アー
ムＡが回動すると、その回動を阻止する油圧力が
付与されるように構成できる。
操作レバー６の人為操作に基いて、あるいは、
不測な旋回台２又は作業用アームＡの回動に基い
て、比例制御弁CVが制御器８によりいかなる形
態で自動操作されるかは不問であり、各種の適当
なプログラムを制御器８に記憶さればよく、また
制御器８の構成も適当に変更できる。
不測な旋回台２又は作業用アームＡの回動に基い
て、比例制御弁CVが制御器８によりいかなる形
態で自動操作されるかは不問であり、各種の適当
なプログラムを制御器８に記憶さればよく、また
制御器８の構成も適当に変更できる。
掘削作業車の型式や具体的構成は不問であり、
バツクホウ型式、フエイスシヨベル型式、タイヤ
車輪型式、その他適当な構成を利用できる。
バツクホウ型式、フエイスシヨベル型式、タイヤ
車輪型式、その他適当な構成を利用できる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は制御系
のブロツク図、第２図は、旋回台の調速状態を示
すグラフ、第３図は作業車の側面図、第４図は制
御系のフローチヤート、第５図は、別の実施例を
示す制御系のブロツク図である。 ２……旋回台、６……操作レバー、７……設定
手段、８……制御器、８ａ……判別手段、８ｄ…
…判定手段、８ｅ……発信手段、Ａ……作業用ア
ーム、CV……比例制御弁、PM……ポテンシヨ
メーター、Ｓ……センサー。
のブロツク図、第２図は、旋回台の調速状態を示
すグラフ、第３図は作業車の側面図、第４図は制
御系のフローチヤート、第５図は、別の実施例を
示す制御系のブロツク図である。 ２……旋回台、６……操作レバー、７……設定
手段、８……制御器、８ａ……判別手段、８ｄ…
…判定手段、８ｅ……発信手段、Ａ……作業用ア
ーム、CV……比例制御弁、PM……ポテンシヨ
メーター、Ｓ……センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 旋回台２又は作業用アームＡを左右回動及び
停止操作する電磁式比例制御弁CV、操作レバー
６に連動するポテンシヨメータPM、前記旋回台
２又は作業用アームＡの対車体角を検出するセン
サーＳ、前記旋回台２又は作業用アームＡの停止
すべき対車体角を設定する手段７、並びに、前記
ポテンシヨメータPM、センサーＳ及び設定手段
７からの情報に基いて前記比例制御弁CVを自動
操作する制御器８を設けた掘削作業車であつて、
前記制御器８に、 前記ポテンシヨメータPMからの情報に基い
て、前記操作レバー６が操作されているか否かを
判別する手段８ａ、 その判別手段８ａ、前記設定手段７及び前記セ
ンサーＳからの情報に基いて、前記操作レバー６
の非操作状態において前記旋回台２又は作業用ア
ームＡが回動したか否か及び左右いずれに回動し
たかを判定する手段８ｄ、並びに、 その判定手段８ｄからの情報に基いて、前記旋
回台２又は作業用アームＡにその非操作状態にお
ける回動を阻止する油圧力を付与するように、前
記比例制御弁CVに操作指令を発信する手段８ｅ
を備えてある掘削作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16130184A JPS6138030A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16130184A JPS6138030A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6138030A JPS6138030A (ja) | 1986-02-24 |
| JPH0324932B2 true JPH0324932B2 (ja) | 1991-04-04 |
Family
ID=15732504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16130184A Granted JPS6138030A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6138030A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3675534D1 (de) * | 1985-07-26 | 1990-12-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Regelanordnung fuer kraftschaufel. |
| JP4712625B2 (ja) * | 2006-07-04 | 2011-06-29 | 日立建機株式会社 | スイング式油圧ショベルの旋回制御装置 |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP16130184A patent/JPS6138030A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6138030A (ja) | 1986-02-24 |
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