JPS6138030A - 掘削作業車 - Google Patents
掘削作業車Info
- Publication number
- JPS6138030A JPS6138030A JP16130184A JP16130184A JPS6138030A JP S6138030 A JPS6138030 A JP S6138030A JP 16130184 A JP16130184 A JP 16130184A JP 16130184 A JP16130184 A JP 16130184A JP S6138030 A JPS6138030 A JP S6138030A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working arm
- arm
- swivel base
- vehicular
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、旋回台又は作業用アームを左右回動及び停止
操作する電磁式比例制御弁、操作レバーに連動するポデ
ンシミメータ、旋回台又は作業用アームの対車体角を検
出するセンサー、旋回台又は作業用アームの停止すべき
対車体角を設定する手段、並びに、ポテンショメータ、
センサー及び設定手段からの情報に基いて比例制御弁を
自動操作する制御器を設けた掘削作業車に関する。
操作する電磁式比例制御弁、操作レバーに連動するポデ
ンシミメータ、旋回台又は作業用アームの対車体角を検
出するセンサー、旋回台又は作業用アームの停止すべき
対車体角を設定する手段、並びに、ポテンショメータ、
センサー及び設定手段からの情報に基いて比例制御弁を
自動操作する制御器を設けた掘削作業車に関する。
上記掘削作業車は、操作レバーによって旋回台又は作業
用アームの回動を開始すると、制御器によって旋回台又
は作業用アームが設定対車体角で自動的に停止できるも
のとして先に提案したものであるが、掘削時に旋回台又
は作業用アームが掘削反力で回動する現勢についての対
策は無かった（例えば特開昭５８−１５８８８０号公報
）。
用アームの回動を開始すると、制御器によって旋回台又
は作業用アームが設定対車体角で自動的に停止できるも
のとして先に提案したものであるが、掘削時に旋回台又
は作業用アームが掘削反力で回動する現勢についての対
策は無かった（例えば特開昭５８−１５８８８０号公報
）。
しかし、パケットが岩石に当る等によって、作業用アー
ムにそれを回動させる方向への掘削反力が作用すると、
例えばブレーキ用リリーフ回路でのリリーフ現象などに
起因して、作業用アームの向きが大きく変更する危険性
があシ、修正操作が面倒になったり、修正操作が適切に
行われなくて、所望の掘削作業が行われなくなる等、改
良の余地があった。
ムにそれを回動させる方向への掘削反力が作用すると、
例えばブレーキ用リリーフ回路でのリリーフ現象などに
起因して、作業用アームの向きが大きく変更する危険性
があシ、修正操作が面倒になったり、修正操作が適切に
行われなくて、所望の掘削作業が行われなくなる等、改
良の余地があった。
本発明の目的は、本来構成を有効利用した合理的な構成
でもって、掘削反力に起因する操作上及び作業上の間躍
を無くする点にある。
でもって、掘削反力に起因する操作上及び作業上の間躍
を無くする点にある。
本発明の特徴構成は、旋回台又は作業用アームを設定手
段によ〕定めた設定対車体角で自動停止させる制御器に
、 旋回台又は作業用アームの操作レバーに連動したポテン
ショメータからの情報に基いて、操作レバーが操作され
ているか否かを判別する手段、判別手段、設定手段、及
び、旋回台又は作業用アームの対車体角を検出するセン
サーからの情報に基いて、操作レバーの非操作状態にお
いて旋回台又は作業用アームが回動したか否か及び左右
いずれに回動したかを判定する手段、並びに、 判定手段からの情報に基いて、旋回台又は作業用アーム
にその非操作状態における回動を阻止する油圧力を付与
するように、旋回台又は作業用アームを左右回動及び停
止操作する電磁式比例制御弁に操作指令を発信する手段
を備えたことにあり、その作用効果は次の通シである。
段によ〕定めた設定対車体角で自動停止させる制御器に
、 旋回台又は作業用アームの操作レバーに連動したポテン
ショメータからの情報に基いて、操作レバーが操作され
ているか否かを判別する手段、判別手段、設定手段、及
び、旋回台又は作業用アームの対車体角を検出するセン
サーからの情報に基いて、操作レバーの非操作状態にお
いて旋回台又は作業用アームが回動したか否か及び左右
いずれに回動したかを判定する手段、並びに、 判定手段からの情報に基いて、旋回台又は作業用アーム
にその非操作状態における回動を阻止する油圧力を付与
するように、旋回台又は作業用アームを左右回動及び停
止操作する電磁式比例制御弁に操作指令を発信する手段
を備えたことにあり、その作用効果は次の通シである。
つまり、掘削に際して掘削反力により不測に旋回台又は
作業用アームが車体に対して回動すると、そのこと及び
回動方向が、操作レバーが操作されていないにもかかわ
らず、センサーからの検出角が設定手段による設定角と
相違するとの現象に基いて自動的に検出されると共に、
発信手段による比例制御弁の操作によって、旋回台又は
作業用アームがそれ以上不測な回動をしないように油圧
力が自動的に付与される。
作業用アームが車体に対して回動すると、そのこと及び
回動方向が、操作レバーが操作されていないにもかかわ
らず、センサーからの検出角が設定手段による設定角と
相違するとの現象に基いて自動的に検出されると共に、
発信手段による比例制御弁の操作によって、旋回台又は
作業用アームがそれ以上不測な回動をしないように油圧
力が自動的に付与される。
したがって、掘削反力による作業用アームの不測な向き
変化を、実質的な問題が生じない程度に、確実にかつ人
為的操作を全く必要とすることなく抑えられる。
変化を、実質的な問題が生じない程度に、確実にかつ人
為的操作を全く必要とすることなく抑えられる。
その結果、掘削反力による悪影響を受けること無く、所
望通りの掘削を確実に行え、しかも操作性に優れ、その
上、旋回台又は作業用アームの自動停止のために本来備
えられた構成を有効利用して、単に制御器に簡単な改良
を施すだけで済み、全体として、掘削性能、操作性及び
構成面の全てに優れた掘削作業車を提供できるようにな
った。
望通りの掘削を確実に行え、しかも操作性に優れ、その
上、旋回台又は作業用アームの自動停止のために本来備
えられた構成を有効利用して、単に制御器に簡単な改良
を施すだけで済み、全体として、掘削性能、操作性及び
構成面の全てに優れた掘削作業車を提供できるようにな
った。
次に実施例を示す。
第８図に示すように、クローラ式車体ｉｌｌに旋回台（
２）とドーザ装置（３）を取付け、旋回台（２）に、搭
乗運転部（４）及び原動部（６）を設けると共に、油圧
シリンダ（Ｃ）によシ左右回動自在に掘削作業用アーム
（４）を取付け、もって、ドーザ作業に利用可能な掘削
作業車を構成しである。
２）とドーザ装置（３）を取付け、旋回台（２）に、搭
乗運転部（４）及び原動部（６）を設けると共に、油圧
シリンダ（Ｃ）によシ左右回動自在に掘削作業用アーム
（４）を取付け、もって、ドーザ作業に利用可能な掘削
作業車を構成しである。
第１図に示すように、旋回台（２）に対する油圧モータ
（財）と油圧ポンプケ）の間に、旋回台（２）を左右回
動及び停止操作する電磁式比例制御弁（ＣＶ”）。
（財）と油圧ポンプケ）の間に、旋回台（２）を左右回
動及び停止操作する電磁式比例制御弁（ＣＶ”）。
及び、ブレーキ弁（ＢＹ）を設け、旋回台（２）に対す
る操作レバー（６）にポテンショメータ（１％０ ヲ連
ａさせ、旋回台（２）の車体＋１１に対する角度を検出
するセンサー（Ｓ）を設け、旋回台（２）を停止すべき
対車体角を設定する手段（））を設け、ポテンショメー
タ（ＰＭ） 、センサ（Ｓ）及び設定手段（７）からの
情報に基いて比例制御弁（ＣＶ）を自動操作するマイク
ロコンピュータ式制御器輌を設けである。
る操作レバー（６）にポテンショメータ（１％０ ヲ連
ａさせ、旋回台（２）の車体＋１１に対する角度を検出
するセンサー（Ｓ）を設け、旋回台（２）を停止すべき
対車体角を設定する手段（））を設け、ポテンショメー
タ（ＰＭ） 、センサ（Ｓ）及び設定手段（７）からの
情報に基いて比例制御弁（ＣＶ）を自動操作するマイク
ロコンピュータ式制御器輌を設けである。
制御器（８）に、ポテンショメータ（ＰＭ）からの情報
に基いて、操作レバー（６）が操作されているか否かを
判別し、かつ、旋回台（２）を左右いずれに回動すべく
操作しているかを判別する手段（８８）を設け、設定手
段（７）からの情報に基いて、第２図に示すように、回
動開始時の対車体角（θ、）から停止すべき対車体角（
Ｏｆ）を越えた角度（Ｏｏ）における旋回台（２）の速
度（ｖＯ）を、旋回台（２）の対車体角（θ）の関数と
して記憶する手段（８ｂ）を設け、判別手段（８ａ）か
らの操作指令、及び、センサー（Ｓ）と記憶手段（８ｂ
）からの情報に基いて、比例制御弁（ＣＶ）に操作指令
と開度指示をする出力手段（８Ｃ）を設け、もって、操
作レバー（６）が所定の方向に人為操作されると、制御
器（８）によって旋回台（２）が自動調速されると共に
設定対車体角（ｏｆ）で自動停止されるように桐成しで
ある。
に基いて、操作レバー（６）が操作されているか否かを
判別し、かつ、旋回台（２）を左右いずれに回動すべく
操作しているかを判別する手段（８８）を設け、設定手
段（７）からの情報に基いて、第２図に示すように、回
動開始時の対車体角（θ、）から停止すべき対車体角（
Ｏｆ）を越えた角度（Ｏｏ）における旋回台（２）の速
度（ｖＯ）を、旋回台（２）の対車体角（θ）の関数と
して記憶する手段（８ｂ）を設け、判別手段（８ａ）か
らの操作指令、及び、センサー（Ｓ）と記憶手段（８ｂ
）からの情報に基いて、比例制御弁（ＣＶ）に操作指令
と開度指示をする出力手段（８Ｃ）を設け、もって、操
作レバー（６）が所定の方向に人為操作されると、制御
器（８）によって旋回台（２）が自動調速されると共に
設定対車体角（ｏｆ）で自動停止されるように桐成しで
ある。
また、制御器（３）に、判別手段（８亀）、設定手段（
７）、センサー（Ｓ）からの情報に基いて、操作レバー
（６）の非操作状態において旋回台（２）が回動したか
否かを判定し、かつ、左右いずれに回動したかを判定す
る手段（８ｄ）を設け、判定手段（８ｂ）からの情報に
基いて、旋回台（２）にその非操作状態における回動を
阻止する油圧力を付与するように、比例制御弁（ＣＶ）
に操作指令を発信する手段（８ｅ）を設け、もって、掘
削時に岩石等によって掘削作業用アーム（４）に左右回
動させる方向への掘削反力が作用し、ブレーキ弁（ＢＹ
）でのリリーフ現象で旋回台（２）が不測に回動しても
、その回動が極めて僅になるように自動的に抑えられる
ように構成しである。 尚、制御動作については、第４
図の７０−チャートを参照のこと。
７）、センサー（Ｓ）からの情報に基いて、操作レバー
（６）の非操作状態において旋回台（２）が回動したか
否かを判定し、かつ、左右いずれに回動したかを判定す
る手段（８ｄ）を設け、判定手段（８ｂ）からの情報に
基いて、旋回台（２）にその非操作状態における回動を
阻止する油圧力を付与するように、比例制御弁（ＣＶ）
に操作指令を発信する手段（８ｅ）を設け、もって、掘
削時に岩石等によって掘削作業用アーム（４）に左右回
動させる方向への掘削反力が作用し、ブレーキ弁（ＢＹ
）でのリリーフ現象で旋回台（２）が不測に回動しても
、その回動が極めて僅になるように自動的に抑えられる
ように構成しである。 尚、制御動作については、第４
図の７０−チャートを参照のこと。
次Ｋ、別の実施例を説明する。
第５図に示すように、旋回台（２）又は車体１１）に左
右回動自在に取付けた作業用アーム囚に対して本発明を
適用できる。 つｔル、アーム用操作ｖ ｔ＜ −（６
）に連動するポテンショメータ（ＰＭ）、作業用アーム
（４）の対車体角を検出するセンサー（Ｓ）、作業用ア
ーム（Ａ）の停止すべき対車体角を設定する手段（７）
からの情報に基いて、作業用アーム（４）に対する油圧
シリンダー（ｄ）の電磁式比例制４御弁（ＣＶ）を制御
器（８）で自動操作させるように構成し、判別手段（８
ａ）、記憶手段（８ｂ） 、出力手段（８ｅ）の作用に
より、操作レバー（６）が適切な方向に操作されると、
作業用アーム（Ａ）が設定速度に自動１ｉＩＩ速される
と共に設定された対車体角で自動停止されるように、か
つ、判別手段（８ａ） 、判定手段（８ｄ）、発信手段
（８ｅ）の作用にょシ、操作レバー（６）の非Ｍｓ作状
態で作業用アーム（４）が回動すると、その回動を阻止
する油圧力が付与されるように構成できる。
右回動自在に取付けた作業用アーム囚に対して本発明を
適用できる。 つｔル、アーム用操作ｖ ｔ＜ −（６
）に連動するポテンショメータ（ＰＭ）、作業用アーム
（４）の対車体角を検出するセンサー（Ｓ）、作業用ア
ーム（Ａ）の停止すべき対車体角を設定する手段（７）
からの情報に基いて、作業用アーム（４）に対する油圧
シリンダー（ｄ）の電磁式比例制４御弁（ＣＶ）を制御
器（８）で自動操作させるように構成し、判別手段（８
ａ）、記憶手段（８ｂ） 、出力手段（８ｅ）の作用に
より、操作レバー（６）が適切な方向に操作されると、
作業用アーム（Ａ）が設定速度に自動１ｉＩＩ速される
と共に設定された対車体角で自動停止されるように、か
つ、判別手段（８ａ） 、判定手段（８ｄ）、発信手段
（８ｅ）の作用にょシ、操作レバー（６）の非Ｍｓ作状
態で作業用アーム（４）が回動すると、その回動を阻止
する油圧力が付与されるように構成できる。
操作レバー（６）の人為操作に基いて、あるいは、不測
な旋回台（２）又は作業用アーム（４）の回動に基いて
、比例制御弁（ＣＶ）が制御器（８）にょシいかなる形
態で自動操作されるかは不問であシ、各種の適当なグロ
グラムを制御器（８）に記憶さればよく、また制御器（
８）の構成も適当に変更できる。
な旋回台（２）又は作業用アーム（４）の回動に基いて
、比例制御弁（ＣＶ）が制御器（８）にょシいかなる形
態で自動操作されるかは不問であシ、各種の適当なグロ
グラムを制御器（８）に記憶さればよく、また制御器（
８）の構成も適当に変更できる。
掘削作業車の型式や具体的構成は不問であ）、バックホ
ウ型式、７工イヌシヨベル型式、タイヤ車輪型式、その
他適当な構成を利用できる。
ウ型式、７工イヌシヨベル型式、タイヤ車輪型式、その
他適当な構成を利用できる。
図面は本発明の実１施例を示し、第１図は制御系のブロ
ック図、第２図は、旋回台の調速状態を示すグラフ、第
８図は作業車の側面図、第４図は制御系の７０−チャー
ト、第５図は、別の実施例を示す制御系のブロック図で
ある。 （２）・・・・・・旋回台、（６）・・・・・・操作レ
バー、（７）・旧・・設定手段、（８）・・・・・・制
御器、（８ａ）・・・・・・判別手段、（８ｄ）・・・
・・・判定手段、（８ｅ）・・・・・・発信手段、（Ａ
）・・・用作業用アーム、（ＣＶ）・・・・・・比例制
御弁、 （ＰＭ）・・・・・・ポテンショメーター、（
Ｓ）・・・・・・センサー。 代理人 弁理士 北 村 修第 ２図 苦３＠
ック図、第２図は、旋回台の調速状態を示すグラフ、第
８図は作業車の側面図、第４図は制御系の７０−チャー
ト、第５図は、別の実施例を示す制御系のブロック図で
ある。 （２）・・・・・・旋回台、（６）・・・・・・操作レ
バー、（７）・旧・・設定手段、（８）・・・・・・制
御器、（８ａ）・・・・・・判別手段、（８ｄ）・・・
・・・判定手段、（８ｅ）・・・・・・発信手段、（Ａ
）・・・用作業用アーム、（ＣＶ）・・・・・・比例制
御弁、 （ＰＭ）・・・・・・ポテンショメーター、（
Ｓ）・・・・・・センサー。 代理人 弁理士 北 村 修第 ２図 苦３＠
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 旋回台（２）又は作業用アーム（Ａ）を左右回動及び停
止操作する電磁式比例制御弁（ＣＶ）、操作レバー（６
）に連動するポテンショメータ（ＰＭ）、前記旋回台（
２）又は作業用アーム（Ａ）の対車体角を検出するセン
サー（Ｓ）、前記旋回台（２）又は作業用アーム（Ａ）
の停止すべき対車体角を設定する手段（７）、並びに、
前記ポテンショメータ（ＰＭ）、センサー（Ｓ）及び設
定手段（７）からの情報に基いて前記比例制御弁（ＣＶ
）を自動操作する制御器（８）を設けた掘削作業車であ
って、前記制御器（８）に、 前記ポテンショメータ（ＰＭ）からの情報に基いて、前
記操作レバー（６）が操作されているか否かを判別する
手段（８ａ）、 その判別手段（８ａ）、前記設定手段（７）及び前記セ
ンサー（Ｓ）からの情報に基いて、前記操作レバー（６
）の非操作状態において前記旋回台（２）又は作業用ア
ーム（Ａ）が回動したか否か及び左右いずれに回動した
かを判定する手段（８ｄ）、並びに、その判定手段（８
ｄ）からの情報に基いて、前記旋回台（２）又は作業用
アーム（Ａ）にその非操作状態における回動を阻止する
油圧力を付与するように、前記比例制御弁（ＣＶ）に操
作指令と発信する手段（８ｅ）を備えてある掘削作業車
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16130184A JPS6138030A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16130184A JPS6138030A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6138030A true JPS6138030A (ja) | 1986-02-24 |
| JPH0324932B2 JPH0324932B2 (ja) | 1991-04-04 |
Family
ID=15732504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16130184A Granted JPS6138030A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6138030A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0233945A1 (en) * | 1985-07-26 | 1987-09-02 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Device for controlling power shovel |
| JP2008014375A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | スイング式油圧ショベルの旋回制御装置 |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP16130184A patent/JPS6138030A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0233945A1 (en) * | 1985-07-26 | 1987-09-02 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Device for controlling power shovel |
| JP2008014375A (ja) * | 2006-07-04 | 2008-01-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | スイング式油圧ショベルの旋回制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0324932B2 (ja) | 1991-04-04 |
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