JPS6338504B2 - - Google Patents
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- JPS6338504B2 JPS6338504B2 JP57234298A JP23429882A JPS6338504B2 JP S6338504 B2 JPS6338504 B2 JP S6338504B2 JP 57234298 A JP57234298 A JP 57234298A JP 23429882 A JP23429882 A JP 23429882A JP S6338504 B2 JPS6338504 B2 JP S6338504B2
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- JP
- Japan
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- excavation work
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- control valve
- vehicle
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 44
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/128—Braking systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
- E02F3/325—Backhoes of the miniature type
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、掘削作業装置を対車体左右揺動操作
する流体圧アクチユエータの作動方向を切換自在
で、且つ、前記流体圧アクチユエータへの供給流
量を変更調節自在な電気操作式の制御弁を設ける
と共に、前記掘削作業装置の対車体左右動位置を
検出する位置検出装置と、揺動移動する前記掘削
作業装置の対車体停止予定位置を設定する設定装
置とを設けてある掘削作業車に関する。
する流体圧アクチユエータの作動方向を切換自在
で、且つ、前記流体圧アクチユエータへの供給流
量を変更調節自在な電気操作式の制御弁を設ける
と共に、前記掘削作業装置の対車体左右動位置を
検出する位置検出装置と、揺動移動する前記掘削
作業装置の対車体停止予定位置を設定する設定装
置とを設けてある掘削作業車に関する。
従来、かかる掘削作業車は、例えば、特公昭56
−576号公報に開示されたものがよく知られてい
る。この種の掘削作業車は以下に説明する不都合
を解消したものであります。すなわち、掘削作業
車に前記掘削作業装置の対車体停止予定位置を設
定する設定装置がないものでは、溝掘削あるいは
穴掘削等の掘削作業を行なう際において、掘削作
業装置を掘削作業すべき対車体基準左右動位置と
土砂を放出すべき対車体目標左右動位置とに大き
な範囲に亘つて繰返し揺動させることになるが、
その操作が面倒で煩しいものとなるばかりでな
く、前記揺動操作を、作業能率の向上を図るべ
く、かなりの高速で行なうことになるため、掘削
作業装置を基準左右動位置あるいは目標左右動位
置に確実に停止させるように操作することが難し
い操作となる不都合があつた。従つて、特公昭56
−576号公報に開示された従来構造の掘削作業車
は、この不都合を解消するために、前記掘削作業
装置の左右動における対車体停止予定位置を設定
する設定装置を設けた構造にして、掘削作業装置
の左右動の際、前記設定装置で設定された対車体
停止予定位置に掘削作業装置が来ると自動的に停
止するようにしたものである。しかしながら、こ
の種の掘削作業車では、停止予定位置まで一定速
度で左右動する掘削作業車を前記停止予定位置で
急速に停止させるものであるから、慣性により目
標停止位置を越えた位置で停止するという問題点
があり、又、その掘削作業装置を停止するに伴つ
て、車体に不快な大きな振動が与えられる問題点
があつて、これらの問題点が生じないようにする
には、掘削作業装置を低速で左右揺動させるしか
なく、そうすると、作業能率が悪くなるという欠
点があつた。
−576号公報に開示されたものがよく知られてい
る。この種の掘削作業車は以下に説明する不都合
を解消したものであります。すなわち、掘削作業
車に前記掘削作業装置の対車体停止予定位置を設
定する設定装置がないものでは、溝掘削あるいは
穴掘削等の掘削作業を行なう際において、掘削作
業装置を掘削作業すべき対車体基準左右動位置と
土砂を放出すべき対車体目標左右動位置とに大き
な範囲に亘つて繰返し揺動させることになるが、
その操作が面倒で煩しいものとなるばかりでな
く、前記揺動操作を、作業能率の向上を図るべ
く、かなりの高速で行なうことになるため、掘削
作業装置を基準左右動位置あるいは目標左右動位
置に確実に停止させるように操作することが難し
い操作となる不都合があつた。従つて、特公昭56
−576号公報に開示された従来構造の掘削作業車
は、この不都合を解消するために、前記掘削作業
装置の左右動における対車体停止予定位置を設定
する設定装置を設けた構造にして、掘削作業装置
の左右動の際、前記設定装置で設定された対車体
停止予定位置に掘削作業装置が来ると自動的に停
止するようにしたものである。しかしながら、こ
の種の掘削作業車では、停止予定位置まで一定速
度で左右動する掘削作業車を前記停止予定位置で
急速に停止させるものであるから、慣性により目
標停止位置を越えた位置で停止するという問題点
があり、又、その掘削作業装置を停止するに伴つ
て、車体に不快な大きな振動が与えられる問題点
があつて、これらの問題点が生じないようにする
には、掘削作業装置を低速で左右揺動させるしか
なく、そうすると、作業能率が悪くなるという欠
点があつた。
そこで、上記欠点等も解決するものとして、例
えば、特開昭54−91903号公報に開示されたもの
のように、旋回中の掘削作業装置のアームの旋回
慣性モーメントを検出して、掘削作業装置が定位
置に到達する以前に、掘削作業装置を旋回駆動す
る流体圧アクチユエータへの流体流量を、前記慣
性モーメントの大小に応じて、その定位置より手
前側で減少させることにより掘削作業装置を減速
させて定位置で停止させる構造のものが知られて
いる。しかしながら、この構造のものでは、掘削
作業装置を定位置に正確に停止させる構造が示さ
れているのみで、掘削作業装置の旋回速度を掘削
作業での必要に応じて高速や低速に変速するため
の制御は行われておらず、掘削位置と土砂放出位
置とが大きく離れている場合は掘削作業装置の旋
回速度を高速に、逆に前記両位置が近い場合等で
は低速に操作できるような利便性がなかつた。
えば、特開昭54−91903号公報に開示されたもの
のように、旋回中の掘削作業装置のアームの旋回
慣性モーメントを検出して、掘削作業装置が定位
置に到達する以前に、掘削作業装置を旋回駆動す
る流体圧アクチユエータへの流体流量を、前記慣
性モーメントの大小に応じて、その定位置より手
前側で減少させることにより掘削作業装置を減速
させて定位置で停止させる構造のものが知られて
いる。しかしながら、この構造のものでは、掘削
作業装置を定位置に正確に停止させる構造が示さ
れているのみで、掘削作業装置の旋回速度を掘削
作業での必要に応じて高速や低速に変速するため
の制御は行われておらず、掘削位置と土砂放出位
置とが大きく離れている場合は掘削作業装置の旋
回速度を高速に、逆に前記両位置が近い場合等で
は低速に操作できるような利便性がなかつた。
本発明は、上記実情を鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、掘削作業装置を、所望の対車
体停止予定位置に、自動的に、かつ、不快な振動
発生を抑制した状態で確実に停止させ得ると共
に、掘削作業装置の旋回速度及び旋回方向を人為
的に起動操作して掘削作業装置を旋回駆動できる
掘削作業車を提供する点にある。
つて、その目的は、掘削作業装置を、所望の対車
体停止予定位置に、自動的に、かつ、不快な振動
発生を抑制した状態で確実に停止させ得ると共
に、掘削作業装置の旋回速度及び旋回方向を人為
的に起動操作して掘削作業装置を旋回駆動できる
掘削作業車を提供する点にある。
本発明の特徴構成は、冒記掘削作業車におい
て、人為操作具と、この人為操作具の操作方向及
び操作量を検出する電気式センサーと、この電気
式センサーによる前記人為操作具の操作方向と操
作量との情報に基づき、前記流体圧アクチユエー
タの作動方向とその流体圧アクチユエータへの供
給流量とを制御するように前記制御弁を操作する
制御機構とを設けると共に、前記電気式センサー
と、前記位置検出装置と、前記設定装置とからの
情報に基づいて、前記掘削作業装置が設定対車体
停止予定位置に向かつて揺動している状態におい
て前記設定対車体停止予定位置近くに達すると自
動的に前記制御弁を流量減少側へ操作し、かつ、
前記掘削作業装置を前記設定対車体左右動位置に
停止させる自動停止用制御機構を、作用状態と非
作用状態に切換操作自在に設けてある点にある。
て、人為操作具と、この人為操作具の操作方向及
び操作量を検出する電気式センサーと、この電気
式センサーによる前記人為操作具の操作方向と操
作量との情報に基づき、前記流体圧アクチユエー
タの作動方向とその流体圧アクチユエータへの供
給流量とを制御するように前記制御弁を操作する
制御機構とを設けると共に、前記電気式センサー
と、前記位置検出装置と、前記設定装置とからの
情報に基づいて、前記掘削作業装置が設定対車体
停止予定位置に向かつて揺動している状態におい
て前記設定対車体停止予定位置近くに達すると自
動的に前記制御弁を流量減少側へ操作し、かつ、
前記掘削作業装置を前記設定対車体左右動位置に
停止させる自動停止用制御機構を、作用状態と非
作用状態に切換操作自在に設けてある点にある。
次に、本発明の特徴構成による作用効果を述べ
る。
る。
すなわち、掘削作業装置の揺動すべき対車体左
右動位置を設定装置に設定すると共に、自動停止
用制御機構を作用状態に切換操作しておけば、掘
削作業装置が設定対車体左右動位置近くに達する
に伴つて、掘削作業装置操作用流体圧アクチユエ
ータへの供給流量を減少させて掘削作業装置の揺
動速度を減速させながら、掘削作業装置を設定装
置にて設定した対車体左右動位置に自動的に停止
させることがでるようにしてあるから、掘削作業
装置を所望の対車体左右動位置に停止させること
を、特別な操作を要することなく、且つ、不快な
振動発生を抑制した状態で確実に行なわせること
ができ、さらに、人為操作具と、この人為操作具
の操作方向及び操作量を検出する電気式センサー
と、この電気式センサーによる前記人為操作具の
操作方向と操作量との情報に基づき、前記流体圧
アクチユエータの作動方向とその流体圧アクチユ
エータへの供給流量とを制御するように前記制御
弁を操作する制御機構とを設けてあるから、人為
操作具の操作方向と、その操作量とにより、掘削
作業装置の左右動方向及び速度を掘削作業に応じ
て適宜に制御操作できると共に、掘削作業装置を
高速で左右揺動させる迅速な作業や、低速で行う
きめの細かい作業も、人為的に掘削作業装置を起
動して、そして、自動停止させるので、その作業
操作は簡単になつて操作上の利便性が向上し、さ
らに、作業能率も向上する等の効果を奏するに至
つた。
右動位置を設定装置に設定すると共に、自動停止
用制御機構を作用状態に切換操作しておけば、掘
削作業装置が設定対車体左右動位置近くに達する
に伴つて、掘削作業装置操作用流体圧アクチユエ
ータへの供給流量を減少させて掘削作業装置の揺
動速度を減速させながら、掘削作業装置を設定装
置にて設定した対車体左右動位置に自動的に停止
させることがでるようにしてあるから、掘削作業
装置を所望の対車体左右動位置に停止させること
を、特別な操作を要することなく、且つ、不快な
振動発生を抑制した状態で確実に行なわせること
ができ、さらに、人為操作具と、この人為操作具
の操作方向及び操作量を検出する電気式センサー
と、この電気式センサーによる前記人為操作具の
操作方向と操作量との情報に基づき、前記流体圧
アクチユエータの作動方向とその流体圧アクチユ
エータへの供給流量とを制御するように前記制御
弁を操作する制御機構とを設けてあるから、人為
操作具の操作方向と、その操作量とにより、掘削
作業装置の左右動方向及び速度を掘削作業に応じ
て適宜に制御操作できると共に、掘削作業装置を
高速で左右揺動させる迅速な作業や、低速で行う
きめの細かい作業も、人為的に掘削作業装置を起
動して、そして、自動停止させるので、その作業
操作は簡単になつて操作上の利便性が向上し、さ
らに、作業能率も向上する等の効果を奏するに至
つた。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示すように、旋回台１を、クローラ走
行装置２を備えた車体に、油圧モーダ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に、油圧シリ
ンダ９Ａによつて縦軸心Ｘ周りに左右揺動操作自
在に取付けて、バツクホウ作業車を構成してあ
る。
行装置２を備えた車体に、油圧モーダ３によつて
回転操作自在に取付けると共に、エンジン４及び
操縦部５を前記旋回台１に搭載し、そして、ブー
ム６、アーム７、及び、バケツト８からなるバツ
クホウ作業装置９を、前記旋回台１に、油圧シリ
ンダ９Ａによつて縦軸心Ｘ周りに左右揺動操作自
在に取付けて、バツクホウ作業車を構成してあ
る。
第２図に示すように、前記旋回台駆動用油圧モ
ータ３の作動方向を切換自在で、且つ、油圧モー
タ３への供給流量を変更調節自在な電磁・油圧式
の制御弁１０を設け、その弁１０とモータ３とを
接続する一対の流路ｒ，ｒ間に、前記油圧モータ
３に対して緩衝作用するリリーフ弁１１，１１を
設けると共に、前記一対の流路ｒ，ｒ夫々に、パ
イロツト型流路開閉弁１２、逆止弁１３、及び、
絞り弁１４を並列に備えるブレーキ弁を設け、も
つてリリーフ弁１１，１１の作用により、旋回台
１の回転停止を衝撃少なく行なえるようにし、し
かも、ブレーキ弁の作用により、旋回台１が圧油
供給によらず不測に高速回転することを抑制でき
るように構成してある。
ータ３の作動方向を切換自在で、且つ、油圧モー
タ３への供給流量を変更調節自在な電磁・油圧式
の制御弁１０を設け、その弁１０とモータ３とを
接続する一対の流路ｒ，ｒ間に、前記油圧モータ
３に対して緩衝作用するリリーフ弁１１，１１を
設けると共に、前記一対の流路ｒ，ｒ夫々に、パ
イロツト型流路開閉弁１２、逆止弁１３、及び、
絞り弁１４を並列に備えるブレーキ弁を設け、も
つてリリーフ弁１１，１１の作用により、旋回台
１の回転停止を衝撃少なく行なえるようにし、し
かも、ブレーキ弁の作用により、旋回台１が圧油
供給によらず不測に高速回転することを抑制でき
るように構成してある。
第２図に示すように、左右揺動自在な人為操作
具１５の中立位置Ｎに対する操作方向及び操作量
を検出すべく、操作具１５の揺動位置を検出する
ポテンシヨメータ１６を設けると共に、それの検
出情報に基づいて、前記操作具１５が左方に揺動
されると旋回台１を左方に回転させ、且つ、右方
に揺動されると旋回台１を右方に回転させると共
に、左回転時及び右回転時夫々における回転速度
を前記操作具１５が中立位置Ｎから大きく揺動さ
れるほど速くする状態で、前記電磁・油圧式の制
御弁１０を通電操作する制御回路１７を設け、も
つて、バツクホウ作業装置９を左右揺動させるよ
う旋回台１を回転操作することを、所望の速度で
行なえるように構成してある。
具１５の中立位置Ｎに対する操作方向及び操作量
を検出すべく、操作具１５の揺動位置を検出する
ポテンシヨメータ１６を設けると共に、それの検
出情報に基づいて、前記操作具１５が左方に揺動
されると旋回台１を左方に回転させ、且つ、右方
に揺動されると旋回台１を右方に回転させると共
に、左回転時及び右回転時夫々における回転速度
を前記操作具１５が中立位置Ｎから大きく揺動さ
れるほど速くする状態で、前記電磁・油圧式の制
御弁１０を通電操作する制御回路１７を設け、も
つて、バツクホウ作業装置９を左右揺動させるよ
う旋回台１を回転操作することを、所望の速度で
行なえるように構成してある。
前記制御回路１７について詳述すれば、予め記
憶された情報と前記操作具１５の操作状態を電圧
信号の変動で検出する前記ポテンシヨメータ１６
の検出情報に基づいて、モータ３の作動方向及び
モータ３への供給流量を判別し、そして、その判
別結果に基づいて、左回転用操作部１０ａあるい
は右回転用操作部１０ｂをパルス信号を用いて間
欠的に通電操作し、且つ、単位時間当りの通電操
作時間を変更するように前記パルス信号を変更さ
せるように構成し、さらに、次の如く制御弁１０
を作動させるための情報も予め記憶されている。
憶された情報と前記操作具１５の操作状態を電圧
信号の変動で検出する前記ポテンシヨメータ１６
の検出情報に基づいて、モータ３の作動方向及び
モータ３への供給流量を判別し、そして、その判
別結果に基づいて、左回転用操作部１０ａあるい
は右回転用操作部１０ｂをパルス信号を用いて間
欠的に通電操作し、且つ、単位時間当りの通電操
作時間を変更するように前記パルス信号を変更さ
せるように構成し、さらに、次の如く制御弁１０
を作動させるための情報も予め記憶されている。
すなわち、前記旋回台１の対車体回転位置をポ
テンシヨメータを用いて検出するセンサー１８、
旋回台１を掘削作業のために停止すべき対車体基
準回転位置を設定する第１設定装置１９ａ、旋回
台１を土砂放出のために停止すべき対車体目標回
転位置を設定する第２設定位置１９ｂを設けると
共に、センサー１８及び両装置１９ａ，１９ｂの
情報に基づいて制御回路１７を作動させる状態と
作動させない状態とに切換える人為スイツチ２０
を設けてある。そして、人為スイツチ２０を作動
状態に操作しておくと、前記旋回台１が設定対車
体基準回転位置あるいは設定対車体目標回転位置
に向つて回動している状態において設定対車体回
転位置近くに達すると、自動的に制御弁１０を流
量減少側へ操作して、旋回台１を自動停止できる
ように構成してある。
テンシヨメータを用いて検出するセンサー１８、
旋回台１を掘削作業のために停止すべき対車体基
準回転位置を設定する第１設定装置１９ａ、旋回
台１を土砂放出のために停止すべき対車体目標回
転位置を設定する第２設定位置１９ｂを設けると
共に、センサー１８及び両装置１９ａ，１９ｂの
情報に基づいて制御回路１７を作動させる状態と
作動させない状態とに切換える人為スイツチ２０
を設けてある。そして、人為スイツチ２０を作動
状態に操作しておくと、前記旋回台１が設定対車
体基準回転位置あるいは設定対車体目標回転位置
に向つて回動している状態において設定対車体回
転位置近くに達すると、自動的に制御弁１０を流
量減少側へ操作して、旋回台１を自動停止できる
ように構成してある。
要するに、バツクホウ作業装置９を掘削作業す
べき対車対左右動位置と土砂を放出すべき対車体
左右動位置とに亘つて繰返し移動させながら、溝
掘削あるいは穴掘削を行なう際において、作業装
置９の対車体左右動のために、旋回台１を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に回転
操作するに際して、人為操作具１５にて起動操作
しさえすれば、旋回台１を所望の回転位置に自動
停止でき、しかも、旋回台１が対車体基準回転位
置あるいは対車体目標回転位置近くに達すると、
旋回台１の回転速度を動的に減速させて、旋回台
１の停止を不快な振動発生の少ない状態で行なわ
せることができるようにしてある。
べき対車対左右動位置と土砂を放出すべき対車体
左右動位置とに亘つて繰返し移動させながら、溝
掘削あるいは穴掘削を行なう際において、作業装
置９の対車体左右動のために、旋回台１を対車体
基準回転位置あるいは対車体目標回転位置に回転
操作するに際して、人為操作具１５にて起動操作
しさえすれば、旋回台１を所望の回転位置に自動
停止でき、しかも、旋回台１が対車体基準回転位
置あるいは対車体目標回転位置近くに達すると、
旋回台１の回転速度を動的に減速させて、旋回台
１の停止を不快な振動発生の少ない状態で行なわ
せることができるようにしてある。
但し、自動停止のために制御弁１０を作動させ
るためのタイミングを決めるに、予測される旋回
台１の通常状態での回転速度に応じて、前記操作
開始タイミングを旋回台１が設定対車体回転位置
から設定角度だけ回転方向上手側となる位置に回
転した時点に決める情報を制御回路１７に記憶さ
せると共に、前記回転位置検出センサー１６の信
号を演算して回転速度を検出する装置２１の情報
に基づいて回転速度が大なるほど制御弁１０を操
作するタイミングを早くするように、前記記憶情
報を自動的に補正するプログラムを制御回路１７
に記憶させてある。
るためのタイミングを決めるに、予測される旋回
台１の通常状態での回転速度に応じて、前記操作
開始タイミングを旋回台１が設定対車体回転位置
から設定角度だけ回転方向上手側となる位置に回
転した時点に決める情報を制御回路１７に記憶さ
せると共に、前記回転位置検出センサー１６の信
号を演算して回転速度を検出する装置２１の情報
に基づいて回転速度が大なるほど制御弁１０を操
作するタイミングを早くするように、前記記憶情
報を自動的に補正するプログラムを制御回路１７
に記憶させてある。
要するに、作業地の傾斜具合の変動等により、
旋回台１の回転速度が通常の場合より速くなつて
も、旋回台１の回転速度を充分に減速させること
ができるようにしてある。
旋回台１の回転速度が通常の場合より速くなつて
も、旋回台１の回転速度を充分に減速させること
ができるようにしてある。
第３図は、旋回台１を対車体設定回転位置に回
転させる際の回転速度Ｖと対車体回転位置θとの
関係を示すグラフであり、制御弁１０を作動させ
る開始タイミングＳが、図中破線で示すように、
上述の如く早められることになる。
転させる際の回転速度Ｖと対車体回転位置θとの
関係を示すグラフであり、制御弁１０を作動させ
る開始タイミングＳが、図中破線で示すように、
上述の如く早められることになる。
本発明を実施するに、旋回台１を回転操作する
代えて、作業装置９を、油圧シリンダ９Ａにて旋
回台１に対して揺動させるようにしたり、あるい
は、旋回台１が装備されていない作業車において
は作業装置９を車体に対して左右揺動させるよう
にしてもよい。
代えて、作業装置９を、油圧シリンダ９Ａにて旋
回台１に対して揺動させるようにしたり、あるい
は、旋回台１が装備されていない作業車において
は作業装置９を車体に対して左右揺動させるよう
にしてもよい。
又、本発明は、バツクホウ作業車の他、フエイ
スシヨベル作業車等の各種作業車に適用できる。
スシヨベル作業車等の各種作業車に適用できる。
又、電気操作式の制御弁１０としては、サーボ
モータを用いて操作される弁を用いてもよく、そ
して、弁操作制御機構及び自動停止用制御機構
夫々の具体構成は、制御弁１０に応じて各種変更
できる。
モータを用いて操作される弁を用いてもよく、そ
して、弁操作制御機構及び自動停止用制御機構
夫々の具体構成は、制御弁１０に応じて各種変更
できる。
又、本発明を、掘削作業装置９を目標左右動位
置及び基準左右動位置への移動のうちいずれか一
方に移動させるのに用いてもよい。
置及び基準左右動位置への移動のうちいずれか一
方に移動させるのに用いてもよい。
図面は本発明に係る掘削作業車の実施例を例示
し、第１図はバツクホウ作業車の側面図、第２図
は回路図、第３図は回転位置と回転速度との関係
を示すグラフである。 ３……流体圧アクチユエータ、９……掘削作業
装置、１０……制御弁、１５……人為操作具、１
６……電気式センサー、１８……位置検出装置、
１９ａ，１９ｂ……位置設定装置。
し、第１図はバツクホウ作業車の側面図、第２図
は回路図、第３図は回転位置と回転速度との関係
を示すグラフである。 ３……流体圧アクチユエータ、９……掘削作業
装置、１０……制御弁、１５……人為操作具、１
６……電気式センサー、１８……位置検出装置、
１９ａ，１９ｂ……位置設定装置。
Claims (1)
- １ 掘削作業装置９を対車体左右揺動操作する流
体圧アクチユエータ３の作動方向を切換自在で、
且つ、前記流体圧アクチユエータ３への供給流量
を変更調節自在な電気操作式の制御弁１０を設け
ると共に、前記掘削作業装置９の対車体左右動位
置を検出する位置検出装置１８と、揺動移動する
前記掘削作業装置９の対車体停止予定位置を設定
する設定装置１９ａ又は１９ｂとを設けてある掘
削作業車において、人為操作具１５と、この人為
操作具１５の操作方向及び操作量を検出する電気
式センサー１６と、この電気式センサーによる前
記人為操作具１５の操作方向と操作量との情報に
基づき、前記流体圧アクチユエータ３の作動方向
とその流体圧アクチユエータ３への供給流量とを
制御するように前記制御弁１０を操作する制御機
構とを設けると共に、前記電気式センサー１６
と、前記位置検出装置１８と、前記設定装置１９
ａ又は１９ｂとからの情報に基づいて、前記掘削
作業装置９が設定対車体停止予定位置に向かつて
揺動している状態において前記設定対車体停止予
定位置近くに達すると自動的に前記制御弁１０を
流量減少側へ操作し、かつ、前記掘削作業装置９
を前記設定対車体停止予定位置に停止させる自動
停止用制御機構を、作用状態と非作用状態に切換
操作自在に設けてある掘削作業車。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57234298A JPS59118929A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 掘削作業車 |
| GB08333768A GB2134876B (en) | 1982-12-24 | 1983-12-19 | Swivelling-type work vehicle |
| US06/563,917 US4552503A (en) | 1982-12-24 | 1983-12-21 | Excavating vehicle |
| DE19833346800 DE3346800A1 (de) | 1982-12-24 | 1983-12-23 | Drehbares arbeitsfahrzeug |
| FR8320703A FR2538575B1 (fr) | 1982-12-24 | 1983-12-23 | Vehicule de chantier de type pivotant |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57234298A JPS59118929A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 掘削作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59118929A JPS59118929A (ja) | 1984-07-09 |
| JPS6338504B2 true JPS6338504B2 (ja) | 1988-08-01 |
Family
ID=16968799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57234298A Granted JPS59118929A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 掘削作業車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4552503A (ja) |
| JP (1) | JPS59118929A (ja) |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5046312A (en) * | 1988-07-08 | 1991-09-10 | Kubota, Ltd. | Swivel speed control circuit for working vehicle |
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| US6202014B1 (en) * | 1999-04-23 | 2001-03-13 | Clark Equipment Company | Features of main control computer for a power machine |
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| KR20190126795A (ko) | 2017-03-23 | 2019-11-12 | 클라크 이큅먼트 컴파니 | 붐, 붐 작동기, 도구 및 붐 작동기와 도구 사이의 접촉을 방지하기 위한 정지부를 갖는 동력기계 |
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| USD918275S1 (en) * | 2018-12-10 | 2021-05-04 | Kubota Corporation | Backhoe loader |
| US11577796B2 (en) * | 2019-07-11 | 2023-02-14 | Deere & Company | Auto track alignment and undercarriage swing |
Family Cites Families (8)
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| US4044838A (en) * | 1975-04-21 | 1977-08-30 | American Tractor Equipment Corporation | Automatic control for ripper tool |
| US4037519A (en) * | 1975-04-21 | 1977-07-26 | Deere & Company | Hydraulic system |
| US4285268A (en) * | 1976-01-22 | 1981-08-25 | White Farm Equipment Company | Automatic sequencing valve and system |
| US4337959A (en) * | 1980-06-05 | 1982-07-06 | International Harvester Co. | Self-leveling and height control hydraulic system |
| FR2514051A1 (fr) * | 1981-10-05 | 1983-04-08 | Komatsu Mfg Co Ltd | Pelle mecanique a commande hydraulique |
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| US4389153A (en) * | 1981-12-10 | 1983-06-21 | J. I. Case Company | Backhoe swing mechanism |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP57234298A patent/JPS59118929A/ja active Granted
-
1983
- 1983-12-21 US US06/563,917 patent/US4552503A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4552503A (en) | 1985-11-12 |
| JPS59118929A (ja) | 1984-07-09 |
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